CN114873243A - 一种用于印刷设备的上料系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的用于印刷设备的上料系统，包括：输送带、瓶类物料拾取装置，以及控制器；输送带用于输送承载在托盘内的瓶类物料；瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括机架、直角坐标机器人、瓶类物料机械手以及视觉定位摄像装置；瓶类物料机械手包括夹手支架、旋转驱动装置、以及与旋转驱动装置的旋转端固定连接的瓶类物料夹手；视觉定位摄像装置用于获取输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态；瓶类物料机械手与视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收每个瓶类物料的初始姿态并将其调整到统一的标准姿态后，再将其放置上料皮带上。本发明既能提高上料效率，还能让瓶类容器以统一的标准姿态在印刷设备的上料皮带上输送。

Description

一种用于印刷设备的上料系统

技术领域

本发明涉及印刷机械技术领域，具体涉及一种用于印刷设备的上料系统。

背景技术

为了让消费者更容易识别瓶类容器的商品或者在瓶类容器的商品上附着商品信息，往往在瓶类承印件的外壁上印刷具有标志性图案或文字或者其他消费信息；另外随着市场竞争的激烈，为了能够全方位吸引消费者，很多厂家还选择使用一些异形瓶来替代传统的柱状瓶类容器，这样就给在异形瓶类容器印刷上述信息带来一定的困难，尤其是印刷位置的确定。

目前市场的丝印机或烫金机多采用人工上料或是是通过理瓶器进行上料，人工上料的效率很难得到保证，采用理瓶器进行上料效率上虽然得到了提高，但是对于异形瓶来说，很难保证其达到丝印机或烫金机的上料皮带上的瓶子是以规定统一的姿态，这样就给后续的丝印位置的定位带来一定的难度。

因此，亟需一种用于印刷设备的上料系统，既能提高上料效率，还能让瓶类容器以统一的姿态在印刷设备的上料皮带上输送。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种用于印刷设备的上料系统，既能提高上料效率，还能让瓶类容器以统一的标准姿态在印刷设备的上料皮带上输送。

为实现上述目的，本发明提供一种用于印刷设备的上料系统，包括：

输送带、设置在所述输送带正上方瓶类物料拾取装置，以及控制器，所述输送带、瓶类物料拾取装置均与所述控制器电性连接，所述输送带沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

输送带，其与印刷设备的上料皮带垂直设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；

瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括机架、设置在所述机架上的直角坐标机器人、设置在所述直角坐标机器人执行端的瓶类物料机械手；

所述瓶类物料机械手包括夹手支架、设置在所述夹手支架上的旋转驱动装置、以及与所述旋转驱动装置的旋转端固定连接的瓶类物料夹手；所述瓶类物料夹手用于将输送带托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带上；

所述瓶类物料拾取装置还包括视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态；

所述瓶类物料机械手与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上。

作为上述方案的进一步改进，所述用于印刷设备的上料系统还包括空托盘转移装置，其设置在所述输送带的空托盘下料工位上，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈。

作为上述方案的进一步改进，所述瓶类物料转移工位上还设有到位检测装置，用于检测每排瓶类物料的到位情况并反馈给控制器以控制输送带的启停。

作为上述方案的进一步改进，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置，所述第一视觉定位摄像装置设置在所述夹手支架上，在所述直角坐标机器人的驱动下，并伴随瓶类物料机械手的移动，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态。

作为上述方案的进一步改进，所述第一视觉定位摄像装置包括第一安装支架、以及设置在所述第一安装支架上第一环状光源和第一拍摄装置，所述第一拍摄装置设置在所述第一环状光源中心处，并位于所述第一环状光源的上方，且所述第一环状光源的照射方向朝下设置。

作为上述方案的进一步改进，所述第一安装支架设置在所述夹手支架上，且所述第一环状光源和第一拍摄装置与所述第一安装支架可上下调节连接。

作为上述方案的进一步改进，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在所述机架上，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

作为上述方案的进一步改进，所述第二视觉定位摄像装置包括第二安装支架、以及设置在所述第二安装支架上第二环状光源和第二拍摄装置，所述第二拍摄装置设置在所述第二环状光源中心处，并位于所述第二环状光源的下方，且所述第二环状光源的照射方向朝上设置。

作为上述方案进一步的改进，所述旋转驱动装置包括驱动电机、联轴器和连接轴，所述连接轴的一端通过联轴器与所述驱动电机的输出轴连接，所述连接轴的另一端与所述瓶类物料夹手固定连接以带动其旋转。

作为上述方案进一步的改进，所述瓶类物料夹手包括气爪和设置在所述气爪执行机构上的抓取指，所述抓取指在所述气爪的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料。

作为上述方案进一步的改进，所述气爪为三爪型气爪，对应的，所述瓶类物料夹手设置有三个所述抓取指，周向均匀固定在三爪型气爪的执行机构安装处。

作为上述方案进一步的改进，所述瓶类物料夹手还包括限位装置，所述限位装置设置在气爪的驱动张开方向上，以限定所述抓取指的最大张开距离。

作为上述方案进一步的改进，所述机架包括支撑台和设置在所述支撑台的支撑架，所述输送带安装在所述支撑台上，所述直角坐标机器人设置在支撑架上。

作为上述方案进一步的改进，所述直角坐标机器人包括设置在所述支撑架上的Y轴移动模组、设置在所述Y轴移动模组活动端的X轴移动模组，以及设置在所述X轴移动模组活动端的Z轴移动模组。

作为上述方案进一步的改进，所述Y轴移动模组包括第一螺杆滑台模组和第一滑台模组，所述第一螺杆滑台模组和第一滑台模组平行间隔设置在所述支撑架上，且所述第一螺杆滑台模组的滑动端和第一滑台模组的滑动端通过横向支架连接构成所述Y轴移动模组的活动端。

作为上述方案进一步的改进，所述X轴移动模组为第二螺杆滑台模组，所述第二螺杆滑台模组的固定端安装在所述横向支架上。

作为上述方案进一步的改进，所述Z轴移动模组为第三螺杆滑台模组，所述第三螺杆滑台模组通过竖直板设置在所述X轴移动模组的活动端，所述瓶类物料机械手设置在所述Z轴移动模组的活动端。

作为上述方案进一步的改进，所述空托盘转移装置包括转移机架、设置在所述转移机架上的水平移动机构，

所述水平移动机构的活动端设置有竖直移动机构，所述竖直移动机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相垂直，且所述水平移动机构与所述印刷设备的上料皮带平行设置；

所述水平移动机构包括两组水平直线移动模组，两组水平直线移动模组间隔平行设置在所述转移机架的两个水平梁上，所述两组水平直线移动模组之间设置有连接轴，并通过联轴器与所述连接轴连接，任一所述水平梁上设有水平驱动电机，所述水平驱动电机与相应的所述水平直线移动模组驱动连接；所述两组水平直线移动模组的滑动端通过横向梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。

作为上述方案进一步的改进，所述水平直线移动模组为同步带直线模组。

作为上述方案进一步的改进，所述托盘抓手包括托盘抓手支架，所述抓手支架包括竖直架和与所述竖直架垂直设置的水平架，所述竖直架与所述竖直移动机构的活动端固定连接，所述水平架上设有夹板和夹板驱动装置，所述夹板相对设置在所述水平架的两端，所述夹板驱动装置设置在相对设置的夹板之间以驱动所述夹板夹紧或张开。

作为上述方案进一步的改进，每个所述夹板与所述水平架之间还设置有夹板导向部。

作为上述方案进一步的改进，每个所述夹板设有两组夹板导向部，且两组夹板导向部关于所述夹板驱动装置对称设置。

作为上述方案进一步的改进，所述夹板导向部包括夹板导向杆和夹板导套，所述夹板导套设置在所述水平架上，所述夹板导向杆的一端与所述夹板固定连接，另一端穿过所述夹板导套并能够在其内滑动。

作为上述方案进一步的改进，所述水平架上还设置有扶持支架，所述扶持支架为L型，且其上设置有托盘检测装置。

作为上述方案进一步的改进，所述竖直移动机构包括同步带直线模组和竖直导向部，所述同步带直线模组竖直安装在所述水平移动机构的活动端，所述竖直导向部与所述同步带直线模组平行设置。

作为上述方案进一步的改进，所述竖直导向部包括两个竖直导向杆和一个U型导向件，所述U型导向件的槽底与所述同步带直线模组固定连接；所述U型导向件的两个支臂上设置有两个导向孔，两个所述竖直导向杆分别对应穿过所述导向孔，且其两端与所述抓手支架的竖直架固定连接。

作为上述方案进一步的改进，所述转移机架包括至少两个间隔平行设置的所述水平梁，以及用于支撑所述水平梁的若干支腿梁，所述水平梁和所述若干支腿梁依次连接成框架结构，且所述框架结构沿所述水平移动机构的移动方向设有输送带容置空间和空托盘堆栈空间，所述输送带伸进所述输送带容置空间内，并位于所述托盘抓手的抓取范围内。

作为上述方案进一步的改进，所述转移机架上还设置有供印刷设备的上料皮带安装的安装座。

由于本发明采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

1、本发明提供的一种用于印刷设备的上料系统，包括：输送带、设置在所述输送带正上方瓶类物料拾取装置，以及控制器，所述输送带、瓶类物料拾取装置均与所述控制器电性连接，所述输送带沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；输送带，其与印刷设备的上料皮带垂直设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括机架、设置在所述机架上的直角坐标机器人、设置在所述直角坐标机器人执行端的瓶类物料机械手；所述瓶类物料机械手包括夹手支架、设置在所述夹手支架上的旋转驱动装置、以及与所述旋转驱动装置的旋转端固定连接的瓶类物料夹手；所述瓶类物料夹手用于将输送带托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带上；所述瓶类物料拾取装置还包括视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态；所述瓶类物料机械手与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上；如此的设置，首先通过将瓶类物料设置在托盘内，所述托盘可以在输送带上进行输送，当托盘达到瓶类物料转移工位，设置在所述输送带正上方瓶类物料拾取装置开始运行，其上的瓶类物料机械手在直角坐标机器人的带动下能够逐一拾取托盘内的瓶类物料，在某些优选的实施例中，所述视觉定位摄像装置设置在所述瓶类物料机械手上，随着瓶类物料机械手的移动，所述视觉定位摄像装置能够拍摄到每一个抓取的瓶类物料的初始姿态，并反馈给直角坐标机器人，所述直角坐标机器人上事先存储有瓶类物料的标准姿态，所述直角坐标机器人的分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转驱动装置带动瓶类物料夹手转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，然后将其放置在印刷设备对应的上料皮带上，这样既能提高瓶类物料的上料效率，还能让瓶类物料以统一的姿态在印刷设备的上料皮带上输送，从而方便在丝印机或烫金机上进行准确的丝印位置的定位。

2、本发明提供的一种用于印刷设备的上料系统，在某些实施例中，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置，所述第一视觉定位摄像装置设置在所述夹手支架上，在所述直角坐标机器人的驱动下，并伴随瓶类物料机械手的移动，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态；在某些实施例中，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在所述机架上，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态；所述第一视觉定位摄像装置和第二视觉定位摄像装置的设置，使得本上料系统能够兼容多种种类的瓶类物料的初始姿态的识别拍摄，从而提高了本上料系统的通用性。

3、本发明提供的用于印刷设备的上料系统，还包括空托盘转移装置，其设置在所述输送带的空托盘下料工位上，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈；所述空托盘转移装置所述空托盘转移装置包括转移机架、设置在所述转移机架上的水平移动机构，

所述水平移动机构的活动端设置有竖直移动机构，所述竖直移动机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相垂直；

所述水平移动机构包括两组水平直线移动模组，两组水平直线移动模组间隔平行设置在所述转移机架的两个水平梁上，所述两组水平直线移动模组之间设置有连接轴，并通过联轴器与所述连接轴连接，任一所述水平梁上设有水平驱动电机，所述水平驱动电机与相应的所述水平直线移动模组驱动连接；所述两组水平直线移动模组的滑动端通过横向梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端；空托盘转移装置的设置，使得输送线上的空托盘能够及时的被转移并堆栈，以便循环使用；水平移动机构的设置以及其移动方向与所述输送带的输送方向垂直的设置，使得水平移动机构能够及时将空托盘搬离输送线；竖直移动机构的设置，使得空托盘能够在高度方向上升降，从而将空托盘自下而上逐个堆栈起来，方便相应搬运设备的批量转移。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本发明公开的一种用于印刷设备的上料系统的立体示意图；

图2为本发明公开的一种用于印刷设备的上料系统去除空托盘转移装置的立体示意图；

图3为本发明公开的瓶类物料拾取装置立体示意图；

图4为本发明公开的瓶类物料机械手立体示意图；

图5为本发明公开的瓶类物料机械手去除瓶类物料夹手的立体示意图；

图6为本发明公开的瓶类物料夹手立体示意图；

图7为本发明公开的一种用于印刷设备的上料系统去除瓶类物料拾取装置的立体示意图；

图8为本发明公开的空托盘转移装置的立体示意图1；

图9为本发明公开的空托盘转移装置的立体示意图2；

附图标记：

0、上料皮带；

1、输送带；

2、瓶类物料拾取装置；21、直角机器人；22、机架；221、支撑台；222、支撑架；23、瓶类物料机械手；231、夹手支架；232、旋转驱动装置；233、瓶类物料夹手；234、气爪；235、抓取指；236、驱动电机；237、联轴器；238、连接轴；

3、第一视觉定位摄像装置；31、第一安装支架；32、第一环状光源；33、第一拍摄装置；

4、空托盘转移装置；40、转移机架；41、水平移动机构；411、水平直线移动模组；412、连接轴；413、联轴器；414、水平驱动电机；42、竖直移动机构；421、同步带直线模组；422、竖直导向部；

43、托盘抓手；431、竖直架；432、水平架；433、夹板；434、夹板驱动装置；435、夹板导向部；

5、第二视觉定位摄像装置；51、第二安装支架；52、第二环状光源；53、第二拍摄装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如第一、第二、上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以下面结合附图以对本发明作进一步描述:

实施例1：

参照图1-图6，本发明提供一种用于印刷设备的上料系统，包括：

输送带1、设置在所述输送带1正上方瓶类物料拾取装置2，以及控制器，所述输送带1、瓶类物料拾取装置2均与所述控制器电性连接；

输送带1，其与印刷设备的上料皮带0垂直设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；在本实施例中，所述输送带1为板链板式输送带1；所述输送带1沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

瓶类物料拾取装置2，设置在瓶类物料转移工位，其包括机架22、设置在所述机架22上的直角坐标机器人、设置在所述直角坐标机器人执行端的瓶类物料机械手23；

所述机架22包括支撑台221和设置在所述支撑台221的支撑架222，所述输送带1安装在所述支撑台221上，所述直角坐标机器人设置在支撑架222上；

所述瓶类物料机械手23包括夹手支架231、设置在所述夹手支架231上的旋转驱动装置232、以及与所述旋转驱动装置232的旋转端固定连接的瓶类物料夹手233；所述瓶类物料夹手233用于将输送带1托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带0上；

所述瓶类物料拾取装置2还包括视觉定位摄像装置，用于获取输送带1上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态；

所述瓶类物料机械手23与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带1上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带0上；所述瓶类物料拾取装置2还包括存储单元和分析处理器，所述存储单元上事先存储有瓶类物料的标准姿态，所述分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转驱动装置232带动瓶类物料夹手233转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，再将其放置在印刷设备的上料皮带0上；

如此的设置，首先通过将瓶类物料设置在托盘内，所述托盘可以在输送带1上进行输送，当托盘达到瓶类物料转移工位，设置在所述输送带1正上方瓶类物料拾取装置2开始运行，其上的瓶类物料机械手23在直角坐标机器人的带动下能够逐一拾取托盘内的瓶类物料，在某些优选的实施例中，所述视觉定位摄像装置设置在所述瓶类物料机械手23上，随着瓶类物料机械手23的移动，所述视觉定位摄像装置能够拍摄到每一个抓取的瓶类物料的初始姿态，并反馈给直角坐标机器人，所述直角坐标机器人上事先存储有瓶类物料的标准姿态，所述直角坐标机器人的分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转驱动装置232带动瓶类物料夹手233转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，然后将其放置在印刷设备对应的上料皮带0上，这样既能提高瓶类物料的上料效率，还能让瓶类物料以统一的姿态在印刷设备的上料皮带0上输送，从而方便在丝印机或烫金机上进行准确的丝印位置的定位。

作为优选的实施例，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置3，所述第一视觉定位摄像装置3设置在所述夹手支架231上，在所述直角坐标机器人的驱动下，并伴随瓶类物料机械手23的移动，第一视觉定位摄像装置3能够自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态，具体的，在所类物料机械手的移动抓取过程中，第一视觉定位摄像装置3先拍摄到待抓取的瓶类物料的初始姿态，并将其传输到所述瓶类物料拾取装置2的分析处理器进行比较分析，然后瓶类物料夹手233对该瓶类物料进行抓取，同时，旋转驱动装置232根据分析结果做出相应的旋转驱动，从而带动与其驱动连接的瓶类物料夹手233旋转，使其抓取的瓶类物料被调整到标准姿态。

作为优选的实施例，所述第一视觉定位摄像装置3包括第一安装支架31、以及设置在所述第一安装支架31上第一环状光源32和第一拍摄装置33，所述第一拍摄装置33设置在所述第一环状光源32中心处，并位于所述第一环状光源32的上方，且所述第一环状光源32的照射方向朝下设置；在本实施例中，所述第一安装支架31设置在所述夹手支架231上，且所述第一环状光源32和第一拍摄装置33与所述第一安装支架31可上下调节连接，所述第一环状光源32的照射方向朝下设置使得被拍摄的瓶类物料具有充足的光源，以便于第一拍摄装置33能够清晰的获取其待抓取的瓶类物料的初始姿态，尤其是瓶口小于瓶底类的瓶类物料。

作为优选的实施例，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置5，所述第二视觉定位摄像装置5设置在所述机架22上，并位于所述瓶类物料夹手233与印刷设备的上料皮带0的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

具体的，所述第二视觉定位摄像装置5包括第二安装支架51、以及设置在所述第二安装支架51上第二环状光源52和第二拍摄装置53，所述第二拍摄装置53设置在所述第二环状光源52中心处，并位于所述第二环状光源52的下方，且所述第二环状光源52的照射方向朝上设置；如此的设置，主要针对瓶口到瓶底方向逐渐变小的瓶类的物料的初始姿态的拍摄获取，当瓶类物料夹手233抓取瓶类物料向印刷设备的上料皮带0上转移时，经过第二视觉定位摄像装置5，第二视觉定位摄像装置5从下而上拍摄底部比瓶口小的瓶类物料的初始姿态，并将拍摄的初始姿态传输给瓶类物料拾取装置2，所述瓶类物料拾取装置2的分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转驱动装置232带动瓶类物料夹手233转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，再将其放置在印刷设备的上料皮带0上。

在某些实施例中，为保证设备的通用性，在本上料系统中，可以同时设置第一视觉定位摄像装置3和第二视觉定位摄像装置5，分别设置在对应的位置处，如此的设置，不管是瓶口小于瓶底或者瓶口大于瓶底的瓶类物料均能够通过本上料系统，对其姿态进行调整。

作为优选的实施例，所述旋转驱动装置232包括驱动电机236、联轴器237和连接轴238，所述连接轴238的一端通过联轴器237与所述驱动电机236的输出轴连接，所述连接轴238的另一端与所述瓶类物料夹手233固定连接以带动其旋转，且在本实施例中，所述驱动电机236为伺服电机，便于精准的控制器旋转角度，从而能够使得瓶类物料精准的调整到标准姿态。

作为优选的实施例，所述瓶类物料夹手233包括气爪234和设置在所述气爪234执行机构上的抓取指235，所述抓取指235在所述气爪234的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料。

在本实施例中，所述气爪234为三爪型气爪234，对应的，所述瓶类物料夹手233设置有三个所述抓取指235，周向均匀固定在三爪型气爪234的执行机构安装处，三个所述抓取指235在气爪234的驱动下展开夹取瓶类物料；所述瓶类物料夹手233还包括限位装置，所述限位装置设置在气爪234的驱动张开方向上，以限定所述抓取指235的最大张开距离，从而能够防止所述抓取指235张开过大而碰触到周边的瓶类物料。

需要说明的是，具体气爪234以及对应的抓取指235的数量可以根据瓶类物料的形状做出灵活选择，比如，可选择四爪型气爪234等等。

作为优选的实施例，所述直角坐标机器人包括设置在所述支撑架222上的Y轴移动模组、设置在所述Y轴移动模组活动端的X轴移动模组，以及设置在所述X轴移动模组活动端的Z轴移动模组；

在本实施例中，所述Y轴移动模组包括第一螺杆滑台模组和第一滑台模组，所述第一螺杆滑台模组和第一滑台模组平行间隔设置在所述支撑架222上，且所述第一螺杆滑台模组的滑动端和第一滑台模组的滑动端通过横向支架连接构成所述Y轴移动模组的活动端；

所述X轴移动模组为第二螺杆滑台模组，所述第二螺杆滑台模组的固定端安装在所述横向支架上；

所述Z轴移动模组为第三螺杆滑台模组，所述第三螺杆滑台模组通过竖直板设置在所述X轴移动模组的活动端，所述瓶类物料机械手23设置在所述Z轴移动模组的活动端，在本实施例中，三轴的移动均选择螺杆滑台模组，具体的，选择为伺服驱动的螺杆滑台模组，从而使得本直角坐标机器人的运动精度更高，每一轴的运动更高顺畅协调。

实施例2：

参照图7-图9，本发明还提供一种用于印刷设备的上料系统，在实施例1的基础上，还包括空托盘转移装置4，其设置在所述输送带1的空托盘下料工位上，用于搬离输送带1上的空托盘并将其堆栈；所述空托盘转移装置4包括转移机架40、设置在所述转移机架40上的水平移动机构41，

所述水平移动机构41的活动端设置有竖直移动机构42，所述竖直移动机构42的活动端设置有托盘抓手43，所述水平移动机构41的移动方向与所述输送带1的输送方向相垂直，且所述水平移动机构41与所述印刷设备的上料皮带0平行设置；

所述水平移动机构41包括两组水平直线移动模组411，两组水平直线移动模组411间隔平行设置在所述转移机架40的两个水平梁上，所述两组水平直线移动模组411之间设置有连接轴412，并通过联轴器413与所述连接轴412连接，任一所述水平梁上设有水平驱动电机414，所述水平驱动电机414与相应的所述水平直线移动模组411驱动连接；所述两组水平直线移动模组411的滑动端通过横向梁连接成一体构成所述水平移动机构41的活动端；

空托盘转移装置4的设置，使得输送带1上的空托盘能够及时的被转移并堆栈，以便循环使用；水平移动机构41的设置以及其移动方向与所述输送带1的输送方向相同，使得水平移动机构41能够及时将空托盘搬离输送带1；竖直移动机构42的设置，使得空托盘能够在高度方向上升降，从而将空托盘自下而上逐个堆栈起来，方便相应搬运设备的批量转移。

作为优选的实施例，所述水平直线移动模组411为同步带直线模组421，所述水平驱动电机414为伺服电机，伺服电机和同步带直线模组421的设置，使得水平直线移动模组411能够在水平方向的运动更加顺畅，且定位精度高。

作为优选的实施例，所述托盘抓手43包括托盘抓手43支架，所述抓手支架包括竖直架431和与所述竖直架431垂直设置的水平架432，所述竖直架431与所述竖直移动机构42的活动端固定连接，所述水平架432上设有夹板433和夹板驱动装置434，所述夹板433相对设置在所述水平架432的两端，所述夹板驱动装置434设置在相对设置的夹板433之间以驱动所述夹板433夹紧或张开；

作为优选的实施例，每个所述夹板433与所述水平架432之间还设置有夹板导向部435，以使夹板433的张开夹紧更加顺畅稳定，在本实施例中，每个所述夹板433设有两组夹板导向部435，且两组夹板导向部435关于所述夹板驱动装置434对称设置；

所述夹板导向部435包括夹板433导向杆和夹板433导套，所述夹板433导套设置在所述水平架432上，所述夹板433导向杆的一端与所述夹板433固定连接，另一端穿过所述夹板433导套并能够在其内滑动；

所述夹板驱动装置434优选气缸，且在本实施例中，每个所述夹板433均连接有一个气缸，且所述气缸安装在所述水平架432上，且其有杆腔与所述夹板433连接；

在某些实施例中，两个相对设置的所述夹板433之间设置有一个气缸，所述气缸设置有两个相对的活塞杆，每个活塞杆的动力输出端与对应的夹板433连接。

作为优选的实施例，所述水平架432上还设置有扶持支架，所述扶持支架为L型，且其上设置有托盘检测装置，所述扶持支架正对所述输送带1的输送方向设置，每当输送带1上的孔托盘达到并被托盘检测装置检测到时，夹板433夹紧对应的托盘。

作为优选的实施例，所述竖直移动机构42包括同步带直线模组421和竖直导向部422，所述同步带直线模组421竖直安装在所述水平移动机构41的活动端，所述竖直导向部422与所述同步带直线模组421平行设置，具体的，所述竖直连接架固定设置在支撑梁上，所述同步带直线模组421的固定端设置在所述竖直连接架上，所述同步带直线模组421的活动端设置所述托盘抓手43。

作为优选的实施例，所述竖直导向部422包括两个竖直导向杆和一个U型导向件，所述U型导向件的槽底与所述同步带直线模组421固定连接；所述U型导向件的两个支臂上设置有两个导向孔，两个所述竖直导向杆分别对应穿过所述导向孔，且其两端与所述抓手支架的竖直架431固定连接。U型导向件和两个竖直导向杆的设置，结构紧凑，在有限的空间内实现了竖直移动机构42的竖直导向，使得空托盘的堆栈更加顺畅稳定。

作为优选的实施例，所述转移机架40包括至少两个间隔平行设置的所述水平梁，以及用于支撑所述水平梁的若干支腿梁，所述水平梁和所述若干支腿梁依次连接成框架结构，且所述框架结构沿所述水平移动机构41的移动方向设有输送带1容置空间和空托盘堆栈空间，所述输送带1伸进所述输送带1容置空间内，并位于所述托盘抓手43的抓取范围内。

作为优选的实施例，所述转移机架40上还设置有供印刷设备的上料皮带0安装的安装座。

以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，包括：输送带、设置在所述输送带正上方瓶类物料拾取装置，以及控制器，所述输送带、瓶类物料拾取装置均与所述控制器电性连接，所述输送带沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

输送带，其与印刷设备的上料皮带垂直设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；

瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括机架、设置在所述机架上的直角坐标机器人、设置在所述直角坐标机器人执行端的瓶类物料机械手；

所述瓶类物料机械手包括夹手支架、设置在所述夹手支架上的旋转驱动装置、以及与所述旋转驱动装置的旋转端固定连接的瓶类物料夹手；所述瓶类物料夹手用于将输送带托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带上；

所述瓶类物料拾取装置还包括视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态；

所述瓶类物料机械手与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每个瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上。

2.根据权利要求1所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置，所述第一视觉定位摄像装置设置在所述夹手支架上，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态。

3.根据权利要求2所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述第一视觉定位摄像装置包括第一安装支架、以及设置在所述第一安装支架上第一环状光源和第一拍摄装置，所述第一拍摄装置设置在所述第一环状光源中心处，并位于所述第一环状光源的上方，且所述第一环状光源的照射方向朝下设置。

4.根据权利要求2所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在所述机架上，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

5.根据权利要求1所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在所述机架上，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

6.根据权利要求4或5所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述第二视觉定位摄像装置包括第二安装支架、以及设置在所述第二安装支架上第二环状光源和第二拍摄装置，所述第二拍摄装置设置在所述第二环状光源中心处，并位于所述第二环状光源的下方，且所述第二环状光源的照射方向朝上设置。

7.根据权利要求1-5任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述旋转驱动装置包括驱动电机、联轴器和连接轴，所述连接轴的一端通过联轴器与所述驱动电机的输出轴连接，所述连接轴的另一端与所述瓶类物料夹手固定连接以带动其旋转。

8.根据权利要求1-5任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述瓶类物料夹手包括气爪和设置在所述气爪执行机构上的抓取指，所述抓取指在所述气爪的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料。

9.根据权利要求1-5任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述用于印刷设备的上料系统还包括空托盘转移装置，其设置在所述输送带的空托盘下料工位上，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈。

10.根据权利要求9所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述空托盘转移装置包括转移机架、设置在所述转移机架上的水平移动机构，

所述水平移动机构的活动端设置有竖直移动机构，所述竖直移动机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相垂直，且所述水平移动机构与所述印刷设备的上料皮带平行设置；

所述水平移动机构包括两组水平直线移动模组，两组水平直线移动模组间隔平行设置在所述转移机架的两个水平梁上，所述两组水平直线移动模组之间设置有连接轴，并通过联轴器与所述连接轴连接，任一所述水平梁上设有水平驱动电机，所述水平驱动电机与相应的所述水平直线移动模组驱动连接；所述两组水平直线移动模组的滑动端通过横向梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。

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