CN217866676U - 带翻转功能的视觉检测机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带翻转功能的视觉检测机，包括设置在底座上的载具升降上料组件、输送轨道、载具升降收料组件，所述载具升降上料组件与输送轨道之间设置有第一料盘机械手，所述输送轨道上设置有CCD相机以及激光打标机，还包括翻转机、第二料盘机械手；所述翻转机包括固定在底座上的翻转电机，所述翻转电机的输出轴固定连接有连接板，所述连接板上固定有料盘翻转真空吸盘，所述料盘翻转真空吸盘通过翻转电机的驱动旋转180°；所述第二料盘机械手位于翻转机与载具升降收料组件之间。本实用新型将翻转机前置于视觉检测机内，使得料盘从载具中取出后可直接进行作业。

Description

带翻转功能的视觉检测机

技术领域

本实用新型涉及一种带翻转功能的视觉检测机。

背景技术

目前越来越多的电子产品利用CCD相机对电子元器件表面进行缺陷检测，再利用标记设备来对缺陷产品进行标记。利用相机进行缺陷检测和再利用标记设备对其进行标记，均为现有技术，如于2019.01.08授权公告，公告号为CN 106373124B的基于灰度共生矩阵与RANSAC的工业产品表面缺陷视觉检测方法；又如于2022.03.18公开，公开号为CN114199895A的一种电感缺陷视觉检测方法中，均公开了相关的相机检测以及标记技术。

电子元器件在视觉检测后，利用料盘机械手将料盘收入载具内，再将载具运输至其他作业工位。而一些电子元器件(如线圈)在其他作业工位进行作业之前，需要先将载具内的料盘取出、翻转，料盘翻转后，方能在其他作业工位进行作业。目前在后一作业工位的上料工位处增设翻转机构，需要额外的增设翻转机构的场地，占地面积较大。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种将翻转机前置于视觉检测机内、使得料盘从载具中取出后可直接进行作业、无需再进行翻转的一种带翻转功能的视觉检测机。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种带翻转功能的视觉检测机，包括设置在底座上的载具升降上料组件、输送轨道、载具升降收料组件，所述载具升降上料组件与输送轨道之间设置有第一料盘机械手，所述输送轨道上设置有CCD相机以及激光打标机，还包括翻转机、第二料盘机械手；所述翻转机包括固定在底座上的翻转电机，所述翻转电机的输出轴固定连接有连接板，所述连接板上固定有料盘翻转真空吸盘，所述料盘翻转真空吸盘通过翻转电机的驱动旋转180°；所述第二料盘机械手位于翻转机与载具升降收料组件之间。

本实用新型带翻转功能的视觉检测机的有益效果是，将翻转机前置于视觉检测机内，翻转机位于输送轨道末端与载具升降收料组件之间，且与第二料盘机械手配合，用以代替原本仅利用机械手抓取，本申请的翻转机将输送轨道末端的料盘翻转180°，并始终水平，再由第二料盘机械手将料盘直接抓取至载具升降上料组件的载具内，将第二料盘机械手的运行轨迹缩短，继而来给翻转机提供翻转空间，在不改变原有视觉检测机占地面积的基础上，增加了翻转功能，使得装入载具内的料盘已经处于已翻转状态，后一作业工位无需再进行产品翻转，继而提高了后一工位的作业效率，由于无需在后一作业工位的上料工位处增设翻转机构，因此减小了后一工位的占地面积。

优选地，本申请中的载具升降上料组件、载具升降收料组件具有升降功能，为了实现这一功能，则本申请中的所述载具升降上料组件、载具升降收料组件均包括载台、固定在底座上的滑轨和驱动源，所述载台和与其对应的滑轨通过滑块滑动配合，所述驱动源与载台的底部固定，且驱动所述载台沿着滑轨上下移动。

优选地，所述载具升降上料组件、载具升降收料组件中的滑块与配套的滑轨均设置有三组，且分别位于载台的三个侧面。提高了载台升降的稳定性。

优选地，所述底座上设置有空载具收料工位，所述空载具收料工位、载具升降上料组件、载具升降收料组件位于同一侧；所述空载具收料工位、载具升降上料组件、载具升降收料组件上设置有用以连接三者的载具机械手。通过将空载具收料工位、载具升降上料组件、载具升降收料组件设置在同一侧，利用一台载具机械手即可对三个工位进行上、下料，使得整个视觉检测机结构紧凑。

优选地，所述第一料盘机械手、第二料盘机械手采用三轴机械手；所述载具机械手采用两轴机械手。三轴机械手与两轴机械手均为现有技术中。

优选地，所述第一料盘机械手、第二料盘机械手分别设置有第一料盘真空吸盘、第二料盘真空吸盘；载具机械手上设置有载具真空吸盘。利用真空吸附载具和料盘，不易于损坏料盘和载具。

优选地，所述空载具收料工位包括设置在底座上的多块限位板以及满料传感器，所述多块限位板围成与载具形状匹配的限位槽，所述满料传感器位于限位槽上方。满料传感器用以监测是否满料，一旦满料，可以配合控制器与警报器来提醒通知作业人员处理，或是通过控制载具机械手不给空载具收料工位上料。

优选地，所述CCD相机包括呈前、后排列设置的A面相机、B面相机，所述 A面相机位于输送轨道的上方，所述B面相机位于输送轨道的下方。用以对料盘载具上的料盘的上、下端面进行检测，以提高检测效率。

优选地，所述激光打标机设置有至少两个。

优选地，所述输送轨道上设置有多个料盘载具，每个料盘载具均能容纳一个料盘，每个料盘可放置多个电子元器件(如线圈)。

附图说明

图1为本实施例的立体图；

图2为本实施例第一角度的局部放大图；

图3为本实施例第二角度的局部放大图；

图4为本实施例中载具升降上料组件、载具升降收料组件的立体图；

图5为本实施例中第一料盘机械手的立体图；

图6为本实施例中第二料盘机械手的立体图；

图7为本实施例中输送轨道处的立体图；

图8为本实施例中翻转机将料盘从输送轨道末端抓取后的立体图；

图9为本实施例中翻转机将料盘从输送轨道末端抓取后并将其翻转180°后的立体图；

图10为本实施例中空载具收料工位处的立体图；

图11为本实施例中载具机械手的立体图。

图中：

10-底座；

20a-载具升降上料组件；20b-载具升降收料组件；21-载台；22-滑轨；23- 滑块；

30-输送轨道；31-料盘载具；

40a-第一料盘机械手；40b-第二料盘机械手；41-第一料盘真空吸盘；42- 第二料盘真空吸盘；

50-CCD相机；51-A面相机；52-B面相机；

60-激光打标机；

70-翻转机；71-翻转电机；72-连接板；73-料盘翻转真空吸盘；

80-空载具收料工位；81-限位板；82-满料传感器；

90-载具机械手；91-载具真空吸盘；

100-载具；100a-料盘。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

参阅附图1-11所示，本实施例公开了一种带翻转功能的视觉检测机，包括设置在底座10上的载具升降上料组件20a、输送轨道30、载具升降收料组件20b、第一料盘机械手40a、第二料盘机械手40b、CCD相机50、激光打标机60、翻转机70、空载具收料工位80以及载具机械手90。

第一料盘机械手40a设置在载具升降上料组件20a与输送轨道30之间，如图7所示，输送轨道30上设置有多个料盘载具31，第一料盘机械手40a则将载具升降上料组件20a中的载具100内的料盘100a抓取至输送轨道30始端的料盘载具31内，由输送轨道30输送至输送轨道30的末端。其中，第一料盘机械手40a采用三轴机械手，为现有技术。如图9所示，料盘100a内可以存放六个线圈(线圈未画出)。

如图7所示，料盘载具31由输送轨道30输送时，依次经过相机检测和对检测不合格的产品进行打标，为了实现这一目的，本市实施例中的输送轨道30 上设置有CCD相机50以及激光打标机60。如图1-3所示，CCD相机50包括呈前、后排列设置的A面相机51、B面相机52，A面相机51位于输送轨道30的上方，B面相机52位于输送轨道30的下方。由于本实施例中的料盘载具31呈框架状，因此A面相机51、B面相机52能在料盘100a的上、下面对其进行检测。此外，激光打标机60设置有两个，一个用于打标，另一个用于查漏补缺，其中，CCD相机50与激光打标机60均为现有技术。

对料盘100a上的线圈进行检测、标记后，要对其装入载具100内，在装入载具100前，因作业要求，需要将其翻面后，方能装入载具100，因此，在输送轨道30的末端与载具升降上料组件20a之间依次设置有翻转机70和第二料盘机械手40b，即第二料盘机械手40b位于翻转机70与载具升降收料组件20b之间。翻转机70将输送轨道30的末端的料盘载具31内的料盘100a抓取、翻转 180°，再由第二料盘机械手40b将翻转180°后的料盘100a抓取至载具升降上料组件20a内的载具100内。如图6所示，第二料盘机械手40b也采用三轴机械手。

如图8和9所示，翻转机70包括固定在底座10上的翻转电机71，翻转电机71的输出轴固定连接有连接板72，连接板72上固定有料盘翻转真空吸盘73，料盘翻转真空吸盘73通过翻转电机71的驱动旋转180°并始终水平。

本实施例中的载具升降上料组件20a、载具升降收料组件20b带动载具100 均可实现升降，如图4所示，载具升降上料组件20a、载具升降收料组件20b均包括载台21、固定在底座10上的滑轨22和驱动源，载台21和与其对应的滑轨 22通过滑块23滑动配合，驱动源与载台21的底部固定，且驱动载台21沿着滑轨22上下移动。其中，驱动源可以采用气缸或直线模组，具体根据实际需求而定。本实施例中的载具升降上料组件20a、载具升降收料组件20b中的滑块23 与配套的滑轨22均设置有三组，且分别位于载台21的三个侧面，保证载台21 升降的平稳性。

如图2、3、10所示，空载具收料工位80设置在底座10上，空载具收料工位80用以收集空盘状态的载具100，空载具收料工位80、载具升降上料组件20a、载具升降收料组件20b位于同一侧；空载具收料工位80、载具升降上料组件20a、载具升降收料组件20b上设置有用以连接三者的载具机械手90。其中，载具机械手90采用两轴机械手。

载具升降上料组件20a用以给第一料盘机械手40a供料，当第一料盘机械手40a将最上方的载具100内的料盘100a全部抓取至输送轨道30后，最上方的载具100呈空盘状态，由载具机械手90将空盘的载具100抓取至空载具收料工位80，与此同时，载具升降上料组件20a的驱动源带动与载台21上升一个载具100的高度，使得第二盘满料的载具100处于等待第一料盘机械手40a抓取状态。

载具升降收料组件20b用以收集检测、标记过的料盘100a,载具升降收料组件20b的驱动源先将载台21上升至最上方，当最底层的载具100内装满检测后的料盘100a后，驱动源带动载台21下降一个载具100的高度，与此同时，载具机械手90将空载具收料工位80内的空盘状态的载具100抓取并叠放在载具升降收料组件20b的载台21上，直至载具升降收料组件20b的驱动源下降至所有空盘的载具100内全部装满检测好的料盘100a。

如图10所示，空载具收料工位80包括设置在底座10上的多块限位板81 以及满料传感器82，多块限位板81围成与载具100形状匹配的限位槽，满料传感器82位于限位槽上方。

本实施例中的机械手均采用真空吸附料盘100a或是载具100，如图5所示，第一料盘机械手40a上设置有第一料盘真空吸盘41，如图6所示，第二料盘机械手40b上设置有第二料盘真空吸盘42，如图11所示，载具机械手90上设置有载具真空吸盘91。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种带翻转功能的视觉检测机，包括设置在底座(10)上的载具升降上料组件(20a)、输送轨道(30)、载具升降收料组件(20b)，所述载具升降上料组件(20a)与输送轨道(30)之间设置有第一料盘机械手(40a)，所述输送轨道(30)上设置有CCD相机(50)以及激光打标机(60)，其特征在于：

还包括翻转机(70)、第二料盘机械手(40b)；

所述翻转机(70)包括固定在底座(10)上的翻转电机(71)，所述翻转电机(71)的输出轴固定连接有连接板(72)，所述连接板(72)上固定有料盘翻转真空吸盘(73)，所述料盘翻转真空吸盘(73)通过翻转电机(71)的驱动旋转180°；

所述第二料盘机械手(40b)位于翻转机(70)与载具升降收料组件(20b)之间。

2.根据权利要求1所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述载具升降上料组件(20a)、载具升降收料组件(20b)均包括载台(21)、固定在底座(10)上的滑轨(22)和驱动源，所述载台(21)和与其对应的滑轨(22)通过滑块(23)滑动配合，所述驱动源与载台(21)的底部固定，且驱动所述载台(21)沿着滑轨(22)上下移动。

3.根据权利要求2所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述载具升降上料组件(20a)、载具升降收料组件(20b)中的滑块(23)与配套的滑轨(22)均设置有三组，且分别位于载台(21)的三个侧面。

4.根据权利要求3所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述底座(10)上设置有空载具收料工位(80)，所述空载具收料工位(80)、载具升降上料组件(20a)、载具升降收料组件(20b)位于同一侧；

所述空载具收料工位(80)、载具升降上料组件(20a)、载具升降收料组件(20b)上设置有用以连接三者的载具机械手(90)。

5.根据权利要求4所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述第一料盘机械手(40a)、第二料盘机械手(40b)采用三轴机械手；所述载具机械手(90)采用两轴机械手。

6.根据权利要求4所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述第一料盘机械手(40a)、第二料盘机械手(40b)分别设置有第一料盘真空吸盘(41)、第二料盘真空吸盘(42)；载具机械手(90)上设置有载具真空吸盘(91)。

7.根据权利要求4所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述空载具收料工位(80)包括设置在底座(10)上的多块限位板(81)以及满料传感器(82)，所述多块限位板(81)围成与载具(100)形状匹配的限位槽，所述满料传感器(82)位于限位槽上方。

8.根据权利要求1所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述CCD相机(50)包括呈前、后排列设置的A面相机(51)、B面相机(52)，所述A面相机(51)位于输送轨道(30)的上方，所述B面相机(52)位于输送轨道(30)的下方。

9.根据权利要求1所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述激光打标机(60)设置有至少两个。

10.根据权利要求1所述的带翻转功能的视觉检测机，其特征在于：所述输送轨道(30)上设置有多个料盘载具(31)。

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