JPH09131574A - 物品の選別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 物品の選別装置における判別装置の判別精度
を向上させる。 【解決手段】 積出部４から選別対象物を１個づつ取出
して、その選別対象物の等級を判別装置６により判別
し、等級ごとに仕分けて積込部７の等級別の所定箇所に
積み込む物品の選別装置であって、前記判別装置６を構
成するに、選別対象物を搬送するコンベア８と、選別対
象物が搬送路上の所定の判別位置Ｂに位置したときにそ
の等級を判別する画像処理式の判別センサー９とを設
け、前記コンベア８の搬送面を網状体２６で形成してあ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、積出部から選別対
象物を１個づつ取出して、その選別対象物の等級を判別
装置により判別し、等級ごとに仕分けて積込部の等級別
の所定箇所に積み込む物品の選別装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記の物品の選別装置では、判別
装置を構成するに、選別対象物を搬送するコンベヤと、
選別対象物が搬送路上の所定の判別位置に位置したとき
にその等級を判別する画像処理式の判別センサーとを設
け、コンベヤの搬送面をベルト状のゴム板などで形成し
てあった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、コンベヤの搬送面をベルト状のゴム板などで形成し
てあったために、長期間の使用等により前記搬送面が選
別対象物と同一色に変色したり、選別対象物にごみ等の
異物が付着していたりすると、判別を正確に行うことが
困難になるという問題があった。

【０００４】本発明の目的は判別装置の判別精度を向上
させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、判別装置
を構成するに、選別対象物を搬送するコンベヤと、選別
対象物が搬送路上の所定の判別位置に位置したときにそ
の等級を判別する画像処理式の判別センサーとを設け、
前記コンベヤの搬送面を網状体で形成してあることにあ
る。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、判別
装置を構成するに、選別対象物を搬送するコンベアと、
選別対象物が搬送路上の所定の判別位置に位置したとき
にその等級を判別する画像処理式の判別センサーとを設
け、前記コンベアの選別対象物受入位置と取り出し位置
とを、前記判別位置から反対方向に同じ距離だけ離れた
位置に設定し、前記コンベアを間欠的に送る間欠送り手
段を設けるとともに、その送りピッチを、前記受入れ位
置又は取出し位置から前記判別位置までの距離と同一に
設定してあることにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、判別
装置を構成するに、選別対象物を搬送するコンベアを設
け、前記コンベアの搬送面に、この搬送面の幅方向に沿
う姿勢で選別対象物よりも高く立ち上がる複数の立上が
り壁を一定のピッチで設けて、複数の選別対象物収容区
画を形成し、この選別対象物収容区画内の選別対象物
が、搬送路上の所定の判別位置に位置したときに、その
選別対象物収容区画から上方の所定の空間が閉塞空間に
なるように、前記判別位置周りに、搬送面側に向けて開
口する箱体を設け、前記選別対象物収容区画内の選別対
象物が前記判別位置に位置した状態で、前記箱体の開口
側の端部と、前記選別対象物収容区画を形成する一対の
立上がり壁の上端部との間から外部の光が箱体内に入り
込むのを阻止する遮蔽体を、前記箱体の開口側の端部又
は各立上がり壁に、前記立上がり壁の搬送移動を許容可
能に設け、前記箱体の内部に、選別対象物の等級を判別
する画像処理式の判別センサーを設けてあることにあ
る。

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項３にかかる発明において、前記コンベアの搬送面を網
状体で形成し、前記選別対象物収容区画内の選別対象物
が前記判別位置に位置した状態で、前記網状体の下方側
から把持対象物を照らす光源部を設けてあることにあ
る。

【０００９】請求項５にかかる発明の特徴構成は、前記
判別装置を構成するに、選別対象物を搬送するコンベア
と、選別対象物が搬送路上の所定の判別位置に位置した
ときにその等級を判別する画像処理式の判別センサーと
を設け、前記判別位置よりも上手側の搬送面上で、この
搬送面の幅方向に沿わせた把持対象物の一端部を、前記
搬送面上に設定した搬送方向に沿う縦基準ライン上に位
置決めする位置決め手段を設けてあることにある。

【００１０】請求項６にかかる発明の特徴構成は、判別
装置を構成するに、選別対象物を搬送するコンベアと、
選別対象物が搬送路上の所定の判別位置に位置したとき
にその等級を判別する画像処理式の判別センサーとを設
け、前記コンベアの搬送面を、搬送方向に沿う多数の縦
線状体とこれに交差する多数の横線状体とから成る網状
体で形成し、前記判別位置よりも上手側の搬送面上で、
この搬送面の幅方向に沿わせた把持対象物の一端部を、
前記搬送面上に設定した搬送方向に沿う縦基準ライン上
に位置決めする位置決め手段を設け、前記縦基準ライン
と複数の所定の前記縦線状体との間隔が、把持対象物の
複数の等級長さに各別に一致するように、前記複数の縦
線状体を配置してあることにある。

【００１１】請求項７にかかる発明の特徴構成は、判別
装置を構成するに、選別対象物を搬送するコンベアと、
選別対象物が搬送路上の所定の判別位置に位置したとき
にその等級を判別する画像処理式の判別センサーとを設
け、前記コンベアの搬送面を、搬送方向に沿う多数の縦
線状体と前記搬送面の幅方向に沿う多数の横線状体とか
ら成る網状体で形成し、各横線状体を等間隔に配置する
とともに、所定の横線状体を横基準ラインに設定してあ
ることにある。

【００１２】〔作用〕請求項１の構成によれば、〔イ〕
選別対象物を搬送するコンベアと、選別対象物が搬送路
上の所定の判別位置に位置したときにその等級を判別す
る画像処理式の判別センサーとを設け、前記コンベアの
搬送面を網状体で形成してあるから、長期間の使用等に
より前記搬送面が選別対象物と同一色に変色することが
あっても、網を構成する縦横の線状体が変色するだけ
で、網目を通して選別対象物の例えば長さや曲がり等の
等級を正確に判別することができる。また、選別対象物
にごみ等の異物が付着していた場合、網目から落下しや
すくなり、同様に等級を正確に判別することができる。

【００１３】請求項２の構成により、〔ロ〕第１の選別
物収容区画を前記受入れ位置に位置させて、そこに選別
対象物を収容した後、間欠送り手段でコンベアを１ピッ
チ送ると、第１の選別物収容区画の選別対象物が判別位
置に位置するとともに、前記第１の選別物収容区画に隣
接する上手側の第２の選別物収容区画が前記受入れ位置
に位置する。この状態で第１の選別物収容区画の選別対
象物の等級を判別センサーで判別し、第２の選別物収容
区画に選別対象物を収容する。コンベアをさらに１ピッ
チ送ると、第１の選別物収容区画の選別対象物が取出し
位置に位置し、第２の選別物収容区画の選別対象物が前
記判別位置に位置するとともに、第３の選別物収容区画
が前記受入れ位置に位置する。この状態で、第１の選別
物収容区画の選別対象物を取出し、第２の選別物収容区
画の選別対象物の等級を判別センサーで判別し、第３の
選別物収容区画に選別対象物を収容する。

【００１４】以上の動作の繰り返して選別対象物の判別
作業を行う。従って、判別作業を流れよく行うことがで
きる。また、コンベアが静止したときに選別対象物を判
別することで、等級を正確に判別することができる。

【００１５】請求項３の構成によれば、〔ハ〕画像処理
式の判別センサーによる判別の際に外部の光の影響を受
けにくくなって選別対象物の等級を正確に判別すること
ができる。前記遮蔽体は箱体の開口側の端部又は各立上
がり壁に、前記立上がり壁の搬送移動を許容可能に設て
あるから、コンベアの搬送移動に伴って、一対の立上が
り壁と、前記箱体一対の側壁の端部との間を所定位置で
自動的に遮蔽することができる。各立上がり壁は、搬送
面の幅方向に沿う姿勢で選別対象物よりも高く立ち上が
っているから、コンベアの搬送移動時に選別対象物が遮
蔽体に接触することがなく、搬送面上での選別対象物の
位置ずれを回避できる。

【００１６】請求項４の構成によれば、上記請求項１の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、〔ニ〕請求項３にかかる発明において、一対の立
上がり壁が箱体の一対の側壁の端部近傍に各別に位置し
て、それらの間から外部の光が前記箱体の内部に入り込
むのを遮蔽体で阻止した状態で、光源部により網状体の
下方側から把持対象物を照らすから、選別対象物の輪郭
を明確に表すことができ、等級を正確に判別することが
できる。また、例えば前記箱体の内部に光源部を設けた
場合に比べて、判別センサーが光源部の熱の影響を受け
にくく、判別センサーの精度の低下を防止できる。

【００１７】請求項５の構成によれば、〔ホ〕前記判別
位置よりも上手側の搬送面上で、この搬送面の幅方向に
沿わせた把持対象物の一端部を、搬送方向に沿う縦基準
ライン上に位置決めすることができるから、例えば等級
として選別対象物の長さを判別する場合、画像処理式の
判別センサーを把持対象物の他端部側に寄せて判別する
ことで視差を小さくでき、等級を正確に判別することが
できる。

【００１８】請求項６の構成によれば、〔ヘ〕上記請求
項１，５による作用と同様の作用を奏することができる
のに加え、例えば等級として選別対象物の長さを判別す
る場合、選別対象物の他端側の縦線状体によって、把持
対象物の等級長さを判別することができ、等級をより正
確に判別することができる。

【００１９】請求項７の構成によれば、〔ト〕上記請求
項１による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、例えば選別対象物が胡瓜のような長物で曲がって
いた場合、その曲がりの中心部を容易に判別することが
できる。

【００２０】〔効果〕従って、請求項１〜６の構成によ
れば、上記作用〔イ〕〜〔ヘ〕により、判別装置の判別
精度を向上させることができた。

【００２１】また、請求項７の構成によれば、上記作用
〔ト〕により、判別装置の判別精度を向上させることが
でき、しかも例えば、判別後の選別対象物を掴んで積込
み部に積み込むような構造の選別装置では、選別対象物
の曲がりの中心部に、把持体を簡単かつ正確に位置させ
ることができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に示すように、複数の積出コンテナ
４（積出部の一例）に収容された多数の胡瓜（選別対象
物の一例）を、第１ロボットハンドＨ１でひとつづつ取
出して、積出コンテナ４に隣接する画像処理式の胡瓜の
形状判別装置６に送り込み、形状判別後の胡瓜を第２ロ
ボットハンドＨ２で取出して、複数の積込コンテナ７
（積込部の一例）に、長さごとに仕分けて積み込む胡瓜
の選別装置（物品の選別装置に相当）を設けてある。前
記積出コンテナ４側には、積出コンテナ４内の胡瓜の積
層状態を検出する超音波式の位置認識装置１０を設け
て、第１ロボットハンドＨで一番高い位置にある胡瓜か
ら先に取出し可能に構成してある。

【００２３】前記第１，第２ロボットハンドＨ１，Ｈ２
は同一の構成で、これらを構成するに、図１，図２に示
すように、支柱１３の上端部で第１アーム１２の基端部
を上下軸芯周りに回転自在に支持するとともに、前記第
１アーム１２の遊端部で第２アーム１４の基端部を上下
軸芯周りに回転自在に支持し、第２アーム１４の遊端部
に、縦姿勢の支持ロッド１５を上下スライド移動自在に
設け、前記支持ロッド１５の下端部に設けた支持部材２
で２本の指形成体１を支持し、第１，第２ロボットハン
ドＨ１，Ｈ２の把持部が任意の位置に位置変更可能に、
第１，第２アーム１２，１４及び支持ロッド１５を回転
あるいはスライド移動させる駆動部１６を設けてある。

【００２４】前記指形成体１は、基端部が開口し遊端部
が閉塞した細長い筒状のゴム材で形成してあり、各指形
成体１の開口部側の端部を、支持部材２に突設した丸ボ
ス２ａに外嵌固着してある。そして丸ボス２ａに形成し
た空気流通孔に丸ボス２ａの背部側からホース１１の先
端部を連通接続するとともに、ホース１１の基端部に第
１エアシリンダＣ１を連通接続し、指形成体１の長手方
向中間周部を、各ひだの高さ寸法が指形成体１の背部側
になるほど高い蛇腹１８に形成して（図３参照）、第１
エアシリンダＣ１からの加圧空気の給排により各指形成
体１が腹部側に折曲した把持姿勢と、背部側に復帰伸長
した把持解除姿勢とに、各指形成体１の姿勢を切換え自
在に構成してある。

【００２５】また、各指形成体１の外方側にある胡瓜に
吸着ノズルＮを吸着させて、その胡瓜を、各指形成体１
で把持可能な位置まで引寄せるノズル機構３を、各指形
成体１の内側で前記支持部材２によって支持してある。
前記ノズル機構３は、支持部材２の中央部に基端側から
先端側に向けて貫通固定した中空支持軸１７の先端部
に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が各指形成
体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、第２エア
シリンダＣ２に前記中空支持軸１７の基端部を連通接続
して、吸着ノズルＮ内の空気を吸引するよう構成してあ
る。前記吸着ノズルＮはその全長を長めに設定して、胡
瓜に吸着した状態で、吸着ノズルＮ内の負圧で収縮する
ことによって、胡瓜が把持位置内に引寄せられるように
構成してある。

【００２６】図１，図４に示すように、前記形状判別装
置６は、一対の帯状体２５の間に設けた網状体２６で搬
送面を形成したコンベア８と、このコンベア８の搬送路
上に位置する画像処理式の判別センサー９とから成り、
共に制御装置２１に制御されて、胡瓜がコンベア８の搬
送路上の所定の判別位置Ｂに位置したときに、その胡瓜
の長さを判別するよう構成してある。

【００２７】前記搬送面に、この搬送面の幅方向に沿う
姿勢で胡瓜よりも高く立ち上がる複数の立上がり壁２０
を一定のピッチで設けて、複数の選別対象物収容区画Ｒ
を形成し、前記選別対象物収容区画Ｒのほぼ中央部が、
搬送路上の所定の判別位置Ｂに位置したときに、その選
別対象物収容区画Ｒから上方の所定の空間が閉塞空間に
なるように、前記判別位置Ｂに、搬送面側に向けて開口
する箱体２２を設け、前記選別対象物収容区画Ｒが前記
判別位置Ｂに位置した状態で、前記箱体２２の開口側の
端部と前記一対の立上がり壁２０の上端部との間から外
部の光が箱体２２内に入り込むのを阻止するゴムたれ２
３（遮蔽体の一例）を、前記箱体２２の開口側の端部
に、前記立上がり壁２０の搬送移動を許容可能に設けて
ある。

【００２８】前記箱体２２は角形で、搬送方向の一対の
側壁の間隔を、コンベア８の一対の立上がり壁２０の間
隔と同一に設定し、幅方向の一対の側壁の下端部をコン
ベア８の搬送フレーム２４に固着して（図１参照）、上
部空間に前記判別センサー９を下向き姿勢状態で収容し
ている。網状体２６の下方には胡瓜の輪郭を明確にする
ための黒色板２７を設けてある。箱体２２の上部には胡
瓜を照らす光源部としてのライト２９を設けてある。

【００２９】この形状判別装置６においては、前記コン
ベア８を間欠的に送る間欠送り手段を制御プログラム形
式で設けて、その送りピッチを、前記コンベア８の一対
の立上がり壁２０間の距離と同一の距離に設定し、箱体
２２の搬送方向の一対の側壁２８と、コンベア８の一対
の立上がり壁２０とが、搬送方向で同一の位置に位置し
たときに、コンベア８の送りを一旦停止させるよう構成
してある。この停止状態で、箱体２２よりも搬送上手側
の選別対象物収容区画Ｒの中心部に対応する位置を選別
対象物受入位置Ａに、箱体２２よりも搬送下手側の選別
対象物収容区画Ｒの中心部に対応する位置を選別対象物
取出し位置Ｃに設定してある。つまり、前記選別対象物
受入位置Ａと選別対象物取出し位置Ｃとを、前記判別位
置Ｂから同一距離だけ反対方向に離れた位置に設定し、
前記間欠送り手段の送りピッチを、前記受入れ位置Ａ又
は取出し位置Ｃから前記判別位置Ｂまでの離間距離と同
一に設定してある。

【００３０】前記位置認識装置１０や判別センサー９か
らの検出情報に基づいて、第１，第２ロボットハンドＨ
１，Ｈ２の駆動部１６・第１，第２エアシリンダＣ１，
Ｃ２等も前記制御装置２１で制御可能に構成してあり、
上記胡瓜の選別装置は制御装置２１の制御の実行により
次のように作動する。

【００３１】〔１〕位置認識装置１０が、最も高い位置
にある胡瓜を検出すると、その検出情報に基づいて、第
１ロボットハンドＨ１の第１，第２アーム１２，１４及
び支持ロッド１５が作動して、支持部材２・指形成体１
がその胡瓜の上方に位置する。そして、第２エアシリン
ダＣ２が駆動して、指形成体１の外方側にある胡瓜に吸
着ノズルＮを吸着させ、胡瓜を、各指形成体１で把持可
能な位置まで引寄せ、第１エアシリンダＣ１が駆動して
指形成体１が腹部側に折曲し、その胡瓜を把持する。 〔２〕前記第１，第２アーム１２，１４及び支持ロッド
１５が作動して、指形成体１が胡瓜を把持したまま、形
状判別装置６における箱体２２よりも搬送上手側の前記
選別対象物受入位置Ａ上に位置する。そして上記〔１〕
と逆の動作により指形成体１及び吸着ノズルＮ内から加
圧空気を排出して把持を解除し、第１の選別対象物収容
区画Ｒの搬送面に胡瓜を載置する。 〔３〕図４，図５に示すように、コンベア８が１ピッチ
送られて、前記搬送面上の胡瓜が箱体２２内の判別位置
Ｂに位置するとともに、搬送上手側の第２の選別対象物
収容区画Ｒが選別対象物受入位置Ａ上に位置する。この
状態で箱体２２内の判別センサー９が第１の選別対象物
収容区画Ｒの胡瓜の等級を判別し、第１ロボットハンド
Ｈ１が前記第２の選別対象物収容区画Ｒに新たな胡瓜を
供給する。上記の箱体２２等を設けたことで、判別セン
サー９による判別の際に外部の光の影響を受けにくくな
って胡瓜の等級を正確に判別することができる。 〔４〕コンベア８が１ピッチ送られて、第１の選別対象
物収容区画Ｒの胡瓜が前記取出し位置Ｃに、第２の選別
対象物収容区画Ｒの胡瓜が箱体２２内の判別位置Ｂにそ
れぞれ位置するとともに、第２の選別対象物収容区画Ｒ
に隣接する搬送上手側の第３の選別対象物収容区画Ｒが
前記受入れ位置Ａ上に位置する。この状態で第２ロボッ
トハンドＨ２が前記第１の選別対象物収容区画Ｒの胡瓜
を取出して、所定の積込コンテナ７内の所定の位置に積
み込み、箱体２２内の判別センサー９が前記第２の選別
対象物収容区画Ｒの胡瓜の等級を判別し、第１ロボット
ハンドＨ１が前記第３の選別対象物収容区画Ｒに新たな
胡瓜を供給する。 〔５〕以上の〔１〕〜〔４〕の作動を繰り返して、積込
コンテナ７の多数の胡瓜を長さごとに仕分ける。

【００３２】〔別実施形態〕 図６に示すように、前記選別対象物収容区画Ｒが前
記判別位置に位置した状態で、前記網状体２６の下方側
から把持対象物を照らす光源部としてのライト２９を設
けてもよい。この構成によれば、箱体２２内にライト２
９を収容しなくてもよいので、判別センサー９がライト
の熱影響を受けず、しかも胡瓜の輪郭が明確に現れて正
確に等級を判別できる。

【００３３】 図７に示すように、前記箱体２２より
も上手側の搬送面上で、この搬送面の幅方向に沿わせた
胡瓜の一端部を、搬送方向に沿うよう設定した縦基準ラ
インＬ１上に位置決めする位置決め手段３０を設けても
よい。この位置決め手段３０は、搬送面上で縦軸芯Ｐ周
りに揺動する揺動プレート３１を、スプリング３４を介
して搬送上手側に揺動付勢した状態に設け、揺動プレー
ト３１の所定揺動量を検出するリミットスイッチＳＷを
設けて構成してある。

【００３４】つまり、図７（イ）に示すように、第１ロ
ボットハンドＨ１により胡瓜を前記受入位置Ａ上で搬送
面の幅方向に横移動させ、揺動プレート３１が胡瓜に押
されることにより所定量揺動して、胡瓜の一端部が縦基
準ラインＬ１上に位置すると、リミットスイッチＳＷが
揺動プレート３１から離れ、そのリミットスイッチＳＷ
の検出情報に基づいて、制御装置２１の制御により第１
ロボットハンドＨ１の横移動が停止するよう構成してあ
る（図７（ロ）参照）。前記スプリング３４の付勢力は
弱く設定して、胡瓜はその一端部を縦基準ラインＬ１上
に位置させたまま揺動プレート３１を押し退けながら搬
送されるようになっている。

【００３５】この構成によれば、胡瓜の一端部を縦基準
ラインＬ１上に位置させてあるので、胡瓜の他端部の位
置を判別すれば胡瓜の長さを判別できて判別の精度がよ
くなる。また、ロボットハンドの位置制御も簡単かつ正
確に行うことができる。

【００３６】 図８に示すように、前記網状体２６
を、搬送方向に沿う多数の縦線状体３２とこれに交差す
る多数の横線状体３３とで形成し、前記判別位置Ｂより
も上手側の搬送面上で、この搬送面の幅方向に沿わせた
胡瓜の一端部を、搬送方向に沿う縦基準ラインＬ１上に
位置決めする位置決め手段を設け（上記のの位置決め
手段と同一構成のもので図示せず）、前記縦基準ライン
Ｌ１と複数の所定の前記縦線状体３２との距離が、胡瓜
の複数の等級長さＳＳ，Ｓ，Ｍ，Ｌ，ＬＬに各別に一致
するように、前記複数の縦線状体３２を配置してもよ
い。

【００３７】 図９に示すように、前記網状体２６
を、搬送方向に沿う多数の縦線状体３２と前記搬送面の
幅方向に沿う多数の横線状体３３とで形成し、各横線状
体３３を等間隔に配置するとともに、所定の横線状体３
３を横基準ラインＬ２に設定してもよい。

【００３８】選別対象物の長さ以外に、曲がり具合や太
さや等を前記判別装置６で判別して、その等級ごとに選
別対象物を仕分けるよう構成してもよい。

【００３９】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】胡瓜の選別装置の全体斜視図

【図２】ロボットハンドの把持部の縦断正面図

【図３】指形成体の横断面図

【図４】判別装置の縦断面図

【図５】判別装置の平面図

【図６】別実施形態の縦断面図

【図７】（イ） 別実施形態の作動状態を示す平面図 （ロ） 別実施形態の作動状態を示す平面図

【図８】別実施形態の平面図

【図９】別実施形態の平面図

【符号の説明】

４ 積出部 ６ 判別装置 ７ 積込部 ８ コンベア ９ 画像処理式の判別センサー ２０ 立上がり壁 ２２ 箱体 ２３ 遮蔽体 ２９ 光源部 ３０ 位置決め手段 ３２ 縦線状体 ３３ 横線状体 Ａ 受入れ位置 Ｂ 判別位置 Ｃ 取出し位置 Ｌ１ 縦基準ライン Ｌ２ 横基準ライン Ｒ 選別対象物収容区画

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 前記判別装置（６）を構成するに、選別対象物を搬送す
   るコンベア（８）と、選別対象物が搬送路上の所定の判
   別位置（Ｂ）に位置したときにその等級を判別する画像
   処理式の判別センサー（９）とを設け、前記コンベア
   （８）の搬送面を網状体（２６）で形成してある物品の
   選別装置。
2. 【請求項２】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 前記判別装置（６）を構成するに、選別対象物を搬送す
   るコンベア（８）と、選別対象物が搬送路上の所定の判
   別位置（Ｂ）に位置したときにその等級を判別する画像
   処理式の判別センサー（９）とを設け、前記コンベア
   （８）の選別対象物受入位置（Ａ）と取り出し位置
   （Ｃ）とを、前記判別位置（Ｂ）から反対方向に同じ距
   離だけ離れた位置に設定し、前記コンベア（８）を間欠
   的に送る間欠送り手段を設けるとともに、その送りピッ
   チを、前記受入れ位置又は取出し位置から前記判別位置
   までの距離と同一に設定してある物品の選別装置。
3. 【請求項３】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 前記判別装置（６）を構成するに、選別対象物を搬送す
   るコンベア（８）を設け、前記コンベア（８）の搬送面
   に、この搬送面の幅方向に沿う姿勢で選別対象物よりも
   高く立ち上がる複数の立上がり壁（２０）を一定のピッ
   チで設けて、複数の選別対象物収容区画（Ｒ）を形成
   し、この選別対象物収容区画（Ｒ）内の選別対象物が、
   搬送路上の所定の判別位置（Ｂ）に位置したときに、そ
   の選別対象物収容区画（Ｒ）から上方の所定の空間が閉
   塞空間になるように、前記判別位置（Ｂ）周りに、搬送
   面側に向けて開口する箱体（２２）を設け、前記選別対
   象物収容区画（Ｒ）内の選別対象物が前記判別位置
   （Ｂ）に位置した状態で、前記箱体（２２）の開口側の
   端部と、前記選別対象物収容区画（Ｒ）を形成する一対
   の立上がり壁（２０）の上端部との間から外部の光が箱
   体内に入り込むのを阻止する遮蔽体（２３）を、前記箱
   体（２２）の開口側の端部又は各立上がり壁（２０）
   に、前記立上がり壁（２０）の搬送移動を許容可能に設
   け、前記箱体（２２）の内部に、選別対象物の等級を判
   別する画像処理式の判別センサー（９）を設けてある物
   品の選別装置。
4. 【請求項４】 前記コンベア（８）の搬送面を網状体
   （２６）で形成し、前記選別対象物収容区画（Ｒ）内の
   選別対象物が前記判別位置に位置した状態で、前記網状
   体（２６）の下方側から把持対象物を照らす光源部（２
   ９）を設けてある請求項３記載の物品の選別装置。
5. 【請求項５】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 前記判別装置（６）を構成するに、選別対象物を搬送す
   るコンベア（８）と、選別対象物が搬送路上の所定の判
   別位置（Ｂ）に位置したときにその等級を判別する画像
   処理式の判別センサー（９）とを設け、前記判別位置
   （Ｂ）よりも上手側の搬送面上で、この搬送面の幅方向
   に沿わせた把持対象物の一端部を、前記搬送面上に設定
   した搬送方向に沿う縦基準ライン（Ｌ１）上に位置決め
   する位置決め手段（３０）を設けてある物品の選別装
   置。
6. 【請求項６】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 前記判別装置（６）を構成するに、選別対象物を搬送す
   るコンベア（８）と、選別対象物が搬送路上の所定の判
   別位置（Ｂ）に位置したときにその等級を判別する画像
   処理式の判別センサー（９）とを設け、前記コンベア
   （８）の搬送面を、搬送方向に沿う多数の縦線状体（３
   ２）とこれに交差する多数の横線状体（３３）とから成
   る網状体（２６）で形成し、前記判別位置（Ｂ）よりも
   上手側の搬送面上で、この搬送面の幅方向に沿わせた把
   持対象物の一端部を、前記搬送面上に設定した搬送方向
   に沿う縦基準ライン（Ｌ１）上に位置決めする位置決め
   手段（３０）を設け、前記縦基準ライン（Ｌ１）と複数
   の所定の前記縦線状体（３２）との間隔が、把持対象物
   の複数の等級長さに各別に一致するように、前記複数の
   縦線状体（３２）を配置してある物品の選別装置。
7. 【請求項７】 積出部（４）から選別対象物を１個づつ
   取出して、その選別対象物の等級を判別装置（６）によ
   り判別し、等級ごとに仕分けて積込部（７）の等級別の
   所定箇所に積み込む物品の選別装置であって、 前記判別装置（６）を構成するに、選別対象物を搬送す
   るコンベア（８）と、選別対象物が搬送路上の所定の判
   別位置（Ｂ）に位置したときにその等級を判別する画像
   処理式の判別センサー（９）とを設け、前記コンベア
   （８）の搬送面を、搬送方向に沿う多数の縦線状体（３
   ２）と前記搬送面の幅方向に沿う多数の横線状体（３
   ３）とから成る網状体（２６）で形成し、各横線状体
   （３３）を等間隔に配置するとともに、所定の横線状体
   （３３）を横基準ライン（Ｌ２）に設定してある物品の
   選別装置。