CN114873241A - 一种用于印刷设备的上料系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种用于印刷设备的上料系统，包括：输送带、视觉定位摄像装置、架设在输送带正上方的瓶类物料拾取装置，以及控制器；输送带，其与印刷设备的上料皮带平行设置；视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态；瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括并联机器人和瓶类物料夹手，并联机器人包括本体及旋转主轴，且执行端与旋转主轴连接；瓶类物料拾取装置与视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送瓶类物料的初始姿态，并将瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上；本发明既能提高上料效率，还能让瓶类容器以统一的标准姿态在印刷设备的上料皮带上输送。

Description

一种用于印刷设备的上料系统

技术领域

本发明涉及印刷机械技术领域，具体涉及一种用于印刷设备的上料系统。

背景技术

为了让消费者更容易识别瓶类容器的商品或者在瓶类容器的商品上附着商品信息，往往在瓶类承印件的外壁上印刷具有标志性图案或文字或者其他消费信息；另外随着市场竞争的激烈，为了能够全方位吸引消费者，很多厂家还选择使用一些异形瓶来替代传统的柱状瓶类容器，这样就给在异形瓶类容器印刷上述信息带来一定的困难，尤其是印刷位置的确定。

目前市场的丝印机或烫金机多采用人工上料或是是通过理瓶器进行上料，人工上料的效率很难得到保证，采用理瓶器进行上料效率上虽然得到了提高，但是对于异形瓶来说，很难保证其达到丝印机或烫金机的上料皮带上的瓶子是以规定统一的姿态，这样就给后续的丝印位置的定位带来一定的难度。

因此，亟需一种用于印刷设备的上料系统，既能提高上料效率，还能让瓶类容器以统一的姿态在印刷设备的上料皮带上输送。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供一种用于印刷设备的上料系统，既能提高上料效率，还能让瓶类容器以统一的标准姿态在印刷设备的上料皮带上输送。

为实现上述目的，本发明提供一种用于印刷设备的上料系统，包括：

输送带、依次架设在所述输送带正上方的第一视觉定位摄像装置和瓶类物料拾取装置，以及控制器，所述输送带、第一视觉定位摄像装置和瓶类物料拾取装置均与所述控制器电性连接，所述输送带沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

输送带，其与印刷设备的上料皮带平行设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；

视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态；

瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括并联机器人和设置所述并联机器人执行端的瓶类物料夹手，所述并联机器人包括本体以及旋转主轴，且所述执行端与所述旋转主轴连接；所述瓶类物料夹手用于将输送带托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带上；

所述瓶类物料拾取装置与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上。

作为上述方案的进一步改进，所述用于印刷设备的上料系统还包括空托盘转移装置，其架设在所述输送带上，并位于空托盘下料工位，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈。

作为上述方案的进一步改进，所述瓶类物料转移工位上还设有到位检测装置，用于检测每排瓶类物料的到位情况并反馈给控制器以控制输送带的启停。

作为上述方案的进一步改进，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置，所述第一视觉定位摄像装置设置在满托盘上料工位和瓶类物料转移工位之间，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态。

作为上述方案的进一步改进，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在瓶类物料转移工位，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

作为上述方案的进一步改进，所述第二视觉定位摄像装置设置在输送皮带的机架上，其包括环状光源和设置在所述环状光源中心处的拍摄装置，且所述环状光源的照射方向朝上设置，所述拍摄装置设置在所述环状光源的下方。

作为上述方案的进一步改进，所述第一视觉定位摄像装置包括包括安装架、设置在所述安装架上的螺旋升降器，所述螺旋升降器的涡轮座固定设置在所述安装架上，所述螺旋升降器的螺杆下端设置有支撑架；

所述支撑架上设置有拍摄装置和两组光源，所述两组光源的照射方向朝下设置，所述拍摄装置设于所述两组光源之间，并位于所述两组光源的上方，所述两组光源均为与成排物料瓶对应设置的条形光源；且两个所述条形光源与所述支撑架可调节连接。

作为上述方案进一步的改进，所述安装架上还设有第一竖直导向部，所述第一竖直导向部与所述螺旋升降器平行间隔设置；所述第一竖直导向部包括第一竖直导向杆和与所述第一竖直导向杆滑动套设连接的第一竖直导套，所述第一竖直导套设置在所述安装架上，所述第一竖直导向杆的一端设置在所述支撑架上，另一端穿过所述第一竖直导套并随所述螺旋升降器的升降而滑动。

作为上述方案进一步的改进，所述支撑架包括框架本体、和横向设置在所述框架本体上第一撑板和第二撑板，所述第一撑板和第二撑板间隔平行设置在一对相对梁之间；且所述第一撑板和第二撑板之间还纵向设置有连接板。

作为上述方案进一步的改进，所述拍摄装置设置在所述连接板上，并位于所述第一撑板和第二撑板之间。

作为上述方案进一步的改进，所述框架本体包括间隔平行相对设置的第一支撑梁，以及间隔平行相对设置的第二支撑梁，所述两对支撑梁依次首尾连接构成框架本体。

作为上述方案进一步的改进，所述条形光源包括连接件和条形补光灯；所述条形补光灯可转动设置在所述连接件上。

作为上述方案进一步的改进，所述条形光源通过连接件设置在第二支撑梁上，并与所述第一支撑梁平行。

作为上述方案进一步的改进，所述瓶类物料夹手包括气爪和设置在所述气爪执行机构上的抓取指，所述抓取指在所述气爪的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料。

作为上述方案进一步的改进，所述气爪为三爪型气爪，对应的，所述瓶类物料夹手设置有三个所述抓取指，周向均匀固定在三爪型气爪的执行机构安装处。

作为上述方案进一步的改进，所述瓶类物料夹手还包括限位装置，所述限位装置设置在气爪的驱动张开方向上，以限定所述抓取指的最大张开距离。

作为上述方案进一步的改进，所述并联机器人为三轴并联机器人，所述旋转主轴竖直设置在其中部。

作为上述方案进一步的改进，所述空托盘转移装置包括水平移动机构，所述水平移动机构的活动端设置有竖直升降机构，所述竖直升降机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相同；

所述托盘抓手包括托盘抓手支架，所述抓手支架包括竖直架和与所述竖直架垂直设置的水平架，所述竖直架与所述竖直升降机构的活动端固定连接，所述水平架上设有夹板和夹板驱动装置，所述夹板相对设置在所述水平架的两端，所述夹板驱动装置设置在相对设置的夹板之间以驱动所述夹板夹紧或张开。

作为上述方案进一步的改进，每个所述夹板与所述水平架之间还设置有夹板导向部。

作为上述方案进一步的改进，每个所述夹板设有两组夹板导向部，且两组夹板导向部关于所述夹板驱动装置对称设置。

作为上述方案进一步的改进，所述夹板导向部包括夹板导向杆和夹板导套，所述夹板导套设置在所述水平架上，所述夹板导向杆的一端与所述夹板固定连接，另一端穿过所述夹板导套并能够在其内滑动。

作为上述方案进一步的改进，所述水平架上还设置有扶持支架，所述扶持支架为L型，且其上设置有托盘检测装置。

作为上述方案进一步的改进，所述水平移动机构包括动力移动模组和导向移动模组，且所述动力移动模组和导向移动模组间隔平行设置；

且两者的滑动端通过支撑梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。

作为上述方案进一步的改进，所述动力移动模组包括第一支架、设置在所述第一支架上的第一水平导向轴、与所述第一水平导向轴滑动套设连接的第一水平滑座，以及皮带驱动装置，所述皮带驱动装置设置在所述第一支架上，并与所述第一水平导向轴间隔平行设置，且所述皮带驱动装置中的皮带与所述第一水平滑座固定连接，从而带动所述第一水平滑座在所述第一水平导向轴上直线移动。

作为上述方案进一步的改进，所述导向移动模组包括第二支架、设置在所述第二支架上的第二水平导向轴、与所述第二水平导向轴滑动套设连接的第二水平滑座，所述第一水平滑座和第二水平滑座通过所述支撑梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。

作为上述方案进一步的改进，所述竖直升降机构包括同步带直线模组和第二竖直导向部，所述同步带直线模组竖直安装在所述水平移动机构的活动端，所述第二竖直导向部与所述同步带直线模组平行设置。

作为上述方案进一步的改进，所述第二竖直导向部包括两个第二竖直导向杆和一个U型导向件，所述U型导向件的槽底与所述同步带直线模组固定连接；所述U型导向件的两个支臂上设置有两个导向孔，两个所述第二竖直导向杆分别对应穿过所述导向孔，且其两端与所述抓手支架的竖直架固定连接。

由于本发明采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

1、本发明提供的一种用于印刷设备的上料系统，包括：输送带、视觉定位摄像装置、架设在所述输送带正上方的瓶类物料拾取装置，以及控制器；输送带，其与印刷设备的上料皮带平行设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；视觉定位摄像装置，某些优选的实施例中，所述视觉定位摄像装置设置在满托盘上料工位和瓶类物料转移工位之间，用于获取输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态；瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括并联机器人和设置所述并联机器人执行端的瓶类物料夹手，所述并联机器人包括主体及旋转主轴，且所述执行端与所述旋转主轴连接；所述瓶类物料夹手用于将输送带托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带上；所述瓶类物料拾取装置与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上；如此的设置，首先通过将瓶类物料设置在托盘内，所述托盘可以在输送带上进行输送，设置在输送带上方的视觉定位摄像装置能够拍摄每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态，并把获得的每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态反馈给并联机器人，并联机器人上事先存储有瓶类物料的标准姿态，所述并联机器人的分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转主轴带动瓶类物料夹手转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，然后将其放置在印刷设备对应的上料皮带上，这样既能提高瓶类物料的上料效率，还能让瓶类物料以统一的姿态在印刷设备的上料皮带上输送，从而方便在丝印机或烫金机上进行准确的丝印位置的定位。

2、本发明提供的第一视觉定位摄像装置，包括安装架、设置在所述安装架上的螺旋升降器，所述螺旋升降器的涡轮座固定设置在所述安装架上，所述螺旋升降器的螺杆下端设置有支撑架；所述支撑架上设置有拍摄装置和两组光源，所述拍摄装置设于所述两组光源之间，所述两组光源均为与成排物料瓶对应设置的条形光源，且两个所述条形光源与所述支撑架可调节连接。一方面由于设置有两个与成排物料瓶对应设置的条形光源，且所述拍摄装置设置在两个条形光源之间，使得成排物料瓶具有充足的光源，使得拍摄装置能够拍摄出清楚的照片，从而能够有效的识别出成排物料瓶每各个瓶子的状态，以便后续设备根据当前的状态调整成统一的规定状态；另一方面，由于本发明还设置有螺旋升降器，且所述拍摄装置设置在所述对应螺杆的下端，从而能够带动拍摄装置和条形光源在竖直方向上移动，这样就可以根据物料的瓶类物料的高度调整拍摄装置和条形光源与其的相对位置，从而确保良好的拍摄效果。

3、本发明提供的用于印刷设备的上料系统，还包括空托盘转移装置，其架设在所述输送带上，并位于空托盘下料工位，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈；所述空托盘转移装置包括水平移动机构，所述水平移动机构的活动端设置有竖直升降机构，所述竖直升降机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相同；所述托盘抓手包括托盘抓手支架，所述抓手支架包括竖直架和与所述竖直架垂直设置的水平架，所述竖直架与所述竖直升降机构的活动端固定连接，所述水平架上设有夹板和夹板驱动装置，所述夹板相对设置在所述水平架的两端，所述夹板驱动装置设置在相对设置的夹板之间以驱动所述夹板夹紧或张开；空托盘转移装置的设置，使得输送线上的空托盘能够及时的被转移并堆栈，以便循环使用；水平移动机构的设置以及其移动方向与所述输送带的输送方向相同，使得水平移动机构能够及时将空托盘搬离输送线；竖直升降机构的设置的设置，使得空托盘能够在高度方向上升降，从而将空托盘自下而上逐个堆栈起来，方便相应搬运设备的批量转移。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本发明公开的一种用于印刷设备的上料系统的立体示意图1；

图2为本发明公开的一种用于印刷设备的上料系统的立体示意图2；

图3为本发明公开的一种用于印刷设备的上料系统去除瓶类物料拾取装置的立体示意图；

图4为本发明公开的第一视觉定位摄像装置立体示意图；

图5为本发明公开的瓶类物料夹手立体示意图；

图6为本发明公开的空托盘转移装置架设在输送带上立体示意图；

图7为本发明公开的空托盘转移装置立体示意图；

附图标记：

0、上料皮带；

1、输送带；11、支撑台；12、机架；

2、第一视觉定位摄像装置；21、安装架；22、螺旋升降器；23、支撑架； 24、拍摄装置；25、条形光源；

3、瓶类物料拾取装置；31、并联机器人；311、旋转主轴；312、执行端； 32、瓶类物料夹手；321、气爪；322、抓取指；

4、空托盘转移装置；41、水平移动机构；42、竖直升降机构；43、托盘抓手；431、竖直架；432、水平架；433、夹板；434、夹板驱动装置；435、夹板导向部；

5、到位检测装置；6、第二视觉定位摄像装置。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示诸如第一、第二、上、下、左、右、前、后……仅用于解释在某一特定姿态如附图所示下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

以下面结合附图以对本发明作进一步描述:

参照图1-图7，本发明提供一种用于印刷设备的上料系统，包括：

输送带1、依次通过机架12架设在所述输送带1正上方的第一视觉定位摄像装置2和瓶类物料拾取装置3，以及控制器，所述输送带1、第一视觉定位摄像装置2和瓶类物料拾取装置3均与所述控制器电性连接；

输送带1，其与印刷设备的上料皮带0平行设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；在本实施例中，所述输送带1为板链板式输送带1，且所述板链板式输送带1的正下方还设置有支撑台11；所述输送带1沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

第一视觉定位摄像装置2，设置在满托盘上料工位和瓶类物料转移工位之间，用于获取输送带1上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态；

瓶类物料拾取装置3，设置在瓶类物料转移工位，其包括并联机器人31和设置所述并联机器人31执行端312的瓶类物料夹手32，所述并联机器人31包括本体以及旋转主轴311，且所述执行端312与所述旋转主轴311连接；所述瓶类物料夹手32用于将输送带1托盘内的瓶类物料转移到印刷设备的上料皮带0 上；所述瓶类物料拾取装置3与所述第一视觉定位摄像装置2通讯连接，用于接收输送带1上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态；

所述瓶类物料拾取装置3还包括存储单元和分析处理器，所述存储器上事先存储有瓶类物料的标准姿态，所述并联机器人31的分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转主轴311 带动瓶类物料夹手32转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，再将其放置在印刷设备的上料皮带0上。

如此的设置，首先通过将瓶类物料设置在托盘内，所述托盘可以在输送带1 上进行输送，设置在输送带1上方的第一视觉定位摄像装置2能够拍摄每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态，并把获得的每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态反馈给并联机器人31，在某些实施例中，所述瓶类物料转移工位上还设有到位检测装置5，用于检测每排瓶类物料的到位情况并反馈给控制器以控制输送带1的启停；当到位检测装置5检测到任一排瓶类物料，输送带1停止运行，然后所述瓶类物料拾取装置3的并联机器人31携带瓶类物料夹手32将该排瓶类物料逐一抓取，并根据第一视觉定位摄像装置2拍摄到的姿态情况，将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，然后将其放置在印刷设备对应的上料皮带0上，这样既能提高瓶类物料的上料效率，还能让瓶类物料以统一的姿态在印刷设备的上料皮带 0上输送，避免了传统的人工上料或者理瓶器上料各个瓶类物料的姿态凌乱不统一，从而方便在丝印机或烫金机上进行准确的丝印位置的定位。

作为优选的实施例，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置2，所述第一视觉定位摄像装置2设置在满托盘上料工位和瓶类物料转移工位之间，在本实施例中，所述第一视觉定位摄像装置2架设在所述输送带1的上方，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态，如此的设置，主要针对瓶口到瓶底方向逐渐变大的瓶类的物料的初始姿态的拍摄获取。

作为优选的实施例，所述第一视觉定位摄像装置2包括包括安装架21、设置在所述安装架21上的螺旋升降器22，所述螺旋升降器22的涡轮座固定设置在所述安装架21上，所述螺旋升降器22的螺杆下端设置有支撑架23；

所述支撑架23上设置有拍摄装置24和两组光源，所述两组光源的照射方向朝下设置，所述拍摄装置24设于所述两组光源之间，并位于所述两组光源的上方，所述两组光源均为与成排物料瓶对应设置的条形光源25；且两个所述条形光源25与所述支撑架23可调节连接；本发明的第一视觉定位摄像装置2的设置，一方面由于设置有两个与成排物料瓶对应设置的条形光源25，且所述拍摄装置 24设置在两个条形光源25之间，使得成排物料瓶具有充足的光源，使得拍摄装置24能够拍摄出清楚的照片，从而能够有效的识别出成排物料瓶每各个瓶子的状态，以便后续设备根据当前的状态调整成统一的规定状态；另一方面，由于本发明还设置有螺旋升降器22，且所述拍摄装置24设置在所述对应螺杆的下端，从而能够带动拍摄装置24和条形光源25在竖直方向上移动，这样就可以根据物料的瓶类物料的高度调整拍摄装置24和条形光源25与其的相对位置，从而确保良好的拍摄效果。

作为优选的实施例，所述安装架21上还设有第一竖直导向部，所述第一竖直导向部与所述螺旋升降器22平行间隔设置；所述第一竖直导向部包括第一竖直导向杆和与所述第一竖直导向杆滑动套设连接的第一竖直导套，所述第一竖直导套设置在所述安装架21上，所述第一竖直导向杆的一端设置在所述支撑架23 上，另一端穿过所述第一竖直导套并随所述螺旋升降器22的升降而滑动；

在本实施例中，设置有一组第一竖直导向部，一组第一竖直导向部与所述螺旋升降器22平行间隔竖直设置，第一竖直导向部的设置使得螺旋升降器22的升降更加顺畅稳定；在某些实施例中，设置有两组或两组以上的第一竖直导向部，当设置有两组第一竖直导向部时，所述螺旋升降器22设置在两组第一竖直导向部之间。

作为优选的实施例，所述支撑架23包括框架本体、和横向设置在所述框架本体上第一撑板和第二撑板，所述第一撑板和第二撑板间隔平行设置在一对相对梁之间；且所述第一撑板和第二撑板之间还纵向设置有连接板；框架本体以及两个支撑板和连接板纵横的设置方式，使得支撑架23一方面具有足够强度和刚度，另一方面为拍摄装置24和条形光源25提供合适的安装位置和空间；

在本实施例中，所述拍摄装置24设置在所述连接板上，并位于所述第一撑板和第二撑板之间，使得拍摄装置24设置在所述支撑架23的中间以便能够充分的拍摄到成排设置的瓶类物料。

在本实施例中，所述导向杆的一端固定设置在所述连接板上；所述连接板上还设置有与所述导向杆间隔平行设置的短轴，所述短轴通过联轴器与所述螺旋升降器22的活动末端连接。

作为优选的实施例，所述框架本体包括间隔平行相对设置的第一支撑梁，以及间隔平行相对设置的第二支撑梁，所述两对支撑梁依次首尾连接构成框架本体；所述条形光源25包括连接件和条形补光灯；所述条形补光灯可转动设置在所述连接件上；所述条形光源25通过连接件设置在第二支撑梁上，并与所述第一支撑梁平行；

参照图3，在使用本发明提供的用于瓶类上料的第一视觉定位摄像装置 2时，将安装架21固定在相应的机架12上，具体的，可根据实际需要，将本第一视觉定位摄像装置2横向设置在对应的机架12上或者竖直设置在对应的机架 12上，然后根据瓶类物料的高度，通过螺旋升降器22调整拍摄装置24与成排瓶类物料的相对距离以找到合适的拍摄距离，然后在调整条形光源25的倾斜角度，以保证条形光源25的光能够充分打到成排的瓶类物料的瓶口处，在本实施例中，将本第一视觉定位摄像装置2竖直设置在对应的机架12上，并位于相应输送线的输送路径的正上方，所述输送线上设置有容置成排瓶类物料的托盘，如此的设置，使得经过本第一视觉定位摄像装置2的成排类瓶类物料的定位拍摄。

作为优选的实施例，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置6，所述第二视觉定位摄像装置6设置在瓶类物料转移工位，并位于所述瓶类物料夹手32与印刷设备的上料皮带0的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态；

在本实施例中，所述第二视觉定位摄像装置6设置在输送皮带1的机架12 上，并低于所述输送皮带1的输送平面；所述第二视觉定位摄像装置6包括安装支架、环状光源和设置在所述环状光源中心处的拍摄装置，且所述环状光源的照射方向朝上设置，所述拍摄装置设置在所述环状光源的下方，所述环状光源和拍摄装置均上下可活动设置在所述安装支架上；如此的设置，主要针对瓶口到瓶底方向逐渐变小的瓶类的物料的初始姿态的拍摄获取，当瓶类物料夹手32抓取瓶类物料向印刷设备的上料皮带0上转移时，经过第二视觉定位摄像装置6，第二视觉定位摄像装置6从下而上拍摄底部比瓶口小的瓶类物料的初始姿态，并将拍摄的初始姿态传输给并联机器人31，所述并联机器人31的分析处理器通过将每个瓶类物料的初始姿态与标准姿态进行比对，然后根据比对情况，启动旋转主轴 311带动瓶类物料夹手32转动，直到瓶类物料转动到标准姿态，再将其放置在印刷设备的上料皮带0上。

在某些实施例中，为保证设备的通用性，在本上料系统中，可以同时设置第一视觉定位摄像装置2和第二视觉定位摄像装置6，分别设置在对应的位置处，如此的设置，不管是瓶口小于瓶底或者瓶口大于瓶底的瓶类物料均能够通过本上料系统，对其姿态进行调整。

作为优选的实施例，所述瓶类物料夹手32包括气爪321和设置在所述气爪 321执行机构上的抓取指322，所述抓取指322在所述气爪321的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料；

在本实施例中，所述气爪321为三爪型气爪321，对应的，所述瓶类物料夹手32设置有三个所述抓取指322，周向均匀固定在三爪型气爪321的执行机构安装处，三个所述抓取指322在气爪321的驱动下展开夹取瓶类物料，且在某些实施例中，所述瓶类物料夹手32还包括限位装置，所述限位装置设置在气爪321 的驱动张开方向上，以限定所述抓取指322的最大张开距离，从而能够防止所述抓取指322张开过大而碰触到周边的瓶类物料

作为优选的实施例，所述并联机器人31为三轴并联机器人31，所述旋转主轴311竖直设置在其中部，并联机器人31拾取速度快，甚至拾取节拍最高可达 400次/分钟，能够充分满足高速生产的需求，而且精度高，重复定位精度可达± 0.1mm；工作范围大，通常在0.5-2m范围内，能够满足瓶类物料夹手32在输送带1和上料皮带0之间的物料转移。

实施例2：

参照图2、图6和图7，本发明还提供一种用于印刷设备的上料系统，在实施例1的基础上，还包括空托盘转移装置4，其架设在所述输送带1上，并位于空托盘下料工位，用于搬离输送带1上的空托盘并将其堆栈；所述空托盘转移装置4包括设置在所述机架12上的水平移动机构41，所述水平移动机构41的活动端设置有竖直升降机构42，所述竖直升降机构42的活动端设置有托盘抓手43，所述水平移动机构41的移动方向与所述输送带1的输送方向相同；所述托盘抓手43包括托盘抓手43支架，所述抓手支架包括竖直架431和与所述竖直架431 垂直设置的水平架432，所述竖直架431与所述竖直升降机构42的活动端固定连接，所述水平架432上设有夹板433和夹板驱动装置434，所述夹板433相对设置在所述水平架432的两端，所述夹板驱动装置434设置在相对设置的夹板 433之间以驱动所述夹板433夹紧或张开；空托盘转移装置4的设置，使得输送线上的空托盘能够及时的被转移并堆栈，以便循环使用；水平移动机构41的设置以及其移动方向与所述输送带1的输送方向相同，使得水平移动机构41能够及时将空托盘搬离输送线；竖直升降机构42的设置的设置，使得空托盘能够在高度方向上升降，从而将空托盘自下而上逐个堆栈起来，方便相应搬运设备的批量转移。

作为优选的实施例，每个所述夹板433与所述水平架432之间还设置有夹板导向部435，以使夹板433的张开夹紧更加顺畅稳定，在本实施例中，每个所述夹板433设有两组夹板导向部435，且两组夹板导向部435关于所述夹板驱动装置434对称设置；

所述夹板导向部435包括夹板433导向杆和夹板433导套，所述夹板433 导套设置在所述水平架432上，所述夹板433导向杆的一端与所述夹板433固定连接，另一端穿过所述夹板433导套并能够在其内滑动；

所述夹板驱动装置434优选气缸，且在本实施例中，每个所述夹板433均连接有一个气缸，且所述气缸安装在所述水平架432上，且其有杆腔与所述夹板 433连接；

在某些实施例中，两个相对设置的所述夹板433之间设置有一个气缸，所述气缸设置有两个相对的活塞杆，每个活塞杆的动力输出端与对应的夹板433连接。

作为优选的实施例，所述水平架432上还设置有扶持支架，所述扶持支架为 L型，且其上设置有托盘检测装置，所述扶持支架正对所述输送带1的输送方向设置，每当输送带1上的孔托盘达到并被托盘检测装置检测到时，夹板433夹紧对应的托盘。

作为优选的实施例，所述水平移动机构41包括动力移动模组和导向移动模组，且所述动力移动模组和导向移动模组间隔平行设置设置在相应的机架12上；

且两者的滑动端通过支撑梁连接成一体构成所述水平移动机构41的活动端。

具体的，所述动力移动模组包括第一支架、设置在所述第一支架上的第一水平导向轴、与所述第一水平导向轴滑动套设连接的第一水平滑座，以及皮带驱动装置，所述皮带驱动装置设置在所述第一支架上，并与所述第一水平导向轴间隔平行设置，且所述皮带驱动装置中的皮带与所述第一水平滑座固定连接，从而带动所述第一水平滑座在所述第一水平导向轴上直线移动；

具体的，所述导向移动模组包括第二支架、设置在所述第二支架上的第二水平导向轴、与所述第二水平导向轴滑动套设连接的第二水平滑座，所述第一水平滑座和第二水平滑座通过所述支撑梁连接成一体构成所述水平移动机构41的活动端。

作为优选的实施例，所述竖直升降机构42包括同步带直线模组和第二竖直导向部，所述同步带直线模组通过竖直连接架竖直安装在所述水平移动机构41 的活动端，所述第二竖直导向部与所述同步带直线模组平行设置，具体的所述竖直连接架固定设置在支撑梁上，所述同步带直线模组的固定端设置在所述竖直连接架上，所述同步带直线模组的活动端设置所述托盘抓手43。

作为优选的实施例，所述第二竖直导向部包括两个第二竖直导向杆和一个U 型导向件，所述U型导向件的槽底与所述同步带直线模组固定连接；所述U型导向件的两个支臂上设置有两个导向孔，两个所述第二竖直导向杆分别对应穿过所述导向孔，且其两端与所述抓手支架的竖直架431固定连接，U型导向件和两个第二竖直导向杆的设置，结构紧凑，在有限的空间内实现了竖直升降机构42 的竖直导向，使得空托盘的堆栈更加顺畅稳定。

需要说明的是，在本实施例中，架设所述第一视觉定位摄像装置2、瓶类物料拾取装置3以及空托盘转移装置4的机架12为一体焊接成型的桁架，在某些实施例中，架设所述第一视觉定位摄像装置2、瓶类物料拾取装置3以及空托盘转移装置4的机架12也可各自分体设置，或者其中两个相邻的装置共同一个机架12，总之，机架12可根据场地以及相应机构的设置做出灵活变动。

以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，包括：输送带、视觉定位摄像装置、架设在所述输送带正上方的瓶类物料拾取装置，以及控制器，所述输送带、视觉定位摄像装置和瓶类物料拾取装置均与所述控制器电性连接，所述输送带沿其输送方向上依次设有满托盘上料工位、瓶类物料转移工位和空托盘下料工位；

输送带，其与印刷设备的上料皮带平行设置，用于输送承载在托盘内的瓶类物料；

视觉定位摄像装置，用于获取输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态；

瓶类物料拾取装置，设置在瓶类物料转移工位，其包括并联机器人和设置所述并联机器人执行端的瓶类物料夹手，所述并联机器人包括本体以及旋转主轴，且所述执行端与所述旋转主轴连接；

所述瓶类物料拾取装置与所述视觉定位摄像装置通讯连接，用于接收输送带上每个托盘内每排瓶类物料的初始姿态，并将所述瓶类物料调整到统一的标准姿态后，再将其放置在印刷设备的上料皮带上。

2.根据权利要求1所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置包括第一视觉定位摄像装置，所述第一视觉定位摄像装置设置在满托盘上料工位和瓶类物料转移工位之间，用于自瓶口到瓶底方向获取瓶类物料初始姿态。

3.根据权利要求2所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置还包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在瓶类物料转移工位，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

4.根据权利要求1所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述视觉定位摄像装置包括第二视觉定位摄像装置，所述第二视觉定位摄像装置设置在瓶类物料转移工位，并位于所述瓶类物料夹手与印刷设备的上料皮带的转移路径上，用于自瓶底到瓶口方向获取瓶类物料初始姿态。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述用于印刷设备的上料系统还包括空托盘转移装置，其架设在所述输送带上，并位于空托盘下料工位，用于搬离输送带上的空托盘并将其堆栈。

6.根据权利要求2或3所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述第一视觉定位摄像装置包括包括安装架、设置在所述安装架上的螺旋升降器，所述螺旋升降器的涡轮座固定设置在所述安装架上，所述螺旋升降器的螺杆下端设置有支撑架；

所述支撑架上设置有拍摄装置和两组光源，所述两组光源的照射方向朝下设置，所述拍摄装置设于所述两组光源之间，并位于所述两组光源的上方，所述两组光源均为与成排物料瓶对应设置的条形光源；且两个所述条形光源与所述支撑架可调节连接。

7.根据权利要求1-4任意一项所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述瓶类物料夹手包括气爪和设置在所述气爪执行机构上的抓取指，所述抓取指在所述气爪的驱动下夹紧或打开以拾取每个瓶类物料。

8.根据权利要求5所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述空托盘转移装置包括水平移动机构，所述水平移动机构的活动端设置有竖直升降机构，所述竖直升降机构的活动端设置有托盘抓手，所述水平移动机构的移动方向与所述输送带的输送方向相同；

所述托盘抓手包括托盘抓手支架，所述抓手支架包括竖直架和与所述竖直架垂直设置的水平架，所述竖直架与所述竖直升降机构的活动端固定连接，所述水平架上设有夹板和夹板驱动装置，所述夹板相对设置在所述水平架的两端，所述夹板驱动装置设置在相对设置的夹板之间以驱动所述夹板夹紧或张开。

9.根据权利要求8所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述水平移动机构包括动力移动模组和导向移动模组，且所述动力移动模组和导向移动模组间隔平行设置；且两者的滑动端通过支撑梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。

10.根据权利要求9所述的一种用于印刷设备的上料系统，其特征在于，所述动力移动模组包括第一支架、设置在所述第一支架上的第一水平导向轴、与所述第一水平导向轴滑动套设连接的第一水平滑座，以及皮带驱动装置；

所述皮带驱动装置设置在所述第一支架上，并与所述第一水平导向轴间隔平行设置，且所述皮带驱动装置中的皮带与所述第一水平滑座固定连接；

所述导向移动模组包括第二支架、设置在所述第二支架上的第二水平导向轴、与所述第二水平导向轴滑动套设连接的第二水平滑座，所述第一水平滑座和第二水平滑座通过所述支撑梁连接成一体构成所述水平移动机构的活动端。

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