CN216500829U - 测试系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种测试系统。其中，该实用新型包括：搬运设备、传送设备、第一位姿检测设备、第二位姿检测设备、转运设备及测试设备，其中，搬运设备，用于搬运工件至传送设备；传送设备，用于传送工件；第一位姿检测设备，用于检测工件的第一位姿；转运设备，用于根据检测到的第一位姿抓取工件，并将工件转运至测试设备；第二位姿检测设备，用于在转运设备将工件转运至测试设备的过程中检测工件的第二位姿；测试设备，用于测试工件；转运设备，还用于根据第二位姿调整工件的姿态，以及在测试设备测试完工件之后，将工件转运至传送设备。本实用新型解决了相关技术中，工件测试无法实现全自动化导致耗费人力的技术问题。

Description

测试系统

技术领域

本实用新型涉及自动测试领域，具体而言，涉及一种测试系统。

背景技术

随着工业4.0的时代到来，各企业和生产部门为实现工业现代化，纷纷打造自动化生产设备，用机器去替代人去完成将繁琐复杂的工序，从劳动密集型生产模式切换到高效的高科技生产模式。然而，在对电子产品进行测试时仍然是人工测试，测试动作繁琐、产品搬运耗时耗力、测试过程需要人工辅助等问题，测试效率较低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种测试系统，以至少解决相关技术中，工件测试无法实现全自动化导致耗费人力的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种测试系统，包括：搬运设备、传送设备、第一位姿检测设备、第二位姿检测设备、转运设备及测试设备，其中，所述搬运设备，用于搬运工件至所述传送设备；所述传送设备，用于传送所述工件；所述第一位姿检测设备，用于检测所述工件的第一位姿；所述转运设备，用于根据检测到的所述第一位姿抓取所述工件，并将所述工件转运至所述测试设备；所述第二位姿检测设备，用于在所述转运设备将所述工件转运至所述测试设备的过程中检测所述工件的第二位姿；所述测试设备，用于测试所述工件；所述转运设备，还用于根据所述第二位姿调整所述工件的姿态，以及在所述测试设备测试完所述工件之后，将所述工件转运至所述传送设备。

可选地，所述第一位姿检测设备包括第一视觉相机，所述转运设备包括机械手，所述第一视觉相机安装于所述机械手上，或，所述第一视觉相机与所述机械手分隔设置。

可选地，所述第二位姿检测设备包括第二视觉相机，所述第二视觉相机设置于所述测试设备旁。

可选地，所述传送设备包括：上料单元和下料单元，其中，所述上料单元用于将所述工件传送至第一位置，位于所述第一位置处的所述工件能被所述第一位姿检测设备检测到，且能被所述转运设备抓取；所述下料单元用于将经过测试的所述工件传送至下料区域。

可选地，所述下料单元包括：第一下料组件和第二下料组件，其中，所述第一下料组件，用于将经过测试的所述工件传送至第二位置，其中，所述下料区域包括所述第二位置；所述第二下料组件，用于将经过测试的所述工件传送至第三位置，其中，所述下料区域包括所述第三位置。

可选地，所述测试设备，还用于将所述工件的测试结果发送至所述转运设备；在所述测试结果为所述工件是合格品的情况下，所述转运设备用于将所述工件转运至所述第一下料组件上；在所述测试结果为所述工件是不合格品的情况下，所述转运设备还用于将所述工件转运至所述第二下料组件上。

可选地，所述搬运设备还用于将被传送至所述下料区域的经过测试的所述工件搬离所述下料区域。

可选地，所述传送设备包括传感器及传动件，所述传感器用于检测所述传动件上是否有工件，所述传动件用于传送所述工件。

可选地，所述测试设备包括：信息获取单元，用于获取所述工件的身份属性；测试单元，用于调用与所述身份属性匹配的测试文件对所述工件进行测试。

可选地，所述测试单元包括：通讯组件，其中，所述通讯组件用于将所述工件的身份属性发送至服务器，以及用于从所述服务器下载与所述工件的身份属性匹配的测试文件。

可选地，所述系统还包括：导引装置，所述导引装置用于导引所述搬运设备的行驶方向。

可选地，所述系统还包括：人机交互设备，其中，所述人机交互设备，与所述搬运设备、所述传送设备、所述第一位姿检测设备、所述第二位姿检测设备、所述转运设备及所述测试设备通讯连接，用于显示所述搬运设备、所述传送设备、所述第一位姿检测设备、所述第二位姿检测设备、所述转运设备及所述测试设备的工作状态及接收控制指令。

可选地，多个所述工件放置在料箱内，多个所述工件之间通过泡棉间隔，所述转运设备还用于在抓取完所述工件后，抓取所述泡棉至泡棉放置区，所述系统还包括：气动设备与定位件，所述气动设备用于给所述定位件提供动力，所述定位件在所述气动设备的作用下移动所述泡棉，以使所述泡棉放置区内的所述泡棉堆放整齐。

在本实用新型实施例中，采用搬运设备、传送设备、第一位姿检测设备、第二位姿检测设备、转运设备及测试设备，通过上述设备完成了工件从搬运上料到姿态调整再到检测并下料的全自动作业，达到了对工件进行流水线式全自动测试的目的，从而实现了全自动测试工件节约人力提高工厂自动化水平的技术效果，进而解决了相关技术中，工件测试无法实现全自动化导致耗费人力的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的测试系统的结构示意图；

图2是根据本实用新型可选实施方式提供的测试系统的正视图；

图3是根据本实用新型可选实施方式提供的测试系统的俯视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

印刷电路板Printed Circuit Board Assembly，简称PCBA，也可以写作PCB’A，PCBA是PCB空板经过SMT上件，或经过DIP插件的整个制程得到的成品板，其中，SMT(SurfaceMounted Technology)表面贴装技术，主要是利用贴装机将一些微小型的零件贴装到PCB板上，DIP即“插件”，将一些尺寸较大且不适用于贴装技术的零件采用插件形式集成到PCB板上。

图1是根据本实用新型实施例的测试系统的结构示意图，如图1所示，该测试系统包括：搬运设备01、传送设备02、第一位姿检测设备03、第二位姿检测设备04、转运设备05及测试设备06，下面对该测试系统进行说明。

搬运设备01，用于搬运工件至传送设备；

传送设备02，用于传送工件；

第一位姿检测设备03，用于检测工件的第一位姿；

转运设备04，用于根据检测到的第一位姿抓取工件，并将工件转运至测试设备；

第二位姿检测设备05，用于在转运设备将工件转运至测试设备的过程中检测工件的第二位姿；

测试设备06，用于测试工件；

转运设备04，还用于根据第二位姿调整工件的姿态，以及在测试设备测试完工件之后，将工件转运至传送设备。

需要说明的是，上述工件可以是PCBA板，PCBA板放置到测试设备上后，测试设备可以对PCBA板进行测试，测试设备可以是测试PCBA板专用的测试治具。本申请实施例以工件为PCBA板进行示例性说明，可以理解，工件还可以是其他器件，例如，可编程控制器、控制卡等，在此不一一列举。

作为一种可选的实施例中，搬运设备01可以先将PCBA板搬运至传送设备02上，传送设备02自动传送PCBA板；第一位姿检测设备03检测传送设备02上传送的PCBA 板，并将检测到的PCBA板的第一位姿发送给转运设备04；转运设备04基于PCBA 板的第一位姿确定PCBA板当前所处的位置和姿态，进而准确地抓取PCBA板，将 PCBA板转运至测试设备06；由于PCBA板需要准确摆放在测试设备06上才可以正确完成测试，因此当转运设备04抓取PCBA板并放置在测试设备06的过程中，第二位姿检测设备05可以检测转运设备04抓取PCBA板并放置到测试设备06这一过程中PCBA板的第二位姿，并将PCBA板的第二位姿发送给转运设备04，转运设备04 根据第二位姿数据调整PCBA板的姿态，将PCBA板准确地摆放在测试设备06上；测试设备06执行对PCBA板的测试，并将测试结束的信息发送给转运设备04，由转运设备04将PCBA板再转运至传送设备02上。

本实用新型提出了一种测试系统，该测试系统无需人员现场干预即可良好工作。上述测试系统中，通过采用搬运设备、传送设备、第一位姿检测设备、第二位姿检测设备、转运设备及测试设备，达到了对工件进行流水线式全自动测试的目的，从而实现了全自动测试工件节约人力提高工厂自动化水平的技术效果，进而解决了相关技术中，工件测试无法实现全自动化导致耗费人力的技术问题。

其中，第一位姿检测设备03可以和转运设备04通信，或者第一位姿检测设备03 可以经控制器与转运设备04通信，以使第一位姿检测设备03可以将检测到的第一位姿发送给转运设备04。第二位姿检测设备05可以和转运设备04通信，或者第二位姿检测设备05可以经控制器与转运设备04通信。

作为一种可选的实施例，第一位姿检测设备03包括第一视觉相机，转运设备包括机械手，第一视觉相机可以安装于机械手上。具体地，第一视觉相机可以设置在机械手的外侧，例如第一视觉相机可以安装在机械手的前、后、左、右任意一侧的外表面，或者第一视觉相机可以安装于机械手的内部，并可朝向PCBA板，机械手上的抓取工具可以环绕第一视觉相机分布，第一视觉相机可以用于获取机械手抓取到的或者想要抓取的工件的图像。可选地，第一视觉相机中可以集成位姿解算芯片，用于根据包括工件的图像以及自身的位置姿态解算出工件的空间位置，然后将工件的空间位置发送给机械手的控制软件，由控制软件发出指令信号以控制机械手抓取并转运工件。

或者，第一视觉相机与机械手可分隔设置，即，第一视觉相机可独立安装于一个支架上，使得第一视觉相机不会因跟随机械手运动而导致成像不准确的现象。当第一视觉相机与机械手分隔设置时，第一视觉相机的图像视野中可以包括传送设备上的工件以及机械手本身，因此，可以根据图像解算出机械手与工件的相对位置关系，进而实现测试系统可以控制机械手对工件的精准抓取和转运。

当然，转运设备04可以采用其他能够抓起工件的结构，并不局限于机械手，在此不详细展开。

作为一种可选的实施例，第二位姿检测设备05包括第二视觉相机，第二视觉相机可以设置于测试设备旁，第二视觉相机可朝向PCBA板。通过设置第二视觉相机，可以保证转运设备04可以将工件精准地放置在测试设备上，避免测试失败。例如，当工件为PCBA板时，测试设备需要正确连接PCBA板的引脚以实现测试，若PCBA板放置歪斜则容易导致测试失败。第二视觉相机可以拍摄转运设备04将PCBA板转运至测试设备06的过程中的过程图像，根据过程图像可以定位PCBA板与测试设备的位姿关系，进而可以指导转运设备04微调PCBA板相对于测试设备06的位置，提高测试的成功率。

进一步地，第二视觉相机还可拍摄到PCBA板放置在测试设备06上时的放置图像，转运设备04还可根据放置图像调整PCBA板在测试设备06上的姿态，以使测试设备06可以准确地对PCBA板进行测试。

作为一种可选的实施例，传送设备02可以包括上料单元和下料单元，其中，上料单元可以将工件传送至第一位置，位于第一位置处的工件能被第一位姿检测设备03 检测到，且能被转运设备04抓取；下料单元用于将经过测试的工件传送至下料区域。可选地，上料单元可以包括上料口，搬运设备01可以将工件搬运至传送设备02的上料口以实现上料；传送设备02上与设置于传送设备02旁的第一位姿检测设备03相对应的位置即为传送设备02的第一位置，转运设备04将测试完毕的工件抓取放回下料单元，下料单元可以将工件运往下料区域，搬运设备01可以前往下料区域将工件搬离，实现整个测试过程的完全自动化。

其中，上料单元和下料单元可以为传送带、输送辊等可以传送工件的装置。

作为一种可选的实施例，下料单元包括第一下料组件19和第二下料组件20，其中，第一下料组件19，用于将经过测试的工件传送至第二位置，其中，下料区域包括第二位置；第二下料组件20，用于将经过测试的工件传送至第三位置，其中，下料区域包括第三位置。可选地，第一下料组件19和第二下料组件20可以是两条传送带，用于传送工件。通过在传送设备02的下料单元中区分出两条传送带，可以将不同测试结果或者不同用途的测试后工件分别传送到不同区域，实现精细化操作。

在上料单元处的料箱内的工件全部被转运设备04取走后，测试系统上还可设有推动装置，推动装置可以将该料箱由上料处的传送设备02推至下料单元的传送设备02 上。例如，图3中，料箱由上料口进入上料单元，并在第一位置处由转运设备04将泡棉内的工件全部取走后，推动装置可以将料箱推至泡棉放置区17处，料箱由17处的传动设备传送到第二下料组件20处，等待转运设备04将测试完毕的不合格工件放入料箱中的泡棉；或者，第二下料组件20处的空料箱可以被推动装置进一步地推至第一下料组件19处，等待转运设备04将测试完毕的合格工件放入料箱中的泡棉。

作为一种可选的实施例，测试设备06还用于将工件的测试结果发送至转运设备04；在测试结果为工件是合格品的情况下，转运设备04用于将工件转运至第一下料组件19上；在测试结果为工件是不合格品的情况下，转运设备04还用于将工件转运至第二下料组件20上。

其中，测试设备06可以直接将工件的测试结果发给转运设备04，也可以是测试设备06将工件的测试结果发给控制器，控制器根据工件的测试结果控制转运设备04 转运工件至第一下料组件19或第二下料组件20。

作为一种可选的实施例，搬运设备01还用于将被传送至下料区域的经过测试的工件搬离下料区域。搬运设备01将工件从下料区域搬离后，该工件的测试全流程即告结束。由此，工件的整个测试过程中均无需人工参与，提高了工件的全自动化测试的效率。

作为一种可选的实施例，传送设备02包括传感器12及传动件，传感器12用于检测传动件上是否有工件，传动件用于传送工件。通过设置传感器12，可以在传送设备 02上没有工件时停止整个测试系统，避免系统空转，降低整体功耗。传感器12可以是重量传感器、光电传感器等，传送件可以为输送辊、传动带等，在此不一一列举。可选地，上料区域及下料区域均可设有传感器。

作为一种可选的实施例，测试设备06可以包括信息获取单元，用于获取工件的身份属性；测试单元，用于调用与身份属性匹配的测试文件对工件进行测试。可选地，当工件为PCBA板时，测试设备06可以是专门测试PCBA板的测试治具，信息获取单元可以通过扫描PCBA板上的身份码获取该PCBA板的身份，并从本地预存的测试文件中选择匹配该PCBA板的程序及测试文件对该PCBA板进行测试，并将测试结果与该PCBA板的身份一同记录。具体地，测试设备可用于对PCBA板进行自动烧录测试，用于测试PCBA板各个元器件是否正常。

作为一种可选的实施例，测试单元可以包括通讯组件，其中，通讯组件用于将工件的身份属性发送至服务器，以及用于从服务器下载与工件的身份属性匹配的测试文件。具体地，服务器上可以存储有多种不同的测试文件，在接收到测试设备06发送 PCBA板的身份数据后，服务器可以匹配与身份数据对应的测试文件，然后将测试固件发送给测试设备06，测试设备06接收到该测试文件后，可以使用该测试文件对 PCBA板进行测试。本可选的实施例中，测试单元可以通过通讯组件与远程服务器通信，当测试设备06本地没有测试该工件的文件或者程序时，通过通讯组件从服务器中下载相应的文件，工作人员不需要到现场进行文件导入，提高整个系统的工作效率和自动化水平。

可选地，测试设备06可为多个，例如，图3所示的测试系统中包括三个测试设备06，三个测试设备06都可以对工件进行测试，转运设备04可以将多个工件依次放置到三个测试设备06上；或者转运设备04可以通过与三个测试设备06的通信连接，获取每个测试设备06当前的工作状态，将转运设备04抓取到的工件放置到当前处于空闲状态的测试设备06上。测试系统中采用多个测试设备06可以提高系统的整体测试效率，避免等待单一测试设备06完成测试后才能测试下一个工件造成的工件堆积；同时，通过转运设备04合理为多个测试设备06分配待测工件，避免了由人工去分配工件的测试作业，提高了系统的自动化程度。

作为一种可选的实施例，测试系统还包括导引装置07，导引装置07用于导引搬运设备01的行驶方向。可选地，搬运设备01可以为AGV搬运车，导引装置07可以为铺设于路面的磁轨，用于引导AGV搬运车将工件搬用至上料口或者从下料区域搬离测试完毕的工件。可以理解，AGV搬运车可以沿导引装置07行驶，以使AGV搬运车在搬运设备01时更加准确，同时不易于其它装置或者障碍物发生碰撞，保证了AGV 搬运车搬运时的安全性。

当然，在一些实施例中，测试系统可以不需要导引装置07，搬运设备01可以为机器人或者无人驾驶车，搬运设备01可自动规划路线图以及避障，已完成工件的搬运工作，在此不详细展开描述。

作为一种可选的实施例，测试系统还可以包括人机交互设备，其中，人机交互设备，与搬运设备01、传送设备02、第一位姿检测设备03、第二位姿检测设备、转运设备04及测试设备06通讯连接，用于显示搬运设备01、传送设备02、第一位姿检测设备03、第二位姿检测设备、转运设备04及测试设备06的工作状态及接收控制指令。

具体地，人机交互设备可为带有显示屏的装置，例如电脑、控制柜等，显示屏上可显示测试系统当前的工作状态，以及用户可在显示屏上进行操作，以输入相应的控制指令，或者调整测试系统中各个设备的工作参数、工作等。

作为一种可选的实施例，多个工件可放置在料箱内，多个工件之间通过泡棉间隔，搬运设备01可搬运料箱至上料区域，转运设备04可从料箱中抓取工件至测试设备06，转运设备04还用于在抓取完工件放置在测试设备06上后，抓取泡棉至泡棉放置区17，测试系统还可以包括气动设备与定位件，气动设备用于给定位件提供动力，定位件在气动设备的作用下移动泡棉，以使泡棉放置区内的泡棉堆放整齐。料箱的箱体内可以有多层泡棉，工件可放置在泡棉上，每抓取完一层泡棉内的工件后，转运设备04可以将没有放置工件的泡棉抓取放置在泡棉放置区17，气动设备例如气缸16可以动作，以将泡棉推整齐。

具体地，气动设备包括气缸16，气缸16上可设置有定位件23，例如，定位件23 可以为两块相连接的定位板，两块定位板可以在气缸16的作用下与泡棉相接触，并移动泡棉，使得每个泡棉均呈预定姿态放置，进而多个泡棉可堆放整齐，便于转运设备抓取。

在第一下料组件19和第二下料组件20上均可设有料箱，转运设备04可以抓取泡棉放置区17内的泡棉放置到第一下料组件19和第二下料组件20上的料箱内，测试设备06测试完工件后，转运设备04可以将测试完的工件放置在第一下料组件19上的料箱或第二下料组件20上的料箱内的泡棉上，在第一下料组件19上的料箱或第二下料组件20上的料箱内放置满工件后，搬运设备01可前往下料区搬运料箱，传送设备02 还可以将工件传送至搬运设备01。

具体地，气动设备可包括气罐14和气缸16，气罐14与气缸16相通，气罐14可为气缸16提供气体，气罐141也可与其他设备相通，并为其它设备提供气体，例如，气罐14可为机械手提供气体，使得整个测试系统内的气压处于较稳定的状态，自动化测试过程中不易出现问题。

可选地，料箱内的泡棉中每放满一层工件，转运设备04可以将泡棉放置区17上的泡棉放置在料箱内，并在新的泡棉上放置工件，实现一个料箱内多层放料，一层可以放置一个或多个工件，并且多个工件之间不易发生磕碰，保证了工件的可靠性。

图2是根据本实用新型可选实施方式提供的测试系统的正视图，如图2所示，搬运设备01可以为AGV搬运车；第一位姿检测设备03可以为第一视觉相机；转运设备04可以为机械臂；第二位姿检测设备05可以为第二视觉相机，且第二位姿检测设备设置于测试设备06旁。

图3是根据本实用新型可选实施方式提供的测试系统的俯视图，如图3所示，本图中的附图标记如下：搬运设备01；传送设备02；第一位姿检测设备03；转运设备 04；第二位姿检测设备05；测试设备06；导引装置07；测试电源箱08；测试设备控制箱09；人机交互设备10；上料口11；传感器12；上料传动件13；气罐14；气动三联件15；气缸16；泡棉放置区17；上料单元第一位置18；第一下料组件19；第二下料组件20；第二位置21；第三位置22；定位件23。其中，气罐14、气动三联件15 和气缸16可以合称气动设备，测试系统用气可以经气动三联件后供至各个气缸16，上料口11；传送设备02包括上料口11、传感器12和上料传动件13。第二位置21可以为合格品下料口位置，第三位置22可以为不合格品的下料位置。

上述本实用新型实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本实用新型的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本实用新型的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (13)

1.一种测试系统，其特征在于，包括：搬运设备、传送设备、第一位姿检测设备、第二位姿检测设备、转运设备及测试设备，其中，

所述搬运设备，用于搬运工件至所述传送设备；

所述传送设备，用于传送所述工件；

所述第一位姿检测设备，用于检测所述工件的第一位姿；

所述转运设备，用于根据检测到的所述第一位姿抓取所述工件，并将所述工件转运至所述测试设备；

所述第二位姿检测设备，用于在所述转运设备将所述工件转运至所述测试设备的过程中检测所述工件的第二位姿；

所述测试设备，用于测试所述工件；

所述转运设备，还用于根据所述第二位姿调整所述工件的姿态，以及在所述测试设备测试完所述工件之后，将所述工件转运至所述传送设备。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一位姿检测设备包括第一视觉相机，所述转运设备包括机械手，所述第一视觉相机安装于所述机械手上，或，所述第一视觉相机与所述机械手分隔设置。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二位姿检测设备包括第二视觉相机，所述第二视觉相机设置于所述测试设备旁。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传送设备包括：上料单元和下料单元，其中，

所述上料单元用于将所述工件传送至第一位置，位于所述第一位置处的所述工件能被所述第一位姿检测设备检测到，且能被所述转运设备抓取；

所述下料单元用于将经过测试的所述工件传送至下料区域。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述下料单元包括：第一下料组件和第二下料组件，其中，

所述第一下料组件，用于将经过测试的所述工件传送至第二位置，其中，所述下料区域包括所述第二位置；

所述第二下料组件，用于将经过测试的所述工件传送至第三位置，其中，所述下料区域包括所述第三位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述测试设备，还用于将所述工件的测试结果发送至所述转运设备；在所述测试结果为所述工件是合格品的情况下，所述转运设备用于将所述工件转运至所述第一下料组件上；在所述测试结果为所述工件是不合格品的情况下，所述转运设备还用于将所述工件转运至所述第二下料组件上。

7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述搬运设备还用于将被传送至所述下料区域的经过测试的所述工件搬离所述下料区域。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传送设备包括传感器及传动件，所述传感器用于检测所述传动件上是否有工件，所述传动件用于传送所述工件。

9.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述测试设备包括：

信息获取单元，用于获取所述工件的身份属性；

测试单元，用于调用与所述身份属性匹配的测试文件对所述工件进行测试。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述测试单元包括：通讯组件，其中，所述通讯组件用于将所述工件的身份属性发送至服务器，以及用于从所述服务器下载与所述工件的身份属性匹配的测试文件。

11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：导引装置，所述导引装置用于导引所述搬运设备的行驶方向。

12.根据权利要求1至11中任意一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：人机交互设备，其中，

所述人机交互设备，与所述搬运设备、所述传送设备、所述第一位姿检测设备、所述第二位姿检测设备、所述转运设备及所述测试设备通讯连接，用于显示所述搬运设备、所述传送设备、所述第一位姿检测设备、所述第二位姿检测设备、所述转运设备及所述测试设备的工作状态及接收控制指令。

13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，多个所述工件放置在料箱内，多个所述工件之间通过泡棉间隔，所述转运设备还用于在抓取完所述工件后，抓取所述泡棉至泡棉放置区，所述系统还包括：气动设备与定位件，所述气动设备用于给所述定位件提供动力，所述定位件在所述气动设备的作用下移动所述泡棉，以使所述泡棉放置区内的所述泡棉堆放整齐。

Images