CN109382331B - 一种基于tray盘的物料分拣装置以及分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于TRAY盘的物料分拣装置以及分拣方法，包括用于输送带条码物料的产品输送线，还包括有：第一机械手和第一放料平台，所述第一机械手用于将物料从产品输送线转移到所述第一放料平台；物料扫码件，用于对位于所述第一机械手上的物料进行扫码，读取并记录物料信息；分拣机构以及若干个不同类型的分拣TRAY盘，所述分拣机构根据所述物料扫码件的扫码信息将物料分类放入到对应的分拣TRAY盘中。本发明提供的一种物料分拣装置以及分拣方法能够达到加工效率高的效果。

Description

一种基于TRAY盘的物料分拣装置以及分拣方法

技术领域

本发明属于自动化机械设备领域，涉及一种物料分拣装置以及分拣方法。

背景技术

TRAY盘，又称料盘，用于盛放物料的器皿；目前TRAY盘的上下料还通常采用单个TRAY盘进行上下料或者是直接人工把TRAY盘中的物料进行人工放料或者取料的作业方式，其普遍存在以下几点不足：1.效率低下，耗时，耗力；2.需要员工时刻快速供料，对人员的技术，熟练程度依赖性高，提高人力成本，并且劳动强度大，安全系数低。

目前，公开号为CN 104960822A的中国专利公开了一种TRAY盘自动上下料机构以及TRAY盘自动上下料方法，属于TRAY盘自动化处理设备领域，提供一种可对批量TRAY盘进行自动化上下料的TRAY盘自动上下料机构，包括机架、设置在机架两侧的TRAY盘平台、设置在两个TRAY盘平台之间的移载平台已经进行转移TRAY盘的TRAY盘机械手和用于对TRAY盘进行上下料作业的物品机械手。本发明可实现同时对一叠TRAY盘进行上下料作业，并且对一叠TRAY盘的上下料操作过程中只需要作业人员将待处理TRAY盘放入相应的TRAY盘平台以及从TRAY盘平台中取出处理好后的TRAY盘即可，其余过程可完全实现自动化作业，可有效提高工作效率，降低作业人员劳动强度，节约人工成本，并且通过自动化的作业还可保证上下料操作过程的均匀性；在对物料进行承放的时候，首先是通过扫码装置扫物料上的条码，从而对物料的优良进行分类，然后再将物料放置到TRAY盘上，但是TRAY盘只对物料进行承放，如此就还需要根据扫码结果进行后续的二次挑选分类等操作，加工效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于TRAY盘的物料分拣装置以及分拣方法，旨在解决加工效率低的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种基于TRAY盘的物料分拣装置，包括用于输送带条码物料的产品输送线，还包括有：

第一机械手和第一放料平台，所述第一机械手用于将物料从产品输送线转移到所述第一放料平台；

物料扫码件，用于对位于所述第一机械手上的物料进行扫码，读取并记录物料信息；

分拣机构以及若干个不同类型的分拣TRAY盘，所述分拣机构根据所述物料扫码件的扫码信息将物料分类放入到对应的分拣TRAY盘中。

本发明进一步设置为，所述第一放料平台包括有两个工位，其中一个所述工位位于靠近所述产品输送线的一端，另一个所述工位靠近所述分拣机构。

本发明进一步设置为，所述第一放料平台上设置有驱动结构，所述驱动结构用于将物料传输到所述第一放料平台靠近所述分拣机构的所述工位。

本发明进一步设置为，所述分拣TRAY盘包括有良品TRAY盘以及非良品TRAY盘，所述分拣机构包括有第二机械手，所述第二机械手用于将良品物料放置到所述良品TRAY盘中，非良品物料放置到非良品TRAY盘中。

本发明进一步设置为，所述良品TRAY盘下方设置有用于转移、支撑良品TRAY盘的第二放料平台，所述第二放料平台包括有良品摆盘位，所述第二机械手将良品物料放至所述良品摆盘位上的所述良品TRAY盘上。

本发明进一步设置为，所述第二放料平台上还包括有空TRAY盘来料位，用于向所述良品摆盘位提供空的所述良品TRAY盘。

本发明进一步设置为，所述空TRAY盘来料位与所述良品摆盘位之间设置有良品空盘缓冲位，所述良品空盘缓冲位用于堆叠若干空TRAY盘，并向所述良品摆盘位逐个提供空TRAY盘。

本发明进一步设置为，所述第二机械手还用于将良品物料放至所述良品空盘缓冲为上的所述良品TRAY盘。

本发明进一步设置为，所述第二放料平台上还包括有良品满盘堆叠位和满TRAY盘送料位，所述良品摆盘位位于所述空TRAY盘来料位与所述良品满盘堆叠位之间，所述良品满盘堆叠位位于所述良品摆盘位与所述满TRAY盘送料位之间。

本发明进一步设置为，所述非良品TRAY盘包括次品TRAY盘以及重检TRAY盘，所述第二机械手用于将次品物料放置到所述次品TRAY盘中以及将待重新检测物料放置到重检TRAY盘中。

本发明进一步设置为，所述分拣机构还包括有第三机械手以及位于所述第二放料平台侧部的第三放料平台，所述第二机械手收到物料扫码件的信息并将次品物料和待重新检测物料放入到第三放料平台上，所述第三机械手用于将次品物料放置到次品TRAY盘上，将待检测物料放置到重检TRAY盘上。

本发明进一步设置为，所述良品空盘缓冲位处设置有TRAY盖，当所述良品满盘堆叠位堆满时所述第三机械手将TRAY盖转移至所述良品满盘堆叠位的顶部。

本发明进一步设置为，所述第三放料平台侧部还设置有第四放料平台，用于放置次品以及待重新检测的物料，所述第三机械手可对第四放料平台上的物料进行分拣。

本发明进一步设置为，所述第三放料平台的尺寸与物料相配合，每次只可放置一个物料，当所述第三放料平台上放有物料的时候第二机械手将物料放置到第四放料平台上。

本发明进一步设置为，所述第三机械手侧部设置有第五放料平台，所述第五放料平台上设置有不良品空盘送料位和不良品空盘缓冲位，所述第三机械手转动用于将不良品缓冲位处的TRAY盘转移作为次品TRAY盘或者重检TRAY盘。

本发明进一步设置为，所述产品输送线上设置有限位组件，所述限位组件位于所述物料侧部，用于校正物料的角度。

一种基于TRAY盘的物料分拣方法，包括用于传输物料的产品输送线、第一机械手、物料扫码件、第一放料平台、第二机械手、第二放料平台、分拣TRAY盘、第三放料平台、第四放料平台、TRAY盖、次品满盘堆叠位、重检满盘堆叠位、不良品空盘送料位和不良品空盘缓冲位，所述分拣TRAY盘包括良品TRAY盘、次品TRAY盘以及重检TRAY盘，所述第二放料平台包括有良品摆盘位，包括以下步骤：

S1，物料沿产品输送线由上游检测工序活动到下料工位；

S2，第一机械手从下料工位抓取物料，至物料扫码件处，物料扫码件扫取物料的条码，扫码信息传输给控制中心，然后将物料放置于第一放料平台上；

S3，第二机械手动作，根据物料扫码信息，将良品物料摆放至第二放料平台上的良品摆盘位的良品TRAY盘内，将不良品物料摆放在第三放料平台上，当第三放料平台上已承载物料时，则将新进非良品物料放置到第四放料平台上；

S4，第三放料平台或第四放料平台的不良品物料由第三机械手根据物料扫码信息，将物料摆放到次品TRAY盘位或重检TRAY盘内；

S5，当良品TRAY盘堆放的数量达到设定值之后，第三机械手运动，将TRAY盖转移到堆满物料的良品TRAY盘上，同时向控制中心发出信息，要求人工过来取盘或者天车取盘；

S6，当次品TRAY盘或重检TRAY盘摆满物料时，该TRAY盘被运动至次品满盘堆叠位或重检满盘堆叠位，并向上运动进行堆叠，同时，不良品空盘缓冲位通过第三机械手再摆放一个次品TRAY盘或重检TRAY盘；

S7，当不良品空盘缓冲位无空TRAY盘时，不良品空盘送料位及时向不良品空盘缓冲位提供一空TRAY盘，不良品空盘送料位空TRAY盘减少到一定数量时，向控制中心发出信息，提醒人工补盘或者天车补盘；

S8，当次品满盘堆叠位或重检满盘堆叠位的TRAY盘堆叠到一定数量时，向控制中心发出信息，提醒人工取盘或者天车取盘，盖TRAY盖，扫描TRAY盖条码。

本发明进一步设置为，所述第二放料平台还包括有空TRAY盘来料位和良品空盘缓冲位，当良品摆盘位无TRAY盘时第二放料平台活动并将一TRAY盘从良品空盘缓冲位移动至良品摆盘位，当良品空盘缓冲位无TRAY盘时，空TRAY盘来料位向良品空盘缓冲位提供若干个TRAY盘。

本发明进一步设置为，所述第二放料平台还包括有良品满盘堆叠位和满TRAY盘送料位，良品摆盘位的TRAY盘摆满之后在良品满盘堆叠位竖直叠加，直到叠加到设定数量之后，转移至满TRAY盘送料位，同时向控制中心发出信息，提醒人工取盘或者天车取盘。

本发明进一步设置为，所述产品输送线上设置有限位组件，当物料随着产品输送线活动到限位组件时，限位组件作用于物料侧部，并校正物料的角度。

本发明进一步设置为，所述第一放料平台上设置有驱动结构，用于将位于第一放料平台上的物料推动到第一放料平台靠近第二放料平台的端部。

本发明进一步设置为，所述第三放料平台呈活动状，用于将靠近第二机械手端的物料转移至靠近第三机械手端。

本发明进一步设置为，所述第三放料平台每次只可承放一个物料，当第三放料平台上已承载物料时，第二机械手将非良品物料放置到第四放料平台上。

与现有技术相比，本发明提供了一种基于TRAY盘的物料分拣装置以及分拣方法，在对不同类型的物料进行分拣的时候，将物料从产品输送线上取下的同时就能够进行分别并且记录，然后在后续的摆放过程中，分别通过第二机械手和第三机械手就能够将不同的物料摆放到不同物料的摆放TRAY盘上，如此就不需要后续再单独的对分了类的物料进行分拣，而在这个摆放的过程中就能够直接的完成了对物料的分拣，节省了后续工序；同时分拣TRAY盘的放置，以及分拣TRAY盘上物料的摆放等都是通过机械手以及放料台自动化进行的，只有在取盘等操作的时候才需要人工进行，这样不仅节省了人工成本，同时也提高了分拣的稳定性以及分拣的效率和质量。

附图说明

图1是本发明中的结构示意图。

其中，1、物料；2、产品输送线；3、第一机械手；4、第一放料平台；5、物料扫码件；6、良品TRAY盘；7、次品TRAY盘；8、重检TRAY盘；9、第二机械手；10、第二放料平台；11、空TRAY盘来料位；12、良品空盘缓冲位；13、良品摆盘位；14、良品满盘堆叠位；15、满TRAY盘送料位；16、第三机械手；17、第三放料平台；18、第四放料平台；19、第五放料平台；20、不良品空盘送料位；21、不良品空盘缓冲位；22、限位组件；23、次品满盘堆叠位；24、重检满盘堆叠位。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种基于TRAY盘的物料分拣装置以及分拣方法作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。

一种基于TRAY盘的物料分拣装置，包括用于输送带条码物料1的产品输送线2，还包括有：

第一机械手3和第一放料平台4，所述第一机械手3用于将物料1从产品输送线2转移到所述第一放料平台4；

所述产品输送线2上设置有限位组件22，所述限位组件22位于所述物料1侧部，用于校正物料1的角度；

物料扫码件5，其中所述物料扫码件5可以设置在物料1所经过的路径之上或者之下或者一侧，根据物料1条码的位置可以配置不同的方位，用于对位于所述第一机械手3上的物料1进行扫码，读取并记录物料1信息，优选的，物料扫码件5位于所述产品输送线2与所述第一放料平台4之间，亦或位于所述产品输送线2与第一机械手3拾取物料1的位置不影响到第一机械手3的工作即可；

分拣机构以及若干个不同类型的分拣TRAY盘，所述分拣机构根据所述物料扫码件5的扫码信息将物料1分类放入到对应的分拣TRAY盘中。

所述第一放料平台4包括有两个工位，其中一个所述工位位于靠近所述产品输送线2的一端，另一个所述工位位于所述第一放料平台4的另一端，所述第一放料平台4上设置有驱动结构，所述驱动结构用于将物料1推送到所述第一放料平台4上远离所述产品输送线2端的所述工位，也可以是所述第一放料平台4自身转动而对物料1进行传导。

所述分拣TRAY盘包括有良品TRAY盘6以及非良品TRAY盘，所述分拣机构包括有第二机械手9，所述第二机械手9用于将良品物料放置到所述良品TRAY盘6中，非良品物料放置到非良品TRAY盘中。

所述良品TRAY盘6下方设置有用于转移、支撑良品TRAY盘6的第二放料平台10，所述第二放料平台10包括有良品摆盘位13，用于接收第一机械手3转移的良品TRAY盘6，所述第二放料平台10上还包括有空TRAY盘来料位11，用于向所述良品摆盘位13提供空的所述良品TRAY盘6，所述空TRAY盘来料位11与所述良品摆盘位13之间设置有良品空盘缓冲位12，所述良品空盘缓冲位12用于堆叠若干空TRAY盘，并向所述良品摆盘位13逐个提供空TRAY盘。

所述第二放料平台10上还包括有良品满盘堆叠位14和满TRAY盘送料位15，所述良品摆盘位13位于所述空TRAY盘来料位11与所述良品满盘堆叠位14之间，所述良品满盘堆叠位14位于所述良品摆盘位13与所述满TRAY盘送料位15之间。

所述非良品TRAY盘包括次品TRAY盘7以及重检TRAY盘8，所述第二机械手9用于将次品物料放置到所述次品TRAY盘7中以及将待重新检测物料放置到重检TRAY盘8中，所述分拣机构还包括有第三机械手16以及位于所述第二放料平台10侧部的第三放料平台17，所述第二机械手9收到物料扫码件5的信息并将次品物料和待重新检测物料放入到第三放料平台17上，所述第三机械手16用于将次品物料放置到次品TRAY盘7上，将待检测物料放置到重检TRAY盘8上。

所述良品空盘缓冲位12处设置有TRAY盖，当所述良品满盘堆叠位14堆满时所述第三机械手16将TRAY盖转移至所述良品满盘堆叠位14的顶部，即第三机械手16既能够将TRAY盖转移到良品满盘堆叠位14，也能够对非良品进行分类转移，同时还能够将空TRAY盘转移成为次品TRAY盘7或者重检TRAY盘8。

所述第三放料平台17侧部还设置有第四放料平台18，用于放置次品以及待重新检测的物料，所述第三机械手16可对第四放料平台18上的物料进行分拣，所述第三放料平台17的宽度与物料相配合，长度略大于物料的长度，但第三放料平台17上每次只可放置一个物料，当所述第三放料平台17上放有物料的时候第二机械手9将物料放置到第四放料平台18上。

所述第三机械手16侧部设置有第五放料平台19，所述第五放料平台19上设置有不良品空盘送料位20和不良品空盘缓冲位21，所述第三机械手16转动用于将不良品缓冲位处的TRAY盘转移作为次品TRAY盘7或者重检TRAY盘8。

一种基于TRAY盘的物料分拣方法，包括以下步骤：

S1，物料1沿产品输送线2由上游检测工序活动，同时限位组件22作用于物料1侧部，并校正物料1的角度，物料1校正角度并活动到下料工位；

S2，第一机械手3从下料工位抓取物料1，物料扫码件5扫取物料1的编码信息，该编码可以是二维码、条形码以及其他形式，扫码信息传输给控制中心，然后将物料1放置于第一放料平台4上；

S3，第二机械手9动作，根据物料1扫码信息，将良品物料摆放至第二放料平台10上的良品摆盘位13的良品TRAY盘6内，将不良品物料摆放在第三放料平台17上，当第三放料平台17上已承载物料时，则将新进非良品物料放置到第四放料平台18上；

S4，第三放料平台17或第四放料平台18的不良品物料由第三机械手16根据物料扫码信息，将物料摆放到次品TRAY盘7位或重检TRAY盘8内；

S5，当良品TRAY盘6堆放的数量达到设定值之后，第三机械手16运动，将TRAY盖转移到堆满物料的良品TRAY盘6上，同时向控制中心发出信息，要求人工过来取盘或者天车取盘；

S6，当次品TRAY盘7或重检TRAY盘8摆满物料时，该TRAY盘被运动至次品满盘堆叠位23或重检满盘堆叠位24，并向上运动进行堆叠，同时，不良品空盘缓冲位21通过第三机械手16再摆放一个次品TRAY盘7或重检TRAY盘8；

S7，当不良品空盘缓冲位21无空TRAY盘时，不良品空盘送料位20及时向不良品空盘缓冲位21提供一空TRAY盘，不良品空盘送料位20空TRAY盘减少到一定数量时，向控制中心发出信息，提醒人工补盘或者天车补盘；

S8，当次品满盘堆叠位23或重检满盘堆叠位24的TRAY盘堆叠到一定数量时，向控制中心发出信息，提醒人工取盘或者天车取盘，盖TRAY盖，扫描TRAY盖条码。

所述第二放料平台10还包括有空TRAY盘来料位11和良品空盘缓冲位12，当良品摆盘位13无TRAY盘时第二放料平台10活动并将一TRAY盘从良品空盘缓冲位12移动至良品摆盘位13，当良品空盘缓冲位12无TRAY盘时，空TRAY盘来料位11向良品空盘缓冲位12提供若干个TRAY盘，所述第二放料平台10还包括有良品满盘堆叠位14和满TRAY盘送料位，良品摆盘位13的TRAY盘摆满之后在良品满盘堆叠位14竖直叠加，直到叠加到设定数量之后，转移至满TRAY盘送料位15，同时向控制中心发出信息，提醒人工取盘或者天车取盘，优选人工，因为所需TRAY盘量少，一般一次补盘可以完成很长时间的供给量。

所述第一放料平台4上设置有驱动结构，用于将位于第一放料平台4上的物料1推动到第一放料平台4靠近第二放料平台10的端部，所述第三放料平台17呈活动状，用于将靠近第二机械手9端的物料1转移至靠近第三机械手16端，所述第三放料平台17每次只可承放一个物料，当第三放料平台17上已承载物料时，第二机械手9将非良品物料放置到第四放料平台18上。

综上所述，本发明提供的一种基于TRAY盘的物料1分拣装置以及分拣方法，在对物料1进行分拣的时候，首先是物料1在产品输送线2的输送作用下到达下料工位，此时限位组件22抵触到物料1的侧部，物料1受到了限位组件22的限位，物料1随着产品输送线2的继续活动而使得方向校正，此时方便第一机械手3对物料进行获取；第一机械手3获得物料之后将物料转移到所述第一放料平台4上，在物料转移的过程中经过物料扫码件5并受到了扫码与信息获取；物料转移到所述第一放料平台4上之后，受到了驱动结构的推送，使得物料更为接近第二放料平台10，其中驱动结构可以是普通的传送带或者电机带动的推送杆，如此物料在受到第二机械手9的作用的时候，就能够减小第二机械手9的长度，从而减少第二机械手9的投入成本。

第二机械手9将物料抓起之后，同时也接收到物料扫码件5的扫码信息，并根据扫码信息决定将抓起的物料1放到第二放料平台10或者第三放料平台17上，当物料1为良品的时候，第二机械手9将物料1放置到位于第二放料平台10上良品摆盘位13处的TRAY盘上，当不是良品的时候，物料1被放置到第三放料平台17上，然后第三机械手16通过扫码信息对第三放料平台17上的物料1进行区分之后，将该物料1放置到次品TRAY盘7或者重检TRAY盘8上，由于次品和重检的物料1都不会很多，如此同时公用一个第三机械手16也使得成本更低，同时也使得加工空间也更为节省，总体投入少，且能够减小发生意外的发生。

在一个TRAY盘上良品摆满之后，良品摆盘位13的TRAY盘向上移动并在良品满盘堆叠位14竖直堆叠，然后良品空盘缓冲位12在第二放料平台10的作用下向良品摆盘位13输送一个空的TRAY盘，用于接受下一轮摆放良品物料，如此不需要人工进行，减少了人工投入成本，同时也使得TRAY盘的摆放质量更高，在接受物料的时候也能够更更为稳定的进行；当良品空盘缓冲位12无空TRAY盘时，空TRAY盘来料位11向良品空盘缓冲位12提供一摞固定数量的空TRAY盘，同时，向控制中心发出信息，要求人工送料，所以在这个过程中也不需要人工时刻看护，可自动进行。

同样，次品和重检物料通过第三机械手16也可以自动进行，由于次品TRAY盘7和重检TRAY盘8使用的是同一个不良品空盘缓冲位21，这样就使得投入成本进一步的缩小；由于第三放料平台17上只能放置一个物料，所以每次第三机械手16在获取第三放料平台17上的物料的时候，就能够更为精准的进行，而当不良品物料偶然较多的时候，这部分物料也能够通过第四放料平台18进行暂时的承放，然后通过第三机械手16进行获取。

当良品满盘堆叠位14、次品满盘堆叠位23以及重检满盘堆叠位24都堆叠完成之后都需要盖上带码的TRAY盖，这样在后续进行区分的时候，就能够直接通过扫码完成，即简单又快速。

其中，物料1通过驱动结构活动到第一放料平台4靠近第二放料平台10的端部，如此第二机械手9在取物料1的时候就能够具有较小的活动范围，如此就减少了第二机械手10的投入成本；同时当非良品到第三放料平台17上之后，第三放料平台17对物料产生一定的距离移动，同时第三机械手16在第三放料平台17远离第二机械手9的一端将物料取走，如此通过第三放料平台17就防止了第二机械手9和第三机械手17之间发生碰撞等情况，提高了加工的安全性。

需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的测试方法而言，由于其采用的测试装置与实施例公开的装置部分相对应，所以对其中涉及的测试装置描述的比较简单，相关之处参见装置部分说明即可。

上述描述仅是对本发明较佳实施例的描述，并非对本发明范围的任何限定，本发明领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于权利要求书的保护范围。

Claims (20)

1.一种基于TRAY盘的物料分拣装置，包括用于输送带条码物料的产品输送线，其特征在于，还包括有：

第一机械手和第一放料平台，所述第一机械手用于将物料从产品输送线转移到所述第一放料平台；

物料扫码件，用于对位于所述第一机械手上的物料进行扫码，读取并记录物料信息；

分拣机构以及若干个不同类型的分拣TRAY盘，所述分拣机构根据所述物料扫码件的扫码信息将物料分类放入到对应的分拣TRAY盘中；

所述分拣TRAY盘包括良品TRAY盘以及非良品TRAY盘，所述非良品TRAY盘包括次品TRAY盘以及重检TRAY盘；

所述分拣机构包括第二机械手、第三机械手以及位于第二放料平台侧部的第三放料平台，所述第二机械手用于将良品物料放置到所述良品TRAY盘中，所述第二机械手收到物料扫码件的信息并将次品物料和待重新检测物料放入到第三放料平台上，所述第三机械手用于将次品物料放置到次品TRAY盘上，将待检测物料放置到重检TRAY盘上。

2.根据权利要求1所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第一放料平台包括有两个工位，其中一个所述工位位于靠近所述产品输送线的一端，另一个所述工位靠近所述分拣机构。

3.根据权利要求2所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第一放料平台上设置有驱动结构，所述驱动结构用于将物料传输到所述第一放料平台靠近所述分拣机构的所述工位。

4.根据权利要求1所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述良品TRAY盘下方设置有用于转移、支撑良品TRAY盘的第二放料平台，所述第二放料平台包括有良品摆盘位，所述第二机械手将良品物料放至所述良品摆盘位上的所述良品TRAY盘上。

5.根据权利要求4所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第二放料平台上还包括有空TRAY盘来料位，用于向所述良品摆盘位提供空的所述良品TRAY盘。

6.根据权利要求5所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述空TRAY盘来料位与所述良品摆盘位之间设置有良品空盘缓冲位，所述良品空盘缓冲位用于堆叠若干空TRAY盘，并向所述良品摆盘位逐个提供空TRAY盘。

7.根据权利要求6所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第二机械手还用于将良品物料放至所述良品空盘缓冲位 上的所述良品TRAY盘。

8.根据权利要求6所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第二放料平台上还包括有良品满盘堆叠位和满TRAY盘送料位，所述良品摆盘位位于所述空TRAY盘来料位与所述良品满盘堆叠位之间，所述良品满盘堆叠位位于所述良品摆盘位与所述满TRAY盘送料位之间。

9.根据权利要求8所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述良品空盘缓冲位处设置有TRAY盖，当所述良品满盘堆叠位堆满时所述第三机械手将TRAY盖转移至所述良品满盘堆叠位的顶部。

10.根据权利要求1所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第三放料平台侧部还设置有第四放料平台，用于放置次品以及待重新检测的物料，所述第三机械手可对第四放料平台上的物料进行分拣。

11.根据权利要求10所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第三放料平台的尺寸与物料相配合，每次只可放置一个物料，当所述第三放料平台上放有物料的时候第二机械手将物料放置到第四放料平台上。

12.根据权利要求1所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述第三机械手侧部设置有第五放料平台，所述第五放料平台上设置有不良品空盘送料位和不良品空盘缓冲位，所述第三机械手转动用于将不良品缓冲位处的TRAY盘转移作为次品TRAY盘或者重检TRAY盘。

13.根据权利要求1所述的一种基于TRAY盘的物料分拣装置，其特征在于，所述产品输送线上设置有限位组件，所述限位组件位于所述物料侧部，用于校正物料的角度。

14.一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，包括用于传输物料的产品输送线、第一机械手、物料扫码件、第一放料平台、第二机械手、第二放料平台、分拣TRAY盘、第三放料平台、第四放料平台、TRAY盖、次品满盘堆叠位、重检满盘堆叠位、不良品空盘送料位和不良品空盘缓冲位，所述分拣TRAY盘包括良品TRAY盘、次品TRAY盘以及重检TRAY盘，所述第二放料平台包括有良品摆盘位，包括以下步骤：

S1，物料沿产品输送线由上游检测工序活动到下料工位；

S2，第一机械手从下料工位抓取物料，至物料扫码件处，物料扫码件扫取物料的条码，扫码信息传输给控制中心，然后将物料放置于第一放料平台上；

S3，第二机械手动作，根据物料扫码信息，将良品物料摆放至第二放料平台上的良品摆盘位的良品TRAY盘内，将不良品物料摆放在第三放料平台上，当第三放料平台上已承载物料时，则将新进非良品物料放置到第四放料平台上；

S4，第三放料平台或第四放料平台的不良品物料由第三机械手根据物料扫码信息，将物料摆放到次品TRAY盘位或重检TRAY盘内；

S5，当良品TRAY盘堆放的数量达到设定值之后，第三机械手运动，将TRAY盖转移到堆满物料的良品TRAY盘上，同时向控制中心发出信息，要求人工过来取盘或者天车取盘；

S6，当次品TRAY盘或重检TRAY盘摆满物料时，该TRAY盘被运动至次品满盘堆叠位或重检满盘堆叠位，并向上运动进行堆叠，同时，不良品空盘缓冲位通过第三机械手再摆放一个次品TRAY盘或重检TRAY盘；

S7，当不良品空盘缓冲位无空TRAY盘时，不良品空盘送料位及时向不良品空盘缓冲位提供一空TRAY盘，不良品空盘送料位空TRAY盘减少到一定数量时，向控制中心发出信息，提醒人工补盘或者天车补盘；

S8，当次品满盘堆叠位或重检满盘堆叠位的TRAY盘堆叠到一定数量时，向控制中心发出信息，提醒人工取盘或者天车取盘，盖TRAY盖，扫描TRAY盖条码。

15.根据权利要求14所述的一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，所述第二放料平台还包括有空TRAY盘来料位和良品空盘缓冲位，当良品摆盘位无TRAY盘时第二放料平台活动并将一TRAY盘从良品空盘缓冲位移动至良品摆盘位，当良品空盘缓冲位无TRAY盘时，空TRAY盘来料位向良品空盘缓冲位提供若干个TRAY盘。

16.根据权利要求15所述的一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，所述第二放料平台还包括有良品满盘堆叠位和满TRAY盘送料位，良品摆盘位的TRAY盘摆满之后在良品满盘堆叠位竖直叠加，直到叠加到设定数量之后，转移至满TRAY盘送料位，同时向控制中心发出信息，提醒人工取盘或者天车取盘。

17.根据权利要求14所述的一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，所述产品输送线上设置有限位组件，当物料随着产品输送线活动到限位组件时，限位组件作用于物料侧部，并校正物料的角度。

18.根据权利要求14所述的一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，所述第一放料平台上设置有驱动结构，用于将位于第一放料平台上的物料推动到第一放料平台靠近第二放料平台的端部。

19.根据权利要求14所述的一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，所述第三放料平台呈活动状，用于将靠近第二机械手端的物料转移至靠近第三机械手端。

20.根据权利要求19所述的一种基于TRAY盘的物料分拣方法，其特征在于，所述第三放料平台每次只可承放一个物料，当第三放料平台上已承载物料时，第二机械手将非良品物料放置到第四放料平台上。

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