JP2001236107A

JP2001236107A - 自動搬送装置および方法

Info

Publication number: JP2001236107A
Application number: JP2000046106A
Authority: JP
Inventors: Yoshiko Kawashima; 佳子川島
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2000-02-23
Filing date: 2000-02-23
Publication date: 2001-08-31

Abstract

(57)【要約】【課題】生産加工時間を短縮して生産性を確実に高め
る。【解決手段】満マガジンストッカ１０３ａのマガジン
からワーク加工装置１０５にワークを供給しこのワーク
加工装置１０５から加工済みのワークを空マガジンスト
ッカ１０４ｂのマガジンに回収する複数のステーション
１０１，２０１，…，ｎと、これらステーションのうち
一のステーションから他のステーションにマガジンを搬
送するＡＧＶ４と、このＡＧＶ４に各ステーション１０
１，２０１，…，ｎを介してマガジン搬送コマンドを与
えるシステムコントローラ３とを備え、このシステムコ
ントローラ３に各ステーションの空マガジンストッカ１
０３ｂ，１０４ｂと満マガジンストッカ１０３ａ，１０
４ａのマガジン数に対応する情報に基づいてマガジン搬
送元ステーションおよびマガジン搬送先ステーションを
決定する優先搬送決定手段１０を含ませた構成としてあ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば半導体装置
の生産ラインで使用して好適な自動搬送装置および方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、半導体装置は、マウンタ工程，
ボンディング工程，重ね合わせ工程，ポッティング工程
およびポッティングキュア工程等の多数の工程を経て製
造される。この場合、工程間のワーク搬送は、ボックス
（マガジン）単位で自動的に行われる。

【０００３】従来、この種の自動搬送方法には、例えば
特開平４−１４４８０６号公報に開示されたものが採用
されている。これは、単一のセグメント（システムコン
トローラ）が各ステーション（工程）からのマガジン搬
送要求を受けてＡＧＶ（無人搬送車）等に搬送コマンド
を送り、このＡＧＶがマガジン搬送要求のあった順に一
のステーションから他のステーションに移動してマガジ
ンを自動搬送するものである。この場合、各ステーショ
ンのローダに満マガジンが供給されるとともに、ローダ
から空マガジンが回収され、またアンローダに空マガジ
ンが供給されるとともに、アンローダから満マガジンが
回収される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、この種の自
動搬送方法においては、各ステーションからシステムコ
ントローラに送信される搬送要求の順にマガジン搬送を
行うものであるため、特定ステーションでの生産加工が
一時的に停止することがあった。すなわち、特定ステー
ションにおけるワーク加工が終了し、このステーション
から搬送要求が発生した場合でも予め設定された搬送順
に応じてマガジン搬送（供給・回収）が行われるため、
マガジンの供給・回収が行われない特定ステーションに
おける設備の稼動が一時的に停止してしまうからであ
る。この結果、生産加工に多大の時間を要し、生産性が
低下するという問題があった。

【０００５】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、システムコントローラに各ステーションにおけ
る各ストッカのマガジン数に対応する情報に基づいてマ
ガジンの搬送元ステーションおよび搬送先ステーション
を決定する優先搬送決定手段を含ませることにより、生
産加工時間を短縮することができ、もって生産性を確実
に高めることができる自動搬送装置および方法の提供を
目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明の請求項１記載の自動搬送装置は、ローダ用
マガジンストッカのマガジンからワーク加工装置にワー
クを供給しこのワーク加工装置から加工済みのワークを
アンローダ用マガジンストッカのマガジンに回収する複
数のステーションと、これらステーションのうち一のス
テーションから他のステーションにマガジンを搬送する
マガジン搬送装置と、このマガジン搬送装置に各ステー
ションを介してマガジン搬送コマンドを与えるシステム
コントローラとを備え、このシステムコントローラに各
ステーションのローダ用マガジンストッカ・アンローダ
用マガジンストッカのマガジン数に対応する情報に基づ
いてマガジン搬送元ステーションおよびマガジン搬送先
ステーションを決定する優先搬送決定手段を含ませた構
成としてある。

【０００７】したがって、優先搬送決定手段が、各ステ
ーションのローダ用マガジンストッカ・アンローダ用マ
ガジンストッカのマガジン数に対応する情報に基づいて
マガジン搬送元ステーションおよびマガジン搬送先ステ
ーションを決定する。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載の自
動搬送装置において、システムコントローラにマガジン
搬送コマンドをコマンド実行順位とともに登録する優先
搬送テーブルを含ませ、この優先搬送テーブルに登録さ
れたマガジン搬送コマンドの実行順位を各ステーション
からの情報に基づいて変更する優先搬送テーブル修正部
を優先搬送決定手段に含ませた構成としてある。したが
って、優先搬送決定手段の優先搬送テーブル修正部が、
優先搬送テーブルに登録されたマガジン搬送コマンドの
実行順位を各ステーションからの情報に基づいて変更す
る。

【０００９】請求項３記載の発明（自動搬送方法）は、
ローダ・アンローダ用マガジンストッカおよびワーク加
工装置を有する複数のステーションを介してシステムコ
ントローラからマガジン搬送装置にマガジン搬送コマン
ドを与え、このマガジン搬送装置がステーションのうち
一のステーションから他のステーションにマガジンを搬
送する自動搬送方法において、マガジンを搬送するに際
し、各ステーションのローダ・アンローダ用マガジンス
トッカのマガジン数に対応する情報に基づいてマガジン
搬送元ステーションおよびマガジン搬送先ステーション
を決定する方法としてある。

【００１０】したがって、マガジン搬送元ステーション
およびマガジン搬送先ステーションの決定が、各ステー
ションのローダ・アンローダ用マガジンストッカのマガ
ジン数に対応する情報に基づいて行われる。

【００１１】請求項４記載の発明は、請求項３記載の自
動搬送方法において、マガジン搬送元ステーションを決
定し、その後、マガジン搬送先ステーションを決定して
から、マガジンを搬送する方法としてある。したがっ
て、マガジンを搬送するに際し、マガジン搬送元ステー
ションが決定された後、マガジン搬送先ステーションが
決定される。

【００１２】請求項５記載の発明は、請求項３記載の自
動搬送方法において、マガジン搬送先ステーションを決
定し、その後、マガジン搬送元ステーションを決定して
から、マガジンを搬送する方法としてある。したがっ
て、マガジンを搬送するに際し、マガジン搬送先ステー
ションが決定された後、マガジン搬送元ステーションが
決定される。

【００１３】請求項６記載の発明は、請求項３，４また
は５記載の自動搬送方法において、マガジン搬送先ステ
ーションが複数個あり、これらマガジン搬送先ステーシ
ョンのストッカのうち、既存マガジン数が最少であるス
トッカにマガジンを搬送する方法としてある。したがっ
て、複数のマガジン搬送先ステーションがある場合、最
少数の既存マガジンをもつステーションのストッカにマ
ガジンが搬送される。

【００１４】請求項７記載の発明は、請求項３〜６のう
ちいずれか一記載の自動搬送方法において、マガジン搬
送コマンドのうちマガジン搬送先ステーションにおける
ストッカの既存マガジン数ＮがＮ＝０である場合のマガ
ジン搬送コマンドを、マガジン搬送先ステーションにお
けるストッカの既存マガジン数ＮがＮ≧１である場合の
マガジン搬送コマンドに優先して実行する方法としてあ
る。したがって、複数の搬送コマンドがあると、既存マ
ガジン数ＮがＮ＝０である場合のマガジン搬送コマンド
が、既存マガジン数ＮがＮ≧１である場合のマガジン搬
送コマンドに優先して実行される。

【００１５】請求項８記載の発明は、請求項３〜７のう
ちいずれか一記載の自動搬送方法において、マガジン搬
送先ステーションが複数個あって、これら各マガジン搬
送先ステーションにおけるストッカの既存マガジン数が
同数である場合に、マガジン搬送装置に対するマガジン
搬送コマンドを発生順に実行する方法としてある。した
がって、複数のマガジン搬送先ステーションにおけるス
トッカの既存マガジン数が同数である場合に、マガジン
搬送装置に対するマガジン搬送コマンドが発生順に実行
される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき、
図面を参照して説明する。図１および図２は本発明の第
一実施形態に係る自動搬送装置を示すブロック図と斜視
図である。これら図において、符号１で示す自動搬送装
置は、ステーション群２およびシステムコントローラ３
およびＡＧＶ４を備えている。この自動搬送装置による
自動搬送は、例えば半導体装置の生産ライン等において
各工程の設備を工程順に一列に、あるいは環状に配列
し、工程間のワーク搬送をマガジン単位でＡＧＶ４によ
って行うシステム上で実施される。

【００１７】「ステーション群」ステーション群２は、
複数のステーション１０１，２０１，…，ｎからなり、
それぞれがシステムコントローラ３にＬＡＮ回線５を介
して接続されている。これら各ステーション１０１，２
０１，…，ｎは、同一構成のステーションからなるた
め、一のステーション１０１の構成についてのみ説明す
ると、ステーション１０１は、設備ＰＣ（パーソナルコ
ンピュータ）１０２，ローダ１０３，アンローダ１０４
およびワーク加工装置１０５を備えている。設備ＰＣ１
０２は、ＬＡＮ回線５に接続されている。これにより、
システムコントローラ３からの指令にもとづいてステー
ション１０１のローダ１０３，アンローダ１０４および
ワーク加工装置１０５を駆動制御する。

【００１８】ローダ１０３は、満マガジンストッカ１０
３ａ，空マガジンストッカ１０３ｂおよび搬送指示手段
１０３ｃを有している。これにより、ローダ１０３が駆
動すると、満マガジンストッカ１０３ｂのマガジンから
ワーク加工装置１０５にワーク（図示せず）が供給され
る。そして、ワーク供給後、空になったマガジンは移動
して空マガジンストッカ１０３ａ内に収納される。

【００１９】満マガジンストッカ１０３ａは、満マガジ
ンの個数を検知するセンサ（図示せず）を有し、ワーク
加工装置１０５の一方側側方位置に配置されている。こ
の満マガジンストッカ１０３ａは、前ステーションにお
けるアンローダの満マガジンストッカからＡＧＶ４を介
して満マガジンを受け、この満マガジン内のワークをワ
ーク加工装置１０５に供給する。このようにして、ワー
ク加工装置１０５にワークが供給されると、ワーク空状
態となったマガジン（空マガジン）が空マガジンストッ
カ１０３ｂ内に収納される。

【００２０】空マガジンストッカ１０３ｂは、空マガジ
ンの個数を検知するセンサ（図示せず）を有し、満マガ
ジンストッカ１０３ａの近傍に配置されている。この空
マガジン１０３ｂは、満マガジンストッカ１０３ａ内の
満マガジンがワーク加工装置１０５にワークを供給し、
ワーク空状態となったマガジン（空マガジン）を収納す
る。このようにして空マガジンストッカ１０３ｂ内に収
納された空マガジンは、任意のステーションにおけるア
ンローダの空マガジンストッカにＡＧＶ４を介して搬送
される。

【００２１】搬送指示手段１０３ｃは、設備ＰＣ１０２
に接続されている。これにより、搬送指示手段１０３ｃ
がシステムコントローラ３（設備ＰＣ１０２）からのマ
ガジン搬送コマンドを受信すると、このマガジン搬送コ
マンドがＡＧＶ４に送信される。

【００２２】アンローダ１０４は、ローダ１０３と同様
に、満マガジンストッカ１０４ａ，空マガジンストッカ
１０４ｂおよび搬送指示手段１０４ｃを有している。こ
れにより、ワーク加工装置１０５から加工済みのワーク
が空マガジンストッカ１０４ｂのマガジンに回収され
る。そして、ワークを回収したマガジンは移動して満マ
ガジンストッカ１０４ａ内に収納される。

【００２３】満マガジンストッカ１０４ａは、満マガジ
ンの個数を検知するセンサ（図示せず）を有し、ワーク
加工装置１０５の他方側側方位置に配置されている。満
マガジンストッカ１０４ａは、空マガジンストッカ１０
４ｂ内の空マガジンがワーク加工装置１０５からワーク
を回収した後、ワーク満状態となったマガジン（満マガ
ジン）を収納する。このようにして収納された満マガジ
ンストッカ１０４ａ内の満マガジンは、次のステーショ
ンにおけるローダの満マガジンストッカにＡＧＶ４を介
して搬送される。

【００２４】空マガジンストッカ１０４ｂは、空マガジ
ンの個数を検知するセンサ（図示せず）を有し、満マガ
ジンストッカ１０４ａの近傍に配置されている。この空
マガジンストッカ１０４ｂは、任意のステーションにお
けるローダの空マガジンストッカからＡＧＶ４を介して
空マガジンを受ける。この空マガジンは、ワーク加工装
置１０５から加工済みのワークを回収した後、ワーク満
状態となったマガジン（満マガジン）が満マガジンスト
ッカ１０４ａ内に収納される。

【００２５】搬送指示手段１０４ｃは、設備ＰＣ１０２
に接続されている。これにより、搬送指示手段１０４ｃ
がシステムコントローラ３（設備ＰＣ１０２）からのマ
ガジン搬送コマンドを受信すると、このマガジン搬送コ
マンドがＡＧＶ４に送信される。なお、満マガジンとは
ワークが収納されているマガジンとし、また空マガジン
とはワークが収納されていないマガジンとする。

【００２６】ワーク加工装置１０５は、ローダ１０３と
アンローダ１０４との間に配置されている。これによ
り、ローダ１０３からのワークを受け、このワークを加
工した後、アンローダ１０４に加工済みのワークを送
る。

【００２７】「システムコントローラ」システムコント
ローラ（セグメントＰＣ）３は、設備ＰＣ通信手段６，
マガジン数受信手段７，マガジン数記憶手段８，工程テ
ーブル９，優先搬送決定手段１０，優先搬送テーブル１
１，搬送指示送信手段１２，搬送終了受信手段１３およ
び優先テーブルシフト手段１４を有し、ＬＡＮ回線５に
接続されている。これにより、システムコントローラ３
が各ステーション１０１，２０１，…，ｎから情報を収
集すると、これら情報に基づいてワーク（マガジン）搬
送コマンドが各ステーション１０１，２０１，…，ｎを
介してＡＧＶ４に与えられる。

【００２８】設備ＰＣ通信手段６は、ステーション群２
の設備ＰＣ１０２，…からマガジン数等のデータを受信
し、これらデータをシステムコントローラ３内の各手段
に送る。また、各ステーション１０１，２０１，…，ｎ
の設備ＰＣ１０２，…に、システムコントローラ３から
のマガジン搬送コマンド（搬送すべきマガジン，搬送先
および搬送元）を実行順位に応じて送信する。マガジン
数受信手段７は、設備ＰＣ通信手段６からのデータのう
ちマガジン数に対応する情報を受信する。マガジン数記
憶手段８は、マガジン数受信手段７からの情報を保存す
る。

【００２９】工程テーブル９は、表１に示すように、製
品の生産工程に関する情報がデータベース化されて保存
されている。

【００３０】

【表１】

【００３１】なお、各工程には生産の順番に応じて番号
が付けられ、同工程の場合は同番号が付けられる。

【００３２】優先搬送決定手段１０は、マガジン数記憶
手段８（各ステーション１０１，２０１，…，ｎにおけ
る設備ＰＣ１０２）からの情報（マガジン数），工程テ
ーブル９からの情報（工程順位）および優先搬送テーブ
ル１１からの情報（搬送すべきマガジン，搬送先，搬送
元およびコマンド実行順位）に基づいてマガジン搬送元
ステーション（マガジンを優先して搬送する側のステー
ション），マガジン搬送先ステーション（マガジンを優
先して搬送される側のステーション）および搬送マガジ
ンを決定する。

【００３３】この場合、マガジンの搬送先は、アンロー
ダの満マガジンストッカ内に満マガジンが発生すると、
この発生マガジンの工程における次工程のステーション
のローダ（満マガジンストッカ）が対象となる。また、
ローダの空マガジンストッカ内に空マガジンが発生する
と、この発生マガジンの工程を含む任意の工程における
ステーションのアンローダ（空マガジンストッカ）がマ
ガジンの搬送先の対象となり、後で説明するように、こ
のうち各マガジンストッカ内の既存マガジン数が最少で
あるステーションが搬送先とされる。一方、マガジンの
搬送元は、各工程におけるローダの空マガジンストッカ
およびアンローダの満マガジンストッカ内にマガジンが
既存すると、これらマガジンをもつステーションが対象
となる。

【００３４】そして、優先搬送決定手段１０は、優先搬
送テーブル１１に登録されたマガジン搬送コマンドの実
行順位を、各ステーション１０１，２０１，…，ｎにお
けるローダ・アンローダからの情報（マガジン数）に基
づいて変更する優先搬送テーブル修正部１０ａを有して
いる。これにより、緊急にマガジンを必要とする度合の
高いステーションを判断して、優先搬送テーブル１１に
おけるマガジン搬送コマンドの実行順位が書き換えられ
る。

【００３５】すなわち、今、仮に既存マガジンの個数が
０個であるマガジンストッカをもつステーションを搬送
先ステーションとするマガジン搬送コマンドが緊急に発
生したとすると、既存マガジンの個数が１個以上である
マガジンストッカをもつステーションを搬送先ステーシ
ョンとする搬送コマンドが優先搬送テーブル１１に「有
る」か「無い」かを検索する。そして、「有る」場合に
は、マガジンストッカ内に１個以上の既存マガジンがあ
る搬送先ステーションにマガジンを搬送する前に、マガ
ジンストッカ内に既存マガジンが０個である搬送先ステ
ーションにマガジンを搬送するマガジン搬送コマンドを
優先マガジン搬送コマンドとして優先搬送テーブル１１
のコマンド実行順位を書き換える。「無い」場合には、
優先搬送テーブル１１に既に登録されているマガジン搬
送コマンドを登録順に実行する。

【００３６】ここで、搬送元ステーションおよび搬送先
ステーションのマガジンストッカにおけるマガジン数
が、マガジンストッカ内に収納することができる最大マ
ガジンストック数以下であると、これら情報が優先搬送
テーブルに追加登録される。また、マガジン搬送先ステ
ーションが複数個あり、これら各マガジン搬送先ステー
ションにおけるストッカの既存マガジン数が同数である
場合にも、優先搬送テーブル１１への登録順（マガジン
搬送コマンドの発生順）にマガジン搬送コマンドが実行
される。

【００３７】なお、緊急度とは、ステーション１０１，
２０１，…，ｎにマガジンが供給されないことにより、
各ステーション１０１，２０１，…，ｎの設備が停止し
てしまう危険性をいう。

【００３８】優先搬送テーブル１１は、マガジンを搬送
元ステーションから搬送先ステーションに搬送する一連
の動作を決定する搬送コマンドの内容（搬送すべきマガ
ジン，搬送マガジン数，搬送先および搬送元）をコマン
ド実行順位とともに登録する。搬送指示送信手段１２
は、優先搬送決定手段１０からの情報を受信し、設備Ｐ
Ｃ通信手段６を介して搬送元ステーションおよび搬送先
ステーション（設備ＰＣ１０２）にマガジン搬送コマン
ドを送信する。そして、マガジン搬送コマンドの送信が
終了すると、搬送先ステーションから搬送終了情報がシ
ステムコントローラ３に送信される。

【００３９】搬送終了受信手段１３は、設備ＰＣ１０２
からのマガジン搬送終了情報を受信し、この情報を優先
テーブルシフト手段１４に送信する。優先テーブルシフ
ト手段１４は、搬送終了受信手段１３からの情報を受
け、優先搬送テーブル１１に登録されている二位以下の
マガジン搬送コマンドを一つずつ上位に挙げて登録す
る。

【００４０】「ＡＧＶ」ＡＧＶ４は、各ステーション１
０１，２０１，…，ｎ（搬送指示手段）からマガジン搬
送コマンドを光通信によって受信し、この情報に基づい
てステーション間を移動してマガジンを搬送する。

【００４１】次に、本実施形態における自動搬送方法
（緊急優先搬送）につき、図３を用いて説明する。図３
は本発明の第一実施形態に係る自動搬送方法を説明する
ために示すフローチャートである。すなわち、本実施形
態におけるマガジン自動搬送は、「搬送元検出」，「搬
送先検出」および「緊急搬送コマンド割り込み」を経て
行われる。

【００４２】「搬送元検出」搬送元検出（ステップＳ１
０）を行うために、マガジン数記憶手段８からステーシ
ョン（工程）群２の全マガジンストッカ内のマガジン数
を調査する（ステップＳ１００）。そして、アンローダ
１０４に一個以上の満マガジンが、あるいはローダ１０
３に一個以上の空マガジンが発生したとき、ステップＳ
１０２に進み（ステップＳ１０１のＹ）、この発生ステ
ーションを搬送元ステーションとする（ステップＳ１０
２）。一個以上のマガジンが発生しないときは、ステッ
プＳ１００に戻る（ステップＳ１０１のＮ）。

【００４３】「搬送先検出」ステップＳ１０２において
搬送元ステーションを決定すると、搬送先検出（ステッ
プＳ１１）を行うために、搬送元ステーションのマガジ
ン（搬送元マガジン）が『満マガジンである』か、『空
マガジンである』かを判定する（ステップＳ１０３）。
搬送元マガジンが『満マガジンである』場合（ステップ
Ｓ１０３のＹ）、工程テーブル９で搬送元マガジンを必
要とする工程の次工程を検索する（ステップＳ１０
４）。

【００４４】次に、満マガジンの搬送先として、次工程
のステーションが有るか否かを判定し（ステップＳ１０
５）、マガジン搬送先に次工程のステーションがある
（ステップＳ１０５のＹ）と、このステーションにおけ
るローダ１０３の満マガジンストッカ内の満マガジン数
を調査する（ステップＳ１０６）。すなわち、マガジン
搬送先に複数の次工程のステーションがある場合には、
既存の満マガジン数が最少のステーションを搬送先ステ
ーションと決定する（ステップＳ１０７のＹ，ステップ
Ｓ１１０）。なお、マガジン搬送先が次工程の一つのス
テーションのみであるときは、このステーションを既存
のマガジン数が最少のステーションと決定する（ステッ
プＳ１０７のＹ，ステップＳ１１０）。

【００４５】なお、ステップＳ１０５において、搬送先
に次工程のステーションが無い場合は、ステップＳ１０
４に戻る（ステップＳ１０５のＮ）。また、ステップＳ
１０６において、チェックした既存の満マガジン数が最
少でない場合、ステップＳ１０６に戻り、他の次工程の
ステーションにおける既存の満マガジン数を再度チェッ
クする（ステップＳ１０７のＮ）。

【００４６】一方、ステップＳ１０３において、搬送元
マガジンが『空マガジンである』場合、搬送先として全
工程のステーションが候補となる（ステップＳ１０３の
Ｎ）。次に、全工程のステーションにおけるアンローダ
１０４の空マガジンストッカ１０４ａ内にある空マガジ
ン数を調査し（ステップＳ１０８）、既存の空マガジン
が最少であるステーションを判定する（ステップＳ１０
９）。この場合、既存の空マガジンが最少であるステー
ションを搬送先ステーションとして決定する（ステップ
Ｓ１１０）。なお、ステップ１０９において、既存の空
マガジンが最少でない場合にはステップＳ１０８に戻
り、他の次工程のステーションにおける既存の空マガジ
ン数を再度チェックする（ステップＳ１０９のＮ）。

【００４７】このようにして、既存の満マガジンあるい
は空マガジンの個数が最少であるステーションを搬送先
ステーションに決定しても、搬送元と搬送先の既存マガ
ジン数の合計が、マガジンストッカ内に収納することが
できる最大マガジンストック数より多い場合には、すべ
てのマガジンを搬送することができないので、搬送元と
搬送先の既存マガジン数の合計が最大マガジンストック
数と同じか、それよりも少ないかを確認する（ステップ
Ｓ１１１）。そして、搬送元と搬送先の既存マガジン数
の合計が最大マガジンストック数より多いときは、ステ
ップＳ１００に戻る。緊急搬送コマンドによる割り込み
がないときには、上記のようにして、搬送元ステーショ
ンから搬送先ステーションにマガジンが搬送される。

【００４８】「緊急搬送コマンドの割り込み」搬送元の
ステーションおよび搬送先のステーションを順次決定す
ると、搬送先のマガジンが供給されないことにより各設
備が停止してしまう危険性（緊急度）を調査するため
に、緊急搬送コマンドの割り込みを行う（ステップＳ１
２）。ステップＳ１２においては、搬送先が決定した搬
送コマンド（決定搬送コマンド）の緊急度を搬送先のス
テーションにおける既存マガジン数の判定（既存マガジ
ン数ＡがＡ＝０であるか、あるいはＡ≠０）によって調
査し、この緊急度が既に優先搬送テーブル１１に登録さ
れている搬送コマンドの緊急度より高い場合、この搬送
コマンドより先に決定搬送コマンドを割り込ませる（優
先順位を高くする）。

【００４９】すなわち、緊急搬送コマンドの割り込み
は、次に示すようにして行われる。先ず、緊急搬送コマ
ンドの搬送先におけるステーションの既存マガジンの個
数を判定する（ステップＳ１１２）。この場合、搬送先
マガジンの個数が０個である（ステップＳ１１２のＹ）
と、緊急度が高いとし、既に優先搬送テーブル１１に登
録されている搬送コマンドの搬送先における工程の既存
マガジン数を全て調査する（ステップＳ１１３）。

【００５０】次に、優先搬送テーブル１１中の搬送コマ
ンドのうち、既存マガジン数が１個以上である搬送コマ
ンドの有無を判定する（ステップＳ１１５）。この場
合、搬送コマンドが有る（ステップＳ１１５のＹ）と、
既存マガジン数が０個である搬送先への搬送コマンドよ
り緊急度が低いとし、既存マガジン数が１個である搬送
先への搬送コマンドの順位（仮にｍ位とする）を一つ繰
り下げる（ステップＳ１１６）とともに、この搬送コマ
ンドの順位より下位である搬送コマンド群の順位を一つ
ずつ繰り下げ、既存マガジン数が０個である搬送先への
搬送コマンドの順位を優先させてｍ位に割り込ませる
（ステップＳ１１７）。

【００５１】なお、ステップＳ１１５において、既存マ
ガジン数が０個である搬送先への搬送コマンドが有る場
合（ステップＳ１１５のＮ）、ステップＳ１１３に戻
る。この場合、緊急搬送コマンドの順位を優先搬送テー
ブル１１中の搬送コマンド（既存マガジン数が０個であ
る搬送コマンド）の上位に割り込ませないことになり、
マガジン搬送の必要が発生した時刻順にマガジンが搬送
される。

【００５２】一方、ステップＳ１１２において、搬送先
ステーションのマガジンの個数が１個以上である（ステ
ップＳ１１２のＮ）と、緊急搬送コマンドの緊急度が高
くないとし、これを優先搬送テーブル１１中の最下位に
登録されている搬送コマンド（緊急搬送コマンドの搬送
先マガジンの個数と既存マガジン数が同数である搬送コ
マンド）の次に追加登録する。

【００５３】このように、緊急搬送コマンドの割り込み
の処理（ステップＳ１２）によって各設備が停止してし
まう危険性の高い度合いに応じてコマンド順位を決定す
ることができるとともに、これらコマンド順位が同じ場
合に各工程でマガジン搬送の必要が発生した時刻順にコ
マンド順位を決定することができる。

【００５４】次に、表２および表３を用い、本実施形態
における自動搬送方法（優先搬送方法）を説明する。表
２および表３は、それぞれ優先搬送テーブル修正部１０
ａによる処理前および処理後のテーブルを示す。

【００５５】

【表２】

【００５６】

【表３】

【００５７】表２に示すように、既存マガジン数（アン
ローダの満マガジンストッカ内のマガジン数）が１個で
あるステーション（搬送元）３０１から既存マガジン数
（ローダの満マガジンストッカ内のマガジン数）が０個
である次工程のステーション（搬送先）４０１にマガジ
ンを搬送するコマンドが発生したと仮定する。この場
合、優先順位１位と２位の搬送コマンドにおける搬送先
の既存マガジン数が０個であり、また優先順位３の搬送
コマンドにおける搬送先の既存マガジン数が１個であ
る。このため、表３に示すように、発生した搬送コマン
ドの優先順位を優先搬送テーブル修正部１１ａの処理に
よって３位に割り込ませ、処理前のコマンド順位が３位
以下である搬送コマンドを４位以下の順位に繰り下げ
る。

【００５８】したがって、本実施形態においては、マガ
ジン搬送元ステーションおよびマガジン搬送先ステーシ
ョンの決定が、各ステーションのローダ・アンローダ用
マガジンストッカのマガジン数に対応する情報に基づい
て行われるから、複数の搬送先ステーションがある場合
に緊急度の高いステーションにマガンジンを搬送するこ
とができ、特定ステーションにおける生産加工の一時的
な停止発生を防止することができる。

【００５９】また、本実施形態においては、搬送先にお
けるストッカ内の既存マガジン数ＮがＮ＝０である場合
のマガジン搬送コマンドが、既存マガジンの個数ＮがＮ
≧１である場合のマガジン搬送コマンドに優先して実行
される。さらに、本実施形態においては、複数のマガジ
ン搬送先ステーションにおけるストッカ内の既存マガジ
ン数が同数である場合に、マガジン搬送コマンドが発生
した順に実行される。

【００６０】なお、本実施形態においては、搬送元検出
を行うことにより搬送元のステーションを決定する場合
について説明したが、本発明はこれに限定されず、第二
実施形態として、搬送元のステーションからの搬送要求
に伴い、マガジン搬送の必要が発生したことにより搬送
元のステーションを決定することもできる。この場合、
マガジン搬送の必要が発生したステーションでは、アン
ローダ１０４の満マガジンストッカ１０４ｂ内に満マガ
ジンが収納されると、システムコンローラ３に要マガジ
ン搬送の情報を送信する。一方、システムコントローラ
３では、ステーションからの要マガジン搬送の情報を受
信すると、マガジン搬送の必要が発生したとし、その情
報を送信したステーションを搬送元として図３に示す搬
送先検出（ステップＳ１１）の処理以降の処理が施され
る。

【００６１】このように、搬送元ステーションからの要
求によってシステムコントローラ３でマガジン搬送の必
要が生じたとして搬送先ステーションの状況を調査した
り、あるいは搬送元ステーションに搬送マガジンが発生
したことによりシステムコントローラ３でアンローダ１
０４のマガジン数を判断したりしてマガジンを搬送する
方法をプッシュ式のマガジン搬送方法という。

【００６２】また、本実施形態においては、搬送先検出
を行うことにより搬送先ステーションを決定する場合に
ついて説明したが、本発明はこれに限定されず、第三実
施形態として、搬送先ステーションからの搬送要求に伴
い、マガジン搬送の必要が生じたことにより搬送先ステ
ーションを決定することもできる。この場合、マガジン
搬送の必要が生じたステーションでは、ローダ１０３に
おける満マガジンストッカ１０３ｂ内の満マガジン数が
最大マガジンストック数より少なくなると、システムコ
ントローラ３に要マガジン搬送の情報を送信する。一
方、システムコントローラ３では、搬送先ステーション
からの要マガジン搬送の情報を受信すると、マガジン搬
送の必要が発生したとし、その情報を送信したステーシ
ョンを搬送先とする。

【００６３】そして、搬送先ステーションにおけるロー
ダ１０３のマガジンが満マガジンであると、前ステーシ
ョンにおけるアンローダ１０４の満マガジンストッカ１
０４ｂ内の既存マガジン数を調査する。また、搬送先ス
テーションにおけるローダ１０３のマガジンが空マガジ
ンであると、任意のステーションにおけるアンローダ１
０４の空マガジンストッカ１０４ａ内の既存マガジン数
を調査し、これらマガジン数と搬送マガジン数の合計が
最大マガジンストック数以下である場合に既存マガジン
数を調査したステーションを搬送元とする。この場合、
搬送元のステーションが複数個あると、既存マガジン数
が最も多いステーションを搬送元とする。

【００６４】このように、搬送先ステーションからの要
求によってシステムコントローラ３がマガジン搬送の必
要が生じたとして搬送元ステーションの状況を調査して
マガジンを搬送する方法をプル式のマガジン搬送方法と
いう。

【００６５】このプル式のマガジン搬送方法およびプッ
シュ式のマガジン搬送方法は、ともに搬送コマンドの発
生順と搬送の緊急度を考慮してマガジン搬送を行うこと
ができるが、各ステーションの処理能力が同等である場
合には、その作用効果が異なる。

【００６６】すなわち、プル式のマガジン搬送方法にお
いては、搬送先ステーションで搬送要求を出してから、
実際に搬送元ステーションで搬送すべきマガジンが発生
するまでの時間が長くなり、これに対しプッシュ式のマ
ガジン搬送方法においては、搬送元ステーションで搬送
すべきマガジンが発生してから、搬送先ステーションに
マガジン搬送を行う状況になるまでの時間が短くなる。
この場合、マガジン搬送の必要が発生してから、実際に
マガジンを搬送するまでの時間が長いほど、状況を記憶
するためのメモリを多く必要とするとともに、搬送先・
搬送元の状況を調査するための処理や通信負荷が多くな
る。

【００６７】また、各方法においては、緊急度の高い順
にマガジンを搬送することができる特徴があるため、単
一の搬送元ステーションから複数の搬送先ステーション
にマガジンを搬送するような場合、複数の搬送先ステー
ションに要求が発生しても、単一の搬送元ステーション
に搬送マガジンが発生した時をトリガ状態とするプッシ
ュ式のマガジン搬送がプル式のマガジン搬送と比べて処
理の負荷が少なくて済む。

【００６８】この他、各実施形態においては、マガジン
搬送手段がＡＧＶである場合について説明したが、本発
明はこれに限定されず、他のマガジン搬送手段でも勿論
よい。

【００６９】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、マ
ガジン搬送元ステーションおよびマガジン搬送先ステー
ションの決定が、各ステーションのローダ・アンローダ
用マガジンストッカのマガジン数に対応する情報に基づ
いて行われるから、複数の搬送先ステーションがある場
合に緊急度の高いステーションにマガンジンを搬送する
ことができ、特定ステーションにおける生産加工の一時
的な停止発生を防止することができる。したがって、生
産加工時間を短縮することができるから、生産性を確実
に高めることができる。

【００７０】また、搬送先におけるストッカ内の既存マ
ガジン数ＮがＮ＝０である場合のマガジン搬送コマンド
を、既存マガジン数ＮがＮ≧１である場合のマガジン搬
送コマンドに優先して実行することにより、複数の搬送
コマンドがある場合に緊急度の高いステーションにマガ
ジン搬送を行うことができる。さらに、複数のマガジン
搬送先ステーションにおけるストッカ内の既存マガジン
数が同数である場合に、マガジン搬送コマンドが発生し
た順に実行されるから、マガジン搬送の必要が発生した
時刻順にマガジンを搬送することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一実施形態に係る自動搬送装置を示
すブロック図である。

【図２】本発明の第一実施形態に係る自動搬送装置を示
す斜視図である。

【図３】本発明の第一実施形態に係る自動搬送方法を説
明するために示すフローチャートである。

【符号の説明】

１自動搬送装置２ステーション群３システムコントローラ４ＡＧＶ５ＬＡＮ回線６設備ＰＣ通信手段７マガジン数受信手段８マガジン数記憶手段９工程テーブル１０優先搬送決定手段１０ａ優先搬送テーブル修正部１１優先搬送テーブル１２搬送指示送信手段１３搬送終了受信手段１４優先テーブルシフト手段１０１，２０１，…，ｎステーション１０２設備ＰＣ１０３ローダ１０３ａ満マガジンストッカ１０３ｂ空マガジンストッカ１０３ｃ搬送指示手段１０４アンローダ１０４ａ満マガジンストッカ１０４ｂ空マガジンストッカ１０４ｃ搬送指示手段１０５ワーク加工装置

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号ＦＩテーマコート゛(参考）Ｈ０１Ｌ 21/50 Ｈ０１Ｌ 21/50 Ｃ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ローダ用マガジンストッカのマガジンか
らワーク加工装置にワークを供給し、このワーク加工装
置から加工済みのワークをアンローダ用マガジンストッ
カのマガジンに回収する複数のステーションと、これらステーションのうち一のステーションから他のス
テーションにマガジンを搬送するマガジン搬送装置と、このマガジン搬送装置に前記各ステーションを介してマ
ガジン搬送コマンドを与えるシステムコントローラとを
備え、このシステムコントローラに、前記各ステーションのロ
ーダ用マガジンストッカ・アンローダ用マガジンストッ
カのマガジン数に対応する情報に基づいてマガジン搬送
元ステーションおよびマガジン搬送先ステーションを決
定する優先搬送決定手段を含ませたことを特徴とする自
動搬送装置。
【請求項２】前記システムコントローラに、マガジン
搬送コマンドをコマンド実行順位とともに登録する優先
搬送テーブルを含ませ、この優先搬送テーブルに登録さ
れたマガジン搬送コマンドの実行順位を前記各ステーシ
ョンからの情報に基づいて変更する優先搬送テーブル修
正部を前記優先搬送決定手段に含ませたことを特徴とす
る請求項１記載の自動搬送装置。
【請求項３】ローダ・アンローダ用マガジンストッカ
およびワーク加工装置を有する複数のステーションを介
してシステムコントローラからマガジン搬送装置にマガ
ジン搬送コマンドを与え、このマガジン搬送装置が前記
ステーションのうち一のステーションから他のステーシ
ョンに前記マガジンを搬送する自動搬送方法において、前記マガジンを搬送するに際し、前記各ステーションの
ローダ・アンローダ用マガジンストッカのマガジン数に
対応する情報に基づいてマガジン搬送元ステーションお
よびマガジン搬送先ステーションを決定することを特徴
とする自動搬送方法。
【請求項４】前記マガジン搬送元ステーションを決定
し、その後、前記マガジン搬送先ステーションを決定し
てから、前記マガジンを搬送することを特徴とする請求
項３記載の自動搬送方法。
【請求項５】前記マガジン搬送先ステーションを決定
し、その後、前記マガジン搬送元ステーションを決定し
てから、前記マガジンを搬送することを特徴とする請求
項３記載の自動搬送方法。
【請求項６】前記マガジン搬送先ステーションが複数
個あり、これらマガジン搬送先ステーションのストッカ
のうち、既存マガジン数が最少であるストッカに前記マ
ガジンを搬送することを特徴とする請求項３，４または
５記載の自動搬送方法。
【請求項７】前記マガジン搬送コマンドのうち前記マ
ガジン搬送先ステーションにおけるストッカの既存マガ
ジン数ＮがＮ＝０である場合のマガジン搬送コマンド
を、前記マガジン搬送先ステーションにおけるストッカ
の既存マガジン数ＮがＮ≧１である場合のマガジン搬送
コマンドに優先して実行することを特徴とする請求項３
〜６のうちいずれか一記載の自動搬送方法。
【請求項８】前記マガジン搬送先ステーションが複数
個あり、これら各マガジン搬送先ステーションにおける
ストッカの既存マガジン数が同数である場合に、前記マ
ガジン搬送装置に対するマガジン搬送コマンドを発生順
に実行することを特徴とする請求項３〜７のうちいずれ
か一記載の自動搬送方法。