KR101889124B1

KR101889124B1 - 혼주 장치

Info

Publication number: KR101889124B1
Application number: KR1020137032743A
Authority: KR
Inventors: 나오키 고이케; 아키후미 다나카
Original assignee: 가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼
Priority date: 2011-08-08
Filing date: 2012-08-07
Publication date: 2018-08-16
Also published as: US8857476B2; US9561156B2; JP5187469B1; CN103841945B; JP6024806B2; JP2016221392A; JP2015221392A; EP2742926B1; KR20140044817A; CN103841945A; EP2742926A1; US20140174600A1; JP2013052250A; JPWO2013021986A1; EP2742926A4; JP5811074B2; US20140373975A1; JP6311765B2; WO2013021986A1

Abstract

본 발명은 혼주 처리의 일부 또는 전부를 자동적으로 행하고, 수액백의 피폭을 방지할 수 있는 혼주 장치를 제공한다.
이러한 혼주 장치(1)는, 약제 용기(10)를 유지하는 제1 로봇 아암(21)과 주사기(11)의 주사 바늘을 상기 제1 로봇 아암(21)에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기(10)의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기(11)의 주사 바늘을 수액백(12)의 혼주구에 삽입하는 동작을 행하는 제2 로봇 아암(22)으로 이루어지는 혼주 동작부(2)와, 상기 혼주 동작부(2)를 수용하는 혼주 처리실(204)과, 상기 혼주 처리실(204) 내에 약제 용기(10) 및 주사기(11)를 공급하는 공급부(100)와, 상기 혼주 처리실(204)의 외측에서 수액백(12)을 유지하고, 이 수액백(12)의 혼주구를 상기 혼주 처리실(204)에 형성된 혼주 연통구(202b)에 위치시키는 수액백 유지부(4)를 구비한다.

Description

혼주 장치{INFUSION MIXING DEVICE}

본 발명은 항암제 등의 약제를 수액(보액)에 혼합 조정하는 혼주(混注) 장치에 관한 것이다.

수액에 혼합되는 항암제 등의 약제는 피폭의 위험성을 발생시키기 때문에, 이러한 약제 등을 수액에 혼합 조정하는 혼주 처리를 음압(陰壓)으로 설정된 안전 캐비닛에서 행하도록 하고 있다. 그리고, 상기 약제로서 분말형의 약제가 봉입된 바이알병을 이용하여 혼주를 행하는 경우, 약제 조합자는, 수액백 안으로부터 수액을 주사기에 의해 흡입하고, 이 주사기의 주사 바늘을 바이알병의 캡부(고무 마개)에 통과시켜, 이 주사기 내의 수액을 바이알병 내에 주입한다. 그리고, 약제 조합자는, 상기 약제가 용해된 수액을 상기 주사기 내에 흡입한다. 상기 약제는 바이알병 내에 일정량 봉입되어 있기 때문에, 약제 조합자는, 필요한 양의 약제가 수액에 용해될 때까지 복수의 바이알병에 수액을 주입하고 흡입하는 작업을 반복하여 행한다. 약제 조합자는, 필요한 양의 약제를 수액에 용해시킨 후, 주사기의 주사 바늘을 수액백의 혼주구에 삽입하여 주사기 내의 상기 약제가 용해된 수액을 수액백 내에 복귀시키는 것을 행한다.

상기 바이알병에 한정되지 않고, 앰플 내의 약액을 수액에 주입하는 혼주 처리도 행해진다. 상기 앰플을 이용하는 혼주 처리에 있어서는, 머리부가 절취된 앰플 내의 약액을 주사기 내에 빨아 올리고, 주사기의 주사 바늘을 수액백의 혼주구에 삽입하여 주사기 내의 약액을 수액백 내에 주입하게 된다.

그런데, 특허문헌 1에는, 방사선 약제에 의한 피폭의 위험을 회피하여 분주(分注)를 행하는 방사선 약제 분주 장치가 개시되어 있다.

특허문헌 1 : 일본 특허 공개 평성01-244759호 공보

그러나, 상기 특허문헌 1의 내용에서는, 수액백 내에 약액을 주입하는 혼주 장치로서 이용하게는 되어 있지 않고, 또한 수액백에 대한 피폭 방지의 기술은 전혀 개시되어 있지 않다.

본 발명은, 상기한 사정을 감안하여, 혼주 처리의 일부 또는 전부를 자동적으로 행하고, 수액백의 피폭을 방지할 수 있는 혼주 장치를 제공한다.

상기한 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 혼주 장치는, 약제 용기를 유지하는 용기 유지부와, 주사기를 유지하고, 상기 주사기에서의 실린더부에 대한 피스톤부의 삽입량을 변화시키는 주사기 유지부를 구비하며, 상기 주사기의 주사 바늘을 상기 용기 유지부에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기의 주사 바늘을 수액백의 혼주구에 삽입하는 동작을 행하는 혼주 동작부와, 상기 혼주 동작부를 수용하는 혼주 처리실과, 상기 혼주 처리실의 외측에서 상기 수액백을 유지하고, 이 수액백의 혼주구를 상기 혼주 처리실에 형성된 혼주 연통구에 위치시키는 수액백 유지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이러한 구성이면, 상기 용기 유지부와 주사기 유지부와 삽입 동작부를 구비하는 혼주 동작부에 의해 혼주 처리의 일부 또는 전부를 자동적으로 행할 수 있다. 또한, 상기 수액백은 상기 혼주 처리실의 외측에 배치되기 때문에, 수액백의 피폭도 방지할 수 있다.

상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기를 공급하는 공급부를 갖고, 이 공급부가 설치되는 측과 동일한 측에 상기 혼주 연통구 및 상기 수액백 유지부를 배치시켜도 좋다.

또한, 약제 용기와 주사기와 수액백이 세팅되는 조정 컨테이너 내에 상기 수액백 유지부가 존재하고, 상기 조정 컨테이너로부터 상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기가 공급되도록 해도 좋다. 이에 의하면, 상기 수액백을 상기 조정 컨테이너로부터 꺼낼 필요가 없다. 이 때문에, 상기 조정 컨테이너에 표시된 환자 정보나 처방 정보 혹은 상기 조정 컨테이너에 장착한 IC 태그(예컨대, RFID : Radio Frequency Identification)에 기록되어 있는 환자 정보나 처방 정보를 재기록할 필요가 없다.

상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기를 공급하는 공급부를 갖고, 이 공급부가 설치되는 측과는 반대의 측에 상기 혼주 연통구 및 상기 수액백 유지부를 배치시켜도 좋다. 이 구성에 있어서, 상기 수액백과 상기 약제 용기와 상기 주사기가 세팅되는 조정 컨테이너 내에서 상기 수액백을 꺼내고, 이 수액백을 상기 수액백 유지부에 전달하도록 해도 좋다.

이들 혼주 장치에 있어서, 혼주 처리가 완료된 수액백을 봉지 포장하는 봉지 포장 장치를 구비하여도 좋다. 또한, 상기 약제 용기와 주사기와 수액백이 세팅된 동일한 조정 컨테이너 또는 상기 조정 컨테이너와는 다른 컨테이너에 수용하도록 해도 좋다. 또한, 상기 수액백의 혼주구를 청소하는 청소구를 구비해도 좋다.

또한, 상기 약제 용기와 주사기와 수액백이 세팅되는 조정 컨테이너 내에 상기 수액백 유지부가 존재하는 혼주 장치에 있어서, 상기 용기 유지부와 상기 주사기 유지부가 상기 혼주 처리실 내에서 좌우로 분리되어 배치되고, 상기 조정 컨테이너를 상기 용기 유지부에 가까운 위치로부터 상기 주사기 유지부에 가까운 위치에 반송하는 반송부가 구비되어 있고, 상기 조정 컨테이너가 상기 용기 유지부의 근처에 반송되었을 때에, 상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기를 공급하는 동작이 행해지며, 상기 조정 컨테이너가 상기 주사기 유지부의 근처에 반송되었을 때에, 상기 조정 컨테이너 내의 상기 수액백 유지부에 의해 유지되어 있는 상기 수액백의 혼주구를 상기 혼주 처리실에 형성된 상기 혼주 연통구에 위치시키는 동작이 행해지도록 해도 좋다.

상기 혼주 처리실의 하방에 상기 혼주 처리실에 통하는 더스트 박스가 배치되어 있고, 상기 반송부는 상기 조정 컨테이너를 상기 혼주 처리실의 하방이면서 상기 더스트 박스의 후방의 측으로 반송하도록 해도 좋다. 이에 의하면, 혼주 장치의 정면측으로부터 상기 더스트 박스의 출입을 행할 수 있다.

상기 조정 컨테이너 내에 상기 약제 용기 및 주사기가 배치되는 약제용 트레이와 상기 수액백 유지부가 마련되어 있고, 상기 반송부와 상기 혼주 처리실을 연통시키는 셔터가 열렸을 때에 상기 약제용 트레이가 상기 혼주 처리실 내에 노출되도록 해도 좋다.

상기 반송부 내는 상기 혼주 처리실 내보다 양압(陽壓)인 것이 좋다.

상기 용기 유지부로서 로봇 아암을 구비하며, 이 로봇 아암이 상기 혼주 처리실 내에 넣어진 주사기를 잡고, 이 주사기를 상기 주사기 유지부에 수취시키도록 해도 좋다.

또한, 본 발명의 혼주 장치는, 약제 용기의 약액을 수액백에 옮기는 혼주 장치에 있어서, 약제 용기를 유지하는 로봇 아암과, 주사기를 유지하고, 상기 주사기에서의 실린더부에 대한 피스톤부의 삽입량을 변화시키는 로봇 아암을 구비하며, 상기 주사기의 주사 바늘을 상기 약제 용기의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기의 주사 바늘을 수액백의 혼주구에 삽입하는 동작이 상기 로봇 아암의 동작에 의해 행해지도록 한 것을 특징으로 한다.

상기 수액백의 혼주구로부터 주사 바늘을 뺄 때에는 상기 혼주구를 위로 향하게 해도 좋다.

본 발명에 의하면, 혼주 처리의 일부 또는 전부를 자동적으로 행할 수 있고, 또한 상기 수액백은 상기 혼주 처리실의 외측에 배치되기 때문에, 수액백의 피폭을 방지할 수 있다는 효과를 발휘한다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 혼주 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 혼주 장치의 공급부를 도시한 사시도이다.
도 3은 도 1의 혼주 장치의 공급부 및 본체부를 도시한 사시도이다.
도 4는 도 1의 혼주 장치의 본체부를 도시한 사시도이다.
도 5는 도 1의 혼주 장치의 본체부를 도시한 사시도이다.
도 6은 도 1의 혼주 장치의 본체부를 도시한 사시도이다.
도 7은 도 1의 혼주 장치의 본체부를 도시한 사시도이다.
도 8은 도 1의 혼주 장치의 본체부를 도시한 사시도이다.
도 9는 도 1의 혼주 장치의 본체부의 수액백 유지부를 도시한 사시도이다.
도 10은 도 1의 혼주 장치의 본체부의 수액백 유지부를 도시한 사시도이다.
도 11은 도 1의 혼주 장치의 본체부를 도시한 사시도이다.
도 12는 도 1의 혼주 장치의 본체부의 수액백 유지부를 도시한 사시도이다.
도 13은 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치를 도시한 사시도이다.
도 14는 도 13의 혼주 장치의 공급부를 확대한 사시도이다.
도 15a는 도 13의 조정 컨테이너에 마련된 수액백 요동 기구를 도시한 정면도이다.
도 15b는 도 13의 조정 컨테이너에 마련된 수액백 요동 기구를 도시한 측면도이다.
도 16은 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치를 도시한 설명도이다.
도 17은 도 16의 혼주 장치의 제어계를 도시한 개략적인 블럭도이다.

이하, 본 발명의 실시형태를 첨부 도면에 기초하여 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 혼주 장치(1)는, 공급부(100)와 본체부(200)와 봉지 포장 장치(300)로 이루어진다.

상기 공급부(100)는, 컨테이너 수용실(101)과, 이 컨테이너 수용실(101) 상에 형성된 공급 조작실(102)로 이루어진다. 상기 컨테이너 수용실(101)에는, 복수의 조정 컨테이너(103)를 수용할 수 있도록 되어 있다. 상기 조정 컨테이너(103)는, 예컨대 곤돌라 리프트식으로 순환되는 구조로 되어 있고, 가장 상측의 조정 컨테이너(103)가 상기 공급 조작실(102)에 위치한다. 각 조정 컨테이너(103)에는, 환자마다 또는 실제 사용마다 주사기(11), 약제 용기(10), 수액백(12) 등이 세팅되어 있고, 이와 같이 세팅된 조정 컨테이너(103)가 컨테이너 수용실(101)에 수용된다.

예컨대, 각 조정 컨테이너(103)에는, 환자명 등의 사람이 인식하는 문자 외에 혼주 장치(1)의 컨트롤러(마이크로 컴퓨터)가 각종 정보를 인식하기 위한 바코드가 첨부된다. 예컨대, 상기 공급 조작실(102)에 조정 컨테이너(103)가 위치하면, 이 조정 컨테이너(103)에 첨부되어 있는 바코드가 도시하지 않은 바코드 리더에 의해 판독되고, 상기 컨트롤러는 앞으로 시작할 혼주 처리의 내용을 인식한다. 구체적으로는, 상기 컨트롤러는, 상기 판독된 바코드에 의해 특정되는, 환자 정보, 의사 정보, 혼주 동작 프로그램, 처방 내용 정보(사용하는 약제의 종류나 개수 등), 조정 절차 정보[용해원(溶解元)/용해선(溶解先) 약품, 작업 내용, 용량/용해량, 발취량]를 도시하지 않은 기억부로부터 읽어낸다. 상기 혼주 동작 프로그램은, 약제 용기(10)의 종류에 따라 상이한 경우도 있고(예컨대, 분말형 약제가 들어 있는 바이알병과 앰플 중 어느 쪽을 사용하는지), 또한 사용하는 약제 용기(10)의 개수에 따라 소정 동작의 반복 횟수가 결정되게 된다.

그리고, 상기 컨트롤러는, 디스플레이(105)에 상기 처방 내용 정보 및 조정 절차 정보를 표시한다. 여기서, 상기 조정 절차 정보는, 예컨대 횡축을 상기 용해원/용해선 약품, 작업 내용 등의 배열로 하고, 종축을 시간축(스텝)으로 하는 표 형식으로 표시하고 있으며, 예컨대 최초 스텝의 상기 용해원/용해선 약품의 란에는 「수액C 500 ml」와 같이 표기하고, 상기 작업의 란에는 「발취」와 같이 표기한다. 물론, 디스플레이(105)에 그 밖의 표시를 행하도록 해도 좋다.

상기 공급 조작실(102)에는, 천장측에 기단부가 고정된 공급 로봇(104)이 설치되어 있다. 이 공급 로봇(104)은, 상기 컨트롤러에 의해 제어되고, 상기 조정 컨테이너(103)에 세팅되어 있는 약제 용기(10), 주사기(11), 수액백(12) 등을 취출하는 동작을 실행한다. 상기 공급 조작실(102)에 하나의 조정 컨테이너(103)가 위치 결정되어 위치하고, 이 조정 컨테이너(103) 내의 상기 약제 용기(10), 주사기(11), 수액백(12) 등의 배치가 정해져 있으면, 상기 조정 컨테이너(103)를 촬상하여 화상 인식 등의 처리를 특별히 행하지 않더라도 상기 약제 용기(10), 주사기(11), 수액백(12) 등을 상기 공급 로봇(104)에 의해 정확히 취출할 수 있다. 또한, 상기 공급 로봇(104)에 의해 상기 수액백(12) 등을 취출했을 때에, 상기 수액백(12) 등에 첨부되어 있는 바코드를 도시하지 않은 바코드 리더에 판독시켜, 상기 처방 내용 정보에 있어서 지정되어 있는 수액백 등이 이용되고 있는지의 여부를 상기 컨트롤러가 판단하도록 되어 있어도 좋다.

도 2에도 도시한 바와 같이, 상기 공급 조작실(102)은, 연통 개구(106)에 의해 상기 본체부(200)의 혼주 처리실(204)에 연통되어 있다. 그리고, 상기 공급 로봇(104)은, 상기 조정 컨테이너(103)로부터 취출한 약제 용기 등을 상기 연통 개구(106)를 통과시켜 상기 혼주 처리실(204) 내에 마련되어 있는 파형(波形) 벨트 컨베이어부(3) 상으로 이송한다. 한편, 상기 연통 개구(106)에는 상기 파형 벨트 컨베이어부(3)로의 약제 용기 등의 이송시에 상기 컨트롤러에 의해 열리는 셔터(118)가 마련되어 있다.

또한, 도 3에도 도시한 바와 같이, 상기 공급 로봇(104)은, 상기 조정 컨테이너(103)로부터 취출한 수액백(12)을 컨베이어(107) 상에 놓는다. 이 컨베이어(107)는, 상기 연통 개구(106)의 개소에서 동일하게 컨베이어로 이루어지는 수액백 반송부(5)에 근접하여 배치되어 있고, 상기 컨베이어(107) 상에 놓인 상기 수액백(12)은 상기 수액백 반송부(5)에 이송되도록 되어 있다. 상기 수액백 반송부(5)는, 상기 혼주 처리실(204)의 외측(이 예에서는 하방측)에 배치되어 있어, 상기 수액백(12)은 상기 혼주 처리실(204) 내를 통과하지 않고 운반된다.

상기 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 본체부(200)는, 혼주 동작부(2)와, 상기 파형 벨트 컨베이어부(3)와, 수액백 유지부(4)와, 상기 수액백 반송부(5)와, 더스트부(6)를 구비한다. 그리고, 이 실시형태에서는, 음압으로 설정되는 안전 캐비닛(201) 내에, 상기 혼주 동작부(2)와, 상기 파형 벨트 컨베이어부(3)와, 상기 수액백 유지부(4)와, 상기 수액백 반송부(5)가 배치되어 있다. 그리고, 칸막이판(202)과 칸막이 플로어(203)에 의해 혼주 처리실(204)을 형성하고, 이 혼주 처리실(204) 내에 상기 혼주 동작부(2)와 파형 벨트 컨베이어부(3)를 위치시키며, 상기 혼주 처리실(204)의 밖에 상기 수액백 유지부(4)와 수액백 반송부(5)를 배치하고 있다. 한편, 상기 안전 캐비닛(201)의 밖(대기압 공간)에 상기 수액백 유지부(4)와 상기 수액백 반송부(5)를 배치해도 좋고, 이와 같이 하는 경우에는, 상기 안전 캐비닛(201) 자체가 혼주 처리실이 된다.

상기 혼주 동작부(2)는, 상기 공급부(100)측에 배치된 제1 로봇 아암(21)과, 상기 수액백 유지부(4)측에 배치된 제2 로봇 아암(22)으로 이루어지고, 후술하는 삽입 동작을 실행한다. 상기 제1 로봇 아암(21) 및 제2 로봇 아암(22)은, 그 기단부가 플로어측에 고정되어 있다.

도 4에도 도시한 바와 같이, 상기 제1 로봇 아암(21)의 선단부에는, 한 쌍의 파지 클로를 넓히거나 좁히거나 함으로써 물체를 파지하는 파지부(21a)가 마련되어 있다. 이 실시형태에서는, 상기 파지부(21a)에 의해 용기 유지부가 구성되어 있다. 상기 한 쌍의 파지 클로는, 예컨대 나사 절삭의 방향이 서로 반대로 된 나사부를 갖는 도시하지 않은 이송 나사에 나사 결합되어 있다. 이 이송 나사가 도시하지 않은 모터에 의해 회전되면, 상기 한 쌍의 파지 클로가 이동하여 파지 동작이 행해진다. 상기 제1 로봇 아암(21)은 복수의 동작축을 구비하고 있어, 파지한 물체의 자세(기울기)를 바꿀 수 있다. 그리고, 상기 한 쌍의 파지 클로의 서로 마주보는 측면(파지면)의 중앙측에는, 약제 용기(10)(도면에서는 약제 용기로서 앰플을 도시하고 있음)의 파지에 알맞은 크기의 오목부가 형성되어 있고, 상기 파지면의 선단측에는 주사기(11)의 주사 바늘(11d)(캡 부착)의 파지에 알맞은 크기의 오목부가 형성되어 있다. 이 실시형태에서는, 상기 제1 로봇 아암(21)의 동작에 의해 주사 바늘(11d)의 착탈도 행하도록 하고 있다.

상기 제2 로봇 아암(22)의 선단부에는, 주사기(11)를 유지하고, 상기 주사기(11)에 있어서 실린더부(11a)에 대한 피스톤부(11b)의 삽입량을 변화시키는 주사기 유지부(22a)가 마련되어 있다. 예컨대, 상기 주사기 유지부(22a)는, 주사기(11)에 있어서 실린더부(11a)를 유지하는 유지부와, 상기 주사기(11)에서의 피스톤부(11b)의 후방부를 유지하고, 상기 피스톤부(11b)를 이동시키는 이동부로 이루어진다. 상기 유지부는 상기 실린더부(11a)를 가로 방향으로부터 사이에 끼워 넣는 한 쌍의 가동 클로부(22b) 및 상기 실린더부(11a)의 플랜지부가 걸리는 걸림부(22c)를 갖는다. 한편, 상기 실린더부(11a)의 단면 형상이 변화되지 않도록 약한 힘으로 가동 클로부(22b)가 상기 실린더부(11a)를 잡고 있더라도, 상기 걸림부(22c)를 가짐으로써 상기 실린더부(11a)가 그 축 방향[상기 피스톤부(11b)의 이동 방향]으로 이동하지 않는다는 이점이 있다. 상기 한 쌍의 가동 클로부(22b)는, 예컨대 나사 절삭의 방향이 서로 반대로 된 나사부를 갖는 도시하지 않은 이송 나사에 나사 결합되어 있다. 상기 이송 나사가 도시하지 않은 모터에 의해 회전되면, 상기 가동 클로부(22b)에 의한 상기 실린더부(11a)의 파지 및 비파지 동작이 행해진다. 그리고, 상기 이동부는, 상기 피스톤부(11b)의 후단부가 걸리는 슬라이더부(22d)와, 이 슬라이더부(22d)에서의 도시하지 않은 너트부가 나사 결합되는 이송 나사(22e)와, 이 이송 나사(22e)를 회전시키는 도시하지 않은 모터로 이루어진다. 상기 이송 나사(22e)가 상기 모터에 의해 회전되면, 상기 슬라이더부(22d)가 상기 피스톤부(11b)의 이동 방향으로 이동한다. 상기 슬라이더부(22d)는 예컨대 상기 주사기 유지부(22a)의 본체부 외면에 의해 가이드된다.

상기 제2 로봇 아암(22)은 복수의 동작축을 구비하고 있어, 파지한 물체의 자세(기울기)를 바꿀 수 있다. 그리고, 이 실시형태에서는, 상기 제2 로봇 아암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11d)을 상기 제1 로봇 아암(21)의 파지부(21a)(용기 유지부)에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기(10)의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11d)을 수액백(12)의 혼주구에 삽입하는 동작을 행하는 삽입 동작이 실행된다.

상기 파형 벨트 컨베이어부(3)는, 상기 약제 용기(10)의 동체부(胴體部)의 직경보다 좁은 간격으로 주름부(3a)를 갖고 있고, 인접하는 2개의 주름부(3a) 사이에서 상기 약제 용기(10)를 벨트면으로부터 띄운 상태로 유지하도록 되어 있다. 또한, 각 주름부(3a)의 중앙부에는 절결부가 형성되어 있고, 이 절결부가 존재함으로써 상기 제1 로봇 아암(21)의 파지부(21a)에 의한 약제 용기(10)의 파지 동작이 행하기 쉽게 되어 있다. 또한, 상기 파형 벨트 컨베이어부(3) 상에는, 주사기 배치대(31)도 배치할 수 있도록 되어 있다. 이 주사기 배치대(31)에는, 주사기(11)를 눕힌 상태로 놓을 수 있다. 또한, 상기 주사기 배치대(31)의 중앙부에는 오목부가 형성되어 있고, 이 오목부가 존재함으로써 상기 제2 로봇 아암(22)의 상기 가동 클로부(22b)에 의한 상기 실린더부(11a)의 파지 동작이 행하기 쉽게 되어 있다. 또한, 상기 주사기 배치대(31)에 형성되어 있는 구멍에 주사 바늘(11d)을 세운 상태로 세팅할 수 있도록 되어 있어, 상기 제1 로봇 아암(21)의 파지부(21a)에 의한 주사 바늘(11d)의 파지 동작이 행하기 쉽게 되어 있다. 또한, 상기 조정 컨테이너(103)에는, 상기 주사기(11)가 상기 주사기 배치대(31)에 놓인 상태로 수용되어 있어, 상기 주사기 배치대(31)째로 조정 컨테이너(103)로부터 주사기(11)를 벨트 컨베이어부(3)에 놓을 수 있다.

도 5에도 도시한 바와 같이, 상기 파형 벨트 컨베이어부(3)의 종단 폴딩 부위에 인접하여 중량계(7)가 마련되어 있다. 상기 중량계(7)의 계측치는 표시부에서 표시되고 상기 컨트롤러에 출력되도록 하고 있다. 상기 제2 로봇 아암(22)은, 상기 가동 클로부(22b)에 의해 상기 주사기(11)를 파지하고, 이 주사기(11)를 상기 중량계(7) 상에 놓는 동작을 실행한다. 상기 컨트롤러는, 이 계량 동작을, 예컨대 빈 상태의 주사기(11)의 중량을 계측할 때와, 필요 개수의 약제 용기(10)로부터 약액을 주사기(11) 내에 흡입했을 때에 실행시킨다. 이와 같이 한 경우, 상기 컨트롤러는, 각각의 시점에서 얻어진 상기 중량계(7)의 계측치의 차로부터 주사기(11) 내에 필요량의 약액이 존재하는지의 여부를 판단할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤러는, 주사기(11) 내에 필요량의 약액이 존재하지 않는 것으로 판단한 경우, 혼주 동작을 중단하고, 상기 디스플레이(105)에 에러 표시를 행해도 좋다.

도 6에도 도시한 바와 같이, 상기 제1 로봇 아암(21)의 전방 위치에는, 앰플 커터(8)가 설치되어 있다. 이 앰플 커터(8)에는 약제 용기(10)인 앰플의 선단부가 삽입되는 원형 구멍으로 이루어지는 구멍 블레이드부가 형성되어 있다. 상기 제1 로봇 아암(21)은, 그 파지부(21a)에 의해 상기 약제 용기(10)를 상기 파형 벨트 컨베이어부(3)로부터 잡아 올려, 상기 약제 용기(10)의 선단부를 상기 구멍 블레이드부에 하측으로부터 삽입할 수 있다.

도 7에 도시한 바와 같이, 상기 제1 로봇 아암(21)은, 상기 약제 용기(10)의 선단부를 상기 구멍 블레이드부에 삽입한 상태에서 상기 약제 용기(10)의 동체부를 기울이는 동작을 실행한다. 이 동작에 의해, 상기 약제 용기(10)의 선단부가 동체부로부터 잘려 나가, 상기 약제 용기(10)의 입구부가 노출된다. 그리고, 상기 선단부는, 중력에 의해 상기 구멍 블레이드부로부터 낙하한다. 상기 앰플 커터의 구멍 블레이드부의 하방에는 더스트용 개구(210)가 형성되어 있다. 또한, 상기 더스트용 개구(210)의 양 옆에는 더스트용 개구(211, 212)가 형성되어 있다. 이들 더스트용 개구(210, 211, 212)는 상기 더스트부(6)에 연통되어 있다. 상기 더스트부(6)에는 도시하지 않은 쓰레기 봉지를 설치할 수 있어, 상기 약제 용기(10) 외에, 주사기(11)나 주사기 배치대(31) 등을 분별 회수할 수 있도록 되어 있다.

상기 제1 로봇 아암(21)은, 그 파지부(21a)에 의해 파지하고 있는 상기 약제 용기(10)를 세워 상기 노출된 입구부를 상방으로 향하게 한다. 또한, 상기 제2 로봇 아암(22)은, 상기 가동 클로부(22b)에 의해 파지하고 있는 상기 주사기(11)를 세워 그 주사 바늘(11d)을 하방으로 향하게 한다. 그리고, 이와 같이 한 상태에서 약제 용기(10)와 주사기(11)를 서로 근접시켜, 주사기(11)의 주사 바늘(11d)을 약제 용기(10)의 상기 입구부에 삽입한다. 한편, 약제 용기(10)가 고무 캡이 부착된 바이알병인 경우에는, 상기 고무 캡에 대하여 주사 바늘(11d)을 똑바로 삽입하도록 한다.

도 8에 도시한 바와 같이, 상기 제1 로봇 아암(21) 및 상기 제2 로봇 아암(22)은, 상기 약제 용기(10) 내의 약액을 주사기(11) 내에 흡입할 때에, 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)의 자세를 비스듬하게 한다. 한편, 상기 약제 용기(10)로서 앰플을 이용하는 경우에 있어서는, 상기 약제 용기(10)로부터 어느 정도의 약액을 빨아 올리고, 그 후에 상기 약제 용기(10)를 수직 방향을 기준으로 100도 정도 경사시켜 상기 입구부측(머리부)에 약액을 이동시킨 상태를 형성함으로써, 주사기(11)의 주사 바늘(11d)의 선단을 상기 약제 용기(10)의 바닥에 닿게 하지 않고 약액을 최대한 남김 없이 빨아 올리는 것이 가능해진다.

도 9에 도시한 바와 같이, 상기 칸막이판(202)에는, 상기 수액백 반송부(5)의 종단 폴딩 부위의 근방에서, 수액백 통과 개구(202a)가 형성되어 있다. 그리고, 상기 수액백 유지부(4)는, 상기 칸막이판(202)의 외측에서 상기 수액백 반송부(5)의 종단 폴딩 부위에 대면하도록 배치되어 있다. 상기 수액백 유지부(4)는 본체부(41)(도 9에서는 생략하고 있으므로, 도 12 참조)와 컨베이어부(42)와 컨베이어 지지부(43)와 척부(44)로 이루어진다. 상기 컨트롤러는, 상기 수액백 반송부(5)를 동작시켜, 상기 수액백(12)을 상기 수액백 유지부(4)에 반송할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤러는, 상기 컨베이어부(42)를 동작시킴으로써, 상기 수액백(12)을 상기 컨베이어 지지부(43) 상에 이동시킨다.

상기 척부(44)는, 한 쌍의 클로부로 이루어진다. 예컨대, 각 클로부의 기단측에 형성된 도시하지 않은 톱니바퀴부에는 웜 기어가 맞물려 있고, 각 클로부의 상기 기단측과 선단측 사이에 회동 지지점이 마련되며, 상기 웜 기어가 회전함으로써 각 클로부가 회동하여, 척 동작이 행해진다. 상기 척부(44)는, 상기 수액백(12)이 상기 컨베이어부(42) 상에 이동할 때에는, 이 이동의 장해가 되지 않도록 열려 있다. 또한, 상기 척부(44)에서의 상기 웜 기어 등은, 상기 컨베이어 지지부(43)의 하면측에 마련되어 있어, 상기 컨베이어 지지부(43)가 위치 변화되면 이에 추종하여 위치 변화되어 상기 수액백(12)의 혼주구의 유지 상태를 유지한다. 물론, 상기와 같은 기구(機構)와는 상이한 기구의 척부(44)를 채용할 수도 있다.

그리고, 상기 척부(44)는, 상기 수액백(12)의 전체가 상기 컨베이어부(42) 상에 완전히 이동하면, 도 10에 도시한 바와 같이, 상기 수액백(12)의 혼주구를 옆에서부터 끼워 넣는다. 한편, 상기 수액백(12)의 전체가 상기 컨베이어부(42) 상에 완전히 이동했는지의 여부를 판단하기 위해, 상기 수액백 유지부(4)의 상방에 비디오 카메라를 마련해 두고, 이 비디오 카메라의 촬상 화상을 화상 해석하여 상기 수액백(12)이 소정의 위치에 도달한 것을 판단하도록 해도 좋다. 또한, 예컨대, 상기 수액백 통과 개구(202a)에 상기 수액백(12)의 혼주구를 검지하는 포토 센서 등을 마련해 두고, 이 센서에서 상기 수액백(12)의 혼주구를 검지했을 때에 상기 수액백(12)이 규정된 위치에 도달한 것으로 판단하도록 해도 좋다. 물론, 다른 방법으로 상기 수액백(12)의 전체가 상기 컨베이어부(42) 상에 완전히 이동한 것을 판단하도록 해도 좋다.

상기 수액백 유지부(4)의 본체부(41)의 하면에는 가이드 홈이 형성되어 있고, 이 가이드 홈은 상기 수액백 유지부(4)를 지지하는 지지 테이블(410) 상의 가이드 볼록부(401)에 결합되어 있다. 상기 가이드 볼록부(401)는 상기 컨베이어부(42)에 의한 상기 수액백(12)의 반송 방향과 직교하는 방향[상기 칸막이판(202)을 따른 방향]으로 형성되어 있다. 또한, 상기 본체부(41)의 하면에는, 도시하지 않은 이동 너트가 마련되어 있고, 이 이동 너트에 이송 나사(402)가 나사 결합되어 있다. 이 이송 나사(402)는 상기 지지 테이블(410) 상에 마련되어 있고, 이 이송 나사(402)가 도시하지 않은 모터에 의해 회전되면, 상기 수액백 유지부(4)는 상기 가이드 볼록부(401)에 의해 안내되어 안쪽으로 이동된다.

도 11 및 도 12에도 도시한 바와 같이, 상기 칸막이판(202)에는, 상기 수액백 유지부(4)가 가장 안쪽으로 이동되었을 때의 상기 수액백(12)의 혼주구가 위치하는 부위에, 혼주 연통구(202b)가 형성되어 있다. 이 혼주 연통구(202b)는 세로로 긴 형상을 갖고 있다. 한편, 상기 혼주 연통구(202b)가 셔터 등에 의해 개폐되도록 해도 좋다. 그리고, 상기 수액백 유지부(4)에 있어서, 상기 컨베이어부(42)를 지지하고 있는 상기 컨베이어 지지부(43)는, 그 지지 구멍(43a)에 상기 본체부(41)의 도시하지 않은 돌기부가 감합됨으로써 상기 본체부(41)에 회동 가능하게 지지되어 있다. 상기 컨베이어 지지부(43)의 회동에 의해, 상기 수액백(12)은 시소와 같이 요동하여, 혼주구를 아래로 향하게 하거나 혹은 위로 향하게 할 수 있다. 여기서, 예컨대 상기 본체부(41)의 후단면에는, 모터(41a)에 의해 회전되는 이송 나사(41b)에 이동 너트(41c)가 나사 결합되어 있고, 상기 모터(41a)가 회전하면 이동 너트(41c)가 가로 방향으로 이동한다. 또한, 상기 컨베이어 지지부(43)의 후단면에는, 가로 경사 방향으로 결합 홈(43b)이 형성되어 있다. 그리고, 이 결합 홈(43b)에 상기 이동 너트(41c)의 돌기부(41d)가 맞물려 있다. 이에 따라, 상기 모터(41a)를 회전 구동함으로써 상기 돌기부(41d)가 상기 컨베이어 지지부(43)의 후단을 오르내리게 하여, 상기 컨베이어 지지부(43)에 있어서 상기 요동 동작을 시킬 수 있다. 물론, 이러한 기구와는 상이한 기구에 의해 상기 컨베이어 지지부(43)를 요동 동작시키도록 해도 좋다.

상기 제2 로봇 아암(22)은, 상기 컨베이어부(42) 상에서 혼주구를 예컨대 아래로 향하게 한 혹은 위로 향하게 한 상태의 상기 수액백(12)의 상기 혼주구에, 상기 혼주 연통구(202b)로부터, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11d)을 삽입한다. 그리고, 상기 주사기 유지부(22a)를 동작시켜, 주사기(11) 내의 약액을 상기 수액백(12)에 주입한다. 한편, 이 주입 후에, 주사기(11)의 중량을 중량계(7)를 이용하여 계측해도 좋다. 상기 컨트롤러는, 이 중량 계측에 의해, 주사기(11) 내의 필요 개수분의 약액 모두를 상기 수액백(12)에 주입했는지의 여부를 판단할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤러는, 상기한 중량 계측 후에, 상기 제2 로봇 아암(22) 등에, 주사기(11) 등을 폐기하는 동작을 실행시킨다.

상기 혼주 처리실(204)에는, 청소구(220) 및 이것을 수용하는 수용부(221)가 놓여 있다. 상기 컨트롤러는, 상기 주사기(11) 등의 폐기 후에, 상기 제2 로봇 아암(22)에, 상기 청소구(220)의 손잡이를 파지하는 동작을 실행시키고, 또한 상기 청소구(220)를 이용하여 상기 수액백(12)의 혼주구를 청소하는 동작을 실행시킨다.

상기 컨트롤러는, 상기 청소 후에, 상기 척부(44)에 의한 혼주구의 걸림 동작을 해제시키고, 상기 컨베이어부(42)를 동작시킨다. 이에 따라, 상기 혼주가 종료되고 또한 청소가 종료된 수액백(12)은, 그 후단측으로부터 상기 봉지 포장 장치(300)측으로 안내되어 간다.

상기 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 봉지 포장 장치(300)는, 상기 후단측으로부터 떨어지는 상기 수액백(12)을, 개구부(301)를 통과시켜 수취하고, 봉지 포장 작업을 행하도록 되어 있다. 상기 봉지 포장 장치(300)는, 직선 왕복식의 포장기나 로터리식의 포장기 등의 기존의 봉지 포장 기구를 이용하면 되고, 예컨대 봉지가 되는 투명 비닐을 송출하는 공급부(302), 상기 개구부(301)를 통과시켜 수취한 상기 수액백(12)을 상기 투명 비닐로 에워싸는 포장부(303), 상기 포장부(303)를 요동시키는 요동부(304), 이 요동부(304)에 의해 경사져서 떨어지는 상기 수액백(12)을 받는 수용 컨테이너(305)가 배치되는 수용부(306)를 구비한다. 한편, 상기 수용 컨테이너(305)를 하나의 수액백(12)이 수용되는 정도의 크기로 하는 경우에는, 약제 용기(10)나 주사기(11) 등을 수용하는 스페이스가 불필요한 만큼, 상기 수용 컨테이너(305)를 상기 조정 컨테이너(103)에 비해 작게 할 수 있다. 바꾸어 말하면, 상기 조정 컨테이너(103)로부터 취출한 수액백(12)에 대하여 혼주 처리를 행하고, 이 혼주가 종료된 수액백(12)을 조정 컨테이너(103)보다 작은 별도의 수용 컨테이너(305)에 옮김으로써, 혼주 장치(1)에 있어서 상기 수용부(306)를 작게 할 수 있게 된다.

또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 상기 혼주 처리실(204)에는 감사 카메라(205)가 설치되어 있다. 상기 컨트롤러는, 상기 감사 카메라(205)로 촬상된 화상을 도시하지 않은 기록부(예컨대, 하드디스크 드라이브)에 기록하도록 해도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 혼주 장치(1)는 상기 혼주 동작부(2)를 구비했기 때문에, 혼주 처리의 일부 또는 전부를 자동적으로 행할 수 있다. 또한, 상기 수액백(12)은 상기 혼주 처리실(204)의 외측에 배치되기 때문에, 약액에 의한 상기 수액백(12)의 피폭도 방지할 수 있다. 또한, 상기 청소구(220)를 이용하여 상기 수액백(12)의 혼주구를 청소하도록 했기 때문에, 상기 혼주구에 약액이 부착된 채로 되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 봉지 포장 장치(300)를 구비했기 때문에, 피폭을 받지 않은 상기 수액백(12)을 청결한 채로 처치실까지 이송하는 것이 가능해진다.

도 13에 도시한 혼주 장치(1A)는, 상기 봉지 포장 장치(300), 상기 수액백 유지부(4), 상기 파형 벨트 컨베이어부(3), 상기 수액백 반송부(5) 등을 구비하지 않는 타입의 혼주 장치이다. 이 혼주 장치(1A)에서의 조정 컨테이너(103)에는, 조정 케이스(13)가 마련되어 있고, 이 조정 케이스(13)에 필요 개수의 약제 용기(10)와 주사기(11)가 세팅되어 있다. 상기 혼주 장치(1A)의 공급실(100)에 배치되는 공급 로봇(104)은, 상기 조정 컨테이너(103)로부터 상기 조정 케이스(13)를 취출하고, 이 조정 케이스(13)를 연통 개구(106)로부터 본체부(200)의 혼주 처리실(204) 내에 반송한다. 이 반송 조작에 의해, 상기 조정 케이스(13)가 규정된 위치에 바르게 놓이고, 제1 로봇 아암(21) 및 제2 로봇 아암(22)은 약제 용기(10)나 주사기(11)를 정확히 파지할 수 있다. 이 혼주 장치(1A)에서는 상기 제1 로봇 아암(21)과 제2 로봇 아암(22)의 서로의 위치가 바뀌어 있고, 상기 제2 로봇 아암(22)이 상기 연통 개구(106)의 근처에 위치하고 있다. 그리고, 이 제2 로봇 아암(22)의 전방에 중량계(7)가 배치되어 있다. 또한, 상기 중량계(7)가 놓이는 대(臺)의 하방에는 공간부가 형성되어 있고, 이 공간부를 상기 조정 케이스(13)가 통과하게 된다.

또한, 이 혼주 장치(1A)에서의 상기 조정 컨테이너(103)에는, 수액백(12)이 그 혼주구가 상기 연통 개구(106)측을 향하도록 눕혀진 상태로 배치되어 있다. 즉, 이 혼주 장치(1A)에서는, 상기 조정 컨테이너(103) 내에서 상기 수액백(12)을 유지하는 수액백 요동대(113a)가 배치되어 있다. 또한, 상기 수액백(12)의 상기 혼주구가 대면하는 상기 조정 컨테이너(103)의 측면에는, 도 14에도 도시한 바와 같이, 커트 영역(103a)이 형성되어 있고, 상기 수액백(12)을 상기 조정 컨테이너(103)로부터 꺼내지 않아도 상기 혼주구에 주사 바늘을 삽입할 수 있다. 여기에 나타내는 예에서는, 조정 컨테이너(103)로부터 주사기(11)나 약제 용기(10)를 상기 연통 개구(106)로부터 상기 혼주 처리실(204) 내에 넣은 후, 상기 조정 컨테이너(103)를 안쪽으로 이동[컨베이어에 의한 이동, 공급 로봇(104)에 의한 누름 동작에 의한 슬라이드 등]시키면, 상기 조정 컨테이너(103) 내의 수액백(12)의 혼주구가 혼주 연통구(108)의 형성 개소에 위치하도록 하고 있다. 상기 혼주 연통구(108)를 이용하여 상기 수액백(12)의 혼주구에 상기 혼주 처리실(204)로부터 상기 주사기(11)의 주사 바늘을 삽입할 수 있다. 또한, 상기 연통 개구(106)가 혼주 연통구(108)를 겸하는 구성으로 할 수도 있다.

도 15a 및 도 15b에 도시한 바와 같이, 상기 조정 컨테이너(103) 내에 상기 수액백(12)을 요동시키는 요동 기구(113)를 마련해 두고, 상기 수액백(12)의 혼주구에 주사기(11)의 주사 바늘을 삽입할 때에, 상기 혼주구를 경사 상방으로 향하게 하거나 혹은 경사 하방으로 향하게 해도 좋다. 구체적으로는, 상기 요동 기구(113)는, 상기 조정 컨테이너(103) 내에 마련된 수액백 요동대(113a)가 수평 축(113b)에 의해, 시소형으로 요동 가능하도록 마련된 것이다. 상기 수액백 요동대(113a)에는, 상기 수액백(12)의 혼주구를 고정하는 도시하지 않은 척부가 마련되어 있다. 또한, 상기 조정 컨테이너(103)의 바닥부에는 개구(103c)가 형성되어 있다. 이 개구(103c)를 통하여 혼주 장치(1)측에 마련되어 있는 시소 동작부(109)의 동작 부재(109a)를 수액백 요동대(113a)의 하면에 대고 이 수액백 요동대(113a)를 요동시킬 수 있다. 상기 동작 부재(109a)는 모터(109b)에 의해 회동 동작되도록 되어 있다. 상기 모터(109b)는 상기 컨트롤러에 의해 제어된다. 또한, 상기 조정 컨테이너(103)를 상기 안쪽으로 이동시킬 때에는, 이 이동을 방해하지 않도록 상기 동작 부재(109a)는 수평 상태로 위치된다.

상기 제2 로봇 아암(22)은, 약제 용기(10)로부터 필요량의 약액을 주사기(11) 내에 도입한 후, 상기 혼주 연통구(108)로부터 상기 주사기(11)의 주사 바늘을 공급 조작실(102) 내로 향하게 하고, 상기 커트 영역(103a)으로부터 상기 수액백(12)의 혼주구에 상기 주사 바늘을 삽입한다. 그리고, 상기 제2 로봇 아암(22)은, 상기 주사기(11) 내의 약액을 상기 수액백(12) 내에 주입한다. 약액 주입이 종료된 주사기(11), 약제 용기(10) 및 상기 조정 케이스(13)는, 더스트용 개구로부터 더스트부(6)에 폐기된다. 이 경우, 상기 조정 컨테이너(103)에는, 혼주가 종료된 수액백(12)이 남게 되고, 이 수액백(12)은 상기 조정 컨테이너(103)째로 공급 조작실(102)로부터 취출된다.

상기 혼주 장치(1A)에서도, 상기 수액백(12)은 상기 혼주 처리실(204)의 외측에 배치되기 때문에, 약제에 의한 상기 수액백(12)의 피폭을 방지할 수 있다. 또한, 이 혼주 장치(1A)는 상기 수액백(12)을 크게 이동시키는 것이 불필요하기 때문에, 장치의 소형화를 도모할 수 있다. 또한, 이 혼주 장치(1A)에 있어서, 상기 약제 용기(10) 등을 반송하는 파형 벨트 컨베이어부를 마련할 수도 있다. 또한, 공급 조작실(102)에 인접하여 봉지 포장 장치를 배치해 두고, 혼주가 종료된 상기 수액백(12)을 공급 로봇(104)이 들어 올려 상기 봉지 포장 장치에 전달하도록 해도 좋다. 이 봉지 포장한 수액백(12)을 원래의 조정 컨테이너(103)에 복귀시켜도 좋고, 이것과는 별도의 하나의 수액백이 수용되는 정도의 작은 수용 컨테이너에 수용하도록 해도 좋다.

도 16에 도시한 혼주 장치(1B)는, 상기 혼주 장치(1A)와 마찬가지로, 상기 봉지 포장 장치(300), 상기 수액백 유지부(4), 상기 파형 벨트 컨베이어부(3), 상기 수액백 반송부(5) 등을 구비하지 않는 타입의 혼주 장치이다. 도 17에 이 혼주 장치(1B)의 제어계의 개략 구성을 도시하고 있다. 또한, 다른 실시형태의 혼주 장치와 마찬가지로, 상기 혼주 장치(1B)의 제1, 제2 로봇 아암(21, 22) 등은 컨트롤러(500)에 의해 제어된다.

상기 혼주 장치(1B)에 있어서 조정 컨테이너(130) 내에는, 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)가 배치되는 약제용 트레이(131)와, 상기 수액백(12)이 유지되는 상기 수액백 유지부(132)가 세퍼레이트되어 각각 동작 가능하게 설치되어 있다. 상기 수액백 유지부(132)에는, 상기 수액백(12)의 혼주구를 고정하는 도시하지 않은 척부가 마련되어 있다. 한편, 상기 약제 용기(10)가 앰플인 경우, 이 앰플은 상기 약제용 트레이(131)에서 눕히지 않고 비스듬하게 세워진 상태로 세팅된다. 이와 같이 세팅되면, 앰플의 머리부에 약제가 고이는 것이 방지된다.

또한, 상기 혼주 장치(1B)의 혼주 동작부(2)는, 다른 실시형태의 혼주 장치와 마찬가지로, 용기 유지부가 되는 상기 제1 로봇 아암(21)과 주사기 유지부가 되는 상기 제2 로봇 아암(22)을 좌우에 구비하고, 상기 주사기(11)의 주사 바늘을 상기 제2 로봇 아암(22)에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기(10)의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기(11)의 주사 바늘을 상기 수액백(12)의 혼주구에 삽입하는 동작을 행한다.

또한, 상기 혼주 장치(1B)는, 상기 제1 로봇 아암(21) 및 제2 로봇 아암(22)의 기단부를 천장측에 배치하고 있다. 이 때문에, 상기 혼주 처리실(204) 내의 플로어면의 청소가 용이하게 되어 있다. 또한, 상기 혼주 장치(1B)는, 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 제1 로봇 아암(21)에 가까운 위치로부터 상기 제2 로봇 아암(22)에 가까운 위치로 반송하는 컨테이너 반송부(50)를 구비한다. 그리고, 상기 조정 컨테이너(130)가 상기 제1 로봇 아암(21)의 근처에 반송되었을 때에, 상기 제1 로봇 아암(21)에 의해 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)가 상기 혼주 처리실(204) 내에 공급된다. 또한, 상기 조정 컨테이너(130)가 상기 제2 로봇 아암(22)의 근처에 반송되었을 때에, 상기 조정 컨테이너(130)의 상기 수액백 유지부(132)에 의해 유지되어 있는 상기 수액백(12)의 혼주구를 상기 혼주 처리실(204)에 형성된 상기 혼주 연통구(204a)에 위치시키는 동작이 행해진다.

상기 혼주 처리실(204)의 하면에는 개구가 형성되어 있고, 이 개구 하방에 상기 혼주 처리실(204)에 통하는 더스트 박스(213)가 배치된다. 상기 컨테이너 반송부(50)는, 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 혼주 처리실(204)의 하방이면서 상기 더스트 박스(213)의 후방의 측으로 반송하도록 마련되어 있다. 이에 따라, 혼주 장치의 정면측으로부터 상기 더스트 박스(213)의 출입을 행할 수 있다. 도 16에서는, 상기 컨테이너 반송부(50)의 반송 경로를 나타내기 위해, 상기 컨테이너 반송부(50) 내를 이동하는 상기 조정 컨테이너(130)를 이점 쇄선으로 도시하고 있다. 상기 컨테이너 반송부(50) 내에 동시에 복수의 상기 조정 컨테이너(130)가 존재하는 것은 아니다.

상기 혼주 장치(1B)의 전면 좌측에는, 상기 컨테이너 반송부(50)에 통하는 덮개(52)가 마련되어 있고, 이 덮개(52)를 열어 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 컨테이너 반송부(50)에 넣을 수 있다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 조정 컨테이너(130)가 상기 컨테이너 반송부(50) 내의 규정된 위치에 도달한 것을, 도시하지 않은 반송 모터의 구동 펄스수 혹은 위치 검지 센서의 출력에 기초하여 판단하면, 상기 조정 컨테이너(130)의 반송을 일단 정지한다. 이 정지 위치에는, 상기 컨테이너 반송부(50)와 상기 혼주 처리실(204)을 연통시키는 셔터(53)가 수평 방향으로 슬라이드 가능하게 마련되어 있다.

또한, 상기 컨테이너 반송부(50)에는, 상기 정지 위치에 정지된 상기 조정 컨테이너(130)에 있어서 상기 약제용 트레이(131)를 승강시키는 승강부가 마련되어 있다. 이 승강부는 예컨대 4개의 승강 가능하게 마련된 샤프트에 의해 상기 약제용 트레이(131)를 아래로부터 들어 올린다. 또한, 상기 조정 컨테이너(130)의 하면에는 상기 4개의 샤프트가 통과하는 관통 구멍이 형성되어 있다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 조정 컨테이너(130)를 정지시킨 후, 상기 약제용 트레이(131)를 상승시키고, 상기 셔터(53)를 연다. 상기 셔터(53)가 열렸을 때에는, 상기 약제용 트레이(131)가 상기 혼주 처리실(204) 내에 노출되게 된다. 도 16에서는, 상기 약제용 트레이(131) 및 주사기(11) 등이 상기 혼주 처리실(204) 내에 노출된 상태를 도시하고 있다.

그리고, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 제1 로봇 아암(21) 및 상기 제2 로봇 아암(22)을 제어하여, 상기 혼주 처리실(204) 내에 노출된 상기 약제용 트레이(131) 상의 주사기(11)를 상기 제1 로봇 아암(21)으로 잡고, 이 주사기(11)를 상기 제2 로봇 아암(22)에 수취시킨다. 상기 약제용 트레이(131)의 상기 약제 용기(10)는 상기 제1 로봇 아암(21)에 의해 상기 혼주 처리실(204) 내의 도시하지 않은 홀더에 일단 맡겨진다. 상기 혼주 장치(1B)에서는, 상기 제1 로봇 아암(21)과 상기 승강부와 상기 셔터(53)에 의해, 상기 혼주 처리실(204) 내에 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)를 공급하는 공급부가 구성된다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 약제용 트레이(131)로부터 모든 약제 용기(10) 등을 상기 혼주 처리실(204) 내에 넣은 후, 상기 승강부의 샤프트를 강하시키는 동작, 상기 셔터(53)를 닫는 동작, 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 제2 로봇 아암(22)에 가까운 위치에 반송하는 동작을 행한다. 전술한 혼주 장치(1A)에서는, 공급 로봇(104)은, 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)가 세팅되어 있는 상기 조정 케이스(13)를 상기 조정 컨테이너(103)로부터 취출하여 본체부(200)의 혼주 처리실(204) 내에 넣었다. 이에 비하여, 상기 혼주 장치(1B)에서는, 상기 제1 로봇 아암(21)이 상기 약제용 트레이(131) 상의 약제 용기(10) 등을 잡아 상기 혼주 처리실(204) 내에 넣을 수 있다. 이 때문에, 상기 약제용 트레이(131)는 상기 조정 컨테이너(130) 내에 남아, 상기 약제용 트레이(131)를 반복 사용할 수 있다.

상기 컨테이너 반송부(50) 내로서 상기 제2 로봇 아암(22)에 가까운 위치에는, 수액백 승강 경사부(54)가 마련되어 있다. 그리고, 상기 조정 컨테이너(130)에서의 상기 수액백 유지부(132)에는 2개의 결합 구멍부(132a)가 상기 조정 컨테이너(130)의 가장자리로부터 비어져 나와 마련되어 있다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 수액백 승강 경사부(54)의 앞까지 반송한 후, 상기 수액백 승강 경사부(54)의 후크부(54a)를 상기 결합 구멍부(132a)에 아래로부터 걸어, 상기 수액백 유지부(132)를 상승시키고, 상기 수액백(12)의 혼주구를 상기 혼주 연통구(204a)에 위치시킨다. 상기 수액백 승강 경사부(54)는 상기 수액백 유지부(132)를 경사시켜 상기 수액백(12)의 혼주구를 상향 또는 하향으로 할 수 있다. 여기서, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 수액백(12)의 혼주구로부터 주사 바늘을 뺄 때에는 상기 혼주구를 위로 향하도록 상기 수액백 승강 경사부(54)를 제어한다. 이와 같이 상기 혼주구를 위로 향하게 하면, 주사 바늘을 뺐을 때에 상기 수액백(12)의 혼주구로부터 액 누설이 생기는 것을 방지할 수 있다.

상기 혼주 장치(1B)의 상부측에는 도시하지 않은 팬 장치가 마련되어 있고, 필터를 통해 외부 공기가 상기 혼주 처리실(204) 내와 상기 컨테이너 반송부(50) 내에 공급된다. 또한, 공기의 공급량보다 공기의 흡인 배출량을 많게 함으로써, 상기 혼주 처리실(204) 내와 상기 컨테이너 반송부(50) 내를 음압으로 하고 있다. 그리고, 상기 컨테이너 반송부(50)보다 상기 혼주 처리실(204)의 공기의 흡인 배출량을 많게 함으로써, 상기 컨테이너 반송부(50)의 압력이 상기 혼주 처리실(204) 내에 대하여 양압이 되도록 하고 있다. 이 때문에, 상기 셔터(53)가 열린 상태에서 상기 혼주 처리실(204)과 상기 컨테이너 반송부(50)가 연통되더라도, 상기 혼주 처리실(204) 내의 공기가 상기 컨테이너 반송부(50)측으로 유입되는 경우는 없다.

상기 혼주 장치(1B)에서는, 1개의 조정 컨테이너(130)를 상기 컨테이너 반송부(50)에 손 조작으로 공급했지만, 다수로 쌓아 올려진 조정 컨테이너(103)가 순차적으로 상기 컨테이너 반송부(50)에 자동 공급되도록 해도 좋다. 또한, 상기 혼주 처리실(204) 내의 천장에 자외선 살균등을 마련하여, 혼주 처리의 시작 후나 시작 전에 상기 혼주 처리실(204) 내를 살균하도록 해도 좋다. 또한, 상기 혼주 처리실(204) 내의 구석구석에 자외선이 조사되도록, 상기 자외선 살균등을 상기 제1 로봇 아암(21)과 상기 제2 로봇 아암(22) 사이에 배치해도 좋다. 또한, 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 혼주 장치(1B)의 전면측으로부터 상기 컨테이너 반송부(50) 내에 공급했지만, 상기 조정 컨테이너(130)를 상기 혼주 장치(1B)의 측면측으로부터 상기 컨테이너 반송부(50) 내에 공급해도 좋다. 또한, 상기 조정 컨테이너(130)의 배출에 관해서도, 상기 혼주 장치(1B)의 전면측 또는 측면측의 어느 측으로부터 행해도 좋다.

한편, 이들 실시형태에 있어서는, 혼주 동작부(2)를 로봇 아암에 의해 구성했지만, 예컨대 주사기(11)를 유지하여 회동시키는 동작을 특허문헌 1의 회전 기구를 이용하여 행하도록 해도 좋은 것이다. 또한, 이들 실시형태에 있어서는, 상기 수액백(12)과 상기 약제 용기(10)와 상기 주사기(11)가 세팅되는 조정 컨테이너(103)를 상기 공급부(100)에 공급하게 했지만, 이러한 조정 컨테이너(103)를 이용하는 것에 한정하는 것은 아니다. 예컨대, 상기 공급부(100)의 상기 공급 조작실(102)에 있어서, 약제 용기 배치 개소와 주사기 배치 개소와 수액백 배치 개소 등을 미리 결정해 두고, 오퍼레이터가 필요한 약제 용기(10)와 주사기(11)와 수액백(12) 등을 각 배치 개소에 세팅하도록 해도 좋다.

또한, 약제 용기(10)로서 분말형의 약제가 들어 있는 바이알병을 이용하는 경우에는, 상기 수액백(12)에 주사기(11)의 주사 바늘을 삽입하고, 상기 수액백(12)으로부터 수액을 주사기(11)에 흡입하며, 이 흡입한 수액을 상기 바이알병 내에 주입하는 처리가 행해진다. 상기 흡입에 있어서는, 상기 혼주구가 경사 하방을 향하도록 수액백(12)을 기울여 넘어뜨리는 것이 바람직하다. 또한, 상기 바이알병 내에 수액을 주입할 때에는, 도 8에 도시한 바와 같이, 주사기(11) 및 바이알병을 기울임으로써, 바이알병의 바닥의 약제에 수액이 직접적으로 가해지지 않도록 하는(거품이 일지 않도록 하는) 것이 바람직하다. 또한, 바이알병 내에 수액을 주입한 후, 약제가 수액에 확실히 용해되도록, 상기 바이알병을 파지하는 제1 로봇 아암(21)이 이 바이알병에 대하여 셰이킹 동작을 행해도 좋다. 이 셰이킹 동작은, 바이알병에 대한 직선적인 왕복 운동과 바이알병을 회전시키는 회전 운동 중의 어느 하나 또는 양자 모두로 이루어지는 것이 좋다. 또한, 제1 로봇 아암(21)이 이러한 셰이킹 동작을 행하는 것이 아니고, 혼주 처리실(204) 내에 셰이킹 전용 장치를 마련해 두어, 제1 로봇 아암(21)이 상기한 셰이킹 전용 장치와의 사이에서 바이알병의 교환을 행하도록 해도 좋다.

이상, 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명했지만, 본 발명은, 도시한 실시형태의 것에 한정되지 않는다. 도시한 실시형태에 대하여, 본 발명과 동일한 범위 내에서, 혹은 균등한 범위 내에서, 여러가지 수정이나 변형을 가하는 것이 가능하다.

1, 1A, 1B : 혼주 장치 10 : 약제 용기
11 : 주사기 11a : 실린더부
11b : 피스톤부 2 : 혼주 동작부
21 : 제1 로봇 아암 22 : 제2 로봇 아암
3 : 파형 벨트 컨베이어부 4 : 수액백 유지부
41 : 본체부 42 : 컨베이어부
5 : 수액백 반송부 50 : 컨테이너 반송부
6 : 더스트부 100 : 안전 캐비닛
101 : 컨테이너 수용실 102 : 공급 조작실
103 : 조정 컨테이너 108 : 혼주 연통구
113a : 수액백 요동대(수액백 유지부) 130 : 조정 컨테이너
131 : 약제용 트레이 132 : 수액백 유지부
200 : 본체부 201 : 안전 캐비닛
202b : 혼주 연통구 220 : 청소구
204 : 혼주 처리실 204a : 혼주 연통구
300 : 봉지 포장 장치

Claims

약제 용기를 유지하는 용기 유지부와, 주사기를 유지하고, 상기 주사기에서의 실린더부에 대한 피스톤부의 삽입량을 변화시키는 주사기 유지부를 구비하고, 상기 주사기의 주사 바늘을 상기 용기 유지부에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기의 주사 바늘을 수액백의 혼주구(混注口)에 삽입하는 동작을 행하는 혼주 동작부와,
상기 혼주 동작부를 수용하는 혼주 처리실과,
상기 혼주 처리실의 외측에서 상기 수액백을 유지하고, 이 수액백의 혼주구를 상기 혼주 처리실에 형성된 혼주 연통구에 위치시키는 수액백 유지부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제1항에 있어서, 상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기를 공급하는 공급부를 갖고, 이 공급부가 설치되는 측과 동일한 측에 상기 혼주 연통구 및 상기 수액백 유지부를 위치시킨 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제1항에 있어서, 상기 약제 용기와 주사기와 수액백이 세팅되는 조정 컨테이너 내에 상기 수액백 유지부가 존재하고, 상기 조정 컨테이너로부터 상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기가 공급되는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제1항에 있어서, 상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기를 공급하는 공급부를 갖고, 이 공급부가 설치되는 측과는 반대의 측에 상기 혼주 연통구 및 상기 수액백 유지부를 배치시킨 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제4항에 있어서, 상기 수액백과 상기 약제 용기와 상기 주사기가 세팅되는 조정 컨테이너 내에서 상기 수액백을 취출하고, 이 수액백을 상기 수액백 유지부에 전달하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제1항에 있어서, 혼주 처리가 종료된 수액백을 봉지 포장하는 봉지 포장 장치를 구비하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제3항에 있어서, 혼주 처리가 종료된 수액백을 상기 약제 용기와, 주사기와 수액백이 세팅된 동일한 조정 컨테이너 또는 상기 조정 컨테이너와는 별도의 컨테이너에 수용하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제3항에 있어서, 상기 용기 유지부와 상기 주사기 유지부가 상기 혼주 처리실 내에서 좌우로 분리되어 배치되고, 상기 조정 컨테이너를 상기 용기 유지부에 가까운 위치로부터 상기 주사기 유지부에 가까운 위치로 반송하는 반송부가 구비되어 있으며, 상기 조정 컨테이너가 상기 용기 유지부의 근처에 반송되었을 때에, 상기 혼주 처리실 내에 상기 약제 용기 및 주사기를 공급하는 동작이 행해지고, 상기 조정 컨테이너가 상기 주사기 유지부의 근처에 반송되었을 때에, 상기 조정 컨테이너 내의 상기 수액백 유지부에 의해 유지되어 있는 상기 수액백의 혼주구를 상기 혼주 처리실에 형성된 상기 혼주 연통구에 위치시키는 동작이 행해지는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제8항에 있어서, 상기 혼주 처리실의 하방에 상기 혼주 처리실에 통하는 더스트 박스가 배치되어 있고, 상기 반송부는 상기 조정 컨테이너를 상기 혼주 처리실의 하방이면서 상기 더스트 박스의 후방의 측으로 반송하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제8항에 있어서, 상기 조정 컨테이너 내에 상기 약제 용기 및 주사기가 적재되는 약제용 트레이와 상기 수액백 유지부가 마련되어 있고, 상기 반송부와 상기 혼주 처리실을 연통시키는 셔터가 열렸을 때에 상기 약제용 트레이가 상기 혼주 처리실 내에 노출되는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제8항에 있어서, 상기 반송부 내는 상기 혼주 처리실 내보다 양압인 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제1항에 있어서, 상기 용기 유지부로서 로봇 아암을 구비하며, 이 로봇 아암이 상기 혼주 처리실 내에 넣어진 주사기를 잡고, 이 주사기를 상기 주사기 유지부에 수취시키는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제1항에 있어서, 상기 수액백의 혼주구를 청소하는 청소구를 구비하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
삭제
제1항에 있어서, 상기 수액백의 혼주구로부터 주사 바늘을 뺄 때에는 상기 혼주구를 위로 향하게 하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제5항에 있어서, 혼주 처리가 종료된 수액백을 상기 약제 용기와, 주사기와 수액백이 세팅된 동일한 조정 컨테이너 또는 상기 조정 컨테이너와는 별도의 컨테이너에 수용하는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제9항에 있어서, 상기 조정 컨테이너 내에 상기 약제 용기 및 주사기가 적재되는 약제용 트레이와 상기 수액백 유지부가 마련되어 있고, 상기 반송부와 상기 혼주 처리실을 연통시키는 셔터가 열렸을 때에 상기 약제용 트레이가 상기 혼주 처리실 내에 노출되는 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제9항에 있어서, 상기 반송부 내는 상기 혼주 처리실 내보다 양압인 것을 특징으로 하는 혼주 장치.
제10항에 있어서, 상기 반송부 내는 상기 혼주 처리실 내보다 양압인 것을 특징으로 하는 혼주 장치.