CN110539300B - 货物验收控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种货物验收控制方法、装置和系统。货物验收控制装置在接收到机械臂控制装置发送的货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对货物标识信息进行校验，其中仓库管理装置根据信息采集装置采集到的货物标识信息提供对应校验信息。货物验收控制装置将校验结果发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置根据校验结果，控制机械臂对货物进行相应处理。本公开通过将校验信息预先存储到货物验收控制装置中，从而节省了货物验收控制装置与仓库管理装置之间的交互，由此能够及时将校验结果提供给机械臂，以便及时剔除校验失败的货物。

Description

货物验收控制方法、装置和系统

技术领域

本公开涉及控制领域，特别涉及一种货物验收控制方法、装置和系统。

背景技术

目前，随着自动化技术越来越成熟，效率越来越高，在仓库管理中引入自动化设备以代替人工进行作业成为一种趋势。

发明内容

发明人通过研究发现，例如，在使用机械臂来代替人工完成入库验收的过程中，机械臂在抓取到货物后，通过扫描读取货物标识信息，并将货物标识信息通过WCS(WarehouseControl System，仓库设备控制系统)转发给WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)。WMS系统根据货物标识信息查询该货物的校验信息，并利用查询到的校验信息对货物标识信息进行校验。WMS系统将校验结果通过WCS系统发送给机械臂。由于网络传输、WMS系统进行校验处理会产生一定的时延，因此机械臂可能会在预定时间内无法接收到WMS系统发送的校验结果。机械臂在未收到校验结果的情况下，会将该货物放入验收容器中，从而会导致将校验失败的货物放入验收容器中的情况发生。

为此，本公开提供一种能够及时将校验结果提供给机械臂，以便及时剔除校验失败货物的货物验收控制方案。

根据本公开的一个或多个实施例的一个方面，提供一种货物验收控制方法，包括：在接收到机械臂控制装置发送的货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对货物标识信息进行校验，其中仓库管理装置根据信息采集装置采集到的货物标识信息提供对应校验信息；将校验结果发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置根据校验结果，控制机械臂对货物进行相应处理。

可选地，上述方法还包括：在校验成功的情况下，将校验成功信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到对应容器中；在校验失败的情况下，将校验失败信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到指定区域。

可选地，上述方法还包括：将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置。

可选地，上述方法还包括：将机械臂控制装置发送的货物验收信息转发给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行货物验收操作。

根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种货物验收控制装置，包括：第一接收模块，被配置为接收机械臂控制装置发送的货物标识信息；校验模块，被配置为在第一接收模块接收到货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对货物标识信息进行校验；第一发送模块，将校验结果发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置根据校验结果，控制机械臂对货物进行相应处理；第二接收模块，被配置为接收仓库管理装置根据信息采集装置采集到的货物标识信息提供的对应校验信息。

可选地，第一发送模块还被配置为在校验成功的情况下，将校验成功信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到对应容器中；在校验失败的情况下，将校验失败信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到指定区域。

可选地，上述装置还包括:第二发送模块，被配置为在校验成功的情况下，将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置。

可选地，第二发送模块还被配置为在第一接收模块接收到机械臂控制装置发送的货物验收信息后，将货物验收信息发送给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行货物验收操作。

根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种货物验收控制装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例涉及的方法。

根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种货物验收控制系统，包括如上述任一实施例涉及的货物验收控制装置，以及信息采集装置，被配置为采集进入投货口的货物的标识信息；仓库管理装置，被配置为根据信息采集装置所采集的货物标识信息查询对应校验信息，并将对应校验信息发送给货物验收控制装置进行存储；机械臂控制装置，被配置为识别机械臂抓取货物的货物标识信息，并将识别出的货物标识信息发送给货物验收控制装置进行校验，在接收到货物验收控制装置发送的校验结果后，根据校验结果控制机械臂对货物进行相应处理。

可选地，机械臂控制装置还被配置为在接收到货物验收控制装置发送的校验成功信息后，控制机械臂将货物投放到对应容器中；在接收到货物验收控制装置发送的校验失败信息后，控制机械臂将货物投放到指定区域。

可选地，仓库管理装置还被配置为在接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息后，判断是否已接收到机械臂控制装置发送的货物验收信息；在已接收到货物验收信息的情况下，利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行验证，若验证成功则更新对应容器中的货物数量。

可选地，机械臂控制装置还被配置为在机械臂将货物投放到容器中后，将货物验收信息通过货物验收控制装置转发给仓库管理装置；仓库管理装置还被配置为在接收到货物验收信息后，判断自身是否具有对应的经校验的货物标识信息，在自身具有对应的经校验的货物标识信息的情况下，利用对应的经校验的货物标识信息对货物验收信息进行验证，若验证成功则更新对应容器中的货物数量。

可选地，机械臂控制装置还被配置为在检测到容器已满后，检测容器中的各货物的标识信息是否均为经校验的货物标识信息，在容器中的各货物的标识信息均为经校验的货物标识信息的情况下，允许容器完成入库操作。

根据本公开的一个或多个实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本公开一个实施例的货物验收控制方法的示例性流程图。

图2为本公开一个实施例的货物验收控制装置的示例性框图。

图3为本公开另一个实施例的货物验收控制装置的示例性框图。

图4为本公开一个实施例的货物验收控制系统的示例性框图。

图5为本公开一个实施例的货物验收流程示意图。

图6为本公开另一个实施例的货物验收流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

图1为本公开一个实施例的货物验收控制方法的示例性流程图。在一些实施例中，本实施例的方法步骤可由货物验收控制装置执行。

在步骤101，在接收到机械臂控制装置发送的货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对货物标识信息进行校验。

在一些实施例中，在投货口设置信息采集装置，以便对进入投货口的货物进行扫描识别，以采集该货物的标识信息。信息采集装置将采集到的货物标识信息发送给仓库管理装置。仓库管理装置根据信息采集装置所采集的货物标识信息查询对应校验信息，并将对应校验信息发送给货物验收控制装置进行缓存。

例如，标识信息为货物的条码和序列号信息。校验信息为对应货物的条码和序列号规则。

在一些实施例中，机械臂控制装置在机械臂抓取货物后，就通过扫描识别获取所抓取货物的标识信息，并将所获取的货物标识信息发送给货物验收控制装置进行校验。

在步骤102，将校验结果发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置根据校验结果，控制机械臂对货物进行相应处理。

在一些实施例中，在校验成功的情况下，将校验成功信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到对应容器中。

在另一些实施例中，在校验失败的情况下，将校验失败信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到指定区域。例如，在校验失败的情况下，机械臂直接将货物投放到异常出口。

在本公开上述实施例提供的货物验收控制方法中，由于仓库管理装置在机械臂抓取货物前，已经将与该货物相对应的校验信息提供给货物验收控制装置。货物验收控制装置在接收到机械臂控制装置发送的货物标识信息后，在本地就能够进行相关校验，在这个过程中无需与仓库管理装置进行交互，由此可有效减小处理延迟。由于机械臂控制装置能够及时获得校验结果，因此能够及时将校验成功的货物投放到对应容器中，还能够及时剔除校验失败的货物。

在一些实施例中，货物验收控制装置在校验成功的情况下，还会将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置。

由于在机械臂将校验成功的货物投放到对应容器中后，机械臂控制装置还会将该货物的标识信息发送给仓库管理装置进行验收处理。为此，通过将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用该校验的货物标识信息对投放入容器的货物进行验收。

在一些实施例中，货物验收控制装置在校验失败的情况下，也会将校验失败消息也发给仓库管理装置，以便通过仓库管理装置查询相应标识信息的校验情况。

在一些实施例中，货物验收控制装置将机械臂控制装置发送的货物验收信息转发给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行货物验收操作。

机械臂控制装置在机械臂将货物投放到容器中后，会向货物验收控制装置发送货物验收信息。例如，货物验收信息中包括该货物的标识信息。货物验收控制装置将货物验收信息转发给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行验收操作。

图2为本公开一个实施例的货物验收控制装置的示例性框图。如图2所示，货物验收控制装置包括第一接收模块21、校验模块22、第一发送模块23和第二接收模块24。

第一接收模块21被配置为接收机械臂控制装置发送的货物标识信息。

校验模块22被配置为在第一接收模块接收到货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对货物标识信息进行校验。

第一发送模块23被配置为将校验结果发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置根据校验结果，控制机械臂对货物进行相应处理。

第二接收模块24被配置为接收仓库管理装置根据信息采集装置采集到的货物标识信息提供的对应校验信息。

在一些实施例中，第一发送模块23在校验成功的情况下，将校验成功信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到对应容器中。第一发送模块23还在校验失败的情况下，将校验失败信息发送给机械臂控制装置，以便机械臂控制装置控制机械臂将货物投放到指定区域。

在本公开上述实施例提供的货物验收控制装置中，由于仓库管理装置在机械臂抓取货物前，已经将与该货物相对应的校验信息提供给货物验收控制装置。货物验收控制装置在接收到机械臂控制装置发送的货物标识信息后，在本地就能够进行相关校验，在这个过程中无需与仓库管理装置进行交互，由此可有效减小处理延迟。由于机械臂控制装置能够及时获得校验结果，因此能够及时将校验成功的货物投放到对应容器中，还能够及时剔除校验失败的货物。

在一些实施例中，第二发送模块23还被配置为在校验成功的情况下，将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置。

由于在机械臂将校验成功的货物投放到对应容器中后，机械臂控制装置还会将该货物的标识信息发送给仓库管理装置进行验收处理。为此，通过将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用该校验的货物标识信息对投放入容器的货物进行验收。

在一些实施例中，第二发送模块23还被配置为在校验失败的情况下，也会将校验失败消息也发给仓库管理装置，以便通过仓库管理装置查询相应标识信息的校验情况。

在一些实施例中，第二发送模块23还被配置为在第一接收模块21接收到机械臂控制装置发送的货物验收信息后，将货物验收信息发送给仓库管理装置，以便仓库管理装置利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行货物验收操作。

图3为本公开另一个实施例的货物验收控制装置的示例性框图。如图3所示，货物验收控制装置包括存储器31和处理器32。

存储器31用于存储指令，处理器32耦合到存储器31，处理器32被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1中任一实施例涉及的方法。

如图3所示，该货物验收控制装置还包括通信接口33，用于与其它设备进行信息交互。同时，该装置还包括总线34，处理器32、通信接口33、以及存储器31通过总线34完成相互间的通信。

存储器31可以包含高速RAM存储器，也可还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器31也可以是存储器阵列。存储器31还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。

此外，处理器32可以是一个中央处理器CPU，或者可以是专用集成电路ASIC，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。

本公开同时还涉及一种计算机可读存储介质，其中计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1中任一实施例涉及的方法。

图4为本公开一个实施例的货物验收控制系统的示例性框图。如图4所示，货物验收控制系统包括信息采集装置41、机械臂控制装置42、货物验收控制装置43和仓库管理装置44。货物验收控制装置43为图2或图3中任一实施例涉及的货物验收控制装置。

信息采集装置41被配置为采集进入投货口的货物的标识信息，并将所采集的货物标识信息发送给仓库管理装置44。

仓库管理装置44被配置为根据信息采集装置41所采集的货物标识信息查询对应校验信息，并将对应校验信息发送给货物验收控制装置43进行缓存。

机械臂控制装置42被配置为识别机械臂抓取货物的货物标识信息，并将识别出的货物标识信息发送给货物验收控制装置43进行校验。机械臂控制装置42还在接收到货物验收控制装置43发送的校验结果后，根据校验结果控制机械臂对货物进行相应处理。

在一些实施例中，机械臂控制装置42被配置为在接收到货物验收控制装置43发送的校验成功信息后，控制机械臂将货物投放到对应容器中。

在一些实施例中，机械臂控制装置42还在接收到货物验收控制装置43发送的校验失败信息后，控制机械臂将货物投放到指定区域。例如，将货物投放到异常出口。

在一些实施例中，机械臂控制装置42还被配置为在机械臂将货物投放到容器中后，将货物验收信息通过货物验收控制装置43转发给仓库管理装置44。

仓库管理装置44还被配置为在接收到货物验收信息后，判断自身是否具有对应的经校验的货物标识信息，在自身具有对应的经校验的货物标识信息的情况下，利用对应的经校验的货物标识信息对货物验收信息进行验证，若验证成功则更新对应容器中的货物数量。

仓库管理装置44在接收到货物验收信息后，会利用对应的经校验的货物标识信息进行验证。若验证通过，则将对应容器中装入货物的计数加1。

在一些实施例中，为了进一步提高系统的容错性，在仓库管理装置44对货物验收信息进行验收处理时，若本地没有经校验的货物标识信息，并不会因此判断验收失败。仓库管理装置44会继续等待货物验收控制装置43发送的信息。仓库管理装置44在接收到货物验收控制装置43发送的经校验的货物标识信息后，判断是否已接收到机械臂控制装置发送的货物验收信息。仓库管理装置44在已接收到货物验收信息的情况下，利用经校验的货物标识信息对货物验收信息进行验证，若验证成功则更新对应容器中的货物数量。

例如，由于网络传输的原因，仓库管理装置44可能会在收到货物验收信息后，才会接收到相应的经校验的货物标识信息。上述实施例可有效避免因接收消息顺序异常而导致验收失败的情况发生。

在一些实施例中，机械臂控制装置42还被配置为在检测到容器已满后，检测容器中的各货物的标识信息是否均为经校验的货物标识信息，在容器中的各货物的标识信息均为经校验的货物标识信息的情况下，允许容器完成入库操作。

通过上述操作，可有效避免机械臂抓错货物，即将其它未经过校验和验收的货物投放入对应容器中。

图5为本公开一个实施例的货物验收流程示意图。

如图5所示，货物验收控制系统包括信息采集装置、机械臂控制装置、货物验收控制装置和仓库管理装置。在一些实施例中，机械臂控制装置设置在机械臂中，货物验收控制装置设置在WCS系统中，仓库管理装置设置在WMS系统中。

在步骤501，信息采集装置采集进入投货口的货物的标识信息。

在步骤502，信息采集装置将所采集的货物标识信息发送给仓库管理装置。

在步骤503，仓库管理装置根据接收到的货物标识信息查询对应校验信息。

在步骤504，仓库管理装置将对应校验信息发送给货物验收控制装置。

在步骤505，货物验收控制装置将接收到的对应校验信息进行缓存。

在步骤506，机械臂控制装置在机械臂抓取货物后，识别所抓取货物的货物标识信息。

在步骤507，机械臂控制装置将所识别的货物标识信息发送给货物验收控制装置。

在步骤508，货物验收控制装置利用缓存的对应校验信息，对接收到的货物标识信息进行校验。

在步骤509a，在校验成功后，货物验收控制装置将校验成功消息发送给机械臂控制装置。

在步骤509b，在校验成功后，货物验收控制装置还将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置。

在步骤510，机械臂控制装置接收到校验成功消息后，控制机械臂将货物投放到对应容器中。

在一些实施例中，机械臂控制装置还在接收到货物验收控制装置发送的校验失败信息后，控制机械臂将货物投放到异常出口。

在步骤511，机械臂控制装置在机械臂将货物投放到容器中后，将货物验收信息发送给仓库管理装置。

在步骤512，仓库管理装置在接收到货物验收信息后，判断自身是否具有对应的经校验的货物标识信息，在自身具有对应的经校验的货物标识信息的情况下，利用对应的经校验的货物标识信息对机械臂控制装置提供的货物验收信息进行验证，若验证成功则更新对应容器中的货物数量。

在步骤513，机械臂控制装置还在检测到容器已满后，检测容器中的各货物的标识信息是否均为经校验的货物标识信息，在容器中的各货物的标识信息均为经校验的货物标识信息的情况下，允许容器完成入库操作。

在上述实施例中，由于仓库管理装置是依次接收到货物验收控制装置在校验成功后发送的货物标识信息、机械臂控制装置在机械臂将货物投放到容器中后发送的验收信息，因此仓库管理装置可进行相应的验收操作。

图6为本公开一个实施例的货物验收流程示意图。图6与图5的不同之处在于，由于网络传输延迟，仓库管理装置在接收到机械臂控制装置发送的验收信息时，还未接收到货物验收控制装置在校验成功后发送的货物标识信息。

在步骤601，信息采集装置采集进入投货口的货物的标识信息。

在步骤602，信息采集装置将所采集的货物标识信息发送给仓库管理装置。

在步骤603，仓库管理装置根据接收到的货物标识信息查询对应校验信息。

在步骤604，仓库管理装置将对应校验信息发送给货物验收控制装置。

在步骤605，货物验收控制装置将接收到的对应校验信息进行缓存。

在步骤606，机械臂控制装置在机械臂抓取货物后，识别所抓取货物的货物标识信息。

在步骤607，机械臂控制装置将所识别的货物标识信息发送给货物验收控制装置。

在步骤608，货物验收控制装置利用缓存的对应校验信息，对接收到的货物标识信息进行校验。

在步骤609a，在校验成功后，货物验收控制装置将校验成功消息发送给机械臂控制装置。

在步骤609b，在校验成功后，货物验收控制装置还将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置。

在步骤610，机械臂控制装置接收到校验成功消息后，控制机械臂将货物投放到对应容器中。

在一些实施例中，机械臂控制装置还在接收到货物验收控制装置发送的校验失败信息后，控制机械臂将货物投放到异常出口。

在步骤611，机械臂控制装置在机械臂将货物投放到容器中后，将货物验收信息发送给仓库管理装置。

在步骤612，仓库管理装置在接收到货物验收信息后，判断自身是否具有对应的经校验的货物标识信息。由于此时尚未接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息，因此继续等待。

在步骤613，仓库管理装置在接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息后，判断之前已经接收到对应的货物验收信息，此时可进行相应的验收操作。并在验收成功时更新对应容器中的货物数量。

在步骤614，机械臂控制装置还在检测到容器已满后，检测容器中的各货物的标识信息是否均为经校验的货物标识信息，在容器中的各货物的标识信息均为经校验的货物标识信息的情况下，允许容器完成入库操作。

在上述实施例中，尽管仓库管理装置接收到机械臂控制装置发送的验收信息、货物验收控制装置在校验成功后发送的货物标识信息的顺序与预定顺序并不相同，但是通过上述处理，可有效避免因接收消息顺序异常而导致验收失败的情况发生。

在另一些实施例中，仓库管理装置还可采用如下方式进行处理。即，在接收到货物验收信息后，若此时尚未接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息，则判断所接收到的货物验收信息验收失败。而当仓库管理装置在接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息后，针对之前判为验收失败的货物验收信息，利用所接收到的经校验的货物标识信息再次进行验收处理。若验收成功，则将该货物验收信息的状态由验收失败改为验收成功，并相应更新对应容器中的货物数量。

在一些实施例中，在上面所描述的功能单元模块可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

本公开的描述是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本公开限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显然的。选择和描述实施例是为了更好说明本公开的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本公开从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (10)

1.一种货物验收控制方法，包括：

信息采集装置采集进入投货口的货物的标识信息；

仓库管理装置根据信息采集装置采集到的标识信息查询对应校验信息，并将所述对应校验信息发送给货物验收控制装置进行存储；

机械臂控制装置识别机械臂抓取货物的货物标识信息，并将识别出的货物标识信息发送给货物验收控制装置；

货物验收控制装置在接收到机械臂控制装置发送的货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对所述货物标识信息进行校验，并将校验结果发送给所述机械臂控制装置，以便所述机械臂控制装置根据所述校验结果，控制机械臂对所述货物进行相应处理，其中在校验成功的情况下，货物验收控制装置将校验成功信息发送给所述机械臂控制装置，以便所述机械臂控制装置控制机械臂将所述货物投放到对应容器中，货物验收控制装置还将经校验的货物标识信息发送给所述仓库管理装置；

机械臂控制装置在机械臂将所述货物投放到所述对应容器中后，将货物验收信息通过货物验收控制装置转发给仓库管理装置；

仓库管理装置在接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息后，判断是否已接收到机械臂控制装置发送的货物验收信息；在已接收到所述货物验收信息的情况下，利用所述经校验的货物标识信息对所述货物验收信息进行验证，若验证成功则更新所述对应容器中的货物数量。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在校验失败的情况下，货物验收控制装置将校验失败信息发送给所述机械臂控制装置，以便所述机械臂控制装置控制机械臂将所述货物投放到指定区域。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括：

仓库管理装置在接收到所述货物验收信息后，判断自身是否具有对应的经校验的货物标识信息，在自身具有对应的经校验的货物标识信息的情况下，利用所述对应的经校验的货物标识信息对所述货物验收信息进行验证，若验证成功则更新所述对应容器中的货物数量。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

机械臂控制装置在检测到所述对应容器已满后，检测所述对应容器中的各货物的货物标识信息是否均为经校验的货物标识信息，在所述对应容器中的各货物的货物标识信息均为经校验的货物标识信息的情况下，允许所述对应容器完成入库操作。

5.一种货物验收控制系统，包括：

货物验收控制装置，包括：

第一接收模块，被配置为接收机械臂控制装置发送的货物标识信息；

校验模块，被配置为在第一接收模块接收到所述货物标识信息后，利用在本地存储的对应校验信息对所述货物标识信息进行校验；

第一发送模块，被配置为将校验结果发送给所述机械臂控制装置，以便所述机械臂控制装置根据所述校验结果，控制机械臂对所述货物进行相应处理，其中在校验成功的情况下，将校验成功信息发送给所述机械臂控制装置，以便所述机械臂控制装置控制机械臂将所述货物投放到对应容器中；

第二发送模块，被配置为在校验成功的情况下，将经校验的货物标识信息发送给仓库管理装置；

第二接收模块，被配置为接收仓库管理装置根据信息采集装置采集到的标识信息提供的所述对应校验信息；以及

信息采集装置，被配置为采集进入投货口的货物的标识信息；

仓库管理装置，被配置为根据信息采集装置所采集的标识信息查询对应校验信息，并将所述对应校验信息发送给货物验收控制装置进行存储；还被配置为在接收到货物验收控制装置发送的经校验的货物标识信息后，判断是否已接收到机械臂控制装置发送的货物验收信息；在已接收到所述货物验收信息的情况下，利用所述经校验的货物标识信息对所述货物验收信息进行验证，若验证成功则更新所述对应容器中的货物数量；

机械臂控制装置，被配置为识别机械臂抓取货物的货物标识信息，并将识别出的货物标识信息发送给货物验收控制装置进行校验，在接收到货物验收控制装置发送的校验结果后，根据所述校验结果控制机械臂对所述货物进行相应处理，其中在接收到货物验收控制装置发送的校验成功信息后，控制机械臂将所述货物投放到对应容器中；还被配置为在机械臂将所述货物投放到所述对应容器中后，将货物验收信息通过货物验收控制装置转发给仓库管理装置。

6.根据权利要求5所述的系统，其中，

机械臂控制装置还被配置为在接收到货物验收控制装置发送的校验失败信息后，控制机械臂将所述货物投放到指定区域。

7.根据权利要求5所述的系统，其中，

仓库管理装置还被配置为在接收到所述货物验收信息后，判断自身是否具有对应的经校验的货物标识信息，在自身具有对应的经校验的货物标识信息的情况下，利用所述对应的经校验的货物标识信息对所述货物验收信息进行验证，若验证成功则更新所述对应容器中的货物数量。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，

机械臂控制装置还被配置为在检测到所述对应容器已满后，检测所述对应容器中的各货物的货物标识信息是否均为经校验的货物标识信息，在所述对应容器中的各货物的货物标识信息均为经校验的货物标识信息的情况下，允许所述对应容器完成入库操作。

9.根据权利要求5所述的系统，其中，

第一发送模块还被配置为在校验失败的情况下，将校验失败信息发送给所述机械臂控制装置，以便所述机械臂控制装置控制机械臂将所述货物投放到指定区域。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，

第二发送模块还被配置为在第一接收模块接收到所述机械臂控制装置发送的货物验收信息后，将所述货物验收信息发送给所述仓库管理装置，以便所述仓库管理装置利用所述经校验的货物标识信息对所述货物验收信息进行货物验收操作。

Images