TWI700233B - 基於托盤的物料分揀裝置以及分揀方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供了一種基於托盤的物料分揀裝置以及分揀方法，包括用於輸送帶條碼物料的產品輸送線，更包括有：第一機械手和第一放料平臺，所述第一機械手用於將物料從產品輸送線轉移到所述第一放料平臺；物料掃碼件，用於對所述第一機械手轉移的物料進行掃碼，讀取並記錄物料訊息；分揀機構以及複數個不同類型的分揀托盤，所述分揀機構根據所述物料掃碼件生成的掃碼訊息將物料分類放入到對應的分揀托盤中。本發明提供的一種物料分揀裝置以及分揀方法能夠達到加工效率高的效果。

Description

基於托盤的物料分揀裝置以及分揀方法

本發明屬於自動化機械設備領域，有關於一種物料分揀裝置以及分揀方法。

托盤，又稱料盤，用於盛放物料的器皿；目前托盤的上下料還通常採用單個托盤進行上下料或者是直接人工把托盤中的物料進行人工放料或者取料的作業方式，其普遍存在以下幾點不足：1.效率低下，耗時，耗力；2.需要員工時刻快速供料，對人員的技術，熟練程度依賴性高，提高人力成本，並且勞動強度大，安全係數低。

目前，公開號為CN 104960822 A的中國專利公開了一種托盤自動上下料機構以及托盤自動上下料方法，屬於托盤自動化處理設備領域，提供一種可對批量托盤進行自動化上下料的托盤自動上下料機構，包括機架、設置在機架兩側的托盤平臺、設置在兩個托盤平臺之間的移載平臺以及進行轉移托盤的托盤機械手和用於對托盤進行上下料作業的物品機械手。該發明可實現同時對一疊托盤進行上下料作業，並且對一疊托盤的上下料操作過程中只需要作業人員將待處理托盤放入相應的托盤平臺以及從托盤平臺中取出處理好後的托盤即可，其餘過程可完全實現自動化作業，可有效提高工作效率，降低作業人員勞動強度，節約人工成本，並且藉由自動化的作業更可保證上下料操作過程的均勻性；在對物料進行承放的時候，首先是藉由掃碼裝置掃物料上的條碼，從而對物料的優良進行分類，然後再將物料放置到托盤上，但是托盤只對物料進 行承放，如此就更需要根據掃碼結果進行後續的二次挑選分類等操作，加工效率低。

本發明的目的在於提供一種基於托盤的物料分揀裝置以及分揀方法，旨在解決加工效率低的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種基於托盤的物料分揀裝置，包括用於輸送帶條碼物料的產品輸送線，更包括有：第一機械手和第一放料平臺，所述第一機械手用於將物料從產品輸送線轉移到所述第一放料平臺；物料掃碼件，用於對所述第一機械手轉移的物料進行掃碼，讀取並記錄物料訊息；分揀機構以及複數個不同類型的分揀托盤，所述分揀機構根據所述物料掃碼件生成的掃碼訊息將物料分類放入到對應的分揀托盤中。

本發明進一步設置為，所述第一放料平臺包括有第一工位和第二工位，其中，所述第一工位靠近所述產品輸送線，所述第二工位靠近所述分揀機構。

本發明進一步設置為，所述第一放料平臺上設置有驅動機構，所述驅動機構用於將物料傳輸到所述第二工位。

本發明進一步設置為，所述分揀托盤包括有良品托盤以及不良品托盤，所述分揀機構包括有第二機械手，所述第二機械手用於將良品物料放置到所述良品托盤中，不良品物料放置到所述不良品托盤中。

本發明進一步設置為，所述良品托盤下方設置有用於轉移和支撐良品托盤的第二放料平臺，所述第二放料平臺包括有良品擺盤位，所述第二機械手將良品物料放至所述良品擺盤位上的所述良品托盤上。

本發明進一步設置為，所述第二放料平臺上更包括有空托盤來料位，用於向所述良品擺盤位提供空的所述良品托盤。

本發明進一步設置為，所述第二放料平臺上更包括有良品空盤緩衝位，所述良品空盤緩衝位位於所述空托盤來料位與所述良品擺盤位之間，所述良品空盤緩衝位用於堆疊複數個空良品托盤，並向所述良品擺盤位逐個提供空良品托盤。

本發明進一步設置為，所述第二機械手更用於將良品物料放至所述良品空盤緩衝位上的所述良品托盤。

本發明進一步設置為，所述第二放料平臺上更包括有良品滿盤堆疊位和滿托盤送料位，所述良品擺盤位位於所述空托盤來料位與所述良品滿盤堆疊位之間，所述良品滿盤堆疊位位於所述良品擺盤位與所述滿托盤送料位之間。

本發明進一步設置為，所述不良品托盤包括次品托盤以及重檢托盤。

本發明進一步設置為，所述分揀機構更包括有第三機械手以及位於所述第二放料平臺側部的第三放料平臺，所述第二機械手收到物料掃碼件生成的掃碼訊息並將次品物料和待重新檢測物料放至所述第三放料平臺上，所述第三機械手用於將次品物料放置到所述次品托盤上，將待重新檢測物料放置到所述重檢托盤上。

本發明進一步設置為，所述良品空盤緩衝位處設置有托盤蓋，所述良品擺盤位上的所述良品托盤擺滿之後被運動至所述良品滿盤堆疊位豎直堆疊，當所述良品滿盤堆疊位的所述良品托盤堆疊到一定數量時，所述第三機械手將托盤蓋轉移至所述良品滿盤堆疊位的所述良品托盤上。

本發明進一步設置為，所述第三放料平臺側部更設置有第四放料平臺，用於放置次品物料以及待重新檢測的物料，所述第三機械手更對所述第四放料平臺上的物料進行分揀。

本發明進一步設置為，所述第三放料平臺的尺寸與物料相配合，每次只可放置一個物料，當所述第三放料平臺上放有物料的時候，所述第二機械手將新進不良品物料放置到第四放料平臺上。

本發明進一步設置為，所述第三機械手側部設置有第五放料平臺，所述第五放料平臺上設置有不良品空盤送料位和不良品空盤緩衝位，所述第三機械手更用於將不良品空盤緩衝位處的托盤轉移作為次品托盤或者重檢托盤。

本發明進一步設置為，所述產品輸送線上設置有限位組件，所述限位組件藉由抵擋所述物料側部，用於校正物料的角度。

一種基於托盤的物料分揀方法，包括以下步驟：S1，物料沿產品輸送線活動到下料工位；S2，第一機械手從下料工位抓取物料，至物料掃碼件處，物料掃碼件掃取物料的條碼，掃碼訊息傳輸給控制中心，然後將物料放置於第一放料平臺上； S3，第二機械手動作，根據物料掃碼訊息，將良品物料擺放至第二放料平臺上的良品擺盤位的良品托盤內，將不良品物料擺放在第三放料平臺上，當第三放料平臺上已承載物料時，則將新進不良品物料放置到第四放料平臺上；S4，第三放料平臺或第四放料平臺的不良品物料由第三機械手根據物料掃碼訊息，將物料擺放到次品托盤或重檢托盤內；S5，當良品托盤擺滿物料時，該良品托盤被運動至良品滿盤堆疊位豎直堆疊，同時，良品空盤緩衝位上的良品托盤被運動至良品擺盤位；S6，當良品滿盤堆疊位的良品托盤堆疊到一定數量之後，第三機械手運動，將托盤蓋轉移到良品滿盤堆疊位的良品托盤上，同時向控制中心發出訊息，提醒取盤；S7，當次品托盤或重檢托盤擺滿物料時，該次品托盤或重檢托盤相應被運動至次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位豎直堆疊，同時，設置於所述第三機械手側部的第五放料平臺上的不良品空盤緩衝位上的托盤藉由第三機械手轉移作為新的次品托盤或重檢托盤；S8，當不良品空盤緩衝位無空托盤時，不良品空盤送料位及時向不良品空盤緩衝位提供一空托盤，不良品空盤送料位上的空托盤減少到一定數量時，向控制中心發出訊息，提醒補盤；S9，當次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位的托盤堆疊到一定數量時，向控制中心發出訊息，提醒取盤，給次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位的托盤蓋上托盤蓋，掃描托盤蓋條碼。

本發明進一步設置為，當良品擺盤位無托盤時第二放料平臺活動並將一托盤從良品空盤緩衝位移動至良品擺盤位，當良品空盤緩衝位無托盤時，空托盤來料位向良品空盤緩衝位提供複數個托盤。

本發明進一步設置為，良品擺盤位的托盤擺滿物料之後在良品滿盤堆疊位豎直堆疊，直到堆疊到一定數量之後，轉移至滿托盤送料位，同時向控制中心發出訊息，提醒取盤。

本發明進一步設置為，在物料沿產品輸送線活動到下料工位中，當物料隨著產品輸送線活動到限位組件時，限位組件作用於物料側部，並校正物料的角度。

本發明進一步設置為，所述第一放料平臺上設置有驅動機構，所述第一放料平臺接收到物料後將物料推動到第一放料平臺靠近第二放料平臺的端部。

本發明進一步設置為，所述第三放料平臺呈活動狀，所述第三放料平臺接收到物料後將靠近第二機械手端的物料轉移至靠近第三機械手端。

本發明進一步設置為，所述第三放料平臺每次只可承放一個物料。

與習知技術相比，本發明提供了一種基於托盤的物料分揀裝置以及分揀方法，在對不同類型的物料進行分揀的時候，將物料從產品輸送線上取下的同時就能夠進行分別並且記錄，然後在後續的擺放過程中，分別藉由第二機械手和第三機械手就能夠將不同的物料擺放到不同物料的擺放托盤上，如此就不需要後續再單獨的對分了類的物料進行分揀，而在這個擺放的過程中就能夠直接的完成了對物料的分揀，節省了後續步驟；同時分揀托盤的放置，以及 分揀托盤上物料的擺放等都是藉由機械手以及放料台自動化進行的，只有在取盤等操作的時候才需要人工進行，這樣不僅節省了人工成本，同時也提高了分揀的穩定性以及分揀的效率和質量。

1:物料

10:第二放料平臺

11:空托盤來料位

12:良品空盤緩衝位

13:良品擺盤位

14:良品滿盤堆疊位

15:滿托盤送料位

16:第三機械手

17:第三放料平臺

18:第四放料平臺

19:第五放料平臺

2:產品輸送線

20:不良品空盤送料位

21:不良品空盤緩衝位

22:限位組件

23:次品滿盤堆疊位

24:重檢滿盤堆疊位

3:第一機械手

4:第一放料平臺

5:物料掃碼件

6:良品托盤

7:次品托盤

8:重檢托盤

9:第二機械手

第1圖是本發明實施例中基於托盤的物料分揀裝置的結構示意圖。

以下結合圖式和實施例對本發明提出的一種基於托盤的物料分揀裝置以及分揀方法作進一步詳細說明。根據下面說明和申請專利範圍，本發明的優點和特徵將更清楚。需說明的是，圖式均採用非常簡化的形式且均使用非精准的比例，僅用以方便、明晰地輔助說明本發明實施例的目的。

一種基於托盤的物料分揀裝置，包括用於輸送帶條碼物料1的產品輸送線2，更包括有：第一機械手3和第一放料平臺4，所述第一機械手3用於將物料1從產品輸送線2轉移到所述第一放料平臺4；所述產品輸送線2上設置有限位組件22，所述限位組件22藉由抵擋所述物料1側部，用於校正物料1的角度；物料掃碼件5，其中所述物料掃碼件5可以設置在物料1所經過的路徑之上或者之下或者一側，根據物料1條碼的位置可以配置不同的方位，用於對所述第一機械手3轉移的物料1進行掃碼，讀取並記錄物料1訊息，較佳的，物料掃碼件5位於所述產品輸送線2與所述第一放料平臺4之間，亦或位於所述產品 輸送線2與第一機械手3拾取物料1的位置之間，所述物料掃碼件5的設置不影響到第一機械手3的工作即可；分揀機構以及複數個不同類型的分揀托盤，所述分揀機構根據所述物料掃碼件5生成的掃碼訊息將物料1分類放入到對應的分揀托盤中。

所述第一放料平臺4包括有兩個工位，分別為第一工位和第二工位，其中所述第一工位位於靠近所述產品輸送線2的所述第一放料平臺4的一端，所述第二工位位於靠近所述分揀機構的所述第一放料平臺4的另一端，所述第一放料平臺4上設置有驅動機構，所述驅動機構用於將物料1推送到所述第一放料平臺4上靠近所述分揀機構的所述第二工位，從而便於所述分揀機構獲取所述物料，也可以是所述第一放料平臺4自身轉動而對物料1進行傳輸/傳送。

所述分揀托盤包括有良品托盤6以及不良品托盤，所述分揀機構包括有第二機械手9，所述第二機械手9用於將良品物料放置到所述良品托盤6中，不良品物料放置到不良品托盤中。

所述良品托盤6下方設置有用於轉移和支撐良品托盤6的第二放料平臺10，所述第二放料平臺10包括有良品擺盤位13，所述第二機械手9用於將物料1放置到位於所述良品擺盤位13的所述良品托盤6中，所述第二放料平臺10上更包括有空托盤來料位11，用於向所述良品擺盤位13提供空的所述良品托盤6，所述空托盤來料位11與所述良品擺盤位13之間設置有良品空盤緩衝位12，所述良品空盤緩衝位12用於堆疊複數個空托盤，並向所述良品擺盤位13逐個提供空托盤。在此，所述空托盤來料位11上的空托盤經過所述良品空盤緩衝位12提供給所述良品擺盤位13。進一步的，所述空托盤自所述空托盤來料位11移動至所述良品空盤緩衝位12、再自所述良品空盤緩衝位12移動至所述良品擺盤位13 的過程可由所述第二放料平臺10的運動實現，也可由所述第二機械手9的操作實現，則此時，所述第二機械手9可兼顧物料和空托盤的放置。

在本申請的其他實施例中，所述第二機械手9更可以用於將良品物料放至所述良品空盤緩衝位12上的所述良品托盤6。由此，若出現所述良品擺盤位13的所述良品托盤6已擺滿物料且未被及時移走，同時，又有新的良品物料(自產品輸送線2)轉移過來需要擺放時，新的良品物料同樣能夠被給予準確擺放。

所述第二放料平臺10上更包括有良品滿盤堆疊位14和滿托盤送料位15，所述良品擺盤位13位於所述空托盤來料位11與所述良品滿盤堆疊位14之間，進一步的，所述良品擺盤位13位於所述良品空盤緩衝位12與所述良品滿盤堆疊位14之間，所述良品滿盤堆疊位14位於所述良品擺盤位13與所述滿托盤送料位15之間。

所述不良品托盤包括次品托盤7以及重檢托盤8，所述分揀機構更包括有第三機械手16以及位於所述第二放料平臺10側部的第三放料平臺17，所述第二機械手9收到物料掃碼件5的掃碼訊息並將次品物料和待重新檢測物料放至第三放料平臺17上，所述第三機械手16用於將次品物料放置到次品托盤7上，將待檢測物料放置到重檢托盤8上。

進一步的，在所述第三機械手16的活動範圍內設置有托盤蓋，例如，所述良品空盤緩衝位12處設置有托盤蓋，所述良品擺盤位13上的所述良品托盤6擺滿之後被運動至所述良品滿盤堆疊位14豎直堆疊，當所述良品滿盤堆疊位14的所述良品托盤6堆疊到一定數量時，所述第三機械手16將托盤蓋轉移至所述良品滿盤堆疊位14的頂部，將托盤蓋蓋在所述良品滿盤堆疊位14的良品托盤6 上，即第三機械手16既能夠將托盤蓋轉移到良品滿盤堆疊位14，也能夠對不良品進行分類轉移，同時更能夠將空托盤轉移成為次品托盤7或者重檢托盤8。

所述第三放料平臺17側部更設置有第四放料平臺18，用於放置次品以及待重新檢測的物料，所述第三機械手16可對第四放料平臺18上的物料進行分揀，所述第三放料平臺17的寬度與物料相配合，長度略大於物料的長度，但第三放料平臺17上每次只可放置一個物料，從而極大的保證了分揀的準確，當所述第三放料平臺17上放有物料的時候第二機械手9將新進不良品物料放置到第四放料平臺18上。

所述第三機械手16側部設置有第五放料平臺19，所述第五放料平臺19上設置有不良品空盤送料位20和不良品空盤緩衝位21，所述第三機械手16更用於將不良品空盤緩衝位處的托盤轉移作為次品托盤7或者重檢托盤8。具體的，所述第三機械手16可藉由轉動運動將不良品空盤緩衝位處的托盤轉移作為次品托盤7或者重檢托盤8。

一種基於托盤的物料分揀方法，包括以下步驟：S1，物料1沿產品輸送線2由上游檢測步驟活動到下料工位，在物料1沿產品輸送線2活動到下料工位中，限位組件22可作用於物料1側部，以校正物料1在產品輸送線2上的角度，隨後物料1移動到下料工位；S2，第一機械手3從下料工位抓取物料1，物料掃碼件5掃取物料1的編碼訊息，該編碼可以是二維碼、條形碼或其他形式，掃碼訊息傳輸給控制中心，然後將物料1放置於第一放料平臺4上；S3，第二機械手9動作，根據物料1掃碼訊息，將良品物料擺放至第二放料平臺10上的良品擺盤位13的良品托盤6內，將不良品物料擺放在第三放 料平臺17上，當第三放料平臺17上已承載物料時，則將新進不良品物料放置到第四放料平臺18上；S4，第三放料平臺17或第四放料平臺18的不良品物料由第三機械手16根據物料掃碼訊息，將物料擺放到次品托盤7或重檢托盤8內；S5，當良品托盤6擺滿物料時，該良品托盤6被運動至良品滿盤堆疊位14豎直堆疊，同時，良品空盤緩衝位12上的良品托盤6被運動至良品擺盤位13；S6，當良品滿盤堆疊位14的良品托盤6堆疊到一定數量之後，第三機械手16運動，將托盤蓋轉移到良品滿盤堆疊位14的良品托盤6上，同時向控制中心發出訊息，提醒取盤，例如，要求人工過來取盤或者天車取盤；S7，當次品托盤7或重檢托盤8擺滿物料時，該次品托盤或重檢托盤相應被運動至次品滿盤堆疊位23或重檢滿盤堆疊位24豎直堆疊，同時，不良品空盤緩衝位21上的托盤藉由第三機械手16轉移作為次品托盤7或重檢托盤8；S8，當不良品空盤緩衝位21無空托盤時，不良品空盤送料位20及時向不良品空盤緩衝位21提供一空托盤，不良品空盤送料位20空托盤減少到一定數量時，向控制中心發出訊息，提醒人工補盤或者天車補盤；S9，當次品滿盤堆疊位23或重檢滿盤堆疊位24的托盤堆疊到一定數量時，向控制中心發出訊息，提醒人工取盤或者天車取盤，給次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位的托盤蓋上托盤蓋，掃描托盤蓋條碼。

所述第二放料平臺10更包括有空托盤來料位11和良品空盤緩衝位12，當良品擺盤位13無托盤時第二放料平臺10活動並將一托盤從良品空盤緩衝位12移動至良品擺盤位13，當良品空盤緩衝位12無托盤時，空托盤來料位11 向良品空盤緩衝位12提供複數個托盤，所述第二放料平臺10更包括有良品滿盤堆疊位14和滿托盤送料位，良品擺盤位13的托盤擺滿之後在良品滿盤堆疊位14豎直堆疊，直到堆疊到一定數量之後，轉移至滿托盤送料位15，同時向控制中心發出訊息，提醒人工取盤或者天車取盤，較佳為人工，因為所需托盤量多，一般一次補盤可以完成很長時間的供給量。

所述第一放料平臺4上設置有驅動機構，用於將位於第一放料平臺4上的物料1推動到第一放料平臺4靠近第二放料平臺10的端部，所述第三放料平臺17呈活動狀，用於將靠近第二機械手9端的物料1轉移至靠近第三機械手16端，所述第三放料平臺17每次只可承放一個物料，當第三放料平臺17上已承載物料時，第二機械手9將新進不良品物料放置到第四放料平臺18上。

綜上所述，本發明提供的一種基於托盤的物料1分揀裝置以及分揀方法，在對物料1進行分揀的時候，首先是物料1在產品輸送線2的輸送作用下到達下料工位，此時限位組件22可抵觸到物料1的側部，物料1受到了限位組件22的限位，物料1隨著產品輸送線2的繼續活動而使得方向校正，此時方便第一機械手3對物料進行獲取；第一機械手3獲得物料之後將物料轉移到所述第一放料平臺4上，在物料轉移的過程中經過物料掃碼件5並受到了掃碼與訊息獲取；物料轉移到所述第一放料平臺4上之後，受到了驅動機構的推送，使得物料更為接近第二放料平臺10，其中驅動機構可以是普通的傳送帶或者電機帶動的推送杆，如此物料在受到第二機械手9的作用的時候，就能夠減小第二機械手9的長度，從而減少第二機械手9的投入成本。

第二機械手9將物料抓起之後，同時也接收到物料掃碼件5的掃碼訊息，並根據掃碼訊息決定將抓起的物料1放到第二放料平臺10或者第三放料平 臺17上，當物料1為良品的時候，第二機械手9將物料1放置到位於第二放料平臺10上良品擺盤位13處的托盤上，當不是良品的時候，物料1被放置到第三放料平臺17上，然後第三機械手16藉由掃碼訊息對第三放料平臺17上的物料1進行區分之後，將該物料1放置到次品托盤7或者重檢托盤8上，由於次品和重檢的物料1都不會很多，如此同時公用一個第三機械手16也使得成本更低，同時也使得加工空間也更為節省，總體投入少，且能夠減小發生意外的發生。

在一個托盤上良品擺滿之後，良品擺盤位13的托盤向上移動並在良品滿盤堆疊位14豎直堆疊，然後良品空盤緩衝位12在第二放料平臺10的作用下向良品擺盤位13輸送一個空的托盤，用於接受下一輪擺放良品物料，如此不需要人工進行，減少了人工投入成本，同時也使得托盤的擺放質量更高，在接受物料的時候也能夠更為穩定的進行；當良品空盤緩衝位12無空托盤時，空托盤來料位11向良品空盤緩衝位12提供一摞固定數量的空托盤，同時，向控制中心發出訊息，要求人工送料，所以在這個過程中也不需要人工時刻看護，可自動進行。

同樣，次品和重檢物料藉由第三機械手16也可以自動進行，由於次品托盤7和重檢托盤8使用的是同一個不良品空盤緩衝位21，這樣就使得投入成本進一步的縮小；由於第三放料平臺17上只能放置一個物料，所以每次第三機械手16在獲取第三放料平臺17上的物料的時候，就能夠更為精准的進行，而當不良品物料偶然較多的時候，這部分物料也能夠藉由第四放料平臺18進行暫時的承放，然後藉由第三機械手16進行獲取。

當良品滿盤堆疊位14、次品滿盤堆疊位23以及重檢滿盤堆疊位24堆疊完成之後分別需要蓋上帶碼的托盤蓋，這樣在後續進行區分的時候，就能夠直接藉由掃碼完成，即簡單又快速。

其中，物料1藉由驅動機構活動到第一放料平臺4靠近第二放料平臺10的端部，如此第二機械手9在取物料1的時候就能夠具有較小的活動範圍，如此就減少了第二機械手10的投入成本；同時當不良品到第三放料平臺17上之後，第三放料平臺17對物料產生一定的距離移動，同時第三機械手16在第三放料平臺17遠離第二機械手9的一端將物料取走，如此藉由第三放料平臺17就防止了第二機械手9和第三機械手16之間發生碰撞等情況，提高了加工的安全性。

需要說明的是，本說明書中各個實施例採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似部分互相參見即可。對於實施例公開的測試方法而言，由於其採用的測試裝置與實施例公開的裝置部分相對應，所以對其中涉及的測試裝置描述的比較簡單，相關之處參見裝置部分說明即可。

上述描述僅是對本發明較佳實施例的描述，並非對本發明範圍的任何限定，本發明領域的具通常知識者根據上述揭示內容做的任何變更、修飾，均屬於申請專利範圍的保護範圍。

1:物料

10:第二放料平臺

11:空托盤來料位

12:良品空盤緩衝位

13:良品擺盤位

14:良品滿盤堆疊位

15:滿托盤送料位

16:第三機械手

17:第三放料平臺

18:第四放料平臺

19:第五放料平臺

2:產品輸送線

20:不良品空盤送料位

21:不良品空盤緩衝位

22:限位組件

23:次品滿盤堆疊位

24:重檢滿盤堆疊位

3:第一機械手

4:第一放料平臺

5:物料掃碼件

6:良品托盤

7:次品托盤

8:重檢托盤

9:第二機械手

Claims (21)

1. 一種基於托盤的物料分揀裝置，包括用於輸送帶條碼物料的產品輸送線，該基於托盤的物料分揀裝置包括有：第一機械手和第一放料平臺，該第一機械手用於將物料從產品輸送線轉移到該第一放料平臺；物料掃碼件，用於對該第一機械手轉移的物料進行掃碼，讀取並記錄物料訊息；分揀機構；以及複數個不同類型的分揀托盤，該分揀機構根據該物料掃碼件生成的掃碼訊息將物料分類放入到對應的分揀托盤中；其中該產品輸送線上設置有限位組件，該限位組件藉由抵擋該物料側部，用於校正物料的角度。
2. 如申請專利範圍第1項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第一放料平臺包括有第一工位和第二工位，其中，該第一工位靠近該產品輸送線，該第二工位靠近該分揀機構。
3. 如申請專利範圍第2項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第一放料平臺上設置有驅動機構，該驅動機構用於將物料傳輸到該第二工位。
4. 如申請專利範圍第1項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該分揀托盤包括有良品托盤以及不良品托盤，該分揀機構包括有第二機械手，該第二機械手用於將良品物料放置到該良品托盤中，不良品物料放置到該不良品托盤中。
5. 如申請專利範圍第4項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該良品托盤下方設置有用於轉移和支撐良品托盤的第二放料平臺，該 第二放料平臺包括有良品擺盤位，該第二機械手將良品物料放至該良品擺盤位上的該良品托盤上。
6. 如申請專利範圍第5項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第二放料平臺上更包括有空托盤來料位，用於向該良品擺盤位提供空的該良品托盤。
7. 如申請專利範圍第6項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第二放料平臺上更包括有良品空盤緩衝位，該良品空盤緩衝位位於該空托盤來料位與該良品擺盤位之間，該良品空盤緩衝位用於堆疊複數個空良品托盤，並向該良品擺盤位逐個提供空良品托盤。
8. 如申請專利範圍第7項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第二機械手更用於將良品物料放至該良品空盤緩衝位上的該良品托盤。
9. 如申請專利範圍第7項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第二放料平臺上更包括有良品滿盤堆疊位和滿托盤送料位，該良品擺盤位位於該空托盤來料位與該良品滿盤堆疊位之間，該良品滿盤堆疊位位於該良品擺盤位與該滿托盤送料位之間。
10. 如申請專利範圍第9項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該不良品托盤包括次品托盤以及重檢托盤。
11. 如申請專利範圍第10項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該分揀機構更包括有第三機械手以及位於該第二放料平臺側部的第三放料平臺，該第二機械手收到物料掃碼件生成的掃碼訊息並將次品物料和待重新檢測物料放至該第三放料平臺上，該第三機械手用於將次品物料放置到該次品托盤上，將待重新檢測物料放置到該重檢托盤上。
12. 如申請專利範圍第11項所述之基於托盤的物料分揀裝 置，其中該良品空盤緩衝位處設置有托盤蓋，該良品擺盤位上的該良品托盤擺滿之後被運動至該良品滿盤堆疊位豎直堆疊，當該良品滿盤堆疊位的該良品托盤堆疊到一定數量時，該第三機械手將托盤蓋轉移至該良品滿盤堆疊位的該良品托盤上。
13. 如申請專利範圍第11項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第三放料平臺側部更設置有第四放料平臺，用於放置次品物料以及待重新檢測的物料，該第三機械手更對該第四放料平臺上的物料進行分揀。
14. 如申請專利範圍第13項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第三放料平臺的尺寸與物料相配合，每次只可放置一個物料，當該第三放料平臺上放有物料的時候，該第二機械手將新進不良品物料放置到第四放料平臺上。
15. 如申請專利範圍第11項所述之基於托盤的物料分揀裝置，其中該第三機械手側部設置有第五放料平臺，該第五放料平臺上設置有不良品空盤送料位和不良品空盤緩衝位，該第三機械手更用於將不良品空盤緩衝位處的托盤轉移作為次品托盤或者重檢托盤。
16. 一種基於托盤的物料分揀方法，其包括以下步驟：S1，物料沿產品輸送線活動到下料工位，其中在物料沿產品輸送線活動到下料工位中，當物料隨著產品輸送線活動到限位組件時，限位組件作用於物料側部，並校正物料的角度；S2，第一機械手從下料工位抓取物料，至物料掃碼件處，物料掃碼件掃取物料的條碼，掃碼訊息傳輸給控制中心，然後將物料放置於第一放料平臺上； S3，第二機械手動作，根據物料掃碼訊息，將良品物料擺放至第二放料平臺上的良品擺盤位的良品托盤內，將不良品物料擺放在第三放料平臺上，當第三放料平臺上已承載物料時，則將新進不良品物料放置到第四放料平臺上；S4，第三放料平臺或第四放料平臺的不良品物料由第三機械手根據物料掃碼訊息，將物料擺放到次品托盤或重檢托盤內；S5，當良品托盤擺滿物料時，該良品托盤被運動至良品滿盤堆疊位豎直堆疊，同時，良品空盤緩衝位上的良品托盤被運動至良品擺盤位；S6，當良品滿盤堆疊位的良品托盤堆疊到一定數量之後，第三機械手運動，將托盤蓋轉移到良品滿盤堆疊位的良品托盤上，同時向控制中心發出訊息，提醒取盤；S7，當次品托盤或重檢托盤擺滿物料時，該次品托盤或重檢托盤相應被運動至次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位豎直堆疊，同時，設置於該第三機械手側部的第五放料平臺上的不良品空盤緩衝位上的托盤藉由第三機械手轉移作為新的次品托盤或重檢托盤；S8，當不良品空盤緩衝位無空托盤時，不良品空盤送料位及時向不良品空盤緩衝位提供一空托盤，不良品空盤送料位上的空托盤減少到一定數量時，向控制中心發出訊息，提醒補盤；以及S9，當次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位的托盤堆疊到一定數量時，向控制中心發出訊息，提醒取盤，給次品滿盤堆疊位或重檢滿盤堆疊位的托盤蓋上托盤蓋，掃描托盤蓋條碼。
17. 如申請專利範圍第16項所述之基於托盤的物料分揀方法，其中當良品擺盤位無托盤時第二放料平臺活動並將一托盤從良品空盤緩衝位移動至良品擺盤位，當良品空盤緩衝位無托盤時，空托盤來料位向 良品空盤緩衝位提供複數個托盤。
18. 如申請專利範圍第17項所述之基於托盤的物料分揀方法，其中良品擺盤位的托盤擺滿物料之後在良品滿盤堆疊位豎直堆疊，直到堆疊到一定數量之後，轉移至滿托盤送料位，同時向控制中心發出訊息，提醒取盤。
19. 如申請專利範圍第16項所述之基於托盤的物料分揀方法，其中該第一放料平臺上設置有驅動機構，該第一放料平臺接收到物料後將物料推動到第一放料平臺靠近第二放料平臺的端部。
20. 如申請專利範圍第16項所述之基於托盤的物料分揀方法，其中該第三放料平臺呈活動狀，該第三放料平臺接收到物料後將靠近第二機械手端的物料轉移至靠近第三機械手端。
21. 如申請專利範圍第20項所述之基於托盤的物料分揀方法，其中該第三放料平臺每次只可承放一個物料。

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