CN106733709B - 一种血浆分拣系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于血浆制品技术领域，公开了一种血浆分拣系统及方法，通采用机械手抓取和移动血浆瓶，利用识别单元与控制器获取当前产品的复检结果，并根据获取到的结果将相应的血浆瓶归类放置，将合格品与不合格品分开；上料线自动上料，下料线自动下料，整个过程完全由机械手进行操作，识别过程也无需人工参与，几乎不会出现分拣出错的现象；降低了血浆分拣的劳动强度，提高了分拣工作效率，提高了血液制品的质量。

Description

一种血浆分拣系统及方法

技术领域

本发明涉及血浆制品技术领域，特别涉及一种血浆分拣系统及方法。

背景技术

根据国家相关规定，在血液制品行业中，从血浆站运来的初检合格血浆需入库冷冻，等复检合格后才能投料生产。所以血液制品企业需要对复检后的血浆进行大量分拣工作。而血浆的分拣工作的效率和准确率对血液制品的质量有着重大的影响。

现在的血浆分拣主要靠人工完成，工人的工作强度大，工作环境恶劣，人工识别也容易出错，影响产品质量，可能造成经济损失。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：为解决人工分拣血浆效率低、劳动强度大、分拣易出错，影响产品质量的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种血浆分拣系统，包括：控制器及与之连接的：上料单元、第一下料线、第二下料线、机械手、识别单元，机械手用于将上料单元送来的血浆瓶抓取并放到识别单元处进行识别，再根据识别结果将合格的血浆瓶与不合格的血浆瓶分别送至第一下料线和第二下料线。

其中，还包括分别放置在上料单元、第一下料线、第二下料线上且随之移动的框篮，所述框篮内设有多个用于放置血浆瓶的隔间；上料单元用于将上料区的空框篮移走，并将装有待分拣血浆瓶的框篮送至上料区；第一下料线、第二下料线均用于将各自的分拣区处的装满血浆瓶的框篮移走，并将空框篮放入各自的分拣区。

其中，所述控制器内设有计数模块，所述计数模块用于通过机械手判断上料区处的框篮是否为空、分拣区处的框篮是否装满。

其中，所述上料单元包括垂直交汇于所述上料区的第一上料线和第二上料线，第一上料线用于将装有待分拣血浆瓶的框篮送至上料区，第二上料线用于移走上料区处的空框篮；

所述上料区处设有第一输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构的输送方向与第一上料线的输送方向相同，所述第二输送机构的输送方向与第二上料线的输送方向相同；至少第一输送机构与第二输送机构中的一个可升降。

其中，所述第一输送机构为辊道，所述第二输送机构为链条；或，

所述第一输送机构为链条，所述第二输送机构为辊道。

其中，所述第一上料线、第二上料线、第一下料线、第二下料线分别为辊道或链条。

其中，所述识别单元包括与所述控制器连接的扫码器，所述扫码器用于通过扫描血浆瓶上的识别码以读取对应的血浆是否合格的信息。

其中，所述识别单元包括多个均匀分布的所述扫码器，多个所述扫码器围成的区域作为扫码区，多个所述扫码器固定于同一底座上。

其中，还包括框架，所述框架上设有两条平行设置的第一滑轨，两条所述第一滑轨之间连接有第二滑轨，所述机械手设置在所述第二滑轨上，所述第二滑轨与机械手能沿所述第一滑轨在上料单元、第一下料线、第二下料线之间移动，所述机械手能沿所述第二滑轨移动。

本发明还公布了一种血浆分拣方法，包括以下步骤：

S1:待分拣血浆框篮进入上料区；

S2:机械手拾取待分拣血浆瓶，并移动到识别单元处；

S3:识别单元进行扫码以读取对应的血浆是否合格的信息；

S4:机械手根据读取到的结果，把合格血浆瓶或不合格血浆瓶移动到相应的分拣区内，并放入框篮中，机械手回上料区；

S5：放置合格血浆瓶或不合格血浆瓶的框篮装满后，出库。

其中，在所述步骤S1中，当上料区框篮中的血浆瓶都分拣完成后，执行如下步骤:

S101：将空框篮通过上料线移出上料区，并将下一个待分拣框篮送入上料区继续分拣。

其中，在所述步骤S4中，当分拣区的框篮装满后，执行如下步骤：

S401:装满的框篮通过移出分拣区，并将空框篮放入分拣区继续分拣。

(三)有益效果

上述技术方案具有如下优点：本发明一种血浆分拣系统及方法，通采用机械手抓取和移动血浆瓶，利用识别单元与控制器获取当前产品的复检结果，并根据获取到的结果将相应的血浆瓶归类放置，将合格品与不合格品分开；上料线自动上料，下料线自动下料，整个过程完全由机械手进行操作，识别过程也无需人工参与，几乎不会出现分拣出错的现象；降低了血浆分拣的劳动强度，提高了分拣工作效率，提高了血液制品的质量。

附图说明

图1是本发明所述血浆分拣系统的结构示意图；

图2是本发明所述血浆分拣系统的俯视示意图；

图3是本发明所述识别单元的结构示意图；

图4是本发明所述框篮的结构示意图；

图5是本发明所述血浆分拣系统的工作流程图；

图6是本发明所述血浆分拣方法的流程图。

其中，11、第一上料线；12、第二上料线；2、第一下料线；3、第二下料线；4、机械手；5、识别单元；51、底座；52、扫码器；6、框架；7、框篮；71、隔间。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“前端”、“后端”、“头部”、“尾部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1和图2所示，本发明公布了一种血浆分拣系统，包括：控制器及与之连接的：上料单元、第一下料线2、第二下料线3、机械手4、识别单元5，机械手4用于将上料单元送来的血浆瓶抓取并放到识别单元5处进行识别，再根据识别结果将合格的血浆瓶与不合格的血浆瓶分别送至第一下料线2和第二下料线3。

复检后的各血浆样品的结果存在数据库里，机械手4从上料单元处抓取一血浆瓶送到识别单元5处后，识别单元5对血浆瓶上的标识进行识别，并将识别结果发送至控制器，控制器根据识别出的样品编码信息从数据库里调取对应的复检结果，若为合格品，则送至第一下料线2，若为不合格品，则送至第二下料线3，然后开始抓取下一瓶待分拣的血浆瓶。整个血浆样品分拣过程完全由机械手4进行操作，识别过程也无需人工参与，几乎不会出现分拣出错的现象；降低了血浆分拣的劳动强度，提高了分拣工作效率，提高了血液制品的质量。

第一下料线2与第二下料线3平行设置，上料单元也可以采用与下料线平行设置的结构。

进一步的，该系统还包括分别放置在上料单元、第一下料线2、第二下料线3上且随之移动的框篮7，所述框篮7内设有多个用于放置血浆瓶的隔间71；上料单元用于将上料区的空框篮7移走，并将装有待分拣血浆瓶的框篮7送至上料区；第一下料线、第二下料线均用于将各自的分拣区处的装满血浆瓶的框篮7移走，并将空框篮7放入各自的分拣区。如图4所示，优选的，框篮7具有24个隔间71，各处均采用相同规格的框篮7；框篮7的设置降低了上料单元、第一下料线2、第二下料线3的启动次数，只有当上料区的框篮7变空，或者某个分拣区的框篮7装满时，才需要启动相应的上料单元、第一下料线2、或第二下料线3，待旧框篮7移走、新框篮7进入相应区域后，停止对应的上料单元、第一下料线2、或第二下料线3；即只有在需要更换框篮7的时候才要启动一次上料单元、第一下料线2、或第二下料线3，而不是持续运行，这样可以节约大量电能，降低分拣成本。同时分解后的血浆瓶出库时通过框篮7进行运输也较为安全、方便。

进一步的，所述控制器内设有计数模块，所述计数模块用于通过机械手4判断上料区处的框篮7是否为空、分拣区处的框篮7是否装满。机械手4向框篮7放入一个血浆瓶或取走一个血浆瓶，相应的框篮7对应的计数模块的计数值增加会减少一个；假如使用的是24个隔间71的框篮7，则该计数最大值即为24，达到24时，更换框篮7，计数模块清零，重新开始计数，这样可以根据框篮7的状态自动更换新的框篮7，以便放入新的待分拣血浆瓶，或者将装满的框篮7出库，保证整个系统的正常运转。

进一步的，如图1所示，所述上料单元包括垂直交汇于所述上料区的第一上料线11和第二上料线12，第一上料线11用于将装有待分拣血浆瓶的框篮7送至上料区，第二上料线12用于移走上料区处的空框篮7；

所述上料区处设有第一输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构的输送方向与第一上料线11的输送方向相同，所述第二输送机构的输送方向与第二上料线12的输送方向相同；至少第一输送机构与第二输送机构中的一个可升降。

即第一上料线11与第二上料线12的交汇处即为上料单元的上料区，待分拣的框篮7放置在该处；第一上料线11将待分拣的框篮7移动到上料区处时，上料区内的第一输送机构启动，继续带动待分拣的框篮7向前移动至制动位置；当框篮7变空后，第二输送机构启动，将空框篮7送出上料区并随着第二上料线12移走；执行这两个动作时，两个输送机构不能同时启动，只能先启动第二输送机构将空框篮7移走，然后再启动第一输送机构将待分拣框篮7送入上料区；期间，为了保证框篮7的正常移动，避免两个输送机构同时与框篮7接触，将其中一个输送机构设置成可升降的结构，工作时将其升至略高于另一输送机构的位置，停止工作后将其降至另一输送机构的下方。

优选的，所述第一输送机构为辊道，所述第二输送机构为链条；或，

所述第一输送机构为链条，所述第二输送机构为辊道。

辊道的输送方向与辊子的长度方向相垂直，而链条的输送方向与两条的长度方向一致，当将链条平行设置在相邻两个辊子之间时，即可分别实现两个方向的输送。

优选的在链条内设置两个升降轮，链条平时处于松弛状态，升降轮上升后链条张紧，且只有两个升降轮之间的部分升高至辊子上方，此时为链条的工作位；升降轮下降后，链条松弛，整个链条降至辊子下方，不影响辊道的运输；此处辊道或辊子的上方指的是辊子顶面所处的位置。

优选的，所述第一上料线11、第二上料线12、第一下料线2、第二下料线3分别辊道或链条。即这四条上料线、下料线既可以采用辊道，也可以采用链条；这里的辊道、链条只是一种优选的组合实施方式，其他可以实现输送框篮7的机构也可以运用到本发明中。比如当第一输送机构采用辊子、第二输送机构采用链条时，第一上料线11采用辊子，第二上料线12采用链条，以保证框篮7进入上料区或离开上料区的过程中运动的稳定性。

如图3所示，所述识别单元5包括与所述控制器连接的扫码器52，所述扫码器52用于通过扫描血浆瓶上的识别码以读取对应的血浆是否合格的信息。

优选的，所述识别单元5包括多个均匀分布的所述扫码器52，多个所述扫码器52围成的区域作为扫码区，多个所述扫码器52固定于同一底座51上。血浆瓶放入三码区后，可以实现360度扫码，提高扫码效率，多个扫码器52的结果可相互参考，降低出错的几率，保证血液制品质量的稳定性。

进一步的，如图1和图2所示，该系统还包括框架6，所述框架6上设有两条平行设置的第一滑轨，两条所述第一滑轨之间连接有第二滑轨，所述机械手4设置在所述第二滑轨上，所述第二滑轨与机械手4能沿所述第一滑轨在上料单元、第一下料线2、第二下料线3之间移动，所述机械手4能沿所述第二滑轨移动。四个方向的滑轨给机械手4提供了四个方向的自由度，机械手4可以在该平面内自由移动，抓取时机械手4稍作伸缩即可完成该动作。为保证机械手4可以准确地将各血浆瓶抓起或放入隔间71内，优选在上料区及分拣区内设置限位机构，保证机械手4能够移动到框篮7内的各隔间71处。

如图5所示，本发明所述血浆分拣系统的工作过程如下：

机械手4移动到上料区，判断上料区的框篮7内是否有血浆瓶，若没有，机械手4回到初始位置，第二上料线12、第二输送机构启动，将空框篮7移出上料区，第一上料线11、第一输送机构启动，将新的框篮7送入上料区，然后再次判断上料区是否有料；若判断上料区有料时，机械手4抓取血浆瓶，该框篮7对应的计数模块的计数值发生改变；机械手4将血浆瓶移动到识别单元5，识别单元5处的扫码器52对血浆瓶进行扫描，读取到血浆瓶上的编码后，输送至控制器，控制器根据编码获取复检数据库里的对应的结果；若结果为合格，则将血浆瓶放至第一下料线2上的分拣区内的框篮7内；若结果为不合格，则将血浆瓶放至第二下料线3上的分拣区内的框篮7内；此时再次判断上料区是否有料，进行循环；同时判断分拣区内的框篮7是否装满，若未装满，则不采取任何措施，若装满，则启动相应的下料线，将空框篮7送入分拣区，装满的框篮7移出后进行出库操作。

另外，如图6所示，本发明还公布了一种血浆分拣方法，包括以下步骤：

S1:待分拣血浆框篮7进入上料区；

S2:机械手4拾取待分拣血浆瓶，并移动到识别单元5处；

S3:识别单元5进行扫码以读取对应的血浆是否合格的信息；

S4:机械手4根据读取到的结果，把合格血浆瓶或不合格血浆瓶移动到相应的分拣区内，并放入框篮7中，机械手4回上料区；

S5：放置合格血浆瓶或不合格血浆瓶的框篮7装满后，出库。

该分拣方法完全由机械手4进行操作，识别过程也无需人工参与，几乎不会出现分拣出错的现象；降低了血浆分拣的劳动强度，提高了分拣工作效率，提高了血液制品的质量。

具体的，在所述步骤S1中，当上料区框篮7中的血浆瓶都分拣完成后，执行如下步骤:

S101：将空框篮7通过上料线移出上料区，并将下一个待分拣框篮7送入上料区继续分拣。保证待分拣血浆瓶的供应，确保设备生产运行。

其中，在所述步骤S4中，当分拣区的框篮7装满后，执行如下步骤：

S401:装满的框篮7通过移出分拣区，并将空框篮7放入分拣区继续分拣。装满的框篮7及时出库，避免出现血浆瓶没地方摆放的现象，保证每个血浆瓶都能放到框篮7内。

由以上实施例可以看出，本发明所述的血浆分拣系统及方法，通采用机械手4抓取和移动血浆瓶，利用识别单元5与控制器获取当前产品的复检结果，并根据获取到的结果将相应的血浆瓶归类放置，将合格品与不合格品分开；上料线自动上料，下料线自动下料，整个过程完全由机械手4进行操作，识别过程也无需人工参与，几乎不会出现分拣出错的现象；降低了血浆分拣的劳动强度，提高了分拣工作效率，提高了血液制品的质量。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种血浆分拣系统，其特征在于，包括：控制器及与之连接的：上料单元、第一下料线、第二下料线、机械手、识别单元以及分别放置在上料单元、第一下料线、第二下料线上且随之移动的框篮，机械手用于将上料单元送来的血浆瓶抓取并放到识别单元处进行识别，再根据识别结果将合格的血浆瓶与不合格的血浆瓶分别送至第一下料线和第二下料线；

所述框篮内设有多个用于放置血浆瓶的隔间；上料单元用于将上料区的空框篮移走，并将装有待分拣血浆瓶的框篮送至上料区；第一下料线、第二下料线均用于将各自的分拣区处的装满血浆瓶的框篮移走，并将空框篮放入各自的分拣区；

所述控制器内设有计数模块，所述计数模块用于通过机械手判断上料区处的框篮是否为空、分拣区处的框篮是否装满；

所述上料单元包括垂直交汇于所述上料区的第一上料线和第二上料线，第一上料线用于将装有待分拣血浆瓶的框篮送至上料区，第二上料线用于移走上料区处的空框篮；

所述上料区处设有第一输送机构和第二输送机构，所述第一输送机构的输送方向与第一上料线的输送方向相同，所述第二输送机构的输送方向与第二上料线的输送方向相同；至少第一输送机构与第二输送机构中的一个可升降。

2.如权利要求1所述的血浆分拣系统，其特征在于，所述第一输送机构为辊道，所述第二输送机构为链条；或，

所述第一输送机构为链条，所述第二输送机构为辊道。

3.如权利要求2所述的血浆分拣系统，其特征在于，所述第一上料线、第二上料线、第一下料线、第二下料线分别为辊道或链条。

4.如权利要求1所述的血浆分拣系统，其特征在于，所述识别单元包括与所述控制器连接的扫码器，所述扫码器用于通过扫描血浆瓶上的识别码以读取对应的血浆是否合格的信息。

5.如权利要求4所述的血浆分拣系统，其特征在于，所述识别单元包括多个均匀分布的所述扫码器，多个所述扫码器围成的区域作为扫码区，多个所述扫码器固定于同一底座上。

6.如权利要求1所述的血浆分拣系统，其特征在于，还包括框架，所述框架上设有两条平行设置的第一滑轨，两条所述第一滑轨之间连接有第二滑轨，所述机械手设置在所述第二滑轨上，所述第二滑轨与机械手能沿所述第一滑轨在上料单元、第一下料线、第二下料线之间移动，所述机械手能沿所述第二滑轨移动。

7.一种血浆分拣方法，应用于权利要求1至6任一项所述的血浆分拣系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1:待分拣血浆框篮进入上料区；

S2:机械手拾取待分拣血浆瓶，并移动到识别单元处；

S3:识别单元进行扫码以读取对应的血浆是否合格的信息；

S4:机械手根据读取到的结果，把合格血浆瓶或不合格血浆瓶移动到相应的分拣区内，并放入框篮中，机械手回上料区；

S5：放置合格血浆瓶或不合格血浆瓶的框篮装满后，出库。

8.如权利要求7所述的血浆分拣方法，其特征在于，在所述步骤S1中，当上料区框篮中的血浆瓶都分拣完成后，执行如下步骤:

S101：将空框篮通过上料线移出上料区，并将下一个待分拣框篮送入上料区继续分拣。

9.如权利要求7所述的血浆分拣方法，其特征在于，在所述步骤S4中，当分拣区的框篮装满后，执行如下步骤：

S401:装满的框篮通过移出分拣区，并将空框篮放入分拣区继续分拣。