CN213005371U - 一种塑料瓶垃圾分拣机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种塑料瓶垃圾分拣机械手，用以对各类垃圾投放点或垃圾站的塑料瓶垃圾有序分拣，能实现生活垃圾中的塑料瓶垃圾在线自动分拣，降低环卫工人工作强度。该塑料瓶垃圾分拣机械手包括XYZ直角坐标机构、真空吸头和底座，XYZ直角坐标机构安装到底座上，XYZ直角坐标机构由X向直线位移模块、Y向直线位移模块、Z向直线位移模块构成，真空吸头安装在Z向直线位移模块上，可实现真空吸头在三维空间运动。瓶垃圾分拣机械手采用直线位移模块，具有速度快、精度高、适应性强、设备简单可靠等优点，可提高生产效率，减少工人劳动强度，具有巨大的实际应用价值。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种塑料瓶垃圾分拣机械手，用以对各类垃圾投放点或垃圾站的塑料瓶垃圾有序分拣，能实现生活垃圾中的塑料瓶垃圾在线自动分拣，降低环卫工人工作强度。
背景技术
我国是塑料瓶的生产和消费大国，据统计，我国每年生产塑料瓶约750亿只，在生活垃圾中大量的塑料瓶垃圾混杂在其中，在根据塑料瓶颜色和形状进行分拣的过程中，目前国内的塑料瓶回收厂商仍采用人工分拣的方法，这极大地降低了回收效率并对工人健康造成巨大的威胁，因而无法达到现代工业生产作业的要求。
专利名称为“一种塑料瓶分拣方法与流程”的专利提出一种塑料瓶分拣方法，能够在线实时判断出塑料瓶是否有色，并实时确定有色塑料瓶的位置，并通过分拣机构准确地将有色塑料瓶挡出，但是本专利未对分拣机构给出设计说明。
《广州环境科学》上发表的论文“废塑料瓶自动分拣装置”，介绍了一种塑料瓶自动分拣装置，用近红外线光线照射瓶，经透光分析将聚酯、氯乙烯和其他塑料瓶分为3类，便于塑料瓶的回收利用。同样，本论文没有对分拣装置做出详细的说明。
在实际生产过程中，为了提高塑料瓶垃圾分拣效率和提高检测精度，研究开发高效、高精度的塑料瓶垃圾分拣机械手，成为迫切需要解决的课题之一，研究从生活垃圾中将塑料瓶垃圾分拣出来的塑料瓶垃圾分拣机械手具有巨大的技术研究价值和实际应用价值。
实用新型内容
为了克服上述加工工艺的不足，本实用新型提供一种塑料瓶垃圾分拣机械手，它能够实现将生活垃圾中的塑料瓶垃圾分拣出来，分拣精度高，速度快，能极大提高劳动生产率和经济效益，满足企业的生产要求。
本实用新型所采用的技术方案是：一种塑料瓶垃圾分拣机械手，包括：XYZ直角坐标机构2、真空吸头4和底座1，其特征在于，XYZ直角坐标机构2安装到底座1上，XYZ直角坐标机构2由X向直线位移模块6、Y向直线位移模块7、Z向直线位移模块8构成；真空吸头4安装在Z向直线位移模块8上，可实现安装在Z向直线位移模块8上的真空吸头4在三维空间运动。
真空吸头4由三指支架11、上弹簧12、下弹簧13和硅胶吸盘14组成。
与现有工艺和技术相比，本实用新型的有益效果是塑料瓶垃圾分拣机械手能完成将生活垃圾中的塑料瓶垃圾分拣出来，实现自动化生产，分拣精度高，速度快。塑料瓶垃圾分拣机械手采用直线位移模块，具有速度快、精度高、适应性强、设备简单可靠等优点，可提高生产效率，减少工人劳动强度，具有巨大的实际应用价值。
附图说明
图1为塑料瓶垃圾分拣机械手结构框图(无传送带)；
图2为塑料瓶垃圾分拣机械手结构框图(有传送带)；
图3为XYZ直角坐标机构；
图4为直线位移模块；
图5为真空吸头。
具体实施方式
为了进一步说明本实用新型专利所采取的技术手段，下面结合附图对本实用新型进一步说明。本实用新型不局限于具体实施例，其权利范围依据权利要求项和技术思想。
在生产中，塑料瓶垃圾混杂在生活垃圾中，塑料瓶垃圾分拣机械手在工作时，从传送带5的一端输送到检测区域，底座1上的工业相机3对传送带5上监测区域的垃圾进行实时拍照，实现对生活垃圾中的塑料瓶垃圾的检测和定位，然后工控机控制XYZ直角坐标机构2进行动作，如图1和图2所示。
参照图3，XYZ直角坐标机构2动作时，X向直线位移模块6、Y向直线位移模块7、Z向直线位移模块8联动，带动Z向直线位移模块8上的真空吸头4运动到检测并定位到的塑料瓶垃圾上方，对运动中的垃圾塑料瓶进行实时拾取。
参照图4，X、Y、Z向直线位移模块由两个限位光电开关9和电动直线导轨滑台10构成，其中，两个限位光电开关9起到限位保护的作用。
参照图5，真空吸头4由三指支架11、上弹簧12、下弹簧13、硅胶吸盘14组成，当工控机发出拾取信号后，真空吸头4在XYZ直角坐标机构2的带动下，实时运动到塑料瓶垃圾的上方，并向下运动，压向塑料瓶，当真空吸头4接触到塑料瓶后，会再向下运动一个比较小的行程，此时下弹簧13被压缩，对塑料瓶施加一定的力，在真空负压的作用下，将塑料瓶吸住。考虑到吸取塑料瓶的可靠性，真空吸头4设计为三指支架，末端装有硅胶吸盘，能保证塑料瓶被吸盘吸住，末端硅胶吸盘14也有一定的弹性，能被压缩，其作用是保证吸盘内的真空度，保证恒定的吸力。当吸取塑料瓶后，送到指定的收集箱后，工控机控制真空吸头4释放压力，塑料瓶掉入收集箱。此时在上弹簧12的配合下，真空吸头4的下弹簧13复位，同时在XYZ直角坐标机构2的带动下，真空吸头4回到初始位置，完成了一次分拣拾取过程。
塑料瓶垃圾分拣拾取结束后，再次检测到塑料垃圾瓶后，给塑料瓶垃圾分拣机械手系统的工控机一个结束信号，工控机收到结束命令后又重新开始下一次针对塑料瓶垃圾的自动分拣。
以上实施例所述是用以具体说明本专利，文中虽通过特定的术语进行说明，但不能以此限定本专利的保护范围，熟悉此领域的人士可在了解本专利的精神与原则后对其进行变更或修改而达到等效目的，而此等效变更和修改，皆应涵盖于专利要求范围所界定范畴内。
Claims (2)
1.塑料瓶垃圾分拣机械手，包括：XYZ直角坐标机构(2)、真空吸头(4)和底座(1)，其特征在于，XYZ直角坐标机构(2)安装到底座(1)上，XYZ直角坐标机构(2)由X向直线位移模块(6)、Y向直线位移模块(7)、Z向直线位移模块(8)构成；真空吸头(4)安装在Z向直线位移模块(8)上，可实现安装在Z向直线位移模块(8)上的真空吸头(4)在三维空间运动。
2.根据权利要求1所述的塑料瓶垃圾分拣机械手，其特征在于，真空吸头(4)由三指支架(11)、上弹簧(12)、下弹簧(13)和硅胶吸盘(14)组成。
Priority Applications (1)
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| CN202021897322.8U CN213005371U (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 一种塑料瓶垃圾分拣机械手 |
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| CN202021897322.8U CN213005371U (zh) | 2020-09-03 | 2020-09-03 | 一种塑料瓶垃圾分拣机械手 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114873243A (zh) * | 2022-05-12 | 2022-08-09 | 杭州腾隆隆桦智能科技有限公司 | 一种用于印刷设备的上料系统 |
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2020
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