CN110960422A - 一种水剂配药机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种水剂配药机，涉及药品灌装领域，包括底板，所述底板上设有输液袋转盘、安瓿瓶转盘机构、螺旋上瓶机构、抓取机构、划割机构、仿生掰瓶机构、三通溶药机构、扎针机构以及PLC控制系统，本发明采用流水化的机械动作对安瓿瓶自动摆放、扶正、抓取、划割、掰瓶以及混药，代替原有的手动配药，适用于大批量水剂配药，不仅提高了配药效率，还节约了人力，消除人工掰瓶划伤的风险。

Description

一种水剂配药机
技术领域
本发明涉及药品灌装领域，特别涉及一种水剂配药机。
背景技术
注射剂指药物制成的供注入体内的无菌溶液(包括乳浊液和混悬液)以及供临用前配成溶液或混悬液的无菌粉末或浓溶液，注射剂作用迅速可靠，不受PH、酶、食物等影响，无首过效应，可发挥全身或局部定位作用，适用于不宜口服药物和不能口服的病人。
注射剂又分为粉剂和水剂，水剂主要使用安瓿瓶进行药物的装载，而安瓿瓶的问题在于瓶身是玻璃制作，非常的脆，容易破碎，并且不同的药物，使用的安瓿瓶大小不同，无法在一个机器上实现自动化的上药，目前的配药效率低，配药不安全。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种水剂配药机，该配药机能够自动化上药，适用于不同规格的安瓿瓶，配药效率高，适用范围广，自动化程度高。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
一种水剂配药机，包括底板，所述底板上设有输液袋转盘、安瓿瓶转盘机构、螺旋上瓶机构、抓取机构、划割机构、仿生掰瓶机构、三通溶药机构以及扎针机构，各个机构中的电器元件的工作由PLC控制系统控制。
所述输液袋转盘将两工位的输液袋180°来回摆动切换位置，将未配药的输液袋送到配药工位，配好药的输液袋返回原位卸下，所述输液袋转盘包括设置在底板上的支撑座，所述支撑座上端设有倾斜的摆缸，所述摆缸上端面设有存放盘，所述存放盘上设有中心对称的两组夹爪座，所述夹爪座内通过转轴二转动设有相对的左夹爪和右夹爪，其中右夹爪上的转轴二侧面设有扭簧五，所述扭簧五一端固定在夹爪座上，另一端固定在右夹爪上，所述夹爪座下端面固定单作用气缸，所述单作用气缸的输出端穿入夹爪座并设有球头销，所述球头销设置在左夹爪下侧，所述夹爪座上贯穿设置有电磁式传感器二，且电磁式传感器二设置在右夹爪下侧。
所述安瓿瓶转盘机构用于夹持安瓿瓶，将安瓿瓶运送至各工位，进行各自不同的作业，所述安瓿瓶转盘机构包括固定在底座一上的直流伺服电机一，所述底座一通过支杆设置在底板上，所述直流伺服电机一的输出端与谐波减速机的输入端相连接，所述谐波减速机固定在底座一上端面，所述谐波减速机的输出端连接转子部件，所述转子部件为上下两层的转盘，上下两层转盘之间通过多组支柱固定连接，所述转子部件内部均匀设有六组夹持组件，每组所述夹持组件为两组相互啮合的齿轮副，其中一组齿轮副圆周上设有拨杆，任意一组所述齿轮副通过芯轴与两组转盘转动连接，所述芯轴与齿轮副通过平键相连接，两组所述芯轴上端分别穿过上侧转盘并固定有夹爪副，两组所述夹爪副之间夹持安瓿瓶，所述芯轴上套设扭簧一，所述扭簧一一端固定在齿轮副下端面，且扭簧一另一端固定在下层转盘上，所述底座一下端面固定上瓶气缸和卸瓶气缸，所述上瓶气缸和卸瓶气缸的输出端均穿入转子部件内部并安装滚轮，所述滚轮与拨杆在同一平面上。
所述螺旋上瓶机构为安瓿瓶的容器，自动扶正安瓿瓶，所述螺旋上瓶机构包括螺旋料盒，所述螺旋料盒内放置安瓿瓶，所述螺旋料盒最低面为与底板平行的底部平面，所述螺旋料盒一侧面上设有转轴一，所述转轴一上套设挡料板和扭簧二，所述扭簧二一端抵在螺旋料盒侧面上，且扭簧二另一端固定在转轴一上，所述挡料板穿入螺旋料盒内并与安瓿瓶的圆柱面线性接触，所述底板上固定设有挡料气缸座，所述挡料气缸座一端安装挡料气缸，所述挡料气缸的输出端穿过挡料气缸座并抵住挡料板，所述螺旋料盒侧面上开设有供挡料板运动的槽口。
所述抓取机构能够夹持安瓿瓶并能升降运动，无需更换夹具，同一抓取机构可以夹持多种不同规格的安瓿瓶，所述抓取机构包括设置在底板上的滚珠丝杠直线驱动器一，所述滚珠丝杠直线驱动器一的输出端设有连接臂，所述连接臂远离滚珠丝杠直线驱动器一的一侧下端面固定卡套管，所述卡套管的最小直径小于安瓿瓶的最小直径，所述卡套管下端为卡扣端，所述卡扣端内部开有多个沿卡套管中心线均匀分布的开口槽，将卡扣端内部分成多组弹性臂，所述滚珠丝杠直线驱动器一上端设有供连接臂运动的滑槽。
所述划割机构负责对安瓿瓶的脖颈处实施割而不断，为下步掰瓶工位做准备，所述划割机构包括设置在底板上的气缸座一，所述气缸座一上端设置升降气缸，所述升降气缸的输出端固定底座二，所述底座二上端面安装直流伺服电机二，所述直流伺服电机二的输出端穿入底座二并设置限位组件，所述限位组件包括刀盘，所述刀盘上均匀贯穿设置三组刀杆，所述刀杆下端穿过底座二延伸至底座二下侧，其中一组所述刀杆下端设有割刀座，所述割刀座上设有割刀，其余两组割刀座上均安装定心座，所述定心座上设有定心球头，所述刀盘上均匀设有多组限位螺钉，所述直流伺服电机二的输出端安装有凸轮，所述凸轮径向方向上均匀设有三组限位轴，所述刀杆外表面设有拨叉一，所述拨叉一处于限位轴和限位螺钉之间，所述凸轮上设有供拨叉一活动的凹槽，所述刀杆上套设扭簧三，所述扭簧三一端通过螺栓固定在刀杆上，且扭簧三另一端固定在定心座或割刀座上。
所述仿生掰瓶机构将划割好的安瓿瓶辅助夹紧，再将安瓿瓶的瓶帽掰掉，所述仿生掰瓶机构包括设置在底板上的滚珠丝杠直线驱动器二，所述滚珠丝杠直线驱动器二的输出端设有气缸座，所述气缸座远离滚珠丝杠直线驱动器二的一侧上端面固定掰瓶气缸，所述掰瓶气缸下端穿过气缸座并安装活塞杆接头，所述活塞杆接头下端通过销轴一连接连杆，所述连杆另一端通过销轴二连接摆动夹，所述摆动夹一端通过销轴三连接在气缸座下端拐角处，所述摆动夹上端固定悬臂，所述悬臂上端面固定直流伺服电机三，所述直流伺服电机三的输出端设有锥齿轮传动组件，所述锥齿轮传动组件包括锥齿轮一和锥齿轮二，所述锥齿轮一固定在直流伺服电机三的输出端，所述锥齿轮二通过转轴安装在摆动夹上端，所述锥齿轮一与锥齿轮二进行齿轮啮合，所述转轴下端贯穿摆动夹并固定套筒，所述套筒下端设有多个直径不同的盲孔，所述销轴三上设有扭簧四，所述扭簧四一端固定在摆动夹上，且扭簧四另一端固定在气缸座上，所述底板上设有辅助扶瓶组件，所述辅助扶瓶组件包括固定在底板上的夹紧气缸一，所述夹紧气缸一的输出端安装辅助夹爪，所述辅助夹爪夹住夹瓶夹爪上的安瓿瓶。
所述三通溶药机构作为是操控三通溶药器的一套装置，实现药物通道的切换、抽吸混合药液、排出药液、升降三通溶药器等功能，最终将输液袋、安瓿瓶抽吸进来的原液充分混合后，再注入输液袋，所述三通溶药机构包括设置在底板上的滚珠丝杠直线驱动器三，所述滚珠丝杠直线驱动器三的输出端设有滑块导柱一，所述滑块导柱一侧面上固定滚珠丝杠直线驱动器四，所述滚珠丝杠直线驱动器四的输出端设置滑块导柱二，所述滑块导柱二上端固定推柄，所述推柄下端卡接三通注射器，所述滚珠丝杠直线驱动器四的外壳上安装微型涡轮蜗杆驱动器，所述微型涡轮蜗杆驱动器的输出轴安装拨叉二，所述三通注射器下端设有三通针阀，所述拨叉二与三通针阀上的三通阀芯卡接在一起，所述滚珠丝杠直线驱动器四一侧面上设有夹紧气缸二，所述夹紧气缸二的输出端抵在三通针阀的外表面上，所述滚珠丝杠直线驱动器三侧面上设有两组行程开关，两组所述行程开关设置在滑块导柱一上下两侧，所述滚珠丝杠直线驱动器四侧面上设有两组电磁式传感器一。
所述扎针机构将软管针插入输液袋瓶口中以及将软管针从输液袋瓶口拔出，所述扎针机构包括固定在底板上的摇摆座，所述摇摆座上设有可转动的摆臂，所述摆臂上设有弧形槽，且弧形槽内设有用于固定摆臂的螺栓，所述摇摆座上设有供螺栓穿插的螺纹孔，所述摆臂一侧面上固定双作用气缸，所述双作用气缸的输出端安装固定夹头，所述固定夹头内卡接软管针。
采用上述技术方案，采用流水化的机械动作对安瓿瓶自动摆放、扶正、抓取、划割、掰瓶以及混药，代替原有的手动配药，适用于大批量水剂配药，不仅提高了配药效率，还节约了人力，消除人工掰瓶划伤的风险。
附图说明
图1为本发明的立体图；
图2为本发明的主视图；
图3为本发明的俯视图；
图4为本发明中安瓿瓶转盘的立体图；
图5为本发明中安瓿瓶转盘的主视图；
图6为图5中沿A-A线的剖视图；
图7为图6中D处局部放大图；
图8为图5中沿C-C线的剖视图；
图9为本发明中安瓿瓶转盘的俯视图；
图10为图9中沿B-B线的剖视图；
图11为本发明螺旋上瓶机构的立体图；
图12为本发明螺旋上瓶机构的俯视图；
图13为图12中沿E-E线的剖视图；
图14为本发明中抓取机构的立体图；
图15为本发明中抓取机构的主视图；
图16为图15中沿F-F线的剖视图；
图17为图16中沿G-G线的剖视图；
图18为图16中H处局部放大图；
图19为本发明中划割机构的立体图；
图20为本发明中划割机构的主视图；
图21为图20中沿I-I线的剖视图(未划割状态)；
图22为图20中沿J-J线的剖视图(未划割状态)；
图23为图20中沿I-I线的剖视图(划割状态)；
图24为图20中沿J-J线的剖视图(划割状态)；
图25为割刀与割刀座的装配示意图；
图26为本发明中仿生掰瓶机构的立体图；
图27为本发明中仿生掰瓶机构的俯视图；
图28为图27中K向视图；
图29为图27中L向视图；
图30为图29中N处局部放大图；
图31为图27中沿M-M线的剖视图；
图32为本发明中三通溶药机构的立体图；
图33为本发明中三通溶药机构的左视图；
图34为本发明中三通溶药机构的主视图；
图35为图34中沿O-O线的剖视图；
图36为图35中P处局部放大图；
图37为本发明中输液袋转盘机构的主视图；
图38为图37中沿Q-Q线的剖视图；
图39为图38中沿R-R线的剖视图；
图40为图38中沿S-S线的剖视图；
图41为本发明中输液袋转盘机构的俯视图；
图42为本发明中扎针机构的立体图。
图中，1-底板，2-输液袋转盘，3-安瓿瓶转盘机构，4-螺旋上瓶机构，5-抓取机构，6-划割机构，7-仿生掰瓶机构，8-三通溶药机构，9-扎针机构，201-支撑座，202-摆缸，203-存放盘，204-夹爪座，205-右夹爪，206-左夹爪，207-转轴二，208-输液袋，209-电磁传感器二，210-扭簧五，211-单作用气缸，212-球头销，301-直流伺服电机一，302-底座一，303-谐波减速机，304-转子部件，305-夹爪副，306-芯轴，307-平键，308-齿轮副，309-拨杆，310-上瓶气缸，311-卸瓶气缸，312-扭簧一，313-滚轮，41-螺旋料盒，42-挡料气缸座，43-挡料气缸，44-扭簧二，45-转轴二，46-挡料板，47-槽口，51-滚珠丝杠直线驱动器一，52-连接臂，53-卡套管，54-滑槽，601-直流伺服电机二，602-底座二，603-导杆，604-凸轮，605-限位螺钉，606-限位轴，607-拨叉一，608-刀盘，609-割刀，610-割刀座，611-定心球头，612-升降气缸，613-气缸座一，614-扭簧三，615-定心座，701-夹紧气缸一，702-辅助夹爪，703-滚珠丝杠直线驱动器二，704-销轴一，705-扭簧四，706-气缸座，707-活塞杆接头，708-掰瓶气缸，709-连杆，710-摆动夹，711-悬臂，712-直流伺服电机三，713-锥齿轮传动组件，714-套筒，801-滚珠丝杠直线驱动器三，802-行程开关，803-滑块导柱一，804-滚珠丝杠直线驱动器四，805-电磁式传感器一，806-滑块导柱二，807-推柄，808-三通注射器，809-三通针阀，810-微型涡轮蜗杆驱动器，811-输出轴，812-拨叉二，813-三通阀芯，814-夹紧气缸二，91-摇摆座，92-摆臂，93-双作用气缸，94-软管针，95-固定夹头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
请参照附图1-3，本发明提供一种水剂配药机，包括底板1，所述底板1内部容纳各个机构工作所需的线路，能够提高底板1整洁度，所述底板1上设有输液袋转盘2、安瓿瓶转盘机构3、螺旋上瓶机构4、抓取机构5、划割机构6、仿生掰瓶机构7、三通溶药机构8、扎针机构9，各个机构中的电器元件的工作由PLC控制系统控制。
请参照附图37-41，所述输液袋转盘2将两工位的输液袋208在180°来回摆动切换位置，将未配药的输液袋208送到配药工位，配好药的输液袋208返回原位卸下，所述输液袋转盘2包括设置在底板1上的支撑座201，所述支撑座201上端设有倾斜的摆缸202，摆缸202倾斜为了输液袋208放置、取下方便，狭小空间的场所依然动作自如，所述摆缸202上端面设有存放盘203，所述存放盘203上设有中心对称的两组夹爪座204，所述夹爪座204内通过转轴二207转动设有相对的左夹爪206和右夹爪205，其中右夹爪205上的转轴二207侧面设有扭簧五210，所述扭簧五210一端固定在夹爪座204上，另一端固定在右夹爪205上，所述夹爪座204下端面固定单作用气缸211，所述单作用气缸211的输出端穿入夹爪座204并设有球头销212，所述球头销212设置在左夹爪206下侧，所述夹爪座204上贯穿设置有电磁式传感器二209，且电磁式传感器二209设置在右夹爪205下侧，具体地，将输液袋208放在右夹爪205、左夹爪206之间，按压左夹爪206或右夹爪205，触发电磁传感器二209产生信号给PLC控制系统，PLC控制系统控制单作用气缸211动作，带动球头销212作用于右夹爪205底部，根据杠杆原理，右夹爪205和左夹爪206被锁紧，致使输液袋208被夹紧，然后存放盘203被摆缸202驱动做180°转动，带动输液袋208到指定位置进行配药，配药期间，将另外的输液袋208夹持在另一夹爪座204处进行备用，配药结束后，摆缸202做反向180°摆动，新输液袋208继续处于配药状态，已配药的输液袋208退回，单作用气缸211动作，活塞杆收缩回位，右夹爪205、左夹爪206在扭簧五210作用下自动打开，取下输液袋208，然后放上一个新的输液袋208，重复上面的动作。
请参照附图4-10，所述安瓿瓶转盘机构3用于夹持安瓿瓶，将安瓿瓶运送至各工位，进行各自不同的作业，所述安瓿瓶转盘机构3包括固定在底座一302上的直流伺服电机一301，所述底座一302通过支杆设置在底板1上，所述直流伺服电机一301的输出端与谐波减速机303的输入端相连接，所述谐波减速机303固定在底座一302上端面，所述谐波减速机303的输出端连接转子部件304，所述转子部件304为上下两层的转盘，上下两层转盘之间通过多组支柱固定连接，所述转子部件304内部均匀设有六组夹持组件，每组所述夹持组件为两组相互啮合的齿轮副308，其中一组齿轮副308圆周上设有拨杆309，任意一组所述齿轮副308通过芯轴306与两组转盘转动连接，所述芯轴306与齿轮副308通过平键307相连接，两组所述芯轴306上端分别穿过上侧转盘并固定有夹爪副305，两组所述夹爪副305之间夹持安瓿瓶，所述芯轴306上套设扭簧一312，所述扭簧一312一端固定在齿轮副308下端面，且扭簧一312另一端固定在下层转盘上，所述底座一302下端面固定上瓶气缸310和卸瓶气缸311，所述上瓶气缸310和卸瓶气缸311的输出端均穿入转子部件304内部并安装滚轮313，所述滚轮313与拨杆309在同一平面上，具体地，直流伺服电机一301驱动谐波减速机303减速运动，谐波减速机303带动转子部件304逆时针旋转，夹爪副305在扭簧一312作用下处于夹紧状态，并随转子部件304转动，夹爪副305转到上瓶气缸310的位置时，齿轮副308上的拨杆309碰上上瓶气缸310上已伸出的滚轮313，夹爪副305被打开，安瓿瓶被送到打开的夹爪副305内，此时上瓶气缸310的活塞杆回位，滚轮313与拨杆309脱开，安瓿瓶在扭簧一312作用下被夹紧，安瓿瓶随直流伺服电机一301转动而传送，夹爪副305转到卸瓶气缸311的位置时，齿轮副308上的拨杆309碰上卸瓶气缸311上已伸出的滚轮313，夹爪副305被打开，安瓿瓶被卸下，继续旋转，滚轮313与拨杆309脱开，夹爪副305在扭簧一312作用下回位，处于抱紧状态，实现从上瓶到卸瓶的一个工作循环。
请参照附图11-13，所述螺旋上瓶机构4为安瓿瓶的容器，自动扶正安瓿瓶，所述螺旋上瓶机构4包括螺旋料盒41，所述螺旋料盒41内放置安瓿瓶，所述螺旋料盒41最低面为与底板1平行的底部平面，所述螺旋料盒41一侧面上设有转轴一45，所述转轴一45上套设挡料板46和扭簧二44，所述扭簧二44一端抵在螺旋料盒41侧面上，且扭簧二44另一端固定在转轴一45上，所述挡料板46穿入螺旋料盒41内并与安瓿瓶的圆柱面线性接触，所述底板1上固定设有挡料气缸座42，所述挡料气缸座42一端安装挡料气缸43，所述挡料气缸43的输出端穿过挡料气缸座42并抵住挡料板46，所述螺旋料盒41侧面上开设有供挡料板46运动的槽口47，具体地，安瓿瓶摆放于螺旋料盒41的螺旋槽内，位于螺旋槽内水平底面上的安瓿瓶被取走后，位于其后面的安瓿瓶在自重力作用下，沿着螺旋槽自由向下滑动，当排在前面的安瓿瓶滑动到螺旋水平底面的位置时，为了确保安瓿瓶中心线与水平底面垂直，挡料气缸43动作，推动挡料板46围绕转轴一45穿过槽口47摆动至螺旋槽内，扭簧二44的扭矩增加，作用于排在前面的安瓿瓶圆柱面上，安瓿瓶受螺旋槽侧壁的阻挡，迫使其直立，从而起到扶正安瓿瓶的作用，方便安瓿瓶的垂直抓取，扶正后，挡料气缸43收缩，挡料板46在扭簧二44作用下复位。
请参照附图14-18，所述抓取机构5能够夹持安瓿瓶并能升降运动，无需更换夹具，同一抓取机构5可以夹持多种不同规格的安瓿瓶，所述抓取机构5包括设置在底板1上的滚珠丝杠直线驱动器一51，所述滚珠丝杠直线驱动器一51的输出端设有连接臂52，所述连接臂52远离滚珠丝杠直线驱动器一51的一侧下端面固定卡套管53，所述卡套管53的最小直径小于安瓿瓶的最小直径，所述卡套管53下端为卡扣端，所述卡扣端内部开有多个沿卡套管53中心线均匀分布的开口槽，将卡扣端内部分成多组弹性臂，所述滚珠丝杠直线驱动器一51上端设有供连接臂52运动的滑槽54，具体地，滚珠丝杠直线驱动器一51带动卡套管53向下运动，卡套管53的卡扣端从安瓿瓶的瓶帽端卡入，卡套管53的弹性臂处运行到安瓿瓶的最小瓶颈处时停止，安瓿瓶被卡套管53卡住，然后滚珠丝杠直线驱动器一51反向带动安瓿瓶上升到指定的位置，完成抓取工作。
请参照附图19-25，所述划割机构6负责对安瓿瓶的脖颈处实施割而不断，为下步掰瓶工位做准备，所述划割机构6包括设置在底板1上的气缸座一613，所述气缸座一613上端设置升降气缸612，所述升降气缸612的输出端固定底座二602，所述底座二602上端面安装直流伺服电机二601，所述直流伺服电机二601的输出端穿入底座二602并设置限位组件，所述限位组件包括刀盘608，所述刀盘608上均匀贯穿设置三组刀杆603，所述刀杆603下端穿过底座二602延伸至底座二602下侧，其中一组所述刀杆603下端设有割刀座610，所述割刀座610上设有割刀609，其余两组割刀座610上均安装定心座615，所述定心座615上设有定心球头611，所述刀盘608上均匀设有多组限位螺钉605，所述直流伺服电机二601的输出端安装有凸轮604，所述凸轮604径向方向上均匀设有三组限位轴606，所述刀杆603外表面设有拨叉一607，所述拨叉一607处于限位轴606和限位螺钉605之间，所述凸轮604上设有供拨叉一607活动的凹槽，所述刀杆603上套设扭簧三614，所述扭簧三614一端通过螺栓固定在刀杆603上，且扭簧三614另一端固定在定心座615或割刀座610上，具体地，割刀609处于原始状态时，升降气缸612向下运动，让割刀609正好位于被夹紧的安瓿瓶的切割位置，直流伺服电机二601顺时针旋转，带动凸轮604顺时针旋转，凸轮604带动限位轴606围绕刀杆603逆时针摆动，同时带动刀杆603另一端的割刀609和定心球头611逆时针摆动，当限位轴606碰到限位螺钉605时，割刀609的刀尖处于最小直径的切割状态，当直流伺服电机二601继续旋转，限位轴606碰到限位螺钉605时，带动刀盘608同步旋转，在扭簧三614作用下，促使定心球头611和割刀609的刀刃始终与安瓿瓶的切割部位保持接触，实施切割动作，切割结束后，直流伺服电机二601反转，恢复切割刀609原始状态。通过控制直流伺服电机二601的初始旋转角度，改变割刀609的径向进给量，实现不同直径安瓿瓶的切割。
请参照附图26-31，所述仿生掰瓶机构7将划割好的安瓿瓶辅助夹紧，再将安瓿瓶的瓶帽掰掉，所述仿生掰瓶机构7包括设置在底板1上的滚珠丝杠直线驱动器二703，所述滚珠丝杠直线驱动器二703的输出端设有气缸座二706，所述气缸座二706远离滚珠丝杠直线驱动器二703的一侧上端面固定掰瓶气缸708，所述掰瓶气缸708下端穿过气缸座二706并安装活塞杆接头707，所述活塞杆接头707下端通过销轴一704连接连杆709，所述连杆709另一端通过销轴二连接摆动夹710，所述摆动夹710一端通过销轴三连接在气缸座二706下端拐角处，所述摆动夹710上端固定悬臂711，所述悬臂711上端面固定直流伺服电机三712，所述直流伺服电机三712的输出端设有锥齿轮传动组件713，所述锥齿轮传动组件713包括锥齿轮一和锥齿轮二，所述锥齿轮一固定在直流伺服电机三712的输出端，所述锥齿轮二通过转轴安装在摆动夹710上端，所述锥齿轮一与锥齿轮二进行齿轮啮合，所述转轴下端贯穿摆动夹710并固定套筒714，所述套筒714下端设有多个直径不同的盲孔，所述销轴三上设有扭簧四705，所述扭簧四705一端固定在摆动夹710上，且扭簧四705另一端固定在气缸座二706上，所述底板1上设有辅助扶瓶组件，所述辅助扶瓶组件包括固定在底板1上的夹紧气缸一701，所述夹紧气缸一701的输出端安装辅助夹爪702，具体地，根据安瓿瓶转盘机构3上夹持的安瓿瓶的规格，PLC控制系统控制直流伺服电机三712转动，经锥齿轮一和锥齿轮二动力转向后，带动套筒714转动，自动变换套筒714的位置，将合适大小的盲孔对准安瓿瓶的瓶口，当安瓿瓶转盘机构3上夹持的安瓿瓶旋转至夹紧气缸一701的辅助夹爪702的位置时停止，夹紧气缸一701驱动辅助夹爪702动作，夹紧安瓿瓶，停留在高处的套筒714在滚珠丝杠直线驱动器二703驱动下下行，套住安瓿瓶的瓶帽后停止，接着掰瓶气缸708动作，活塞杆伸出，通过连杆709推动摆动夹710围绕销轴三摆动，带动套筒714同步摆动，将安瓿瓶的瓶帽掰断，接着掰瓶气缸708收缩，拉动摆动夹710回位，套筒714上盲孔的中心线处于竖直状态，掰断的瓶帽自由掉落。滚珠丝杠直线驱动器二703带动套筒714回位至高点，等待下一只安瓿瓶到来，实现循环掰瓶。
请参照附图32-36，三通溶药机构8作为是操控三通溶药器的一套装置，实现药物通道的切换、抽吸混合药液、排出药液、升降三通溶药器等功能，最终将输液袋208、安瓿瓶抽吸进来的原液充分混合后，再注入输液袋208，所述三通溶药机构8包括设置在底板1上的滚珠丝杠直线驱动器三801，所述滚珠丝杠直线驱动器三801的输出端设有滑块导柱一803，所述滑块导柱一803侧面上固定滚珠丝杠直线驱动器四804，所述滚珠丝杠直线驱动器四804的输出端设置滑块导柱二806，所述滑块导柱二806上端固定推柄807，所述推柄807下端卡接三通注射器808，所述滚珠丝杠直线驱动器四804的外壳上安装微型涡轮蜗杆驱动器810，所述微型涡轮蜗杆驱动器810的输出轴811一端安装拨叉二812，所述三通注射器808下端设有三通针阀809，所述拨叉二812与三通针阀809上的三通阀芯813卡接在一起，所述滚珠丝杠直线驱动器四804一侧面上设有夹紧气缸二814，所述夹紧气缸二814的输出端抵在三通针阀809的外表面上，用于固定三通注射器808，所述滚珠丝杠直线驱动器三801侧面上设有两组行程开关802，两组所述行程开关802设置在滑块导柱一803上下两侧，两组行程开关802对滑块导柱一803的运动行程进行监控，所述滚珠丝杠直线驱动器四804侧面上设有两组电磁式传感器一805，电磁式传感器一805对滚珠丝杠直线驱动器四804的运动行程进行监控，具体地，滚珠丝杠直线驱动器三801通过滑块导柱一803驱动滚珠丝杠直线驱动器四804整体上下运动，实现不同规格的药剂瓶的插针、拔针动作，滚珠丝杠直线驱动器四804通过滑块导柱二806带动推柄807上下运动从而带动三通注射器808的活塞杆做往复运动，实现三通针阀809上的针头反复抽吸动作，微型蜗轮蜗杆驱动器810驱动三通针阀809上的三通阀芯813做间断性圆周运动，实现三通针阀809输出口之间的通断切换，完成抽吸、混药、输出一系列动作。
请参照附图42，所述扎针机构9将软管针94插入输液袋208瓶口中以及将软管针94从输液袋208瓶口拔出，所述扎针机构9包括固定在底板1上的摇摆座91，所述摇摆座91上设有可转动的摆臂92，所述摆臂92一侧面上固定双作用气缸93，所述双作用气缸93的输出端安装固定夹头95，所述固定夹头95内卡接软管针94，具体地，双作用气缸93驱动固定夹头95，将软管针94插入输液袋208，待三通注射器808内的药液经过软管针94完全注入输液袋208内，双作用气缸93反向作用拔出软管针94，所述摆臂92上设有弧形槽，且弧形槽内设有用于固定摆臂92的螺栓，所述摇摆座91上设有供螺栓穿插的螺纹孔，通过改变摆臂92和摇摆座91之间的角度，调整软管针94的针头与输液袋208之间的相对位置。
本发明采用流水化的机械动作对安瓿瓶自动摆放、扶正、抓取、划割、掰瓶以及混药，代替原有的手动配药，适用于大批量水剂配药，不仅提高了配药效率，还节约了人力，消除人工掰瓶划伤的风险。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种水剂配药机，包括底板，其特征在于：所述底板上设有
输液袋转盘，所述输液袋转盘将两工位的输液袋180°来回摆动切换位置，将未配药的输液袋送到配药工位，配好药的输液袋返回原位卸下；
安瓿瓶转盘机构，所述安瓿瓶转盘机构用于夹持安瓿瓶，将安瓿瓶运送至各工位，进行各自不同的作业；
螺旋上瓶机构，所述螺旋上瓶机构为安瓿瓶的容器，自动扶正安瓿瓶；
抓取机构，所述抓取机构能够夹持安瓿瓶并能升降运动，无需更换夹具，同一抓取机构可以夹持多种不同规格的安瓿瓶；
划割机构，所述划割机构负责对安瓿瓶的脖颈处实施划割而不割断，为下步掰瓶工位做准备；
仿生掰瓶机构，所述仿生掰瓶机构将划割好的安瓿瓶辅助夹紧，再将安瓿瓶的瓶帽掰掉；
三通溶药机构，三通溶药机构作为是操控三通溶药器的一套装置，实现药物通道的切换、抽吸混合药液、排出药液、升降三通溶药器等功能，最终将输液袋、安瓿瓶抽吸进来的原液充分混合后，再注入输液袋；
扎针机构，所述扎针机构将软管针插入输液袋瓶口中以及将软管针从输液袋瓶口拔出；
各个机构中的电器元件的工作由PLC控制系统控制。
2.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述安瓿瓶转盘机构包括固定在底座一上的直流伺服电机一，所述底座一通过支杆设置在底板上，所述直流伺服电机一的输出端与谐波减速机的输入端相连接，所述谐波减速机固定在底座一上端面，所述谐波减速机的输出端连接转子部件，所述转子部件为上下两层的转盘，上下两层转盘之间通过多组支柱固定连接，所述转子部件内部均匀设有六组夹持组件，每组所述夹持组件为两组相互啮合的齿轮副，其中一组齿轮副圆周上设有拨杆，任意一组所述齿轮副通过芯轴与两组转盘转动连接，所述芯轴与齿轮副通过平键相连接，两组所述芯轴上端分别穿过上侧转盘并固定有夹爪副，所述芯轴上套设扭簧一，所述扭簧一一端固定在齿轮副下端面，且扭簧一另一端固定在下层转盘上，所述底座一下端面固定上瓶气缸和卸瓶气缸，所述上瓶气缸和卸瓶气缸的输出端均穿入转子部件内部并安装滚轮，所述滚轮与拨杆在同一平面上。
3.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述螺旋上瓶机构包括螺旋料盒，所述螺旋料盒内放置安瓿瓶，所述螺旋料盒最低面为与底板平行的底部平面，所述螺旋料盒一侧面上设有转轴一，所述转轴一上套设挡料板和扭簧二，所述扭簧二一端抵在螺旋料盒侧面上，且扭簧二另一端固定在转轴一上，所述挡料板穿入螺旋料盒内并与安瓿瓶的圆柱面线性接触，所述底板上固定设有挡料气缸座，所述气缸座一端安装挡料气缸，所述挡料气缸的输出端穿过挡料气缸座并抵住挡料板，所述螺旋料盒侧面上开设有供挡料板运动的槽口。
4.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述抓取机构包括设置在底板上的滚珠丝杠直线驱动器一，所述滚珠丝杠直线驱动器一的输出端设有连接臂，所述连接臂远离滚珠丝杠直线驱动器一的一侧下端面固定卡套管，所述卡套管的最小直径小于安瓿瓶的最小直径，所述卡套管下端为卡扣端，所述卡扣端内部开有多个沿卡套管中心线均匀分布的开口槽，将卡扣端内部分成多组弹性臂，所述滚珠丝杠直线驱动器一上端设有供连接臂运动的滑槽。
5.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述划割机构包括设置在底板上的气缸座一，所述气缸座一上端设置升降气缸，所述升降气缸的输出端固定底座二，所述底座二上端面安装直流伺服电机二，所述直流伺服电机二的输出端穿入底座二并设置限位组件，所述限位组件包括刀盘，所述刀盘上均匀贯穿设置三组刀杆，所述刀杆下端穿过底座二延伸至底座二下侧，其中一组所述刀杆下端设有割刀座，所述割刀座上设有割刀，其余两组割刀座上均安装定心座，所述定心座上设有定心球头，所述刀盘上均匀设有多组限位螺钉，所述直流伺服电机二的输出端安装有凸轮，所述凸轮径向方向上均匀设有三组限位轴，所述刀杆外表面设有拨叉一，所述拨叉一处于限位轴和限位螺钉之间，所述凸轮上设有供拨叉一活动的凹槽，所述刀杆上套设扭簧三，所述扭簧三一端通过螺栓固定在刀杆上，且扭簧三另一端固定在定心座或割刀座上。
6.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述仿生掰瓶机构包括设置在底板上的滚珠丝杠直线驱动器二，所述滚珠丝杠直线驱动器二的输出端设有气缸座，所述气缸座远离滚珠丝杠直线驱动器二的一侧上端面固定掰瓶气缸，所述掰瓶气缸下端穿过气缸座并安装活塞杆接头，所述活塞杆接头下端通过销轴一连接连杆，所述连杆另一端通过销轴二连接摆动夹，所述摆动夹一端通过销轴三连接在气缸座下端拐角处，所述摆动夹上端固定悬臂，所述悬臂上端面固定直流伺服电机三，所述直流伺服电机三的输出端设有锥齿轮传动组件，所述锥齿轮传动组件包括锥齿轮一和锥齿轮二，所述锥齿轮一固定在直流伺服电机三的输出端，所述锥齿轮二通过转轴安装在摆动夹上端，所述锥齿轮一与锥齿轮二进行齿轮啮合，所述转轴下端贯穿摆动夹并固定套筒，所述套筒下端设有多个直径不同的盲孔，所述销轴三上设有扭簧四，所述扭簧四一端固定在摆动夹上，且扭簧四另一端固定在气缸座上，所述底板上设有辅助扶瓶组件，所述辅助扶瓶组件包括固定在底板上的夹紧气缸一，所述夹紧气缸一的输出端安装辅助夹爪，所述辅助夹爪夹住夹瓶夹爪上的安瓿瓶。
7.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述三通溶药机构包括设置在底板上的滚珠丝杠直线驱动器三，所述滚珠丝杠直线驱动器三的输出端设有滑块导柱一，所述滑块导柱一侧面上固定滚珠丝杠直线驱动器四，所述滚珠丝杠直线驱动器四的输出端设置滑块导柱二，所述滑块导柱二上端固定推柄，所述推柄下端卡接三通注射器，所述滚珠丝杠直线驱动器四的外壳上安装微型涡轮蜗杆驱动器，所述微型涡轮蜗杆驱动器的输出轴安装拨叉二，所述三通注射器下端设有三通针阀，所述拨叉二与三通针阀上的三通阀芯卡接在一起，所述滚珠丝杠直线驱动器四一侧面上设有夹紧气缸二，所述夹紧气缸二的输出端抵在三通针阀的外表面上。
8.根据权利要求7所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述滚珠丝杠直线驱动器三侧面上设有两组行程开关，两组所述行程开关设置在滑块导柱一上下两侧，所述滚珠丝杠直线驱动器四侧面上设有两组电磁式传感器一。
9.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述扎针机构包括固定在底板上的摇摆座，所述摇摆座上设有可转动的摆臂，所述摆臂上设有弧形槽，且弧形槽内设有用于固定摆臂的螺栓，所述摇摆座上设有供螺栓穿插的螺纹孔，所述摆臂一侧面上固定双作用气缸，所述双作用气缸的输出端安装固定夹头，所述固定夹头内卡接软管针。
10.根据权利要求1所述的一种水剂配药机，其特征在于：所述输液袋转盘包括设置在底板上的支撑座，所述支撑座上端设有倾斜的摆缸，所述摆缸上端面设有存放盘，所述存放盘上设有中心对称的两组夹爪座，所述夹爪座内通过转轴二转动设有相对的左夹爪和右夹爪，其中右夹爪上的转轴二表面设有扭簧五，所述扭簧五一端固定在夹爪座上，另一端固定在右夹爪上，所述夹爪座下端面固定单作用气缸，所述单作用气缸的输出端穿入夹爪座并设有球头销，所述球头销设置在左夹爪下侧，所述夹爪座上贯穿设置有电磁式传感器二209，且电磁式传感器二209设置在右夹爪下侧。
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