CN108333807A - 一种液晶屏装配装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于液晶屏生产设备技术领域，涉及一种液晶屏装配装置，液晶屏抓取模块与四轴机器人配合将六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的出料工位上，液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块将液晶屏泡沫盒进行拆垛，并将满料的液晶屏输送至液晶屏抓取工位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合一次抓取四块液晶屏放置到液晶屏定位模块的工位，液晶屏定位模块对四块液晶屏进行定位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将定位后的液晶屏抓取液晶屏撕膜模块的工位上，液晶屏撕膜模块对液晶屏进行撕除和收集保护膜的操作，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将液晶屏放置到遥控器组装工位上，完成遥控器液晶屏的组装动作。

Description

一种液晶屏装配装置

技术领域：

本发明属于液晶屏生产辅助设备技术领域，具体涉及一种液晶屏装配装置，能够快速准确地对液晶屏进行输送、拆分、抓取、定位和撕膜操作，降低了劳动强度，实现了液晶屏的自动化装配作业。

背景技术：

液晶屏是以液晶材料为基本组件，在两块平行板之间填充液晶材料，通过电压来改变液晶材料内部分子的排在列状况，以达到遮光和透光的目的来显示深浅不一，错落有致的图象，而且只要在两块平板间再加上三元色的滤光层，就可实现显示彩色图象。液晶屏功耗很低，因此倍受工程师青睐，适用于使用电池的电子设备。随着工业4.0时代的到来，推进智能工厂、智能生产和智能物流的建设进度迫在眉睫，人工操作已完全不能满足生产需求和要求，智能化的生产辅助设备：液晶屏自动装配机器应运而生，中国专利201710271804.9公开的基于六轴四轴机器人平台的TFT液晶屏装配系统包括以下装置：检测物料是否合格的装置，所述物料为未装配液晶屏的汽车组合仪表，物料合格和物料仓不存在物料时，利用六轴四轴机器人将物料移动至物料仓的装置，判断物料仓是否存在物料的装置，物料仓存在物料时，利用六轴四轴机器人将待装配液晶屏抓取至定位机构中的装置，利用定位机构对待装配液晶屏定位至装配状态的装置，所述装配状态为待装配液晶屏的线缆连接端能够插入印制板连接器的状态，所述印制板连接器位于物料仓内的未装配液晶屏的汽车组合仪表上，利用六轴四轴机器人夹取待装配液晶屏的线缆，将线缆连接端插入印制板连接器的插孔内的装置，利用六轴四轴机器人将印制板连接器卡扣压紧，收回六轴四轴机器人的装置，拍摄线缆连接端和印制板连接器当前状态的图像，获得线缆连接端和印制板连接器的状态图像的装置，将状态图像与标准状态图像进行对比，判断二者是否相同的装置，状态图像与标准状态图像相同时，在线缆连接端和印制板连接器的交接处涂胶的装置，利用六轴四轴机器人将待装配液晶屏装配在物料的液晶屏安装槽内的装置，当物料不合格、状态图像与标准状态图像不同和液晶屏装配在物料的液晶屏安装槽内时，记录当前所有工位信息的装置；中国专利201620825714.0公开的手机盖板玻璃和液晶屏自动装配系统包括操作台主体、气动模块、控制模块，所述的操作台主体包括载物台、第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第一电机、第二电机、第三电机、吸盘装置、第四电机以及多个摄像头，所述的载物台上放置待装配的液晶屏以及盖板玻璃，所述的第一驱动轴以及第二驱动轴设置在载物台的下方，所述的第一电机、第二电机分别驱动第一驱动轴、第二驱动轴以实现载物台的水平移动，所述的第三驱动轴位于载物台上方，所述的第三电机驱动第三驱动轴竖直移动，所述的吸盘装置设置在第三驱动轴上，以吸附待装配的盖板玻璃，所述的第四电机驱动吸盘装置转动，所述的多个摄像头位于载物台上方；所述的气动模块电连接至吸盘装置，控制吸盘装置吸放待装配的盖板玻璃；所述的控制模块包括第一伺服驱动控制器、第二伺服驱动控制器、上位机界面、PLC控制器，所述的第一伺服驱动控制器通过串口线连接至PLC控制器，所述的第二伺服驱动控制器通过串口线连接至PLC控制器，所述的上位机界面通过串口线连接至PLC控制器，所述的PLC控制器通过串口线连接至第一电机、第二电机、第三电机、第四电机以及多个摄像头；中国专利201620204401.3公开的一种终端设备液晶屏装配结构包括互动终端上盖、触摸屏、液晶屏和金属压板或塑胶压板，所述的互动终端上盖的上下端均设置有卡钩，所述的金属压板塑胶压板与所述的卡钩配合处设有开槽，所述的开槽由大槽连接小槽组成，所述的卡钩能插入到所述的大槽内并能卡住在所述的小槽上，在所述的互动终端上盖的侧端设有BOSS柱，所述的金属压板塑胶压板上设有与所述的互动终端上盖的一端的所述的开槽平行的腰形孔，所述的金属压板采用螺钉通过所述的腰形孔与所述的互动终端上盖的所述的BOSS柱固定连接；中国专利200520061351.X公开的一种收款机液晶屏和数据输入装置装配结构包括液晶屏和数据输入装置，液晶屏的外壳和数据输入装置的外壳设有互相匹配的拼接结构，液晶屏的外壳侧面固定裸设有若干片用于传送数据的金属导电片，数据输入装置的外壳侧面裸设有若干根用于传送数据的弹性顶针，金属导电片和弹性顶针的位置一一对应，各金属导电片所在的平面垂直于液晶屏和数据输入装置拼接的方向，各弹性顶针的长向平行于液晶屏和数据输入装置拼接的方向；以上专利产品不适用于遥控器的液晶屏装配生产，目前的遥控器液晶屏装配依然采用人工完成，即人工将液晶屏从料盒中取出后，进行正反面撕保护膜及组装的动作，由于遥控器液晶屏自动化生产线组装效率要求很高，存在人工撕膜易造成液晶屏表面脏污的情况。因此，设计一种液晶屏装配装置，用于快速而准确地实现液晶屏的自动输送、抓取、定位和撕膜的装配操作，代替人工劳动，更新生产模式，提高可靠性和准确性，很有社会和经济价值，应用前景广阔。

发明内容：

本发明的目的在于克服现有技术存在的缺点，设计一种液晶屏装配装置，快速而准确地实现液晶屏的自动输送、抓取、定位和撕膜的装配操作，具有环保节能和自动化的社会和经济效能。

为了实现上述目的，本发明涉及的液晶屏装配装置的主体结构包括一号安装座、二号安装座、液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块、液晶屏抓取模块、液晶屏撕膜模块、液晶屏定位模块和福马轮；矩形框架式结构的一号安装座与矩形框架式结构的二号安装座螺栓式连接，一号安装座的上表面设置有液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块，二号安装座的上表面设置有液晶屏抓取模块和液晶屏撕膜模块，一号安装座与二号安装座的连接处设置有液晶屏定位模块，一号安装座与二号安装座靠近地面的角部均设置有福马轮，一号安装座与液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块螺栓式连接，二号安装座分别与液晶屏抓取模块和液晶屏撕膜模块螺栓式连接，一号安装座与二号安装座分别与液晶屏定位模块螺栓式连接。

本发明涉及的液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的主体结构包括安装块、连接杆、皮带轮、输送皮带、传感器、连接板、合页、收料支撑架、收料架、收料支撑气缸、收料升降气缸、出料支撑架、出料架、出料支撑气缸、出料升降气缸、纵向定位块、横向定位块、导轨和定位块；一号安装座的上表面四个角部分别设置有矩形板状结构的安装块，横向的两个安装块通过圆柱形结构的连接杆连接，连接杆的两端套设有圆环形结构的皮带轮，纵向的两个皮带轮通过环状结构的输送皮带连接，连接杆的中间设置有传感器，纵向的两个安装块通过矩形板状结构的连接板连接，连接板通过合页与一号安装座螺栓式连接，连接板之间的尾部设置有四根收料支撑架，连接板通过合页与收料支撑架连接，收料支撑架之间的底部设置有与液晶屏泡沫盒形状适应的收料架，收料架位于连接板之间，两个收料支撑架之间的连接板的外侧设置有收料支撑气缸，收料架下方的一号安装座的下表面设置有收料升降气缸，连接板之间的中部设置有四根出料支撑架，连接板通过合页与出料支撑架连接，出料支撑架之间的底部设置有与液晶屏泡沫盒形状适应的出料架，出料架位于连接板之间，两个出料支撑架之间的连接板的外侧设置有出料支撑气缸，出料架下方的一号安装座的下表面设置有出料升降气缸，收料支撑架和出料支撑架的上部分别设置有矩形条状结构的纵向定位块和均匀间隔式设置的矩形条状结构的横向定位块，纵向的两个安装块的顶部设置有L形截面条状结构的导轨，导轨的两端分别设置有矩形块状结构的定位块；液晶屏抓取模块的主体结构包括安装板、连接件、抓取升降气缸、夹爪气缸、夹爪、吸取升降气缸、吸盘安装块和吸盘；凹字形板状结构的安装板的上表面设置有顶部开设圆孔的连接件，安装板与连接件螺栓式连接，安装板的两个侧边分别与抓取升降气缸卡扣式连接，抓取升降气缸的底部与两个镜像设置的夹爪气缸螺栓式连接，夹爪气缸的底部设置有具有夹持功能的夹爪，夹爪气缸与夹爪螺栓式连接，安装板的底侧边与吸取升降气缸卡扣式连接，吸取升降气缸的底部与矩形块状结构的吸盘安装块螺栓式连接，吸盘安装块的下表面均匀间隔式设置有四个圆柱形结构的吸盘，吸盘安装块与吸盘螺栓式连接；液晶屏撕膜模块的主体结构包括支架体、收料盒、夹紧气缸、下夹爪连接块、下夹爪、连接支架、上夹爪连接块、连接片、上夹爪、拨爪气缸、拨爪连接块和拨爪；倒T形板状结构的支架体的前部底板与盒装结构的收料盒螺栓式连接，支架体的竖板正立面设置有夹紧气缸，夹紧气缸与矩形板状结构的下夹爪连接块螺栓式连接，下夹爪连接块的上表面均匀间隔式设置有四个下夹爪，支架体的竖板背立面设置有L形板状结构的连接支架，支架体与连接支架螺栓式连接，连接支架与矩形板状结构的上夹爪连接块螺栓式连接，上夹爪连接块的顶部均匀间隔式设置有四片矩形片状结构的连接片，上夹爪连接块与连接片螺栓式连接，连接片的端部下表面与上夹爪螺栓式连接，支架体的后部底板与拨爪气缸螺栓式连接，拨爪气缸与矩形板状结构的拨爪连接块螺栓式连接，拨爪连接块的上表面均匀间隔式设置有四个L形板状结构的拨爪，拨爪连接块与拨爪螺栓式连接，支架体的竖板与上夹爪连接块平行，下夹爪连接块与上夹爪连接块垂直，下夹爪连接块与拨爪连接块平行；液晶屏定位模块的主体结构包括总支撑块、总连接板、连杆、皮带轴、皮带、张紧块、电机、定位气缸、推板、定位推块、定位条和定位板；两块L形板状结构的总支撑块分别螺栓式连接在板状结构的总连接板的两端，两块总连接板通过设置在总连接板四个角部之间的四根圆柱形结构的连杆连接，总连接板与连杆螺栓式连接，两块总连接板两个端部之间卡接有圆柱形结构的皮带轴，两根皮带轴之间缠绕有圆环状结构的皮带，两块总连接板的一个端部之间设置有矩形块状结构的张紧块，总连接板与张紧块螺栓式连接，未设置张紧块的总连接板的一端外侧设置有电机，总连接板与电机螺栓式连接，电机与其中一根皮带轴机械传动式连接，设置电机的总连接板的中部设置有定位气缸，总连接板与定位气缸螺栓式连接，定位气缸与板状结构的推板螺栓式连接，推板的底部边缘均匀间隔式设置有四块板状结构的定位推块，两块总连接板之间的中部均匀间隔式设置有四根矩形条状结构的定位条，未设置电机的总连接板的内侧定位条之间设置有四块矩形板状结构的定位板，总连接板分别与定位条和定位板螺栓式连接，定位推块落在定位条之间与定位板相对。

本发明涉及的一号安装座和二号安装座为不锈钢支撑型材；液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块能够将6盘液晶屏泡沫盒拆分成单盘并输送至后续工位；液晶屏抓取模块与四轴机器人配合能够一次性将4块带有保护膜的液晶屏抓取至后续工位；液晶屏撕膜模块能够一次性撕除4块液晶屏的保护膜并收集撕除的保护膜；液晶屏定位模块能够一次性对4块液晶屏进行定位；福马轮具有固定支撑和移动支撑的作用，固定支撑时，能够调节高低，移动支撑时，能够收缩支撑并移动，福马轮便于一号安装座与二号安装座的移动，使得液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块、液晶屏抓取模块、液晶屏撕膜模块和液晶屏定位模块的使用位置灵活不受限；安装块、连接杆、皮带轮、连接板、合页、收料支撑架、收料架、出料支撑架、出料架、纵向定位块、横向定位块、导轨和定位块的材质均为不锈钢，纵向定位块和横向定位块对成垛的液晶屏泡沫盒进行定位，定位块对输送皮带输送的单个液晶屏泡沫盒进行定位；输送皮带为用于传递机械动力的胶带，输送皮带带动收料架和出料架在导轨之间滑动；传感器为位置传感器，传感器用于感知输送皮带输送的单个液晶屏泡沫盒是否运行到位；收料支撑气缸、收料升降气缸、出料支撑气缸和出料升降气缸均为双作用气缸，收料支撑气缸用于支撑收料架，收料升降气缸用于实现收料架的升降，出料支撑气缸，用于支撑出料架，出料升降气缸用于实现出料架的升降。安装板、连接件、夹爪和吸盘安装块的材质均为不锈钢，夹爪用于夹持液晶屏；抓取升降气缸、夹爪气缸和吸取升降气缸均为双作用气缸，抓取升降气缸带动夹爪气缸进行升降，夹爪气缸用于实现夹爪的夹持和松懈，吸取升降气缸用于实现吸盘的升降；吸盘为真空吸盘，用于吸附液晶屏。支架体、收料盒、下夹爪连接块、下夹爪、连接支架、上夹爪连接块、连接片、上夹爪、拨爪连接块和拨爪的材质均为不锈钢，收料盒作为撕除的保护膜的收集空间；夹紧气缸和拨爪气缸均为双作用气缸，夹紧气缸用于实现下夹爪的升降，使下夹爪与上夹爪夹持液晶屏，拨爪气缸用于实现拨爪的水平运动。总支撑块、总连接板、连杆、皮带轴、张紧块、推板、定位推块、定位条和定位板的材质均为不锈钢，张紧块保持皮带在转动过程中拥有适当的张紧力，避免皮带打滑；皮带为用于传递机械动力的胶带；电机为带减速机的电机，电机通过皮带轴带动皮带进行转动；定位气缸为双作用气缸，定位气缸用于实现定位推块的水平移动，完成液晶屏的定位。

本发明涉及的液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块使用时，将六盘放满液晶屏的泡沫盒放置到出料支撑架中，出料支撑架上的纵向定位块和横向定位块对泡沫盒进行四个方向上的定位，定位后，出料支撑气缸和出料升降气缸共同运动将六盘放满液晶屏泡沫盒托住，出料支撑气缸和出料升降气缸复位将六盘液晶屏泡沫盒料堆下降，使最底层的液晶屏泡沫盒落至出料架中，然后，出料支撑气缸运动将倒数第二盘及以上的液晶屏泡沫盒托住，最底层的液晶屏泡沫盒在输送皮带的带动下沿着导轨运动至定位块处停止，传感器感应到液晶屏泡沫盒到位后，液晶屏泡沫盒被后续工位的取料机构取走，空的液晶屏泡沫盒在反向运动的输送皮带的带动下沿着导轨运动至出料架处停止，收料支撑气缸和收料升降气缸共同运动将空的液晶屏泡沫盒顶升至收料支撑架的最高位，收料支撑气缸和收料升降气缸复位等待顶升下一个空的液晶屏泡沫盒，依此顺序，直至收料支撑架堆满六盘空的液晶屏泡沫盒，六盘空的液晶屏泡沫盒被后续工位的取料机构取走，依次循环，液晶屏泡沫盒的自动拆分和输送；液晶屏抓取模块使用时，通过连接件与四轴机器人进行连接，抓取升降气缸带动夹爪气缸运动至液晶屏抓取工位，四个夹爪在夹爪气缸的作用下紧紧夹住四块液晶屏，抓取升降气缸复位，四轴机器人动作将四块液晶屏运输到后续工位进行定位，定位完成后，吸取升降气缸动作带动吸盘动作将四块定位后的液晶屏吸取，四轴机器人继续动作将四块液晶屏运输到后续的撕膜工位进行撕膜，撕膜完成后，四轴机器人继续动作将进行四块液晶屏运输到后续的组装工位，吸取升降气缸动作带动吸盘动作将四块液晶屏释放，四轴机器人复位，依次循环；液晶屏撕膜模块使用时，液晶屏夹持机构到位后，夹紧气缸动作带动下夹爪连接块上的下夹爪动作，使下夹爪与固定在上夹爪连接块的上夹爪将液晶屏保护膜夹紧，液晶屏夹持机构动作使液晶屏与保护膜分离，液晶屏夹持机构动作将液晶屏转移至后续工位，保护膜此时被下夹爪与上夹爪紧紧夹住，夹紧气缸复位，拨爪气缸动作两次带动拨爪将保护膜从下夹爪与上夹爪之间取出并拨落到收料盒中，拨爪气缸复位，依次循环；液晶屏定位模块使用时，四个液晶屏到位后，启动电机，电机转动并通过皮带将四个液晶屏分别输送至定位条处进行横向定位，5秒后，定位气缸动作带动定位推块将四个液晶屏分别推动到定位板处进行纵向定位，四个液晶屏在横向与纵向的位置完全相同，关闭电机，等待后续工位的动作，依次循环。

本发明涉及的液晶屏装配装置使用时，液晶屏抓取模块与四轴机器人配合将六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的出料工位上，液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块将液晶屏泡沫盒进行拆垛，拆垛后，将一盘满料的液晶屏输送至液晶屏抓取工位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合一次抓取四块液晶屏放置到液晶屏定位模块的工位，液晶屏定位模块对四块液晶屏进行定位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将定位后的液晶屏抓取液晶屏撕膜模块的工位上，液晶屏撕膜模块对液晶屏进行撕除保护膜的操作，并将撕除的保护膜集中收集，液晶屏的保护膜撕除后，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将液晶屏放置到遥控器组装工位上，完成遥控器液晶屏的组装动作，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将另外六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的工位上，依次完成循环；液晶屏撕膜模块对液晶屏进行撕除保护膜操作时，液晶屏抓取模块与四轴机器人配合将液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的收料工位上的六盘空液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒收集工位上。

本发明与现有技术相比，采用液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块、液晶屏抓取模块、液晶屏撕膜模块和液晶屏定位模块共同实现液晶屏的组装，液晶屏抓取模块与四轴机器人配合将六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的出料工位上，液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块将液晶屏泡沫盒进行拆垛，并将一盘满料的液晶屏输送至液晶屏抓取工位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合一次抓取四块液晶屏放置到液晶屏定位模块的工位，液晶屏定位模块对四块液晶屏进行定位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将定位后的液晶屏抓取液晶屏撕膜模块的工位上，液晶屏撕膜模块对液晶屏进行撕除和收集保护膜的操作，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将液晶屏放置到遥控器组装工位上，完成遥控器液晶屏的组装动作，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将另外六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的工位上，依次完成循环；其结构简单，提高了液晶屏组装的可靠性和精确性，降低了时间和经济成本，减轻了工作人员的劳动强度，具有组装效率高和节省人力的效果，节能环保，迎合了时代发展进程，设计合理，实用性强，使用环境友好。

附图说明：

图1为本发明的主体结构原理示意图。

图2为本发明涉及的液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的主体结构示意图。

图3为本发明涉及的液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的主体结构侧视图。

图4为本发明涉及的液晶屏抓取模块的主体结构示意图。

图5为本发明涉及的液晶屏抓取模块的主体结构侧视图。

图6为本发明涉及的液晶屏撕膜模块的主体结构示意图。

图7为本发明涉及的液晶屏撕膜模块的主体结构俯视图。

图8为本发明涉及的液晶屏定位模块的主体结构示意图。

图9为本发明涉及的液晶屏定位模块的主体结构俯视图。

图10为本发明涉及的液晶屏泡沫盒的主体结构示意图。

图11为本发明涉及的液晶屏的主体结构示意图。

图12为本发明涉及的遥控器的主体结构示意图。

具体实施方式：

下面通过实施例并结合附图对本发明做进一步。

实施例：

本实施例涉及的液晶屏装配装置的主体结构包括一号安装座1、二号安装座2、液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3、液晶屏抓取模块4、液晶屏撕膜模块5、液晶屏定位模块6和福马轮7；矩形框架式结构的一号安装座1与矩形框架式结构的二号安装座2螺栓式连接，一号安装座1的上表面设置有液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3，二号安装座2的上表面设置有液晶屏抓取模块4和液晶屏撕膜模块5，一号安装座1与二号安装座2的连接处设置有液晶屏定位模块6，一号安装座1与二号安装座2靠近地面的角部均设置有福马轮7，一号安装座1与液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3螺栓式连接，二号安装座2分别与液晶屏抓取模块4和液晶屏撕膜模块5螺栓式连接，一号安装座1与二号安装座2分别与液晶屏定位模块6螺栓式连接。

液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3的主体结构包括安装块101、连接杆102、皮带轮103、输送皮带104、传感器105、连接板106、合页107、收料支撑架108、收料架109、收料支撑气缸110、收料升降气缸111、出料支撑架112、出料架113、出料支撑气缸114、出料升降气缸115、纵向定位块116、横向定位块117、导轨118和定位块119；一号安装座1的上表面四个角部分别设置有矩形板状结构的安装块101，横向的两个安装块101通过圆柱形结构的连接杆102连接，连接杆102的两端套设有圆环形结构的皮带轮103，纵向的两个皮带轮103通过环状结构的输送皮带104连接，连接杆102的中间设置有传感器105，纵向的两个安装块101通过矩形板状结构的连接板106连接，连接板106通过合页107与一号安装座1螺栓式连接，连接板106之间的尾部设置有四根收料支撑架108，连接板106通过合页107与收料支撑架108连接，收料支撑架108之间的底部设置有与液晶屏泡沫盒形状适应的收料架109，收料架109位于连接板106之间，两个收料支撑架108之间的连接板106的外侧设置有收料支撑气缸110，收料架109下方的一号安装座1的下表面设置有收料升降气缸111，连接板106之间的中部设置有四根出料支撑架112，连接板106通过合页107与出料支撑架112连接，出料支撑架112之间的底部设置有与液晶屏泡沫盒形状适应的出料架113，出料架113位于连接板106之间，两个出料支撑架112之间的连接板106的外侧设置有出料支撑气缸114，出料架113下方的一号安装座1的下表面设置有出料升降气缸115，收料支撑架108和出料支撑架112的上部分别设置有矩形条状结构的纵向定位块116和均匀间隔式设置的矩形条状结构的横向定位块117，纵向的两个安装块101的顶部设置有L形截面条状结构的导轨118，导轨118的两端分别设置有矩形块状结构的定位块119。

本实施例涉及的液晶屏抓取模块4的主体结构包括安装板201、连接件202、抓取升降气缸203、夹爪气缸204、夹爪205、吸取升降气缸206、吸盘安装块207和吸盘208；凹字形板状结构的安装板201的上表面设置有顶部开设圆孔的连接件202，安装板201与连接件202螺栓式连接，安装板201的两个侧边分别与抓取升降气缸203卡扣式连接，抓取升降气缸203的底部与两个镜像设置的夹爪气缸204螺栓式连接，夹爪气缸204的底部设置有具有夹持功能的夹爪205，夹爪气缸204与夹爪205螺栓式连接，安装板201的底侧边与吸取升降气缸206卡扣式连接，吸取升降气缸206的底部与矩形块状结构的吸盘安装块207螺栓式连接，吸盘安装块207的下表面均匀间隔式设置有四个圆柱形结构的吸盘208，吸盘安装块207与吸盘208螺栓式连接。

本实施例涉及的液晶屏撕膜模块5的主体结构包括支架体401、收料盒402、夹紧气缸403、下夹爪连接块404、下夹爪405、连接支架406、上夹爪连接块407、连接片408、上夹爪409、拨爪气缸410、拨爪连接块411和拨爪412；倒T形板状结构的支架体401的前部底板与盒装结构的收料盒402螺栓式连接，支架体401的竖板正立面设置有夹紧气缸403，夹紧气缸403与矩形板状结构的下夹爪连接块404螺栓式连接，下夹爪连接块404的上表面均匀间隔式设置有四个下夹爪405，支架体401的竖板背立面设置有L形板状结构的连接支架406，支架体401与连接支架406螺栓式连接，连接支架406与矩形板状结构的上夹爪连接块407螺栓式连接，上夹爪连接块407的顶部均匀间隔式设置有四片矩形片状结构的连接片408，上夹爪连接块407与连接片408螺栓式连接，连接片408的端部下表面与上夹爪409螺栓式连接，支架体401的后部底板与拨爪气缸410螺栓式连接，拨爪气缸410与矩形板状结构的拨爪连接块411螺栓式连接，拨爪连接块411的上表面均匀间隔式设置有四个L形板状结构的拨爪412，拨爪连接块411与拨爪412螺栓式连接，支架体401的竖板与上夹爪连接块407平行，下夹爪连接块404与上夹爪连接块407垂直，下夹爪连接块404与拨爪连接块411平行。

本实施例涉及的液晶屏定位模块6的主体结构包括总支撑块601、总连接板602、连杆603、皮带轴604、皮带605、张紧块606、电机607、定位气缸608、推板609、定位推块610、定位条611和定位板612；两块L形板状结构的总支撑块601分别螺栓式连接在板状结构的总连接板602的两端，两块总连接板602通过设置在总连接板602四个角部之间的四根圆柱形结构的连杆603连接，总连接板602与连杆603螺栓式连接，两块总连接板602两个端部之间卡接有圆柱形结构的皮带轴604，两根皮带轴604之间缠绕有圆环状结构的皮带605，两块总连接板602的一个端部之间设置有矩形块状结构的张紧块606，总连接板602与张紧块606螺栓式连接，未设置张紧块606的总连接板602的一端外侧设置有电机607，总连接板602与电机607螺栓式连接，电机607与其中一根皮带轴604机械传动式连接，设置电机607的总连接板602的中部设置有定位气缸608，总连接板602与定位气缸608螺栓式连接，定位气缸608与板状结构的推板609螺栓式连接，推板609的底部边缘均匀间隔式设置有四块板状结构的定位推块610，两块总连接板602之间的中部均匀间隔式设置有四根矩形条状结构的定位条611，未设置电机607的总连接板602的内侧定位条611之间设置有四块矩形板状结构的定位板612，总连接板602分别与定位条611和定位板612螺栓式连接，定位推块610落在定位条611之间与定位板612相对。

本实施例涉及的一号安装座1和二号安装座2为不锈钢支撑型材；液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3能够将6盘液晶屏泡沫盒拆分成单盘并输送至后续工位；液晶屏抓取模块4与四轴机器人配合能够一次性将4块带有保护膜的液晶屏抓取至后续工位；液晶屏撕膜模块5能够一次性撕除4块液晶屏的保护膜并收集撕除的保护膜；液晶屏定位模块6能够一次性对4块液晶屏进行定位；福马轮7具有固定支撑和移动支撑的作用，固定支撑时，能够调节高低，移动支撑时，能够收缩支撑并移动，福马轮7便于一号安装座1与二号安装座2的移动，使得液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3、液晶屏抓取模块4、液晶屏撕膜模块5和液晶屏定位模块6的使用位置灵活不受限。

本实施例涉及的安装块101、连接杆102、皮带轮103、连接板106、合页107、收料支撑架108、收料架109、出料支撑架112、出料架113、纵向定位块116、横向定位块117、导轨118和定位块119的材质均为不锈钢，纵向定位块116和横向定位块117对成垛的液晶屏泡沫盒进行定位，定位块119对输送皮带104输送的单个液晶屏泡沫盒进行定位；输送皮带104为用于传递机械动力的胶带，输送皮带104带动收料架109和出料架113在导轨118之间滑动；传感器105为位置传感器，传感器105用于感知输送皮带104输送的单个液晶屏泡沫盒是否运行到位；收料支撑气缸110、收料升降气缸111、出料支撑气缸114和出料升降气缸115均为双作用气缸，收料支撑气缸110用于支撑收料架109，收料升降气缸111用于实现收料架109的升降，出料支撑气缸114，用于支撑出料架113，出料升降气缸115用于实现出料架113的升降。

本实施例涉及的安装板201、连接件202、夹爪205和吸盘安装块207的材质均为不锈钢，夹爪205用于夹持液晶屏；抓取升降气缸203、夹爪气缸204和吸取升降气缸206均为双作用气缸，抓取升降气缸203带动夹爪气缸204进行升降，夹爪气缸204用于实现夹爪205的夹持和松懈，吸取升降气缸206用于实现吸盘208的升降；吸盘208为真空吸盘，用于吸附液晶屏。

本实施例涉及的支架体401、收料盒402、下夹爪连接块404、下夹爪405、连接支架406、上夹爪连接块407、连接片408、上夹爪409、拨爪连接块411和拨爪412的材质均为不锈钢，收料盒402作为撕除的保护膜的收集空间；夹紧气缸403和拨爪气缸410均为双作用气缸，夹紧气缸403用于实现下夹爪405的升降，使下夹爪405与上夹爪409夹持液晶屏，拨爪气缸410用于实现拨爪412的水平运动。

本实施例涉及的总支撑块601、总连接板602、连杆603、皮带轴604、张紧块606、推板609、定位推块610、定位条611和定位板612的材质均为不锈钢，张紧块606保持皮带605在转动过程中拥有适当的张紧力，避免皮带605打滑；皮带605为用于传递机械动力的胶带；电机607为带减速机的电机，电机607通过皮带轴604带动皮带605进行转动；定位气缸608为双作用气缸，定位气缸608用于实现定位推块610的水平移动，完成液晶屏的定位。

本实施例涉及的液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3使用时，将六盘放满液晶屏的泡沫盒放置到出料支撑架112中，出料支撑架112上的纵向定位块116和横向定位块117对泡沫盒进行四个方向上的定位，定位后，出料支撑气缸114和出料升降气缸115共同运动将六盘放满液晶屏泡沫盒托住，出料支撑气缸114和出料升降气缸115复位将六盘液晶屏泡沫盒料堆下降，使最底层的液晶屏泡沫盒落至出料架113中，然后，出料支撑气缸114运动将倒数第二盘及以上的液晶屏泡沫盒托住，最底层的液晶屏泡沫盒在输送皮带104的带动下沿着导轨118运动至定位块119处停止，传感器105感应到液晶屏泡沫盒到位后，液晶屏泡沫盒被后续工位的取料机构取走，空的液晶屏泡沫盒在反向运动的输送皮带104的带动下沿着导轨118运动至出料架113处停止，收料支撑气缸110和收料升降气缸111共同运动将空的液晶屏泡沫盒顶升至收料支撑架108的最高位，收料支撑气缸110和收料升降气缸111复位等待顶升下一个空的液晶屏泡沫盒，依此顺序，直至收料支撑架108堆满六盘空的液晶屏泡沫盒，六盘空的液晶屏泡沫盒被后续工位的取料机构取走，依次循环，液晶屏泡沫盒的自动拆分和输送。

本实施例涉及的液晶屏抓取模块4使用时，通过连接件202与四轴机器人进行连接，抓取升降气缸203带动夹爪气缸204运动至液晶屏抓取工位，四个夹爪205在夹爪气缸204的作用下紧紧夹住四块液晶屏，抓取升降气缸203复位，四轴机器人动作将四块液晶屏运输到后续工位进行定位，定位完成后，吸取升降气缸206动作带动吸盘208动作将四块定位后的液晶屏吸取，四轴机器人继续动作将四块液晶屏运输到后续的撕膜工位进行撕膜，撕膜完成后，四轴机器人继续动作将进行四块液晶屏运输到后续的组装工位，吸取升降气缸206动作带动吸盘208动作将四块液晶屏释放，四轴机器人复位，依次循环。

本实施例涉及的液晶屏撕膜模块5使用时，液晶屏夹持机构到位后，夹紧气缸403动作带动下夹爪连接块404上的下夹爪405动作，使下夹爪405与固定在上夹爪连接块407的上夹爪409将液晶屏保护膜夹紧，液晶屏夹持机构动作使液晶屏与保护膜分离，液晶屏夹持机构动作将液晶屏转移至后续工位，保护膜此时被下夹爪405与上夹爪409紧紧夹住，夹紧气缸403复位，拨爪气缸410动作两次带动拨爪412将保护膜从下夹爪405与上夹爪409之间取出并拨落到收料盒402中，拨爪气缸410复位，依次循环。

本实施例涉及的液晶屏定位模块6使用时，四个液晶屏到位后，启动电机607，电机607转动并通过皮带605将四个液晶屏分别输送至定位条611处进行横向定位，5秒后，定位气缸608动作带动定位推块610将四个液晶屏分别推动到定位板612处进行纵向定位，四个液晶屏在横向与纵向的位置完全相同，关闭电机607，等待后续工位的动作，依次循环。

本实施例涉及的液晶屏装配装置使用时，液晶屏抓取模块4与四轴机器人配合将六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3的出料工位上，液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3将液晶屏泡沫盒进行拆垛，拆垛后，将一盘满料的液晶屏输送至液晶屏抓取工位，液晶屏抓取模块4再次与四轴机器人配合一次抓取四块液晶屏放置到液晶屏定位模块6的工位，液晶屏定位模块6对四块液晶屏进行定位，液晶屏抓取模块4再次与四轴机器人配合将定位后的液晶屏抓取液晶屏撕膜模块5的工位上，液晶屏撕膜模块5对液晶屏进行撕除保护膜的操作，并将撕除的保护膜集中收集，液晶屏的保护膜撕除后，液晶屏抓取模块4再次与四轴机器人配合将液晶屏放置到遥控器组装工位上，完成遥控器液晶屏的组装动作，液晶屏抓取模块4再次与四轴机器人配合将另外六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3的工位上，依次完成循环；液晶屏撕膜模块5对液晶屏进行撕除保护膜操作时，液晶屏抓取模块4与四轴机器人配合将液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块3的收料工位上的六盘空液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒收集工位上。

Claims (5)

1.一种液晶屏装配装置，其特征在于主体结构包括一号安装座、二号安装座、液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块、液晶屏抓取模块、液晶屏撕膜模块、液晶屏定位模块和福马轮；矩形框架式结构的一号安装座与矩形框架式结构的二号安装座螺栓式连接，一号安装座的上表面设置有液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块，二号安装座的上表面设置有液晶屏抓取模块和液晶屏撕膜模块，一号安装座与二号安装座的连接处设置有液晶屏定位模块，一号安装座与二号安装座靠近地面的角部均设置有福马轮，一号安装座与液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块螺栓式连接，二号安装座分别与液晶屏抓取模块和液晶屏撕膜模块螺栓式连接，一号安装座与二号安装座分别与液晶屏定位模块螺栓式连接。

2.根据权利要求1所述的液晶屏装配装置，其特征在于液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的主体结构包括安装块、连接杆、皮带轮、输送皮带、传感器、连接板、合页、收料支撑架、收料架、收料支撑气缸、收料升降气缸、出料支撑架、出料架、出料支撑气缸、出料升降气缸、纵向定位块、横向定位块、导轨和定位块；一号安装座的上表面四个角部分别设置有矩形板状结构的安装块，横向的两个安装块通过圆柱形结构的连接杆连接，连接杆的两端套设有圆环形结构的皮带轮，纵向的两个皮带轮通过环状结构的输送皮带连接，连接杆的中间设置有传感器，纵向的两个安装块通过矩形板状结构的连接板连接，连接板通过合页与一号安装座螺栓式连接，连接板之间的尾部设置有四根收料支撑架，连接板通过合页与收料支撑架连接，收料支撑架之间的底部设置有与液晶屏泡沫盒形状适应的收料架，收料架位于连接板之间，两个收料支撑架之间的连接板的外侧设置有收料支撑气缸，收料架下方的一号安装座的下表面设置有收料升降气缸，连接板之间的中部设置有四根出料支撑架，连接板通过合页与出料支撑架连接，出料支撑架之间的底部设置有与液晶屏泡沫盒形状适应的出料架，出料架位于连接板之间，两个出料支撑架之间的连接板的外侧设置有出料支撑气缸，出料架下方的一号安装座的下表面设置有出料升降气缸，收料支撑架和出料支撑架的上部分别设置有矩形条状结构的纵向定位块和均匀间隔式设置的矩形条状结构的横向定位块，纵向的两个安装块的顶部设置有L形截面条状结构的导轨，导轨的两端分别设置有矩形块状结构的定位块；液晶屏抓取模块的主体结构包括安装板、连接件、抓取升降气缸、夹爪气缸、夹爪、吸取升降气缸、吸盘安装块和吸盘；凹字形板状结构的安装板的上表面设置有顶部开设圆孔的连接件，安装板与连接件螺栓式连接，安装板的两个侧边分别与抓取升降气缸卡扣式连接，抓取升降气缸的底部与两个镜像设置的夹爪气缸螺栓式连接，夹爪气缸的底部设置有具有夹持功能的夹爪，夹爪气缸与夹爪螺栓式连接，安装板的底侧边与吸取升降气缸卡扣式连接，吸取升降气缸的底部与矩形块状结构的吸盘安装块螺栓式连接，吸盘安装块的下表面均匀间隔式设置有四个圆柱形结构的吸盘，吸盘安装块与吸盘螺栓式连接；液晶屏撕膜模块的主体结构包括支架体、收料盒、夹紧气缸、下夹爪连接块、下夹爪、连接支架、上夹爪连接块、连接片、上夹爪、拨爪气缸、拨爪连接块和拨爪；倒T形板状结构的支架体的前部底板与盒装结构的收料盒螺栓式连接，支架体的竖板正立面设置有夹紧气缸，夹紧气缸与矩形板状结构的下夹爪连接块螺栓式连接，下夹爪连接块的上表面均匀间隔式设置有四个下夹爪，支架体的竖板背立面设置有L形板状结构的连接支架，支架体与连接支架螺栓式连接，连接支架与矩形板状结构的上夹爪连接块螺栓式连接，上夹爪连接块的顶部均匀间隔式设置有四片矩形片状结构的连接片，上夹爪连接块与连接片螺栓式连接，连接片的端部下表面与上夹爪螺栓式连接，支架体的后部底板与拨爪气缸螺栓式连接，拨爪气缸与矩形板状结构的拨爪连接块螺栓式连接，拨爪连接块的上表面均匀间隔式设置有四个L形板状结构的拨爪，拨爪连接块与拨爪螺栓式连接，支架体的竖板与上夹爪连接块平行，下夹爪连接块与上夹爪连接块垂直，下夹爪连接块与拨爪连接块平行；液晶屏定位模块的主体结构包括总支撑块、总连接板、连杆、皮带轴、皮带、张紧块、电机、定位气缸、推板、定位推块、定位条和定位板；两块L形板状结构的总支撑块分别螺栓式连接在板状结构的总连接板的两端，两块总连接板通过设置在总连接板四个角部之间的四根圆柱形结构的连杆连接，总连接板与连杆螺栓式连接，两块总连接板两个端部之间卡接有圆柱形结构的皮带轴，两根皮带轴之间缠绕有圆环状结构的皮带，两块总连接板的一个端部之间设置有矩形块状结构的张紧块，总连接板与张紧块螺栓式连接，未设置张紧块的总连接板的一端外侧设置有电机，总连接板与电机螺栓式连接，电机与其中一根皮带轴机械传动式连接，设置电机的总连接板的中部设置有定位气缸，总连接板与定位气缸螺栓式连接，定位气缸与板状结构的推板螺栓式连接，推板的底部边缘均匀间隔式设置有四块板状结构的定位推块，两块总连接板之间的中部均匀间隔式设置有四根矩形条状结构的定位条，未设置电机的总连接板的内侧定位条之间设置有四块矩形板状结构的定位板，总连接板分别与定位条和定位板螺栓式连接，定位推块落在定位条之间与定位板相对。

3.根据权利要求1所述的液晶屏装配装置，其特征在于一号安装座和二号安装座为不锈钢支撑型材；液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块能够将6盘液晶屏泡沫盒拆分成单盘并输送至后续工位；液晶屏抓取模块与四轴机器人配合能够一次性将4块带有保护膜的液晶屏抓取至后续工位；液晶屏撕膜模块能够一次性撕除4块液晶屏的保护膜并收集撕除的保护膜；液晶屏定位模块能够一次性对4块液晶屏进行定位；福马轮具有固定支撑和移动支撑的作用，固定支撑时，能够调节高低，移动支撑时，能够收缩支撑并移动，福马轮便于一号安装座与二号安装座的移动，使得液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块、液晶屏抓取模块、液晶屏撕膜模块和液晶屏定位模块的使用位置灵活不受限；安装块、连接杆、皮带轮、连接板、合页、收料支撑架、收料架、出料支撑架、出料架、纵向定位块、横向定位块、导轨和定位块的材质均为不锈钢，纵向定位块和横向定位块对成垛的液晶屏泡沫盒进行定位，定位块对输送皮带输送的单个液晶屏泡沫盒进行定位；输送皮带为用于传递机械动力的胶带，输送皮带带动收料架和出料架在导轨之间滑动；传感器为位置传感器，传感器用于感知输送皮带输送的单个液晶屏泡沫盒是否运行到位；收料支撑气缸、收料升降气缸、出料支撑气缸和出料升降气缸均为双作用气缸，收料支撑气缸用于支撑收料架，收料升降气缸用于实现收料架的升降，出料支撑气缸，用于支撑出料架，出料升降气缸用于实现出料架的升降。安装板、连接件、夹爪和吸盘安装块的材质均为不锈钢，夹爪用于夹持液晶屏；抓取升降气缸、夹爪气缸和吸取升降气缸均为双作用气缸，抓取升降气缸带动夹爪气缸进行升降，夹爪气缸用于实现夹爪的夹持和松懈，吸取升降气缸用于实现吸盘的升降；吸盘为真空吸盘，用于吸附液晶屏。支架体、收料盒、下夹爪连接块、下夹爪、连接支架、上夹爪连接块、连接片、上夹爪、拨爪连接块和拨爪的材质均为不锈钢，收料盒作为撕除的保护膜的收集空间；夹紧气缸和拨爪气缸均为双作用气缸，夹紧气缸用于实现下夹爪的升降，使下夹爪与上夹爪夹持液晶屏，拨爪气缸用于实现拨爪的水平运动。总支撑块、总连接板、连杆、皮带轴、张紧块、推板、定位推块、定位条和定位板的材质均为不锈钢，张紧块保持皮带在转动过程中拥有适当的张紧力，避免皮带打滑；皮带为用于传递机械动力的胶带；电机为带减速机的电机，电机通过皮带轴带动皮带进行转动；定位气缸为双作用气缸，定位气缸用于实现定位推块的水平移动，完成液晶屏的定位。

4.根据权利要求1所述的液晶屏装配装置，其特征在于液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块使用时，将六盘放满液晶屏的泡沫盒放置到出料支撑架中，出料支撑架上的纵向定位块和横向定位块对泡沫盒进行四个方向上的定位，定位后，出料支撑气缸和出料升降气缸共同运动将六盘放满液晶屏泡沫盒托住，出料支撑气缸和出料升降气缸复位将六盘液晶屏泡沫盒料堆下降，使最底层的液晶屏泡沫盒落至出料架中，然后，出料支撑气缸运动将倒数第二盘及以上的液晶屏泡沫盒托住，最底层的液晶屏泡沫盒在输送皮带的带动下沿着导轨运动至定位块处停止，传感器感应到液晶屏泡沫盒到位后，液晶屏泡沫盒被后续工位的取料机构取走，空的液晶屏泡沫盒在反向运动的输送皮带的带动下沿着导轨运动至出料架处停止，收料支撑气缸和收料升降气缸共同运动将空的液晶屏泡沫盒顶升至收料支撑架的最高位，收料支撑气缸和收料升降气缸复位等待顶升下一个空的液晶屏泡沫盒，依此顺序，直至收料支撑架堆满六盘空的液晶屏泡沫盒，六盘空的液晶屏泡沫盒被后续工位的取料机构取走，依次循环，液晶屏泡沫盒的自动拆分和输送；液晶屏抓取模块使用时，通过连接件与四轴机器人进行连接，抓取升降气缸带动夹爪气缸运动至液晶屏抓取工位，四个夹爪在夹爪气缸的作用下紧紧夹住四块液晶屏，抓取升降气缸复位，四轴机器人动作将四块液晶屏运输到后续工位进行定位，定位完成后，吸取升降气缸动作带动吸盘动作将四块定位后的液晶屏吸取，四轴机器人继续动作将四块液晶屏运输到后续的撕膜工位进行撕膜，撕膜完成后，四轴机器人继续动作将进行四块液晶屏运输到后续的组装工位，吸取升降气缸动作带动吸盘动作将四块液晶屏释放，四轴机器人复位，依次循环；液晶屏撕膜模块使用时，液晶屏夹持机构到位后，夹紧气缸动作带动下夹爪连接块上的下夹爪动作，使下夹爪与固定在上夹爪连接块的上夹爪将液晶屏保护膜夹紧，液晶屏夹持机构动作使液晶屏与保护膜分离，液晶屏夹持机构动作将液晶屏转移至后续工位，保护膜此时被下夹爪与上夹爪紧紧夹住，夹紧气缸复位，拨爪气缸动作两次带动拨爪将保护膜从下夹爪与上夹爪之间取出并拨落到收料盒中，拨爪气缸复位，依次循环；液晶屏定位模块使用时，四个液晶屏到位后，启动电机，电机转动并通过皮带将四个液晶屏分别输送至定位条处进行横向定位，5秒后，定位气缸动作带动定位推块将四个液晶屏分别推动到定位板处进行纵向定位，四个液晶屏在横向与纵向的位置完全相同，关闭电机，等待后续工位的动作，依次循环。

5.根据权利要求1所述的液晶屏装配装置，其特征在于使用时，液晶屏抓取模块与四轴机器人配合将六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的出料工位上，液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块将液晶屏泡沫盒进行拆垛，拆垛后，将一盘满料的液晶屏输送至液晶屏抓取工位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合一次抓取四块液晶屏放置到液晶屏定位模块的工位，液晶屏定位模块对四块液晶屏进行定位，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将定位后的液晶屏抓取液晶屏撕膜模块的工位上，液晶屏撕膜模块对液晶屏进行撕除保护膜的操作，并将撕除的保护膜集中收集，液晶屏的保护膜撕除后，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将液晶屏放置到遥控器组装工位上，完成遥控器液晶屏的组装动作，液晶屏抓取模块再次与四轴机器人配合将另外六盘满料液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的工位上，依次完成循环；液晶屏撕膜模块对液晶屏进行撕除保护膜操作时，液晶屏抓取模块与四轴机器人配合将液晶屏泡沫盒自动拆分输送模块的收料工位上的六盘空液晶屏泡沫盒抓取至液晶屏泡沫盒收集工位上。