CN115057210B - 上下料装置及生产线 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及自动化设备技术领域，尤其涉及一种上下料装置及生产线，生产线包括裂片机和分拣机，上下料装置包括运输组件和抓取组件，运输组件沿第一方向传送第一载具和第二载具，裂片机和分拣机设置于运输组件的两侧，相对裂片机，分拣机设置于运输组件的靠近下游的一侧。抓取组件为沿第一方向可滑动，抓取组件用于抓取第一载具，以使得第一载具在裂片机和运输组件之间、分拣机与运输组件之间移动，用于抓取第二载具，以使得第二载具在分拣机和运输组件之间移动。根据本申请提供的上下料装置及生产线，有效代替人工实现了裂片机的上下料、分拣机的上下料、和物料在裂片工机和分拣机之间的传送，降低了人工成本，提高了生产效率。
Description
技术领域
本申请涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种上下料装置及生产线。
背景技术
目前，在PCB(Printed Circuit Board，印制电路板)生产过程中，通常需要进行裂片工序和分拣工序。然而，裂片工序的上下料、分拣工序的上下料、以及PCB在裂片工序和分拣工序之间的传送多为人工实现，这使得PCB生产效率低，消耗大量人工成本。
发明内容
本申请的目的在于提供一种上下料装置及生产线，以在一定程度上解决现有技术中存在的裂片工序的上下料、分拣工序的上下料、以及PCB在裂片工序和分拣工序之间的传送均为人工实现，这使得PCB生产效率低，消耗大量人工成本的技术问题。
根据本申请的第一方面提供一种上下料装置，用于生产线的上下物料，所述生产线包括裂片机和分拣机，所述物料处于所述裂片机加工时，所述物料承载于第一载具，所述分拣机用于将经过所述裂片机处理的合格的所述物料分拣至第二载具；
所述上下料装置包括：
运输组件，沿第一方向传送所述第一载具和所述第二载具，所述裂片机和所述分拣机设置于所述运输组件的两侧，相对所述裂片机，所述分拣机设置于所述运输组件的靠近下游的一侧；
抓取组件，被设置为能够沿所述第一方向滑动，所述抓取组件用于抓取所述第一载具，以使得所述第一载具在所述裂片机和所述运输组件之间或者所述分拣机与所述运输组件之间移动，以及用于抓取所述第二载具，以使得所述第二载具在所述分拣机和所述运输组件之间移动。
优选地，所述运输组件包括：
第一运输部，沿所述第一方向传送所述第一载具；
第二运输部，沿所述第一方向传送所述第二载具，所述第二运输部与第一运输部两者在第二方向上并列设置，所述第二方向与所述第一方向垂直。
优选地，所述上下料装置还包括下料组件，所述下料组件设置于所述运输组件的在第一方向上的传送末端，使得运输组件传送的所述第一载具和所述第二载具能够流入所述下料组件。
优选地，所述下料组件包括：
第一传送部，与所述第一运输部对接；
第一检测部，设置于所述第一传送部，所述第一检测部与所述第一传送部通信连接，用于检测流入所述下料组件的所述第一载具是否承载不合格的所述物料；
第二传送部，被设置为能够沿第二方向滑动，当所述第二传送部处于检测状态时，所述第二传送部与所述第二运输部对接；
第二检测部，用于检测所述第二载具是否满载和检测所述第二载具承载的所述物料是否合格，当所述第二传送部与所述第二运输部对接时，所述第二检测部与所述第二传送部相对设置。
优选地，所述下料组件还包括：
转移部，与所述第一检测部通信连接，当所述第一检测部检测到所述第一载具承载不合格物料时，所述第一检测部发送转移信号至所述转移部，所述转移部抓取承载不合格物料的所述第一载具至人工处理处；
第一流出部，与所述第一传送部对接，所述第一检测部检测到所述第一载具为空置状态时，所述第一检测部发送流出信号至所述第一传送部，使得空置状态的所述第一载具流向所述第一流出部；
驱动部，与所述第二传送部连接，以驱动所述第二传送部沿第二方向滑动，所述驱动部与所述第二检测部通信连接；
第二流出部，沿第一方向延伸，所述第二传送部能够与所述第二流出部对接。
优选地，所述下料组件还包括：
第一人工传送部，沿所述第二方向延伸，当所述第一检测部检测到所述第一载具承载不合格物料时，所述转移部抓取承载不合格物料的所述第一载具至所述第一人工传送部；
第二人工传送部，沿所述第一方向延伸，所述第二传送部能够与所述第二人工传送部对接；
补料仓，用于盛放合格的所述物料；
补料部，与所述第二检测部通信连接，当所述第二检测部检测所述第二载具存在空位时，所述第二检测部发送检测信号至所述补料部，所述补料部至所述补料仓抓取所述物料至所述第二载具补充空位。
优选地，上下料装置还包括上盘器，所述上盘器，用于将沿重力方向堆叠的多个承料盘逐一释放或者用于将多个承料盘沿所述重力方向堆叠；
所述上盘器包括：
承盘槽，所述多个承料盘能够沿重力方向堆叠设置于所述承盘槽内；
顶升部，设置于所述承盘槽的底部，所述顶升部被设置为能够沿重力方向上升和下降，使得设置于所述承盘槽内的所述承料盘被所述顶升部驱动上升和下落；
插入部，设置于所述承盘槽的侧部，所述插入部被设置为能够沿垂直于重力方向的方向伸入或者退出所述承盘槽。
优选地，上下料装置还包括第一上料组件，所述第一上料组件包括托料盘，所述托料盘用于盛放待加工的所述物料，所述承料盘为所述托料盘；
所述第一载具包括托盘和盖盘；
所述第一上料组件包括第一运送部、第二运送部、吸取部、转运部以及两个所述上盘器，两个所述上盘器沿所述第一方向相对设置，所述第一运送部沿所述第一方向延伸，两个所述上盘器经由所述第一运送部连接，使得两个所述上盘器中的第一者释放的所述托料盘经由所述第一运送部输送至两个所述上盘器中的第二者，所述转运部被设置为在所述第一运送部和所述第二运送部之间运动，以用于将待加工的所述物料自所述托料盘转移至所述托盘；
所述吸取部设置于所述第二运送部的一端，当所述第一载具设置于所述第二运送部时，所述吸取部能够将所述盖盘抓起和放下，使得所述转运部能够将待加工的所述物料放入所述第一载具；
所述第二运送部沿所述第一方向延伸，所述第二运送部的另一端与所述第一运输部对接。
优选地，上下料装置还包括第二上料组件，所述第二上料组件设置于所述第二运输部的一端；
所述第二上料组件包括所述上盘器和第三传送部，所述承料盘为所述第二载具，所述上盘器用于将堆叠的所述第二载具逐一释放，所述第三传送部与所述上盘器对接，被所述上盘器释放的所述第二载具被所述第三传送部传送至待抓取位置。
根据本申请的第二方面提供一种生产线，包括上述任一技术方案所述的上下料装置，因而，具有该上下料装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。
与现有技术相比，本申请的有益效果为：
本申请提供的上下料装置，相对裂片机将分拣机设置于运输组件的靠近下游的一侧，并通过运输组件将第一载具与第二载具在裂片机和分拣机之间传送，并通过沿第一方向滑动的抓取组件，使得抓取组件能够抓取所述第一载具在所述裂片机和所述运输组件之间或者在所述分拣机与所述运输组件之间移动，以及抓取所述第二载具在所述分拣机和所述运输组件之间移动，保证了运输组件传送第一载具和第二载具的顺序符合PCB生产的工序的同时，有效地代替人工实现了裂片机的上下料、分拣机的上下料、以及物料在裂片工机和分拣机之间的传送，降低了人工成本，提高了生产效率。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的生产线的俯视结构示意图；
图2为本申请实施例提供的生产线的轴测结构示意图；
图3为图2提供的生产线在A处的放大结构示意图；
图4为图2提供的生产线在B处的放大结构示意图；
图5为图2提供的生产线在C处的放大结构示意图；
图6为本申请实施例提供的第一上料组件的轴测结构示意图；
图7为本申请实施例提供的第一上料组件的俯视结构示意图；
图8为本申请实施例提供的上盘器的轴测结构示意图；
图9为本申请实施例提供的上盘器的又一轴测结构示意图；
图10为本申请实施例提供的转运部的轴测结构示意图；
图11为本申请实施例提供的下料组件的轴测结构示意图；
图12为本申请实施例提供的下料组件的俯视结构示意图；
图13为本申请实施例提供的转移部的轴测结构示意图；
图14为本申请实施例提供的补料部的轴测结构示意图；
图15为本申请实施例提供的第一流出部的轴测结构示意图。
附图标记：
100-第一上料工台；110-上盘器；111-承盘槽；112-插入部；113-顶升部；114-衔接线体；115-托料盘；120-第一运送部；130-第二运送部；140-转运部；150-吸取部；210-第一运输部；220-第二运输部；310-抓取部；320-抓取导轨；400-裂片机；410-第一载具；500-分拣机；510-第二载具；600-下料工台；601-人工操作窗；610-第一传送部；611-第一检测部；620-第二传送部；621-第二检测部；622-驱动部；630-转移部；640-第二人工传送部；650-第一流出部；651-承托部分；652-升降部分；660-第二流出部；671-第一人工传送部；672-废料盒；680-补料部；690-补料仓；700-第二上料工台；810-机械臂；820-夹爪；830-吸料部；831-吸料吸盘；832-连杆；833-驱动部分；840-移动视觉识别结构；850-吸盘部。
具体实施方式
下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和显示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。
基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
下面参照图1至图15描述根据本申请一些实施例所述的上下料装置及生产线。
参见图1至图15所示，本申请第一方面的实施例提供了一种上下料装置，用于生产线的上下物料，生产线包括裂片机400和分拣机500，物料处于裂片机400加工时，物料承载于第一载具410，分拣机500用于将经过裂片机400处理的合格的物料分拣至第二载具510。具体地，上下料装置包括运输组件和抓取组件，运输组件沿第一方向传送第一载具410和第二载具510，裂片机400和分拣机500设置于运输组件的两侧，相对裂片机400，分拣机500设置于运输组件的靠近下游的一侧。抓取组件被设置为能够沿第一方向滑动，抓取组件用于抓取第一载具410，以使得第一载具410在裂片机400和运输组件之间或者分拣机500与运输组件之间移动，以及用于抓取第二载具510，以使得第二载具510在分拣机500和运输组件之间移动。
根据以上技术特征，相对裂片机400将分拣机500设置于运输组件的靠近下游的一侧，并通过运输组件将第一载具410与第二载具510在裂片机400和分拣机500之间传送，并通过沿第一方向滑动的抓取组件，使得抓取组件能够抓取所述第一载具410在所述裂片机400和所述运输组件之间或者在所述分拣机500与所述运输组件之间移动，以及抓取所述第二载具510在所述分拣机500和所述运输组件之间移动，保证了运输组件传送第一载具410和第二载具510的顺序符合PCB生产的工序的同时，有效地代替人工实现了裂片机400的上下料、分拣机500的上下料、以及物料在裂片工机和分拣机500之间的传送，降低了人工成本，提高了生产效率。
参见图1至图15，图中F1示出的方向可以为第一方向的一种示例，图中F2示出的方向可以为第二方向的一种示例，图中F3示出的方向可以为第三方向的一种示例。优选地，第一方向、第二方向以及第三方向三者中的任意两者垂直，其中，第三方向F3可以是重力方向。
优选地，如图1至4所示，上述运输组件可以包括第一运输部210和第二运输部220，其中，第一运输部210可以沿第一方向传送上述第一载具410，第二运输部220可以沿第一方向传送上述第二载具510，如此，使得第一载具410和第二载具510分别进行单独传送，便于第一载具410和第二载具510的各自循环使用，并防止抓取组件抓取第一载具410和第二载具510时发生混淆。
优选地，如图1至4所示，第一运输部210和第二运输部220可以均为沿第一方向延伸运输线体组。
优选地，图中未示出，上述运输线体组可以包括运送线体和回流线体，运送线体的传送方向可以是第一方向，回流线体的传送方向可以是与第一方向相反的方向，如此，以便于第一载具410和第二载具510的回流，使得第一载具410和第二载具510可以循环使用。可选地，回流线体可以设置于运输线体的正下方，以便于节省运输组件占用的空间。可选地，运送线体和回流线体可以均为传送带。
可选地，上述运输组件可以包括扫描部，扫描部设置于上述第一运输部210，该扫描部可以与上述抓取组件通信连接，上述物料可以被划分为多个批次，每一批次的物料可以具有同一编码，该扫描部可以识别编码，以获取物料批次信息，并将该物料的批次信息传送至抓取组件，以保证同一批次的物料在生产线上不发生混淆。可选地，该扫描部可以是扫码枪。
优选地，如图4所述，上述抓取组件可以包括抓取导轨320和抓取部310，该抓取导轨320沿第一方向延伸，抓取部310与抓取导轨320连接，使得抓取部310能够沿抓取导轨320滑动。
优选地，如图4所示，抓取部310可以包括机械臂810和第一抓取头。该机械臂810可以是六轴机械臂810。该第一抓取头可以包括两个彼此相对设置的夹爪820，两个夹爪820被设置为能够彼此靠近和远离，以实现执行抓取和释放的动作。上述抓取导轨320可以包括直线电机、气缸等，以驱动抓取部310沿第一方向滑动。
可选地，抓取部310的数量可以是多个，多个抓取部310可以分别与抓取导轨320连接，满足当生产线包括多个裂片机400和多个分拣机500，且多个裂片机400和多个分拣机500同时工作时生产线的上下料需求。
在实施例中，如图8和图9所示，上下料装置还可以包括上盘器110，该上盘器110用于将沿重力方向堆叠的多个承料盘逐一释放或者用于将多个所述承料盘沿所述重力方向堆叠。具体地，该上盘器110可以包括承盘槽111、顶升部113以及插入部112。
优选地，上述多个承料盘能够沿重力方向堆叠设置于承盘槽111内。例如，如图9所述，上述承料盘可以是方盘，上盘器110可以包括四个沿第三方向延伸的立柱，该立柱可以为角钢。沿第三方向观察，该四个立柱呈2×2矩阵分布，使得四个角钢形成为矩形的四个直角。该四个角钢围设形成的空间即为上述承盘槽111。当承料盘设置于承盘槽111内时，四个角钢能够设置于承料盘的四角，有效提高了承料盘沿第二方向堆叠的稳定性和定位准确性。
优选地，如图8和图9所示，上述顶升部113可以设置于上述承盘槽111的底部，该顶升部113可以被设置为沿第三方向上升和下降，使得设置于所述承盘槽111内的所述承料盘被所述顶升部113驱动上升和下落。
可选地，顶升部113可以包括彼此连接的顶升托盘和顶升驱动，当上述承料盘设置于上述承盘槽111内时，承料盘设置于顶升托盘上，顶升驱动能推动顶升托盘上升和下降。该顶升托盘可以是气缸。
可选地，上盘器110可以包括衔接线体114，该衔接线体114沿预定方向延伸。该衔接线体114设置于上承盘槽111的底部，衔接线体114设置于顶升托盘与承盘槽111内壁之间，用于将要堆叠的承料盘传入承盘槽111或者将被释放的承料盘传出承盘槽111。
优选地，如图8和图9所示，上述插入部112设置于上述承盘槽111的侧部，该插入部112被设置为能够沿垂直于重力方向的方向伸入或者退出所述承盘槽111。可选地，该插入部112可以包括彼此连接的插片和插片驱动，当多个承料盘沿重力方向堆叠时，该插片能够插入多个承料盘中任意两个相邻的承料盘之间的缝隙内。插片驱动可以是气缸或者直线电机等。
当上盘器110用于将沿重力方向堆叠的多个承料盘逐一释放时，顶升部113将此时在承盘槽111内的所有的承料盘抬起，使得插片对准预定缝隙，插片驱动推动插片插入该预定缝隙，此时顶升部113下降，位于预定缝隙上方的承料盘被插片托住，位于预定缝隙下方的承料盘随着顶升部113下降，直到与衔接线体114接触，被衔接线体114传出承盘槽111，完成一次释放。
当用于将多个所述承料盘沿所述重力方向堆叠时，顶升部113将此时在承盘槽111内的所有的承料盘抬起，使得插片对准位于最下方的承料盘的底部，插片驱动推动插片插入，使得承盘槽111内的所有承料盘均被插片托起，顶升部113落回承盘槽111的底部，此时衔接线体114将待堆叠的承料盘传入承料槽，顶升部113带动该待堆叠承料盘上升直至接触被插片托起的承料盘，此时插片退出承盘槽111，顶升部113再次落回承盘槽111的底部，完成依次堆叠。
在实施例中，所述上料装置可以包括第一上料组件，该第一上料组件设置于上述第一运送部120的运送线体的上游端。如图1至图3和图6至图10所示，该第一上料组件可以包括第一上料工台100。
优选地，如图6和图7所示，该第一上料工台100可以包括两个上述上盘器110，上述第一上料组件还可以包括托料盘115，上述承料盘可以是该托料盘115。可选地，如图9所示，该托料盘115可以包括多个的凹槽，多个的凹槽呈矩阵分布。任一凹槽内能够设置一个待加工的物料，如此便于下述转运部140逐列抓取物料。
优选地，上述两个上盘器110沿第一方向相对设置，其中，该两个上盘器110中的第一者用于逐一释放托料盘115，该两个上盘器110中的第二者用于逐一堆叠托料盘115。
优选地，如图6和图7所示，第一上料工台100可以包括第一运送部120，该第一运送部120沿第一方向延伸，两个所述上盘器110经由所述第一运送部120连接，使得上述第一者释放的所述托料盘115经由所述第一运送部120输送至上述第二者。具体地，该第一运送部120的一端与上述第一者的衔接线体114对接，该第一运送部120的另一端与上述第二者的衔接线体114对接。该第一运送部120可以是传送带。
优选地，如图6和图7所示，第一上料工台100可以包括第二运送部130，该第二运送部130沿第一方向延伸，第二运送部130的一端与上述第一运输部210对接，如此，便于将上述第一上料工台100装载完成的第一载具410传入第一运输部210。可选地，该第二运送部130也为传送带。
优选地，上述第一载具410可以包括彼此沿第三方向堆叠设置的托盘和盖盘，当第一载具410处于盛放物料的状态时，盖盘设置于托盘的上方。可选地，托盘可以是方盘，盖盘可以是方框，当物料设置于第一载具410时，物料设置于方盘上且设置于方框内，以便于限定物料的位置。
优选地，如图6和图7所示，第一上料工台100可以包括吸取部150，该吸取部150可以设置于上述第二运送部130的另一端。该吸取部150可以包括盖盘吸盘、吸取滑道和吸取升降座，吸取滑道沿第一方向延伸，盖盘吸盘经由吸取升降座与吸取滑道滑动连接，使得盖盘吸盘能够沿第一方向滑动和沿第三方向升降，如此，当所述第一载具410设置于所述第二运送部130时，所述吸取部150能够将所述盖盘抓起和放下，使得所述转运部140能够将待加工的所述物料放入所述第一载具410。可选地，吸取升降座可以是气缸。
可选地，该盖板吸盘可以是吸盘部850，该吸盘部850可以包括彼此连接的四个吸附爪，该吸附爪可以沿第三方向延伸，沿第三方向观察，四个吸附爪呈2×2矩阵分布，以便于吸取盖盘的四角，提高吸取盖盘的稳定性。
可选地，吸附爪的与盖盘接触的一端可以设置有柔性吸盘，通过在吸盘与盖板之间形成负压，以实现吸取盖盘的目的。下述吸料吸盘831的吸附物料的结构和原理与该柔性吸盘类似，不再赘述。该柔性吸盘可以理解为吸盘的材质具有弹性，吸盘的材质可以是橡胶、硅胶、优力胶等。
优选地，如图6、图7和图10所示，第一上料工台100可以包括转运部140，所述转运部140被设置为在所述第一运送部120和所述第二运送部130之间运动，以用于将待加工的所述物料自所述托料盘115转移至所述托盘。
优选地，如图10所示，该转运部140也可以包括机械臂810和第二抓取头。该机械臂810可以是六轴机械臂810。该第二抓取头可以包括吸料部830，该吸料部830可以包括多个并排设置的连杆832，当吸料部830处于吸取物料状态时，连杆832与物料平行设置。吸料部830还可以包括吸料驱动部分833。对于任一上述连杆832，均有一个驱动部分833与之连接，以驱动任意连杆832能够独立的上升和下降，以防止一个连杆832抓取物料时，其他连杆832发生干涉。该驱动部分833可以是气缸、电动伸缩杆等。
优选地，吸料部830还可以包括吸料吸盘831，对于任一上述连杆832，可以设有多个吸料吸盘831，多个吸料吸盘831可以沿连杆832的延伸方向间隔分布，以实现同时抓取整列物料。
优选地，该第二抓取头还可以包括移动视觉识别结构840，该移动视觉识别结构840设置于上述吸料部830，移动视觉识别结构840分别与上述吸料部830以及机械臂810通信连接，用于识别物料的位置信息。当移动视觉识别结构840识别到物料位置信息时，将该位置信息分别发送至吸料部830和机械臂810，机械臂810依照位置信息移动吸料部830，吸料部830依据位置信息驱动对应的连杆832吸取物料。可选地，移动视觉识别结构840可以是CCD(charge coupled device电荷耦合器件)相机。
在以上描述的特征的基础上，以图6和图7示出的第一上料工台100为例进行描述第一上料工台100的工作原理。承载待加工的物料的托料盘115首先被两个上盘器110中的第一者释放至第一运送部120，此时，转运部140将托料盘115内的待加工物料抓取至第二运送部130。空载的托料盘115被第一运送部120传送至两个上盘器110中的第二者，被该第二者堆叠。上述第一载具410的盖盘被吸取部150提起，上述转运部140将待加工物料放置于第一载具410的托盘上，吸取部150将盖盘放下，完成第一载具410的物料装载后，满载的物料被第二运送部130传送至第一运送部120。
在实施例中，如图2所示，上下料装置还可以包括第二上料组件，该第二上料组件设置于上述第二运送部130的运送线体的上游端。该第二上料组件可以包括第二上料工台700。
优选地，如图4所示，该第二上料工台700可以包括上述上盘器110，则上述承料盘可以是第二载具510，该上盘器110可以用于将堆叠的所述第二载具510逐一释放。
优选地，该第二上料工台700可以包括第三传送部，该第三传送部与该上盘器110对接，被上盘器110释放的第二载具510被该第三传送部传送至待抓取位置。
可选地，该第三传送部可以沿第二方向延伸，上述待抓取位置可以是该第三传送部的远离上盘器110的一端。
可选地，该第三传送部可以沿第一方向延伸，该第三传送部的远离上盘器110的一端与上述第二运送部130对接，上述待抓取位置可以位于第二运送部130上。
可选地，该第三传送部可以是传送带。
在实施例中，图1、图2、图5以及图11至图15所示，所述上下料装置还可以包括下料组件，该下料组件可以包括下料工台600，该下料工台600设置于上述运输组件的在第一方向上的传送末端，使得运输组件传送的所述第一载具410和所述第二载具510能够流入该下料工台600，以便于第一载具410和第二载具510的检测和回流。
可选地，下料组件可以包括壳体，该壳体罩设与下述下料工台600上，该壳体可以包括人工操作窗601，该人工操作窗601可以设置于该壳体的第二方向上的一侧。
优选地，如图11和图12所示，下料工台600可以包括第一传送部610，第一传送部610可以与上述第一运输部210的运送线体对接，使得上述第一载具410能够流入该下料工台600。可选地，该第一传送部610可以是延第一方向延伸的传送带。
优选地，该下料工台600可以包括第一检测部611，该第一检测部611设置于上述第一传送部610，该第一检测部611与所述第一传送部610通信连接，用于检测流入所述下料组件的所述第一载具410是否承载不合格的所述物料。
可选地，该第一检测部611可以是CCD相机。
可选地，该第一检测部611还可以是扫码器，通过该扫码器扫描是否能够识别到物料编码，以判断第一载具410是否承载物料。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括转移部630，该转移部630可以与上述第一检测部611通信连接，当所述第一检测部611检测到所述第一载具410承载不合格物料时，所述第一检测部611发送转移信号至所述转移部630，所述转移部630抓取承载不合格物料的所述第一载具410至人工操作窗601，通过人工纠正不合格物料。
优选地，如图14所示，转移部630该转移部630液可以包括机械臂810和第三抓取头。该机械臂810可以是六轴机械臂810。
优选地，如图14所示，第三抓取头可以包括两个彼此相对设置的夹爪820，两个夹爪820被设置为能够彼此靠近和远离，以实现执行抓取和释放的动作，以执行将第一载具410在第一传送部610转移与下述第一人工传送部671之间转移的动作。
优选地，如图14所示，该第三抓取头还可以包括上述吸料部830和上述吸盘部850，当经过人工纠正后第一载具410上仍旧有不合格的物料时，以便于将第一载具410的盖盘卸下，将并不合格物料吸取至下述废料盒672后，再将盖盘盖回托盘，再经由上述夹爪820将空载的第一载具410送回第一传送部610。
可选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括第一人工传送部671，沿所述第二方向延伸，当所述第一检测部611检测到所述第一载具410承载不合格物料时，所述转移部630抓取承载不合格物料的所述第一载具410至所述第一人工传送部671，如此实现将承载不合格物料的第一载具410经由该第一人工传送部671传送至人工操作窗601口以及将人工纠正后的第一载具410流回转移部630。可选地，第一人工传送部671可以是滑动模块，滑动模块可以包括气缸、滑块以及滑轨，滑块与滑轨经由气缸连接。承载不合格物料的第一载具410可以放置于该滑块上，沿着滑轨滑至人工操作窗601口。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括废料回收部，该废料回收部与上第一工传送部并排设置，用于回收上述经过人工纠正后仍旧不合格的物料。废料回收部可以包括废料盒672以及上述滑动模块，该废料盒672可以设置于滑动模块上，以实现将转移部630抓取的经过人工纠正后仍旧不合格的物料回收至废料盒672后，再运送至人工操作窗601进行人工回收。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括两个废料回收部，两个废料回收部可以并排设置，如此，一方面以保证始终有一个废料盒672能够停留在废料回收部的转移部630所在的一端，避免了转移部630等待废料盒672的现象，提供的废料回收效率；另一方面，若处于两批次物料交替时，可以通过两个废料盒672将两个批次的物料进行分别回收，防止了不同批次的物料的混淆，有利于统计不同批次物料的次品率。
优选地，如图11和图12所示，下料工台600还可以包括第一流出部650，该第一流出部650能够与上述第一传送部610对接。第一检测部611检测到所述第一载具410为空置状态时，所述第一检测部611发送流出信号至所述第一传送部610，使得空置状态的所述第一载具410流向所述第一流出部650。
可选地，上述第一传送部610可包括传入传送带和传出传送带，传入传送带与上述第一运送部120的运送线体对接，传出传送带与上述第一运送部120的回流线体对接。当第一流出部650处于第一状态时，该第一流出部650能够与传入传送带对接，使得传入传送带上的第一载具410流入第一流出部650；当第一流出部650处于第二状态时，该第一流出部650能够与传出传送带对接，使得第一流出部650上的第一载具410流入传出传送带，并经由传出传送带流向第一运送部120的回流线体，实现了第一载具410的循环使用。
优选地，如图15所示，第一流出部650可以包括彼此滑动连接的承托部分651和升降部分652，当第一流出部650处于第一状态时，该第一流出部650经由承托部分651与传入传送带对接，当第一流出部650处于第二状态时，该第一流出部650经由承托部分651与传出传送带对接。承托部分651可以是沿第一方向延伸传送带，为第一载具410流入或者流出第一流出部650提供动力。升降部分652可以是沿第二方向延伸气缸，以驱动承载部分上下移动。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括第二传送部620，该第二传送部620被设置为能够沿第二方向滑动。该第二传送部620可以包括沿第一方向延伸的传送带和驱动部622，驱动部622与所述第二传送部620连接，以驱动所述第二传送部620沿第二方向滑动，所述驱动部622与所述第二检测部621通信连接。
可选地，该驱动部622可以是上述滑动模块。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括第二检测部621，用于检测所述第二载具510是否满载和检测所述第二载具510承载的所述物料是否合格，当所述第二传送部620与所述第二运送部130对接时，所述第二检测部621与所述第二传送部620相对设置。可选地，该第二检测部621可以是CCD相机。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括第二流出部660，该第二流出部660沿第一方向延伸，当第二检测部621检测第二载具510满载且物料均为合格品时，驱动部622能够驱动第二传送部620与第二流出部660对接，使得满载合格品的第二载具510流向第二流出部660。可选地，第二流出部660可以是传送带。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括第二人工传送部640，沿所述第一方向延伸，该第二人工传送部640设置于第二流出部660的外侧，且与第二流出部660并排设置。当第二检测部621检测识别到第二载具510上的物料存在不合格品时，第二检测部621发送不合格信号至驱动部622，使得第二传送部620与所述第二人工传送部640，使得载有不合格品的第二载具510经由第二人工传送部640传送至人工操作窗601口，通过人工纠正不合格品或者人工剔除不合格品。当人工处理完成后，第二载具510再经由第二人工传送部640传送至第二传送部620。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括补料仓690，用于盛放合格的所述物料。该补料仓690设置于下料工台600的第一传送部610和第二传送部620之间。每一批次的物料中的第一盘满载合格品的第二载具510被下述补料部680抓取至该补料仓690，以用于补充装载该批次物料的其他第二载具510的空位。
优选地，如图11和图12所示，该下料工台600可以包括补料部680，补料部680与上述第二检测部621通信连接，当所述第二检测部621检测所述第二载具510存在空位时，所述第二检测部621发送检测信号至所述补料部680，所述补料部680至所述补料仓690抓取所述物料至所述第二载具510补充空位。
优选地，如图13所示，该补料部680也可以包括和第四抓取头。该机械臂810可以是六轴机械臂810。该第四抓取头可以包括两个彼此相对设置的夹爪820，两个夹爪820被设置为能够彼此靠近和远离，以实现执行抓取和释放的动作，如此，以将每一批次的物料中的第一盘满载合格品的第二载具510搬运至补料仓690；并在该批次物料均完成检测后，将补料仓690中的第二载具510搬运至第二流出部660。
优选地，如图13所示，该第四抓取头可以包括上述吸料部830和上述移动视觉识别结构840，以实现在补料仓690中抓取物料转运至第二传送部620，识别第二传送部620上的第二载具510的空位，将抓取的物料填补该空位。吸料部830、移动视觉识别结构840部以及机械臂810之间的结构及连接关系同上，不再赘述。
在以上描述的特征的基础上，以图11至图15示出的下料工台600为例进行描述下料工台600的工作原理。
针对第一载具410，自第一运送部120传递的第一载具410传送至第一传送部610，经由第一检测部611检测第一载具410是否承载不合格的所述物料。若第一载具410为空载，则直接被第一传送部610传送至第一流出部650。若第一载具410承载不合格物料，则第一检测部611发送信号至转移部630，转移部630将承载不合格物料的第一载具410抓取至第一人工流出部的抓取位置，该承载不合格物料的第一载具410经过第一人工流出部传送至人工操作窗601，经由人工处理。当人工处理完成后的第一载具410被第一人工流出部传送回抓取位置，若第一载具410此时为空载，则被转移部630直接转移至第一运送部120；若第一载具410此时仍旧存在不合格品，则转移部630将第一载具410打开，将不合格品转移至废品盒后，再将空载的第一载具410转移至第一运送部120。
针对第二载具510，自第二运送部130传递的第二载具510传送至第二传送部620，经由第一检测部611检测是否存在不合格品，若第二载具510不存在不合格品且为该批次第一盘，则被补料部680转运至补料仓690；若第二载具510不存在不合格品且并非是该批次的第一盘，则驱动部622将第二传送部620与第二流出部660对接，使得第二载具510流向第二流出部660；若第二载具510存在不合格品，则驱动部622将第二传送部620与第二人工传送部640对接，使得该第二载具510流向人工操作窗601，人工进行纠正或者剔除。当人工完成纠正剔除后的第二载具510再经由第二人工传送部640流回第二传送部620后，第二检测部621再次进程检测，若不存在空位，则驱动部622将第二传送部620与第二流出部660对接，使得第二载具510流向第二流出部660；若存在空位，则补料部680将抓取补料仓690的物料至空位，直到空位被填满，驱动部622将第二传送部620与第二流出部660对接，使得第二载具510流向第二流出部660。直到该批次的全部物料均沿第二流出部660流出，补料部680抓取补料仓690内的第一盘至第二流出部660，该第一盘沿着第二流出部660流出，如此，避免了不同批次的物料的混淆，便于物料的溯源。
本申请第二方面的实施例还提供一种生产线，包括上述任一实施例所述的上下料装置，因而，具有该上下料装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。
优选地，上述生产线可以包括第一预定数量的裂片机400和第二预定数量的分拣机500，以提高生产线的生产效率。第一预定数量的裂片机400沿第一方向设置于运输组件的两侧，第二预定数量的分拣机500沿第一方向设置于运输组件的两侧。第一预定数量的裂片机400均设置于第二预定数量的分拣机500的上游侧，以使得运输组件的传送顺序满足生产线的生产顺序，有效节省了运输组件传输长度。
参见图1和图2，示出了第一预定数量为14，第二预定数量为6的示例，然而不限于此，第一预定数量还可以为1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、15、16、17、18、19、20……N(其中，N为正整数)；第一预定数量还可以为1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、15、16、17、18、19、20……M(其中，M为正整数)。
参见图11，第二载具510为方形盘，该方形盘包括多个物料安置槽，多个物料安置槽呈矩阵排列。
需要说明的是，上述裂片机400和分拣机500为本领域的现有产品，例如，裂片机400可以天虹激光的激光裂片机，分拣机500可以是苏州善其诺分拣机。本领域的技术人员能够在市场上获取裂片机400和分拣机500的结构和工作原理，不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (7)
1.一种上下料装置，用于生产线的上下物料，其特征在于，所述生产线包括裂片机和分拣机，所述物料处于所述裂片机加工时，所述物料承载于第一载具，所述分拣机用于将经过所述裂片机处理的合格的所述物料分拣至第二载具；
所述上下料装置包括：
运输组件，沿第一方向传送所述第一载具和所述第二载具，所述裂片机和所述分拣机设置于所述运输组件的两侧，相对所述裂片机，所述分拣机设置于所述运输组件的靠近下游的一侧；
抓取组件，被设置为能够沿所述第一方向滑动，所述抓取组件用于抓取所述第一载具，以使得所述第一载具在所述裂片机和所述运输组件之间或者在所述分拣机与所述运输组件之间移动，以及用于抓取所述第二载具，以使得所述第二载具在所述分拣机和所述运输组件之间移动；
所述运输组件包括：
第一运输部，沿所述第一方向传送所述第一载具；
第二运输部，沿所述第一方向传送所述第二载具，所述第二运输部与第一运输部两者在第二方向上并列设置，所述第二方向与所述第一方向垂直；
所述上下料装置还包括上盘器，所述上盘器，用于将沿重力方向堆叠的多个承料盘逐一释放或者用于将多个承料盘沿所述重力方向堆叠；
所述上盘器包括：
承盘槽，所述多个承料盘能够沿重力方向堆叠设置于所述承盘槽内；
顶升部，设置于所述承盘槽的底部，所述顶升部被设置为能够沿重力方向上升和下降，使得设置于所述承盘槽内的所述承料盘被所述顶升部驱动上升和下落；
插入部，设置于所述承盘槽的侧部，所述插入部被设置为能够沿垂直于重力方向的方向伸入或者退出所述承盘槽；
上下料装置还包括第一上料组件，所述第一上料组件包括托料盘，所述托料盘用于盛放待加工的所述物料，所述承料盘为所述托料盘；
所述第一载具包括托盘和盖盘；
当所述第一载具处于盛放物料的状态时，所述盖盘设置于所述托盘的上方，托盘为方盘，盖盘为方框，当所述物料设置于所述第一载具时，物料设置于所述方盘上且设置于所述方框内；
所述第一上料组件包括第一运送部、第二运送部、吸取部、转运部以及两个所述上盘器，两个所述上盘器沿所述第一方向相对设置，所述第一运送部沿所述第一方向延伸，两个所述上盘器经由所述第一运送部连接，使得两个所述上盘器中的第一者释放的所述托料盘经由所述第一运送部输送至两个所述上盘器中的第二者，所述转运部被设置为在所述第一运送部和所述第二运送部之间运动，以用于将待加工的所述物料自所述托料盘转移至所述托盘；
所述吸取部设置于所述第二运送部的一端，当所述第一载具设置于所述第二运送部时，所述吸取部能够将所述盖盘抓起和放下，使得所述转运部能够将待加工的所述物料放入所述第一载具；
所述第二运送部沿所述第一方向延伸，所述第二运送部的另一端与所述第一运输部对接；
所述转运部包括机械臂和第二抓取头，所述第二抓取头包括吸料部，所述吸料部包括多个并排设置的连杆，当吸料部处于吸取物料状态时，连杆与物料平行设置，吸料部包括吸料驱动部分，对于任一所述连杆，均有一个驱动部分与所述连杆连接，以驱动任意连杆能够独立的上升和下降；
所述吸料部还包括吸料吸盘，对于任一所述连杆，设有多个所述吸料吸盘，多个所述吸料吸盘沿所述连杆的延伸方向间隔分布。
2.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，所述上下料装置还包括下料组件，所述下料组件设置于所述运输组件的在第一方向上的传送末端，使得运输组件传送的所述第一载具和所述第二载具能够流入所述下料组件。
3.根据权利要求2所述的上下料装置，其特征在于，所述下料组件包括：
第一传送部，与所述第一运输部对接；
第一检测部，设置于所述第一传送部，所述第一检测部与所述第一传送部通信连接，用于检测流入所述下料组件的所述第一载具是否承载不合格的所述物料；
第二传送部，被设置为能够沿第二方向滑动，当所述第二传送部处于检测状态时，所述第二传送部与所述第二运输部对接；
第二检测部，用于检测所述第二载具是否满载和检测所述第二载具承载的所述物料是否合格，当所述第二传送部与所述第二运输部对接时，所述第二检测部与所述第二传送部相对设置。
4.根据权利要求3所述的上下料装置，其特征在于，所述下料组件还包括：
转移部，与所述第一检测部通信连接，当所述第一检测部检测到所述第一载具承载不合格物料时，所述第一检测部发送转移信号至所述转移部，所述转移部抓取承载不合格物料的所述第一载具至人工处理处；
第一流出部，与所述第一传送部对接，所述第一检测部检测到所述第一载具为空置状态时，所述第一检测部发送流出信号至所述第一传送部，使得空置状态的所述第一载具流向所述第一流出部；
驱动部，与所述第二传送部连接，以驱动所述第二传送部沿第二方向滑动，所述驱动部与所述第二检测部通信连接；
第二流出部，沿第一方向延伸，所述第二传送部能够与所述第二流出部对接。
5.根据权利要求4所述的上下料装置，其特征在于，所述下料组件还包括：
第一人工传送部，沿所述第二方向延伸，当所述第一检测部检测到所述第一载具承载不合格物料时，所述转移部抓取承载不合格物料的所述第一载具至所述第一人工传送部；
第二人工传送部，沿所述第一方向延伸，所述第二传送部能够与所述第二人工传送部对接；
补料仓，用于盛放合格的所述物料；
补料部，与所述第二检测部通信连接，当所述第二检测部检测所述第二载具存在空位时，所述第二检测部发送检测信号至所述补料部，所述补料部至所述补料仓抓取所述物料至所述第二载具补充空位。
6.根据权利要求1所述的上下料装置，其特征在于，上下料装置还包括第二上料组件，所述第二上料组件设置于所述第二运输部的一端；
所述第二上料组件包括所述上盘器和第三传送部，所述承料盘为所述第二载具，所述上盘器用于将堆叠的所述第二载具逐一释放，所述第三传送部与所述上盘器对接，被所述上盘器释放的所述第二载具被所述第三传送部传送至待抓取位置。
7.一种生产线，其特征在于，包括权利要求1至6中任一项所述的上下料装置。
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