CN206096855U - 一种货物搬运及入库控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种货物搬运及入库控制系统，包括货物传送控制装置、货物装载控制装置、货物搬运控制装置、货物入库控制装置和上位机，所述货物传送控制装置包括第一控制器、第一无线通信模块、光电开关、计数模块、皮带控制模块和二维码打印模块，所述货物装载控制装置包括第二控制器、第二无线通信模块、第一限位开关、第一红外传感器、第一机械手臂和第一语音播报模块；所述货物搬运控制装置包括第三控制器、第三无线通信模块、第二限位开关、第三限位开关、避障模块、直流电机模块和第二语音播报模块。本实用新型结构简单、设计新颖合理，实现货物的传送、装载、搬运以及分类入库，提高货物管理效率，实用性强。

Description

一种货物搬运及入库控制系统

技术领域

本实用新型属于货物搬运及入库技术领域，具体涉及一种货物搬运及入库控制系统。

背景技术

随着生产力的提高，越来越多的商品早已开始依靠工厂进行标准化生产，这就对工厂的生产效率提出了更高的要求，然而目前生产的货物依然依靠人工进行搬运及入库,搬运效率比较低。另外，但是目前货物搬运及入库控制还存在一些缺点，货物搬运及入库控制中自动化程度不高，在搬运及入库的过程中需要人工参与，人力成本高，劳动强度高，人工的参与不仅降低了搬运及入库的效率，而且由于人工自身原因，存在懈怠或懒散，从而造成货物搬运及入库不能连续运行或者严重出现入库错误引发人工排查进行二次入库，所以降低了货物搬运及入库效率，不能适应于大型工厂生产。再者，在一些环境比较恶劣的工厂，或者对含有气味的货物或危险货物依靠人工进行搬运及入库，不仅影响工人的身体健康，而且可能引发人员安全事故，带来严重的经济损失。因此，现如今缺少一种结构简单、设计合理、控制过程简单，安装布设方便且使用操作简单的货物搬运及入库控制系统，实现货物的传送、装载、搬运以及分类入库，提高货物管理效率，避免人工进行参与，解决人工劳动强度大和人力成本高等问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种货物搬运及入库控制系统，其结构简单、设计新颖合理，控制过程简单，安装布设方便且使用操作简单，实现货物的传送、装载、搬运以及分类入库，提高货物管理效率，避免人工进行参与，解决人工劳动强度大和人力成本高等问题，实用性强，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：包括货物传送控制装置、用于将货物装载在搬运小车上的货物装载控制装置、用于控制所述搬运小车进行搬运货物的货物搬运控制装置、用于对货物进行分类及入库的货物入库控制装置和用于监控货物搬运及入库的上位机，所述货物传送控制装置、货物装载控制装置、货物搬运控制装置和货物入库控制装置均与上位机进行无线数据通信，所述货物传送控制装置与货物装载控制装置之间、货物装载控制装置与货物搬运控制装置之间以及货物搬运控制装置与货物入库控制装置之间均为无线数据通信，所述货物传送控制装置包括第一控制器以及与第一控制器相接的第一无线通信模块，所述第一控制器的输入端接有用于控制皮带进行传送的光电开关和用于统计货物数量的计数模块，所述第一控制器的输出端接有皮带控制模块和二维码打印模块，所述皮带控制模块包括依次相接的继电器、电源适配器和用于驱动皮带的伺服电机，所述继电器由第一控制器进行控制且继电器与第一控制器连接；所述货物装载控制装置包括第二控制器以及与第二控制器相接的第二无线通信模块，所述第二控制器的输入端接有第一限位开关和第一红外传感器，所述第二控制器的输出端接有用于控制第一机械手臂进行装载货物的第一舵机模块和用于语音播报完成货物装载的第一语音播报模块；所述货物搬运控制装置包括第三控制器以及与第三控制器相接的第三无线通信模块，所述第三控制器的输入端接有第二限位开关、第三限位开关和避障模块，所述第三控制器的输出端接有用于驱动所述搬运小车进行运动的直流电机模块和用于语音播报完成货物搬运的第二语音播报模块；所述货物入库控制装置包括第四控制器以及与第四控制器相接的第四无线通信模块和液晶触摸屏，所述第四控制器的输入端接有货物分类模块和第二红外传感器，所述第四控制器的输处端接有用于控制第二机械手臂进行货物入库的第二舵机模块和用于语音播报完成货物入库的第三语音播报模块，所述货物分类模块包括二维码扫描模块和与二维码扫描模块输出端相接的二维码解码模块，所述第一无线通信模块与第二无线通信模块之间、第二无线通信模块与第三无线通信模块之间以及第三无线通信模块与第四无线通信模块之间均进行无线数据通信。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一无线通信模块、第二无线通信模块、第三无线通信模块和第四无线通信模块均为XBee无线通信模块。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述电源适配器为LJH-186电源适配器。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一限位开关、第二限位开关和第三限位开关均为LSX4A3K限位开关。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一语音播报模块、第二语音播报模块和第三语音播报模块均包括芯片ISD2560。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一红外传感器和第二红外传感器均为LHI878红外传感器。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一机械手臂和第二机械手臂均为六自由度机械手臂。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述直流电机驱动模块包括芯片L298N，所述芯片L298N的第5引脚、第7引脚、第10引脚和第12引脚均与第三控制器相接，所述芯片L298N的第2引脚分两路，一路与整流二极管D1的阳极相接，另一路与整流二极管D2的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块的第一信号输出端；所述芯片L298N的第3引脚分两路，一路与整流二极管D3的阳极相接，另一路与整流二极管D4的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块的第二信号输出端；所述芯片L298N的第13引脚分两路，一路与整流二极管D5的阳极相接，另一路与整流二极管D6的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块的第三信号输出端；所述芯片L298N的第14引脚分两路，一路与整流二极管D7的阳极相接，另一路与整流二极管D8的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块的第四信号输出端；所述整流二极管D1的阴极、整流二极管D3的阴极、整流二极管D5的阴极和整流二极管D7的阴极均与12V电源输出端相接，所述整流二极管D2的阴极、整流二极管D4的阴极、整流二极管D6的阴极和整流二极管D8的阴极均接地。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述直流电机包括电机M1和电机M2，所述电机M1的两端分别与直流电机驱动模块的第一信号输出端和直流电机驱动模块的第二信号输出端相接，所述电机M2的两端分别与直流电机驱动模块的第三信号输出端和直流电机驱动模块的第四信号输出端相接。

上述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一控制器和第三控制器均为Arduino控制器，第二控制器和第四控制器均为Arduino Mega 2560控制器。

本实用新型与现有技术相比具有以下优点：

1、本实用新型通过设置货物传送控制装置、货物装载控制装置、货物搬运控制装置和货物入库控制装置，货物传送控制装置控制货物传送至货物装载区，货物装载控制装置控制货物装载区的货物被装载在搬运小车上，货物搬运控制装置控制搬运小车搬运至货物分类入库区，货物入库控制装置控制货物分类入库区的货物被分类并放入相应的货位，从而实现了货物的传送、装载、搬运以及分类入库，提高货物管理效率，避免人工进行参与，控制过程简单，且货物管理效率。

2、本实用新型所采用的货物传送控制装置包括第一控制器、光电开关和伺服电机，当光电开关检测到货物时，第一控制器控制伺服电机驱动皮带运动实现货物的传送，且将货物传送往装载区；通过设置货物装载控制装置包括第二控制器、第一限位开关、第一红外传感器、第一语音播报模块和第一机械手臂，当第一限位开关检测到货物时，皮带停止运动，即货物传达到装载区，第二控制器控制第一机械手臂动作，当第一红外传感器检测到货物时，第一机械对皮带上的货物进行抓取并装载在搬运小车上，第二控制器控制第一语音播报模块语音播报完成货物装载；通过设置货物搬运控制装置包括第三控制器、第二限位开关、第三限位开关、避障模块、直流电机模块和第二语音播报模块，货物装载完成后，第三控制器控制直流电机模块运动，驱动所述搬运小车进行行走，且通过避障模块实现避障安全达到货物分类入库区，当第二限位开关和第三限位开关检测到限位信号时，即搬运小车达到货物分类入库区，第三控制器控制直流电机模块停止运动，第三控制器控制第二语音播报模块语音播报完成货物搬运；通过设置货物入库控制装置包括第四控制器、货物分类模块、第二红外传感器、第二机械手臂和第三语音播报模块，当搬运小车达到货物分类入库区，通过货物分类模块进行货物分类，货物分类完成后，第四控制器控制第二机械手臂将货物放入设定货位，第二红外传感器实时检测货物并对货物进行定位，保证货物被放置在设定货位，第三控制器控制第三语音播报模块语音播报完成货物分类入库，实现自动控制，减少人工参与，提高了货物入库的管理效率，可靠稳定，使用效果好。

3、本实用新型通过设置所述第一无线通信模块、第二无线通信模块、第三无线通信模块和第四无线通信模块，实现货物传送控制装置与货物装载控制装置之间、货物装载控制装置与货物搬运控制装置之间以及货物搬运控制装置与货物入库控制装置之间的数据通信，避免有限连接的复杂度，有线连接存在的限制，保证货物的传送、装载、搬运以及分类入库之间各阶段有序配合，提高货物入库准确性。

综上所述，本实用新型结构简单、设计新颖合理，控制过程简单，安装布设方便且使用操作简单，实现货物的传送、装载、搬运以及分类入库，提高货物管理效率，避免人工进行参与，解决人工劳动强度大和人力成本高等问题，实用性强，便于推广使用。

下面通过附图和实施例，对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

图1为本实用新型的电路原理框图。

图2为本实用新型货物传送控制装置的电路原理框图。

图3为本实用新型货物装载控制装置的电路原理框图。

图4为本实用新型货物搬运控制装置的电路原理框图。

图5为本实用新型货物入库控制装置的电路原理框图。

图6为本实用新型直流电机驱动模块和直流电机的电路连接关系示意图。

附图标记说明:

1—货物传送控制装置； 1-1—第一控制器；

1-2—光电开关； 1-3—计数模块；

1-4—第一无线通信模块； 1-5—继电器；

1-6—电源适配器； 1-7—伺服电机；

1-8—二维码打印模块； 2—货物装载控制装置；

2-1—第二控制器； 2-2—第一限位开关；

2-3—第一红外传感器； 2-4—第二无线通信模块；

2-7—第一舵机模块； 2-8—第一机械手臂；

2-9—第一语音播报模块； 3—货物搬运控制装置；

3-1—第三控制器； 3-2—第二限位开关；

3-3—第三限位开关； 3-4—避障模块；

3-5—第二无线通信模块； 3-6—直流电机驱动模块；

3-7—直流电机； 3-8—第二语音播报模块；

4—货物入库控制装置； 4-1—第四控制器；

4-2—二维码解码模块； 4-3—二维码扫描模块；

4-4—第二红外传感器； 4-5—第四无线通信模块；

4-6—第二舵机模块； 4-7—第二机械手臂；

4-8—第三语音播报模块； 5—上位机。

具体实施方式

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实用新型包括货物传送控制装置1、用于将货物装载在搬运小车上的货物装载控制装置2、用于控制所述搬运小车进行搬运货物的货物搬运控制装置3、用于对货物进行分类及入库的货物入库控制装置4和用于监控货物搬运及入库的上位机5，所述货物传送控制装置1、货物装载控制装置2、货物搬运控制装置3和货物入库控制装置4均与上位机5进行无线数据通信，所述货物传送控制装置1与货物装载控制装置2之间、货物装载控制装置2与货物搬运控制装置3之间以及货物搬运控制装置3与货物入库控制装置4之间均为无线数据通信，所述货物传送控制装置1包括第一控制器1-1以及与第一控制器1-1相接的第一无线通信模块1-4，所述第一控制器1-1的输入端接有用于控制皮带1-9进行传送的光电开关1-2和用于统计货物数量的计数模块1-3，所述第一控制器1-1的输出端接有皮带控制模块和二维码打印模块1-8，所述皮带控制模块包括依次相接的继电器1-5、电源适配器1-6和用于驱动皮带1-9的伺服电机1-7，所述继电器1-5由第一控制器1-1进行控制且继电器1-5与第一控制器1-1连接；所述货物装载控制装置2包括第二控制器2-1以及与第二控制器2-1相接的第二无线通信模块2-4，所述第二控制器2-1的输入端接有第一限位开关2-2和第一红外传感器2-3，所述第二控制器2-1的输出端接有用于控制第一机械手臂2-8进行装载货物的第一舵机模块2-7和用于语音播报完成货物装载的第一语音播报模块2-9；所述货物搬运控制装置3包括第三控制器3-1以及与第三控制器3-1相接的第三无线通信模块3-5，所述第三控制器3-1的输入端接有第二限位开关3-2、第三限位开关3-3和避障模块3-4，所述第三控制器3-1的输出端接有用于驱动所述搬运小车进行运动的直流电机模块和用于语音播报完成货物搬运的第二语音播报模块3-8；所述货物入库控制装置4包括第四控制器4-1以及与第四控制器4-1相接的第四无线通信模块4-5和液晶触摸屏4-9，所述第四控制器4-1的输入端接有货物分类模块和第二红外传感器4-4，所述第四控制器4-1的输处端接有用于控制第二机械手臂4-7进行货物入库的第二舵机模块4-6和用于语音播报完成货物入库的第三语音播报模块4-8，所述货物分类模块包括二维码扫描模块4-3和与二维码扫描模块4-3输出端相接的二维码解码模块4-2，所述二维码解码模块4-2的输出端与第四控制器4-1的输入端相接，所述第一无线通信模块1-4与第二无线通信模块2-4之间、第二无线通信模块2-4与第三无线通信模块3-5之间以及第三无线通信模块3-5与第四无线通信模块4-5之间均进行无线数据通信。

本实施例中，通过设置上位机5，货物传送控制装置1、货物装载控制装置2、货物搬运控制装置3和货物入库控制装置4的工作状态发送至上位机5，使监控室内的工作人员实现对货物入库管理的远程监控。

本实施例中，所述第一无线通信模块1-4、第二无线通信模块2-4、第三无线通信模块3-5和第四无线通信模块4-5均为XBee无线通信模块。

本实施例中，所述电源适配器1-6为LJH-186电源适配器。

本实施例中，所述第一限位开关2-2、第二限位开关3-2和第三限位开关3-3均为LSX4A3K限位开关。

本实施例中，所述第一语音播报模块2-9、第二语音播报模块3-8和第三语音播报模块4-8均包括芯片ISD2560。

本实施例中，所述第一红外传感器2-3和第二红外传感器4-4均为LHI878红外传感器。

本实施例中，所述第一机械手臂2-8和第二机械手臂4-7均为六自由度机械手臂。

如图6所示，本实施例中，所述直流电机驱动模块3-6包括芯片L298N，所述芯片L298N的第5引脚、第7引脚、第10引脚和第12引脚均与第三控制器3-1相接，所述芯片L298N的第2引脚分两路，一路与整流二极管D1的阳极相接，另一路与整流二极管D2的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块3-6的第一信号输出端；所述芯片L298N的第3引脚分两路，一路与整流二极管D3的阳极相接，另一路与整流二极管D4的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块3-6的第二信号输出端；所述芯片L298N的第13引脚分两路，一路与整流二极管D5的阳极相接，另一路与整流二极管D6的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块3-6的第三信号输出端；所述芯片L298N的第14引脚分两路，一路与整流二极管D7的阳极相接，另一路与整流二极管D8的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块3-6的第四信号输出端；所述整流二极管D1的阴极、整流二极管D3的阴极、整流二极管D5的阴极和整流二极管D7的阴极均与12V电源输出端相接，所述整流二极管D2的阴极、整流二极管D4的阴极、整流二极管D6的阴极和整流二极管D8的阴极均接地。

如图6所示，本实施例中，所述直流电机3-7包括电机M1和电机M2，所述电机M1的两端分别与直流电机驱动模块3-6的第一信号输出端和直流电机驱动模块3-6的第二信号输出端相接，所述电机M2的两端分别与直流电机驱动模块3-6的第三信号输出端和直流电机驱动模块3-6的第四信号输出端相接。

本实施例中，所述第一控制器1-1和第三控制器3-1均为Arduino控制器，第二控制器2-1和第四控制器4-1均为Arduino Mega 2560控制器。

本实用新型使用时，货物传送控制装置1、货物装载控制装置2、货物搬运控制装置3和货物入库控制装置4进入工作状态，光电开关1-2实时检测皮带1-9上是否有货物，并将采集到的光电信号发送至第一控制器1-1，当光电开关1-2检测到皮带1-9上有货物时，货物传送控制装置1中第一控制器1-1控制二维码打印模块1-8工作给货物打二维码标签，同时，第一控制器1-1通过继电器1-5控制电源适配器1-6工作，电源适配器1-6工作驱动伺服电机1-7转动，伺服电机1-7转动带动皮带1-9运动，将货物传送往货物装载区，第一控制器1-1同步通过第一无线通信模块1-4将有货物命令发送至货物装载控制装置2中第二控制器2-1，第二控制器2-1通过第二无线通信模块2-4接收有货物命令，进入货物装载动作，第一限位开关2-2实时检测皮带1-9上的货物是否达到货物装载区，并将采集到的第一限位信号发送至第二控制器2-1，当第一限位开关2-2检测货物信号(即货物达到货物装载区)时，第二控制器2-1通过第二无线通信模块将货物达到货物装载区命令发送至货物传送控制装置1中的第一无线通信模块1-4，第一控制器1-1接收到货物达到货物装载区命令，第一控制器1-1控制伺服电机1-7停止工作，皮带1-9停止传送，第二控制器2-1通过第一舵机模块2-7控制第一机械手臂2-8进行装载货物，当第一红外传感器2-3检测到货物时，第一机械手臂2-8进行抓取，并将抓取的货物装载在所述搬运小车上，第二控制器2-1控制第一语音播报模块2-9语音播报完成货物装载；第二控制器2-1通过第二无线通信模块2-4将货物装载成功命令发送至货物传送控制装置1中的第一无线通信模块1-4，第一控制器1-1控制皮带1-9开始运输下一个货物，同时，第二控制器2-1通过第二无线通信模块2-4将货物装载成功命令发送至货物搬运控制装置3中的第三无线通信模块3-5，第三控制器3-1通过第三无线通信模块3-5接收到装载成功命令，进入货物搬运动作，第三控制器3-1通过直流电机驱动模块3-6控制直流电机3-7工作，驱动所述搬运小车运动，在所述搬运小车运动的过程中，通过避障模块3-4进行避障，当第二限位开关3-2和第三限位开关3-3均检测到所述搬运小车时，第三控制器3-1控制直流电机3-7停止工作，所述搬运小车实现安全达到货物分类入库区，第三控制器3-1控制第二语音播报模块3-8语音播报完成货物搬运；第三控制器3-1通过第三无线通信模块3-5将货物搬运成功命令发送至货物装载控制装置2中的第二无线通信模块2-4，第二控制器2-1控制第一机械手臂2-8开始装载下一个货物，同时，第三控制器3-1通过第三无线通信模块3-5将货物搬运成功命令发送至货物入库控制装置4中的第四无线通信模块4-5，第四控制器4-1通过第四无线通信模块4-5接收到搬运成功命令，进入货物分类入库动作，二维码扫描模块4-3对货物上打印的二维码标签进行扫描并将扫描的二维码信号发送至二维码解码模块4-2进行解码并将解码后的货物信息发送至第四控制器4-1，第四控制器4-1将接收到的货物信息与预先通过液晶触摸屏4-9设定的货物信息和设定货位进行比较，当第四控制器4-1将接收到的货物信息与预先通过液晶触摸屏4-9设定的货物信息一致时，第四控制器4-1通过第二舵机模块4-6控制第二机械手臂4-7将货物放入设定货位，同时，第二红外传感器4-4实时检测货物并对货物进行定位，保证货物被放置在设定货位，当第二红外传感器4-4检测到货物时，第四控制器4-1控制第三语音播报模块4-8语音播报语音播报完成货物分类入库；第四控制器3-1通过第四无线通信模块4-5将货物入库成功命令发送至货物装搬运制装置3中的第三无线通信模块3-5，第三控制器3-1控制所述搬运开始搬运下一个货物，多次重复完成货物入库的管理，提高工作效率，实现了自动控制，减少人工参与，保证货物传送、装载、搬运和分类入库之间各阶段有序配合，提高货物入库准确性，可靠稳定，使用效果好。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型作任何限制，凡是根据本实用新型技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本实用新型技术方案的保护范围内。

Claims (10)

1.一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：包括货物传送控制装置(1)、用于将货物装载在搬运小车上的货物装载控制装置(2)、用于控制所述搬运小车进行搬运货物的货物搬运控制装置(3)、用于对货物进行分类及入库的货物入库控制装置(4)和用于监控货物搬运及入库的上位机(5)，所述货物传送控制装置(1)、货物装载控制装置(2)、货物搬运控制装置(3)和货物入库控制装置(4)均与上位机(5)进行无线数据通信，所述货物传送控制装置(1)与货物装载控制装置(2)之间、货物装载控制装置(2)与货物搬运控制装置(3)之间以及货物搬运控制装置(3)与货物入库控制装置(4)之间均为无线数据通信，所述货物传送控制装置(1)包括第一控制器(1-1)以及与第一控制器(1-1)相接的第一无线通信模块(1-4)，所述第一控制器(1-1)的输入端接有用于控制皮带(1-9)进行传送的光电开关(1-2)和用于统计货物数量的计数模块(1-3)，所述第一控制器(1-1)的输出端接有皮带控制模块和二维码打印模块(1-8)，所述皮带控制模块包括依次相接的继电器(1-5)、电源适配器(1-6)和用于驱动皮带(1-9)的伺服电机(1-7)，所述继电器(1-5)由第一控制器(1-1)进行控制且继电器(1-5)与第一控制器(1-1)连接；所述货物装载控制装置(2)包括第二控制器(2-1)以及与第二控制器(2-1)相接的第二无线通信模块(2-4)，所述第二控制器(2-1)的输入端接有第一限位开关(2-2)和第一红外传感器(2-3)，所述第二控制器(2-1)的输出端接有用于控制第一机械手臂(2-8)进行装载货物的第一舵机模块(2-7)和用于语音播报完成货物装载的第一语音播报模块(2-9)；所述货物搬运控制装置(3)包括第三控制器(3-1)以及与第三控制器(3-1)相接的第三无线通信模块(3-5)，所述第三控制器(3-1)的输入端接有第二限位开关(3-2)、第三限位开关(3-3)和避障模块(3-4)，所述第三控制器(3-1)的输出端接有用于驱动所述搬运小车进行运动的直流电机模块和用于语音播报完成货物搬运的第二语音播报模块(3-8)；所述货物入库控制装置(4)包括第四控制器(4-1)以及与第四控制器(4-1)相接的第四无线通信模块(4-5)和液晶触摸屏(4-9)，所述第四控制器(4-1)的输入端接有货物分类模块和第二红外传感器(4-4)，所述第四控制器(4-1)的输处端接有用于控制第二机械手臂(4-7)进行货物入库的第二舵机模块(4-6)和用于语音播报完成货物入库的第三语音播报模块(4-8)，所述货物分类模块包括二维码扫描模块(4-3)和与二维码扫描模块(4-3)输出端相接的二维码解码模块(4-2)，所述二维码解码模块(4-2)的输出端与第四控制器(4-1)的输入端相接，所述第一无线通信模块(1-4)与第二无线通信模块(2-4)之间、第二无线通信模块(2-4)与第三无线通信模块(3-5)之间以及第三无线通信模块(3-5)与第四无线通信模块(4-5)之间均进行无线数据通信。

2.按照权利要求1所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一无线通信模块(1-4)、第二无线通信模块(2-4)、第三无线通信模块(3-5)和第四无线通信模块(4-5)均为XBee无线通信模块。

3.按照权利要求1或2所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述电源适配器(1-6)为LJH-186电源适配器。

4.按照权利要求1或2所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一限位开关(2-2)、第二限位开关(3-2)和第三限位开关(3-3)均为LSX4A3K限位开关。

5.按照权利要求4所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一语音播报模块(2-9)、第二语音播报模块(3-8)和第三语音播报模块(4-8)均包括芯片ISD2560。

6.按照权利要求1或2所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一红外传感器(2-3)和第二红外传感器(4-4)均为LHI878红外传感器。

7.按照权利要求1或2所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一机械手臂(2-8)和第二机械手臂(4-7)均为六自由度机械手臂。

8.按照权利要求1或2所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述直流电机驱动模块(3-6)包括芯片L298N，所述芯片L298N的第5引脚、第7引脚、第10引脚和第12引脚均与第三控制器(3-1)相接，所述芯片L298N的第2引脚分两路，一路与整流二极管D1的阳极相接，另一路与整流二极管D2的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块(3-6)的第一信号输出端；所述芯片L298N的第3引脚分两路，一路与整流二极管D3的阳极相接，另一路与整流二极管D4的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块(3-6)的第二信号输出端；所述芯片L298N的第13引脚分两路，一路与整流二极管D5的阳极相接，另一路与整流二极管D6的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块(3-6)的第三信号输出端；所述芯片L298N的第14引脚分两路，一路与整流二极管D7的阳极相接，另一路与整流二极管D8的阴极相接，第三路为直流电机驱动模块(3-6)的第四信号输出端；所述整流二极管D1的阴极、整流二极管D3的阴极、整流二极管D5的阴极和整流二极管D7的阴极均与12V电源输出端相接，所述整流二极管D2的阴极、整流二极管D4的阴极、整流二极管D6的阴极和整流二极管D8的阴极均接地。

9.按照权利要求8所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述直流电机(3-7)包括电机M1和电机M2，所述电机M1的两端分别与直流电机驱动模块(3-6)的第一信号输出端和直流电机驱动模块(3-6)的第二信号输出端相接，所述电机M2的两端分别与直流电机驱动模块(3-6)的第三信号输出端和直流电机驱动模块(3-6)的第四信号输出端相接。

10.按照权利要求1或2所述的一种货物搬运及入库控制系统，其特征在于：所述第一控制器(1-1)和第三控制器(3-1)均为Arduino控制器，第二控制器(2-1)和第四控制器(4-1)均为Arduino Mega 2560控制器。