CN110194369A - 一种自动检蛋智能装备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动检蛋智能装备，其自动化程度高，能够自动对装盘堆叠的禽蛋进行分离检测然后再自动完成装盘，检测效率高，满足现代化养殖需求，包括上料输送线，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘；分离机构，用于分离出单个装蛋托盘；上料机构，用于抓取并运送禽蛋至检测输送线；整位机构，用于对装蛋载具上的禽蛋进行整位；检测机构，用于检测禽蛋；分拣机构将检测不合格的禽蛋分拣剔除；蛋盘输送线输送空的装蛋托盘；蛋盘转移机构用于转移空的装蛋托盘；下料机构，用于将检测合格的禽蛋运送到空的装蛋托盘上；堆叠机构，用于堆叠装蛋托盘；下料输送线用于输送装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘。
Description
技术领域
本发明涉及家禽养殖设备技术领域，具体为一种自动检蛋智能装备。
背景技术
随着禽蛋养殖的快速发展，畜禽养殖规模的不断扩大，畜禽养殖业面临着前所未有的发展空间和巨大的技术挑战，大规模养殖存在许多问题和困难。目前养殖场的蛋胚孵化过程中需要通过照蛋来去除不合格的胚蛋，一般在整个孵化过程中进行3次照蛋。通过照蛋，剔除无精蛋、死胚蛋。并根据胚胎发育情况检查与调整孵化条件，改善种鸡的饲养管理。
现有的技术大都是利用依靠人工使用照蛋器进行种蛋发育情况的判断。不仅需要大量的照蛋人员及相关配合人员，而且人工捡蛋劳动强度大，捡蛋效率低，特别是在大批量种蛋同时孵化时人工的检测效率远远不够，此外，工作人员在长时间工作后，由于会出现因工作人员疲劳、眼花、失误等导致漏判、误判以及记录失误等情况发生，导致检测准确度下降，长期的照蛋工作还会影响人眼的视力，造成职业病，同时，胚蛋在照蛋过程中经常受凉，造成出苗差，因此人工检测已无法满足现代化禽蛋养殖的需求。
也有如公开号为CN102692487A为中国发明专利公开了一种蛋类分选用拍照和分拣装置，具有输送线可以带动装载有禽蛋的输送托盘沿生产线移动，由拍照系统中的相机对输送系统所输送的蛋进行拍照检测，然后分拣系统中的气动吸盘机构将被相机拍照检测后确定的异常蛋分拣，然而其自动化程度较低，不能满足现代化养殖场的生产需求。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种自动检蛋智能装备，其自动化程度高，能够自动对装盘堆叠的禽蛋进行分离检测然后再自动完成装盘，检测效率高，满足现代化养殖需求。
其技术方案是这样的：一种自动检蛋智能装备，其特征在于，包括：
上料输送线，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘；
分离机构，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘中分离出单个装蛋托盘；
上料机构，用于抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线；
检测输送线，所述检测输送线上设置有装蛋载具，用于运送禽蛋；
整位机构，用于对装蛋载具上的禽蛋进行整位将禽蛋扶正；
检测机构，用于检测禽蛋；
分拣机构，用于将检测不合格的禽蛋分拣剔除；
蛋盘输送线，用于输送空的装蛋托盘；
蛋盘转移机构，用于将空的装蛋托盘转移到蛋盘输送线上以及将空的装蛋托盘从蛋盘输送线上转移到下料机构上；
下料机构，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线上运送到空的装蛋托盘上；
堆叠机构，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘；
下料输送线，用于输送堆叠摆放的装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘。
本发明的一种自动检蛋智能装备，先通过上料输送线，将堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘送至分离机构处，分离机构将堆叠的装蛋托盘分离出一个，上料机构抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋，并将禽蛋运送至检测输送线上的装蛋载具上，在检测输送线上，整位机构对装蛋载具上的禽蛋进行整位将禽蛋扶正，检测机构对禽蛋进行拍照检测，分拣机构将检测不合格的禽蛋分拣剔除；于此同时，空的装蛋托盘通过蛋盘转移机构转移到蛋盘输送线，蛋盘输送线将空的装蛋托盘运送至生产线的后侧，然后通过后端的蛋盘转移机将空的装蛋托盘从蛋盘输送线转移到下料机构位置处，下料机构再将检测合格的禽蛋从检测输送线上转移到空的装蛋托盘，装满的装蛋托盘在通过堆叠机构堆叠在一起，然后通过下料输送线送走，其自动化程度高，能够进行批量检测、检测效率高，满足现代化养殖需求。
附图说明
图1为本发明的一种自动检蛋智能装备的系统框图；
图2为本发明的一种自动检蛋智能装备的部分结构的示意图；
图3为本发明的分离机构和蛋盘转移机构的示意图；
图4为本发明的分离机构和蛋盘转移机构的后视示意图；
图5为本发明的分离机构和蛋盘转移机构的俯视示意图；
图6为本发明的分离机构和蛋盘转移机构、蛋盘输送线、堆叠机构的示意图；
图7为本发明的上料机构的示意图；
图8为本发明的上料机构的俯视示意图；
图9为本发明的上料机构的主视示意图；
图10为本发明的检测生产线的俯视示意图；
图11为本发明的循环升降机的示意图；
图12为本发明的升降机构的第一视角的示意图；
图13为本发明的升降机构的第二视角的示意图；
图14为本发明的升降机构的正视示意图；
图15为本发明的用于检蛋机的循环输送线的部分结构的示意图。
图16为本发明的整位机构的第一视角的示意图；
图17为本发明的整位机构的主视示意图；
图18为本发明的整位机构的侧视示意图。
图19为本发明的检测机构的示意图；
图20为本发明的检测机构的主视示意图；
图21为本发明的检测机构的俯视示意图；
图22为本发明的检测机构的侧视示意图；
图23为本发明的分拣机构的示意图；
图24为本发明的分拣机构的主视示意图；
图25为本发明的分拣机构的侧视示意图；
图26为本发明的蛋盘转移机构的示意图；
图27为本发明的蛋盘转移机构的转动气缸收回时的俯视示意图；
图28为本发明的蛋盘转移机构的转动气缸伸出时的俯视示意图。
具体实施方式
见图1，图2、图6，本发明的一种自动检蛋智能装备，包括：
上料输送线1，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘13；
分离机构2，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘13中分离出单个装蛋托盘13；
上料机构3，用于抓取分离出的装蛋托盘13上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线4；
检测输送线4，检测输送线4上设置有装蛋载具14，用于运送禽蛋；
整位机构5，用于对装蛋载具14上的禽蛋进行整位将禽蛋扶正；
检测机构6，用于检测禽蛋；
分拣机构7，用于将检测不合格的禽蛋分拣剔除；
蛋盘输送线8，用于输送空的装蛋托盘13；
蛋盘转移机构9，用于将空的装蛋托盘13转移到蛋盘输送线8上以及将空的装蛋托盘从蛋盘输送线8上转移到下料机构10上；
下料机构10，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线4上运送到空的装蛋托盘13上；
堆叠机构11，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘13；
下料输送线12，用于输送堆叠摆放的装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘13。
具体的，见图3至图5，分离机构2和堆叠机构11采用相同结构，分别包括物料输送线201，分离机构的物料输送线201设置在上料输送线1后侧，堆叠机构的物料输送线201设置在下料输送线12的前侧，物料输送线201安装在机架15上，物料输送线201包括两条平行设置的输送皮带202，输送皮带202之间设置有升降托台203，升降托台203的下端设置有顶升气缸204，顶升气缸204的活塞杆竖直向上设置，顶升气缸204能够带动升降托台203升降，在机架15上、位于物料输送线201的两侧设置有夹板205，夹板205固定在第一滑块206上，第一滑块206安装在位于机架上的滑轨207上，夹板205上设有与装蛋托盘13上的装蛋坑位相匹配的凹槽208，夹板15能够沿滑轨207移动夹紧装蛋托盘13，顶升气缸204驱动升降托台203升降以分离或堆叠装蛋托盘13。
夹板205的下端设置有位移气缸209，夹板205上设置有位移滑槽210，位移气缸209的活塞杆上安装有位移滑块211，位移滑块211向上伸入位移滑槽210中，位移气缸209的活塞杆移动，推动位移滑块211沿位移滑槽210移动使得夹板205夹紧装蛋托盘13。
在本实施例中，分离机构和堆叠机构设置有两个。
具体的，见图7至图9，上料机构3和下料机构10分别包括机架15，机架15上设置可移动的吸盘301，吸盘301上对应装蛋托盘13上的禽蛋对应设置有吸嘴302，吸盘安装在第三升降气缸303下，吸嘴302吸取装蛋托盘13上的禽蛋并运送禽蛋。
机架15上设置有移动滑轨304，移动滑轨304上设置有与移动滑轨304滑动配合的移动滑块305，第三升降气缸306安装在移动滑块305上，机架15上还设置有平行于移动滑轨304设置的输送皮带307，输送皮带307上设置有连接块308，连接块308与移动滑块305固定连接，移动滑块305上设置有导套309，导套309内设置有与导套309导向配合的导柱310，导柱310的下端分别与吸盘301相连接，导柱310的上端连接有导柱连接板311。
在本实施例中，上料机构和下料机构并排设置有两个。
具体的，见图10至图15，检测输送线4包括上层输送线401和设置在上层输送线401下方的下层输送线402，上层输送线401和下层输送线402的输送方向相反，位于上层输送线401和下层输送线402的两端分别设置有循环升降机403，装蛋载具14通过上层输送线401从生产线的始端输送到生产线的末端，循环升降机403将装蛋载具14从上层输送线401运送至下层输送线402上，下层输送线402将装蛋载具14从生产线的末端送回生产线的始端，然后通过循环升降机403将装蛋载具14从下层输送线402运送至上层输送线401上。
循环升降机包括机架15，机架14上安装有升降机构，升降机构包括安装在机架14上的第一升降气缸404，第一升降气缸404与升降平台405相连接，第一升降气缸404能够带动升降平台405上下移动，升降平台405上安装有皮带式输送机406，皮带式输送机406连接有驱动电机407，第一升降气缸404的活塞杆上设置有链轮408，链轮408上安装有链条，链条的一端连接固定在位于升降平台405上的链条固定座409上，链条的另一端连接固定在位于机架上的链条固定座409上。
第一升降气缸404的两侧设置有导柱410，导柱410上设置有导套411与导柱410导向配合，导套411与升降平台405固定连接，在机架上且位于升降气缸405的活塞杆的上端设置有高度调节螺母412，上层输送线和下层输送线的两端分别设置有导向轮413。
在升降平台405上位于皮带式输送机406的两侧设置有限位挡板414，限位挡板414靠近上层输送线401和下层输送线402的一端设置有敞口挡板415，皮带式输送机406的远离上层输送线和下层输送线的一端设置有端部挡板416。
在本实施例中，检测输送线并排设置有两条。
见图16至图18，整位机构5包括设置在输送线上的机架14，其还包括第二升降气缸501，第二升降气缸501的活塞杆竖直向下设置，第二升降气缸501的活塞杆的端部固定连接有第一固定板502，第一固定板502下端对应禽蛋载具上的禽蛋设置有整位导轮503，整位导轮503可转动地安装于固定块504上，固定块504可滑动地安装在滑杆505上，
当第二升降气缸的活塞杆向下运动时，整位导轮能够对禽蛋载具上的禽蛋进行整位。
第一固定板502的下端通过连接柱506连接有导轮安装板507，导轮安装板507的两侧安装有滑杆505，滑杆505垂直于第二升降气缸501设置，滑杆505的前端分别设置有限位板508。
第二升降气缸501的两侧设置有导向机构，导向机构包括导套509和与导套509导向配合的导柱510，导套509固定在机架15上，导柱510的下端与第一固定板502固定连接，导向机构对应每个第二升降气缸501设置有四组，其中两组导向机构位于第二升降气缸501的一侧，另外两组导向机构位于第二升降气缸501的另一侧，位于同一侧的两个导柱的上端分别通过第一连接板511固定连接。
第一固定板502禽蛋载具上的每个禽蛋设置有四个整位导轮503，整位导轮503环布于禽蛋的四周，其中两个整位导轮503安装于一侧的固定块504上，另外两个整位导轮503安装于另一侧的固定块504上。
第一固定板502的下端对应禽蛋载具上的两排禽蛋设置有两块导轮安装板507，导轮安装板507的上端安装有加强板512，连杆513横向穿过加强板512设置以连接两块导轮安装板上的加强板512，导轮安装板507上设置有加强侧板514连接加强板512。
在本实施例中，整位机构并排设置有两条。
本实施例中禽蛋载具上设置有的两排禽蛋坑位，每排有6个禽蛋坑位，针对禽蛋载具的布局，故在固定板下端连接的导轮安装板的两侧分别设置12个导轮，使得每个禽蛋都有四个整位导轮用于进行整位，四个整位导轮环布于禽蛋的四周。
见图19至图22，检测机构6安装在机架15上且设置在整位机构5后侧，检测机构6包括相机升降气缸601，相机升降气缸601的活塞杆的下端设置有第二连接板602，第二连接板602上分别对应装蛋载具上的每个禽蛋设置有相机603和检测光源604，检测光源604分别能够在禽蛋的正上方对禽蛋进行照明，相机603设置在禽蛋的一侧对禽蛋进行拍照。
检测机构6还包括安装在机架15上的直线模组605，直线模组605能够带动气缸安装板606移动，相机升降气缸601安装在气缸安装板606的下端，机架上还设置有平行于直线模组设置的直线导轨607，气缸安装板606下方设置有与直线导轨607滑动配合的第二滑块608。
气缸安装板606上设置有导套609，第二连接板602上设置有与导套609导向配合的导柱610，在机架上还设置有缓冲限位块611对气缸安装板606进行限位，相机603通过相机微调安装座612固定在第二连接板602的下端。
在本实施例中，气缸安装板602下对应装蛋载具上的两排禽蛋设置有两个相机升降气缸601，相机升降气缸下端分别对应设置有相机603和检测光源604。
见图23至图25，分拣机构7安装在机架上且设置在检测机构6后侧，分拣机构7包括吸嘴升降气缸701，吸嘴升降气缸701的活塞杆的下端连接有第二固定板702，第二固定板702的下端安装有旋转气缸703，旋转气缸703的下端安装有吸嘴盘704，吸嘴盘704的两端分别对应装蛋载具上的每个禽蛋设置有真空吸嘴705，吸嘴盘704远离装蛋载具的一端的下方设置有出料槽706。
吸嘴升降气缸701固定在位于机架上的吸嘴升降气缸安装板707上，吸嘴升降气缸安装板707下端设置有导套708，第二固定板702上设置有与导套708导向配合的导柱709。
在本实施例中，吸嘴升降气缸安装板707下对应检测输送线上的两个装蛋载具设置有两个吸嘴升降气缸701，吸嘴升降气701缸下端分别对应设置有旋转气缸和吸嘴盘。
见图26至图28，蛋盘转移机构9包括底座901，底座901上安装有转动气缸902，转动气缸902的活塞杆的端部与转轴连接片903相连接，底座901上安装有固定杆904，固定杆904上通过轴承安装有管套905，转轴连接片903固定安装在管套905上，固定杆904的上端固定安装有第一皮带轮906，管套905上固定连接有第一摆臂7，第一摆臂907上设置有可转动地第二皮带轮908，第一皮带轮906与第二皮带轮908之间套装有皮带909，第二皮带轮908与第二摆臂910同轴安装，第二摆臂910上安装有第四升降气缸911，第四升降气缸911的活塞杆上连接有抓取气缸912，抓取气缸912能够抓取装蛋托盘13。
具体在本实施例中，抓取气缸912为四爪气缸，四爪气缸通过第四升降气缸911运动伸入装蛋托盘的装蛋坑位中，四爪气缸的夹爪扩张夹持住装蛋托盘。
具体的，在底座901上设置有限位杆913，限位杆913能够对转轴连接片903进行限位，使得每次转动时都转动固定角度。
具体的，第一摆臂907上设置有一长槽孔914，张紧轮915可调节地安装在长槽孔914中，张紧轮915与皮带909配合张紧皮带909，可以调节皮带松紧度。
此外，第一摆臂907上设置有空槽916，用于减轻第一摆臂907的重量，防止弯曲。
具体的，第四升降气缸911的活塞杆的端部固定连接有抓取气缸安装板917，抓取气缸11安装在抓取气缸安装板917下。
在本实施例中，当转动气缸902的活塞杆收回时，第一摆臂907与第二摆臂910呈一直线；转动气缸902的活塞杆伸出能够使得第一摆臂907与第二摆臂910相互垂直。
分离机构在分离装蛋托盘的具体过程如下：堆叠摆放的装蛋托盘被送到离机构的物料生产线上，当装蛋托盘移动到升降托盘上方时，升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向上顶升，带动升降托盘上升，升降托盘上升到一定高度后，位移气缸的活塞杆移动，推动位移滑块沿位移滑槽移动使得夹板夹紧堆叠的倒数第二个装蛋托盘，然后升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向下回收，带动最后一个装蛋托盘下降，使得最后一个装蛋托盘与其他装蛋托盘分离，分离出来的装蛋托盘，然后通过物料输送线送出，送到上料机构的下方供上料机构抓取。
上料机构抓取禽蛋上料的具体过程如下：输送皮带带动吸盘移动到分离出来的装蛋托盘的上方，然后由升降气缸带动吸盘下降，吸盘上的吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋，然后升降气缸带动吸盘上升，输送皮带带动吸盘移动到检测输送线上的装蛋载具上方，升降气缸带动吸盘下降，将禽蛋放置到装蛋载具上，禽蛋在装蛋载具上随检测输送线移动。
整位机构的工作过程如下：升降气缸下降时，整位导轮随之下降，整位导轮接触禽蛋对禽蛋进行整位，安装有整位导轮的固定块可滑动的安装于滑杆上，随着升降气缸的活塞杆的运动，固定块沿着滑杆移动，整位导轮随之也会向外扩张，避免压坏禽蛋，当整位完成后，气缸带动整位导轮整体上升离开禽蛋，离开时整位导轮也不会碰歪禽蛋影响整位效果，通过使用本发明的用于自动检蛋机的整位装置，可以批量自动完成对禽蛋的整位，将禽蛋扶正，方便后续工位的检测.
检测机构和分拣机构的工作原理如下：当装有禽蛋的装蛋载具随着输送带运送到检测机构位置处时，直线模组带动气缸安装板移动到装蛋载具位置处，通过相机升降气缸带动相机靠近禽蛋，检测光源照射禽蛋，相机拍照识别禽蛋中活蛋胚、无精蛋、死胚蛋，将不合格的禽蛋挑选出来，得到不合格的禽蛋的位置信息；当装有禽蛋的装蛋载具随着输送带运送到分拣机构位置处时，分拣机构控制吸嘴升降气缸使得吸嘴靠近禽蛋，对应位置处的吸嘴将检测机构检测到的不合格的禽蛋全部吸起，旋转气缸180度旋转吸嘴盘，将吸嘴盘吸有禽蛋的一侧旋转至出料槽上方，真空吸盘放气使得不合格的禽蛋落下从出料槽下料，合格的禽蛋继续随着检测输送线输送。
蛋盘转移机构的具体工作过程如下：抓取空的装蛋托盘时，先通过升降气缸下降，使得抓取气缸移动到装蛋托盘的某一个装蛋坑位中，抓取气缸的夹爪向外扩展夹持住装蛋坑位的侧壁，然后升降气缸上抬提起装蛋托盘，然后旋转气缸运动，旋转气缸的活塞杆带动转轴连接片转动90度，与转轴连接片固定连接的管套对应转动90度，从而带动第一摆臂转动90度，由于固定在固定柱上的第一皮带轮是固定不转的，当第一摆臂转动90度后，在皮带的作用下，通过第二皮带轮带动第二摆臂转动90度，将空的装蛋托盘移动到蛋盘输送线上，然后升降气缸下降，抓取气缸松开装蛋托盘，使得装蛋托盘落在蛋盘输送线上进行运送；
堆叠机构的物料输送线与蛋盘输送线呈90度夹角，经蛋盘输送线输送到生产线后端的空的装蛋托盘，然后再通过蛋盘转移机构转移到下料机构下方。
下料机构抓取禽蛋下料的具体过程如下：输送皮带带动吸盘移动到检测输送线上的装蛋载具的上方，此时装蛋载具的中的禽蛋都是检测合格的，由升降气缸带动吸盘下降，吸盘上的吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋，然后升降气缸带动吸盘上升，输送皮带带动吸盘移动到空的装蛋托盘的上方，然后升降气缸带动吸盘下降，将检测合格的禽蛋放在转蛋托盘里。
堆叠机构的工作过程如下：堆叠机构的物料输送线将装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘送到升降托盘上方时，升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向上顶升，带动升降托盘上升，升降托盘上升到一定高度后，位移气缸的活塞杆移动，推动位移滑块沿位移滑槽移动使得夹板夹紧装蛋托盘，然后升降气缸下降，当第二个装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘送到升降托盘上方时，升降托盘下方的顶升气缸的活塞杆向上顶升，带动升降托盘上升，上下两个装蛋托盘接触堆叠在一起，夹板松开装蛋托盘，升降托盘继续上升，然后夹板夹紧第二个装蛋托盘，重复上述过程，使得装蛋托盘堆叠到一定高度后，再通过升降托盘托举住堆叠的装蛋托盘，然后通过物料输送线将堆叠在一起的装蛋托盘输送到下料输送线上。
本发明的检测输送线，通过设置一上一下两条输送线，上层输送线带动装蛋载具沿生产线的从始端移动到末端，然后装蛋载具从上层输送线上移动到生产线末端的循环升降机上，装蛋载具通过循环升降机上的皮带式输送机带动运动后，由皮带式输送机的端部挡板限位后停止运动，然后升降气缸带动升降平台向下运动，直到皮带式输送机与下层输送线齐平，皮带式输送机的驱动电机反向转动，带动装蛋载具从皮带式输送机移动到下层输送线上，在下层输送线的带动下，装蛋载具回到生产线的始端，然后装蛋载具从下层输送线上移动到生产线始端的循环升降机上，随后升降气缸带动升降平台向上运动，直到皮带式输送机与上层输送线齐平，皮带式输送机的驱动电机反向转动，带动装蛋载具从皮带式输送机移动到上层输送线上，如此循环，实现了装蛋载具的循环使用，其自动化程度高，通过较少的装蛋载具的循环利用实现了高效地检蛋，节约人力，检测效率高。
Claims (15)
1.一种自动检蛋智能装备，其特征在于，包括：
上料输送线，用于运送堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘；
分离机构，用于从堆叠摆放的装有禽蛋的装蛋托盘中分离出单个装蛋托盘；
上料机构，用于抓取分离出的装蛋托盘上的禽蛋并将禽蛋运送至检测输送线；
检测输送线，所述检测输送线上设置有装蛋载具，用于运送禽蛋；
整位机构，用于对装蛋载具上的禽蛋进行整位将禽蛋扶正；
检测机构，用于检测禽蛋；
分拣机构，用于将检测不合格的禽蛋分拣剔除；
蛋盘输送线，用于输送空的装蛋托盘；
蛋盘转移机构，用于将空的装蛋托盘转移到蛋盘输送线上以及将空的装蛋托盘从蛋盘输送线上转移到下料机构上；
下料机构，用于将检测合格的禽蛋从检测输送线上运送到空的装蛋托盘上；
堆叠机构，用于堆叠装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘；
下料输送线，用于输送堆叠摆放的装有检测合格的禽蛋的装蛋托盘。
2.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述检测输送线包括上层输送线和设置在所述上层输送线下方的下层输送线，所述上层输送线和所述下层输送线的输送方向相反，位于所述上层输送线和所述下层输送线的两端分别设置有循环升降机，装蛋载具通过上层输送线从生产线的始端输送到生产线的末端，所述循环升降机将装蛋载具从所述上层输送线运送至所述下层输送线上，所述下层输送线将所述装蛋载具从生产线的末端送回生产线的始端，然后通过所述循环升降机将装蛋载具从所述下层输送线运送至所述上层输送线上。
3.根据权利要求2所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述循环升降机包括机架，所述机架上安装有升降机构，所述升降机构包括安装在所述机架上的第一升降气缸，所述第一升降气缸与升降平台相连接，所述第一升降气缸能够带动所述升降平台上下移动，所述升降平台上安装有皮带式输送机，所述皮带式输送机连接有驱动电机，所述第一升降气缸的活塞杆上设置有链轮，所述链轮上安装有链条，所述链条的一端连接固定在位于升降平台上的链条固定座上，所述链条的另一端连接固定在位于机架上的链条固定座上；所述第一升降气缸的两侧设置有导柱，所述导柱上设置有导套与所述导柱导向配合，所述导套与所述升降平台固定连接，在所述机架上且位于所述升降气缸的活塞杆的上端设置有高度调节螺母，所述上层输送线和所述下层输送线的两端分别设置有导向轮，在所述升降平台上位于所述皮带式输送机的两侧设置有限位挡板，所述限位挡板靠近上层输送线和下层输送线的一端设置有敞口挡板，所述皮带式输送机的远离上层输送线和下层输送线的一端设置有端部挡板。
4.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述整位机构包括设置在检测输送线上的机架，其还包括第二升降气缸，所述第二升降气缸的活塞杆竖直向下设置，所述第二升降气缸的活塞杆的端部固定连接有第一固定板，所述第一固定板下端对应所述禽蛋载具上的禽蛋设置有整位导轮，所述整位导轮可转动地安装于固定块上，所述固定块可滑动地安装在滑杆上，当所述第二升降气缸的活塞杆向下运动时，所述整位导轮能够对所述禽蛋载具上的禽蛋进行整位。
5.根据权利要求4所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述第一固定板的下端通过连接柱连接有导轮安装板，所述导轮安装板的两侧安装有所述滑杆，所述滑杆垂直于所述第二升降气缸设置，所述滑杆的前端分别设置有限位板，所述第二升降气缸的两侧设置有导向机构，所述导向机构包括导套和与所述导套导向配合的导柱，所述导套固定在机架上，所述导柱的下端与所述第一固定板固定连接，所述导向机构对应每个所述第二升降气缸设置有四组，其中两组导向机构位于所述第二升降气缸的一侧，另外两组导向机构位于所述第二升降气缸的另一侧，位于同一侧的两个导柱的上端分别通过第一连接板固定连接；所述第一固定板下对应所述禽蛋载具上的每个禽蛋设置有四个整位导轮，所述整位导轮环布于禽蛋的四周，其中两个所述整位导轮安装于一侧的固定块上，另外两个所述整位导轮安装于另一侧的固定块上，所述第一固定板的下端对应所述禽蛋载具上的两排禽蛋设置有两块所述导轮安装板，所述导轮安装板的上端安装有加强板，连杆横向穿过所述加强板设置以连接两块所述导轮安装板上的加强板，所述导轮安装板上设置有加强侧板连接所述加强板。
6.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述检测机构安装在机架上且设置在所述整位机构后侧，所述检测机构包括相机升降气缸，所述相机升降气缸的活塞杆的下端设置有第二连接板，所述第二连接板上分别对应所述装蛋载具上的每个禽蛋设置有相机和检测光源，所述检测光源分别能够在禽蛋的正上方对禽蛋进行照明，所述相机设置在禽蛋的一侧对禽蛋进行拍照。
7.根据权利要求6所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述检测机构还包括安装在所述机架上的直线模组，所述直线模组能够带动所述气缸安装板移动，所述相机升降气缸安装在所述气缸安装板的下端，所述机架上还设置有平行于所述直线模组设置的直线导轨，所述气缸安装板下方设置有与所述直线导轨滑动配合的第二滑块，所述气缸安装板上设置有导套，所述第二连接板上设置有与所述导套导向配合的导柱，在所述机架上还设置有缓冲限位块对所述气缸安装板进行限位，所述相机通过相机微调安装座固定在所述第二连接板的下端，所述气缸安装板下对应所述装蛋载具上的两排禽蛋设置有两个所述相机升降气缸，所述相机升降气缸下端分别对应设置有所述相机和所述检测光源。
8.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述分拣机构安装在机架上且设置在所述检测机构后侧，所述分拣机构包括吸嘴升降气缸，所述吸嘴升降气缸的活塞杆的下端连接有第二固定板，所述第二固定板的下端安装有旋转气缸，所述旋转气缸的下端安装有吸嘴盘，所述吸嘴盘的两端分别对应所述装蛋载具上的每个禽蛋设置有真空吸嘴，所述吸嘴盘远离所述装蛋载具的一端的下方设置有出料槽。
9.根据权利要求8所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述吸嘴升降气缸固定在位于机架上的吸嘴升降气缸安装板上，所述吸嘴升降气缸安装板下端设置有导套，所述第二固定板上设置有与所述导套导向配合的导柱，所述吸嘴升降气缸安装板下对应输送带上的两个所述装蛋载具设置有两个所述吸嘴升降气缸，所述吸嘴升降气缸下端分别对应设置有所述旋转气缸和所述吸嘴盘。
10.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述分离机构和所述堆叠机构分别包括物料输送线，所述分离机构的物料输送线设置在所述上料输送线后侧，所述堆叠机构的物料输送线设置在所述下料输送线的前侧，所述物料输送线安装在机架上，所述物料输送线包括两条平行设置的输送皮带，所述输送皮带之间设置有升降托台，所述升降托台的下端设置有顶升气缸，所述顶升气缸的活塞杆竖直向上设置，所述顶升气缸能够带动所述升降托台升降，在所述机架上、位于所述物料输送线的两侧设置有夹板，所述夹板固定在第一滑块上，所述第一滑块安装在位于所述机架上的滑轨上，所述夹板能够沿所述滑轨移动夹紧装蛋托盘，所述夹板上设有与所述装蛋托盘上的装蛋坑位相匹配的凹槽，所述顶升气缸驱动所述升降托台升降以分离或堆叠装蛋托盘。
11.根据权利要求10所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述夹板的下端设置有位移气缸，所述夹板上设置有位移滑槽，所述位移气缸的活塞杆上安装有位移滑块，所述位移滑块向上伸入所述位移滑槽中，所述位移气缸的活塞杆移动，推动所述位移滑块沿所述位移滑槽移动使得所述夹板夹紧装蛋托盘。
12.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述上料机构和所述下料机构分别包括机架，所述机架上设置可移动的吸盘，所述吸盘上对应装蛋托盘上的禽蛋对应设置有吸嘴，所述吸盘安装在第三升降气缸下，所述吸嘴吸取装蛋托盘上的禽蛋并运送禽蛋。
13.根据权利要求12所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述机架上设置有移动滑轨，所述移动滑轨上设置有与所述移动滑轨滑动配合的移动滑块，所述第三升降气缸安装在所述移动滑块上，所述机架上还设置有平行于所述移动滑轨设置的输送皮带，所述输送皮带上设置有连接块，所述连接块与所述移动滑块固定连接，所述移动滑块上设置有导套，所述导套内设置有与所述导套导向配合的导柱，所述导柱的下端分别与所述吸盘相连接，所述导柱的上端连接有导柱连接板。
14.根据权利要求1所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述蛋盘转移机构包括安装在底座上的转动气缸，所述转动气缸的活塞杆的端部与转轴连接片相连接，所述底座上安装有固定杆，所述固定杆上通过轴承安装有管套，所述转轴连接片固定安装在所述管套上，所述固定杆的上端固定安装有第一皮带轮，所述管套上固定连接有第一摆臂，所述第一摆臂上设置有可转动地第二皮带轮，所述第一皮带轮与所述第二皮带轮之间套装有皮带，所述第二皮带轮与第二摆臂同轴安装，所述第二摆臂上安装有第四升降气缸，所述第四升降气缸的活塞杆上连接有抓取气缸，所述抓取气缸能够抓取装蛋托盘。
15.根据权利要求14所述的一种自动检蛋智能装备，其特征在于：所述抓取气缸为四爪气缸，四爪气缸通过所述第四升降气缸运动伸入装蛋托盘的装蛋坑位中，四爪气缸的夹爪扩张夹持住所述装蛋托盘，所述第一摆臂上设置有空槽，所述第四升降气缸的活塞杆的端部固定连接有抓取气缸安装板，所述抓取气缸安装在所述抓取气缸安装板下；在所述底座上设置有限位杆，所述限位杆能够对所述转轴连接片进行限位，所述第一摆臂上设置有一长槽孔，张紧轮可调节地安装在所述长槽孔中，所述张紧轮与所述皮带配合张紧所述皮带。
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