JP2023539339A - 注射によって人に液体を投与するためのデバイス、そのようなデバイスと液体の個々の用量および注射針を備える注射器との組み合わせ、ならびに注射器を動作する方法。 - Google Patents

Abstract

液体（３８）の注射によって人に液体（３８）を投与するためのデバイス（１）であって、デバイス（１）は、注射器（２）を把持するための把持要素（５）を移動させるように配置された移動デバイス（３）を備え、注射器（２）は、液体（３８）の個々の用量および注射針（３４）を備え、好ましくは、ハウジング（２６）および注射針（３４）を介して注射器（２）から液体（３８）を排出するための動作部材（３３）を備え、把持要素（５）は、ハウジング（２６）と係合するための第１の構成要素（２０）を備え、把持要素（５）は、動作部材（３３）を動作させるための第２の構成要素（２１）を備え、第１の構成要素（２０）および第２の構成要素（２１）は、互いに対して抵抗して摺動可能であり、第１の構成要素（２０）は、第２の構成要素（２１）を介して移動デバイス（３）に接続されている、デバイス（１）。

Description

本発明は、注射によって人に液体を投与するためのデバイス、そのようなデバイスと液体の個々の用量および注射針を備える注射器との組み合わせ、ならびに注射器を動作する方法に関する。

特に、本発明は、注射用の使い捨て注射器を使用して、人に液体を自動的に投与するように適合されたそのようなデバイスに関し、注射器はそれぞれ、針および個々の供給物、言い換えると、例えばワクチンのような液体の個人用を意図する供給物を含む。

特に、このような注射器は、皮内および／または皮下注射に適合している。これは、それらが、皮内または皮下注射のための注射深さに対応する特定の所望の深さだけまで注射針を人体に挿入するように適合されていることを意味する。

特に、そのような注射器は、特別な訓練や経験を必要としない非常に限られた数の動作で注射を投与するように適合される。

このような注射器は、例えば、ＷＯ２０１３／１５６５２４、ＷＯ２０１７／１６８０１５、ＷＯ２０１６／１１７１６４Ａ１およびＵＳ８０６６６８０Ｂ２から既知である。それにもかかわらず、そのような注射器は、人がそれらを操作し、注射を行う、言い換えれば液体を投与するためにそれらを操作することを必要とする。

本発明は、液体の投与に必要な人の数を減らし、液体の投与の再現性を高めることを目的とし、したがって、液体の投与によって人に液体を投与するためのデバイスに関し、デバイスは、注射器を把持するための把持要素を移動させるように構成された移動デバイスを備え、注射器は、液体の個々の用量および注射針を備える。

好ましくは、把持要素は、移動デバイスによって異なる空間位置の間で移動可能である。移動デバイスは、移動デバイスの固定点に対して異なる空間位置間で、物体（この場合は注射器）を自動的に移動し得る任意のデバイスと見なされ、それにより、移動デバイスの好ましくは意図された移動がプログラム可能であり、それにより好ましくは、移動デバイスは、所定の空間位置でそのような物体を持ち上げて、解放し、これを繰り返し行うように構成される。

このような移動デバイスの例および好ましい実施形態は、ロボットアームである。

本発明によるこのようなデバイスに起因して、液体の注射を、容易かつ迅速に、および再現可能な方法で、多数の人々に投与することができる。これには、医療従事者と前記人々との間の接触がほとんどまたはまったく必要ないというさらなる利点がある。また、このようなデバイスの表面は、手動または自動で簡単に消毒できる。これらの要因は両方とも、例えば大規模なワクチン接種キャンペーンで必要に応じて液体を多数の人々に投与する必要がある場合、ＳＡＲＳ－ＣｏＶ－２などの感染性ウイルスの感染リスクを軽減するのに役立つ。

好ましい実施形態では、前記移動デバイスは、好ましくは異なる位置間で移動するように構成された可動部を有し、可動部には前記把持要素が設けられる。

好ましい実施形態では、前記移動デバイスは、前記把持要素を異なる位置間で移動させるように配置される。

好ましい実施形態では、前記移動デバイスはロボットアームであり、前記可動部は前記ロボットアームの端部であり、前記端部は異なる位置の間で移動するように配置され、端部は前記把持要素を備える。

ロボットアームとは、オプションでプログラム可能な制御ユニットから１つまたは複数の駆動装置によって受信された信号に基づいて人の介入なしにそれが動くことを可能にする、１または複数の駆動装置を備えた可動機械アームを意味する。

ロボットアームは、人の腕の動きを感知し、その機能を強化するためのデバイスを意味することを意図されていない。好ましくは、ロボットアームは多関節ロボットである。

好ましい実施形態では、異なる空間位置は、把持要素によって注射器を把持するための第１の位置、注射器を動作するための注射位置、および把持要素から注射器を取り外すための第２の位置を備える。

好ましい実施形態では、デバイスは、把持要素によって注射器を自律的に把持し、把持要素から注射器を自律的に取り外すように配置され、それにより、自律的とは、デバイスを起動し、把持要素によって把持するための注射器を提供することを除いて、人の介入がないことを意味する。

好ましい実施形態では、デバイスは、注射される人体の手足を位置決めして一時的に固定するための位置決めユニットを備える。これにより、液体の投与を確実かつ再現可能な方法で行うことができる。なぜなら、投与が行われる手足は常に同じ位置にあるからである。

好ましくは、位置決めユニットは、第１の表面を有する第１のクランプ部材および第２の表面を有する第２のクランプ部材を備え、第２の表面は、第１のクランプ部材に対して、少なくとも部分的に第１の表面に垂直な方向に移動可能であり、それによって第１のクランプ部材と第２のクランプ部材との間に手足をクランプする。

好ましくは、第１の表面は第２の表面の上に位置する。

好ましい実施形態では、第２のクランプ部材はエアクッションである。その結果、再現可能、可逆的、迅速かつ自動化された方法で手足を一時的に固定することができ、それによって手足への負荷、したがって怪我または不快感のリスクが非常に制限される。

好ましい実施形態では、位置決めユニットは、注射器または注射器の一部を通過または通過させるための通路を備える。この場合、位置決めユニットは、作動状態、すなわち、手足の外面の一部が通路の端部を取り囲む表面に対して位置決めユニットによって押される、手足が固定されている状態を有することが好ましい。その結果、注射される手足の部分は常に正確に同じ空間位置にあり、信頼性の高い方法で注射が行われ得る。

この場合、通路の端部を取り囲む表面は、好ましくは、第１の表面の一部を形成する。また好ましくは、通路は第１のクランプ部材内に配置される。

好ましい実施形態では、手足は手を有する腕であり、位置決めユニットは手のためのハンドレストを備える。

好ましい実施形態では、デバイスは、注射器を手足に配置するように適合されている。

好ましい実施形態では、デバイスは、注射器を動作する、すなわち注射針を介して注射器から液体を移動させるように配置され、より好ましくは、把持要素は注射器を動作するように配置される。

好ましい実施形態では、デバイスは、移動デバイスの可動部および／または把持要素の直線的な移動によって注射器を手足に配置し、かつ可動部および／または把持要素の同じ直線的な移動を継続することによってそれを動作するように適合され、直線的な移動は好ましくは下方への移動である。これにより、注射は、簡単な方法で、限られた数の制御可能なアクチュエータで投与され得る。

好ましい実施形態では、注射器は、ハウジングおよび液体を注射針を介して注射器の外に移動させるための動作部材を備え、把持要素は、ハウジングと係合するための第１の構成要素を備え、把持要素は、動作部材を動作させるための第２の構成要素を備え、第１の構成要素および第２の構成要素は、好ましくは、前記直線的な移動の方向に、互いに対して抵抗して摺動可能であり、第１の構成要素は、第２の構成要素のみを介して移動デバイスに接続される。

その結果、把持要素は、単一の直線的な移動によって配置および動作の両方が行われる。第１の構成要素および第２の構成要素は互いに対して抵抗があるため、直線的な移動の第１の部分は、動作部材が動作される危険なしに、注射器が正確に、すなわち注射される手足に対して配置されるように、ハウジングを動かす。ハウジングが正しく配置されると、ハウジングのそれ以上の移動は、注射される手足などによって制限され、その結果、抵抗が克服され、直線的な移動の第２の部分の間、動作部材が動作される。

好ましい実施形態では、デバイスは、注射器の供給のための供給ステーションと、使用済みの注射器を受け取るための受け取りステーションとを備え、把持要素は、供給ステーションから、注射位置とも呼ばれる適用位置すなわち、液体が人に投与される位置、その後受け取りステーションに移動するように適合され、把持要素は、供給ステーションから注射器を受け取るように適合され、デバイスは、受け取りステーションで把持要素から使用済みの注射器を解放するように適合される。

これにより、液体を注射するために必要なすべての動作を、人を介さずに行い、かつ繰り返すことができる。

好ましい実施形態では、ロボットアームは、少なくとも５つの軸を有するロボットアームであり、軸は、デバイスの外部の基準点に対する把持要素の向きが、ロボットアームの端部の空間的な移動に対して一定に保たれ得るように向けられている。

好ましくは、デバイスは、液体を皮内または皮下に投与するためのデバイスである。液体がワクチンである場合、皮内投与は筋肉内投与より少量の液体を必要とする。

好ましい実施形態では、デバイスは、前記注射器のパッケージを開封するための手段を備え、パッケージを開封するための手段は、把持要素またはロボットアームの端部に取り付けられ、好ましくは把持要素の一部を形成する。

その結果、注射器は手動でおよび／または保護パッケージから事前に取り外される必要はなく、その結果、人の行動の数が制限され、必要な数よりも多くのまたは少ない数の注射器が保護パッケージから取り出されることが防止される。

本発明はまた、本発明によるデバイスと、液体の個々の用量および注射針を備える少なくとも１つの注射器との組み合わせに関する。

デバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態では、液体はワクチンである。

デバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態では、注射器は、ハウジングと、注射針を介して注射器から液体を外に移動させるための動作部材とを備える。

デバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態では、注射器は、注射針が保護キャップ内に位置する保管状態を有し、注射器は、注射針が保護キャップの外側に突出する使用状態を有し、好ましくは、注射器は、注射される人の手足に保護キャップを配置し、続いてハウジングを保護キャップに向かって押すことによって、保管状態から使用状態に移行するように適合される。

デバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態では、注射器および／またはデバイスには、注射針が手足に特定の深さより深く挿入されるのを防止するための安全手段が備えられる。

デバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態では、注射器は、１回使用されるように適合された注射器である。

デバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態では、注射器は、液体の皮内または皮下注射に適合し、好ましくは、別のタイプの注射を困難または不可能にする安全機能を含む。

好ましくは、注射器は、ＷＯ２０１７／１６８０１５の請求項１４もしくは１５に定義される注射デバイス、またはＥＰ２８４４３１７Ｂ１の請求項のいずれか１項に定義される皮内注射デバイス、またはＵＳ２００２／０４５８５８Ａ１の請求項のいずれか１項に定義される皮内送達デバイスである。
む。

完全を期すために、注射器は、注射針が１つだけの注射器であってもよいが、皮膚を一緒に貫通するように適合された、例えば２つまたは８つの注射針など、２つ以上の注射針を備えた注射器であってもよいことに留意されたい。これは「ニードルアレイ」としても知られる。

本発明はまた、注射器を動作するための方法に関し、方法は、注射器を人の手足に位置決めするための位置決めステップを含み、この位置決めステップにおいて、注射される液体の個々の用量を備え、かつ注射針を備える注射器は、第１の位置で移動デバイスにより持ち上げられ、移動デバイスによって第１の位置から手足へ移動されて、手足の上に置かれる。これは、人の介入の必要なく、簡単、迅速かつ安価に注射の準備をする方法である。

好ましい変形では、配置ステップの後、方法は、注射器が手足から第２の位置まで移動デバイスによって移動され、それにより、この第２の位置で注射器が移動デバイスから取り外される取り外しステップを含む。これは、人の介入を必要とせずに、注射後の動作を実行するための簡単、迅速、かつ安価な方法である。

好ましい変形では、配置ステップが完了する前に、注射がより容易になるように、手足が位置決めユニットによって一時的に固定される。

好ましい変形では、注射器を動作する方法において、本発明による組み合わせが使用される。

上述の方法およびその変形において、方法はいかなる医学的側面も排除するが、注射前および人の手足から注射針を取り外した後に行われる１または複数のステップに限定される。

あるいは、本発明による方法は、注射される液体の個々の用量を備え、かつ注射針を備える注射器を受け取り、この注射器を人の手足に配置するための本発明によるデバイスの使用として定義され得る。

使用の好ましい変形では、デバイスによって、液体はその後、好ましくは皮内または皮下で手足に注射される。

液体がワクチンである場合、皮内投与は筋肉内投与より少量の液体を必要とする。

本発明は、人体に液体を注射する方法にも関し、注射される液体の個々の用量を備え、かつ注射針を備え、かつ液体を注射針を介して注射器から外に移動させるための動作部材を備える注射器が使用され、注射器は、移動デバイスによって持ち上げられ、注射される人の手足に配置され、続いて、移動デバイスによって注射される人の手足に注射針が挿入され、その後、制御部材は移動デバイスによって動作される。

好ましくは、動作部材が動作された後、移動デバイスは、注射器を手足から、注射器が移動デバイスから取り外される位置まで移動させる。

好ましい変形では、液体を人体に注射する方法において、本発明による組み合わせが使用される。

より限定された変形では、本発明は以下の条項に従って定義され得る：

条項１：液体の投与によって人に液体を投与するためのデバイスであって、前記デバイスは異なる位置の間を移動するように配置された端部を備えたロボットアームを備え、前記端部は、注射器を把持するための把持要素を備え、前記注射器は、前記液体の個々の用量および注射針を備える。

条項２：前記デバイスは、人体の注射される手足を位置決めおよび仮止めするための位置決めユニットを備え、前記位置決めユニットは、第１の表面を有する第１のクランプ部材および第２の表面を有する第２のクランプ部材を備え、前記第２の表面は、前記第１のクランプ部材に対して、少なくとも部分的に前記第１の表面に垂直な方向に移動可能であり、それによって前記第１のクランプ部材と前記第２のクランプ部材との間に前記手足をクランプする、条項１に記載のデバイス。

条項３：前記第２のクランプ部材は、エアクッションである、条項２に記載のデバイス。

条項４：前記位置決めユニットは、前記注射器または前記注射器の一部の通過のための通路を備える、条項２または３に記載のデバイス。

条項５：前記ロボットアームの前記端部の直線的な移動によって前記注射器を前記手足に配置し、かつ前記ロボットアームの前記端部の前記直線的な移動を継続することによってそれを動作するように配置され、前記直線的な移動は好ましくは下方への移動である、上述の条項のいずれか１つに記載のデバイス。

条項６：－前記注射器は、ハウジングを備え、かつ前記液体を前記注射針を介して前記注射器の外に移動させるための動作部材を備える注射器であり、前記把持要素は、前記ハウジングと係合するための第１の構成要素を備え、前記把持要素は、前記動作部材を動作させるための第２の構成要素を備え、前記第１の構成要素および前記第２の構成要素は、互いに対して抵抗して摺動可能であり、前記第１の構成要素は、前記第２の構成要素を介して前記ロボットアームに接続されている、上述の条項のいずれか１つに記載のデバイス。

条項７：－前記デバイスは、前記液体を皮内または皮下に投与するためのデバイスであることを特徴とする、上述の条項のいずれか１つに記載のデバイス。

条項８：前記デバイスは、前記注射器のパッケージを開封するための手段を備え、前記パッケージを開封するための前記手段は、前記ロボットアームの前記端部に取り付けられ、好ましくは前記把持要素の一部を形成する、上述の条項のいずれか１つに記載のデバイス。

条項９：注射器を動作するための方法であって、前記方法は、前記注射器を人の手足に位置決めするための位置決めステップを含み、この位置決めステップにおいて、注射される液体の個々の用量を備え、かつ注射針を備える注射器は、第１の位置でロボットアームにより持ち上げられ、前記ロボットアームによって前記第１の位置から前記手足へ移動されて、前記手足の上に置かれる、方法。

条項１０：前記方法は、前記位置決めステップの後に、前記注射器が前記ロボットアームによって前記手足から第２の位置に移動され、それによって、この第２の位置で前記注射器が前記ロボットアームから取り外される取り外しステップを含む、条項９に記載の方法。

条項１１：配置ステップが完了する前に、位置決めユニットによって前記手足が一時的に固定される、条項９または１０に記載の方法。

条項１２：条項１～８のいずれか１つに記載のデバイスが使用される、条項１０～１２のいずれかに記載の方法。

本発明をよりよく説明するために、以下の図を参照して、本発明によるデバイスおよび組み合わせの好ましい実施形態を説明するが、本発明はこの実施形態に限定されるものではない：

本発明によるデバイスの透視図を示す。 図１のデバイスの上面図を示す。 図１および図２のデバイスの構成要素を示す。 図１および図２のデバイスの別の構成要素を示す。 図４の構成要素のＶ－Ｖに沿った断面図を示す。 部分的に分解された状態の本発明による組み合せの構成要素を示す。 その使用状態における図６の構成要素を示す。 図７の構成要素のＶＩＩＩ－ＶＩＩＩに沿った断面図を示す。 ３つの異なる使用状態における図１のデバイスを示す。 ３つの異なる使用状態における図１のデバイスを示し、図１０ではデバイスのハウジングの一部が省略されている。 ３つの異なる使用状態における図１のデバイスを示す。 図９および１０にそれぞれ対応する使用状態における、図３の部分のＦ１１に沿った正面図を示す。 図９および１０にそれぞれ対応する使用状態における、図３の部分のＦ１１に沿った正面図を示す。 本発明による組み合わせの一部の断面を拡大して、２つの異なる使用状態で示す。 本発明による組み合わせの一部の断面を拡大して、２つの異なる使用状態で示す。 本発明による組み合わせの一部の斜視図を拡大して、３つの異なる使用状態で示す。 本発明による組み合わせの一部の斜視図を拡大して、３つの異なる使用状態で示す。 本発明による組み合わせの一部の斜視図を拡大して、３つの異なる使用状態で示す。

図示のデバイス１および注射器２は、人に液体を皮内注射するためのデバイスおよび注射器である。

デバイス１は、主に、ロボットアーム３と、注射される人の前腕を固定するためのアームホルダー４とからなる。もちろん、デバイス１は、ロボットアーム３およびデバイス１の他の可動部分の移動を制御するための制御ユニット（図示せず）も備える。

ロボットアーム３は、図１および２に示すように、５軸ロボットアームＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５である。ロボットアーム３の端部には、皮内注射を投与するための自動注射器２を受け取りかつ動作するための把持要素５が取り付けられる。

５つの軸Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５を備えるロボットアーム３は、把持要素５がロボットアーム３の届く範囲内のどこでも同じ向きに保たれ得るように配置され、これにより、ロボットアーム３の端部、したがって取り付けられた把持要素５は、その端部を通る垂直幾何学的軸Ａ５の周りを回転し得る。

図３に詳細に示されるアームホルダー４は、注射される人の前腕８を受け取るための環状トンネル本体７によって形成される短いトンネル６と、その人の手のためのハンドレスト９とを備える。トンネル本体７とハンドレスト９とは、手のひらをハンドレスト９に載せたときに前腕８の一部がトンネル６内に位置するように互いに離間している。

トンネル本体７は内面を有する。注射器２が通過するための垂直通路１０は、トンネル本体７の上部に配置される。この通路１０は、その底部がトンネル本体７の内面の上部１１によって取り囲まれる。トンネル６の底部には、膨張可能なエアクッション１２が配置される。エアクッション１２は、エアクッション１２を膨張させることによって上方に動くことができる上面１３を有する。

デバイス１は、使用される注射器２のための供給ステーション１５を備える。この例では、この供給ステーション１５は、デバイス１のハウジング内の穴を重ね合わせることによって形成され、注射器２を備えるパッケージ１６は、穴のそれぞれに適切に適合され得る。明確にするために、他の図ではなく図１では、そのようなパッケージ１６は供給ステーション１５の外側に示されているが、そのようなパッケージ１６は通常の使用中はその位置にないことに注意されたい。

デバイス１は、使用済み注射器２用の受け取りステーション１７を備え、これは主に、使用済み注射器２用の容器１８と、容器１８の上に配置された特別な形状のピン１９とからなり、これは、以下に説明するように、ロボットアーム３から注射器２を解放するために把持要素５と協働し得る。

ロボットアーム３の５つの軸Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５により、ロボットアーム３の端部は、移動され得、ここで、その主軸を備える把持要素５が常に垂直方向に向いたままであり、かつ把持要素５がその主軸を中心に回転することが可能である。

把持要素５は、図４、図５、図１４および図１５に詳細に示すように、主に、第１の外側構成要素２０および第２の内側構成要素２１からなり、この構成要素で把持要素５がロボットアーム３の端部に取り付けられる。第２の構成要素２１の下部は、第１の構成要素２０の中で、上下方向に摺動可能である。第１の構成要素２０と第２の構成要素２１との間には、第２の構成要素２１が第１の構成要素２０の中で抵抗的にのみ移動され得るように、押しバネ２３が配置されている。第２の構成要素２１は、その底面に、注射器２のプランジャと接触するためのアバットメント（ａｂｕｔｍｅｎｔ）（当接部）２４を備える。

第１の構成要素２０において、注射器２のハウジング２６を受け入れるための受け入れキャビティ２５が提供される。

また、第１の構成要素２０は、注射器２を把持要素５に保持するための１または複数の、この例では２つのフック２８を備えるフック要素２７、および前記ピン１９のためのガイド溝２９を備える。フック要素２７はバネ式であり、第１の構成要素２０から揺動可能に吊り下げられており、フック要素２７が図４に示すような状態に維持されるようにバネで付勢されている。注射器２のパッケージ１６を切り開くことができるようにするために、小さなナイフ３０が第１の構成要素２０の下側に配置される。

この例では、注射器２は、必ずではないが、ベルギーのＮｏｖｏｓａｎｉｓ社のＶＡＸ－ＩＤという名前で知られており、使い捨てを意図した注射器２である。この注射器２はＷＯ２０１７／１６８０１５から知られているが、完全を期すために、注射器２の構造および動作を簡単に説明する。注射器２は、図６～図８および図１４では保管状態で、図１５では動作状態で詳細に示されている。

注射器２は主に、プランジャ３３および注射針３４を備えるシリンジ３２が配置されるハウジング２６からなる。この例では、ハウジング２６は、ＶＡＸ－ＩＤ注射器２の元のハウジング２６ａと、注射器２を把持要素５と協働させるための追加のハウジングシェル２６ｂとからなる。特に、注射器２を把持要素５に保持できるようにするために、注射器２が把持要素５に結合される場合、ハウジング２６は、この目的のために、フック要素２７と協働するハウジング２６上に１または複数の、この例では２つの突起３５を備える。

注射器２は、注射針３４が保管状態に位置する保護キャップ３６を備える。保護キャップ３６は、ハウジング２６に対して抵抗して上方向に摺動可能である。保護キャップ３６とハウジング２６とが互いに対して移動できる距離は制限されている。

ハウジング２６の下部は、注射針３４を取り囲む平坦面３７を形成し、そこから注射針３４は短い距離、この例では０．８５ｍｍ突出する。

シリンジ３２は、注射される液体３８、この例ではワクチン、例えばＢＣＧワクチンまたは狂犬病ワクチンまたはＳＡＲＳ－ＣｏＶ－２に対するワクチンで予め充填されている。

本発明によるデバイス１および組み合わせの動作を以下に示し、図９～図１８に示す。開始時、エアクッション１２は膨張しておらず、デバイス１は図１に示す中立状態にある。

まず、注射を受ける人は手と前腕８とをトンネル６に通し、彼の手のひらをハンドレスト９に載せる。この人の前腕８は、エアクッション１２とトンネル本体７の上部との間に位置する。

ロボットアーム３は、把持要素５の底部にあるブレード３０の助けを借りて、注射器２のパッケージ１６の上部にクロスカット３９を作り始める。このクロスカット３９は、図１０で明確に見られ得る。このクロスカット３９が可能になるのは、ブレード３０が相互に垂直な方向に２つのカットを行うことができるように、ロボットアーム３の端部が垂直幾何学的軸Ａ５の周りを回転できるからである。

続いて、ロボットアーム３は、図１６に示すように、最初にパッケージ１６内に位置する充填されてすぐに使用できる注射器２のすぐ上で、次に注射器２の上で、把持要素５をパッケージ１６内に降ろす。

ここで、フック要素２７は、図１７に示すように、フック要素２７のフック２８が注射器２のハウジング２６の突起３５の下に配置されるまで、そのばね張力に逆らって押しのけられ、その後、フック要素２７は、図１８に示すように、そのバネの張力によりその元の位置へ再び戻る。

ここで、注射器２は、把持要素５の第１の構成要素２０の受け入れキャビティ２５内に配置され、注射器２は、フック要素２７のフック２８によって所定の位置に保持される。デバイス１の現在得られた状態を図９に示し、把持要素５および注射器２の現在得られた状態を図１４に断面図で示す。

続いて、エアクッション１２が膨張し、その結果、人の前腕８がエアクッション１２によって上方に押し上げられ、トンネル本体７の間、特にその内面の上部１１、およびエアクッション１２、特にその上面１３でクランプされる。エアクッション１２の膨張前および膨張後のそれぞれの人の前腕８の状態が、それぞれ図１２および図１３に断面図で示される。エアクッション１２により、人の前腕８は穏やかで、痛みがなく、かつ無害な方法でクランプされる。

その後、注射器２がトンネル本体７内の通路１０の上に位置するまで、ロボットアーム３の端部はアームホルダー４に向かって移動される。ロボットアーム３の端部が今ゆっくりと下がる。その結果、注射器２の保護キャップ３６は人の前腕８の皮膚上に配置される。

注射器２のハウジング２６が部分的に保護キャップ３６に押し込まれ、そこでスライドするように、ロボットアーム３の端部の下方への移動が続けられ、その結果、最終的に、注射針３４が保護キャップ３６から伸び、前腕８の皮膚を貫通する。注射器２は今使用状態である。この使用状態では、保護キャップ３６とハウジング２６とも、それらの最大距離だけ互いに対して移動される。

ロボットアーム３の端部の前述の下方への移動の間、把持要素５の第１の構成要素２０および第２の構成要素２１は、押しバネ２３のおかげで、互いに対して同じ相互位置に留まる。

注射器２のハウジング２６の下部の平坦面３７は、皮膚への注射針３４の貫通点を取り囲む皮膚のアバットメントとして作用するので、注射針３４は、注射針３４の先端が皮内位置を有するように、想定される０．８５ｍｍの深さよりも深く皮膚に侵入することはできない。

ロボットアーム３の端部の下方への移動は継続される。

注射器２のハウジング２６はそれ以上下方に移動できないので、押しバネ２３の抵抗が克服され、把持要素５の第２の構成要素２１が、アバットメント２４がシリンジ３２のプランジャ３３に接触し、その後プランジャ３３をさらに下に押すまで、第１の構成要素２０内に滑り込み、その結果、シリンジ３２内の液体３８が注射針３４を介して注射器２から押し出され、皮内に注射される。図１５では、把持要素５および注射器２が、下方への移動中にアバットメント２４がプランジャ３３と接触する瞬間が示される。

完全を期すために、この例におけるロボットアーム３の端部の下方への移動は、直線的で連続的な移動であるが、必ずしもそうではないことに留意されたい。

ロボットアーム３の端部は、ピン１９の端部が把持要素５のガイド溝２９内に位置するように、把持要素５が配向される受け取りステーション１７に移動される。ロボットアーム３の端部がゆっくりと下に移動し、これにより、ピン１９の端部がフック要素２７のアバットメントを押し、フック要素２７をばね張力に逆らって回転させ、その結果、フック２８が注射器２のハウジング２６の突起３５の下から取り外される。

その結果、使用済みの注射器２は、重力により把持要素５から落下し、安全な処理のために容器１８に行き着くことになる。

これで注射は終了である。エアクッション１２と連通するバルブが今開いて、空気がエアクッション１２から流出し、人がアームホルダー４から彼の腕を外すことができるようになる。これで、デバイス１は、次の注射を行う準備が整う。

もちろん、上述のデバイス１および注射器２は、特に、注射針３４がハウジング２６の下部から突出する距離を１．２～５．０ｍｍの間の距離まで増加させることによって、皮下注射にも使用され得る。

図では右腕が示されているが、人の左腕および右腕の両方がアームホルダー４に配置され得、注射を行うために使用されることは明らかである。

Claims (23)

1. 液体（３８）の注射によって人に前記液体（３８）を投与するためのデバイス（１）であって、前記デバイス（１）は、注射器（２）を把持するための把持要素（５）を移動させるように配置された移動デバイス（３）を備え、前記注射器（２）は、前記液体（３８）の個々の用量と注射針（３４）とを備える、デバイス（１）。
2. 前記デバイス（１）は、前記移動デバイス（３）の可動部の直線的な移動によって前記注射器（２）を手足（８）に配置し、かつ前記可動部の前記直線的な移動を継続することによって前記注射器を動作するように配置され、前記直線的な移動は、好ましくは下方への移動であることを特徴とする、請求項１に記載のデバイス（１）。
3. 前記注射器（２）は、ハウジング（２６）を備え、かつ前記液体（３８）を前記注射針（３４）を介して前記注射器（２）の外に移動させるための動作部材（３３）を備える注射器（２）であり、前記把持要素（５）は、前記ハウジング（２６）と係合するための第１の構成要素（２０）を備え、前記把持要素（５）は、前記動作部材（３３）を動作させるための第２の構成要素（２１）を備え、前記第１の構成要素（２０）および前記第２の構成要素（２１）は、互いに対して抵抗して摺動可能であり、前記第１の構成要素（２０）は、前記第２の構成要素（２１）を介して前記移動デバイス（３）に接続されていることを特徴とする、請求項１または２に記載のデバイス（１）。
4. 前記デバイス（１）は、前記把持要素（５）によって注射器（２）を自律的に把持可能にし、前記把持要素（５）から注射器（２）を自律的に取り外し可能にするように配置されることを特徴とする、請求項１～３のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
5. 前記デバイス（１）は、前記液体（３８）を皮内または皮下に投与するためのデバイスであることを特徴とする、請求項１～４のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
6. 前記デバイスは、前記注射器（２）のパッケージ（１６）を開封するための手段（３０）を備え、前記パッケージ（１６）を開封するための前記手段（３０）は、前記移動デバイス（３）の可動部に取り付けられ、好ましくは前記把持要素（５）の一部を形成することを特徴とする、請求項１～５のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
7. 前記デバイス（１）は、人体の注射される手足（８）を位置決めおよび仮止めするための位置決めユニット（４）を備え、前記位置決めユニット（４）は、第１の表面（１１）を有する第１のクランプ部材（７）および第２の表面（１３）を有する第２のクランプ部材（１２）を備え、前記第２の表面（１３）は、前記第１のクランプ部材（７）に対して、少なくとも部分的に前記第１の表面（１１）に垂直な方向に移動可能であり、それによって前記第１のクランプ部材（７）と前記第２のクランプ部材（１２）との間に前記手足（８）をクランプすることを特徴とする、請求項１～６のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
8. 前記第２のクランプ部材（１２）は、エアクッション（１２）であることを特徴とする、請求項７に記載のデバイス（１）。
9. 前記位置決めユニット（４）は、前記注射器（２）または前記注射器（２）の一部の通過のための通路（１０）を備えることを特徴とする、請求項７または８に記載のデバイス（１）。
10. 前記手足は、手を有する腕（８）であり、前記位置決めユニット（４）は、前記手のためのハンドレスト（９）を備えることを特徴とする、請求項７～９のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
11. 前記移動デバイス（３）は、移動するように配置された可動部を備え、前記可動部は前記把持要素（５）を備える、請求項１～１０のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
12. 前記移動デバイス（３）はロボットアームであり、前記可動部は前記ロボットアーム（３）の端部であり、前記端部は異なる位置の間で移動するように配置され、前記端部は前記把持要素（５）を備える、請求項１～１１のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
13. 前記移動デバイス（３）は、前記把持要素（５）を異なる位置の間で移動させるように配置される、請求項１～１２のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
14. 前記異なる位置は空間位置であり、かつ前記把持要素（５）によって注射器（２）を把持するための第１の位置、前記注射器（２）を動作するための注射位置、および前記把持要素（５）から前記注射器（２）を取り外すための第２の位置を備えることを特徴とする、請求項１２または１３に記載のデバイス（１）。
15. 前記デバイス（３）は、前記把持要素（５）を空間的に位置決めするための少なくとも１つの駆動装置を備える、請求項１～１４のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
16. 前記注射器（２）は、ＷＯ２０１７／１６８０１５の請求項１４もしくは１５に定義される注射デバイス、またはＥＰ２８４４３１７Ｂ１の請求項のいずれか１項に定義される皮内注射デバイス、またはＵＳ２００２／０４５８５８Ａ１の請求項のいずれか１項に定義される皮内送達デバイスであることを特徴とする、請求項１～１５のいずれか１項に記載のデバイス（１）。
17. 請求項１～１６のいずれか１項に記載のデバイス（１）と、液体（３８）の個々の用量および注射針（３４）を備える少なくとも１つの注射器（２）との組み合わせ。
18. 前記注射器（２）の前記液体（３８）は、ワクチンである、請求項１６に記載の組み合わせ。
19. 注射器（２）を動作するための方法であって、前記方法は、前記注射器（２）を人の手足（８）に位置決めするための位置決めステップを含み、この位置決めステップにおいて、注射される液体（３８）の個々の用量を備え、かつ注射針（３４）を備える注射器（２）は、第１の位置（１５）で移動デバイス（３）により持ち上げられ、前記移動デバイス（３）によって前記第１の位置（１５）から前記手足（８）へ移動されて、前記手足（８）の上に置かれ、前記位置決めステップは、前記注射針（３４）による前記人の皮膚への侵入前に行われる、方法。
20. 前記方法は、前記位置決めステップの後に、前記移動デバイス（３）によって前記注射器（２）を前記手足（８）から第２の位置（１７）へ移動させ、この第２の位置（１７）で前記注射器（２）を移動デバイス（３）から取り外し、前記取り外しステップは、前記注射針（３４）が前記人の手足から取り外された後に行われる、請求項１９に記載の方法。
21. 配置ステップが完了する前に、位置決めユニット（４）によって前記手足（８）が一時的に固定される、請求項１９または２０に記載の方法。
22. 請求項１～１４のいずれか１項に記載のデバイス（１）、または請求項１５もしくは１６に記載の組み合わせが使用される、請求項１１～１９のいずれか１項に記載の方法。
23. 前記注射器（２）は、ＷＯ２０１７／１６８０１５の請求項１４もしくは１５に定義される注射デバイス、またはＥＰ２８４４３１７Ｂ１の請求項のいずれか１項に定義される皮内注射デバイス、またはＵＳ２００２／０４５８５８Ａ１の請求項のいずれか１項に定義される皮内送達デバイスである、請求項１９～２２のいずれか１項に記載の方法。

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