BE1028585B1 - Inrichting voor het toedienen aan een mens van een vloeistof door middel van injectie, combinatie van een dergelijke inrichting en een injector die een individuele dosis van een vloeistof en een injectienaald omvat en werkwijze om een injector te manipuleren - Google Patents

Abstract

Inrichting (1) voor het toedienen van een vloeistof (38) door middel van injectie, waarbij de inrichting (1) een robotarm (3) omvat met een uiteinde, waarbij het uiteinde is voorzien van een grijpelement (5) om een injector (2) vast te nemen, waarbij de injector (2) een individuele dosis van de vloeistof (38) en een injectienaald (34) omvat. Tevens een combinatie van een dergelijke inrichting (1) en een injector (2) die een individuele dosis van een vloeistof (38) en een injectienaald (34) omvat. Tevens een werkwijze voor het manipuleren van een dergelijke injector (2), die een plaatsingsstap omvat om de injector (2) op een ledemaat (8) van een persoon te plaatsen, waarin de injector (2) door een robotarm (3) wordt opgepakt op een eerste positie (15), en door middel van de robotarm (3) naar de ledemaat (8) verplaatst en op de ledemaat (8) geplaatst wordt.

Description

Inrichting voor het toedienen aan een mens van een vloeistof door middel van injectie, combinatie van een dergelijke inrichting en een injector die een individuele dosis van een vloeistof en een injectienaald omvat en werkwijze om een injector te manipuleren.

De huidige uitvinding betreft een inrichting voor het toedienen aan een mens van een vloeistof door middel van injectie, een combinatie van een dergelijke inrichting en een injector die een individuele dosis van een vloeistof en een injectienaald omvat, en een werkwijze om een injector te manipuleren.

In het bijzonder betreft de uitvinding een dergelijke inrichting die is ingericht om automatisch de vloeistof toe te dienen aan een mens, en daarbij gebruik maakt van eenmalig te gebruiken injectors voor injectie, waarbij de injectors elk een naald bevatten en een individuele voorraad, met andere woorden een voorraad bedoeld voor één individu, van de vloeistof, bijvoorbeeld een vaccin, bevatten.

In het bijzonder zijn dergelijke injectors ingericht voor intradermale en/of sub-cutane injectie. Dit betekent dat zij ingericht zijn om een injectienaald slechts tot een bepaalde gewenste diepte, die overeenstemt met de injectiediepte voor intradermale of sub-cutane injectie, in te brengen in een menselijk lichaam.

In het bijzonder zijn dergelijke injectors ingericht om met een zeer beperkt aantal handelingen die geen bijzondere training of ervaring vereisen een injectie toe te dienen. Dergelijke injectors zijn bekend, bijvoorbeeld uit WO2013/156524, WO2017/168015, WO2016/117164A1 en US8066680B2.

De uitvinding betreft een inrichting voor het toedienen aan een mens van een vloeistof door middel van injectie van de vloeistof, waarbij de inrichting een robotarm omvat met een uiteinde dat is ingericht is om te bewegen tussen verschillende posities, waarbij het uiteinde is voorzien van een grijpelement om een injectorvast te nemen, waarbij de injector een individuele dosis van de vloeistof en een injectienaald omvat.

Dank zij een dergelijke inrichting kan gemakkelijk en snel aan grote aantallen mensen een injectie met de vloeistof worden toegediend.

Dit heeft verder als voordeel dat er geen of weinig contact nodig is tussen gezondheidspersoneel en de genoemde mensen. Ook is het oppervlak van een dergelijke inrichting gemakkelijk handmatig of automatisch te ontsmetten. Beide genoemde factoren helpen in het verminderen van het risico van overdracht van besmettelijke ziekten, zoals COVID-19, indien de vloeistof aan grote aantallen mensen dient te worden toegediend, zoals bijvoorbeeld nodig is bij grootschalige vaccinatiecampagnes.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm omvat de inrichting een positioneringseenheid voor het positioneren en tijdelijk fixeren van een te injecteren ledemaat van een menselijk lichaam.

Hierdoor kan de toediening van de vloeistof betrouwbaar en reproduceerbaar gebeuren, omdat de ledemaat waarin de toediening dient te gebeuren zich altijd op dezelfde positie bevindt.

Bij voorkeur omvat de positioneringseenheid een eerste inklemdeel met een eerste oppervlak en een tweede inklemdeel met een tweede oppervlak, waarbij het tweede oppervlak beweegbaar is ten opzichte van het eerste inklemdeel in een richting minimaal gedeeltelijk haaks op het eerste oppervlak om daardoor de ledemaat tussen het eerste inklemdeel en het tweede inklemdeel te klemmen.

Bij voorkeur bevindt het eerste oppervlak zich boven het tweede oppervlak.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is het tweede inklemdeel een luchtkussen. Hierdoor kan reproduceerbaar, reversibel, snel en geautomatiseerd een ledemaat tijdelijk gefixeerd worden, waarbij de belasting op de ledemaat, en daardoor het risico op beschadiging of ongemak, zeer beperkt is.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm omvat de positioneringseenheid een doorlaat voor het doorlaten van de injector of van een deel van de injector. Hierbij heeft bij voorkeur de positioneringseenheid een geactiveerde toestand, dat wil zeggen een toestand waarin de ledemaat gefixeerd is, waarin een deel van het buitenoppervlak van de ledemaat door de positioneringseenheid tegen een oppervlak rond een uiteinde van de doorlaat geduwd wordt.

Hierdoor bevindt het te injecteren deel van de ledemaat zich altijd op precies dezelfde ruimtelijke positie, zodat de injectie betrouwbaar kan gebeuren.

Hierbij maakt bij voorkeur het oppervlak rond het uiteinde van de doorlaat deel uit van het eerste oppervlak. Ook bij voorkeur bevindt de doorlaat zich in het eerste inklemdeel.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de ledemaat een arm met een hand, waarbij de positioneringseenheid een handsteun omvat voor de hand.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de inrichting ingericht om de injector op de ledemaat te plaatsen.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de inrichting ingericht om de injector te bedienen, dat wil zeggen om ervoor te zorgen dat de vloeistof via de injectienaald uit de injector beweegt, en bij grotere voorkeur is het grijpelement ingericht om de injector te bedienen.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de inrichting ingericht om de injector op de ledemaat te plaatsen door middel van een lineaire beweging van het uiteinde van de robotarm en te bedienen door middel van het voortzetten van de lineaire beweging van het uiteinde van de robotarm, waarbij de lineaire beweging bij voorkeur een neerwaartse beweging is.

Hierdoor kan op gemakkelijke wijze en met een beperkt aantal aanstuurbare actuators de injectie worden toegediend.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm omvat de injector een behuizing en een bedieningsorgaan om de vloeistof via de injectienaald uit de injector te laten bewegen, waarbij het grijpelement is voorzien van een eerste component om aan te grijpen op de behuizing, waarbij het grijpelement is voorzien van een tweede component om het bedieningsorgaan te bedienen, waarbij de eerste component en de tweede component met weerstand, bij voorkeur in de richting van de genoemde lineaire beweging, verschuifbaar zijn ten opzichte van elkaar, waarbij de eerste component slechts via de tweede component verbonden is met het uiteinde van de robotarm.

Hierdoor kan het grijpelement door middel van een enkele lineaire beweging zowel geplaatst, als bediend worden. Immers, vanwege de weerstand in de beweging van de eerste component en tweede component ten opzichte van elkaar, zal een eerste deel van de lineaire beweging ertoe leiden dat de behuizing verplaatst wordt zodat de injector correct geplaatst wordt, zonder dat er een risico is dat het bedieningsorgaan bediend wordt. Zodra de behuizing eenmaal correct geplaatst is, wordt een verdere verplaatsing van de behuizing beperkt, bijvoorbeeld door de te injecteren ledemaat, zodat de weerstand overwonnen wordt en het bedieningsorgaan bediend wordt tijdens een tweede deel van de lineaire beweging.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm omvat de inrichting een voorraadstation voor een voorraad injectors en een ontvangststation voor het ontvangen van gebruikte injectors, waarbij het uiteinde van de robotarm is ingericht om te bewegen van het voorraadstation naar een toedieningspositie, dat wil zeggen de positie waar de vloeistof wordt toegediend aan een persoon, en vervolgens naar het ontvangststation, waarbij het grijpelement is ingericht om een injector op te nemen uit het voorraadstation, waarbij de inrichting is ingericht om ter plaatste van het ontvangststation een gebruikte injector vrij te maken van het grijpelement.

Hierdoor kan de inrichting zonder menselijke tussenkomst alle benodigde handelingen om de vloeistof te injecteren uitvoeren en dit herhalen.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is de robotarm een robotarm met minimaal 5 assen, waarbij de assen zodanig georiënteerd zijn dat de oriëntatie van het grijpelement ten opzichte van een referentiepunt extern aan de inrichting constant kan blijven bij een ruimtelijke beweging van het uiteinde van de robotarm.

Bij voorkeur is de inrichting een inrichting voor het intra-dermaal of sub-cutaan toedienen van de vloeistof. Bij intradermale toediening is er, in het geval de vloeistof een vaccin is, een kleinere hoeveelheid vloeistof nodig dan bij intramusculaire toediening.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm is deze voorzien van een middel voor het openen van een verpakking van een genoemde injector, waarbij het middel voor het openen van de verpakking is bevestigd aan het uiteinde van de robotarm, en bij voorkeur deel uitmaakt van het grijpelement.

5 Hierdoor hoeven injectors niet handmatig, en/of vooraf, uit een beschermende verpakking genomen te worden, waardoor het aantal menselijke handelingen beperkt wordt en voorkomen wordt dat meer of minder dan het benodigde aantal injectors uit een beschermende verpakking gehaald worden.

De uitvinding betreft tevens een combinatie van een inrichting volgens één van de voorgaande conclusies en minimaal één injector die een individuele dosis van een vloeistof en een injectienaald omvat.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de inrichting en de combinatie is de vloeistof een vaccin.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de combinatie omvat de injector een behuizing en een bedieningsorgaan om de vloeistof via de injectienaald uit de injector te laten bewegen.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de combinatie heeft de injector een opslagtoestand waarin de injectienaald zich binnen een beschermkap bevindt en heeft de injector een gebruikstoestand waarin de injectienaald buiten de beschermkap steekt, waarbij bij voorkeur de injector is ingericht om van de opslagtoestand naar de gebruikstoestand gebracht te worden door de beschermkap op een ledemaat van een te injecteren persoon te plaatsten en vervolgens de behuizing in de richting van de beschermkap te duwen.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de combinatie is de injector en/of de inrichting voorzien van beveiligingsmiddelen om te voorkomen dat de injectienaald verder dan een bepaalde diepte in de ledemaat gestoken kan worden.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de combinatie is de injector een injector die is ingericht om eenmalig gebruikt te worden.

In een voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de combinatie is de injector ingericht voor intra-dermale of sub-cutane injectie van de vloeistof, en bevat bij voorkeur beveiligingsvoorzieningen die een ander type injectie bemoeilijken of onmogelijk maken.

Bij voorkeur is de injector een injectieinrichting zoals gedefinieerd in conclusie 14 of 15 van WO2017/168015 of een intradermale injectieinrichting zoals gedefinieerd in één van de conclusies van EP284431/B1 of een intradermale toedieningsinrichting zoals gedefinieerd in één van de conclusies van US2002/045858A 1. Voor de volledigheid wordt opgemerkt dat de injector een injector kan zijn met slechts één injectienaald, maar ook een injector met meer dan één injectienaald, bijvoorbeeld twee of acht injectienaalden die ingericht zijn om gezamenlijk de huid te penetreren.

Dit wordt ook wel een ‘needle array’ genoemd.

De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het manipuleren van een injector, waarbij de werkwijze een plaatsings-stap omvat om de injector op een ledemaat van een persoon te plaatsen, waarbij in deze plaatsings-stap een injector die een individuele dosis te injecteren vloeistof omvat en die een injectienaald omvat, door een robotarm wordt opgepakt op een eerste positie, en door middel van de robotarm vanaf de eerste positie naar de ledemaat verplaatst wordt en op de ledemaat geplaatst wordt.

Dit is een gemakkelijke, snelle en goedkope manier om de voorbereidingen voor een injectie uit te voeren zonder dat hiervoor menselijke tussenkomst nodig is.

In een voorkeurdragende variant omvat de werkwijze na de plaatsingsstap een verwijderingsstap waarin de injector door de robotarm wordt verplaatst van de ledemaat naar een tweede positie, waarbij op deze tweede positie de injector wordt verwijderd van de robotarm.

Dit is een gemakkelijke, snelle en goedkope manier om handelingen na een injectie uit te voeren zonder dat hiervoor menselijke tussenkomst nodig is.

In een voorkeurdragende variant wordt de ledemaat, voordat de plaatsings-stap is afgerond, tijdelijk gefixeerd door middel van een positioneringseenheid, zodat injectie gemakkelijker wordt.

In een voorkeurdragende variant wordt in de werkwijze voor het manipuleren van een injector een combinatie volgens de uitvinding gebruikt. Alternatief kan de werkwijze volgens de uitvinding gedefinieerd worden als het gebruik van een inrichting volgens de uitvinding voor het opnemen van een injector die een individuele dosis te injecteren vloeistof omvat en die een injectienaald omvat en het plaatsen van deze injector op een ledemaat van een persoon.

In een voorkeurdragende variant van het gebruik wordt vervolgens door middel van de inrichting de vloeistof geïnjecteerd, bij voorkeur intra-dermaal of sub-cutaan, in de ledemaat.

Bij intradermale toediening is er, in het geval de vloeistof een vaccin is, een kleinere hoeveelheid vloeistof nodig dan bij intramusculaire toediening.

De uitvinding betreft tevens een werkwijze voor het injecteren van een vloeistof in een menselijk lichaam, waarbij een injector gebruikt wordt die een individuele dosis te injecteren vloeistof omvat en die een injectienaald omvat en die een bedieningsorgaan omvat om de vloeistof via de injectienaald uit de injector te laten bewegen, waarbij de injector door een robotarm wordt opgepakt en op een ledemaat van een te injecteren persoon wordt geplaatst, waarbij vervolgens door de robotarm de injectienaald in de ledemaat van de te injecteren persoon wordt gebracht, waarbij vervolgens door de robotarm het bedieningsorgaan wordt bediend.

Bij voorkeur verplaatst de robotarm, nadat het bedieningsorgaan is bediend, de injector van de ledemaat naar een positie waar de injector wordt verwijderd van de robotarm.

In een voorkeurdragende variant wordt, in de werkwijze van voor het injecteren van een vloeistof in een menselijk lichaam, een combinatie volgens de uitvinding gebruikt.

Ten einde de uitvinding beter uit te leggen, wordt een voorkeurdragende uitvoeringsvorm beschreven van een inrichting en een combinatie volgens de uitvinding, zonder dat de uitvinding beperkt is tot deze uitvoeringsvorm, waarbij gerefereerd wordt aan de volgende figuren:

Figuur 1 geeft in perspectief een inrichting volgens de uitvinding weer; Figuur 2 geeft een bovenaanzicht weer van de inrichting van figuur 1; Figuur 3 geeft een onderdeel weer van de inrichting van figuren 1 en 2; Figuur 4 geeft een ander onderdeel weer van de inrichting van figuren 1 en 2; Figuur 5 geeft het onderdeel van figuur 4 in doorsnede volgens V-V weer; Figuur 6 geeft een component van de combinatie volgens de uitvinding weer in een gedeeltelijk uit elkaar genomen toestand; Figuur 7 geeft de component van figuur 6 weer in zijn gebruikstoestand; Figuur 8 geeft de component van figuur 7 weer in doorsnede volgens VII-VIIE Figuren 9 tot 11 geven de inrichting weer van figuur 1 in drie verschillende gebruikstoestanden, waarbij in figuur 10 een deel van de behuizing van de inrichting is weggelaten; Figuren 12, respectievelijk 13 geven een vooraanzicht volgens F11 weer van het onderdeel van figuur 3, in gebruikstoestanden die overeenstemmen met figuren 9 respectievelijk 10; Figuren 14, respectievelijk 15 geven in doorsnede een deel van de combinatie volgens de uitvinding weer, op een grotere schaal en in twee verschillende gebruikstoestanden: Figuren 16 tot 18 geven in perspectief een deel van de combinatie volgens de uitvinding weer, op een grotere schaal en in drie verschillende gebruikstoestanden: De in de figuren getoonde inrichting 1 en injector 2 zijn een inrichting en injector voor het intra-dermaal injecteren van een vloeistof in een persoon.

De inrichting 1 bestaat hoofdzakelijk uit een robotarm 3 en een armhouder 4 voor het fixeren van een onderarm van een te injecteren persoon. Vanzelfsprekend omvat de inrichting 1 tevens een, niet weergegeven, controle-eenheid voor het aansturen van de bewegingen van de robotarm 3 en van andere bewegende onderdelen van de inrichting

51. De robotarm 3 is een robotarm met vijf assen A1,A2,A3,A4,A5 zoals weergegeven in figuren 1 en 2. Aan het uiteinde van de robotarm 3 is een grijpelement 5 bevestigd voor het opnemen en bedienen van een automatische injector 2 voor het toedienen van intradermale injecties.

De robotarm 3 met de vijf assen A1,A2,A3,A4, A5 is zodanig ingericht dat overal binnen het bereik van de robotarm 3 het grijpelement 5 in dezelfde oriëntatie gehouden kan worden, waarbij het uiteinde van de robotarm 3, en dus het daaraan bevestigde grijpelement 5, rond een verticale geometrische as A5 door dat uiteinde, geroteerd kan worden.

De armhouder 4, die in detail getoond is in figuur 3, omvat een korte tunnel 6 die gevormd wordt door een ringvormig tunnellichaam 7 voor het ontvangen van een onderarm 8 van een te injecteren persoon en een handsteun 9 voor de hand van die persoon. Het tunnellichaam 7 en de handsteun 9 zijn op een zodanige afstand van elkaar geplaatst dat, wanneer de palm van de hand op de handsteun 9 wordt geplaatst, een gedeelte van de onderarm 8 zich in de tunnel 6 bevindt.

Het tunnellichaam 7 heeft een binnenoppervlak. In de bovenzijde van het tunnellichaam 7 is een verticale doorlaat 10 voor het doorlaten van een injector 2 aangebracht. Deze doorlaat 10 wordt aan zijn onderzijde omringd door het bovenste gedeelte 11 van het binnenoppervlak van het tunnellichaam 7.

In de onderzijde van de tunnel 6 is een opblaasbaar luchtkussen 12 aangebracht. Het luchtkussen 12 heeft een bovenoppervlak 13 dat, door het luchtkussen 12 op te blazen, naar boven kan bewegen.

De inrichting 1 omvat een voorraadstation 15 voor te gebruiken injectors 2. In dit voorbeeld wordt dit voorraadstation 15 gevormd door in elkaar overlopende gaten in de behuizing van de inrichting 1, waarbij in elk van de gaten een verpakking 16 met een injector 2 passend geplaatst kan worden. Voor de duidelijkheid is in figuur 1, maar niet in de andere figuren, een dergelijke verpakking 16 weergegeven buiten het voorraadstation 15, waarbij opgemerkt wordt dat een dergelijke verpakking 16 zich bij normaal gebruik niet op die plaats zal bevinden. De inrichting 1 omvat een ontvangststation 17 voor gebruikte injectors 2, dat hoofdzakelijk bestaat uit een opvangbak 18 voor gebruikte injectors 2 en een boven de opvangbak 18 geplaatste speciaal gevormde pen 19 die kan samenwerken met het grijpelement 5, zoals onderstaand zal worden uitgelegd, voor het vrijmaken van een injector 2 van de robotarm 3. Dankzij de vijf assen A1,A2,A3,A4,A5 van de robotarm 3 kan het uiteinde van de robotarm 3 verplaatst worden, waarbij het grijpelement 5 altijd met zijn hoofdas verticaal gericht blijft, en waarbij het grijpelement 5 rond zijn hoofdas kan draaien. Het grijpelement 5, zoals in detail weergegeven in figuren 4, 5, 14 en 15, bestaat hoofdzakelijk uit een eerste, buitenste component 20 en een tweede, binnenste component 21, waarmee het grijpelement 5 aan het uiteinde van de robotarm 3 bevestigd is. Het onderste deel van de tweede component 21 is verschuifbaar in de eerste component 20, in verticale richting. Tussen de eerste component 20 en de tweede component 21 is een duwveer 23 aangebracht, zodat de tweede component 21 slechts met weerstand in de eerste component 20 verschuifbaar is. De tweede component 21 is aan zijn onderzijde voorzien van een aanslag 24 om contact te maken met een plunjer van een injector 2. In de eerste component 20 is een ontvangstholte 25 aangebracht voor het ontvangen van een behuizing 26 van een injector 2.

De eerste component 20 is tevens voorzien van een haakelement 27 met één of meer, in dit voorbeeld twee, haken 28 voor het vasthouden van een injector 2 in het grijpelement 5 en van een geleidingsgroef 29 voor de genoemde pen 19. Het haakelement 27 is geveerd en scharnierend opgehangen aan de eerste component 20 en is zodanig geveerd dat het haakelement 27 in de toestand gehouden wordt zoals weergegeven in figuur 4. Aan de onderzijde van de eerste component 20 is een klein mesje 30 aangebracht om een verpakking 16 van een injector 2 te kunnen opensnijden. De injector 2 is in dit voorbeeld, maar niet noodzakelijk, een injector 2 die bekend staat onder de naam VAX-ID van de firma Novosanis in België en die bedoeld is voor eenmalig gebruik. Deze injector 2 is bekend uit WO2017/168015, maar de opbouw en werking van de injector 2 zal voor de volledigheid summier worden toegelicht. De injector 2 is in detail weergegeven in een opslagtoestand in figuren 6 tot 8 en 14 en in een werkingstoestand in figuur 15. De injector 2 bestaat hoofdzakelijk uit een behuizing 26 waarin een injectiespuit 32 met een plunjer 33 en een injectienaald 34 is aangebracht. De behuizing 26 bestaat in dit voorbeeld uit de originele behuizing 26a van de VAX-ID injector 2 en aanvullende behuizingsschalen 26b om de injector 2 te laten samenwerken met het grijpelement 5. Met name omvat de behuizing 26 hiertoe één of meer, in dit voorbeeld twee, uitsteeksels 35 op de behuizing 26 die bij koppeling van de injector 2 aan het grijpelement 5 samenwerken met het haakelement 27 om de injector 2 in het grijpelement 5 te kunnen vasthouden. De injector 2 omvat een beschermkap 36 waarbinnen de injectienaald 34 zich bevindt in de opslagstoestand. De beschermkap 36 is met weerstand verschuifbaar ten opzichte van de behuizing 26, in opwaartse richting. De afstand waarover de beschermkap 36 en de behuizing 26 ten opzichte van elkaar verschuifbaar zijn is beperkt. Het onderste gedeelte van de behuizing 26 vormt een vlak oppervlak 37 rondom de injectienaald 34, waaruit de injectienaald 34 een korte afstand uitsteekt, in dit voorbeeld

0.85 mm. De injectiespuit 32 is voorgevuld met te injecteren vloeistof 38, in dit voorbeeld een vaccin, bijvoorbeeld een BCG-vaccin of een rabiesvaccin of een vaccin tegen COVID-19.

De werking van de inrichting 1 en combinatie volgens de uitvinding wordt onderstaand weergegeven en wordt getoond in figuren 9 tot 18. Om te beginnen is het luchtkussen 12 niet opgeblazen, en bevindt de inrichting 1 zich in een neutrale toestand zoals weergegeven in figuur 1. Eerst schuift een te injecteren persoon zijn hand en onderarm 8 doorheen de tunnel 6 en plaatst de handpalm van zijn hand op de handsteun 9. De onderarm 8 van deze persoon bevindt zich hierbij tussen het luchtkussen 12 en de bovenzijde van het tunnellichaam 7. De robotarm 3 begint nu met het maken, met behulp van het mesje 30 onderaan het grijpelement 5, van een kruislingse insnijding 39 in de bovenkant van de verpakking 16 van een injector 2. Deze kruislingse insnijding 39 is goed te zien in figuur 10. Deze kruislingse insnijding 39 is mogelijk doordat het uiteinde van de robotarm 3 rond een verticale geometrische as A5 kan draaien, zodat het mesje 30 twee sneden in haaks op elkaar staande richtingen kan maken.

Vervolgens laat de robotarm 3 het grijpelement 5 in de verpakking 16 dalen, eerst tot vlak boven de gevulde en gebruiksklare injector 2 die zich in de verpakking 16 bevindt, zoals weergegeven in figuur 16, en vervolgens over de injector 2. Hierbij wordt het haakelement 27 tegen zijn veerspanning in opzij geduwd, zoals weergegeven in figuur 17, totdat de haken 28 van het haakelement 27 zich onder de uitsteeksels 35 op de behuizing 26 van de injector 2 bevinden, waarna het haakelement 27 door zijn veerspanning zijn oorspronkelijke positie weer aanneemt, zoals weergeven in figuur 18. De injector 2 bevindt zich nu in de ontvangstholte 25 van de eerste component 20 van het grijpelement 5, waarbij de injector 2 door de haken 28 van het haakelement 27 op zijn plaats wordt gehouden.

De nu verkregen toestand van de inrichting 1 wordt weergegeven in figuur 9, terwijl de nu verkregen toestand van het grijpelement 5 en de injector 2 worden weergegeven in doorsnede in figuur 14. Vervolgens wordt het luchtkussen 12 opgeblazen, zodat de onderarm 8 van de persoon door het luchtkussen 12 naar boven wordt geduwd en geklemd wordt tussen het tunnellichaam 7, met name het bovenste gedeelte 11 van het binnenoppervlak daarvan, en het luchtkussen 12, met name het bovenoppervlak 13 daarvan. De toestand van de onderarm 8 van de persoon voor, respectievelijk na, het opblazen van het luchtkussen 12 wordt in doorsnede weergeven in figuren 12, respectievelijk 13. Dankzij het luchtkussen 12 wordt de onderarm 8 van de persoon op een milde, niet-pijnlijke en onschadelijke manier ingeklemd.

Vervolgens wordt het uiteinde van de robotarm 3 naar de armhouder 4 bewogen, totdat de injector 2 zich boven de doorlaat 10 in het tunnellichaam 7 bevindt.

Het uiteinde van de robotarm 3 wordt nu langzaam naar beneden gebracht. Hierdoor wordt de beschermkap 36 van de injector 2 op de huid van de onderarm 8 van de persoon geplaatst.

De neerwaartse beweging van het uiteinde van de robotarm 3 wordt voortgezet, waardoor de behuizing 26 van de injector 2 gedeeltelijk in de beschermkap 36 geduwd wordt en daarin verschuift, zodat uiteindelijk de injectienaald 34 buiten de beschermkap 36 steekt en de huid van de onderarm 8 penetreert. De injector 2 bevindt zich nu in een gebruikstoestand. In deze gebruikstoestand zijn tevens de beschermkap 36 en de behuizing 26 ten opzichte van elkaar over hun maximale afstand verschoven.

Gedurende de voorgaande neerwaartse beweging van het uiteinde van de robotarm 3 blijven de eerste component 20 en de tweede component 21 van het grijpelement 5 in dezelfde onderlinge positie ten opzichte van elkaar dankzij de duwveer 23.

Doordat het vlakke oppervlak 37 van het onderste gedeelte van de behuizing 26 van de injector 2 werkt als een aanslag voor de huid rondom het penetratiepunt van de injectienaald 34 in de huid, kan de injectienaald 34 niet dieper dan de voorziene diepte van 0.85 mm in de huid gestoken worden, zodat het uiteinde van de injectienaald 34 een intradermale positie heeft.

De neerwaartse beweging van het uiteinde van de robotarm 3 wordt voortgezet.

Aangezien de behuizing 26 van de injector 2 niet verder neerwaarts kan bewegen, wordt de weerstand van de duwveer 23 overwonnen en schuift de tweede component 21 van het grijpelement 5 in de eerste component 20 totdat de aanslag 24 contact maakt met de plunjer 33 van de injectiespuit 32 en vervolgens de plunjer 33 verder neerwaarts drukt, zodat de vloeistof 38 in de injectiespuit 32 via de injectienaald 34 uit de injector 2 geduwd wordt en intra-dermaal geïnjecteerd wordt.

In figuur 15 zijn het grijpelement 5 en de injector 2 weergegeven op het moment gedurende de neerwaartse beweging dat de aanslag 24 in contact komt met de plunjer 33. Voor de volledigheid wordt opgemerkt dat de neerwaartse beweging van het uiteinde van de robotarm 3 in dit voorbeeld maar niet noodzakelijk een lineaire, ononderbroken beweging is.

Het uiteinde van de robotarm 3 wordt nu verplaatst naar het ontvangststation 17, waarbij het grijpelement 5 zodanig georiënteerd wordt dat het uiteinde van de pen 19 in de geleidingsgroef 29 in het grijpelement 5 ligt.

Het uiteinde van de robotarm 3 wordt nu langzaam neerwaarts verplaatst, waardoor het uiteinde van de pen 19 tegen een aanslag aan het haakelement 27 duwt en het haakelement 27, tegen de veerspanning in, laat roteren zodat de haken 28 worden verwijderd van onder de uitsteeksels 35 op de behuizing 26 van de injector 2. Hierdoor zal de gebruikte injector 2 door de zwaartekracht uit het grijpelement 5 vallen en in de opvangbak 18 terecht komen voor veilige verwerking.

De injectie is nu beëindigd.

Een ventiel dat in verbinding staat met het luchtkussen 12 wordt nu geopend zodat de lucht uit het luchtkussen 12 stroomt en de persoon zijn arm kan verwijderen uit de armhouder 4. De inrichting 1 is nu klaar om een volgende injectie uit te voeren.

Vanzelfsprekend kunnen de bovenbeschreven inrichting 1 en injector 2 ook gebruikt worden voor sub-cutane injecties, met name door de afstand waarover de injectienaald 34 uitsteekt buiten het onderste gedeelte van de behuizing 26 te vergroten tot een afstand tussen 1.2 en 5.0 mm.

Hoewel in de figuren een rechterarm is weergegeven kunnen vanzelfsprekend zowel de linkerarm als de rechterarm van de persoon in de armhouder 4 geplaatst worden en gebruikt worden om de injectie toe te dienen.

Claims (15)

Conclusies

1.- Inrichting (1) voor het toedienen aan een mens van een vloeistof (38) door middel van injectie van de vloeistof (38), waarbij de inrichting (1) een robotarm (3) omvat met een uiteinde dat is ingericht om te bewegen tussen verschillende posities, waarbij het uiteinde is voorzien van een grijpelement (5) om een injector (2) vast te nemen, waarbij de injector (2) een individuele dosis van de vloeistof (38) en een injectienaald (34) omvat.

2.- Inrichting (1) volgens conclusie 1, daardoor gekenmerkt dat de inrichting (1) een positioneringseenheid (4) omvat voor het positioneren en tijdelijk fixeren van een te injecteren ledemaat (8) van een menselijk lichaam, waarbij de positioneringseenheid (4) een eerste inklemdeel (7) omvat met een eerste oppervlak (11) en een tweede inklemdeel (12) omvat met een tweede oppervlak (13), waarbij het tweede oppervlak (13) beweegbaar is ten opzichte van het eerste inklemdeel (7) in een richting minimaal gedeeltelijk haaks op het eerste oppervlak (11) om daardoor de ledemaat (8) tussen het eerste inklemdeel (7) en het tweede inklemdeel (12) te klemmen.

3.- Inrichting (1) volgens conclusie 2, daardoor gekenmerkt dat het tweede inklemdeel een luchtkussen (12) is.

4- Inrichting (1) volgens conclusie 2 of 3, daardoor gekenmerkt dat de positioneringseenheid (4) een doorlaat (10) omvat voor het doorlaten van de injector (2) of een deel van de injector (2).

5.- Inrichting (1) volgens één van de conclusies 2 tot 4, daardoor gekenmerkt dat de ledemaat een arm (8) met een hand is, waarbij de positioneringseenheid (4) een handsteun (9) omvat voor de hand.

6.- Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat deze ingericht is om de injector (2) op de ledemaat (8) te plaatsen door middel van een lineaire beweging van het uiteinde van de robotarm (3) en te bedienen door middel van het voortzetten van de lineaire beweging van het uiteinde van de robotarm (3), waarbij de lineaire beweging bij voorkeur een neerwaartse beweging is.

7.- Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat de injector (2) een injector (2) is die een behuizing (26) omvat en die een bedieningsorgaan (33) omvat om de vloeistof (38) via de injectienaald (34) uit de injector (2) te laten bewegen, waarbij het grijpelement (5) is voorzien van een eerste component (20) om aan te grijpen op de behuizing (26), waarbij het grijpelement (5) is voorzien van een tweede component (21) om het bedieningsorgaan (33) te bedienen waarbij de eerste component (20) en de tweede component (21) met weerstand verschuifbaar zijn ten opzichte van elkaar, waarbij de eerste component (20) via de tweede component (21) verbonden is met de robotarm (3).

8.- Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat de inrichting (1) een inrichting is voor het intra-dermaal of sub-cutaan toedienen van de vloeistof (38).

9.- Inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies, daardoor gekenmerkt dat de inrichting voorzien is van een middel (30) voor het openen van een verpakking (16) van een genoemde injector (2), waarbij het middel (30) voor het openen van de verpakking (16) is bevestigd aan het uiteinde van de robotarm (3), en bij voorkeur deel uitmaakt van het grijpelement (5).

10.- Combinatie van een inrichting (1) volgens één van de voorgaande conclusies en minimaal één injector (2) die een individuele dosis van een vloeistof (38) en een injectienaald (34) omvat.

11.- Combinatie volgens conclusie 10, daardoor gekenmerkt dat de vloeistof (38) in de injector (2) een vaccin is.

12.- Werkwijze voor het manipuleren van een injector (2), waarbij de werkwijze een plaatsingsstap omvat om de injector (2) op een ledemaat (8) van een persoon te plaatsen, waarbij in deze plaatsingsstap een injector (2) die een individuele dosis te injecteren vloeistof (38) omvat en die een injectienaald (34) omvat, door een robotarm (3) wordt opgepakt op een eerste positie (15), en door middel van de robotarm (3) vanaf de eerste positie (15) naar de ledemaat (8) verplaatst wordt en op de ledemaat (8) geplaatst wordt.

13.- Werkwijze volgens conclusie 12, waarbij de werkwijze na de plaatsingsstap een verwijderingsstap omvat waarin de injector (2) door de robotarm (3) wordt verplaatst van de ledemaat (8) naar een tweede positie (17), waarbij op deze tweede positie (17) de injector (2) wordt verwijderd van de robotarm (3).

14.- Werkwijze volgens conclusie 12 of 13, waarbij de ledemaat (8), voordat de plaatsingsstap is afgerond, tijdelijk wordt gefixeerd door middel van een positioneringseenheid (4).

15.- Werkwijze volgens één van de conclusies 12 tot 14, waarbij een inrichting (1) volgens één van de conclusies 1 tot 9 of een combinatie volgens conclusie 10 of 11 gebruikt wordt.