CN108066149A - 自动配药装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动配药装置及方法，自动配药装置包括：外盘和内盘，外盘上设有多个用于药剂瓶的安装部，安装部的底部设有用于注射器中的针头穿过的通孔，外盘在第一驱动器的驱动下转动；内盘在第二驱动器驱动下转动；内盘上设有一固定座，固定座上设有第三驱动器和用于安装注射器的安装部，所述第三驱动器用于带动所述注射器中的活塞沿平行于内盘的方向移动；第四驱动器，设置在所述内盘上，且与固定座连接，第四驱动器用于带动所述固定座在所述内盘上移动。本发明的自动配药装置结构设计紧凑，整体体积较小，且运行平稳可靠，自动配药方法步骤少易执行，可实现全自动化操作，且安全度比较好。

Description

自动配药装置及方法

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤指一种自动配药装置及方法。

背景技术

智能机器人在医疗器械领域的应用越来越广泛，为提高医护人员的工作效率，降低其工作强度，本领域的技术人员研发出了自动配药机器人，现有的自动配药机器人，其可以自动抽取药剂瓶中药剂并注入到母液中，其在一定程度上代替了医护人员的工作，减轻了其工作强度，并提高了工作效率，但是，现有的配药机器人由于结构的局限，其抽取和排出药液的动作不够专业，容易造成药剂飞溅，具有一定的安全隐患。

因此，本申请人致力于提供一种新型的自动配药装置及方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种自动配药装置及方法，装置结构设计紧凑，整体体积较小，且运行平稳可靠，安全性能好，且配药方法的步骤少，易执行，可实现全自动化操作。

本发明提供的技术方案如下：

一种自动配药装置，包括：外盘，所述外盘上设有至少一个用于固定液体药剂瓶的第一安装部和至少一个用于固定粉末药剂瓶的第二安装部，所述第一安装部和第二安装部的底部均设有用于注射器中的针头穿过的通孔，所述外盘与第一驱动器连接，所述第一驱动器用于驱动所述外盘转动；内盘，所述内盘与第二驱动器连接，所述第二驱动器用于驱动所述内盘转动；固定座，所述固定座设置在所述内盘上，所述固定座上设有第三驱动器和用于安装注射器的安装部，所述第三驱动器用于带动所述注射器中的活塞沿平行于所述内盘的方向移动；第四驱动器，设置在所述内盘上，且与所述固定座连接，所述第四驱动器用于带动所述固定座在所述内盘上移动。

优选地，所述自动配药装置还包括一固定盘，所述固定盘位于所述外盘的一侧，所述固定盘用于放置混合药剂容器；所述外盘上的第一安装部和第二安装部之间具有间隙，所述间隙用于使所述内盘上的注射器的针头伸入至所述固定盘上的固定混合药剂容器中。

优选地，所述外盘上的第一安装部和第二安装部的数目相同，且所述第一安装部和第二安装部一一对应，一个所述第一安装部的中轴线与其对应的第二安装部的中轴线共线。

优选地，所述内盘上设有直线滑轨，所述固定座上设有与所述直线滑轨配合的滑块，所述固定座沿所述直线滑轨在所述内盘上移动。

优选地，所述第一驱动器的输出端通过第一传动轴与所述外盘连接，所述第二驱动器的输出端通过第二传动轴与所述内盘连接，且所述第一传动轴套设在第二传动轴上，所述第一传动轴和第二传动轴之间设有轴承。

优选地，所述第三驱动器和第四驱动器均为直线电动推杆。

一种使用上述自动配药装置的自动配药方法，包括步骤：

S10：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的待用液体药剂瓶位于第一预设位置，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述内盘上的注射器的针头朝向所述待用液体药剂瓶的盖体，所述第一预设位置是指所述外盘的上方；

S20：所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头插入至所述待用液体药剂瓶中，所述第三驱动器驱动所述注射器中的活塞，使所述注射器抽取所述液体药剂瓶中的液体药剂，抽取完毕后，所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头抽离所述待用液体药剂瓶；

S30：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的待用粉末药剂瓶位于第二预设位置，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述内盘上的注射器的针头朝向所述待用粉末药剂瓶的盖体，所述第二预设位置是指所述外盘的下方；

S40：所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头插入至所述待用液体药剂瓶中，所述第三驱动器推动所述注射器中的活塞，使所述注射器将针筒中的液体药剂推入至所述粉末药剂瓶中，注射完毕后，所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头抽离装有固液混合药剂的粉末药剂瓶；

S50：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的装有固液混合药剂的粉末药剂瓶位于第三预设位置，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述内盘上的注射器的针头朝向装有固液混合药剂的粉末药剂瓶的盖体，所述第三预设位置是指所述外盘的上方；

S60：所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头插入至装有固液混合药剂的粉末药剂瓶中，所述第三驱动器驱动所述注射器中的活塞，使所述注射器抽取装有固液混合药剂的粉末药剂瓶中的固液混合药剂，抽取完毕后，所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头抽离所述固液混合药剂瓶。

优选地，在所述步骤S20之前还包括步骤：S70：所述第三驱动器拉动所述注射器中的活塞，使所述注射器的针筒中预留第一预设量的空气。

优选地，在所述步骤S40之后，步骤S60之前还包括步骤：S80：所述第三驱动器拉动所述注射器中的活塞，使所述注射器的针筒中预留第二预设量的空气。

优选地，在所述步骤S40之后，步骤S60之前还包括步骤：S90：所述第一驱动器驱动所述外盘在预设角度范围内来回晃动预设次数。

优选地，在所述步骤S60之后还包括步骤：S100：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述注射器的针头对准设置在固定盘上的混合药剂容器中，所述第四驱动器推动所述固定座，使所述注射器的针头插入至所述混合药剂容器中，所述第三驱动器推动所述注射器的活塞，将所述针筒中的固液混合药剂注入到所述混合药剂容器中。

优选地，在所述步骤S10中，所述第一预设位置是指位于所述外盘的上方且在竖直方向上。

优选地，所述步骤S30中，所述第二预设位置是指位于所述外盘的下方且在竖直方向上。

优选地，所述步骤S50中，所述第三预设位置是指位于所述外盘的上方且在竖直方向上。

优选地，在步骤S10中，当所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的待用液体药剂瓶位于第一预设位置时，所述待用粉末药剂瓶同时位于所述第二预设位置，所述步骤S30中省去步骤：“所述第一驱动器驱动所述外盘转动”。

本发明提供的一种自动配药装置及方法能够带来以下至少一种有益效果：

1、本发明的自动配药装置在使用时，外盘上可以安装液体药剂瓶和固体药剂瓶，在内盘上设有可以移动注射器整体和推拉注射器的驱动器，本发明的自动配药装置可以自动完成固液药剂的混合，其结构紧凑，体积小巧，且四个驱动器均可以通过控制器统一控制，便于操作，有效降低了医护人员的工作强度，提高了其工作效率。

2、本发明中，自动配药装置完成固液药剂的混合后，通过注射器将抽出药剂瓶中的固液混合药剂，然后将该液体注入到混合药剂容器中，也就是说，工作人员只需要将液体药剂瓶和固体药剂瓶放置到外盘上，将混合药剂容器放置到固定盘上后，打开自动配药装置的开关，待注射器将固液混合药剂注入到混合药剂容器中后，就可以取走混合药剂容器进行使用，这有效降低了医护人员的劳动强度，且提高了其工作效率。

3、本发明中，自动配药装置抽取液体药剂瓶中的液体药剂时，液体试剂瓶位于外盘的上方，注射器位于液体试剂瓶的下方，从而使注射器可以朝上插入至液体试剂瓶中，这样的抽取方式可以有效避免针头插入时液体飞溅，自动配药装置抽取粉末药剂瓶中的固体药剂时，粉末试剂瓶位于外盘的下方，注射器位于液体试剂瓶的上方，从而使注射器可以朝下插入至粉末试剂瓶中，这样的抽取方式可以有效避免注射器向粉末试剂瓶中注射液体时造成液体飞溅，本发明的自动配药装置获取药剂的动作更为专业，安全性能更好。

4、本发明的自动配药方法在抽取液体药剂之前，先在针筒中预留部分空气，在抽取液体药剂时，液体药剂瓶中的液体被抽走后，瓶内会产生负压，这有可能会导致药剂瓶具有一定的安全隐患，而通过推动活塞，将针筒中的预留空气进入到液体药剂瓶会有效避免瓶内负压带来的安全隐患。

5、本发明中，位于外盘上的液体药剂瓶和粉末药剂瓶一一对应，且瓶口相对，也就是说，当注射器抽取液体药剂瓶中的液体药剂后，只需要转动内盘就可以直接将使注射器的针头对准粉末药剂瓶，再通过控制注射器移动及活塞移动，就可以将针筒中的液体药剂注入到粉末药剂瓶中，自动配药的操作更少，且控制方式更为简单。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对本发明的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明的自动配药装置的一种具体实施例的结构示意图；

图2是图1中所示的自动配药装置的另一结构示意图；

图3是图1中所示的自动配药装置的另一结构示意图；

图4～9是图1中所示的自动配药装置在抽取液体药剂的步骤示意图；

图10～14是图1中所示的自动配药装置在抽取粉末药剂的步骤示意图；

图15～18是图1中所示的自动配药装置在抽取固液混合药剂的步骤示意图；

图19是图1中所示的自动配药装置在向混合药剂容器中输送混合药剂的示意图。

附图标号说明：

外盘10，第一安装部11，第二安装部12，第一驱动器20，第一传动轴21，内盘30，第二驱动器40，第二传动轴41，固定座50，第三驱动器60，注射器70，第四驱动器80，固定盘90，支架100，液体药剂瓶A，粉末药剂瓶B。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。

如图1～4所示，本具体实施例公开了一种自动配药装置，包括外盘10、内盘30、固定盘90及一支架100，外盘10、内盘30和固定盘90均安装在支架100上。

外盘10上设有多个用于固定液体药剂瓶A的第一安装部11和多个用于固定粉末药剂瓶B的第二安装部12，第一安装部11和第二安装部12的底部均设有用于注射器中的针头穿过的通孔，外盘10与第一驱动器20连接，第一驱动器20的输出端通过第一传动轴21与外盘10连接，并通过第一传动轴21带动外盘10转动。外盘10上的第一安装部11和第二安装部12的数目相同，且第一安装部11和第二安装部12一一对应，一个第一安装部11的中轴线与其对应的第二安装部12的中轴线共线，也就是说，当第一安装部上的液体药剂瓶位于竖直方向上，且瓶口查下时，与其对应的第二安装部上的粉末药剂瓶也位于竖直方向上，且瓶口朝上。

具体的，内盘30与外盘10平行设置，且内盘30与第二驱动器40连接，第二驱动器40的输出端通过第二传动轴41与内盘30连接，并通过第二传动轴41带动内盘30转动。并且，第一传动轴21套设在第二传动轴41上，第一传动轴21和第二传动轴41之间设有轴承，这样设置可以使配药装置的结构更为紧凑，且内外盘同轴转动，且通过两个传动轴进行传动和限位，可以保证内外盘运行更为稳定。

具体的，内盘30上设有固定座50和第四驱动器80，且内盘30上还设有直线滑轨，固定座50上设有与直线滑轨配合的滑块，第四驱动器80和固定座50连接，第四驱动器80驱动固定座50沿直线滑轨在内盘30上移动。固定座50上设有第三驱动器60和用于安装注射器70的安装部，第三驱动器60与注射器70中的活塞连接，在第三驱动器60的作用下，活塞沿平行于所述内盘30的方向移动。具体的，第三驱动器60和第四驱动器80均为直线电动推杆。通过在内盘上设置滑轨，可以使固定座的运行更为平稳，且运行轨迹准确。

固定盘90位于外盘10的一侧，固定盘90用于放置混合药剂容器，外盘10上的第一安装部11和第二安装部12之间具有间隙，内盘30上的注射器70的针头可穿过该间隙，伸入至固定盘90上的固定混合药剂容器中，从而将注射器70中的固液混合药剂注入到固定混合药剂容器中。

具体的，自动配药装置还包括一控制器，该控制器分别与第一驱动器20、第二驱动器40、第三驱动器60和第四驱动器80电连接，控制器可以根据实际需要调节四个驱动器的运行参数，从而实现配药过程的全自动化，有效降低了医护人员的工作强度，提升了其工作效率。

当然了，在本发明的自动配药装置的其他具体实施例中，第一安装部和第二安装部的数目及相对位置均可以根据实际需要进行设置；第一驱动器和第二驱动器均可以通过除了传动轴传动外的其他传动方式进行传动；固定座和内盘还可以直接面面接触，也就是固定座的底面直接在内盘的表面上滑动，或者还可以在固定座的底部设置滚轮，移动固定座时，滚轮直接在内盘的表面上滚动；固定座的具体结构可以根据实际进行设置；此外，支架及固定盘也可以根据实际进行具体的设计，此处不再赘述。

上述实施例中公开的自动配药装置在具体应用时的自动配药方法包括以下步骤：

S10：如图4所示，第一驱动器20驱动外盘10转动，使外盘10上的待用液体药剂瓶位于第一预设位置，第二驱动器40驱动内盘30转动，使内盘30上的注射器70的针头朝向待用液体药剂瓶的盖体，第一预设位置是指外盘10的上方；

S20：如图6所示，第四驱动器80驱动固定座50移动，使注射器70的针头插入至待用液体药剂瓶中，如图7、8所示，第三驱动器60先下拉注射器70中的活塞，再上推活塞，使注射器70抽取液体药剂瓶中的液体药剂，抽取完毕后，如图9所示，第四驱动器80驱动固定座50移动，使注射器70的针头抽离待用液体药剂瓶；

S30：如图10所示，第一驱动器20驱动外盘10转动，使外盘10上的待用粉末药剂瓶位于第二预设位置，第二驱动器40驱动内盘30转动，使内盘30上的注射器70的针头朝向待用粉末药剂瓶的盖体，第二预设位置是指外盘10的下方；

S40：如图11所示，第四驱动器80驱动固定座50移动，使注射器70的针头插入至待用粉末药剂瓶中，如图12、13所示，第三驱动器60先上拉注射器70中的活塞，再向下推活塞，使注射器70将针筒中的液体药剂推入至待用粉末药剂瓶中，注射完毕后，如图14所示，第四驱动器80驱动固定座50移动，使注射器70的针头抽离装有固液混合药剂的粉末药剂瓶；

S50：如图15所示，第一驱动器20驱动外盘10转动，使外盘10上的装有固液混合药剂的粉末药剂瓶位于第三预设位置，第二驱动器40驱动内盘30转动，使内盘30上的注射器70的针头朝向装有固液混合药剂的粉末药剂瓶的盖体，第三预设位置是指外盘10的上方；

S60：如图16所示，第四驱动器80驱动固定座50移动，使注射器70的针头插入至装有固液混合药剂的粉末药剂瓶中，如图17所示，第三驱动器60下拉注射器70中的活塞，使注射器70抽取装有固液混合药剂的粉末药剂瓶中的固液混合药剂，抽取完毕后，如图18所示，第四驱动器80驱动固定座50移动，使注射器70的针头抽离待用粉末药剂瓶。

优选地，在步骤S20之前还包括步骤：S70：如图5所示，第三驱动器60下拉注射器70中的活塞，使注射器70的针筒中预留第一预设量的空气，这里的第一预设量可以根据需要设为与待用液体药剂瓶中液体药剂的体积相同或者大致相同。并且，在步骤S20中，“第三驱动器60驱动注射器70中的活塞，使注射器70抽取液体药剂瓶中的液体药剂”的具体实施步骤为：第三驱动器60先向下拉动注射器70中的活塞，使注射器70抽取部分液体药剂瓶中的液体药剂，然后再向上推动活塞，使针筒中预留的部分空气进入到药剂瓶中，并重复进行多次该操作，经过多次上述循环后，即经过多次下拉活塞和上推活塞后，液体药剂瓶A中的液体药剂全部被吸取至注射器70的针筒中。这样操作可以保证注射器70在抽取液体药剂瓶中的液体药剂的过程中，液体药剂不会发生飞溅现象，且瓶内气压波动小，不会发生爆炸现象。当然，也可以仅进行一次下拉活塞和上推活塞就完成抽取液体药剂的步骤。

优选地，在步骤S40之后，步骤S60之前还包括步骤：S80：第三驱动器60拉动注射器70中的活塞，使注射器70的针筒中预留第二预设量的空气。该做法与步骤S70的作用相同，相应地，在步骤S60中，第三驱动器60和第四驱动器80驱动注射器70的方式也相同，也就是说，在步骤S60中，注射器70也可以通过多次上推活塞和下拉活塞的循环后，抽取药剂瓶中的固液混合药剂，另外，在步骤S60中，多次推拉活塞抽取药剂瓶中的固液混合药剂，除了可以避免液体飞溅和避免爆炸以外，还可以使固液混合药剂的混合效果更好。

优选地，在步骤S40之后，步骤S60之前还包括步骤：S90：第一驱动器20驱动外盘10在预设角度范围内来回晃动预设次数。通过步骤S90，可以进一步使固液混合药剂的混合效果更好。

优选地，在步骤S10中，第一预设位置是指位于外盘10的上方且在竖直方向上，也就是说，待用液体药剂瓶位于外盘10的竖直正上方，步骤S30中，第二预设位置是指位于外盘10的下方且在竖直方向上，也就是说，待用粉末药剂瓶位于外盘10的竖直正下方，在步骤S50中，第三预设位置是指位于外盘10的上方且在竖直方向上，即装有固液混合药剂的粉末药剂瓶位于外盘10的下方且在竖直方向上。也就是说，注射器70在抽取含有液体的药剂时，药剂瓶的瓶口竖直朝下，注射器70的针头竖直朝上，而注射器70在向粉末药剂瓶中注射液体药剂时，药剂瓶的瓶口竖直朝上，注射器70的针头竖直朝下，这两个操作均可以使注射器70更为顺利地抽取液体药剂或者注射药剂，还可以有效避免液体飞溅和药剂瓶炸裂，其动作运行更为专业。

优选地，在步骤S60之后还包括步骤：S100：如图19所示，第一驱动器20驱动外盘10转动，第二驱动器40驱动内盘30转动，使注射器70的针头对准设置在固定盘90上的混合药剂容器(图中未示出)中，第四驱动器80推动固定座50，使注射器70的针头插入至混合药剂容器中，第三驱动器60推动注射器70的活塞，将针筒中的固液混合药剂注入到混合药剂容器中。

针对上述具体实施例中的自动配药装置，即针对于“外盘10上的第一安装部11和第二安装部12一一对应，一个第一安装部11的中轴线与其对应的第二安装部12的中轴线共线”的自动配药装置，在步骤S10中，当第一驱动器20驱动外盘10转动，使外盘10上的待用液体药剂瓶位于第一预设位置时，待用粉末药剂瓶同时位于第二预设位置，因此，可以省去步骤S30中的步骤：“第一驱动器20驱动外盘10转动，使外盘10上的装有固液混合药剂的粉末药剂瓶位于第二预设位置”。

当然了，在本发明的自动配药方法的其他具体实施例中，注射器在抽取含有液体的药剂时，待用液体药剂瓶不一定要在竖直正上方，还可以左右偏移一定角度，同样，注射器在向待用粉末药剂瓶中注射液体药剂时，待用粉末药剂瓶也不一定要在竖直正下方，也可以左右偏移一定角度；在抽取含有液体的药剂之前，也可以不在注射器的针筒中预留空气；当外盘上设有含有固液混合药剂的药剂瓶时，即可以通过来回晃动外盘来使固液混合液的混合程度更为均匀，还可以通过多次抽吸来实现相同的效果；内盘和外盘的转动角度均需要通过液体药剂瓶和粉末药剂平在外盘上的实际位置进行具体设置，而注射器在内盘上的移动距离及活塞的移动距离均需要根据固定座与安装部之间的实际距离及药剂瓶中药剂的实际量来进行具体设置，此处不再赘述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动配药装置，其特征在于：包括：

外盘，所述外盘上设有至少一个用于固定液体药剂瓶的第一安装部和至少一个用于固定粉末药剂瓶的第二安装部，所述第一安装部和第二安装部的底部均设有用于注射器中的针头穿过的通孔，所述外盘与第一驱动器连接，所述第一驱动器用于驱动所述外盘转动；

内盘，所述内盘与第二驱动器连接，所述第二驱动器用于驱动所述内盘转动；

固定座，所述固定座设置在所述内盘上，所述固定座上设有第三驱动器和用于安装注射器的安装部，所述第三驱动器用于带动所述注射器中的活塞沿平行于所述内盘的方向移动；

第四驱动器，设置在所述内盘上，且与所述固定座连接，所述第四驱动器用于带动所述固定座在所述内盘上移动。

2.根据权利要求1所述的自动配药装置，其特征在于：

所述自动配药装置还包括一固定盘，所述固定盘位于所述外盘的一侧，

所述固定盘用于放置混合药剂容器；

所述外盘上的第一安装部和第二安装部之间具有间隙，所述间隙用于使

所述内盘上的注射器的针头伸入至所述固定盘上的固定混合药剂容器中。

3.根据权利要求1所述的自动配药装置，其特征在于：

所述外盘上的第一安装部和第二安装部的数目相同，且所述第一安装部和第二安装部一一对应，一个所述第一安装部的中轴线与其对应的第二安装部的中轴线共线。

4.根据权利要求1所述的自动配药装置，其特征在于：

所述内盘上设有直线滑轨，所述固定座上设有与所述直线滑轨配合的滑块，所述固定座沿所述直线滑轨在所述内盘上移动。

5.根据权利要求1所述的自动配药装置，其特征在于：

所述第一驱动器的输出端通过第一传动轴与所述外盘连接，所述第二驱动器的输出端通过第二传动轴与所述内盘连接，且所述第一传动轴套设在第二传动轴上，所述第一传动轴和第二传动轴之间设有轴承。

6.根据权利要求1所述的自动配药装置，其特征在于：

所述第三驱动器和第四驱动器均为直线电动推杆。

7.一种使用如权利要求1至6中任一项所述自动配药装置的自动配药方法，其特征在于，包括步骤：

S10：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的待用液体药剂瓶位于第一预设位置，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述内盘上的注射器的针头朝向所述待用液体药剂瓶的盖体，所述第一预设位置

是指所述外盘的上方；

S20：所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头插入至所述待用液体药剂瓶中，所述第三驱动器驱动所述注射器中的活塞，使所述注射器抽取所述待用液体药剂瓶中的液体药剂，抽取完毕后，所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头抽离所述待用液体药剂瓶；

S30：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的待用粉末药剂瓶位于第二预设位置，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述内盘上的注射器的针头朝向所述待用粉末药剂瓶的盖体，所述第二预设位置

是指所述外盘的下方；

S40：所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头插入至所述待用粉末药剂瓶中，所述第三驱动器推动所述注射器中的活塞，使所述注射器将针筒中的液体药剂推入至所述待用粉末药剂瓶中，注射完毕后，所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头抽离装有固液混合药剂的粉末药剂瓶；

S50：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的装有固液混合药剂的粉末药剂瓶位于第三预设位置，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述内盘上的注射器的针头朝向装有固液混合药剂的粉末药剂瓶的盖体，所述第三预设位置是指所述外盘的上方；

S60：所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头插入至装有固液混合药剂的粉末药剂瓶中，所述第三驱动器驱动所述注射器中的活塞，使所述注射器抽取装有固液混合药剂的粉末药剂瓶中的固液混合药剂，抽取完毕后，所述第四驱动器驱动所述固定座移动，使所述注射器的针头抽离所述固液混合药剂瓶。

8.如权利要求7中所述的自动配药装置的自动配药方法，其特征在于：

在所述步骤S20之前还包括步骤：

S70：所述第三驱动器拉动所述注射器中的活塞，使所述注射器的针筒中预留第一预设量的空气；

和/或；

在所述步骤S40之后，步骤S60之前还包括步骤：

S80：所述第三驱动器拉动所述注射器中的活塞，使所述注射器的针筒中预留第二预设量的空气；

和/或；

在所述步骤S40之后，步骤S60之前还包括步骤：

S90：所述第一驱动器驱动所述外盘在预设角度范围内来回晃动预设次数；

和/或；

在所述步骤S60之后还包括步骤：

S100：所述第一驱动器驱动所述外盘转动，所述第二驱动器驱动所述内盘转动，使所述注射器的针头对准设置在固定盘上的混合药剂容器中，所述第四驱动器推动所述固定座，使所述注射器的针头插入至所述混合药剂容器中，所述第三驱动器推动所述注射器的活塞，将所述针筒中的固液混合药剂注入到所述混合药剂容器中。

9.如权利要求7中所述的自动配药装置的自动配药方法，其特征在于：

在所述步骤S10中，所述第一预设位置是指位于所述外盘的上方且在竖直方向上；

和/或；

在所述步骤S30中，所述第二预设位置是指位于所述外盘的下方且在竖直方向上；

和/或；

在所述步骤S50中，所述第三预设位置是指位于所述外盘的上方且在竖直方向上。

10.如权利要求7中所述的自动配药装置的自动配药方法，其特征在于：

在步骤S10中，当所述第一驱动器驱动所述外盘转动，使所述外盘上的待用液体药剂瓶位于第一预设位置时，所述待用粉末药剂瓶同时位于所述第二预设位置，所述步骤S30中省去步骤：“所述第一驱动器驱动所述外盘转动”。