CN216329616U - 一种六轴机器人集成上下料系统及注塑机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种六轴机器人集成上下料系统及注塑机，包括弯针定位设备；弯针定位设备包括送料机构，用于预存弯针并将其依次输送至翻转机构；翻转机构，包括互相连接的翻转气缸与翻转工装，翻转工装的外壁上设有弯针放置槽，翻转气缸用于带动翻转工装在竖直面转动；摆料工装，顶部设有若干并排设置的用于放置弯针的摆料槽；检测机构，包括相机与翻转吹料嘴，相机用于识别弯针放置槽内的弯针是否合格，翻转吹料嘴用于吹气将不合格的弯针剔除；移动吸附模组，包括升降气缸、吸嘴与直线移动模组，升降气缸能够驱动吸嘴竖直升降以拿取或放置弯针，直线移动模组能够驱动升降气缸横向移动，以将翻转工装上的合格弯针运输至摆料工装上。

Description

一种六轴机器人集成上下料系统及注塑机

技术领域

本实用新型涉及注塑机及其上下料技术领域，具体涉及一种六轴机器人集成上下料系统及注塑机。

背景技术

弯针一般包括弯曲部与杆部，由于其形状较为复杂，且其上具有多个特征，若通过传统的的机加工来大批量地获取零件，则其生产效率极低，在现有注塑作业中，往往人工检测产品是否合格，对合格的产品装盘进行上料，效率低下。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种六轴机器人集成上下料系统及注塑机，全流程自动化，减少人力，提高上料效率。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种六轴机器人集成上下料系统及注塑机，包括弯针定位设备，所述弯针定位设备包括

送料机构，用于预存弯针并将其依次输送至翻转机构；

翻转机构，包括互相连接的翻转气缸与翻转工装，所述翻转工装的外壁上设有弯针放置槽，所述翻转气缸用于带动所述翻转工装在竖直面转动，使得所述弯针放置槽能够正对所述送料机构的出料端；

摆料工装，顶部设有若干并排设置的摆料槽，所述摆料槽用于放置弯针；

检测机构，包括相机与翻转吹料嘴，所述相机用于识别弯针放置槽内的弯针是否合格，所述翻转吹料嘴用于吹气将检测不合格的弯针剔除；

移动吸附模组，包括升降气缸、吸嘴与直线移动模组，所述升降气缸能够驱动所述吸嘴竖直升降，以拿取或放置弯针，所述直线移动模组能够驱动所述升降气缸横向移动，以将所述翻转工装上的合格弯针运输至所述摆料工装上。

优选的，还包括六轴机械手与控制箱，所述六轴机械手用于将所述摆料工装上的弯针取出放入注塑机，以及将注塑完成的弯针取出放到指定位置，所述控制箱内置控制芯片，所述控制芯片连接于所述翻转气缸、所述相机、所述翻转吹料嘴、所述升降气缸、吸嘴与直线移动模组。

优选的，所述送料机构包括圆振送料器与直振送料器，所述直振送料器的入料端连接于所述圆振送料器的出料端，所述直振送料器的出料端正对所述翻转机构，所述翻转气缸能够带动所述翻转工装转动使得所述弯针放置槽正对所述直振送料器的出料端。

优选的，所述送料机构还包括分料气缸，所述分料气缸为竖直升降气缸并置于所述直振送料器的出料端的正上方，所述分料气缸的活塞上固定有分料板，所述分料气缸带动所述分料板竖直升降，以控制弯针挨个输送至所述翻转机构。

优选的，所述直线移动模组包括横向设置的直线导轨与移动气缸，所述直线导轨包括能够沿其滑动的滑块，所述移动气缸用于推动所述滑块沿其滑动，所述升降气缸固定在所述滑块上，所述移动气缸与所述控制箱连接。

优选的，所述吸嘴顶部安装有气管，所述气管的管壁固定于所述升降气缸的活塞上。

优选的，所述相机所在的水平位置高于所述吸嘴所在的水平位置，当所述翻转气缸驱动所述弯针放置槽朝上设置时，所述相机与所述弯针放置槽正对，所述吸嘴能够沿着所述直线移动模组移动，以与所述弯针放置槽正对。

优选的，所述摆料工装连接有摆料工装真空检测设备，用于检测每个摆料槽中是否放置有弯针。

优选的，所述翻转机构还包括翻转工装检测设备，用于检测每个弯针放置槽中是否放置有弯针。

一种注塑机，采用上述任一项所述的六轴机器人集成上下料系统将弯针放入注塑机或将注塑完成的弯针取出放到指定位置。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过采用送料机构对弯针进行排列输送至翻转工装，通过检测机构对弯针是否合格进行检测，通过移动吸附模组将合格的弯针运输至摆料工装上，实现对弯针注塑前的检测与装盘，全流程自动化，减少人力，提高上料效率；采用相机识别检测合格率，比人为检测更加精确。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型结构示意图；

图2是本实用新型弯针定位设备前侧视角示意图；

图3是本实用新型弯针定位设备后侧视角示意图；

图中标记为：1.弯针定位设备；2.六轴机械手；3.注塑机；4.圆振送料器；5.直振送料器；6.分料气缸；7.翻转工装；8.翻转气缸；9.翻转吹料嘴；10.相机；11.升降气缸；12.直线移动模组；13.吸嘴；14.摆料工装；15.控制箱；16.分料板。

具体实施方式

如图1-3所示，一种六轴机器人集成上下料系统，包括弯针定位设备1、六轴机械手2与控制箱15。

其中，弯针定位设备1包括：

(1)送料机构，用于预存弯针并将其依次输送至翻转机构；

送料机构包括圆振送料器4与直振送料器5，直振送料器5的入料端连接于圆振送料器4的出料端，弯针通过圆振送料器4排列走到直振送料器5上，直振送料器5的出料端正对翻转机构，将弯针输送至翻转机构；

送料机构还包括分料气缸6，分料气缸6为竖直升降气缸11并置于直振送料器5的出料端的正上方，分料气缸6的活塞上固定有分料板16，分料气缸6带动分料板16竖直升降，以控制弯针挨个输送至翻转机构，具体的，分料气缸6驱动分料板16下降以压住弯针移动，分料气缸6驱动分料板16上升以放弯针到达翻转机构，分料气缸6每动作一次就会放一个弯针至翻转机构。

(2)翻转机构，包括互相连接的翻转气缸8与翻转工装7，翻转工装7的外壁上设有弯针放置槽，翻转气缸8用于带动翻转工装7在竖直面转动，使得弯针放置槽能够正对送料机构的出料端；

本实施例中，翻转气缸8能够带动翻转工装7转动使得弯针放置槽正对直振送料器5的出料端，使得直振送料器5上的弯针能够输送至弯针放置槽。

翻转机构还包括翻转工装7检测设备，用于检测每个弯针放置槽中是否放置有弯针。

具体的，检测设备能够是压力传感器，即通过检测摆料槽槽底的压力以检测是否放入弯针；检测设备还能够是检测相机10，对摆料工装14进行拍照以识别每个摆料槽中是否满置。

(3)摆料工装14，顶部设有若干并排设置的摆料槽，摆料槽用于放置弯针；

本实施例中，摆料工装14连接有摆料工装14检测设备，用于检测每个摆料槽中是否放置有弯针。

具体的，检测设备能够是压力传感器，即通过检测摆料槽槽底的压力以检测是否放入弯针；检测设备还能够是检测相机10，对摆料工装14进行拍照以识别每个摆料槽中是否满置。

(4)检测机构，包括相机10与翻转吹料嘴9，相机10用于识别弯针放置槽内的弯针是否合格，具体的，其通过采集弯针照片并通过图像识别技术判断弯针弯度及尺寸是否符合要求；翻转吹料嘴9用于吹气将检测不合格的弯针剔除，具体的，当相机10检测出弯针不合格时，翻转吹料嘴9正对弯针放置槽，其通过对着弯针吹气，以将其从槽中吹出。

(5)移动吸附模组，包括升降气缸11、吸嘴13与直线移动模组12，升降气缸11能够驱动吸嘴13竖直升降，以拿取或放置弯针，直线移动模组12能够驱动升降气缸11横向移动，以将翻转工装7上的合格弯针运输至摆料工装14上。

本实施例中，吸嘴13顶部安装有气管，气管的管壁固定于升降气缸11的活塞上；直线移动模组12包括横向设置的直线导轨与移动气缸，直线导轨包括能够沿其滑动的滑块，移动气缸用于推动滑块沿其滑动，升降气缸11固定在滑块上，移动气缸与控制箱15连接。

相机10所在的水平位置高于吸嘴13所在的水平位置，当翻转气缸8驱动弯针放置槽朝上设置时，相机10与弯针放置槽正对，吸嘴13能够沿着直线移动模组12移动，以与弯针放置槽正对。

其中，六轴机械手2用于将摆料工装14上的弯针取出放入注塑机3，以及将注塑完成的弯针取出放到指定位置，控制箱15内置控制芯片，控制芯片连接于翻转气缸8、相机10、翻转吹料嘴9、升降气缸11、吸嘴13与直线移动模组12，用于控制设备运转。

一种注塑机3，采用上述六轴机器人集成上下料系统将弯针放入注塑机3或将注塑完成的弯针取出放到指定位置。

如图1-3所示，一种六轴机器人集成上下料系统，其工作过程如下：

初始状态下，翻转气缸8带动翻转工装7转动使得弯针放置槽正对直振送料器5的出料端，弯针通过圆振送料器4排列走到直振送料器5上，分料气缸6驱动分料板16下降以压住弯针移动，分料气缸6驱动分料板16上升以放弯针到达翻转机构，分料气缸6每动作一次就会放一个弯针至翻转机构，放过去的弯针沿着直振送料器5到达翻转工装7，翻转工装7检测设备检测到弯针进入至弯针放置槽时后，翻转气缸8带动翻转工装7翻转使弯针朝上，相机10进行识别，当相机10检测出弯针不合格时，翻转吹料嘴9正对弯针放置槽，其通过对着弯针吹气，以将其从槽中吹出，如果相机10进行识别发现合格，移动气缸带动升降气缸11沿着直线导轨移动，至吸嘴13正对翻转工装7时，升降气缸11驱动吸嘴13竖直下降，吸住翻转工装7上的弯针，升降气缸11上升，移动气缸带动升降气缸11移动，升降气缸11下降带动吸嘴13将弯针放入摆料工装14顶部的摆料槽内，一个摆料工装14上可以放置五个弯针，当摆料工装14检测设备检测到所有摆料槽均放置有弯针后，弯针定位设备1停止作业，此时，弯针整齐排列呈五个一组，六轴机械手2将排列好的弯针取出放入注塑机3，注塑机3注塑完成后六轴机械手2将注塑完成的弯针取出放到指定位置即可。

本实用新型通过采用送料机构对弯针进行排列输送至翻转工装7，通过检测机构对弯针是否合格进行检测，通过移动吸附模组将合格的弯针运输至摆料工装14上，实现对弯针注塑前的检测与装盘，全流程自动化，减少人力，提高上料效率；采用相机10识别检测合格率，比人为检测更加精确。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，包括弯针定位设备，所述弯针定位设备包括

送料机构，用于预存弯针并将其依次输送至翻转机构；

翻转机构，包括互相连接的翻转气缸与翻转工装，所述翻转工装的外壁上设有弯针放置槽，所述翻转气缸用于带动所述翻转工装在竖直面转动，使得所述弯针放置槽能够正对所述送料机构的出料端；

摆料工装，顶部设有若干并排设置的摆料槽，所述摆料槽用于放置弯针；

检测机构，包括相机与翻转吹料嘴，所述相机用于识别弯针放置槽内的弯针是否合格，所述翻转吹料嘴用于吹气将检测不合格的弯针剔除；

移动吸附模组，包括升降气缸、吸嘴与直线移动模组，所述升降气缸能够驱动所述吸嘴竖直升降，以拿取或放置弯针，所述直线移动模组能够驱动所述升降气缸横向移动，以将所述翻转工装上的合格弯针运输至所述摆料工装上。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，还包括六轴机械手与控制箱，所述六轴机械手用于将所述摆料工装上的弯针取出放入注塑机，以及将注塑完成的弯针取出放到指定位置，所述控制箱内置控制芯片，所述控制芯片连接于所述翻转气缸、所述相机、所述翻转吹料嘴、所述升降气缸、吸嘴与直线移动模组。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述送料机构包括圆振送料器与直振送料器，所述直振送料器的入料端连接于所述圆振送料器的出料端，所述直振送料器的出料端正对所述翻转机构，所述翻转气缸能够带动所述翻转工装转动使得所述弯针放置槽正对所述直振送料器的出料端。

4.根据权利要求3所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述送料机构还包括分料气缸，所述分料气缸为竖直升降气缸并置于所述直振送料器的出料端的正上方，所述分料气缸的活塞上固定有分料板，所述分料气缸带动所述分料板竖直升降，以控制弯针挨个输送至所述翻转机构。

5.根据权利要求2所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述直线移动模组包括横向设置的直线导轨与移动气缸，所述直线导轨包括能够沿其滑动的滑块，所述移动气缸用于推动所述滑块沿其滑动，所述升降气缸固定在所述滑块上，所述移动气缸与所述控制箱连接。

6.根据权利要求1所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述吸嘴顶部安装有气管，所述气管的管壁固定于所述升降气缸的活塞上。

7.根据权利要求1所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述相机所在的水平位置高于所述吸嘴所在的水平位置，当所述翻转气缸驱动所述弯针放置槽朝上设置时，所述相机与所述弯针放置槽正对，所述吸嘴能够沿着所述直线移动模组移动，以与所述弯针放置槽正对。

8.根据权利要求1所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述摆料工装连接有摆料工装真空检测设备，用于检测每个摆料槽中是否放置有弯针。

9.根据权利要求1所述的一种六轴机器人集成上下料系统，其特征在于，所述翻转机构还包括翻转工装检测设备，用于检测每个弯针放置槽中是否放置有弯针。

10.一种注塑机，其特征在于，采用如权利要求1-8任一项所述的六轴机器人集成上下料系统将弯针放入注塑机或将注塑完成的弯针取出放到指定位置。

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