CN113616518A - 新型注射液剂配制机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种新型注射液剂配制机器人，包括安瓿瓶夹持组件和西宁瓶承托组件，安瓿瓶夹持组件包括夹持座和设置在夹持座上的放置孔A，放置孔A用于放置安瓿瓶，西宁瓶承托组件包括承托盘设置在承托盘上的放置孔B，放置孔B用于放置西宁瓶，放置孔A倾斜设置在夹持座上，放置孔B倾斜设置在承托盘上。在本申请的方案中，放置孔B倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔B内的西宁瓶瓶底内边缘，使抽取装置能抽取较多的液剂，大大减少了液剂在安瓿瓶和西宁瓶中的残留，确保了绝大多数的药剂转移到输液瓶或输液袋内，提高了液剂配制质量。

Description

新型注射液剂配制机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种新型注射液剂配制机器人。

背景技术

目前，医院为了提高配药效率，以及降低配药人员的刺伤感染风险，通常是采用配药机器人进行药液配制，以替代传统的人工配制工作。

就目前的配药机器人而言，其主要是包括有：安瓿瓶切割部件、药剂抽取组件、西林瓶夹持组件，输液瓶或者输液袋的夹持组件，在工作时，将安瓿瓶放置在安瓿瓶切割部件内，通过安瓿瓶切割部件将安瓿瓶的上部的封口乳头折断，使安瓿瓶上端敞开，再通过药剂抽取组件抽取安瓿瓶内的药剂，然后在通过药剂抽取组件将所抽取的药剂注入到西林瓶内，药剂溶解西林瓶内的粉末状药剂之后，再通过药剂抽取组件将西林瓶内的药剂抽取注入到输液瓶或者输液袋内，即完成配药工作。

虽然，上述的配药机器人能够大幅的提高配药效率，并且也大幅降低了配药护士的刺伤和感染风险，但是，在实际使用中，发明人发现，目前的配药机器人还存在着不足，具体在于：

配药机器人上的药剂抽取组件从安瓿瓶中抽取药剂并注入到西宁瓶中，同时再将西宁瓶中混合后的药剂抽取注入到输液瓶或者输液袋内，药剂抽取装置的针头在安瓿瓶瓶底和西宁瓶的瓶底处吸取液剂，药剂抽取装置的针头针尖为倾斜平面，在抽取药剂时，在安瓿瓶和西宁瓶中的液状药剂的液面低于针尖的倾斜平面时，液状药剂难以被吸取，导致从安瓿瓶中抽取注入到西宁瓶中的药液变少，西宁瓶中的药剂配比精度降低，同时从西宁瓶中注入到输液瓶或输液袋中的液剂变少，造成安瓿瓶和西宁瓶中有较多的液剂残留，进而造成配制后的液剂总量变少，影响患者使用该液剂的治疗效果。

所以，基于上述问题，目前亟需设计一种降低安瓿瓶和西宁瓶中药剂残留，提高液剂配制质量的配药机器人。

发明内容

本发明的目的在于：针对目前配药机器人存在的上述不足，提供了一种降低安瓿瓶和西宁瓶中药剂残留，并提高液剂配制质量的配药机器人。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种新型注射液剂配制机器人，包括安瓿瓶夹持组件和西宁瓶承托组件，安瓿瓶夹持组件包括夹持座和设置在夹持座上的放置孔A，放置孔A用于放置安瓿瓶，西宁瓶承托组件包括承托盘和设置在承托盘上的放置孔B，放置孔B用于放置西宁瓶，放置孔A倾斜设置在夹持座上，放置孔B倾斜设置在承托盘上，放置孔A倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔A内的安瓿瓶瓶底内边缘，放置孔B倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔B内的西宁瓶瓶底内边缘。

作为本申请优先的技术方案，放置孔A内的上缘设置有第一垫片，放置孔A 的下缘设置有第二垫片，第一垫片包括垫片a和垫片b，第二垫片包括垫片c和垫片d，垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均能沿着放置孔A的径向伸出和/或缩回。

作为本申请优先的技术方案，垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均为具有弹性的弹性材料。

作为本申请优先的技术方案，第一垫片的上部厚度小于第一垫片的下部厚度，第二垫片的上部厚度大于第二垫片的下部厚度。

作为本申请优先的技术方案，放置孔B的侧壁设置有弹性垫片。

作为本申请优先的技术方案，承托盘可震动和/或晃动。

作为本申请优先的技术方案，还包括液剂抽取组件，液剂抽取组件包括具有弹性形变的弹性滑块、导轨A、固定支架和抽取器，抽取器设置在固定支架上，弹性滑块与固定支架连接，弹性滑块设置在导轨A上并沿着导轨A的轨道运动。

作为本申请优先的技术方案，抽取器包括动力部件和药剂筒，动力部件和药剂筒为拆卸连接，药剂筒用于液剂的抽取和/或注入，药剂筒包括阻隔部和存储部，药剂筒内设置有能伸缩的延展薄膜，延展薄膜用于将阻隔部和存储部隔绝，存储部用于存储药剂筒吸取的药剂，动力部件提供动力使延展薄膜收缩和扩张。

作为本申请优先的技术方案，延展薄膜上朝向存储部一侧的表面光滑。

作为本申请优先的技术方案，动力部件与药剂筒的连接处设置有密封垫片。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

在本申请的方案中，该配制机器人包括安瓿瓶夹持组件和西宁瓶承托组件，安瓿瓶放置在安瓿瓶夹持组件上的放置孔A内，西宁瓶放置在西宁瓶承托组件上的放置孔B内，使得安瓿瓶和西宁瓶在放置时更加稳定，同时将放置孔A倾斜设置在夹持座上，放置孔B倾斜设置在承托盘上,放置孔A倾斜角度能确保抽取正投接触到放置在放置孔A内的安瓿瓶瓶底内边缘，放置孔B倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔B内的西宁瓶瓶底内边缘，使得在使用抽取装置抽取安瓿瓶和西宁瓶中的液剂时，安瓿瓶和西宁瓶中的最低液面位于安瓿瓶瓶底内边缘处和西宁瓶瓶底的内边缘处，当抽取装置的抽取针头位于安瓿瓶瓶底内边缘处和西宁瓶瓶底的内边缘处时，能抽取较多的液剂，大大减少了液剂在安瓿瓶和西宁瓶中的残留，确保了绝大多数的药剂转移到输液瓶或输液袋内，提高了液剂配制质量；

在放置孔A的上缘设置第一垫片，放置孔A的下缘设置第二垫片，使得放置在放置孔内的安瓿瓶的侧壁能与第一垫片和第二垫片接触，第一点片包括垫片a和垫片b，第二垫片包括垫片c和垫片d，并且垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均能沿着放置孔A的径向伸出和/或缩回，使得第一垫片和第二垫片内容纳安瓿瓶的空间能发生变化，在为在放置孔内放置安瓿瓶时，将垫片a、垫片b、垫片c和垫片d缩回，使得放置孔内容纳安瓿瓶的区域变大，再将安瓿瓶放入到放置孔内后，通过调整垫片a、垫片b、垫片c和垫片d的伸出程度，还可进一步调节安瓿瓶在夹持座上的倾斜程度，以至于能更加安瓿瓶型号的不同和抽取装置的不同调整安瓿瓶合适的倾斜角度，利于在安瓿瓶倾斜状态下抽取装置能伸入至安瓿瓶瓶底内的最低处，降低了液剂的残留。

附图说明：

图1为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的结构示意图；

图2为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的局部结构示意图；

图3为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的安瓿瓶夹持组件的剖视结构示意图；

图4为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的西宁瓶承托组件的剖视结构示意图；

图5为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的液剂抽取组件的结构示意图；

图6为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的液剂抽取组件的局部剖视结构示意图；

图7为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的切割组件的结构示意图；

图8为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的切割组件的另一视角的结构示意图；

图9为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的折断组件的结构示意图；

图10为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的折断组件的结构示意图；

图11为本申请新型注射液剂配制机器人其中一种实施方式的折断组件的爆炸结构示意图；

图中标示：1-安瓿瓶夹持组件，2-西宁瓶承托组件，3-夹持座，4-放置孔A， 5-承托盘，6-放置孔B，7-第一垫片，8-第二垫片，9-垫片a，10-垫片b，11- 垫片c，12-垫片d，13-弹性垫片，14-弹性滑块，15-导轨A，16-固定支架，17- 抽取器，18-动力部件，19-药剂筒，20-阻隔部，21-存储部，22-延展薄膜，23- 密封垫片，24-液剂抽取组件，25-切割组件，26-第一支架，27-第二支架，28- 切割砂轮，29-弹性装置，30-固定部A，31-连接部A，32-固定部B，33-连接部B，34-上连接端，35-下连接端，36-凹槽A，37-旋转件，38-连接侧，39- 凹槽B，40-侧面缺口，41-折断组件，42-折断轮，43-支架，44-凹槽，45-移动凹槽，46-紧固件A，47-消毒组件，48-支撑架，49-消毒架，50-消毒器，51- 干燥器，52-横杆，53-竖杆，54-转动电机，55-托盘，56-传感器。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，这类术语仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一：参见图1-4所示，

本实施例提供的一种新型注射液剂配制机器人，包括安瓿瓶夹持组件1和西宁瓶承托组件2，安瓿瓶夹持组件1包括夹持座3和设置在夹持座3上的放置孔A4，放置孔A4用于放置安瓿瓶，西宁瓶承托组件2包括承托盘5设置在承托盘5上的放置孔B6，放置孔B6用于放置西宁瓶，放置孔A4倾斜设置在夹持座 3上，放置孔B6倾斜设置在承托盘5上，放置孔A4倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔A4内的安瓿瓶瓶底内边缘，放置孔B6倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔B6内的西宁瓶瓶底内边缘。该配制机器人包括安瓿瓶夹持组件1和西宁瓶承托组件2，安瓿瓶放置在安瓿瓶夹持组件1上的放置孔 A4内，西宁瓶放置在西宁瓶承托组件2上的放置孔B6内，使得安瓿瓶和西宁瓶在放置时更加稳定，同时将放置孔A4倾斜设置在夹持座3上，放置孔B6倾斜设置在承托盘5上,放置孔A4倾斜角度能确保抽取正投接触到放置在放置孔A4 内的安瓿瓶瓶底内边缘，放置孔B6倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔B6内的西宁瓶瓶底内边缘，使得在使用抽取装置抽取安瓿瓶和西宁瓶中的液剂时，安瓿瓶和西宁瓶中的最低液面位于安瓿瓶瓶底内边缘处和西宁瓶瓶底的内边缘处，当抽取装置的抽取针头位于安瓿瓶瓶底内边缘处和西宁瓶瓶底的内边缘处时，能抽取较多的液剂，大大减少了液剂在安瓿瓶和西宁瓶中的残留，确保了绝大多数的药剂转移到输液瓶或输液袋内，提高了液剂配制质量。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，放置孔A4内的上缘设置有第一垫片7，放置孔A4的下缘设置有第二垫片8，第一垫片7包括垫片a9和垫片b10，第二垫片8包括垫片c11和垫片d12，垫片a9、垫片b10、垫片c11和垫片d12均能沿着放置孔A4的径向伸出和/或缩回。在放置孔A4的上缘设置第一垫片7，放置孔A4的下缘设置第二垫片8，使得放置在放置孔内的安瓿瓶的侧壁能与第一垫片7和第二垫片8接触，第一点片包括垫片a9和垫片b10，第二垫片8包括垫片c11和垫片d12，并且垫片a9、垫片b10、垫片c11 和垫片d12均能沿着放置孔A4的径向伸出和/或缩回，使得第一垫片7和第二垫片8内容纳安瓿瓶的空间能发生变化，在为在放置孔内放置安瓿瓶时，将垫片a9、垫片b10、垫片c11和垫片d12缩回，使得放置孔内容纳安瓿瓶的区域变大，再将安瓿瓶放入到放置孔内后，通过调整垫片a9、垫片b10、垫片c11 和垫片d12的伸出程度，还可进一步调节安瓿瓶在夹持座3上的倾斜程度，以至于能更加安瓿瓶型号的不同和抽取装置的不同调整安瓿瓶合适的倾斜角度，利于在安瓿瓶倾斜状态下抽取装置能伸入至安瓿瓶瓶底内的最低处，降低了液剂的残留。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，垫片a9、垫片b10、垫片c11和垫片d12均为具有弹性的弹性材料。将垫片a9、垫片b10、垫片c11 和垫片d12设置为具有弹性的弹性材料，使得安瓿瓶放置在放置孔A4内接触并挤压到第一垫片7和第二垫片8时，第一垫片7和第二垫片8受压能发生弹性形变，使安瓿瓶在放置孔的位置角度能发生变化，进而调整倾斜的角度，并且当抽取装置的抽取针头在伸入安瓿瓶的过程中触碰到安瓿瓶的内侧壁时，第一垫片7和第二垫片8受压变形能起到缓冲的作用，防止出现抽取针头和安瓿瓶的内侧壁之间的接触力过大导致抽取针头损坏和无法抽取液剂的情况。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，第一垫片7的上部厚度小于第一垫片7的下部厚度，第二垫片8的上部厚度大于第二垫片8的下部厚度将第一垫片7的上部厚度设置为小于第一垫片7的下部厚度，第二垫片8的上部厚度设置为大于第二垫片8的下部厚度，使得第一垫片7和第二垫片8呈倾斜状，且倾斜方向同安瓿瓶的倾斜方向一致，进而增大了安瓿瓶的瓶身与第一垫片7和第二垫片8的接触面积，使倾斜状态的安瓿瓶能接触到更大面积的第一垫片7和第二垫片8，在较大程度上防护安瓿瓶瓶身的同时，也为防止安瓿瓶在切割过程中出现回转提供了较好的效果。

实施例二：参见图1和图4所示，

本实施例与实施例一的区别在于：放置孔B6的侧壁设置有弹性垫片13。西宁瓶放置在放置孔B6内时，西宁瓶的瓶壁会与放置孔B6的内壁碰撞并使西宁瓶的内壁出现被挤破的风险，为了缓冲西宁瓶的瓶壁和承托盘5放置孔的侧壁的挤压，在放置孔的侧壁设置弹性垫片13，由于弹性垫片13就具有弹性，在挤压时，弹性垫片13发生形变，从而缓冲了西宁瓶的瓶壁和承托盘5放置孔的侧壁的挤压，确保了西宁瓶的瓶壁不被挤破。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，承托盘5可震动和/或晃动。承托盘5能带动放置在放置孔B6内的西宁瓶一起震动和/或晃动，使得液状药剂注入到西宁瓶中，液状药剂和粉状药剂在震动和/或晃动的情况下能加速溶解，有利于药剂之间的溶解，防止出现在抽取液剂时西宁瓶中存在为溶解的粉状药剂的情况。

实施例三：参见图1和图5和图6所示，

本实施例与实施例一的区别在于：还包括液剂抽取组件24，液剂抽取组件24包括具有弹性形变的弹性滑块14、导轨A15、固定支架16和抽取器17，抽取器17设置在固定支架16上，弹性滑块14与固定支架16连接，弹性滑块14 设置在导轨A15上并沿着导轨A15的轨道运动。固定支架16和抽取器17连接，使固定支架16和抽取器17一起运动，弹性滑块14放置在导轨A15上，可以使滑块沿着导轨A15上下活动，并且弹性装置和固定支架16连接，也会带着抽取器17一起运动，在抽取药剂时，抽取器17的抽取部位在固定支架16和滑块的辅助下移动至安瓿瓶或西林瓶中，当抽取器17的抽取部位接触到安瓿瓶或西林瓶的内瓶底时，安瓿瓶或西林瓶的内瓶底与抽取器17的抽取部位产生挤压，此时弹性滑块14发生形变，带动固定支架16和抽取器17的位置变化，避免了抽取部位接触到安瓿瓶或西林瓶的内瓶底时顶破安瓿瓶或西林瓶的现象，使抽取器17的抽取部位与安瓿瓶或西林瓶的内瓶底接将安瓿瓶或西林瓶中药剂抽取，降低安瓿瓶和西宁瓶中药剂的残留。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，抽取器17包括动力部件18和药剂筒19，动力部件18和药剂筒19为拆卸连接，药剂筒19用于液剂的抽取和/或注入，药剂筒19包括阻隔部20和存储部21，药剂筒19内设置有能伸缩的延展薄膜22，延展薄膜22用于将阻隔部20和存储部21隔绝，存储部21用于存储药剂筒19吸取的药剂，动力部件18提供动力使延展薄膜22 收缩和扩张。药剂筒19用于液剂的抽取和/或注入，从而抽取安瓿瓶中的液剂以及将液剂注入到西宁瓶中以及从西宁瓶中抽出，药剂筒19包括阻隔部20和存储部21，并且药剂筒19内设置有能伸缩的延展薄膜22，延展薄膜22将阻隔部20和存储部21隔绝，在抽取液剂时，该液剂抽取组件24与液剂接触，动力部件18提供动力使延展薄膜22向远离存储部21的一侧扩张，此时存储部21 与液剂液面形成密封空间，延展薄膜22扩张使得该密封空间变大且产生负压，使得药剂吸入到存储部21中；在注入药剂时，由于液剂在存储部21内存储部 21，并且延展薄膜22处于在远离存储部21的一侧扩张的状态，此时动力部件 18提供动力使延展薄膜22向朝向存储部21的一侧收缩，待收缩完后还能向远离阻隔部20的一侧扩张，将存储部21中的液剂注入到指定的容器(该容器包括安瓿瓶、西宁瓶、输液瓶和输液袋等)中，从而完成液剂的抽取和注入，对于一些具有挥发性的液剂，由于延展薄膜22将阻隔部20和存储部21隔绝，使得气态和液态液剂无法穿过延展薄膜22，从而防止液剂进入到阻隔部20进而进入到动力部件18，同时动力部件18和药剂筒19为可拆卸的连接，未接触液剂的动力部件18能重复使用且杜绝了动力部件18上存在残留药剂的隐患，在完成一次配药后，只需将药剂筒19从动力部件18上拆卸并换上新的药剂筒19进行下一次配药，相较于传动的活塞与药剂筒19相连的注射器而言，该液剂抽取组件24只需更换药剂筒19，降低了医疗器材的损耗，防止了多次配药时药剂出现混合的现象，提高了配药质量并且大大降低了医疗事故的风险。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，延展薄膜22上朝向存储部21一侧的表面光滑。将延展薄膜22上朝向存储部21一侧的表面设置为光滑的表面，在抽取和注入药剂的过程中，延展薄膜22的表面可能会与液剂相互接触，延展薄膜22上光滑的表面使得液剂难以在延展薄膜22上停留，降低了液剂残留在延展薄膜22上的情况，降低了对液剂配制比例的影响。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，动力部件18与药剂筒19的连接处设置有密封垫片23。在动力部件18与药剂筒19的连接处设置密封垫片23，使动力部件18与药剂筒19的连接更加紧密，当动力部件18驱动延展薄膜22运动时，避免了因动力部件18与药剂筒19连接不紧密出现延展薄膜22弹性形变异常、药液无法吸取至存储部21的情况。

实施例四：参见图1和图7和图8所示，

本实施例与实施例一的区别在于：该配制机器人还包括切割组件25，切割组件25包括第一支架26，第二支架27，切割砂轮28和弹性装置29；第一支架 26包括固定部A30和连接部A31；第二支架27包括固定部B32和连接部B33；连接部A31和连接部B33采用转动连接；切割砂轮28安装在固定部A30上；弹性装置29的一端为上连接端34，另一端为下连接端35；连接部A31和上连接端34采用转动连接，连接部B33和下连接端35采用转动连接，弹性装置29 和第一支架26和第二支架27呈三角结构。安瓿瓶随夹持座3移动至切割处，切割砂轮28对准安瓿瓶的瓶颈处进行切割划痕，由于在实际使用中，安瓿瓶移动自切割砂轮28处，切割砂轮28和安瓿瓶的瓶颈处接触，随着安瓿瓶的继续移动，切割砂轮28施加给安瓿瓶的力会逐渐变大，因此通过转动连接的方式使第一支架26和第二支架27相连，将切割砂轮28安装在固定部A30上，第一支架26和第二支架27可以改变夹角的大小，从而可以改变切割砂轮28所处的位置，并且在第一支架26和第二支架27用弹性装置29连接，使其三者呈三角结构，不仅使结构更稳定，同时弹性装置29可使第一支架26和第二支架27的夹角在一定范围内波动，从而使切割砂轮28接触到安瓿瓶瓶颈处的力变大时，可以通过弹性装置29，改变第一支架26和第二支架27的夹角，改变切割砂轮28 的位置，使得安瓿瓶瓶颈处受到切割砂轮28施加的力不会过大，进而确保了能安全准确的在安瓿瓶的瓶颈处切割划痕。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，固定部A30为可容纳切割砂轮28的凹槽A36，凹槽A36的形状为圆弧形或者矩形。由于切割砂轮28在进行切割过程中，砂轮固定在固定部A30上，将固定部A30设置为可容纳切割砂轮28的凹槽A36，为切割砂轮28提供了安装空间，同时凹槽A36 将固定部A30分为了上下两部分，切割砂轮28固定在固定部A30的上下两部分中间，提高了切割砂轮28安装的稳定性。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，固定部A30上设置有旋转件37，旋转件37通过旋转可紧固或松开安装在凹槽处的切割砂轮28。由于切割砂轮28在使用的过程中，会出现磨损的现象，在连接部A31上设置旋转件37，通过旋转该旋转件37，可以松开或紧固安装在凹槽A36处的切割砂轮 28，进而当切割砂轮28的一侧发生磨损时，通过旋转该旋转件37，来调节切割砂轮28或者更换切割砂轮28，同时也便于后期使用的维护。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，连接部A31为U 形缺口，U型缺口的宽度大于或等于弹性装置29上连接端34的宽度。将连接部A31设置为U型缺口，U型缺口的两侧顶端与连接部B33连接，使其在连接后，第一支架26能够绕着第一支架26和第二支架27的连接部位转动，U型缺口可以避免在转动时第一支架26和第二支架27相接触导致无法转动的情况，同时，弹性装置29的上连接端34和连接部A31连接时，U型缺口的宽度大于或等于弹性装置29上连接端34的宽度，弹性装置29的上连接端34可以放入U 型缺口中，为弹性装置29与第一支架26的连接提供了所需的空间，并使连接更加方便。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，连接部B33和连接部A31连接的部位为连接侧38，连接部B33的连接侧38设置有凹槽B39，凹槽B39的宽度大于或等于弹性装置29下连接端35的宽度。弹性装置29的下连接端35与连接部B33连接，在连接部B33的连接侧38设置有凹槽B39，并且凹槽B39的宽度大于或等于弹性装置29的下连接端35的宽度，让弹性装置 29的下连接端35能够置于凹槽B39处，方便其连接端的固定，同时凹槽B39的设置，也让弹性装置29绕着凹槽B39处的连接点在一定角度内转动。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，连接部B33的连接侧38还设置有侧面缺口40。在弹性装置29绕着第二支架27的凹槽B39处转动时，由于弹性装置29占有一定的体积，就会导致转动过程中弹性装置29会和第二支架27接触，从而发生转动受阻的情况，在连接部B33的连接侧38设置侧面缺口40，使得该侧面缺口40的位置恰好为弹性装置29可能和第二支架 27发生接触的部位，避免了在弹性装置29发生转动时因受阻而出现无法正常配合其他部件工作的情况。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，侧面缺口40的形状为矩形。由于弹性装置29要绕着第二支架27进行转动，将侧面缺口40的形状设置为矩形，为其弹性装置29的转动提供了更大的空间，避免了碰到第二支架27侧壁的风险，同时矩形的侧面缺口40，也便于该部件的加工，简化了其生产工艺。

实施例五：参见图1和图9所示，

本实施例与实施例一的区别在于：该配制机器人还包括折断组件41，折断组件41包括折断轮42和支架43；折断轮42可移动的设置在支架43上，使折断轮42与安瓿瓶乳头的接触位置可调，折断轮42在支架43上存在有移动路径，折断轮42在支架43上的移动路径与安瓿瓶的移动方向的夹角不为零。在安瓿瓶移动至折断组件41时，安瓿瓶的乳头与折断轮42接触，随着安瓿瓶的不断移动，安瓿瓶的乳头和折断轮42之间的挤压力逐渐增大，由于折断轮42是可移动的设置在支架43上，对于不同型号的安瓿瓶可以通过移动设置调节折断轮42和安瓿瓶乳头的接触位置，且折断轮42在支架43上移动的路径与安瓿瓶的移动方向的夹角不为零，从而调节安瓿瓶乳头处受到的可使其折断的挤压力的位置，使挤压力正好位于安瓿瓶移动路径的平行线和折断轮42相切的切点处，使安瓿瓶的乳头沿着安瓿瓶的颈部在切点处折断，折断后的安瓿瓶乳头可掉落到放置在指定位置的废物箱中，从而避免了安瓿瓶乳头折断后散落在配药机器人的其他组件上，同时也易于对安瓿瓶乳头的回收。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，支架43上设置有凹槽44，凹槽44可放置折断轮42。在支架43上设置凹槽44，使支架43的一端中间部分镂空，镂空部分可容纳折断轮42，使折断轮42放置在凹槽44处，由于凹槽44的上下两部分为实体，可以通过张紧支架43，使折断轮42在凹槽 44处的安装更加紧固，同时凹槽44也便于后期折断轮42的拆卸。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，支架43上还设置有移动凹槽45和紧固件A46，紧固件A46和折断轮42通过移动凹槽45紧固配合。在支架43上设置移动凹槽45和紧固件A46，使紧固件A46和折断轮42通过移动凹槽45紧固配合，紧固件A46和折断轮42可随着移动凹槽45移动，进而改变折断轮42的位置，随着安瓿瓶的不断移动，安瓿瓶的乳头和折断轮42 之间的挤压力逐渐增大，通过移动凹槽45和紧固件A46改变折断轮42的位置，进而调整在折断轮42上可使安瓿瓶折断的挤压力的位置，从而针对不同的安瓿瓶或不同的折断位置，通过改变折断轮42的位置，使其折断位置能和预期一样，安瓿瓶的乳头可掉落到指定的废物箱中。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，折断轮42的外观为圆柱形。当安瓿瓶的乳头和折断轮42接触时，此时安瓿瓶受到的挤压力小，随着安瓿瓶的移动，安瓿瓶的乳头受到的挤压力逐渐增大，安瓿瓶和折断轮42 的挤压面也在不断变化，将折断轮42的外观设计为圆柱形，由于圆柱形的面过渡光滑，可以确保挤压过程中不会发生接触面积骤减，避免了在折断过程中损坏安瓿瓶的情况。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，折断轮42的压面光滑。将折断轮42的压面设置光滑，由于光滑的表面摩擦力较小，使安瓿瓶的乳头和折断轮42接触时，安瓿瓶的乳头可在折断轮42的表面滑动，进而随着安瓿瓶的移动，安瓿瓶的乳头可沿着光滑表面移动到折断处，简化了移动方式。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，折断轮42的压面材料为软性材料，软性材料为硅胶或者橡胶。由于折断轮42是固定的，安瓿瓶移动使安瓿瓶的乳头和折断轮42接触，此时安瓿瓶受到挤压力从无到有逐渐增大，折断轮42的压面采用硅胶或橡胶的软性材料，通过压面的形变，起到缓冲的作用，同时软性材料的使用，使安瓿瓶乳头和压面的接触面积变大，大大降低了折断轮42挤破安瓿瓶的风险。

实施例六：参见图1和图10和图11所示，

本实施例与实施例一的区别在于：该配制机器人还包括消毒组件47，消毒组件47包括支撑架48与消毒架49，支撑架48与消毒架49转动连接，消毒架 49上设置有消毒器50，消毒器50可喷洒消毒液，支撑架48上设置有干燥器51，干燥器51用来干燥消毒后的安瓿瓶。安瓿瓶开启前需要对安瓿瓶进行消毒，达到杀毒杀菌的效果，支撑架48与消毒架49转动连接，消毒器50设置在消毒架49上，在消毒时，消毒器50向安瓿瓶喷洒消毒液，消毒架49绕着支撑架48转动，从而带动消毒器50转动，使消毒器50喷洒的消毒液绕着旋转轴附着在安瓿瓶上，再通过设置在支撑架48上的干燥器51工作，使附着在安瓿瓶表面的消毒液快速干燥，从而达到安瓿瓶杀毒杀菌的目的。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，支撑架48包括横杆52和竖杆53，竖杆53上设置转动电机54，转动电机54的转动轴与消毒架 49连接；在竖杆53上设置转动电机54，并将转动电机54的转动轴与消毒架49 连接，由于转动电机54可以人为控制转动电机54的转动状态和转速，从而控制消毒架49及安装在消毒架49上的消毒器50的转动，当需要给安瓿瓶进行消毒时，通过控制转动电机54转动，消毒器50绕着转轴对安瓿瓶的四周喷洒消毒液，转动电机54驱动消毒器50旋转，使喷洒的消毒液在安瓿瓶上分布均匀，消毒的效果进一步提高。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，竖杆53上还设置托盘55，干燥器51可固定在托盘55上；干燥器51由于占据一定的体积和质量，且干燥器51发挥的作用是将安瓿瓶上喷洒的消毒液干燥，因此将干燥器51安装固定较为重要，在竖杆53上设置托盘55，将干燥器51固定在托盘55上，托盘55的设置给固定干燥器51提供了固定空间，使干燥器51的固定更加稳固。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，干燥器51为吹风式。干燥器51是将自然风通过风扇吸入，然后将风排出，将安瓿瓶周围的空气流速加快，当消毒液喷洒到安瓿瓶后，干燥器51开始工作，使安瓿瓶周围的空气流速加快，一方面安瓿瓶上的消毒液顺着风向吹落与安瓿瓶脱离，另一方面空气流速加快有利于消毒液的挥发，从而达到了快速干燥安瓿瓶的效果。

作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，托盘55上安装有传感器56，传感器56用来检测需要消毒的安瓿瓶。在托盘55上安装传感器56，当安瓿瓶处在传感器56的可检测范围内时，传感器56可以传达对安瓿瓶消毒的信号，随后消毒器50旋转对安瓿瓶的四周喷洒消毒液，再通过干燥器51对安瓿瓶的表面干燥，传感器56的设置起到了监视的效果，使消毒过程智能化。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.新型注射液剂配制机器人，其特征在于：包括安瓿瓶夹持组件和西宁瓶承托组件，安瓿瓶夹持组件包括夹持座和设置在夹持座上的放置孔A，放置孔A用于放置安瓿瓶，西宁瓶承托组件包括承托盘和设置在承托盘上的放置孔B，放置孔B用于放置西宁瓶，放置孔A倾斜设置在夹持座上，放置孔B倾斜设置在承托盘上，放置孔A倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔A内的安瓿瓶瓶底内边缘，放置孔B倾斜角度能确保抽取针头接触到放置在放置孔B内的西宁瓶瓶底内边缘。

2.如权利要求1所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：放置孔A内的上缘设置有第一垫片，放置孔A的下缘设置有第二垫片，第一垫片包括垫片a和垫片b，第二垫片包括垫片c和垫片d，垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均能沿着放置孔A的径向伸出和/或缩回，垫片a、垫片b、垫片c和垫片d均为具有弹性的弹性材料。

3.如权利要求2所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：第一垫片的上部厚度小于第一垫片的下部厚度，第二垫片的上部厚度大于第二垫片的下部厚度，放置孔B的侧壁设置有弹性垫片，承托盘可震动和/或晃动。

4.如权利要求3所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：还包括液剂抽取组件，液剂抽取组件包括具有弹性形变的弹性滑块、导轨A、固定支架和抽取器，抽取器设置在固定支架上，弹性滑块与固定支架连接，弹性滑块设置在导轨A上并沿着导轨A的轨道运动。

5.如权利要求4所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：抽取器包括动力部件和药剂筒，动力部件和药剂筒为拆卸连接，药剂筒用于液剂的抽取和/或注入，药剂筒包括阻隔部和存储部，药剂筒内设置有能伸缩的延展薄膜，延展薄膜用于将阻隔部和存储部隔绝，存储部用于存储药剂筒吸取的药剂，动力部件提供动力使延展薄膜收缩和扩张。

6.如权利要求5所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：延展薄膜上朝向存储部一侧的表面光滑，动力部件与药剂筒的连接处设置有密封垫片，使动力部件与药剂筒的连接紧密，当动力部件驱动延展薄膜22运动时，避免因动力部件与药剂筒连接不紧密出现延展薄膜弹性形变异常。

7.如权利要求1-6任意一项所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：还包括切割组件，切割组件包括第一支架、第二支架、切割砂轮和弹性装置；所述第一支架包括固定部A和连接部A；所述第二支架包括固定部B和连接部B；所述连接部A和连接部B采用转动连接；所述切割砂轮安装在固定部A上；所述弹性装置的一端为上连接端，另一端为下连接端；所述连接部A和所述上连接端采用转动连接，所述连接部B和所述下连接端采用转动连接，所述弹性装置和第一支架和第二支架呈三角结构。

8.如权利要求7所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：固定部A为可容纳切割砂轮的凹槽A，所述凹槽A的形状为圆弧形或者矩形，所述连接部A为U形缺口，U型缺口的宽度大于或等于弹性装置上连接端的宽度，连接部B和连接部A连接的部位为连接侧，连接部B的连接侧设置有凹槽B，凹槽B的宽度大于或等于弹性装置下连接端的宽度。

9.如权利要求1-6任意一项所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：还包括折断组件，所述折断组件包括折断轮和支架；所述折断轮可移动的设置在所述支架上，使所述折断轮与安瓿瓶乳头的接触位置可调，所述折断轮在所述支架上存在有移动路径，所述折断轮在支架上的移动路径与安瓿瓶的移动方向的夹角不为零，所述支架上设置有凹槽，所述凹槽用于放置所述折断轮，所述支架上还设置有移动凹槽和紧固件A，所述紧固件A和所述折断轮通过所述移动凹槽紧固配合。

10.如权利要求1-6任意一项所述的新型注射液剂配制机器人，其特征在于：还包括消毒组件，所述消毒组件包括支撑架与消毒架，所述支撑架与所述消毒架转动连接，所述消毒架上设置有消毒器，所述消毒器可喷洒消毒液，所述支撑架上设置有干燥器，所述干燥器用于干燥消毒后的安瓿瓶。

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