CN110355118A - 基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，包括料盘、进料皮带模块、待检料仓组件、移栽机构、前清吹组件、视觉检测模块、右检测夹爪模组、左检测夹爪模组、机架、后清吹组件、出料皮带模块、四轴机器人模组、不良品料箱及良品料仓，待检测产品安置于料盘内，四轴机器人模组将料盘内产品抓取放置于待检料仓组件内，移栽机构抓取待检测产品并放置到右检测夹爪模组或左检测夹爪模组上通过视觉检测模块进行杂质检测；检测后，移栽机构取走右检测夹爪模组或左检测夹爪模组上的产品并根据分析结果将产品放入不良品料箱或良品料仓。通过视觉检测模块取代人工，实现自动筛选，极大的提高了筛选效率，降低用工成本，同时降低了错误率。
Description
技术领域
本发明涉及注塑领域，尤其涉及一种基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统。
背景技术
目前，随着社会的飞速发展，越来越多的注塑产品制造出来，注塑件即通过将塑料颗粒融化后注入预制模具中，凝结成型的产品。在生产中，受原料颗粒、生产过程的影响，易带入杂质进入产品中，且无法避免或成本高昂。而部分注塑产品要求全部或局部不得含有杂质，为此生产企业均需要从大量注塑件中挑选出符合质量要求的产品。
但是，现有的注塑产品在检测时存在以下缺陷：
现有技术中一般采用人工借助光源设备进行检测，此种方式不仅效率低，筛选品质不稳定，人工成本高。且通过人眼难以准确判断杂质的尺寸规格，导致产品生产良率较低。
发明内容
为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其能解决检测效率低的问题。
本发明的目的之一采用如下技术方案实现：
一种基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，包括料盘、进料皮带模块、待检料仓组件、移栽机构、前清吹组件、视觉检测模块、右检测夹爪模组、左检测夹爪模组、机架、后清吹组件、出料皮带模块、四轴机器人模组、不良品料箱及良品料仓，所述进料皮带模块、所述待检料仓组件、所述移栽机构、所述前清吹组件、所述视觉检测模块、所述右检测夹爪模组、所述左检测夹爪模组、所述四轴机器人模组、所述不良品料箱及所述良品料仓安装于所述机架，所述料盘安置于所述进料皮带模块上，待检测产品安置于所述料盘内，所述四轴机器人模组将所述料盘内产品抓取放置于所述待检料仓组件内，所述移栽机构抓取待检测产品并放置到所述右检测夹爪模组或所述左检测夹爪模组上通过所述视觉检测模块进行杂质检测；检测后，所述移栽机构取走所述右检测夹爪模组或所述左检测夹爪模组上的产品并根据分析结果将产品放入所述不良品料箱或所述良品料仓。
进一步地，所述待检料仓组件包括Y方向动压板、Z方向动托板、伺服模组及X方向动压板，所述Y方向动压板和所述X方向动压板分别与一气缸连接并在所述气缸带动下做往返运动，所述伺服模组与所述Z方向动托板固定连接并带动所述Z方向动托板上下运动，所述Y方向动压板、所述Z方向动托板和所述X方向动压板三者相互垂直。
进一步地，所述移栽机构包括下料爪气缸、料爪支架、下料吸盘、取料爪气缸、取料吸盘、移栽龙门支架及移栽伺服模组，所述下料爪气缸与所述下料吸盘固定连接并带动所述下料吸盘上下移动，所述取料爪气缸与所述取料吸盘固定连接并带动所述取料吸盘上下移动，所述下料爪气缸与所述取料爪气缸固定于所述料爪支架上，所述料爪支架固定于所述移栽伺服模组并随所述移栽伺服模组往返移动，所述移栽伺服模组固定于所述移栽龙门支架上。
进一步地，所述下料爪气缸和所述取料爪气缸位于所述料爪支架两端。
进一步地，所述视觉检测模块包括视觉龙门支架、线扫相机及高亮线光源，所述线扫相机安装于所述视觉龙门支架上。
进一步地，所述视觉检测模块用于获取产品图像，所述线扫相机与一终端连接。
进一步地，所述右检测夹爪模组包括夹爪、旋转夹紧气缸、伸缩气缸及右伺服模组，所述夹爪固定于所述旋转夹紧气缸的夹紧端，所述旋转夹紧气缸固定于所述伸缩气缸的活动端，所述伸缩气缸固定于所述右伺服模组上。
进一步地，所述左检测夹爪模组结构与所述右检测夹爪模组相同。
进一步地，所述基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统还包括空盘中转机构，所述空盘中转机构包括旋转气缸、中转支架、传送皮带，所述空盘中转机构用于暂存投放的料盘并可将多余的料盘从侧面送出，所述传送皮带安装到所述中转支架上，所述中转支架安装所述旋转气缸的活动端。
进一步地，所述高亮线光源正对所述线扫相机的中心。
相比现有技术，本发明的有益效果在于：
待检测产品安置于所述料盘内，所述四轴机器人模组将所述料盘内产品抓取放置于所述待检料仓组件内，所述移栽机构抓取待检测产品并放置到所述右检测夹爪模组或所述左检测夹爪模组上通过所述视觉检测模块进行杂质检测；检测后，所述移栽机构取走所述右检测夹爪模组或所述左检测夹爪模组上的产品并根据分析结果将产品放入所述不良品料箱或所述良品料仓。通过所述视觉检测模块取代人工，实现自动筛选，极大的提高了筛选效率，降低用工成本，同时降低了错误率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1为本发明基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统中一较佳实施例的立体图；
图2为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统的另一立体图；
图3为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统中一待检料仓组件的局部立体图；
图4为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统中一移栽机构的局部立体图；
图5为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统中一视觉检测模块的局部立体图；
图6为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统中一右检测夹爪模组的局部立体图；
图7为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统中一空盘中转机构的局部立体图；
图8为图1所示基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统的相机检测界面图。
图中：001、料盘；002、进料皮带模块；003、待检料仓组件；301、Y方向动压板；302、Z方向动托板；303、伺服模组；304、X方向动压板；004、移栽机构；401、下料爪气缸；402、料爪支架；403、下料吸盘；404、取料爪气缸；405、取料吸盘；406、移栽龙门支架；407、移栽伺服模组；005、前清吹组件；006、视觉检测模块；601、视觉龙门支架；602、线扫相机；603、高亮线光源；007、右检测夹爪模组；701、夹爪；702、旋转夹紧气缸；703、伸缩气缸；704、右伺服模组；008、左检测夹爪模组；009、机架；010、后清吹组件；011、出料皮带模块；012、四轴机器人模组；013、空盘中转机构；131、旋转气缸；132、中转支架；133、传送皮带；014、不良品料箱；015、良品料仓。
具体实施方式
下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1-8，一种基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，包括料盘001、进料皮带模块002、待检料仓组件003、移栽机构004、前清吹组件005、视觉检测模块006、右检测夹爪模组007、左检测夹爪模组008、机架009、后清吹组件010、出料皮带模块011、四轴机器人模组012、不良品料箱014及良品料仓015，所述进料皮带模块002、所述待检料仓组件003、所述移栽机构004、所述前清吹组件005、所述视觉检测模块006、所述右检测夹爪模组007、所述左检测夹爪模组008、所述四轴机器人模组012、所述不良品料箱014及所述良品料仓015安装于所述机架009，所述料盘001安置于所述进料皮带模块002上，待检测产品安置于所述料盘001内，所述四轴机器人模组012将所述料盘001内产品抓取放置于所述待检料仓组件003内，所述移栽机构004抓取待检测产品并放置到所述右检测夹爪模组007或所述左检测夹爪模组008上通过所述视觉检测模块006进行杂质检测；检测后，所述移栽机构004取走所述右检测夹爪模组007或所述左检测夹爪模组008上的产品并根据分析结果将产品放入所述不良品料箱014或所述良品料仓015。通过所述视觉检测模块006取代人工，实现自动筛选，极大的提高了筛选效率，降低用工成本，同时降低了错误率。
优选的，所述待检料仓组件003包括Y方向动压板301、Z方向动托板302、伺服模组303及X方向动压板304，所述Y方向动压板301和所述X方向动压板304分别与一气缸连接并在所述气缸带动下做往返运动，所述伺服模组303与所述Z方向动托板302固定连接并带动所述Z方向动托板302上下运动，所述Y方向动压板301、所述Z方向动托板302和所述X方向动压板304三者相互垂直。所述移栽机构004包括下料爪气缸401、料爪支架402、下料吸盘403、取料爪气缸404、取料吸盘405、移栽龙门支架406及移栽伺服模组407，所述下料爪气缸401与所述下料吸盘403固定连接并带动所述下料吸盘403上下移动，所述取料爪气缸404与所述取料吸盘405固定连接并带动所述取料吸盘405上下移动，所述下料爪气缸401与所述取料爪气缸404固定于所述料爪支架402上，所述料爪支架402固定于所述移栽伺服模组407并随所述移栽伺服模组407往返移动，所述移栽伺服模组407固定于所述移栽龙门支架406上。所述移栽机构04用于将产品从所述待检料仓组件003中取出，放置到检测右检测夹爪模组007和左检测夹爪模组008上进行杂质检测。
优选的，所述下料爪气缸401和所述取料爪气缸404位于所述料爪支架402两端。所述视觉检测模块006包括视觉龙门支架601、线扫相机602及高亮线光源603，所述线扫相机602安装于所述视觉龙门支架601上。具体的，所述高亮线光源603正对所述线扫相机602的中心。使用线扫描相机及高亮光源，稳定采集高分辨率数字图像，再通过视觉软件对杂质黑点进行量化分析，可准确筛选出不合格品，避免了不合格品的漏检或将合格品判为不合格。具体的，所述右检测夹爪模组007和所述左检测夹爪模组008夹取待检产品后，将分时错位携带产品从所述线扫相机602与所述高亮线光源603中间匀速通过，此时所述高亮线光源603作为背光源使用，均匀照亮产品。所述视觉检测模块006用于获取产品图像，所述线扫相机602与一终端连接。
优选的，所述右检测夹爪模组007包括夹爪701、旋转夹紧气缸702、伸缩气缸703及右伺服模组704，所述夹爪701固定于所述旋转夹紧气缸702的夹紧端，所述旋转夹紧气缸702固定于所述伸缩气缸703的活动端，所述伸缩气缸703固定于所述右伺服模组704上。所述左检测夹爪模组008结构与所述右检测夹爪模组007相同。结构新颖，设计巧妙，适用性强，便于推广。
优选的，所述基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统还包括空盘中转机构013，所述空盘中转机构013包括旋转气缸131、中转支架132、传送皮带133，所述空盘中转机构013用于暂存投放的料盘001并可将多余的料盘001从侧面送出，所述传送皮带133安装到所述中转支架132上，所述中转支架132安装所述旋转气缸131的活动端。具体的，料盘001的产品取完后，在进料皮带模块002与空盘中转机构013的共同运转下，空料盘将进入空盘中转机构013中的皮带上进行暂存。
上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，包括料盘、进料皮带模块、待检料仓组件、移栽机构、前清吹组件、视觉检测模块、右检测夹爪模组、左检测夹爪模组、机架、后清吹组件、出料皮带模块、四轴机器人模组、不良品料箱及良品料仓，其特征在于：所述进料皮带模块、所述待检料仓组件、所述移栽机构、所述前清吹组件、所述视觉检测模块、所述右检测夹爪模组、所述左检测夹爪模组、所述四轴机器人模组、所述不良品料箱及所述良品料仓安装于所述机架，所述料盘安置于所述进料皮带模块上，待检测产品安置于所述料盘内，所述四轴机器人模组将所述料盘内产品抓取放置于所述待检料仓组件内，所述移栽机构抓取待检测产品并放置到所述右检测夹爪模组或所述左检测夹爪模组上通过所述视觉检测模块进行杂质检测；检测后，所述移栽机构取走所述右检测夹爪模组或所述左检测夹爪模组上的产品并根据分析结果将产品放入所述不良品料箱或所述良品料仓。
2.如权利要求1所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述待检料仓组件包括Y方向动压板、Z方向动托板、伺服模组及X方向动压板，所述Y方向动压板和所述X方向动压板分别与一气缸连接并在所述气缸带动下做往返运动，所述伺服模组与所述Z方向动托板固定连接并带动所述Z方向动托板上下运动，所述Y方向动压板、所述Z方向动托板和所述X方向动压板三者相互垂直。
3.如权利要求1所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述移栽机构包括下料爪气缸、料爪支架、下料吸盘、取料爪气缸、取料吸盘、移栽龙门支架及移栽伺服模组，所述下料爪气缸与所述下料吸盘固定连接并带动所述下料吸盘上下移动，所述取料爪气缸与所述取料吸盘固定连接并带动所述取料吸盘上下移动，所述下料爪气缸与所述取料爪气缸固定于所述料爪支架上，所述料爪支架固定于所述移栽伺服模组并随所述移栽伺服模组往返移动，所述移栽伺服模组固定于所述移栽龙门支架上。
4.如权利要求3所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述下料爪气缸和所述取料爪气缸位于所述料爪支架两端。
5.如权利要求1所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述视觉检测模块包括视觉龙门支架、线扫相机及高亮线光源，所述线扫相机安装于所述视觉龙门支架上。
6.如权利要求5所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述视觉检测模块用于获取产品图像，所述线扫相机与一终端连接。
7.如权利要求1所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述右检测夹爪模组包括夹爪、旋转夹紧气缸、伸缩气缸及右伺服模组，所述夹爪固定于所述旋转夹紧气缸的夹紧端，所述旋转夹紧气缸固定于所述伸缩气缸的活动端，所述伸缩气缸固定于所述右伺服模组上。
8.如权利要求7所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述左检测夹爪模组结构与所述右检测夹爪模组相同。
9.如权利要求1所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统还包括空盘中转机构，所述空盘中转机构包括旋转气缸、中转支架、传送皮带，所述空盘中转机构用于暂存投放的料盘并可将多余的料盘从侧面送出，所述传送皮带安装到所述中转支架上，所述中转支架安装所述旋转气缸的活动端。
10.如权利要求5所述的基于线扫描相机的注塑件杂质检测系统，其特征在于：所述高亮线光源正对所述线扫相机的中心。
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