JP5224013B2 - 混注装置 - Google Patents

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Description

この発明は、抗ガン剤などの薬剤を輸液（補液）に混合調整する混注装置に関する。
輸液に混合される抗ガン剤などの薬剤は被爆の危険性を生じさせるため、このような薬剤などを輸液に混合調整する混注処理を陰圧に設定された安全キャビネットにおいて行うようにしている。そして、上記薬剤として粉末状の薬剤が封入されたバイアル瓶を用いて混注を行う場合、薬剤調合者は、輸液バック内から輸液を注射器により吸い取り、この注射器の注射針をバイアル瓶のキャップ（ゴム栓）に通し、この注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ込む。そして、薬剤調合者は、上記薬剤が溶け込んだ輸液を上記注射器内に吸い取る。上記薬剤はバイアル瓶内に一定量封入されているので、薬剤調合者は、必要な量の薬剤が輸液に溶け込むまで複数のバイアル瓶に輸液を注入して吸い取る作業を繰り返し行う。薬剤調合者は、必要な量の薬剤を輸液に溶け込ませた後、注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込んで注射器内の上記薬剤が溶け込んだ輸液を輸液バック内に戻すことを行う。
上記バイアル瓶に限らず、アンプル内の薬液を輸液に注入する混注処理も行われる。上記アンプルを用いる混注処理においては、頭部が切り取られたアンプル内の薬液を注射器内に吸い上げ、注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込んで注射器内の薬液を輸液バック内に注入することになる。
ところで、特許文献１には、放射線薬剤による被爆の危険を回避して分注を行う放射線薬剤分注装置が開示されている。この放射線薬剤分注装置は、注射器を保持する注射器保持手段と、この注射器保持手段を上下動させる第１の昇降手段と、注射器のピストン部を保持するピストン部保持手段と、このピストン部保持手段を上下動させる第２の昇降手段と、これら注射器保持手段と第１の昇降手段とピストン部保持手段と第２の昇降手段を半回転させる回転機構と、を備えている。
そこで、上記特許文献１の放射線薬剤分注装置を利用して上記混注処理を機械的に行うことが考えられる。
特開平１−２４４７５９号公報
しかしながら、上記特許文献１の放射線薬剤分注装置は、容器や混合容器の姿勢を変えることができる構造にはなっておらず、このような放射線薬剤分注装置を利用し、仮に輸液バックを容器として装置上部に配置し、バイアル瓶を混合容器として装置下部に配置した場合、バイアル瓶のキャップ部に注射器の注射針を差し込んで注射器内の輸液をバイアル瓶内に注ぎ入れるとき、輸液は正立しているバイアル瓶内の底に存在している粉末の薬剤に向かって直接的に滴下されることになる。すなわち、上記輸液をバイアル瓶の内壁面に沿わして注入することができず、このために上記輸液が泡立ったり、バイアル瓶内の薬剤に輸液が直接に当たるということが生じる。
また、薬剤容器としてアンプルを用いる場合、その頭部を切断した際に破片がアンプル内に入るおそれがあるので、注射器の注射針の先端をアンプルの底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが望まれるが、上記特許文献１の放射線薬剤分注装置では、このような吸い上げは困難である。
この発明は、混注装置において、輸液を薬剤容器に注入するときに上記輸液が泡立ったり、バイアル瓶内の薬剤に輸液が直接に当たるのを防止することを課題とする。また、薬剤容器としてアンプルを用いる場合において注射器の注射針の先端をアンプルの底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることを可能にする。
上記の課題を解決するために、この発明の混注装置は、薬剤容器を保持し、上記薬剤容器を傾斜させる動作を行う容器保持部と、注射器を保持し、上記注射器を傾斜させる動作及び上記注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部と、上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、を備えたことを特徴とする。
このような構成であれば、上記薬剤容器として例えばバイアル瓶を用いる場合において、上記注射器の注射針を上記バイアル瓶に挿入して上記薬剤容器と注射器を例えば同じ角度傾斜させることにより、上記注射針の先端は上記バイアル瓶の底を向いた状態のままではあるものの注射針の先端の垂直下にバイアル瓶の内壁面を位置させることができる。これにより、上記輸液バックから抜き取った上記注射器内の輸液を上記バイアル瓶内に注ぎ入れるとき、上記輸液を上記バイアル瓶の内壁面に垂らし、この内壁面に沿わして静かに底へと注ぎ入れることが可能となり、輸液を薬剤容器に注入するときに上記輸液が泡立ったり、上記バイアル瓶内の薬剤に輸液が直接に当たるのを防止することができる。
上記混注装置において、回動可能に設けられた支持部に上記容器保持部と上記注射器保持部とが支持されており、上記支持部を回動させることで上記容器保持部による上記薬剤容器の傾斜動作と上記注射器保持部による上記注射器の傾斜動作とが実行されるようにしてもよい。
或いは、上記混注装置において、回動可能に設けられた支持部に上記注射器保持部が支持されており、上記支持部を回動させることで上記注射器保持部による上記注射器の傾斜動作が実行される一方、上記容器保持部は曲線経路移動可能に設けられており、この曲線経路移動によって上記薬剤容器の傾斜動作が実行されるようにしてもよい。
上記混注装置において、上記支持部の回動による上記薬剤容器の傾斜動作に加え、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器を更に傾斜させるようにしてもよい。或いは、上記曲線経路移動による上記薬剤容器の傾斜動作に加え、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器を更に傾斜させるようにしてもよい。
或いは、上記混注装置において、回動可能に設けられた支持部に上記注射器保持部が支持されており、上記支持部を回動させることで上記注射器保持部による上記注射器の傾斜動作が実行される一方、上記容器保持部は水平方向又は斜め方向に直線移動するように設けられており、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器の傾斜動作が実行されるようにしてもよい。
或いは、上記混注装置において、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器の傾斜動作が実行されるようにしてもよい。
上記容器保持部の単独回動によって上記薬剤容器を傾斜させる構成を有する上記混注装置であれば、上記注射針の先を上記バイアル瓶の底ではなく内壁面に向けることが可能になり、上記輸液をバイアル瓶の内壁面に沿わして静かに注入する操作が一層確実に行えることになる。また、上記薬剤容器としてアンプルを用いる場合においては、上記注射器を斜め状態に位置させ、上記アンプルを横に寝かせた状態にしてアンプルの首部側に薬液を移動させた状態を形成することにより、注射器の注射針の先端をアンプルの底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
上記容器保持部の単独回動によって上記薬剤容器を傾斜させる構成を有する上記混注装置において、上記容器保持部の単独回動の回動中心部に上記容器保持部に保持される上記薬剤容器の口部を位置させるのがよい。このような構成であれば、上記容器保持部を単独回動させても、上記注射器の注射針の位置に対して上記薬剤容器の口部の位置に変位を生じさせない或いは変位を少なくできるので、注射器の注射針が上記薬剤容器に触れたりするのを防止することができる。更に、上記薬剤容器として上記バイアル瓶を用いる場合、そのキャップ部に挿入された注射針により形成された穴が上記注射針の位置変位で大きくなってしまうのを防止できる。また、上記薬剤容器としてアンプルを用いる場合においては、上記注射器の注射針の先端をアンプルの底に着けないで薬液を残らず吸い上げる処理が一層適切に行えるようになる。
或いは、上記容器保持部の単独回動によって上記薬剤容器を傾斜させる構成を有する上記混注装置において、上記容器保持部を移動させる機構を備え、上記容器保持部を移動させることにより、上記容器保持部の単独回動による上記薬剤容器の口部の上記注射針に対する位置ずれを解消又は減少させるようにしてもよい。或いは、上記容器保持部の水平方向又は斜め方向直線移動により、上記容器保持部の単独回動による上記薬剤容器の口部の上記注射針に対する位置ずれを解消又は減少させるようにしてもよい。これらの構成でも、注射器の注射針が上記薬剤容器に触れたりすること等を防止できる。
或いは、上記注射器保持部を移動させることにより、上記容器保持部の単独回動による上記薬剤容器の口部の上記注射針に対する位置ずれを解消又は減少させるようにしてもよい。かかる構成によっても、注射器の注射針が上記薬剤容器に触れたりすること等を防止できる。
これらの混注装置において、上記注射器を保持する上記注射器保持部が上記注射器のシリンダ部を把持してその表面にくい込む刃部材を備えてもよい。これによれば、上記刃部材が上記シリンダ部の表面にくい込むので、上記シリンダ部を把持する力を大きくしなくても上記注射器のピストン部の操作に際して上記シリンダ部がピストン移動方向に滑ってしまうという事態を防止することができる。
これらの混注装置において、上記薬剤容器内の薬液を上記注射器内に吸い込む過程で、一旦注射針を薬液から離してから上記薬剤容器を傾斜させる動作を実行し、再び注射針を薬液に浸けて上記ピストン部を押す動作を行った後に上記ピストン部を引く動作を再開するようにしてもよい。これによれば、上記薬剤容器を傾斜させる上で注射針を一旦薬液から離す動作が必要なために上記注射針内に空気が入り込むことが生じても、上記のごとく再び注射針を薬液に浸けて上記ピストン部を押す動作によって上記空気を注射針から排出することができる。
これらの混注装置において、上記注射器内に取り入れた空気に上記注射器内に生じている気泡を合体させて空気層を形成するためのピストン部引き動作と、上記空気層を排出するためのピストン部押し動作とを行うようにしてもよい。これによれば、注射器内から気泡を排出して注射器内の液量を正確に読むことができる。
これらの混注装置において、上記注射器内に取り入れた空気に上記注射器内に生じている気泡を合体させて上記注射器の１目盛り分または数目盛り分の空気層を形成するためのピストン部引き動作を行うようにしてもよい。これによれば、注射器内に空気層を存在させたまま注射器内の液量を正確に読むことができる。
この発明であれば、輸液をバイアル瓶の内壁面に垂らし、この内壁面に沿わして静かに底へと注ぎ入れることが可能となり、上記輸液を薬剤容器に注入するときに上記輸液が泡立ったり、バイアル瓶内の薬剤に輸液が直接に当たるのを防止することができる。また、注射器の注射針の先端をアンプルの底に着けないでアンプル内の薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になるという効果を奏する。
この発明の一実施形態に係る混注装置を示した斜視図である。 図１の混注装置における混合処理部を示した斜視図である。 図２の混合処理部と図１の混注装置における容器保持部とによるバイアル瓶の受け渡しの状態を示した斜視図である。 図１の混注装置における混注操作部を示した斜視図である。 図１の混注装置における混注操作部及び回動駆動部を示した正面図である。 図１の混注装置における第３移動部を示した斜視図である。 同図（Ａ）（Ｂ）はそれぞれ第３移動部に設けられた容器傾斜部を示した正面図である。 図１の混注装置における回動駆動部を示した正面図である。 図１の混注装置における回動駆動部と輸液バック保持部と輸液バック移動部と輸液バック傾斜部を示した正面図である。 図１の混注装置の混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置の混注操作部及び輸液バック保持部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置の混注操作部及び輸液バック保持部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における注射器とバイアル瓶の傾斜及び直線移動を示した説明図である。 図１８に示した傾斜状態で注射器からバイアル瓶に輸液が注入される様子を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置における混注操作部の動作状態を示した説明図である。 図１の混注装置においてアンプルを用い、このアンプル内の薬液を注射器により吸い上げる状態を示した説明図である。 図２６の混注装置における注射器とアンプルの傾斜及び直線移動を示した説明図である。 図１の混注装置において容器セット部上のバイアル瓶の口部位置が容器保持部の回動中心に一致している様子を示した斜視図である。 この発明の他の実施形態に係る混注装置を示した図であって、可動爪を有し、バイアル瓶をその高さ方向に移動させて、口部位置を容器保持部の回動中心に一致させた状態を示した斜視図である。 同図（Ａ）（Ｂ）はこの発明の他の実施形態に係る混注装置を示した図であって、第３移動部が支持部に支持されずに独自に曲線経路移動する構造を有する混注装置を示した説明図である。 同図（Ａ）（Ｂ）はこの発明の他の実施形態に係る混注装置を示した図であって、第３移動部が支持部に支持されずに独自に直線移動する構造を有する混注装置を示した説明図である。 この発明の実施形態に係る混注装置の外観を示した斜視図である。 図１の混注装置における注射器の保持機構の他の例を示した斜視図である。 図１の混注装置においてアンプルを用い、このアンプル内の薬液を注射器により吸い上げる動作例を示した説明図である。 同図（Ａ）（Ｂ）は図１の混注装置にセットされた注射器の注射針先端のカットの向きと薬剤容器との関係を示した図である。 図１の混注装置にセットされた注射器内に薬液を吸い上げたときに発生する気泡に対処するための動作例を示した説明図である。 図１の混注装置にセットされた注射器内に薬液を吸い上げたときに発生する気泡に対処するための動作例を示した説明図である。 図１の混注装置における輸液バック保持部の保持爪及び輸液バックを示した図であって、同図（Ａ）は平面図であり、同図（Ｂ）は側面図である。 図１の混注装置における輸液バック保持部の保持爪の動作を示した説明図である。
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
図３２に示しているように、混注装置１の本体は、安全キャビネット１００内に収容されており、オペレータＡは上記安全キャビネット１００の開口部を覆う窓を開けて上記本体に対する作業（バイアル瓶１０、注射器１１、輸液バック１２の装着等）を行うことができる。上記安全キャビネット１００の側壁の外側には、ディスプレイ１０１やバーコードリーダ１０２などが設けられている。オペレータＡは処理開始にあたって、混注手順書に付記されているバーコードを上記バーコードリーダ１０２に読み取らせる。
上記混注装置１のコントローラは、上記の読み取られたバーコードにより特定される、患者情報、医師情報、混注動作プログラム、処方内容情報（使用する薬剤の種類や本数等）、調整手順情報（溶解元／溶解先薬品、作業内容、容量／溶解量、抜取量）を図示していない記憶部から読み出す。上記混注動作プログラムは、薬剤容器の種類（バイアル瓶とアンプルのどちらを用いるか）によって異なり、また、使用する薬剤容器の本数により所定動作の繰り返し回数が決まることになる。そして、上記コントローラは、上記ディスプレイ１０１に上記処方内容情報及び調整手順情報を表示する。また、上記混注装置１には注射器や薬剤容器を撮像できる移動カメラ１０３が設けられており、この移動カメラ１０３にて撮像した画像（監査画像）も上記ディスプレイ１０１に表示できるようにしている。
上記混注装置１の本体は、図１に示しているように、薬剤容器であるバイアル瓶１０を搬送する搬送装置２と、上記バイアル瓶１０を揺り動かす混合処理部３と、上記バイアル瓶１０及び注射器１１に対する操作を行う混注操作部４と、輸液バック１２を保持する輸液バック保持部５と、上記輸液バック保持部５を上記混注操作部４の側に近づけたり遠ざけたりする輸液バック移動部６と、上記輸液バック移動部６を傾けることによって上記輸液バック保持部５を傾ける輸液バック傾斜部７と、上記搬送装置２及び混合処理部３を上記混注操作部４の側に近づけたり遠ざけたりするための駆動部８と、上記混注操作部４及び上記駆動部８が設けられると共に上記搬送装置２及び混合処理部３を可動に支持する基台９と、を備えている。
上記基台９上には、上記駆動部８におけるモーター８１が設けられている。このモーター８１の回転軸に連結された送りねじ８２には、上記搬送装置２及び混合処理部３を支持する可動テーブル８３の下面に設けられた図示していないナット部が螺合されている。また、上記可動テーブル８３にはスライダー部８４が固定されており、このスライダー部８４が上記基台９上に固定されたガイドレール８５により支持されている。上記モーター８１によって上記送りねじ８２が回転されると、この回転力は上記ナット部によって直進移動力に変換される。上記可動テーブル８３は上記直進移動力を受けて上記ガイドレール８５に沿って移動する。
上記搬送装置２は上記バイアル瓶１０がセットされる容器セット部２１を複数個備えている。上記容器セット部２１は、搬送ベルト２２に連結されており、この搬送ベルト２２によって旋回移動される。上記搬送ベルト２２は二つのプーリー２３に巻回されている。上記プーリー２３の一つが図示していないモーターによって回転されることにより上記搬送ベルト２２が旋回する。上記容器セット部２１の一つまたは複数を用いて一つ又は複数のバイアル瓶１０がセットされる。混注処理の対象とされるバイアル瓶１０がセットされた容器セット部２１が上記混注操作部４の正面に移動すると、上記バイアル瓶１０を混注操作部４に渡すために、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ直進移動することになる。
上記混合処理部３は、上記搬送装置２よりも下側に位置しているため、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ移動されてバイアル瓶１０が混注操作部４に渡されるときには、上記混合処理部３は混注操作部４の下方に潜り込む。また、図２に示しているように、上記混合処理部３を構成している支持台３１は、上記可動テーブル８３から分離されて独自に移動できるようになっている。この支持台３１の下面には、連結ロッド３２の先端側が連結されており、この連結ロッド３２の後端側はクランクシャフト３３に連結されている。このクランクシャフト３３が図示していないモーターによって回転されると、上記支持台３１は図中の矢印方向に往復移動させられることになる。
上記図２に示している状態は、バイアル瓶１０が一対のローラ３４上に跨がって横に置かれた状態である。この状態で上記ローラ３４が同方向に回転されると、バイアル瓶１０が回転されることになる。このバイアル瓶１０における底部とキャップ部（口部）は保持具３５の回転支持部により支持されている。上記底部の側となる回転支持部は上記保持具３５の本体部３５１に設けられており、上記キャップ部の側となる回転支持部３５ａは可動部３５ｂに設けられている。この可動部３５ｂは、送りねじ３５ｃに螺合されており、この送りねじ３５ｃの回転によって上記可動部３５ｂが直線移動する。上記送りねじ３５ｃの上端部は上記保持具３５の本体部３５１の上端部に設けられたモーター３６の回転軸に連結されており、このモーター３６の回転によって上記送りねじ３５ｃが回転される。上記保持具３５の回転支持部で上記バイアル瓶１０における底部とキャップ部を保持することでこのバイアル瓶１０を保持するが、上記の一対のローラ３４上に跨がって上記バイアル瓶１０を横に置くときに、上記保持具３５による保持状態を解くと、上記バイアル瓶１０は重力により上記ローラ３４の表面に接触する状態となり、この状態を形成した後に再び上記保持部３５による保持状態を形成している。
また、図３にも示しているように、上記保持具３５の本体部３５１の下端部はモーター３７の回転軸に連結されており、このモーター３７の回転駆動によって上記保持具３５が揺動される。上記保持具３５が上記揺動により正立した状態をとると、上記混注操作部４における容器保持部４３６との間で上記バイアル瓶１０の受け渡しが可能となる。上記保持具３５が上記バイアル瓶１０を上記混注操作部４から受け取るのは、このバイアル瓶１０内に輸液が注がれた後である。そして、上記保持具３５が上記バイアル瓶１０を上記混注操作部４に渡すのは、上記混合処理部３によってシェーキング動作（クランクシャフト３３による往復動作と上記ローラ３４による回転動作）が行われた後である。そして、上記バイアル瓶１０の受け渡しが行われるときには上記可動テーブル８３が直線移動される。
図４の斜視図及び図５の正面図に示すように、上記混注操作部４は、注射器１１におけるシリンダ部１１ａを保持し、上記注射器１１におけるピストン部移動方向に上記シリンダ部１１ａを移動させる第１移動部４１と、上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの端部を保持し、上記ピストン部移動方向に上記ピストン部１１ｂを移動させる第２移動部４２と、バイアル瓶１０を保持する容器保持部４３６を上記ピストン部移動方向に移動させる第３移動部４３と、上記第１移動部４１と第２移動部４２と第３移動部４３とを支持する支持部４４と、上記支持部４４を回動させることによって上記ピストン部移動方向を重力方向（垂直方向）に対して傾斜させる回動駆動部４５と、を備える。この実施形態では、上記第１移動部４１と第２移動部４２と支持部４４とにより、上記注射器１１を保持し上記注射器１１を傾斜させる動作及び上記注射器におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部が構成される。
上記第１移動部４１は、スライダー部４１１を上記支持部４４に固定された一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第１移動部４１の本体部の裏面側には図示していないナット部が固定されている。このナット部には送りねじ４１２が螺合されている。この送りねじ４１２の一端は、上記支持部４４の底部において回転可能に支持され、他端は上記支持部４４の壁面に固定されたモーター４１３の回転軸に連結されている。このモーター４１３の回転駆動によって上記送りねじ４１２が回転し、この回転によって上記第１移動部４１が上記ガイドレール４６に沿って直線移動される。
上記第１移動部４１の上記本体部の表面側には上記シリンダ部１１ａを保持するための保持機構４１４が設けられている。この保持機構４１４は、上記シリンダ部１１ａを横方向から挟み込む一対の爪部４１４ａを備える。上記一対の爪部４１４ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４１４ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ４１４ｂは、モーター４１４ｃの回転軸に連結されている。このモーター４１４ｃの回転駆動によって上記送りねじ４１４ｂが回転し、この回転によって上記一対の爪部４１４ａは互いに近づく動作及び遠ざかる動作を行う。なお、上記一対の爪部４１４ａにはシリンダ部１１ａの鍔部が収納される凹部が形成されている。
上記第２移動部４２は、スライダー部４２１を上記一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第２移動部４２の本体部の裏面側にはナット部４２２が固定されている。このナット部４２２には送りねじ４２３が螺合されている。この送りねじ４２３一端は、上記支持部４４の低部に固定された図示していないモーターの回転軸に連結され、他端は上記支持部４４の壁面に固定された軸受け部４２５に支持されている。上記モーターの回転駆動によって上記送りねじ４２３が回転し、この回転によって上記第２移動部４２が上記ガイドレール４６に沿って直線移動される。
上記第２移動部４２の上記本体部の表面側には上記注射器１１におけるピストン部１１ｂの端部（鍔状部）を保持するための保持機構４２４が設けられている。この保持機構４２４は上記ピストン部１１ｂの端部の厚みに対応した間隔の隙間部を有する。上記ピストン部１１ｂの端部は上記の隙間部において保持され、上記第２移動部４２が移動することで上記ピストン部１１ｂがピストン部移動方向に移動されることになる。
上記第３移動部４３は、図６にも示すように、第１本体部４３１と、この第１本体部４３１を囲うように配置された第２本体部４３２とから成る。上記第１本体部４３１の背面側には横方向にガイドレール４３１ａが固定されている。そして、上記第２本体部４３２の背面板の内面側にはスライダー部４３２ａが固定されており、このスライダー部４３２ａが上記ガイドレール４３１ａに係合されている。すなわち、上記第２本体部４３２は上記第１本体部４３１に対して上記ガイドレール４６に交差する横方向にスライド可能なように設けられている。そして、上記第１本体部４３１の背面側には上記横方向に送りねじ４３１ｂが設けられており、この送りねじ４３１ｂはモーター４３１ｃの回転軸に連結されている。また、上記第２本体部４３２の背面板の内面側にはナット部４３２ｂが固定されており、このナット部４３２ｂに上記送りねじ４３１ｂが螺合されている。上記モーター４３１ｃの回転軸が回転すると、上記第２本体部４３２が上記第１本体部４３１に対して横方向にスライドされることになる。
上記第２本体部４３２には後述する容器保持部４３６（図４，５参照）が設けられる。上記第２本体部４３２、スライダー部４３２ａ、ガイドレール４３１ａ、モーター４３１ｃ、ナット部４３２ｂ、及び送りねじ４３１ｂにより、上記容器保持部４３６を上記ピストン部移動方向に交差する方向に移動させる容器スライド部４３７が構成される。
上記第１本体部４３１にはスライダー部４３１ｄが固定されている。上記第３移動部４３は上記スライダー部４３１ｄを上記一対のガイドレール４６に係合させることで上記ピストン部移動方向に案内されるようになっている。上記第３移動部４３における上記第１本体部４３１の裏面側には図示しないナット部が固定されている。このナット部には図４に示している送りねじ４３３が螺合されている。この送りねじ４３３は、上記支持部４４に固定されたモーター４３４の回転軸に連結されている。このモーター４３４の回転駆動によって上記送りねじ４３３が回転し、この回転によって上記第１本体部４３１が上記ガイドレール４６に沿って移動する。上記第２本体部４３２は上記容器スライド部４３７によって上記第１本体部４３１に連結されており、上記第１本体部４３１と第２本体部４３２は上記第３移動部４３として一体で移動することになる。
図７（Ａ）及び図７（Ｂ）にも示しているように、上記第３移動部４３における上記第２本体部４３２の表面側には、上記支持部４４の回動による上記バイアル瓶１０の傾斜動作に加え、上記容器保持部４３６を単独回動させることによりバイアル瓶１０を更に傾斜させる容器傾斜部４３５が設けられている。上記容器保持部４３６は上記容器傾斜部４３５における支持部４３５ａによって支持される。上記支持部４３５ａは、上記第２本体部４３２に固定された水平軸４３５ｂによって回動可能に設けられている。また、上記支持部４３５ａにはギヤ部が形成されている。このギヤ部にはウォームギヤ４３５ｃが歯合されている。このウォームギヤ４３５ｃは回転軸４３５ｄに形成されている。この回転軸４３５ｄは上記第２本体部４３２に固定されたモーター４３５ｅによって回転される。このモーター４３５ｅを回転させることで上記支持部４３５ａが回動し、この支持部４３５ａにより支持されている上記容器保持部４３６が回動し傾斜されることになる。
また、上記図５に示したように、上記容器保持部４３６は、上記バイアル瓶１０を横方向から挟み込む一対の爪部４３６ａを備える。上記一対の爪部４３６ａは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４３６ｂの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記送りねじ４３６ｂは、モーター４３６ｃの回転軸に連結されている。このモーター４３６ｃの回転駆動によって上記送りねじ４３６ｂが回転し、この回転によって上記一対の爪部４３６ａが近づいたり遠ざかったりする。なお、上記一対の爪部４３６ａには上記バイアル瓶１０及び図示しないアンプル１０Ａの保持に適した三角状の凹部が形成されている。また、上記モーター４３６ｃのトルク制御を行うことで上記爪部４３６ａによる上記バイアル瓶１０等の把持を適切な力により行うようにしている。
また、図８に示すように、上記回動駆動部４５は、水平配置された円筒軸４５１によって回転可能に支持されるギヤ４５２を備える。上記円筒軸４５１は基台９上に立設された背面壁９１に設けられている。上記ギヤ４５２には四角形状の取付板４５３が固定されており、上記ギヤ４５２の回動によって取付板４５３が回動する。この取付板４５３に上記支持部４４が固定される。上記ギヤ４５２の下部側にはウォームギヤ４５４が歯合されている。このウォームギヤ４５４はモーター４５５の回転軸に連結されており、このモーター４５５が回転すると上記ウォームギヤ４５４が回転される。上記モーター４５５は、上記基台９上に立設された側壁９２に固定されている。なお、上記混注操作部４の支持部４４に設けられる上記第１，第２，第３移動部４１，４２，４３等に接続される電力供給線等は、上記円筒軸４５内を通して外部に出せるようにしている。また、上記第１移動部４１に接続される電力供給線等は上記図１に示したコード収納レール４７に収納され、上記第３移動部４３に接続される電力供給線等はコード収納レール４８に収納される。
図９及び上記図１に示すように、輸液バック１２は輸液バック保持部５上に置かれ一対の保持爪５２によって保持される。上記一対の保持爪５２は輸液バック１２の混注口を横方向から挟み込むように設けられており、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する図示しない送りねじにより動作される。上記輸液バック保持部５は連結部５１によって輸液バック移動部６に連結されている。上記連結部５１にはナット部５１ａが固定されている。また、上記輸液バック移動部６には送りねじ６１が横方向に配置されており、この送りねじ６１に上記ナット部５１ａが螺合されている。また、上記連結部５１には図示していないスライダー部が固定されており、このスライダー部は上記輸液バック移動部６に設けられガイドレール６３に係合されている。また、上記輸液バック移動部６の本体部の背面側にはモーター６２が固定されている。そして、上記送りねじ６１は、上記モーター６２の回転軸に図示しないプーリー及びベルトを介して連結されている。上記モーター６２の回転駆動によって上記送りねじ６１が回転し、この回転によって上記連結部５１が移動し、この連結部５１の移動によって輸液バック保持部５が移動する。この輸液バック保持部５の移動は、上記輸液バック１２の混注口に注射器１１の注射針を差し込む際に実行される。
上記輸液バック移動部６は、輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１の先端側に連結固定されている。そして、このアーム部７１の後端部は上記円筒軸４５１に外嵌されており、この円筒軸４５１を中心にして上記アーム部７１が揺動するようになっている。なお、上記円筒軸４５１の中心は上記混注操作部４に保持された注射器１１のシリンダ部１１ａの中心軸上に位置する。
上記アーム部７１の略中央箇所の裏面にはナット部７２が設けられている。このナット部７２は縦方向に配置された送りねじ７３に螺合している。上記送りねじ７３の上端は軸受け７３ａに支持されており、下端はプーリー７３ｂに連結されている。このプーリー７３ｂには、モーター７３ｃの回転駆動力がプーリー７３ｄ及びベルト７３ｅを介して伝達されるようになっている。上記モーター７３ｃの回転によって送りねじ７３が回転すると、上記ナット部７２が上下に移動し、この上下移動によって上記アーム７１が揺動する。この揺動により、上記輸液バック移動部６が傾けられ、上記輸液バック保持部５が傾けられる。なお、上記送りねじ７３により移動される上記ナット部７２は上記円筒軸４５１を中心とする円弧の軌跡を描いて上下動する。このため、上記送りねじ７３の一端側を可動に設けて上記のような円弧軌跡による変位を吸収する構造や、上記ナット部７２として上記のような円弧軌跡による変位を吸収できるものを用いる。
ここで、この実施形態では、上記混注操作部４及び上記輸液バック移動部６により、上記注射器１１の注射針を上記容器保持部４３６により保持されている上記バイアル瓶１０の口部に差し込む動作及び上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部が構成される。なお、輸液バック１２と注射器１１との距離は、輸液バック１２と注射器１１の一方のみの移動であっても変更できるので、上記輸液バック１２の混注口に注射針を差し込む動作に関しては、上記輸液バック移動部６による上記輸液バック１２の移動と上記混注操作部４における第１移動部４１及び第２移動部４２による注射器１１の移動とのいずれか一方だけを実行することとしてもよい。
次に、上記混注装置１によってバイアル瓶１０中の薬剤を輸液バック１２内の輸液で混注する処理について説明していく。なお、この混注処理は上述した各モーターを上記コントローラにより制御することで実行される。このコントローラにより制御される上記モーターとしてステッピングモーターが用いられている。このステッピングモーターに供給するパルス電力の回数を制御することでこのステッピングモーターにおける回転軸の回転角度を制御することができ、コイルの励磁態様を制御することで正転と逆転を制御することができる。
図１０は、上記混注操作部４が正立している状態を示している。なお、図１０から図２５においては、上記回動駆動部４５及び容器傾斜部４３５の支持部４３５ａ等の図示を省略している。上記混注操作部４は、上記図１０の状態から、図１１に示すように回動し、注射器１１の注射針を斜め上方に向ける。この状態においては、上記輸液バック保持部５も傾けられることで輸液バック１２が傾けられ、この斜め状態の輸液バック１２の混注口と上記斜め状態の注射器１１の注射針とが向かい合う。また、このとき、輸液バック移動部６は上記輸液バック保持部５を混注操作部４の側に移動する。更に、上記混注操作部４は、第１，第２，第３移動部４１，４２，４３を移動させて注射器１１を輸液バック１２の側に近づける。これにより、上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込むことができる。また、第１，第２移動部４１，４２においては、注射器１１のシリンダ部１１ａにピストン部１１ｂを押し込んだ状態が形成されている。また、容器保持部４３６における一対の爪部４３６ａの間隔を大きくし、これら爪部４３６ａが上記輸液バック保持部５に干渉しないようにしている。
次に、上記混注装置１は、図１２に示すように、第１移動部４１の位置に対して第２移動部４２を遠ざけるように移動させることで、上記注射器１１のシリンダ部１１ａに対してピストン部１１ｂを引く動作を行う。これにより、上記シリンダ部１１ａ内に輸液バック１２中の輸液が吸い込まれていくことになる。なお、上記混注手順書のバーコードにより規定される量の輸液、或いは後述するように注射器１１内の空気を外に出す操作が行われることを見越して規定量よりも幾分多い量の輸液が上記シリンダ部１１ａ内に吸い取られるように、上記第２移動部４２が規定の距離だけ移動される（モーターに規定量のパルス電力が与えられる）ことになる。
ここで、上記のごとく輸液バック１２が傾けられていると、この輸液バック１２の混注口は斜め下方に向き、この混注口の側に輸液が溜まり、空気は混注口から遠ざかることになる。これにより、上記注射器１１により輸液を吸い込む際に輸液バック１２中の空気が注射器１１に入り込むのを軽減又は回避することができる。
次に、上記混注装置１は、図１３に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１を倒立させる。この倒立により注射器１１の注射針が真上に向くと、注射器１１のシリンダ部１１ａ内の空気が注射針の側に移動していく。この状態において、上記混注手順書のバーコードにより規定されている量の輸液となるように、第１移動部４１の位置に対して第２移動部４２を近づけるように移動させ、上記シリンダ部１１ａ内の空気を外に出す。なお、このように注射器１１の注射針を真上に向けるときには、上記輸液バック保持部５の傾きを解消させる動作も同時的に行うようにしている。
次に、図１４に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１の注射針を真下に向ける。
次に、図１５に示すように、容器保持部４３６の一対の爪部４３６ａによってバイアル瓶１０を把持する。このバイアル瓶１０を把持する操作においては、駆動部８によって搬送装置２を混注操作部４の側に近づける動作が実行される。
次に、図１６に示すように、第１移動部４１と第２移動部４２の位置関係を保持しつつ、これらと第３移動部４３との間隔を狭める。これにより、上記第１移動部４１と第２移動部４２により保持されている注射器１１の注射針が、上記第３移動部４３の容器保持部４３６により保持されているバイアル瓶１０のキャップ部（口部）の中央に真っ直ぐに差し込まれることになる。
次に、図１７に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに傾けると共に、容器傾斜部４３５によって容器保持部４３６を単独回動させることで上記注射器１１の姿勢はそのままにバイアル瓶１０を図において更に時計回りに傾ける。これと同時的に、上記容器スライド部４３７によってバイアル瓶１０を図において左側に直線移動させる。ここで、上記バイアル瓶１０を傾けるときの回動中心はバイアル瓶１０のキャップ部よりも下側であるため、このバイアル瓶１０を傾斜させることよってバイアル瓶１０のキャップ部は図において右側に移動することになる。そこで、上記キャップ部の上記右移動を相殺するように上記容器スライド部４３７によって上記バイアル瓶１０を左方向に直線移動させる。なお、上記容器スライド部４３７は傾斜状態の第３移動部４３において上記容器保持部４３６を横方向にスライドさせることになるので、上記バイアル瓶１０は図１７において左斜め上方向に直線移動されることになる。
図１８では上記図１７に示した状態の注射器１１とバイアル瓶１０を拡大して示している。この図１８中の実線は、注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに傾けた状態を示しており、点線は上記注射器１１の姿勢はそのままにバイアル瓶１０を更に時計回りに傾けた状態を示している。また、図１８中の二点鎖線は、上記バイアル瓶１０を矢印方向に直線移動させた状態を示している。この図１８においては、一例として、注射器１１及びバイアル瓶１０を２０度傾け、この傾斜状態からバイアル瓶１０を更に３０度傾けている。そして、上記バイアル瓶１０を矢印方向の移動距離を７．７ｍｍとしている。
上記のような直線移動と回動動作とにより、図１９に示すように、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れるとき、上記輸液をバイアル瓶１０の内壁面に垂らし、この内壁面に沿わして静かに底へと注ぎ入れることが可能となり、上記輸液をバイアル瓶１０に注入するときに上記輸液が泡立ったり、バイアル瓶１０内の薬剤に輸液が直接に当たるのを防止することができ、輸液と粉末の薬剤とが泡立った状態で混合されるのを防止することができる。そして、上記バイアル瓶１０を単独回動させて傾けるときに上記のようにこのバイアル瓶１０をスライドさせることにより、上記バイアル瓶１０とそのキャップ部に差し込まれた注射針との相対位置の変化を少なくすることができるので、上記キャップ部に形成された針穴が上記注射針の位置変位で大きくなってしまうのを防止できる。換言すれば、上記キャップ部（ゴム栓）としてストレッチ性に優れたものを使用しないで済むことにもなる。
図２０は、上記のごとくバイアル瓶１０を斜めにした状態で、第２移動部４２を第１移動部４１に近づけるように移動させ、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れる状態を示している。なお、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れるときには、このバイアル瓶１０内の空気を上記注射器１１内に取り入れた後で上記輸液をバイアル瓶１０に注入するという処理を繰り返すようにしている。
次に、図２１に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を反時計回りに例えば２０度傾けると共に、容器傾斜部４３５による容器保持部４３６の傾斜を戻して上記注射器１１とバイアル瓶１０との位置関係を非傾斜の元の状態に戻す。また、このように上記注射器１１とバイアル瓶１０との位置関係を非傾斜の元の状態に戻すときに、上記容器スライド部４３７によるバイアル瓶１０の直線移動の状態も元に戻して上記注射器１１の注射針をバイアル瓶１０のキャップ部中心に位置させる。ここで、図２１に示したように注射器１１及びバイアル瓶１０を混注操作部４の回動で反時計回りに傾けることにより、バイアル瓶１０中の輸液が、輸液注入時に触れる壁面とは反対側の壁面に接触することになり、バイアル瓶１０内で輸液に接触できずに溶け込まない薬剤が存在してしまうのを防止できるようになる。
次に、図２２に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を元の真っ直ぐな状態に戻して注射器１１を正立させると共に、第１移動部４１及び第２移動部４２を第３移動部４３に対して上方に移動させる。
そして、上記輸液が注入されたバイアル瓶１０を混合処理部３に渡してシェーキング処理を行い、薬剤を輸液に溶かす。そして、上記混合処理の後にバイアル瓶１０を再び混注操作部４の容器保持部４３６に渡す。
次に、図２３に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、注射器１１及びバイアル瓶１０を時計回りに例えば１６０度程傾けて、バイアル瓶１０中の薬剤混合輸液をそのキャップ部の側に移動させる。この状態では注射器１１の注射針の先端が斜め上方に向く。また、上記注射器１１内に上記バイアル瓶１０中の薬剤混合輸液の体積に相当する空気を取り込んでおく。そして、上記バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液を上記注射器１１内に移動させる処理及び上記注射器１１内の空気を上記バイアル瓶１０側に移動させる処理を何度かに渡って行う。すなわち、上記混注装置１は、このような処理が行われるように第２移動部４２を動作させて注射器１１のピストン１１ｂを動作させる。
そして、図２４に示すように、バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液が少なくなってきたら、上記混注操作部４の支持部４４を更に回動させてバイアル瓶１０を逆さまの状態とし、バイアル瓶１０内の薬剤混合輸液の全てを注射器１１内に移す。その後に注射器１１内の空気をバイアル瓶１０内に吐出する。
次に、上記混注装置１は、図２５に示すように、上記混注操作部４の支持部４４を回動させて、この混注操作部４において非傾斜の状態（注射器１１等を正立させた状態）を形成する。また、上記混注装置１は、第１移動部４１及び第２移動部４２を移動させて注射器１１をバイアル瓶１０から離間させる。
そして、上記の空となったバイアル瓶１０を搬送装置２に渡し、新たなバイアル瓶１０を上記混注操作部４の第３移動部４３における容器保持部４３６において受け取る。そして、上記注射器１１内の輸液に規定の量の薬剤を溶け込ますまで、上記の処理を繰り返す。
上記注射器１１内の輸液に規定の量の薬剤を溶け込ませたら、例えば、図９の実線で示したように、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２を水平に配置し、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の輸液を上記輸液バック１２に戻す。なお、図９の点線で示すように輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１を傾斜させ、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２がその混注口を斜め下方に向けさせた状態で、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の薬剤混合輸液を上記輸液バック１２に戻すようにしてもよい。或いは、図９の点線で示す状態とは反対の側に輸液バック傾斜部７におけるアーム部７１を傾斜させ、上記輸液バック保持部５において上記輸液バック１２がその混注口を斜め上方に向けさせた状態で、その混注口に注射器１１の注射針を差し込み、上記注射器１１内の薬剤混合輸液を上記輸液バック１２に戻すようにしてもよい。
なお、以上の例では、容器傾斜部４３５によって容器保持部４３６を傾斜させる構成としたが、容器傾斜部４３５を備えない構成も採用しうる。この構成の場合は、上記注射器１１の注射針を上記バイアル瓶１０に挿入して上記ピストン部移動方向を傾斜させた状態を形成すると、上記注射針の先端は上記バイアル瓶１０の底を向いた状態のままではあるものの注射針の先端の垂直下にバイアル瓶１０の内壁面を位置させることが可能である。これにより、上記注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注ぎ入れるとき、上記輸液をバイアル瓶１０の内壁面に垂らし、この内壁面に沿わして静かに底へと注ぎ入れることが可能となる。
また、上記容器傾斜部４３５を備えるが容器スライド部４３７を備えない構成も採用しうる。この構成の場合は、バイアル瓶１０を上記容器傾斜部４３５により傾斜させる際に、バイアル瓶１０のキャップ部の中心よりも縁側に注射器１１の注射針が相対的に移動してしまうことになる。しかしながら、この移動が許容される範囲内でバイアル瓶１０を上記容器傾斜部４３５により傾斜させれば、このように傾斜させた分だけ、上記輸液をバイアル瓶１０の内壁面に垂らして静かに底へと注ぎ入れることが一層確実に行えるようになる。
次に、薬剤容器としてアンプルを用いる場合について説明していく。このアンプルを用いる混注処理においては、搬送装置２からアンプルを混注操作部４に受け渡す処理、混注操作部４に保持された注射器１１でアンプル内の薬液を吸引する処理、薬液を吸引したアンプルを搬送装置２に返却する処理、必要な本数のアンプルに対して上記受け渡しと薬液吸引とアンプル返却を行い、上記注射器１１内の薬液を輸液バック１２に注入する処理が行われる。
図２６に示すように、アンプル１０Ａを用いる場合には、当初、混注操作部４を回動させずに、アンプル１０Ａを真っ直ぐに立てた状態において、アンプル１０Ａ内の薬液を注射器１１内に吸い上げる。例えば、アンプル１０Ａが５ｍｌ容器の場合には、そのうちの４ｍｌ吸い上げ、１ｍｌの薬液をアンプル１０内に残す。なお、アンプル１０Ａを上記のごとく真っ直ぐに立てることに限るものではなく、上記容器傾斜部４３５を動作させてアンプル１０Ａを例えば数度程度傾けて立てておくようにしてもよい。
上記混注装置１は、上記４ｍｌの吸い上げが完了した後或いは完了する前の途中状態で、図２７において実線で示すように、注射器１１及びアンプル１０Ａを例えば５０度時計回りに傾ける。更に、上記４ｍｌの吸い上げが完了した状態で、図中点線で示すように、上記アンプル１０Ａを５０度傾けると共に、上記図２７において二点鎖線で示すように、上記アンプル１０Ａを図の矢印方向に４．０ｍｍ直線移動させる。上記注射器１１及びアンプル１０Ａにおける上記の全体的な５０度回動は上記回動駆動部４５により上記混注操作部４を回動することにより行われ、上記アンプル１０Ａの更なる５０度回動は、上記容器傾斜部４３５による上記容器保持部４３６の単独回動により行われる。そして、上記アンプル１０Ａの直線移動は上記容器スライド部４３７によって行われる。
このように、上記薬剤容器としてアンプル１０Ａを用いる場合においては、上記のごとくアンプル１０Ａを立てた状態である程度の液薬を吸い上げ、その後に上記アンプル１０Ａを上記のごとく立てた状態から１００度程度傾斜させてアンプル１０Ａの首部側に薬液を移動させた状態を形成することにより（図２７においてアンプル１０Ａ内の黒塗りの部分は薬液を示している）、注射器１１の注射針の先端をアンプル１０Ａの底に着けないで薬液を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
上記アンプル１０Ａを用いることにおいて、上記容器スライド部４３７を備えない構成も採用しうる。この構成の場合は、アンプル１０Ａを上記容器傾斜部４３５により傾斜させる際に、アンプル１０Ａの切り口の中心よりも縁側に注射器１１の注射針が相対的に移動してしまうことになるが、注射針よりもアンプル１０Ａの切り口が大きいため、この移動が許容される範囲内でアンプル１０Ａを上記容器傾斜部４３５により傾斜させることが可能であり、このように可能な範囲で傾斜させる分、注射器１１の注射針の先端をアンプル１０Ａの底に着けないで薬液を極力吸い上げることができる。
なお、以上の実施形態においては、上記シリンダ部１１ａを保持する保持機構４１４、上記注射器１１におけるピストン部１１ｂを保持する保持機構４２４及び上記容器保持部４３６の全てを上記ピストン部移動方向に移動させる構成としたが、これに限るものではなく、上記保持機構４１４と保持機構４２４と上記容器保持部４３６のいずれか一つを上記ピストン部移動方向に移動させない構造も採用できる。ここで、ピストン部１１ｂを保持する保持機構４２４を固定配置する場合においては、上記シリンダ部１１ａを保持する保持機構４１４と上記容器保持部４３６とを、上記固定配置のピストン部１１ｂの動作方向に沿って移動させることになる。このピストン部１１ｂの動作方向に沿う方向とは、上記ピストン部移動方向と同じ方向であり、上記シリンダ部１１ａの上記ピストン部１１ｂへの挿入量を変化させる方向である。
ところで、先述したように、上記搬送装置２の上記容器セット部２１が上記混注操作部４の正面側に移動すると、上記バイアル瓶１０を混注操作部４に渡すために、上記可動テーブル８３が混注操作部４の側へ移動する。
ここで、図２８に示すように、上記容器セット部２１上のバイアル瓶１０が上記混注操作部４における容器保持部４３６に渡されるとき、バイアル瓶１０のキャップ部（口部）が上記水平軸４３５ｂの中心（容器保持部４３６の回動中心）付近に位置する場合は、上記容器傾斜部４３５によってバイアル瓶が傾けられてもキャップ部の位置変位は殆ど生じない。したがって、上記容器スライド部４３７によるバイアル瓶１０の横移動を行うことは不要となる。一方、バイアル瓶１０のキャップ部（口部）が上記水平軸４３５ｂの中心付近に位置しない場合は、上述したように、上記容器スライド部４３７によるバイアル瓶１０の横移動を行うことになる。
上記バイアル瓶１０のキャップ部（口部）から上記水平軸４３５ｂの中心までの距離は、バイアル瓶１０の高さにより異なることになる。したがって、混注装置１が混注動作を実行する場合、上記コントローラ（マイクロコンピュータ）の記憶部にバイアル瓶の種類ごとにバイアル瓶の高さデータを記憶しておき、上記混注手順書に付記されている上記バーコードにより特定されるバイアル瓶の情報からその高さデータを上記記憶部から読み出し、この読み出した高さデータに基づいて、上記容器スライド部４３７によるバイアル瓶１０の横スライド量を算出することができる。
一方、上記バイアル瓶の高さデータに基づいて、バイアル瓶１０をその高さ方向に移動させて上記キャップ部の位置調整を行うようにすれば、上記バイアル瓶１０のキャップ部（口部）と上記水平軸４３５ｂの中心との差をゼロにすることが可能である。
例えば、図２９に示すように、上記容器保持部４３６の爪部４３６ａを、送りねじ４３６ｄとこれに螺合される可動爪４３６ｆとにより構成し、上記送りねじ４３６ｄの一端側を回動可能に支持するとともに、他端側をモーター４３６ｅの回転軸に連結する。上記モーター４３６ｅによって上記送りねじ４３６ｄが回転されると、上記可動爪４３６ｆが上下方向（バイアル瓶１０の高さ方向）に移動される。
上記可動爪４３６ｆを備える混注装置１は、上記容器セット部２１上にセットされたバイアル瓶１０を上記可動爪４３６ｆにより受け取った後、上記モーター４３６ｅを動作させてバイアル瓶１０を上下方向に移動させ、バイアル瓶１０のキャップ部を上記水平軸４３５ｂの中心に一致させることができる。この場合も、上記バイアル瓶の高さデータに基づいて、上記可動爪４３６ｆの移動量（上記モーター４３６ｅに与えるパルス数）を上記コントローラが算出すればよい。なお、上記バイアル瓶ごとの高さデータではなく、上記バイアル瓶ごとのパルス数データが上記コントローラ（マイクロコンピュータ）の記憶部に記憶されていてもよい。
また、上記バイアル瓶１０のキャップ部を上記水平軸４３５ｂの中心に一致させる動作は、上記可動爪４３６ｆを備えなくても実現することができる。例えば、上記容器セット部２１上にセットされたバイアル瓶１０を図２８において爪部４３６ａに渡す前に、上記第３移動部４３をバイアル瓶１０の高さに応じた距離、上下方向（バイアル瓶１０の高さ方向）に移動させればよい。上記第３移動部４３が移動すると、上記爪部４３６ａと共に上記容器傾斜部４３５の上記水平軸４３５ｂが上下方向に移動することになる。このように、容器受け渡し前に、上記第３移動部４３を移動させて上記爪部４３６ａ及び水平軸４３５ｂを上下方向に移動させることで、バイアル瓶１０のキャップ部から上記水平軸４３５ｂの中心までの距離をゼロにすることができる。なお、上記第３移動部４３をバイアル瓶１０の高さに応じた距離移動させる場合、その移動距離に応じた距離、上記第１移動部４１及び上記第２移動部４２も移動させる。
また、上記支持部４４自体を上下方向に可動に設けておき、上記容器セット部２１上にセットされたバイアル瓶１０を上記爪部４３６ａに渡す前に、上記支持部４４を、対象バイアル瓶１０の高さに応じた距離、上下方向に移動させるようにしてもよい。
また、上記容器セット部２１上にセットされたバイアル瓶１０を上記爪部４３６ａに渡す前に、上記容器セット部２１を、上記バイアル瓶１０の高さに応じた距離、上下方向（バイアル瓶１０の高さ方向）に移動させるようにしてもよい。このように容器セット部２１の方を上下方向に動作させるようにした構成によっても、バイアル瓶１０のキャップ部から上記水平軸４３５ｂの中心までの距離をゼロにすることができる。
また、搬送装置２自体を上下方向に可動に設けておき、上記容器セット部２１上にセットされたバイアル瓶１０を上記爪部４３６ａに渡す前に、上記搬送装置２を、対象バイアル瓶１０の高さに応じた距離、上下方向に移動させるようにしてもよい。
このような各種の動作によって、上記薬剤容器（バイアル瓶１０，アンプル１０Ａ）の口部と上記容器保持部４３６の単独回動の回動中心（上記水平軸４３５ｂの中心）との位置合わせが行えることになる。
また、上記実施形態においては、上記第１移動部４１と第２移動部４２と第３移動部４３とを支持部４４に設けることで薬剤容器と注射器１１の一体的傾斜が行えるようにしたが、これに限るものではない。
例えば、図３０（Ａ）及び図３０（Ｂ）に示すように、第３移動部４３を支持部４４によって支持せずに第３移動部４３を独自に移動させる構造を採用してもよい。この構造の場合、第３移動部４３は第１本体部４３１と第２本体部４３２とから成る枠部材を有する必要はなく、これらに代わる部材によって上記容器保持部４３６と上記容器傾斜部４３５とを支持すれば足りる。この図３０の構成では、第３移動部４３を、支持部４４に当たらないように、図示していない曲線ガイドレールに沿って移動させている。この曲線ガイドレールは例えば円弧になっており、この円弧の中心が上記支持部４４の回動中心に一致するようになっている。すなわち、この図３０の構成は、回動可能に設けられた支持部４４に注射器保持部が支持されており、上記支持部４４を回動させることで上記注射器保持部による上記注射器１１の傾斜動作が実行される一方、上記容器保持部４３６は上記支持部４４の回動とは別の曲線経路移動によって薬剤容器（例えば、アンプル１０Ａ）を傾斜させるようになっている。
上記図３０に示す構成により実行される混注処理については、図１０から図２７に示した動作と同様の動作で行うことができる。なお、上記曲線ガイドレールは上記のような円弧に限るものではない。また、上記第３移動部４３を支持部４４によって支持せずにこの第３移動部４３を独自に移動させる構造において当該第３移動部４３を上下方向にも移動できる構成とすることにより、上記薬剤容器の口部と上記容器保持部４３６の単独回動の回動中心（上記水平軸４３５ｂの中心）との位置合わせを行うことが可能になる。
或いは、図３１（Ａ）及び図３１（Ｂ）に示すように、第３移動部４３を支持部４４によって支持せずに第３移動部４３が独自に横方向（水平方向、斜め方向）に直線移動する構造を採用してもよい。この場合も、上記第３移動部４３は、第１本体部４３１と第２本体部４３２とから成る枠部材を有する必要はない。この図３１の構造例では、支持部４４を図において時計回りに回動させて注射器１１を傾斜させ、上記第３移動部４３を図において左方向に直線移動させると共に上記容器傾斜部４３５を動作させてアンプル１０Ａを傾ける。アンプル１０Ａは上記直線移動によっては傾斜されず、上記容器傾斜部４３５の動作でのみ傾斜されることになる。そして、この構造の場合も、上記薬剤容器を上記注射器１１と同じ角度だけ傾けることが可能である他に、上記アンプル１０Ａについては更に傾斜させることで、アンプル１０Ａの首部側に薬液を移動させた状態を形成することもできる。
また、図３１に示した構成では、上記のごとく第３移動部４３を横方向に直線移動可能に設けたので、上記薬剤容器の口部が上記容器傾斜部４３５の水平軸４３５ｂの中心からずれている場合に生じる上記口部の位置変位を、上記第３移動部４３を横方向に直線移動させることによって解消又は減少させることができる。
なお、図３１に示した構成では、上記のごとく第３移動部４３を横方向に直線移動可能に設けたが、この第３移動部４３は固定とし、上記支持部４４を回動駆動部４５ごと基台９上で横方向に移動可能に設けることとしてもよい。この場合、上記輸液バック保持部５、上記輸液バック移動部６及び輸液バック傾斜部７については、上記支持部４４の円筒軸４５１から独立させた構造とするか、或いは、上記輸液バック傾斜部７等も上記支持部４４と共に横方向に直線移動する構造とする。このような構造でも、上記薬剤容器の口部が上記容器傾斜部４３５の水平軸４３５ｂの中心からずれている場合に生じる上記口部の位置変位を、上記横方向の直線移動により解消又は減少させることができる。
また、図３１に示した構成に関し、上記第３移動部４３を横移動させず、上記支持部４４も横移動させない構成とすることが可能である。この構成においては、上記支持部４４の回動中心に、上記注射器１１の注射針の先端や胴体部分（望ましくは薬剤容器の口部が位置する箇所）を位置させる。このようにすると、上記支持部４４を回動させて注射器１１を傾斜させても、その注射針の位置変化は殆ど生じない。そして、先にも述べたように、上記薬剤容器の口部を上記容器傾斜部４３５の水平軸４３５ｂの中心に位置させておけば、上記容器傾斜部４３５によって上記薬剤容器を傾斜させてもその口部の位置変化は殆ど生じない。したがって、上記第３移動部４３を横移動させず、上記支持部４４も横移動させない構成にした場合でも、上記薬剤容器の口部に注射器１１の注射針を差し込んだ状態で薬剤容器及び注射器１１の両方を適切に傾斜させることができる。
図３３は、上記保持機構４１４とは異なる形態の保持機構４１５を示した斜視図である。この保持機構４１５は、上記シリンダ部１１ａを横方向から挟み込む一対の爪部４１５ａを備える。上記一対の爪部４１５ａを支持する移動支持部４１５ｂは、ねじ切りの方向が互いに逆にされたねじ部を有する送りねじ４１５ｃの上記ねじ部にそれぞれ螺合されている。上記爪部４１５ａはそれぞれ上下に離間して配置された２枚の刃部材４１５ｄを備える。この刃部材４１５ｄの先端刃部は例えばＶ字状に入り込んでおり、この入り込んだ部分が上記シリンダ部１１ａに接触することになる。ここで、上記シリンダ部１１ａは樹脂製であり、上記刃部材４１５ｄの先端刃部は上記シリンダ部１１ａを把持するときにその表面にくい込む。このくい込みは上記シリンダ部１１ａがピストン移動方向に滑り移動することを阻止するように作用するので、上記爪部４１５ａによって上記シリンダ部１１ａを強く把持しなくても、上記シリンダ部１１ａをしっかりと固定しておくことができる。このように、上記シリンダ部１１ａを強く把持しないで済むため、上記シリンダ部１１ａの把持による変形を防止し、上記ピストン部１１ｂの円滑な動作を実現することができる。そして、上記シリンダ部１１ａの把持が行われるとき以外はカバー部材４１５ｅによって上記刃部材４１５ｄが露呈しないようにしている。具体的には、上記カバー部材４１５ｅには上記刃部材４１５ｄが臨むスリット部が形成されており、ばね４１５ｆが自然長にある状態では上記刃部材４１５ｄの先端刃部は上記スリット部から出されない一方、上記爪部４１５ａによって上記シリンダ部１１ａを把持するときには、上記カバー部材４１５ｅが先ず上記シリンダ部１１ａに当たり、上記ばね４１５ｆの力に抗して上記カバー部材４１５ｅが移動し、上記刃部材４１５ｄの先端刃部が上記シリンダ部１１ａにくい込むことになる。
図３４（Ａ）、図３４（Ｂ）、図３４（Ｃ）及び図３４（Ｄ）は上記注射器１１にてアンプル１０Ａから薬液を採取するときの動作例を示している。先の図２７に示したように、上記混注装置１は、上記注射器１１に対して上記アンプル１０Ａを更に傾けるときには、図３４（Ｂ）に示すように、ピストン部１１ｂの移動を停止して薬液吸い込みを中断し、注射針を一旦薬液から離す動作を行う。しかし、このように注射針を薬液から離すと、注射針内に空気が入り込むことがある。そこで、上記混注装置１は、図３４（Ｃ）に示すように、傾斜姿勢の上記アンプル１０Ａ内の首部に溜まった薬液に上記注射針の先端を浸けた状態でピストン部１１ｂを押す。このようにピストン部１１ｂを押す動作を実行することで、注射針内の空気が注射針内の薬液と共にアンプル１０Ａに戻される。その後、上記混注装置１は、図３４（Ｄ）に示すように、ピストン部１１ｂを引く動作を再開し、薬液採取を再開する。なお、注射針内の空気が注射針内から除去されればよいので、上記ピストン部１１ｂの押し移動量は注射針の容積程度とすれば足りる。また、図３４（Ｃ）に示すように、ピストン部１１ｂを押す動作を実行した場合は、図３４（Ｄ）に示すように、ピストン部１１ｂを引く動作をする際に、上記ピストン部１１ｂを押した分だけ余分にピストン部１１ｂを引くようにしてもよい。余分に引くことで、ピストン部１１ｂを押す動作を実行したときにアンプル１０Ａに戻された薬液を再び注射器１１内に採取し、最終的な採取量の誤差を小さくすることが可能である。
図３５（Ａ）及び図３５（Ｂ）は、注射針の先端カット面と上記アンプル１０Ａとの位置関係を示した説明図である。図３５（Ａ）に示した例では、注射針の先端カット面が、傾斜姿勢の上記アンプル１０Ａの内壁面に対して起立した状態となっており、上記アンプル１０Ａ内の薬液を完全には注射器１１内に吸い上げることができない可能性がある。これに対して、図３５（Ｂ）に示した例では、注射針の先端カット面が、傾斜姿勢の上記アンプル１０Ａの内壁面に対して略平行状態となっており、上記アンプル１０Ａ内の薬液を完全に注射器１１内に吸い上げることが可能性である。なお、注射器１１を混注装置１にセットするときには、監査のことを考慮して目盛りが手前側を向くように配置するので、このような配置で上記注射針の先端カット面が所定の方向を向くように上記注射器１１が作製されているのが望ましい。また、混注装置１に光学センサを設け、この光学センサで注射針の先端のカット面の向きを検知し、図３５（Ａ）に示す状態となる場合は、エラーを報知してもよい。上記光学センサは例えば発光部と受光部とからなり、図３５（Ａ）に示される注射器１１にあってはその注射針の先端カット面の向きに起因して上記受光部へ進む光が遮断され、図３５（Ｂ）に示される注射器１１にあってはその注射針の先端カット面の向きに起因して上記受光部へ進む光が遮断されないように上記発光部と受光部とが配置される。
図３６は、上記注射器１１内に入り込んだ気泡を除去するための動作例を示している。注射器１１内に薬液を必要量吸い込んだときに、注射針内の空気が上記注射器１１内に入り込んでシリンダ部１１ａ内に気泡Ｂが生じていると、注射器内の液量を正確に読むことができない。そこで、混注装置１は、注射針を下に向けてピストン部１１ｂを引く動作を実行し、上記シリンダ部１１ａ内に空気を一定量吸い込み、この吸い込んだ空気と上記気泡Ｂとを合体させて空気層を形成させる。そして、上記混注装置１は注射針を上に向けてピストン部１１ｂを押す動作を実行し、上記シリンダ部１１ａ内の空気層を排出する。これにより、上記シリンダ部１１ａ内から上記気泡Ｂを取り除いて注射器内の液量を正確に読むことができる。なお、上記気泡Ｂは注射針の容積に応じて一定量が生じ、また、上記吸い込んだ空気の量も一定であるから、これらを足し合わせた量の空気が最終的に上記シリンダ部１１ａ内から出るように上記ピストン部１１ｂを一定距離だけ押し方向に移動させればよい。
図３７は、上記注射器１１内に入り込んだ気泡を除去するための他の動作例を示している。この動作例では上記図３６で示した空気層の排出は行わず、このような空気層の排出に代えて当該空気層に１目盛り（複数目盛りでもよい）相当の体積を付与するようにしている。上記のごとく、気泡Ｂは注射針の容積に応じて一定量が生じるので、上記注射器内に吸い込む空気の量を設定することで１目盛りまたは数目盛り分の空気層を形成できる。注射器内の液量を読み取るときには、上記ピストン部１１ｂの端面で示される目盛りの値から空気層分の目盛り分を差し引いて薬液量を読むことができる。
図３８（Ａ）及び図３８（Ｂ）は混注装置１における輸液バック保持部５の一対の保持爪５２及び輸液バック１２を示している。また、図３９は混注装置１における輸液バック保持部５の一対の保持爪５２の動作を示している。上記一対の保持爪５２はそれらの対向面側にテーパー部を有している。このテーパー部は、上記一対の保持爪５２が上記輸液バック１２の混注口を挟み込むときに、この混注口を上記混注操作部４の側、すなわち注射器１１が位置する側に移動させるように作用する。この作用により、上記輸液バック１２（混注口）は輸液バック保持部５上の一定の箇所に位置決めされることになる。また、上記混注口に注射針が刺されるときの力を上記のテーパー部により受け止めて上記輸液バック１２の位置ずれを防止することができる。
ところで、以上に説明した混注処理、例えば、立てられた状態のバイアル瓶１０のキャップ部に注射器１１の注射針を真っ直ぐに差し込むと共にこれらバイアル瓶１０及び注射器１１を一体的に所定の角度傾斜させる第１の処理、上記バイアル瓶１０を上記注射器１１のピストン部移動方向に対して更に傾斜させる第２の処理、上記傾斜に対して上記バイアル瓶１０のキャップ部の中心側に上記注射針が位置し続けるようにこれらバイアル瓶１０と注射器１１の位置関係を調節する第３の処理を、マニピュレータ（ロボットアーム）を用いて自動実行するようにしてもよい。例えば、２本のマニピュレータを用い、一方のマニピュレータがバイアル瓶１０を把持し、他方のマニピュレータが注射器１１を保持する。そして、上記第３の処理におけるバイアル瓶１０と注射器１１の傾斜状態において、注射器１１のピストン部１１ｂを上記マニピュレータが操作して注射器１１内の輸液をバイアル瓶１０内に注入する。
同様に、立てられた状態のアンプル１０Ａの切り口に注射器１１の注射針を差し込むと共にこれらアンプル１０Ａ及び注射器１１を一体的に所定の角度傾斜させる第１の処理（この場合にアンプル１０Ａを注射器１１を差し込んだ状態で数度程度傾けて立てておいてもよい）、上記アンプル１０Ａを上記注射器１１のピストン部移動方向に対して更に傾斜させる第２の処理、上記傾斜に対して上記アンプル１０Ａの切り口の中心側に上記注射針が位置し続けるようにこれらアンプル１０Ａと注射器１１の位置関係を調節する第３の処理を、マニピュレータを用いて自動実行するようにしてもよい。例えば、２本のマニピュレータを用い、一方のマニピュレータがアンプル１０Ａを把持し、他方のマニピュレータが注射器１１を保持する。そして、上記第３の処理におけるアンプル１０Ａと注射器１１の傾斜状態において、注射器１１のピストン部１１ｂを上記マニピュレータが操作して注射器１１内にアンプル１０Ａ内の薬液を吸引する。
そして、このようにマニピュレータを用いる構成においては、一方のマニピュレータが上記薬剤容器を保持する（更には上記薬剤容器を傾斜させる）容器保持部となり、他方のマニピュレータが上記注射器１１を傾斜させるとともに上記注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部となる。そして、両マニピュレータ或いは一方のマニピュレータにより、上記注射器１１の注射針を上記薬剤容器の口部に差し込む動作が実現される。更に、上記注射器１１を保持するマニピュレータにより上記注射器１１の注射針を輸液バック１２の混注口に差し込む動作が実現されることになる。
また、例えば、図３１に示した構成において、上記容器傾斜部４３５及び上記容器保持部４３６が設けられた横方向に移動可能な第３移動部４３を採用するとともに、支持部４４と第１移動部４１と第２移動部４２とから成る構成部分（注射器１１を保持し、上記注射器１１を傾斜させる動作及び上記注射器１１におけるシリンダ部１１ａへのピストン部１１ｂの挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部）に代わる１つのマニピュレータ（ロボットアーム）を採用するようにしてもよい。また、上記第３移動部４３を横移動させずに、薬剤容器傾斜時に上記１つのマニピュレータが注射器１１を移動させてその注射針の位置を薬剤容器の口部の中心に位置させるようにしてもよい。
また、図３４、図３６及び図３７に示した動作も上記マニピュレータにより実行することが可能である。
以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。
１ 混注装置
１０ バイアル瓶
１０Ａ アンプル
１１ 注射器
１１ａ シリンダ部
１１ｂ ピストン部
２ 搬送装置
３ 混合処理部
４ 混注操作部
４１ 第１移動部
４１４ 保持機構
４１５ 保持機構
４２ 第２移動部
４２４ 保持機構
４３ 第３移動部
４３５ 容器傾斜部
４３６ 容器保持部
４４ 支持部
４５ 回動駆動部
５ 輸液バック保持部
６ 輸液バック移動部
７ 輸液バック傾斜部
８ 駆動部
９ 基台

Claims (14)

  1. 薬剤容器を保持し、上記薬剤容器を傾斜させる動作を行う容器保持部と、
    注射器を保持し、上記注射器を傾斜させる動作及び上記注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部と、
    上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、を備え、
    上記注射器内に取り入れた空気に上記注射器内に生じている気泡を合体させて空気層を形成するためのピストン部引き動作と、上記空気層を排出するためのピストン部押し動作と、を行うことを特徴とする混注装置。
  2. 薬剤容器を保持し、上記薬剤容器を傾斜させる動作を行う容器保持部と、
    注射器を保持し、上記注射器を傾斜させる動作及び上記注射器におけるシリンダ部へのピストン部の挿入量を変化させる動作を行う注射器保持部と、
    上記注射器の注射針を上記容器保持部により保持されている上記薬剤容器の口部に差し込む動作及び上記注射器の注射針を輸液バックの混注口に差し込む動作を行う差し込み動作部と、を備え、
    上記注射器内に取り入れた空気に上記注射器内に生じている気泡を合体させて上記注射器の１目盛り分または数目盛り分の空気層を形成するためのピストン部引き動作を行うことを特徴とする混注装置。
  3. 請求項１または請求項２に記載の混注装置において、回動可能に設けられた支持部に上記容器保持部と上記注射器保持部とが支持されており、上記支持部を回動させることで上記容器保持部による上記薬剤容器の傾斜動作と上記注射器保持部による上記注射器の傾斜動作とが実行されることを特徴とする混注装置。
  4. 請求項１または請求項２に記載の混注装置において、回動可能に設けられた支持部に上記注射器保持部が支持されており、上記支持部を回動させることで上記注射器保持部による上記注射器の傾斜動作が実行される一方、上記容器保持部は曲線経路移動可能に設けられており、この曲線経路移動によって上記薬剤容器の傾斜動作が実行されることを特徴とする混注装置。
  5. 請求項３に記載の混注装置において、上記支持部の回動による上記薬剤容器の傾斜動作に加え、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器を更に傾斜させることを特徴とする混注装置。
  6. 請求項４に記載の混注装置において、上記曲線経路移動による上記薬剤容器の傾斜動作に加え、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器を更に傾斜させることを特徴とする混注装置。
  7. 請求項１または請求項２に記載の混注装置において、回動可能に設けられた支持部に上記注射器保持部が支持されており、上記支持部を回動させることで上記注射器保持部による上記注射器の傾斜動作が実行される一方、上記容器保持部は水平方向又は斜め方向に直線移動するように設けられており、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器の傾斜動作が実行されることを特徴とする混注装置。
  8. 請求項１または請求項２に混注装置において、上記容器保持部を単独回動する機構によって上記薬剤容器の傾斜動作が実行されることを特徴とする混注装置。
  9. 請求項５〜請求項８のいずれか１項に記載の混注装置において、上記容器保持部の単独回動の回動中心部に上記容器保持部に保持される上記薬剤容器の口部を位置させることを特徴とする混注装置。
  10. 請求項５または請求項６に記載の混注装置において、上記容器保持部を移動させる機構を備え、上記容器保持部を移動させることにより、上記容器保持部の単独回動による上記薬剤容器の口部の上記注射針に対する位置ずれを解消又は減少させることを特徴とする混注装置。
  11. 請求項７に記載の混注装置において、上記容器保持部の水平方向又は斜め方向直線移動により、上記容器保持部の単独回動による上記薬剤容器の口部の上記注射針に対する位置ずれを解消又は減少させることを特徴とする混注装置。
  12. 請求項８に記載の混注装置において、上記注射器保持部を移動させることにより、上記容器保持部の単独回動による上記薬剤容器の口部の上記注射針に対する位置ずれを解消又は減少させることを特徴とする混注装置。
  13. 請求項１〜請求項１２のいずれか１項に記載の混注装置において、上記注射器を保持する上記注射器保持部は上記注射器のシリンダ部を把持してその表面にくい込む刃部材を備えていることを特徴とする混注装置。
  14. 請求項１〜請求項１３のいずれか１項に記載の混注装置において、上記薬剤容器内の薬液を上記注射器内に吸い込む過程で、一旦注射針を薬液から離してから上記薬剤容器を傾斜させる動作を実行し、再び注射針を薬液に浸けて上記ピストン部を押す動作を行った後に上記ピストン部を引く動作を再開することを特徴とする混注装置。
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