CN218087592U - 一种柔性供料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于上料机械技术领域，具体为一种柔性供料机，包括料仓、柔性振动装置、机械手和第一视觉模块，柔性振动装置包括料盘，料仓设于料盘的侧部，其设有衔接料盘的料道，第一视觉模块设于料盘的上方，机械手设于料仓与料道之间并且位于料道的上方，其末端配置有吸盘，本实用新型将柔性振动装置、机械手、料道、料仓设置在同一直线上，同时，通过将机械手设置在料道的上侧，可有效地减少柔性供料机的横向体积，从而节省了柔性供料机整体占用的空间，并且在上述机构的侧部设置放料区，该放料区用于衔接其他设备，因此容易与其他的设备组合使用，通用性强。

Description

一种柔性供料机

技术领域

本实用新型属于上料机械技术领域，具体为一种柔性供料机。

背景技术

传统的产品组装流水线通常设有上料工位，上料工位用于将各种零部件转移到输送带上，流水式地输送至各个工位上实现装配，但现有的涉及上料工位的设备通常是整合在输送带上，也即，这些流水线上的上料设备并不能直接与其他流水线组合使用，使得每条流水线均需要配置上料设备，从而提高设备投入的成本，并且由于现有的上述上料设备，其结构布局并不合理，体积较大而占用较多的空间，无疑会降低空间的使用率而提高生产成本。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有上料设备通用性差并且占用空间大的不足，提供一种可减少占用空间且能够适配不同设备的柔性供料机。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案：

一种柔性供料机，包括料仓、柔性振动装置、机械手和第一视觉模块，所述柔性振动装置包括料盘，所述料仓设于所述料盘的侧部，其设有衔接所述料盘的料道，所述第一视觉模块设于所述料盘的上方，所述机械手设于所述料仓与所述料道之间并且位于所述料道的上方，其末端配置有吸盘，所述料仓通过所述料道向所述料盘输送物料，所述柔性振动装置将位于料盘内的物料振动至预设姿态，所述第一视觉模块用于获取处于预设姿态的物料的位置信息并输出信号，以供所述机械手通过所述吸盘吸附位于所述料盘内处于预设姿态的物料，并转移至位于所述料盘和所述料道侧部的放料区。

与现有技术相比，本实用新型提供的柔性供料机将柔性振动装置、机械手、料道、料仓设置在同一直线上，同时，通过将机械手设置在料道的上侧，可有效地减少柔性供料机的横向体积，从而节省了柔性供料机整体占用的空间，并且在上述机构的侧部设置放料区，该放料区用于衔接其他设备，因此容易与其他的设备组合使用，通用性强。

进一步的，柔性供料机还配置有若干块逐一输送至所述放料区的载具，所述载具沿所述料道延伸方向的相对两端均设有识别点，所述机械手的末端还配置有第二视觉模块，所述第二视觉模块可用于依次识别两端的识别点，以获取识别点的位置信息供所述机械手进行标定，通过载具上的识别点可自动化地根据载具当前的姿态适应性地对机械手的移动量进行调整，因此利用载具可更好地适配不同的设备。

进一步的，所述载具设有多个阵列布置的置物孔，所述第二视觉模块可用于获取所述置物孔的位置信息，以供所述机械手将物料分别置入对应的置物孔内。

进一步的，还包括设于所述料盘与所述放料区之间的第三视觉模块，所述第三视觉模块用于识别被抓取的物料与所述吸盘相对的位置信息，设置第三视觉模块可使物料更精准地投入到置物孔内。

对于放料区的设置方式，以下提供两种具体设置方式：

一、所述放料区上设置托架，所述载具可拆卸地置于在所述托架上，该种柔性供料机结构简单，能够适配一些较为简单的设备；

二、所述放料区用于衔接输送带，所述输送带沿所述料道的延伸方向进行输送，所述若干块载具由所述输送带逐一输送至所述放料区，所述放料区上设有用于限制载具移动的定位机构，该种设置方式的柔性供料机可适配一些较为大型的设备，如自动化流水线。

进一步的，为了提高第一视觉模块的识别精度，所述料盘的底壁设置为透光材质，所述柔性振动装置还包括光源，所述光源用于使所述料盘的内底面呈现发光效果。

附图说明

图1为柔性供料机的立体图；

图2为柔性供料机的立体图；

图3为机械手、料道、料盘、料仓的结构示意图；

图4为载具的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图说明本实用新型的具体实施方式。在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参见图1和图2，本实施例提供一种柔性供料机，包括主机1、料仓2、柔性振动装置3、机械手4、第一视觉模块5，柔性振动装置3包括料盘31以及设于料盘31下侧用于驱动料盘31振动的振动机构32，料仓2设于料盘31的侧部，料仓2与料盘31之间衔接有料道21，机械手4设于料仓2与料盘31之间，柔性振动装置3的相对两侧分别配置有所述主机1和放料区100，第一视觉模块5连接在主机1的顶端，其包括位于料盘31的正上方的第一摄像模组51，机械手4在放料区100与料盘31之间摆动从而转移物料。

参见图1至图3，位于料仓2与料盘31之间设有机座8，机械手4设于机座8的上端，机座8的底部设有支座81，料道21安装在支座81上，料道21的一端与料盘31衔接，另一端向外延伸出机座8，料仓2安装在料道21位于远离料盘31一端的上侧，其出料口向下朝向料道21，机械手4末端配置有吸盘41，料仓2通过上述料道21向料盘31输送物料。

参见图1和图2，主机1内储存有物料处于预设姿态的图片，柔性振动装置3将位于料盘31内的物料振动至预设姿态，第一视觉模块5用于识别处于预设姿态的物料并获取处于预设姿态的物料的位置信息并输出信号至主机1，主机1处理信号后控制机械手4移动，使其通过吸盘41吸附位于料盘31内处于预设姿态的物料，并将该物料转移至放料区100。

参见图1、图2和图4，本实用新型的柔性供料机还配置有若干块逐一输送至放料区100 的载具9，载具9沿料道21延伸方向的相对两端分别设有识别点91，机械手4的末端还配置有第二视觉模块6，第二视觉模块6可用于依次识别两端的识别点91，以获取识别点91 的位置信息供机械手4进行标定，上述标定是指，通过获取两个识别点91的位置坐标，判断此时载具9姿态，如放置的倾斜角度等，从而判断出载具9与机械手4的相对位置关系，修正机械手4的补偿值，以致每当有新的载具9被输送至放料区100时，均通过上述识别点91对机械手4进行标定操作，从而通过上述载具9均能够自适应地适配各种设备。

参见图4，作为一种改进的方案，载具9设计为矩形状，识别点91沿载具9的长度方向间隔设置有多组，设置多组识别点91可提高对载具9姿态识别的精度。

参见图2和图4，在一种具体的实施方式中，载具9设有多个阵列布置的置物孔92，第二视觉模块6可用于获取所述置物孔92的位置信息，以供所述机械手4将物料分别置入对应的置物孔92内。作为一种改进的方案，由于吸盘41在吸附物料时，每次物料与吸盘 41的相对位置可能不同，因此可能出现物料不能精准地放入置物孔92内的情况，为此柔性供料机还配置有设于所述料盘31与所述放料区100之间的第三视觉模块7，所述第三视觉模块7用于识别被抓取的物料与所述吸盘41相对的位置信息，每当吸盘41吸附物料后，都先移动至第三视觉模块7上方获取物料相对吸盘41的位置信息，或者物料相对第三视觉模块7的物料信息，以供主机1计算物料精准投放到置物孔92所需的移动量，从而控制机械手4运作。

本实施例提供两种柔性供料机的使用场景。

参见图1和图2，第一种，柔性供料机位于放料区100的位置设有托架101，载具9可拆卸地置于在托架101上，该种使用场景下的柔性供料机，当载具9放置满物料后，直接由衔接该柔性供料机的设备的转移装置转移走，该种设置方式的柔性供料机结构简单，容易与其他设备进行配合使用。

第二种，放料区100用于衔接输送带，载具9由输送带沿料道21的延伸方向进行输送，并逐一地输送至放料区100上，放料区100上设有用于限制载具9移动的定位机构(所述定位机构图中未示)，在一种具体的实施方式中，该定位机构包括用于感应载具9的传感器、以及定位气缸，当传感器在预设位置感应到载具9时，定位气缸伸出从而限制住输送带上的载具9，以便机械手4将物料装入载具9，该种设置方式的柔性供料机能够适应较大型的设备，如自动化流水线。

所述料盘31的底壁设置为透光材质，所述柔性振动装置3还包括光源，所述光源用于使所述料盘31的内底面呈现发光效果，料盘31底壁发光可使物料轮廓更清晰，以便提高物料的辨识度。

与现有技术相比，本实用新型提供的柔性供料机将柔性振动装置3、机械手4、料道21、料仓2设置在同一直线上，同时，通过将机械手4设置在料道21的上侧，可有效地减少柔性供料机的横向体积，从而节省了柔性供料机整体占用的空间，并且在上述机构的侧部设置放料区100，该放料区100用于衔接其他设备，因此容易与其他的设备组合使用，通用性强。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制。

Claims (10)

1.一种柔性供料机，其特征在于，包括料仓、柔性振动装置、机械手和第一视觉模块，所述柔性振动装置包括料盘，所述料仓设于所述料盘的侧部，其设有衔接所述料盘的料道，所述第一视觉模块设于所述料盘的上方，所述机械手设于所述料仓与所述料道之间并且位于所述料道的上方，其末端配置有吸盘，所述料仓通过所述料道向所述料盘输送物料，所述柔性振动装置将位于料盘内的物料振动至预设姿态，所述第一视觉模块用于获取处于预设姿态的物料的位置信息并输出信号，以供所述机械手通过所述吸盘吸附位于所述料盘内处于预设姿态的物料，并转移至位于所述料盘和所述料道侧部的放料区。

2.根据权利要求1所述的柔性供料机，其特征在于，还配置有若干块逐一输送至所述放料区的载具，所述载具沿所述料道延伸方向的相对两端均设有识别点，所述机械手的末端还配置有第二视觉模块，所述第二视觉模块可用于依次识别两端的识别点，以获取识别点的位置信息供所述机械手进行标定。

3.根据权利要求2所述的柔性供料机，其特征在于，所述载具设计为矩形状，所述识别点沿所述载具的长度方向间隔设置有多组。

4.根据权利要求2所述的柔性供料机，其特征在于，所述载具设有多个阵列布置的置物孔，所述第二视觉模块可用于获取所述置物孔的位置信息，以供所述机械手将物料分别置入对应的置物孔内。

5.根据权利要求4所述的柔性供料机，其特征在于，还包括设于所述料盘与所述放料区之间的第三视觉模块，所述第三视觉模块用于识别被抓取的物料与所述吸盘相对的位置信息。

6.根据权利要求2所述的柔性供料机，其特征在于，所述放料区上设置托架，所述载具可拆卸地置于在所述托架上。

7.根据权利要求2所述的柔性供料机，其特征在于，所述放料区用于衔接输送带，所述输送带沿所述料道的延伸方向进行输送，所述若干块载具由所述输送带逐一输送至所述放料区，所述放料区上设有用于限制载具移动的定位机构。

8.根据权利要求1至7任一项所述的柔性供料机，其特征在于，所述料盘的底壁设置为透光材质，所述柔性振动装置还包括光源，所述光源用于使所述料盘的内底面呈现发光效果。

9.根据权利要求1至7任一项所述的柔性供料机，其特征在于，还包括机座，所述机械手设于所述机座的上端，所述机座的底部设有支座，所述料道安装在所述支座上，所述料道向外延伸出所述机座，所述料仓安装在所述料道的上侧，其出料口向下朝向所述料道。

10.根据权利要求1至7任一项所述的柔性供料机，其特征在于，还包括主机，所述主机设于所述柔性振动装置相对所述放料区的一侧。

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