JP2001286827A - 画像検査装置 - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 多数の検査対象物から不良品を高速に判定す
ること。 【解決手段】 多数の検査対象物を区分して収納するパ
レット１０と、このパレット１０の画像を撮像するＣＣ
Ｄカメラ２３と、このパレットの画像を表示し且つ該表
示された画像内の指定位置を座標情報として出力するタ
ッチパネル３１と、このタッチパネルにより指示された
座標情報を元にパレット上の検査対象物をパレット上か
ら取り除く廃棄ロボット２２とを設け、廃棄ロボット２
２が、オペレータがタッチパネル３１上で指定した不良
の検査対象物の座標情報を用いてパレット１０から指定
された位置の検査対象物を取り除く様に動作する画像検
査装置。
ること。 【解決手段】 多数の検査対象物を区分して収納するパ
レット１０と、このパレット１０の画像を撮像するＣＣ
Ｄカメラ２３と、このパレットの画像を表示し且つ該表
示された画像内の指定位置を座標情報として出力するタ
ッチパネル３１と、このタッチパネルにより指示された
座標情報を元にパレット上の検査対象物をパレット上か
ら取り除く廃棄ロボット２２とを設け、廃棄ロボット２
２が、オペレータがタッチパネル３１上で指定した不良
の検査対象物の座標情報を用いてパレット１０から指定
された位置の検査対象物を取り除く様に動作する画像検
査装置。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多数の検査対象物
を画像により検査する画像検査装置に係り、特に多数の
検査対象物を誤りなく且つ高速に検査することができる
画像検査装置に関する。
を画像により検査する画像検査装置に係り、特に多数の
検査対象物を誤りなく且つ高速に検査することができる
画像検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に果実等は、その色、形状、破損状
態等により検査対象物の外観によって所定の品質かどう
か又は善し悪しを検査することができ、これらの検査対
象物をカメラ等により画像情報に変換して検査対象物の
検査を行う画像検査装置が提案されている。
態等により検査対象物の外観によって所定の品質かどう
か又は善し悪しを検査することができ、これらの検査対
象物をカメラ等により画像情報に変換して検査対象物の
検査を行う画像検査装置が提案されている。
【０００３】従来技術による画像検査装置は、コンベア
上に検査対象物を一列状に並べ、該コンベアにより移動
する検査対象物の画像を撮影し、この画像に含まれる検
査対象物の色、形等の外観が標準の外観の範囲に収まっ
ているかどうかを判定することが行われている。
上に検査対象物を一列状に並べ、該コンベアにより移動
する検査対象物の画像を撮影し、この画像に含まれる検
査対象物の色、形等の外観が標準の外観の範囲に収まっ
ているかどうかを判定することが行われている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】前述の従来技術による
画像検査装置は、検査対象物を一列状に搬送しながら画
像検査を行うために、個々の検査対象物毎に検査を行
い、検査時間が冗長になり、多数の検査対象物を高速に
検査するものには適さないと言う不具合があった。
画像検査装置は、検査対象物を一列状に搬送しながら画
像検査を行うために、個々の検査対象物毎に検査を行
い、検査時間が冗長になり、多数の検査対象物を高速に
検査するものには適さないと言う不具合があった。
【０００５】本発明の目的は、前記従来技術による不具
合を除去することであり、多数の検査対象物を高速に検
査することができる画像検査装置を提供することであ
る。
合を除去することであり、多数の検査対象物を高速に検
査することができる画像検査装置を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明は、多数の検査対象物を画像により検査する画
像検査装置において、多数の検査対象物を区分して収納
するパレットと、該パレット上の画像を撮像する撮像手
段と、該撮像されたパレットの画像を表示し且つ該表示
された画像内の指定位置を座標情報として出力する表示
・入力手段と、該表示・入力手段により指示された座標
情報を元にパレット上の検査対象物をパレット上から取
り除く廃棄ロボットとを備え、前記パレットが四角状の
容器内を縦横方向に格子状に検査対象物を並べる構造を
成し、且つ前記表示・入力手段上に表示したパレット画
像内の任意の位置が指定された場合、該パレット上の指
定された位置の座標情報を用いて指定された位置の検査
対象物をパレットから廃棄ロボットが取り除く様に動作
することを第１の特徴とする。
に本発明は、多数の検査対象物を画像により検査する画
像検査装置において、多数の検査対象物を区分して収納
するパレットと、該パレット上の画像を撮像する撮像手
段と、該撮像されたパレットの画像を表示し且つ該表示
された画像内の指定位置を座標情報として出力する表示
・入力手段と、該表示・入力手段により指示された座標
情報を元にパレット上の検査対象物をパレット上から取
り除く廃棄ロボットとを備え、前記パレットが四角状の
容器内を縦横方向に格子状に検査対象物を並べる構造を
成し、且つ前記表示・入力手段上に表示したパレット画
像内の任意の位置が指定された場合、該パレット上の指
定された位置の座標情報を用いて指定された位置の検査
対象物をパレットから廃棄ロボットが取り除く様に動作
することを第１の特徴とする。
【０００７】また本発明は、多数の検査対象物を画像に
より検査する画像検査装置において、多数の検査対象物
を区分して収納するパレットと、該パレット上の画像を
撮像する撮像手段と、該撮像されたパレットの画像を表
示し且つ該表示された画像内の位置を座標情報として出
力する表示・入力手段と、前記座標情報を元にパレット
上の検査対象物をパレット上から取り除く廃棄ロボット
とを備え、前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に
格子状に検査対象物を並べる構造を成し、且つ前記複数
の表示・入力手段上に表示したパレット画像内の指定さ
れた複数の位置が異なる場合、該複数の位置から多数決
により１つの位置の座標情報を選択し、該選択された座
標情報を用いて指定された位置の検査対象物をパレット
から廃棄ロボットが取り除く様に動作することを第２の
特徴とする。
より検査する画像検査装置において、多数の検査対象物
を区分して収納するパレットと、該パレット上の画像を
撮像する撮像手段と、該撮像されたパレットの画像を表
示し且つ該表示された画像内の位置を座標情報として出
力する表示・入力手段と、前記座標情報を元にパレット
上の検査対象物をパレット上から取り除く廃棄ロボット
とを備え、前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に
格子状に検査対象物を並べる構造を成し、且つ前記複数
の表示・入力手段上に表示したパレット画像内の指定さ
れた複数の位置が異なる場合、該複数の位置から多数決
により１つの位置の座標情報を選択し、該選択された座
標情報を用いて指定された位置の検査対象物をパレット
から廃棄ロボットが取り除く様に動作することを第２の
特徴とする。
【０００８】更に本発明は、多数の検査対象物を画像に
より検査する画像検査装置において、多数の検査対象物
を区分して収納するパレットと、該パレット上の画像を
撮像する撮像手段と、該撮像されたパレットの画像を表
示し且つ該表示された画像内の位置を座標情報として出
力する表示・入力手段と、前記座標情報を元にパレット
上の検査対象物をパレット上から取り除く廃棄ロボット
とを備え、前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に
格子状に検査対象物を並べる構造を成し、且つ前記複数
の表示・入力手段上に表示したパレット画像内の指定さ
れた複数の位置が異なる場合、他のタッチパネネルに表
示したパレット画像から指定された任意の位置の座標情
報を用いて指定された位置の検査対象物をパレットから
廃棄ロボットが取り除く様に動作することを第３の特徴
とする。
より検査する画像検査装置において、多数の検査対象物
を区分して収納するパレットと、該パレット上の画像を
撮像する撮像手段と、該撮像されたパレットの画像を表
示し且つ該表示された画像内の位置を座標情報として出
力する表示・入力手段と、前記座標情報を元にパレット
上の検査対象物をパレット上から取り除く廃棄ロボット
とを備え、前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に
格子状に検査対象物を並べる構造を成し、且つ前記複数
の表示・入力手段上に表示したパレット画像内の指定さ
れた複数の位置が異なる場合、他のタッチパネネルに表
示したパレット画像から指定された任意の位置の座標情
報を用いて指定された位置の検査対象物をパレットから
廃棄ロボットが取り除く様に動作することを第３の特徴
とする。
【０００９】また本発明は、多数の検査対象物を画像に
より検査する画像検査装置において、多数の検査対象物
を区分して収納するパレットと、該パレット上の画像を
撮像する撮像手段と、該撮像されたパレットの画像を元
に多数の検査対象物から任意の検査対象物を選択する画
像判定手段と、該画像判定手段により選択された座標情
報を元にパレット上の検査対象物をパレット上から取り
除く廃棄ロボットとを備え、前記パレットが四角状の容
器内を縦横方向に格子状に検査対象物を並べる構造を成
し、且つ前記画像判定手段が前記撮像した画像と基準の
画像とを比較して選択し、該選択された座標情報を用い
て指定された位置の検査対象物をパレットから廃棄ロボ
ットが取り除く様に動作することを第４の特徴とする。
より検査する画像検査装置において、多数の検査対象物
を区分して収納するパレットと、該パレット上の画像を
撮像する撮像手段と、該撮像されたパレットの画像を元
に多数の検査対象物から任意の検査対象物を選択する画
像判定手段と、該画像判定手段により選択された座標情
報を元にパレット上の検査対象物をパレット上から取り
除く廃棄ロボットとを備え、前記パレットが四角状の容
器内を縦横方向に格子状に検査対象物を並べる構造を成
し、且つ前記画像判定手段が前記撮像した画像と基準の
画像とを比較して選択し、該選択された座標情報を用い
て指定された位置の検査対象物をパレットから廃棄ロボ
ットが取り除く様に動作することを第４の特徴とする。
【００１０】更に本発明は、前記特徴の各画像検査装置
において、前記表示・入力手段が、画像の表示及び接触
された座標情報を出力するタッチパネルであること、又
は液晶画面表示装置とポインティングデバイスあるこ
と、又はＣＲＴディスプレイとポインティングデバイス
であることを第５の特徴とする。
において、前記表示・入力手段が、画像の表示及び接触
された座標情報を出力するタッチパネルであること、又
は液晶画面表示装置とポインティングデバイスあるこ
と、又はＣＲＴディスプレイとポインティングデバイス
であることを第５の特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】＜第１実施形態＞以下、本発明の
一実施形態による画像検査装置を図面を参照して詳細に
説明する。図１は本実施形態による画像検査装置に用い
られる多数の検査対象物を搭載するパレットの斜視図、
図２は同パレットの平面図、図３は本検査装置における
タッチパネル上の画面を示す図、図４は前記タッチパネ
ル上で不良品を判定した後の画面を示す図、図５は本実
施形態による画像検査装置の全体構成を説明するための
図である。
一実施形態による画像検査装置を図面を参照して詳細に
説明する。図１は本実施形態による画像検査装置に用い
られる多数の検査対象物を搭載するパレットの斜視図、
図２は同パレットの平面図、図３は本検査装置における
タッチパネル上の画面を示す図、図４は前記タッチパネ
ル上で不良品を判定した後の画面を示す図、図５は本実
施形態による画像検査装置の全体構成を説明するための
図である。
【００１２】本実施形態による画像検査装置は、図５に
示す如く、多数の検査対象物１１を搭載するパレット１
０と、該パレット１０上に光を照射する照明用光源２４
と、該光源２４により照らされたパレット１０を撮影す
る撮像手段であるＣＣＤカメラ２３と、該ＣＣＤカメラ
２３により撮影された画像を表示するタッチパネル３１
と、後述するタッチパネル３１により指定されたパレッ
ト１０上の不良品の検査対象物を取り除くための廃棄ロ
ボット２２と、前記パレット１０を搬送するためのパレ
ット搬送部２５と、これら回路機構を制御する制御部２
１とにより構成される。
示す如く、多数の検査対象物１１を搭載するパレット１
０と、該パレット１０上に光を照射する照明用光源２４
と、該光源２４により照らされたパレット１０を撮影す
る撮像手段であるＣＣＤカメラ２３と、該ＣＣＤカメラ
２３により撮影された画像を表示するタッチパネル３１
と、後述するタッチパネル３１により指定されたパレッ
ト１０上の不良品の検査対象物を取り除くための廃棄ロ
ボット２２と、前記パレット１０を搬送するためのパレ
ット搬送部２５と、これら回路機構を制御する制御部２
１とにより構成される。
【００１３】前記パレット１０は、図１及び図２に示す
如く、複数の隔壁１０ａによって内部を格子状に隔離
し、この格子状に区切った個々の部屋に検査対象物１１
を各々配置している。この検査対象物１１は、果実や卵
の如く、色や形状や破損状態が外観により検査できるも
のであり、図２の例では不良の検査対象物１２が含まれ
ているものとする。
如く、複数の隔壁１０ａによって内部を格子状に隔離
し、この格子状に区切った個々の部屋に検査対象物１１
を各々配置している。この検査対象物１１は、果実や卵
の如く、色や形状や破損状態が外観により検査できるも
のであり、図２の例では不良の検査対象物１２が含まれ
ているものとする。
【００１４】この様に構成された画像検査装置の動作を
図８に示すフローに従って説明する。まず、本装置は、
多数の検査対象物１１を搭載したパレット１０を搬送部
２５を用いてＣＣＤカメラ２３の直下位置に搬送し（図
８のステップ８０１）、このパレット１０に照明用光源
２４により光を照射しながらＣＣＤカメラ２３によりパ
レット１０を上部から撮像し（ステップ８０２）、この
画像をタッチパネル３１に表示する（ステップ８０
３）。
図８に示すフローに従って説明する。まず、本装置は、
多数の検査対象物１１を搭載したパレット１０を搬送部
２５を用いてＣＣＤカメラ２３の直下位置に搬送し（図
８のステップ８０１）、このパレット１０に照明用光源
２４により光を照射しながらＣＣＤカメラ２３によりパ
レット１０を上部から撮像し（ステップ８０２）、この
画像をタッチパネル３１に表示する（ステップ８０
３）。
【００１５】この表示画面は、図３に示す如く、パレッ
ト１０を真上から撮影した画面フレーム５０となり、こ
の画面フレーム５０内に格子状の隔壁１０ａにより複数
の部屋に区分された検査対象物の画像を表す画像とな
る。このタッチパネル３１は、この画面表示と共に画面
上へのオペーレータの接触位置を座標として入力する座
標入力機能も兼ねる。
ト１０を真上から撮影した画面フレーム５０となり、こ
の画面フレーム５０内に格子状の隔壁１０ａにより複数
の部屋に区分された検査対象物の画像を表す画像とな
る。このタッチパネル３１は、この画面表示と共に画面
上へのオペーレータの接触位置を座標として入力する座
標入力機能も兼ねる。
【００１６】次に本画像検査装置は、例えば図３中の検
査物画像５２が不良品の場合、オペーレータが当該不良
品の画像５２に接触したか否かを判定し（ステップ８０
４）、この接触があったときは当該不良品のパレット内
における座標情報を制御部２１に送信する（ステップ８
０５）。
査物画像５２が不良品の場合、オペーレータが当該不良
品の画像５２に接触したか否かを判定し（ステップ８０
４）、この接触があったときは当該不良品のパレット内
における座標情報を制御部２１に送信する（ステップ８
０５）。
【００１７】これを受信した制御部２１は、図４に示す
如く当該不良品の座標位置に不良品を示すマークを表示
し且つ当該座標情報をメモリに記憶し（ステップ８０
６）、更に前記廃棄ロボット２２に該当の検査対象の廃
棄を座標情報と共に指示する。
如く当該不良品の座標位置に不良品を示すマークを表示
し且つ当該座標情報をメモリに記憶し（ステップ８０
６）、更に前記廃棄ロボット２２に該当の検査対象の廃
棄を座標情報と共に指示する。
【００１８】次いで本装置は、搬送部２２によりパレッ
ト１０を廃棄ロボット２２の直下に搬送する（ステップ
８０７）。このとき前記廃棄が指示された廃棄ロボット
２２は、受信した座標情報を元にパレット１０内の不良
検査対象の座標をパレット端部のＸＹ方向を基準として
演算し、該当座標の検査対象物１２を廃棄又は分別する
（ステップ８０８）。尚、前記ステップ８０４において
オペレータのタッチパネルへの接触がなかった場合は、
前記ステップ８０５〜８０８の行程を経ずに次の行程に
移行する。またステップ８０４におけるタッチパネルへ
の接触の判定は、例えば所定時間以上接触がなかった場
合又は他のキー入力により、不良品無しと判定しても良
い。
ト１０を廃棄ロボット２２の直下に搬送する（ステップ
８０７）。このとき前記廃棄が指示された廃棄ロボット
２２は、受信した座標情報を元にパレット１０内の不良
検査対象の座標をパレット端部のＸＹ方向を基準として
演算し、該当座標の検査対象物１２を廃棄又は分別する
（ステップ８０８）。尚、前記ステップ８０４において
オペレータのタッチパネルへの接触がなかった場合は、
前記ステップ８０５〜８０８の行程を経ずに次の行程に
移行する。またステップ８０４におけるタッチパネルへ
の接触の判定は、例えば所定時間以上接触がなかった場
合又は他のキー入力により、不良品無しと判定しても良
い。
【００１９】この様に本実施形態による画像検査装置
は、検査対象物を格子状に区分されたパレットに搭載し
て画像を撮像し、このパレット画像内の不良品を操作者
がタッチパネルによって指示することにより、廃棄ロボ
ットが該当の不良品を廃棄する様に動作する。従って本
実施形態による画像検査装置は、検査対象物をパレット
上に整然と格子状に区分して配置するため、タッチパネ
ル上の画面を監視するオペレータによる不良品の発見を
容易にし、このため検査対象物を一列に並べて検査する
従来に比べて検査速度を早くすることができる。 ＜第２実施形態＞図５は、本発明の他の実施形態による
画像検査装置の構成を示す図である。本本実施形態によ
る検査装置と前記検査装置との構成上の相違点は、複数
のタッチパネル３１〜３３を設けて複数のオペレータに
よる検査対象物を検査することである。
は、検査対象物を格子状に区分されたパレットに搭載し
て画像を撮像し、このパレット画像内の不良品を操作者
がタッチパネルによって指示することにより、廃棄ロボ
ットが該当の不良品を廃棄する様に動作する。従って本
実施形態による画像検査装置は、検査対象物をパレット
上に整然と格子状に区分して配置するため、タッチパネ
ル上の画面を監視するオペレータによる不良品の発見を
容易にし、このため検査対象物を一列に並べて検査する
従来に比べて検査速度を早くすることができる。 ＜第２実施形態＞図５は、本発明の他の実施形態による
画像検査装置の構成を示す図である。本本実施形態によ
る検査装置と前記検査装置との構成上の相違点は、複数
のタッチパネル３１〜３３を設けて複数のオペレータに
よる検査対象物を検査することである。
【００２０】この様に構成された画像検査装置は、多数
の検査対象物１１を搭載したパレット１０を搬送部２５
を用いてＣＣＤカメラ２３の直下位置に搬送し（図９の
ステップ９０１）、このパレット１０に照明用光源２４
により光を照射しながらＣＣＤカメラ２３によりパレッ
ト１０を上部から撮像し（ステップ９０２）、この画像
を複数のタッチパネル３１〜３３に表示する（ステップ
９０３）。
の検査対象物１１を搭載したパレット１０を搬送部２５
を用いてＣＣＤカメラ２３の直下位置に搬送し（図９の
ステップ９０１）、このパレット１０に照明用光源２４
により光を照射しながらＣＣＤカメラ２３によりパレッ
ト１０を上部から撮像し（ステップ９０２）、この画像
を複数のタッチパネル３１〜３３に表示する（ステップ
９０３）。
【００２１】この表示画面は、前述の図３に示したパレ
ット１０を真上から撮影した画面フレーム５０である。
ット１０を真上から撮影した画面フレーム５０である。
【００２２】ここで本画像検査装置は、各タッチパネル
３１〜３３のオペレータが、自己の判断により不良品と
思われる検査対象物上のタッチパネル上で指摘する（ス
テップ９０４）。制御部２１は、前記各タッチパネル３
１〜３３から指摘された座標情報（指摘されない場合
は、その情報）を入力とし、指摘された座標情報を比較
して多数決より不良品の有無を判定する（ステップ９０
５）。このステップ９０５は、例えば、同一の座標に２
人以上のオペーレータが不良品と指摘した場合に不良品
と判定し、それ未満の場合は正常品と判定する。このス
テップ９０５は、前記多数決による一義的な判定に限ら
ず、例えば通常は２人のオペレータにより不良品の判定
を行い、２人の結果が不一致の場合に権限又は判断能力
を持つ他の者による再検査を促す様にしても良い。
３１〜３３のオペレータが、自己の判断により不良品と
思われる検査対象物上のタッチパネル上で指摘する（ス
テップ９０４）。制御部２１は、前記各タッチパネル３
１〜３３から指摘された座標情報（指摘されない場合
は、その情報）を入力とし、指摘された座標情報を比較
して多数決より不良品の有無を判定する（ステップ９０
５）。このステップ９０５は、例えば、同一の座標に２
人以上のオペーレータが不良品と指摘した場合に不良品
と判定し、それ未満の場合は正常品と判定する。このス
テップ９０５は、前記多数決による一義的な判定に限ら
ず、例えば通常は２人のオペレータにより不良品の判定
を行い、２人の結果が不一致の場合に権限又は判断能力
を持つ他の者による再検査を促す様にしても良い。
【００２３】さてこのステップ９０５によって不良品有
りと判定された場合、該当の不良品のパレット内におけ
る座標情報を制御部２１に送信し、これを受信した制御
部２１は、図４に示す如く当該不良品の座標位置に不良
品を示すマークを表示し且つ当該座標情報をメモリに記
憶し（ステップ９０６）、更に前記廃棄ロボット２２に
該当の検査対象の廃棄を座標情報と共に指示する。
りと判定された場合、該当の不良品のパレット内におけ
る座標情報を制御部２１に送信し、これを受信した制御
部２１は、図４に示す如く当該不良品の座標位置に不良
品を示すマークを表示し且つ当該座標情報をメモリに記
憶し（ステップ９０６）、更に前記廃棄ロボット２２に
該当の検査対象の廃棄を座標情報と共に指示する。
【００２４】次いで本装置は、搬送部２２によりパレッ
ト１０を廃棄ロボット２２の直下に搬送し（ステップ９
０７）、廃棄ロボット２２が、受信した座標情報を元に
パレット１０内の不良検査対象の座標をパレット端部の
ＸＹ方向を基準として演算し、該当座標の検査対象物１
２を廃棄又は分別する（ステップ９０８）。尚、前記ス
テップ９０４においてオペレータのタッチパネルへの接
触がなかった場合は、前記ステップ９０６〜９０８の行
程を経ずに次の行程に移行する。
ト１０を廃棄ロボット２２の直下に搬送し（ステップ９
０７）、廃棄ロボット２２が、受信した座標情報を元に
パレット１０内の不良検査対象の座標をパレット端部の
ＸＹ方向を基準として演算し、該当座標の検査対象物１
２を廃棄又は分別する（ステップ９０８）。尚、前記ス
テップ９０４においてオペレータのタッチパネルへの接
触がなかった場合は、前記ステップ９０６〜９０８の行
程を経ずに次の行程に移行する。
【００２５】この様に本実施形態による画像検査装置
は、検査対象物を格子状に区分されたパレットに搭載し
て画像を撮像し、このパレット画像内の不良品を複数の
オペレータがタッチパネルによって指定し、この指定結
果を多数決により判定し、廃棄ロボットが判定された該
当の不良品を廃棄する様に動作する。
は、検査対象物を格子状に区分されたパレットに搭載し
て画像を撮像し、このパレット画像内の不良品を複数の
オペレータがタッチパネルによって指定し、この指定結
果を多数決により判定し、廃棄ロボットが判定された該
当の不良品を廃棄する様に動作する。
【００２６】従って本実施形態による画像検査装置は、
検査対象物をパレット上に整然と格子状に区分してタッ
チパネル上の画面を監視するオペレータによる不良品の
発見を容易にし且つ検査速度を早くすることができるこ
とに加え、検査を複数オペレータ判断の多数決により決
めるため検査の信頼性を向上することができる。更に本
実施形態は、複数オペレータの判定結果が異なる場合
に、他のオペレータの判断に委ねることにより更に検査
の信頼性を向上することができる。本例は、果実が所定
品質基準を満たすかどうかの判定が微妙な場合に特に有
効である。 ＜第３実施形態＞図６は、本発明の更に他の実施形態に
よる画像検査装置の構成を示す図である。本本実施形態
による検査装置と前記検査装置との構成上の相違点は、
オペレータが操作するタッチパネルに代えて検査対象物
の検査の判定を行う画像判定部（画像判定手段）４１を
設け、この画像処理部４１による検査対象物を検査する
ことである。
検査対象物をパレット上に整然と格子状に区分してタッ
チパネル上の画面を監視するオペレータによる不良品の
発見を容易にし且つ検査速度を早くすることができるこ
とに加え、検査を複数オペレータ判断の多数決により決
めるため検査の信頼性を向上することができる。更に本
実施形態は、複数オペレータの判定結果が異なる場合
に、他のオペレータの判断に委ねることにより更に検査
の信頼性を向上することができる。本例は、果実が所定
品質基準を満たすかどうかの判定が微妙な場合に特に有
効である。 ＜第３実施形態＞図６は、本発明の更に他の実施形態に
よる画像検査装置の構成を示す図である。本本実施形態
による検査装置と前記検査装置との構成上の相違点は、
オペレータが操作するタッチパネルに代えて検査対象物
の検査の判定を行う画像判定部（画像判定手段）４１を
設け、この画像処理部４１による検査対象物を検査する
ことである。
【００２７】この様に構成された画像検査装置は、多数
の検査対象物１１を搭載したパレット１０を搬送部２５
を用いてＣＣＤカメラ２３の直下位置に搬送し（図１０
のステップ１０１）、このパレット１０に照明用光源２
４により光を照射しながらＣＣＤカメラ２３によりパレ
ット１０を上部から撮像し（ステップ１０２）、この画
像を元に多数の検査対象物内に不良品があるか否かを画
像判定部４１が判定する（ステップ１０３）。
の検査対象物１１を搭載したパレット１０を搬送部２５
を用いてＣＣＤカメラ２３の直下位置に搬送し（図１０
のステップ１０１）、このパレット１０に照明用光源２
４により光を照射しながらＣＣＤカメラ２３によりパレ
ット１０を上部から撮像し（ステップ１０２）、この画
像を元に多数の検査対象物内に不良品があるか否かを画
像判定部４１が判定する（ステップ１０３）。
【００２８】この画像判定部４１による判定は、検査対
象物の面積／周囲長／最大長／色調が基準値から所定の
範囲に収まっているか否かの判定を行う特徴抽出方式
（辞書方式）や、予め基準となる検査対象物の画像を記
憶しておき、検査画像と比較し、所定の範囲に収まって
いるか否かを判定するパターンマッチング方式が考えら
れる。本明細書においては、前記特徴抽出法及び又はパ
ターンマッチング法により不良の検査対象物を選択する
ことを、基準の画像と撮像した画像とを比較して選択す
ると言う。
象物の面積／周囲長／最大長／色調が基準値から所定の
範囲に収まっているか否かの判定を行う特徴抽出方式
（辞書方式）や、予め基準となる検査対象物の画像を記
憶しておき、検査画像と比較し、所定の範囲に収まって
いるか否かを判定するパターンマッチング方式が考えら
れる。本明細書においては、前記特徴抽出法及び又はパ
ターンマッチング法により不良の検査対象物を選択する
ことを、基準の画像と撮像した画像とを比較して選択す
ると言う。
【００２９】前記画像判定部４１は、前記手法によって
不良品を判定し、その不良品のパレット内の座標情報
（不良品がない場合は、その情報）を制御部２１に送信
し、これを受信した制御部２１は、当該不良品の座標位
置に不良品を示すマークを表示し且つ当該座標情報をメ
モリに記憶し（ステップ１０５）、更に前記廃棄ロボッ
ト２２に該当の検査対象の廃棄を座標情報と共に指示す
る。
不良品を判定し、その不良品のパレット内の座標情報
（不良品がない場合は、その情報）を制御部２１に送信
し、これを受信した制御部２１は、当該不良品の座標位
置に不良品を示すマークを表示し且つ当該座標情報をメ
モリに記憶し（ステップ１０５）、更に前記廃棄ロボッ
ト２２に該当の検査対象の廃棄を座標情報と共に指示す
る。
【００３０】次いで本装置は、搬送部２２によりパレッ
ト１０を廃棄ロボット２２の直下に搬送し（ステップ１
０７）、廃棄ロボット２２が、受信した座標情報を元に
パレット１０内の不良検査対象の座標をパレット端部の
ＸＹ方向を基準として演算し、該当座標の検査対象物１
２を廃棄又は分別する（ステップ１０７）。尚、前記ス
テップ１０４においてオペレータのタッチパネルへの接
触がなかった場合は、前記ステップ１０５〜１０７の行
程を経ずに次の行程に移行する。
ト１０を廃棄ロボット２２の直下に搬送し（ステップ１
０７）、廃棄ロボット２２が、受信した座標情報を元に
パレット１０内の不良検査対象の座標をパレット端部の
ＸＹ方向を基準として演算し、該当座標の検査対象物１
２を廃棄又は分別する（ステップ１０７）。尚、前記ス
テップ１０４においてオペレータのタッチパネルへの接
触がなかった場合は、前記ステップ１０５〜１０７の行
程を経ずに次の行程に移行する。
【００３１】この様に本実施形態による画像検査装置
は、検査対象物を格子状に区分されたパレットに搭載し
て画像を撮像し、このパレット画像内の不良品を画像判
定部が判定し、この判定された不良品を廃棄ロボット２
２が廃棄する様に動作する。
は、検査対象物を格子状に区分されたパレットに搭載し
て画像を撮像し、このパレット画像内の不良品を画像判
定部が判定し、この判定された不良品を廃棄ロボット２
２が廃棄する様に動作する。
【００３２】従って本実施形態による画像検査装置は、
検査対象物をパレット上に整然と格子状に区分し、この
区分単位で画像判定部が特徴抽出方法及び又はパターン
マッチング方法等の手法を用いて不良の検査対象物を判
定することにより、不良品の発見を容易にし且つ検査速
度を早くすることができる。また本実施形態において画
像判定部が自動的に判定を行う例を説明したが、画像判
定部により不良品と判定した場合にオペレータに確認を
促す等の機能を追加しても良く、この場合は前述実施形
態のタッチパネルを利用することができる。
検査対象物をパレット上に整然と格子状に区分し、この
区分単位で画像判定部が特徴抽出方法及び又はパターン
マッチング方法等の手法を用いて不良の検査対象物を判
定することにより、不良品の発見を容易にし且つ検査速
度を早くすることができる。また本実施形態において画
像判定部が自動的に判定を行う例を説明したが、画像判
定部により不良品と判定した場合にオペレータに確認を
促す等の機能を追加しても良く、この場合は前述実施形
態のタッチパネルを利用することができる。
【００３３】尚、前記実施形態においては図１の如く１
６個の検査対象物を搭載するパレットの例を説明した
が、本発明はこれに限られるものではなく、更に多数の
検査対象物を搭載し、このパレット内を複数のブロック
に分割した画像を撮像し、この撮像画像を用いてオペレ
ータ又は画像判定装置が検査する様に構成しても良い。
また前記実施形態においては果実を例にとって説明した
が、本発明はこれに限られるものではなく、画像により
検査対象物の良否を判定することができる対象物であれ
ば良く、例えば空き瓶等の容器の中身に残留物がないか
どうかの検査、電子部品が所定の形状かどうかの外観検
査、卵の一部を切断して細菌、ウイルス等を植え込み、
その培養を行う際に色等により不良品の検査その他にも
応用することができる。また前記実施形態によるパレッ
トは四角形の内部を隔壁により格子状に分離した例を説
明したが、本発明はこれに限られるものではなく、オペ
レータが各検査対象物を区分して目視可能且つタッチパ
ネル上で容易に区分けすることができる配置、又は画像
検査装置が座標情報により該当の検査対象物を認識でき
る配置であれは良い。また前記実施形態においてはタッ
チパネルを用いる例を説明したが、本発明は前記タッチ
パネルに変えて、液晶表示装置又はＣＲＴ表示装置と、
マウス又はトラックポール等のポインティングデバイス
との組合せによって表示・入力手段を構成しても良い。
６個の検査対象物を搭載するパレットの例を説明した
が、本発明はこれに限られるものではなく、更に多数の
検査対象物を搭載し、このパレット内を複数のブロック
に分割した画像を撮像し、この撮像画像を用いてオペレ
ータ又は画像判定装置が検査する様に構成しても良い。
また前記実施形態においては果実を例にとって説明した
が、本発明はこれに限られるものではなく、画像により
検査対象物の良否を判定することができる対象物であれ
ば良く、例えば空き瓶等の容器の中身に残留物がないか
どうかの検査、電子部品が所定の形状かどうかの外観検
査、卵の一部を切断して細菌、ウイルス等を植え込み、
その培養を行う際に色等により不良品の検査その他にも
応用することができる。また前記実施形態によるパレッ
トは四角形の内部を隔壁により格子状に分離した例を説
明したが、本発明はこれに限られるものではなく、オペ
レータが各検査対象物を区分して目視可能且つタッチパ
ネル上で容易に区分けすることができる配置、又は画像
検査装置が座標情報により該当の検査対象物を認識でき
る配置であれは良い。また前記実施形態においてはタッ
チパネルを用いる例を説明したが、本発明は前記タッチ
パネルに変えて、液晶表示装置又はＣＲＴ表示装置と、
マウス又はトラックポール等のポインティングデバイス
との組合せによって表示・入力手段を構成しても良い。
【００３４】
【発明の効果】以上述べた如く本発明によれば、多数の
検査対象物を区分して収納するパレットの画像を撮像手
段により撮像し且つタッチパネル上に表示し、オペレー
タが指示した不良の検査対象物をタッチパネルの座標情
報を廃棄ロボットがパレット上から取り除くことによ
り、タッチパネル上の画面を監視するオペレータによる
不良品の発見を容易にし、このため検査対象物を一列に
並べて検査する従来に比べて検査速度を早くすることが
できる。また前記オペレータの判定に多数決又は他のオ
ペレータの判断を導入することにより検査の信頼性を向
上することができる。また本発明による検査装置は、前
記不良品の判定を特徴抽出法及び又はパターンマッチン
グ法により画像判定部が行うことにより、人手を介さず
に高速に検査を行うことができる。
検査対象物を区分して収納するパレットの画像を撮像手
段により撮像し且つタッチパネル上に表示し、オペレー
タが指示した不良の検査対象物をタッチパネルの座標情
報を廃棄ロボットがパレット上から取り除くことによ
り、タッチパネル上の画面を監視するオペレータによる
不良品の発見を容易にし、このため検査対象物を一列に
並べて検査する従来に比べて検査速度を早くすることが
できる。また前記オペレータの判定に多数決又は他のオ
ペレータの判断を導入することにより検査の信頼性を向
上することができる。また本発明による検査装置は、前
記不良品の判定を特徴抽出法及び又はパターンマッチン
グ法により画像判定部が行うことにより、人手を介さず
に高速に検査を行うことができる。
【図１】本発明の一実施形態による画像検査装置に用い
られる検査対象物を搭載するパレットの斜視図。
られる検査対象物を搭載するパレットの斜視図。
【図２】前記図１におけるパレットの平面図。
【図３】本実施形態による検査装置におけるタッチパネ
ル上の画面を示す図。
ル上の画面を示す図。
【図４】前記タッチパネル上で不良品を判定した後の画
面を示す図。
面を示す図。
【図５】本発明の一実施形態による画像検査装置の全体
構成を説明するための図。
構成を説明するための図。
【図６】本発明の第２の実施形態による画像検査装置の
全体構成を説明するための図。
全体構成を説明するための図。
【図７】本発明の第３の実施形態による画像検査装置の
全体構成を説明するための図。
全体構成を説明するための図。
【図８】本発明の第１の実施形態による検査装置の動作
を説明するための図。
を説明するための図。
【図９】本発明の第２の実施形態による検査装置の動作
を説明するための図。
を説明するための図。
【図１０】本発明の第３の実施形態による検査装置の動
作を説明するための図。
作を説明するための図。
１０：パレット、１０ａ：隔壁、１１：検査対象物、１
２：不良の検査対象物、 ２１：制御部、２２：廃棄ロボット、２３：ＣＣＤカ
メラ、２４：照明用光源、２５：パレット搬送部、３１
〜３３：タッチパネル、４１：画像判定部。
２：不良の検査対象物、 ２１：制御部、２２：廃棄ロボット、２３：ＣＣＤカ
メラ、２４：照明用光源、２５：パレット搬送部、３１
〜３３：タッチパネル、４１：画像判定部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 美尾 恵己 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町393番地 日 立湘南電子 株式会社内 (72)発明者 仙波 昇 神奈川県横浜市戸塚区戸塚町393番地 日 立湘南電子 株式会社内 Ｆターム(参考） 2F065 AA03 AA07 FF26 GG01 HH02 JJ03 JJ26 MM02 PP12 QQ24 QQ38 TT01 2G051 AA05 AA90 AB20 BA20 CA03 CA04 CA11 DA01 DA06 DA13 DA15 EA14 FA10 3F079 AC21 CA23 CA32 CA42 CB01 CB29 CC01 EA02 5B057 AA15 BA02 CA01 CA12 CA16 CB18 DA03 DB02 DB06
Claims (5)
- 【請求項１】 多数の検査対象物を画像により検査する
画像検査装置であって、多数の検査対象物を区分して収
納するパレットと、該パレット上の画像を撮像する撮像
手段と、該撮像されたパレットの画像を表示し且つ該表
示された画像内の指定位置を座標情報として出力する表
示・入力手段と、該表示・入力手段により指示された座
標情報を元にパレット上の検査対象物をパレット上から
取り除く廃棄ロボットとを備え、 前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に格子状に検
査対象物を並べる構造を成し、且つ前記表示・入力手段
上に表示したパレット画像内の任意の位置が指定された
場合、該パレット上の指定された位置の座標情報を用い
て指定された位置の検査対象物をパレットから廃棄ロボ
ットが取り除く様に動作することを特徴とする画像検査
装置。 - 【請求項２】 多数の検査対象物を画像により検査する
画像検査装置であって、多数の検査対象物を区分して収
納するパレットと、該パレット上の画像を撮像する撮像
手段と、該撮像されたパレットの画像を表示し且つ該表
示された画像内の位置を座標情報として出力する表示・
入力手段と、前記座標情報を元にパレット上の検査対象
物をパレット上から取り除く廃棄ロボットとを備え、 前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に格子状に検
査対象物を並べる構造を成し、且つ前記複数の表示・入
力手段上に表示したパレット画像内の指定された複数の
位置が異なる場合、該複数の位置から多数決により１つ
の位置の座標情報を選択し、該選択された座標情報を用
いて指定された位置の検査対象物をパレットから廃棄ロ
ボットが取り除く様に動作することを特徴とする画像検
査装置。 - 【請求項３】 多数の検査対象物を画像により検査する
画像検査装置であって、多数の検査対象物を区分して収
納するパレットと、該パレット上の画像を撮像する撮像
手段と、該撮像されたパレットの画像を表示し且つ該表
示された画像内の位置を座標情報として出力する表示・
入力手段と、前記座標情報を元にパレット上の検査対象
物をパレット上から取り除く廃棄ロボットとを備え、 前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に格子状に検
査対象物を並べる構造を成し、且つ前記複数の表示・入
力手段上に表示したパレット画像内の指定された複数の
位置が異なる場合、他のタッチパネネルに表示したパレ
ット画像から指定された任意の位置の座標情報を用いて
指定された位置の検査対象物をパレットから廃棄ロボッ
トが取り除く様に動作することを特徴とする画像検査装
置。 - 【請求項４】 多数の検査対象物を画像により検査す
る画像検査装置であって、多数の検査対象物を区分して
収納するパレットと、該パレット上の画像を撮像する撮
像手段と、該撮像されたパレットの画像を元に多数の検
査対象物から任意の検査対象物を選択する画像判定手段
と、該画像判定手段により選択された座標情報を元にパ
レット上の検査対象物をパレット上から取り除く廃棄ロ
ボットとを備え、 前記パレットが四角状の容器内を縦横方向に格子状に検
査対象物を並べる構造を成し、且つ前記画像判定手段が
前記撮像した画像と基準の画像とを比較して選択し、該
選択された座標情報を用いて指定された位置の検査対象
物をパレットから廃棄ロボットが取り除く様に動作する
ことを特徴とする画像検査装置。 - 【請求項５】 前記表示・入力手段が、画像の表示及び
接触された座標情報を出力するタッチパネルであるこ
と、又は液晶画面表示装置とポインティングデバイスで
あること、又はＣＲＴディスプレイとポインティングデ
バイスであることを特徴とする請求項１又は請求項２又
は請求項３又は請求項４記載の画像検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000105243A JP4570197B2 (ja) | 2000-04-06 | 2000-04-06 | 画像検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000105243A JP4570197B2 (ja) | 2000-04-06 | 2000-04-06 | 画像検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001286827A true JP2001286827A (ja) | 2001-10-16 |
| JP4570197B2 JP4570197B2 (ja) | 2010-10-27 |
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ID=18618647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000105243A Expired - Fee Related JP4570197B2 (ja) | 2000-04-06 | 2000-04-06 | 画像検査装置 |
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-
2000
- 2000-04-06 JP JP2000105243A patent/JP4570197B2/ja not_active Expired - Fee Related
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