WO2016009568A1 - ロボット及びロボットシステム - Google Patents

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WO2016009568A1
WO2016009568A1 PCT/JP2014/069259 JP2014069259W WO2016009568A1 WO 2016009568 A1 WO2016009568 A1 WO 2016009568A1 JP 2014069259 W JP2014069259 W JP 2014069259W WO 2016009568 A1 WO2016009568 A1 WO 2016009568A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
syringe
hand
infusion bag
arm
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/069259
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
宏彰 村上
立花　健一
梅野　真
重夫 関口
和隆 村田
Original Assignee
株式会社安川電機
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社安川電機 filed Critical 株式会社安川電機
Priority to PCT/JP2014/069259 priority Critical patent/WO2016009568A1/ja
Priority to PCT/JP2015/070632 priority patent/WO2016010157A1/ja
Priority to JP2016534513A priority patent/JP6314229B2/ja
Publication of WO2016009568A1 publication Critical patent/WO2016009568A1/ja

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms

Definitions

  • the disclosed embodiment relates to a robot and a robot system.
  • Patent Document 1 describes a mixed injection device in which a drug such as an anticancer drug is mixed and prepared in an infusion solution, and the prepared medicinal solution is transferred to an infusion bag.
  • a drug container in which a drug is sealed is gripped by a pair of gripping claws provided at the tip of the robot arm. Since the posture of the medicine container is changed, for example, when the infusion solution is poured or when the infusion solution in which the medicine is dissolved is sucked out, the posture of the medicine container may be changed. Such wobble may cause a decrease in the positional accuracy of the drug container, a drop, or the like, which causes a reduction in work efficiency and safety.
  • the present invention has been made in view of such problems, and an object of the present invention is to provide a robot and a robot system that can improve work efficiency and safety.
  • a robot for preparing a chemical solution which is configured to operate in a distance from each other, a pair of first claw members that grip a neck portion of a drug container, A first arm having a first hand provided at a tip thereof, which is fixed to at least one of the first claw members and supports a shoulder portion of the drug container held by the first claw member. The robot is applied.
  • a robot system for preparing a chemical solution which includes the robot, a controller configured to control the operation of the robot, and a plurality of types of syringes having different diameters.
  • a plurality of holders having different diameters for switching, and the controller operates the robot so as to switch the holder with a hand included in the robot according to the syringe to be used.
  • a robot system having a first motion control unit for controlling the is applied.
  • a first hand including a robot for preparing a drug solution, the unit holding a drug container, and the unit supporting the held drug container.
  • a robot having a first arm is applied.
  • Robot system 1 is a system for preparing a chemical solution. As shown in FIG. 1, the robot system 1 includes a robot 100 (details will be described later), a controller 300, and a cabinet 2 in which the robot 100 can perform work.
  • the controller 300 is composed of, for example, a computer having an arithmetic device, a recording device, an input device, etc., and is connected to the robot 100 so as to be able to communicate with each other.
  • the controller 300 may be provided inside the robot 100.
  • the controller 300 controls the operation of the robot 100 (details will be described later).
  • the cabinet 2 has a substantially rectangular parallelepiped housing 20.
  • the housing 20 may have a shape other than a substantially rectangular parallelepiped shape (for example, a substantially cubic shape or a substantially cylindrical shape).
  • the robot 100 and the work table 3 are arranged inside the housing 20.
  • the work table 3 has a shape and arrangement surrounding the front, left, and right sides of the robot 100, but is not limited thereto.
  • a tray 4 on which a plurality of devices used for preparing a chemical solution are mounted, a mounting table 200, a holding device 400, a preparation station 500, a cleaning device 600, and the like are included within the movable range of the robot 100.
  • a plurality of devices and the like are arranged.
  • the tray 4 is arranged on the right side of the robot 100
  • the mounting table 200, the holding device 400 and the cleaning device 600 are arranged in front of the robot 100
  • the preparation station 500 is arranged on the left side of the robot 100.
  • the types of devices and the like arranged within the movable range of the robot 100 and the arrangement positions of the devices are not limited to this.
  • an infusion bag 5, a syringe 6, a drug container 7, and the like are placed as chemical solution preparation devices.
  • the robot system 1 prepares a drug solution using the infusion bag 5, the syringe 6, the drug container 7, and the like. Note that devices other than these may be placed on the tray 4.
  • the infusion bag 5 has a bag body 51 and a port member 52.
  • the bag body 51 is a bag-like product in which two transparent resin sheets having the same dimensions, for example, having flexibility are overlapped and the peripheral edges thereof are joined by heat welding or the like.
  • the port member 52 is made of plastic, for example, and is attached to the end portion of the bag body 51 while being sandwiched between the two resin sheets.
  • a rubber stopper (not shown) is attached to the opening (not shown) of the port member 52, and the injection needle 63 of the syringe 6 is inserted into and removed from the rubber stopper.
  • An infusion solution such as a physiological saline solution or a glucose solution is sealed in the infusion bag 5, and is used for preparing a chemical solution by the robot system 1.
  • the prepared medicinal solution is returned to the infusion bag 5 and administered to the patient via a bottle needle, a drip tube, etc. (not shown).
  • the syringe 6 is used for transferring infusions and chemicals.
  • a plurality of types of syringes 6 having different diameters and lengths are prepared, and can be selectively used according to the type of infusion or drug solution to be transferred, the transfer amount, and the like.
  • a case where two types of syringes 6A and 6B having different diameters and lengths are used as shown in FIG. 1 will be described as an example, but only one type may be used. More than one type of syringe may be used.
  • FIG. 2 illustrates a case where a syringe 6A having a large diameter and length is set in the holding device 400.
  • the syringe 6A includes an outer cylinder 61, a plunger 62 that can move forward and backward with respect to the outer cylinder 61, and an injection needle 63 attached to the tip of the outer cylinder 61. And have. Since the syringe 6B having a small diameter and length has the same configuration, the configuration of the plunger and the like of the syringe 6B will be described below with the same reference numerals as the syringe 6A.
  • the powder container 7 is filled with a powder or liquid drug.
  • the infusion fluid sucked from the infusion bag 5 by the syringe 6 is injected into the medicine container 7, and the infusion fluid and the medicine are mixed and prepared.
  • FIG. 1 illustrates a case where three drug containers 7 are placed on the tray 4, the number of drug containers 7 is not limited to this.
  • the infusion bag 5 is placed on the mounting table 200 in a laid state.
  • the “laying state” means a state in which the infusion bag 5 is not self-supporting, and the positional relationship between the port member 52 and the bag body 51 is not in the vertical direction but in the surface direction of the mounting surface 201 of the mounting table 200.
  • the mounting surface 201 of the mounting table 200 is inclined so that the left end is lower than the right end. That is, when the placement surface 201 is placed so that the port member 52 of the infusion bag 5 faces the left side, the port member 52 is perpendicular to the end of the bag body 51 opposite to the port member 52. It inclines so that it may become downward in a direction.
  • the mounting table 200 has a function of a mass meter for measuring the mass of the placed infusion bag 5.
  • the measured mass data is output from the mounting table 200 to the controller 300.
  • the controller 300 can simultaneously monitor the transfer amount while transferring the infusion solution or the drug solution between the infusion bag 5 and the syringe 6.
  • the holding device 400 is configured so that the position of the outer cylinder 61 and the injection needle 63 of the syringe 6 is fixed, and the syringe needle 63 is placed on the mounting table 200 side so that the plunger 62 can be moved back and forth with respect to the outer cylinder 61. Hold to face. As shown in FIG. 2, the syringe 6 is held so that the injection needle 63 faces substantially in the horizontal direction at substantially the same height as the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the placement table 200.
  • the holding device 400 includes a plurality of holders with different diameters for holding a plurality of types of syringes 6 with different diameters. Details of this will be described later.
  • the preparation station 500 is a station for preparing a chemical solution by mixing an infusion solution and a drug, and includes, for example, a device (not shown) for injecting the infusion solution into the drug container 7, a stirrer (not shown), and the like.
  • the robot 100 transfers the syringe 6 that sucks the infusion from the infusion bag 5 and the drug container 7 to the preparation station 500 and sets them.
  • an infusion solution is injected from the syringe 6 into the drug container 7, the contents of the drug container 7 are agitated to prepare a drug solution, and the drug solution is sucked into the syringe 6 from the drug container 7.
  • the robot 100 takes out the syringe 6 that has sucked the chemical solution from the preparation station 500 and injects the chemical solution into the infusion bag 5.
  • the cleaning device 600 is a device for cleaning the infusion bag 5 into which a chemical solution has been injected.
  • the cabinet 2 there is a possibility that the liquid droplets or spilled liquid during preparation may adhere to the surface of the infusion bag 5.
  • adjustment work may be performed using a drug or the like that is highly toxic or allergenic. For this reason, it is possible to prevent harmful substances from leaking outside the cabinet 2 by washing the infusion bag 5 with washing water such as ozone water or hydrogen peroxide water. Details of the cleaning apparatus 600 will be described later.
  • the robot 100 is a so-called double-arm robot having a base 101, a body portion 102, and two arms 103L and 103R configured as separate bodies. Note that the robot 100 is not necessarily a double-arm robot, and may be configured as a robot having only a single arm.
  • the base 101 is fixed to the installation surface of the robot 100 (in this example, the floor surface of the cabinet 2) with, for example, anchor bolts.
  • the base 101 may be fixed to a surface (for example, a ceiling surface or a side surface) other than the floor surface in the cabinet 2.
  • the body portion 102 is supported at the distal end portion of the base 101 so as to be rotatable around a rotation axis Ax1 substantially perpendicular to the fixed surface of the base 101.
  • the body portion 102 is driven to rotate around the rotational axis Ax1 with respect to the distal end portion of the base 101 by driving an actuator Ac1 provided at a joint portion between the body portion 102 and the base 101.
  • the arm 103 ⁇ / b> L is rotatably supported on one side portion of the body portion 102.
  • the arm 103L includes a shoulder portion 104L, an upper arm A portion 105L, an upper arm B portion 106L, a lower arm portion 107L, a wrist A portion 108L, a wrist B portion 109L, and a flange portion 110L.
  • the shoulder portion 104L is supported on one side of the body portion 102 so as to be rotatable about a rotation axis Ax2 substantially perpendicular to the rotation axis Ax1.
  • the shoulder portion 104L is rotationally driven around the rotation axis Ax2 with respect to one side portion of the trunk portion 102 by driving of an actuator Ac2 provided at a joint portion between the shoulder portion 102L and the trunk portion 102.
  • the upper arm A portion 105L is supported on the distal end side of the shoulder portion 104L so as to be rotatable around a rotation axis Ax3 substantially perpendicular to the rotation axis Ax2.
  • the upper arm A portion 105L is pivotally driven around the rotation axis Ax3 with respect to the distal end side of the shoulder portion 104L by driving an actuator Ac3 provided at a joint portion between the upper arm A portion 105L and the shoulder portion 104L.
  • the upper arm B portion 106L is supported on the distal end side of the upper arm A portion 105L so as to be rotatable about a rotation axis Ax4 substantially perpendicular to the rotation axis Ax3.
  • the upper arm B portion 106L is rotationally driven around the rotation axis Ax4 with respect to the distal end side of the upper arm A portion 105L by driving an actuator Ac4 provided at a joint portion between the upper arm A portion 105L.
  • the lower arm portion 107L is supported on the distal end side of the upper arm B portion 106L so as to be rotatable around a rotation axis Ax5 substantially perpendicular to the rotation axis Ax4.
  • the lower arm 107L is pivotally driven around the rotation axis Ax5 with respect to the distal end side of the upper arm B portion 106L by driving of an actuator Ac5 provided at a joint portion between the lower arm 107L and the upper arm B portion 106L.
  • the wrist A portion 108L is supported on the distal end side of the lower arm portion 107L so as to be rotatable around a rotation axis Ax6 substantially perpendicular to the rotation axis Ax5.
  • the wrist A portion 108L is driven to rotate about the rotation axis Ax6 with respect to the distal end side of the lower arm portion 107L by driving an actuator Ac6 provided at a joint portion between the wrist A portion 108L and the lower arm portion 107L.
  • the wrist B part 109L is supported on the tip side of the wrist A part 108L so as to be able to turn around a rotation axis Ax7 substantially perpendicular to the rotation axis Ax6.
  • the wrist B portion 109L is pivotally driven around the rotation axis Ax7 with respect to the distal end side of the wrist A portion 108L by driving an actuator Ac7 provided at a joint portion between the wrist A portion 108L and the wrist A portion 108L.
  • the flange portion 110L is supported on the tip side of the wrist B portion 109L so as to be rotatable around a rotation axis Ax8 substantially perpendicular to the rotation axis Ax7.
  • the flange portion 110L is rotationally driven around the rotation axis Ax8 with respect to the distal end side of the wrist B portion 109L by driving of an actuator Ac8 provided at a joint portion with the wrist B portion 109L.
  • a hand 120L is attached to the tip of the flange portion 110L.
  • the hand 120L attached to the tip of the arm 103L rotates about the rotation axis Ax8 together with the rotation of the flange 110L about the rotation axis Ax8.
  • the hand 120L includes a pair of claw members 130 and 130 that can operate in directions away from each other.
  • the hand 120L can hold the port member 52 of the infusion bag 5, the drug container 7 and the like with the claw members 130 and 130, and can operate various devices such as the holding device 400 and the cleaning device 600. is there.
  • the arm 103R has a symmetrical structure with the arm 103L, and is rotatably supported on the other side portion of the body portion 102.
  • the arm 103R includes a shoulder portion 104R, an upper arm A portion 105R, an upper arm B portion 106R, a lower arm portion 107R, a wrist A portion 108R, a wrist B portion 109R, and a flange portion 110R.
  • the shoulder portion 104R is supported on the other side portion of the body portion 102 so as to be rotatable about a rotation axis Ax9 substantially perpendicular to the rotation axis Ax1.
  • the shoulder 104R is rotationally driven around the rotation axis Ax9 with respect to the other side of the body 102 by driving an actuator Ac9 provided at a joint with the body 102.
  • the upper arm A portion 105R is supported on the distal end side of the shoulder portion 104R so as to be rotatable around a rotation axis Ax10 substantially perpendicular to the rotation axis Ax9.
  • the upper arm A portion 105R is pivotally driven around the rotation axis Ax10 with respect to the distal end side of the shoulder portion 104R by driving of an actuator Ac10 provided at a joint portion between the upper arm A portion 105R and the shoulder portion 104R.
  • the upper arm B portion 106R is supported on the distal end side of the upper arm A portion 105R so as to be rotatable around a rotation axis Ax11 substantially perpendicular to the rotation axis Ax10.
  • the upper arm B portion 106R is rotationally driven around the rotation axis Ax11 with respect to the distal end side of the upper arm A portion 105R by driving of an actuator Ac11 provided at a joint portion between the upper arm A portion 105R.
  • the lower arm portion 107R is supported on the distal end side of the upper arm B portion 106R so as to be rotatable around a rotation axis Ax12 substantially perpendicular to the rotation axis Ax11.
  • the lower arm 107R is pivotally driven around the rotation axis Ax12 with respect to the distal end side of the upper arm B portion 106R by driving an actuator Ac12 provided at a joint portion between the lower arm portion 107R and the upper arm B portion 106R.
  • the wrist A portion 108R is supported on the distal end side of the lower arm portion 107R so as to be rotatable around a rotation axis Ax13 substantially perpendicular to the rotation axis Ax12.
  • the wrist A portion 108R is driven to rotate about the rotation axis Ax13 with respect to the distal end side of the lower arm portion 107R by driving of an actuator Ac13 provided at a joint portion between the wrist A portion 108R and the lower arm portion 107R.
  • the wrist B portion 109R is supported on the distal end side of the wrist A portion 108R so as to be able to turn around a rotation axis Ax14 substantially perpendicular to the rotation axis Ax13.
  • This wrist B portion 109R is pivotally driven around the rotation axis Ax14 with respect to the distal end side of the wrist A portion 108R by driving of an actuator Ac14 provided at a joint portion between the wrist A portion 108R and the wrist A portion 108R.
  • the flange portion 110R is supported on the tip side of the wrist B portion 109R so as to be rotatable around a rotation axis Ax15 substantially perpendicular to the rotation axis Ax14.
  • the flange portion 110R is rotationally driven around the rotation axis Ax15 with respect to the distal end side of the wrist B portion 109R by driving of an actuator Ac15 provided at a joint portion with the wrist B portion 109R.
  • a hand 120R is attached to the tip of the flange portion 110R.
  • the hand 120R attached to the tip of the arm 103R rotates around the rotation axis Ax15 together with the rotation of the flange portion 110R around the rotation axis Ax15.
  • the hand 120R includes a pair of claw members 140 and 140 that can operate in directions away from each other.
  • the hand 120R can hold the outer cylinder 61 or the plunger 62 of the syringe 6 with the claw members 140 and 140, and can operate various devices such as the holding device 400 and the cleaning device 600.
  • the rotation axis Ax1 and the rotation axes Ax2 and Ax9 are offset by a length D1 in a direction substantially perpendicular to the fixed surface of the base 101.
  • a body portion 102 protrudes from 101. Accordingly, the space below the shoulder portions 104L and 104R can be used as a work space, and the reachable range of the arms 103L and 103R is expanded by rotating the body portion 102 about the rotation axis Ax1.
  • the shape of the upper arm B portion 106R is set so that the positions of the rotational axis Ax11 and the rotational axis Ax12 in the top view are offset by the length D2, and the rotational axis Ax12 and the rotational axis
  • the shape of the lower arm portion 107R is set so that the position of the center Ax13 in the top view is offset by the length D3.
  • the shape of the upper arm B portion 106L is set so that the positions of the rotation axis Ax4 and the rotation axis Ax5 in the top view are offset by the length D2, and the rotation axis
  • the shape of the lower arm portion 107L is set so that the positions of Ax5 and the rotation axis Ax6 in the top view are offset by the length D3.
  • each of the actuators Ac1 to Ac15 is constituted by, for example, a servo motor provided with a speed reducer.
  • the rotational position information of the actuators Ac1 to Ac15 is output as a signal from a rotational position sensor (not shown) built in the actuator to the controller 300 at every predetermined calculation cycle.
  • rotation around the rotation axis along the longitudinal direction (or the extending direction) of the arms 103L and 103R is referred to as “rotation”, and is approximately in the longitudinal direction (or extending direction) of the arms 103L and 103R.
  • the rotation around the vertical rotation axis is called “swivel” to distinguish.
  • the hand 120L includes the pair of claw members 130 and 130 described above and a base portion 122L.
  • the base portion 122L has a built-in drive source (not shown) that drives the pair of claw members 130 and 130 so as to move to and away from each other.
  • a built-in drive source (not shown) that drives the pair of claw members 130 and 130 so as to move to and away from each other.
  • an air cylinder or an electric motor is used as the drive source, but other drive sources such as a hydraulic motor may be used.
  • two rectangular openings 123L are formed on the end surface of the base portion 122L opposite to the flange portion 110L.
  • the claw member 130 is connected to a drive source through the opening 123L.
  • the one claw member 130 and the other claw member 130 are members having substantially the same shape, and are rotationally symmetric arrangements rotated by 180 degrees around the rotation axis Ax8 (see FIG. 3). Thereby, the number of parts and cost can be reduced. In addition, you may use the nail
  • Each claw member 130 is directed to a connecting portion 131 connected to a drive source by a bolt or the like, and a reference surface for a perspective operation from the connecting portion 131 (that surface on which each claw member 130 operates a perspective with the same reference surface as a center).
  • each claw member 130 is not limited to this.
  • the connecting portions 131 of the claw members 130 are offset from each other in a direction perpendicular to the surface direction of the reference surface.
  • the grip 134 is disposed on the same reference plane.
  • a substantially trapezoidal concave portion 135 is formed inside the grip portion 134 (on the side where the claw members face each other).
  • the shape and size of the recess 135 are set according to the shape and size of the port member 52 and the drug container 7 of the infusion bag 5 held by the holding portion 134.
  • the shape of the recess 135 may be a shape other than a trapezoid (such as a triangular shape or an arc shape).
  • the thickness of the grip portion 134 in the direction perpendicular to the surface direction of the reference surface shown as the thickness t1 in FIG. 4C) is smaller than the thickness of the extending portion 133.
  • the thickness t1 of the grip portion 134 is configured to be thinner than the thickness in the direction perpendicular to the plane direction of the reference surface of the grip portion 143 of the claw member 140 of the hand 120R (shown as the thickness t2 in FIG. 6C). The However, it is not limited to this.
  • a support member 138 is fixed to one of the pair of claw members 130 and 130.
  • the support member 138 is a substantially rectangular plate-like member, and is fixed to the extending portion 133 of one claw member 130 by a screw 139.
  • the support member 138 has a length that reaches, for example, the other claw member 130 when the claw members 130, 130 grip the port member 52 or the drug container 7.
  • the support member 138 is fixed to one of the claw members 130 so as not to come into contact with the other claw member 130 (escape in a direction perpendicular to the reference plane), so that the claw members 130 and 130 can be operated in a perspective direction. There is no inhibition.
  • the support member 138 may have a shape other than a rectangle, or a shape other than a plate (for example, a prismatic shape). Further, it may be fixed by bonding or the like instead of a screw, or may be fixed to a portion other than the extending portion 133 of the claw member 130. Furthermore, the number of support members 138 is not necessarily one. For example, a support member separated into two may be fixed to both the claw members 130 and 130.
  • the medicine container 7 includes, for example, a cap 71 and a container body 72.
  • the container body 72 has a neck portion 72a and a shoulder portion 72b.
  • the neck portion 72 a is a portion of the container main body 72 whose outer diameter is substantially equal to (or less than) the cap 71.
  • the shoulder portion 72 b is a portion whose outer diameter increases from the outer diameter of the neck portion 72 a to the maximum outer diameter of the container main body 72.
  • the medicine container 7 may be held by the robot 100 with its posture changed (tilted obliquely). is there.
  • the shoulder 72 b of the drug container 7 with the neck 72 a held by the claw member 130 can be supported by the support member 138.
  • the shape and dimensions of the support member 138 are set according to the shape and dimensions of the drug container 7 so that such support is possible.
  • the claw member 130 corresponds to an example of a first claw member
  • the hand 120L corresponds to an example of a first hand
  • the arm 103L corresponds to an example of a first arm.
  • the claw member 130 corresponds to an example of a means for gripping the medicine container
  • the support member 138 corresponds to an example of a means for supporting the medicine container on which the support member 138 is gripped.
  • the hand 120R has the above-described pair of claw members 140, 140 and a base portion 122R.
  • the base portion 122R has a built-in drive source (not shown) that drives the pair of claw members 140 and 140 so as to move to and away from each other.
  • a built-in drive source (not shown) that drives the pair of claw members 140 and 140 so as to move to and away from each other.
  • two rectangular openings 123R are formed on the end surface of the base portion 122R opposite to the flange portion 110R.
  • the claw member 140 is connected to a drive source through the opening 123R.
  • One claw member 140 and the other claw member 140 are members having substantially the same shape except for engagement grooves 146 and 147, which will be described later, and rotated by 180 degrees about the rotation axis Ax15 (see FIG. 3). Symmetrical arrangement. In addition, you may use the nail
  • Each claw member 140 is connected to a connecting portion 141 connected to a drive source by a bolt or the like, and a reference surface for the perspective operation from the connecting portion 141 (the surface on which each claw member 140 operates in a perspective manner around the same reference surface). And a curved portion 142 that is curved and extends, and a hook-shaped grip portion 143 that extends from the curved portion 142 in the direction of the rotation axis Ax15.
  • the configuration of each claw member 140 is not limited to this.
  • the connecting portions 141 of the claw members 140 are offset from each other in a direction perpendicular to the surface direction of the reference plane, but the gripping portions 143 of the claw members 140 are Arranged on the same reference plane.
  • a plurality of concave portions 144 and 145 having different diameters are formed inside the grip portion 143 (on the side where the claw members face each other). Specifically, a comparatively large concave portion 144 having a substantially trapezoidal shape and a comparatively small concave portion 145 having a substantially trapezoidal shape are formed on the distal end side of the concave portion 144.
  • the shape and size of the concave portion 144 are set according to the shape and size of the syringe 6A gripped by the grip portion 134, and the shape and size of the concave portion 145 are set according to the shape and size of the syringe 6B gripped by the grip portion 134. Is set.
  • the hand 120R can hold two types of syringes 6A and 6B with one type of claw member 140.
  • the shapes of the concave portions 144 and 145 may be shapes other than the trapezoid (such as a triangular shape or an arc shape). In this example, two types of recesses are formed. However, only one type of recess may be used as in the case of the hand 120L, or three or more types of recesses corresponding to three or more types of syringes 6 may be formed. .
  • An engagement groove 147 with which the flange portion 62a of the plunger 62 of the syringe 6B is engaged is formed in the inner wall surface of the recessed portion 145 along the direction of the rotation axis Ax15.
  • the engagement grooves 146 and 147 are formed by being offset in a direction perpendicular to the reference surface, thereby preventing the engagement grooves from interfering with each other.
  • the thickness of the grip portion 143 in the direction perpendicular to the surface direction of the reference surface (shown as the thickness t2 in FIG. 6C) is thicker than the thickness t1 of the grip portion 134 of the claw member 130 of the hand 120L.
  • the gripping part 143 can also grip a flexible drip tube, for example.
  • the claw member 140 corresponds to an example of a second claw member
  • the hand 120R corresponds to an example of a second hand
  • the arm 103R corresponds to an example of a second arm.
  • FIG. 7A to 7C show a state where the holding device 400 holds the syringe 6A, and also shows a state where the injection needle cover 64 is attached to the syringe 6A.
  • the holding device 400 includes a base plate 402 supported at both ends in the front-rear direction by support columns 401, a support plate 403 erected on the right side of the base plate 402, and a holder switch erected on the left side of the base plate 402.
  • Mechanism 410 In the upper part of the support plate 403, a recess 404 is formed in which a needle support part 61 a provided at the tip of the outer cylinder 61 of the syringe 6 is engaged. Since the needle support portion 61a has substantially the same shape and size in both the syringes 6A and 6B, the support plate 403 can support the needle support portions 61a of both the syringes 6A and 6B.
  • the holder switching mechanism 410 includes two holders 420 and 430 having different diameters (recesses) for holding two types of syringes 6A and 6B having different diameters.
  • the holder 420 is a holder for holding the syringe 6A having a large diameter and length, and a concave portion 421 having a large diameter with which the outer cylinder 61 of the syringe 6A is engaged is formed.
  • the holder 420 has a groove 422 into which the flange portion 61b of the outer cylinder 61 is inserted when the outer cylinder 61 of the syringe 6A is engaged with the recess 421. Due to the engagement between the groove 422 and the flange portion 61b, the syringe 6A is held so that the plunger 62 can be advanced and retracted while the position of the outer cylinder 61 is fixed.
  • the holder 430 is a holder for holding the syringe 6B having a small diameter and length, and a small-diameter concave portion 431 with which the outer cylinder 61 of the syringe 6B is engaged is formed.
  • the holder 430 has a groove (not shown) into which the flange portion 61b of the outer cylinder 61 is inserted when the outer cylinder 61 of the syringe 6B is engaged with the recess 431. Due to the engagement between the groove and the flange portion 61b, the syringe 6B is held so that the plunger 62 can be advanced and retracted while the position of the outer cylinder 61 is fixed.
  • the configurations of the holder 420 and the holder 430 are not limited to the above.
  • the holder 420 and the holder 430 are connected by a connecting member 405 at an interval of about 90 degrees in the rotation direction, and the connecting member 405 is supported so as to be rotatable about a shaft 406.
  • a handle 407 is installed in the holder 420.
  • the connecting member 405 is rotated 90 degrees, and the holder 420, the holder 430, Can be switched.
  • the connecting member 405 connects the holder 420 and the holder 430 by offsetting them in the left-right direction by a predetermined dimension (dimension L shown in FIG. 7B). This dimension L corresponds to the difference in length between the syringe 6A and the syringe 6B.
  • the holding device 400 is configured to hold the two types of syringes 6A and 6B.
  • the configuration is not limited thereto, and may be configured to hold only one type of syringe 6. It is good also as a structure which can hold
  • the interval between the holders may be smaller than 90 degrees (for example, an interval of 60 degrees).
  • a mass meter may be provided in the lower part of the holding device 400, or the holding device 400 itself may have a measurement function for measuring the mass of the syringe 6 in the same manner as the mounting table 200.
  • the controller 300 transfers the infusion solution or the drug solution between the infusion bag 5 and the syringe 6, and at the same time, determines the transfer amount by the mass measurement result on the mounting table 200. And can be monitored more accurately.
  • the cleaning device 600 includes a hook member 601 that suspends the infusion bag 5 into which the prepared medicinal solution is injected, and a cleaning that cleans the infusion bag 5 that is suspended from the hook member 601. It has a chamber 610 and a guide member 602 for guiding the hook member 601 to the attachment position of the infusion bag 5 (position shown in FIG. 8A) and the cleaning chamber 610.
  • the hook member 601 is a plate-like member, and has, for example, a notch 601a capable of locking the port member 52 of the infusion bag 5 at the center thereof.
  • a handle 604 is provided on the upper portion of the hook member 601 via a connecting plate 603, and the robot 100 grips the handle 604 using either the hand 120L or 120R and moves it up and down, so that the hook The infusion bag 5 suspended from the member 601 can be taken in and out of the cleaning chamber 610.
  • struts 609 are extended downward at the lower portion of the hook member 601. These struts 609 abut against the bag body 51 when the infusion bag 5 is washed, thereby preventing the infusion bag 5 from rotating due to the pressure of the washing water or air.
  • pillars 609 is not limited above, One may be sufficient and it is good also as multiple other than three.
  • a plate-like lid member 605 is fixed to the connecting plate 603.
  • Guide members 602 and 602 are slidably passed through both ends of the lid member 605.
  • the hook member 601 is movable along the guide direction of the guide member 602.
  • the number of guide members 602 is not limited to two, but may be one or three or more.
  • a magnet (not shown) is installed on the top of the lid member 605.
  • the lid member 605 is attracted to the gate member 611 installed at the upper end of the guide member 602 at the attachment position (position shown in FIG. 8A).
  • suction by the magnet of the cover member 605 and the gate member 611 is separated by the downward movement operation of the handle 604 by the hands 120L and 120R.
  • This downward movement operation is executed so as to have a constant speed, for example, by speed control by the controller 300, so that rapid speed fluctuation during separation can be suppressed.
  • the speed control may be performed so that the speed is not constant.
  • the lid member 605 closes the opening 606 and seals the cleaning chamber 610 when the hook member 601 moves into the cleaning chamber 610.
  • the guide structure of the hook member 601 and the closing structure of the opening 606 are not limited to this.
  • the cleaning room 610 is accommodated in the work table 3, for example.
  • the entire cleaning apparatus 600 including the cleaning chamber 610 may be installed on the work table 3.
  • a plurality of cleaning nozzles 607 from which cleaning water such as ozone water or hydrogen peroxide water is jetted are installed.
  • FIG. 8B in a state where the hook member 601 is moved into the cleaning chamber 610 and the lid member 605 closes the opening 606, the cleaning water is ejected from the plurality of cleaning nozzles 607 toward the infusion bag 5. .
  • an air nozzle 608 is installed above the cleaning nozzle 607.
  • the air nozzle 608 can have a configuration in which a plurality of ejection holes 608a facing, for example, obliquely downward (or in the horizontal direction) are formed at a plurality of circumferential positions of an annular tube installed in the vicinity of the opening 606.
  • the configuration of the air nozzle 608 is not limited to this.
  • FIG. 8C when cleaning of the infusion bag 5 is completed and the hook member 601 is pulled up, air is ejected from the plurality of ejection holes 608a of the air nozzle 608 toward the infusion bag 5. Thereby, the infusion bag 5 can be taken out from the cleaning chamber 610 with the cleaning water removed.
  • the air nozzle 608 may be provided below the cleaning nozzle 607.
  • the cleaning nozzle 607 may have the same configuration as the air nozzle 608.
  • the controller 300 includes a first operation control unit 301, a second operation control unit 302, a third operation control unit 303, a fourth operation control unit 304, and a fifth operation control unit 305. , A sixth operation control unit 306, a seventh operation control unit 307, and an eighth operation control unit 308.
  • the first operation control unit 301 moves the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the placement table 200 at least once to the hand 120L.
  • the operation of the robot 100 is controlled so as to be pushed downward in the vertical direction by the claw member 130 (see FIG. 13 described later).
  • the second operation control unit 302 moves the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the placement table 200 to the claw member of the hand 120L.
  • the operation of the robot 100 is controlled so as to be held at 130 (see FIGS. 15A and 17A described later).
  • the third operation control unit 303 moves the port member 52 held by the claw member 130 of the hand 120 ⁇ / b> L to the injection needle 63.
  • the operation of the robot 100 is controlled so as to be moved (see FIGS. 15B and 17B described later).
  • the third operation control unit 303 corresponds to an example of a unit that inserts and removes the injection needle of the syringe from the rubber plug of the port member while holding the port member of the infusion bag placed in the laid state with the hand. .
  • the fourth operation control unit 304 controls the operation of the robot 100 so that the holders 420 and 430 of the holding device 400 are switched by the claw member 140 of the hand 120R or the claw member 130 of the hand 120L according to the syringe 6 to be used.
  • the fourth operation control unit 304 corresponds to an example of a first operation control unit described in the claims.
  • the fifth operation control unit 305 moves the plunger 100 of the syringe 6 with the claw member 140 of the hand 120R to move the robot 100 so that the infusion solution is transferred between the infusion bag 5 and the syringe 6. Control (see FIGS. 15C and 17C described later).
  • the sixth operation control unit 306 performs the holding of the port member 52 of the infusion bag 5 and the forward / backward movement of the plunger 62 of the syringe 6 independently with the hands 120L and 120R of the different arms 103L and 103R, The operation of the robot 100 is controlled (see FIGS. 15C and 17C described later).
  • the seventh operation control unit 307 makes the port member 52 of the infusion bag 5 face the hand 120R side of the other arm 103R. Then, the operation of the robot 100 is controlled (see FIG. 12B described later).
  • the eighth operation control unit 308 hangs the infusion bag 5 on the hook member 601 of the cleaning device 600, and moves the hook member 601 from the attachment position to the cleaning chamber 610 along the guide member 602. To control the operation of the robot 100.
  • each of the operation control units 301 to 308 described above is not limited to the example of sharing of these processes, and may be processed by, for example, one processing unit or further subdivided. It may be processed by another processing unit.
  • Each function of the controller 300 may be implemented by a program executed by a CPU 901 (see FIG. 19), which will be described later, or a part or all of them may be an ASIC, an FPGA 907 (see FIG. 19), other electric circuits, or the like. It may be implemented by an actual device.
  • step S100 the controller 300 executes a placement process for the infusion bag 5.
  • the controller 300 controls the operation of the robot 100 and causes the infusion bag 5 to be transferred from the tray 4 with the hand 120L of the arm 103L and placed on the mounting table 200 (details will be described later). (See FIG. 11).
  • step S200 the controller 300 executes the infusion process.
  • the controller 300 controls the operation of the robot 100, transfers the syringe 6 from the tray 4 with the hand 120R of the arm 103R, sets it on the holding device 400, and places it on the mounting table 200 with the hand 120L of the arm 103L.
  • the infusion bag 5 is moved, the injection needle 63 is inserted into the rubber stopper of the port portion 52, and the plunger 62 of the syringe 6 is operated with the hand 120R of the arm 103R to suck the infusion from the infusion bag 5. (Refer to FIG. 14 described later for details).
  • step S300 the controller 300 executes a chemical preparation process.
  • the controller 300 controls the operation of the robot 100, and the syringe 6 that has sucked the infusion solution from the infusion bag 5 is transferred to the preparation station 500 and set by the hand 120R of the arm 103R. Further, the drug container 7 placed on the tray 4 is transferred to the preparation station 500 and set by the hand 120L of the arm 103L.
  • the controller 300 causes the robot 100 to perform the infusion processing of step S200 and the operation of transferring the suctioned syringe 6 to the preparation station 500 a plurality of times as necessary.
  • an infusion solution is injected from the syringe 6 into the drug container 7, the contents of the drug container 7 are agitated to prepare a drug solution, and the drug solution is sucked into the syringe 6 from the drug container 7.
  • step S400 the controller 300 executes a chemical injection process.
  • the controller 300 controls the operation of the robot 100, transfers the syringe 6 from the preparation station 500 with the hand 120R of the arm 103R and sets it on the holding device 400, and places it on the mounting table 200 with the hand 120L of the arm 103L.
  • the placed infusion bag 5 is moved, the injection needle 63 is inserted into the rubber stopper of the port portion 52, and the plunger 62 of the syringe 6 is operated by the hand 120R of the arm 103R to inject the drug solution into the infusion bag 5. (Refer to FIG. 16 described later for details).
  • step S500 the controller 300 executes a cleaning process for the infusion bag 5.
  • the controller 300 controls the operation of the robot 100, hangs the infusion bag 5 on the hook portion 601, moves the hook portion 601 from the attachment position along the guide member 602 to the cleaning chamber 610, and after the cleaning is completed. Operations such as taking out the hook portion 601 from the cleaning chamber 610 are performed (refer to FIG. 18 described later for details).
  • processing steps described above are merely examples, and at least a part of the above steps may be deleted or changed, or steps other than the above may be added.
  • step S100 Example of detailed process of placing treatment of infusion bag>
  • step S110 the controller 300 controls the operation of the robot 100, and grips the neck 52a of the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the tray 4 by the claw member 130 of the hand 120L of the arm 103L. 5 is transferred from the tray 4 to the mounting table 200.
  • FIG. 12A shows an example of the operation of the robot 100 at this time. In FIG. 12A, illustration of a part of the structure of the arm 103L is omitted.
  • step S120 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the seventh operation control unit 307, and when placing the infusion bag 5 on the placing table 200 with the hand 120L of one arm 103L, The infusion bag 5 is mounted on the mounting table 200 so that the port member 52 faces the hand 120R side of the other arm 103R.
  • FIG. 12B shows an example of the operation of the robot 100 at this time. In FIG. 12B, illustration of a part of the structure of the arm 103L is omitted.
  • step S ⁇ b> 130 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the first operation control unit 301, and the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the placement table 200 is vertically lowered by the claw member 130 of the hand 120 ⁇ / b> L. Press down. This depression may be performed once or a plurality of times. Thereby, the air in the port member 52 is vented.
  • FIG. 13 shows an example of the operation of the hand 120L and the like at this time. Note that the pushing-down operation of the port member 52 may be executed by the claw member 140 of the hand 120R.
  • processing steps described above are merely examples, and at least a part of the above steps may be deleted or changed, or steps other than the above may be added.
  • step S200 Example of detailed steps of infusion suction process
  • FIGS. 15A to 15C show a case where the syringe 6A is held by the holding device 400.
  • FIG. 15A to 15C show a case where the syringe 6A is held by the holding device 400.
  • step S210 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the fourth motion control unit 304, operates the handle 407 of the holding device 400 using the claw member 140 of the hand 120R or the claw member 130 of the hand 120L,
  • the holder is switched according to the syringe 6 to be used. For example, when using the syringe 6A, it switches to the holder 420, and when using the syringe 6B, it switches to the holder 430.
  • step S220 the controller 300 controls the operation of the robot 100, holds the outer cylinder 61 of the syringe 6 with the claw member 140 of the hand 120R of the arm 103R, and transfers the syringe 6 from the tray 4 to the holding device 400. At this time, the controller 300 grips using the recess 144 of the claw member 140 when using the syringe 6A, and grips using the recess 145 of the claw member 140 when using the syringe 6B.
  • the needle support portion 61a of the outer cylinder 61 of the syringe 6 is engaged with the recess 404 of the support plate 403, and the outer cylinder 61 is engaged with the recess 421 of the holder 420 (or the recess 431 of the holder 430).
  • the syringe 6 is set on the holding device 400 so that the flange portion 61b is inserted into the groove 422 of the holder 420 (or the groove of the holder 430).
  • the syringe 6 is held so that the plunger 62 can be advanced and retracted while the positions of the outer cylinder 61 and the injection needle 63 are fixed.
  • step S230 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the second motion control unit 302, and holds the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the placement table 200 by the claw member 130 of the hand 120L.
  • FIG. 15A shows an example of the operation of the hand 120L and the like at this time.
  • controller 300 controls the operation of the robot 100 in the third operation control unit 303 to move the port member 52 held by the claw member 130 of the hand 120L so as to be closer to the injection needle 63. Is inserted into the rubber stopper of the port member 52.
  • FIG. 15B shows an example of the operation of the hand 120L and the like at this time.
  • step S240 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the fifth operation control unit 305 and operates the plunger 62 of the syringe 6 to be pulled out from the outer cylinder 61 by the claw member 140 of the hand 120R. Is sucked from the infusion bag 5.
  • the controller 300 engages the flange portion 62a of the plunger 62 with the engagement groove 146 of the claw member 140 when the syringe 6A is used, and the flange portion 62a of the plunger 62 when the syringe 6B is used. 140 engagement grooves 147 are engaged.
  • controller 300 controls the operation of the robot 100 in the sixth operation control unit 306 to hold the port member 52 of the infusion bag 5 and the operation of the plunger 62 of the syringe 6 with different arms 103L and 103R. 120L and 120R are individually performed independently.
  • FIG. 15C shows an example of the operation of the hand 120R and the hand 120L at this time.
  • processing steps described above are merely examples, and at least a part of the above steps may be deleted or changed, or steps other than the above may be added.
  • step S400 an example of a detailed process of the above-described infusion processing (step S400) will be described with reference to FIGS. 17A to 17C illustrate the case where the syringe 6A is held by the holding device 400.
  • step S410 the controller 300 controls the operation of the robot 100, holds the outer cylinder 61 of the syringe 6 with the claw member 140 of the hand 120R of the arm 103R, and transfers the syringe 6 from the preparation station 500 to the holding device 400.
  • the preparation station 500 the drug solution is sucked into the syringe 6.
  • the controller 300 sets the syringe 6 on the holding device 400.
  • step S420 as in step S230 described above, the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the second operation control unit 302, and moves the port member 52 of the infusion bag 5 placed on the placement table 200 to the hand 120L.
  • the nail member 130 is held.
  • FIG. 17A shows an example of the operation of the hand 120L and the like at this time.
  • step S230 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the third operation control unit 303 to bring the port member 52 held by the claw member 130 of the hand 120L closer to the injection needle 63.
  • the injection needle 63 is inserted into the rubber stopper of the port member 52.
  • FIG. 17B shows an example of the operation of the hand 120L and the like at this time.
  • step S430 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the fifth operation control unit 305 and operates the plunger 62 of the syringe 6 to be pushed into the outer cylinder 61 with the claw member 140 of the hand 120R. Is injected into the infusion bag 5.
  • controller 300 controls the operation of the robot 100 in the sixth operation control unit 306 to hold the port member 52 of the infusion bag 5 and the operation of the plunger 62 of the syringe 6 with different arms 103L and 103R. 120L and 120R are individually performed independently.
  • FIG. 17C shows an example of the operation of the hand 120R and the hand 120L at this time.
  • processing steps described above are merely examples, and at least a part of the above steps may be deleted or changed, or steps other than the above may be added.
  • step S500 an example of a detailed process of the above-described infusion bag cleaning process (step S500) will be described with reference to FIG. 18 and FIG. 8 described above.
  • step S510 the controller 300 controls the operation of the robot 100, grasps the neck 52a of the port member 52 of the infusion bag 5 into which the medicinal solution has been injected by the claw member 130 of the hand 120L of the arm 103L, and removes the infusion bag 5 Transfer from the mounting table 200 to the cleaning device 600. Then, the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the eighth operation control unit 308 to suspend and set the infusion bag 5 on the hook member 601 of the cleaning device 600. An example of this state is shown in FIG. 8A described above.
  • step S520 the controller 300 controls the operation of the robot 100 in the eighth operation control unit 308, grips the handle 604 using one of the hands 120L and 120R, pushes down the handle 604, and hangs on the hook member 601.
  • the lowered infusion bag 5 is moved to the cleaning chamber 610.
  • step S530 the controller 300 controls the operation of the robot 100 and starts cleaning by the cleaning device 600.
  • An example of this state is shown in FIG. 8B described above.
  • a cleaning start switch or the like may be installed in the cleaning device 600 and the switch may be operated using either the hand 120L or 120R, or the hook member 601 is moved to the cleaning chamber 610.
  • the cleaning may be automatically started by using the above as a trigger.
  • step S540 the controller 300 controls the operation of the robot 100, grips the handle 604 using one of the hands 120L and 120R, lifts the handle 604, and takes out the infusion bag 5 from the cleaning chamber 610. At this time, air is ejected from the plurality of air nozzles 608 toward the infusion bag 5 to remove the cleaning liquid.
  • FIG. 8C An example of this state is shown in FIG. 8C described above.
  • step S550 the controller 300 controls the operation of the robot 100, grips the neck 52a of the port member 52 of the infusion bag 5 that has been cleaned by the claw member 130 of the hand 120L of the arm 103L, and cleans the infusion bag 5. Transfer from the apparatus 600 to the tray 4.
  • the robot 100 is configured to move far and away from each other, the pair of claw members 130 that grip the neck portion 72a of the medicine container 7, and the claw member 130 fixed to and gripped by the claw member 130. And a support member 138 that supports the shoulder 72b of the medicine container 7, and an arm 103L provided with a hand 120L provided at the tip.
  • the robot 100 is configured so as to move far and away from each other, and the engagement grooves 146 and 147 to which the flange portion 62a of the plunger 62 of the syringe 6 used for transferring the drug solution is engaged are formed inside.
  • the arm 103R provided with the tip of the hand 120R having the formed pair of claw members 140 is provided, the claw member 140 and the plunger 62 of the syringe 6 can be prevented from slipping. Is possible. Therefore, it is not necessary to prepare a special drive device for moving the plunger 62 of the syringe 6 forward and backward, so that the cost can be reduced. Further, since it is not necessary to replace the drive device in accordance with the syringe 6 to be used, the work efficiency can be improved.
  • the claw member 130 is configured to be relatively thin to facilitate gripping of the neck portion 72a and the like of the drug container 7, while the claw member 140 is configured to be relatively thick to hold the plunger 62 and the like of the syringe 6. Stabilize and improve the accuracy of preparation work.
  • the claw member 140 when the claw member 140 is formed with a plurality of concave portions 144 and 145 having different diameters for gripping the plurality of types of syringes 6A and 6B having different diameters, one type of claw member 140 is formed.
  • the cost can be reduced.
  • the work efficiency can be improved.
  • the robot system 1 has a holding device 400 provided with a plurality of holders 420 and 430 having different diameters for holding a plurality of types of syringes 6 having different diameters, and a controller.
  • 300 has the fourth operation control unit 304 that controls the operation of the robot 100 so as to switch the holders 420 and 430 with either of the hands 120L and 120R according to the syringe 6 to be used
  • one holding device 400 can correspond to a plurality of types of syringes 6 having different diameters. Accordingly, it is not necessary to prepare a holding tool corresponding to each of various types of syringes 6, so that the cost can be reduced. Moreover, since it is not necessary to replace the holder in accordance with the syringe 6 to be used, work efficiency can be improved.
  • the robot system 1 includes the cleaning device 600, and when the controller 300 cleans the infusion bag 5, the infusion bag 5 is suspended on the hook member 601, and the hook member 601 is used as the guide member 602.
  • the eighth operation control unit 308 that controls the operation of the robot 100 so as to move from the attachment position to the cleaning chamber 610, the chemical solution attached to the infusion bag 5 can be cleaned during the preparation work. , Can improve safety.
  • the controller 300 includes, for example, a CPU 901, a ROM 903, a RAM 905, a dedicated integrated circuit 907 constructed for a specific application such as an ASIC or FPGA, an input device 913, and an output device 915.
  • the program can be recorded in a recording device such as the ROM 903, the RAM 905, or the storage device 917, for example.
  • the program can be recorded temporarily or permanently on, for example, a magnetic disk such as a flexible disk, an optical disk such as various CD / MO disks / DVDs, or a removable recording medium 925 such as a semiconductor memory.
  • a removable recording medium 925 can also be provided as so-called package software.
  • the program recorded on these removable recording media 925 may be read by the drive 919 and recorded in the recording device via the input / output interface 911, the bus 909, or the like.
  • the program can be recorded on, for example, a download site, another computer, another recording device (not shown), or the like.
  • the program is transferred via a network NW such as a LAN or the Internet, and the communication device 923 receives this program.
  • the program received by the communication device 923 may be recorded in the recording device via the input / output interface 911, the bus 909, or the like.
  • the program can be recorded in, for example, an appropriate external connection device 927.
  • the program may be transferred via an appropriate connection port 921 and recorded in the recording device via the input / output interface 911, the bus 909, or the like.
  • the CPU 901 executes various processes according to the program recorded in the recording device, whereby the processes by the operation control units 301 to 308 are realized.
  • the CPU 901 may directly read and execute the program from the recording apparatus, or may be executed after it is once loaded into the RAM 905. Further, for example, when the program is received via the communication device 923, the drive 919, and the connection port 921, the CPU 901 may directly execute the received program without recording it in the recording device.
  • the CPU 901 may perform various processes based on signals and information input from the input device 913 such as a mouse, a keyboard, and a microphone (not shown) as necessary.
  • the input device 913 such as a mouse, a keyboard, and a microphone (not shown) as necessary.
  • the CPU 901 may output the result of executing the above processing from an output device 915 such as a display device or an audio output device, and the CPU 901 may send the processing result to the communication device 923 or the connection device as necessary. It may be transmitted via the port 921 or may be recorded on the recording device or the removable recording medium 925.

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Abstract

【課題】薬液調整作業の作業効率を向上し、且つ、安全性を向上する。 【解決手段】薬液を調製するロボット１００であって、互いに遠近動作するように構成され、薬剤容器７の首部７２ａを把持する一対の爪部材１３０，１３０と、爪部材１３０，１３０の少なくとも一方に固定され、爪部材１３０，１３０により把持された薬剤容器７の肩部７２ｂを支持する支持部材１３８と、を備えたハンド１２０Ｌを先端に備えたアーム１０３Ｌを有する。

Description

ロボット及びロボットシステム
　開示の実施形態は、ロボット及びロボットシステムに関する。
　特許文献１には、抗ガン剤などの薬剤を輸液に混合調製し、調製した薬液を輸液バッグに移す混注装置が記載されている。
特開２０１３－５２２５０号公報
　上記従来技術では、薬剤を封入した薬剤容器が、ロボットアームの先端部に設けられた一対の把持爪により把持される。薬剤容器は、輸液を注ぎ込む際や薬剤が溶け込んだ輸液を吸い出す際に、斜めに傾斜される等、姿勢を変更されるので、薬剤容器がぐらつく可能性がある。このようなぐらつきは、薬剤容器の位置精度の低下や落下等を招く可能性があり、作業効率及び安全性が低下する要因となる。
　本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、作業効率を向上でき、且つ、安全性を向上できるロボット及びロボットシステムを提供することを目的とする。
　上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、薬液を調製するロボットであって、互いに遠近動作するように構成され、薬剤容器の首部を把持する一対の第１爪部材と、前記第１爪部材の少なくとも一方に固定され、前記第１爪部材により把持された前記薬剤容器の肩部を支持する支持部材と、を備えた第１ハンドを先端に備えた第１アームを有する、ロボットが適用される。
　また、本発明の別の観点によれば、薬液を調製するロボットシステムであって、上記ロボットと、前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、径の異なる複数種類の注射器を保持するための径の異なる複数のホルダを切替可能に備えた保持装置と、を有し、前記コントローラは、使用する前記注射器に応じて前記ロボットが備えるハンドで前記ホルダを切り替えるように前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部を有する、ロボットシステムが適用される。
　また、本発明の別の観点によれば、薬液を調製するロボットであって、薬剤容器を把持する手段と、前記把持された前記薬剤容器を支持する手段と、を備えた第１ハンドを備えた第１アームを有する、ロボットが適用される。
　本発明ロボット等によれば、作業効率を向上でき、且つ、安全性を向上できる。
実施形態に係るロボットシステムの全体概略構成の一例を表す説明図である。 ロボットの構成の一例と共に輸液バッグ、注射器及び載置台の構成の一例を表す説明図である。 ロボットの構成の一例を表す説明図である。 第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。 第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。 第１ハンドの構成の一例を表す説明図である。 薬剤容器の構成の一例を表す説明図である。 支持部材の機能の一例を表す説明図である。 第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。 第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。 第２ハンドの構成の一例を表す説明図である。 保持装置の構成の一例を表す説明図である。 保持装置の構成の一例を表す説明図である。 保持装置の構成の一例を表す説明図である。 洗浄装置のフック部に輸液バッグがセットされた状態の一例を概念的に表す説明図である。 洗浄装置による輸液バッグの洗浄動作の一例を概念的に表す説明図である。 洗浄装置によるエアブロー動作の一例を概念的に表す説明図である。 コントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。 ロボットによる薬液の調製方法の処理工程の一例を表す説明図である。 輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 輸液バッグを載置台に移送する動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグを載置台に載置する動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグのポート部材を押し下げる動作の一例を表す説明図である。 輸液の吸引処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 載置台に載置された輸液バッグのポート部材をハンドの爪部材で保持する動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグを移動させて注射針をポート部材に挿入させる動作の一例を表す説明図である。 ポート部材の保持とプランジャの動作とを異なるアームのハンドで行う動作の一例を表す説明図である。 薬液の注入処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 載置台に載置された輸液バッグのポート部材をハンドの爪部材で保持する動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグを移動させて注射針をポート部材に挿入させる動作の一例を表す説明図である。 ポート部材の保持とプランジャの動作とを異なるアームのハンドで行う動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 コントローラの構成例を表す説明図である。
　以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下では、ロボットシステム等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１～図３等に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向はロボットシステム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
　＜１．ロボットシステムの全体概略構成＞
　まず、図１及び図２を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム１の全体概略構成の一例について説明する。
　ロボットシステム１は、薬液を調製するシステムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット１００（詳細は後述）と、コントローラ３００と、ロボット１００が内部で作業を行うことが可能なキャビネット２を有する。
　コントローラ３００は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成され、ロボット１００と相互通信可能に接続されている。なお、コントローラ３００は、ロボット１００の内部に設けられてもよい。このコントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御する（詳細は後述）。
　キャビネット２としては、ロボット１００が内部で薬液を調製する作業を行うことが可能なキャビネットであれば、内部空間の気流を調整する機能の有無、内部空間を無菌状態に保つ機能の有無、有害物質が漏洩しないようにする機能の有無等は、特に限定されるものではない。このキャビネット２は、略直方体形状の筐体２０を有する。なお、筐体２０は、略直方体形状以外の形状（例えば略立方体形状や略円柱形状等）であってもよい。
　筐体２０の内部には、上記ロボット１００と、作業台３とが配置されている。作業台３は、この例ではロボット１００の前方、左方及び右方を取り囲むような形状、配置となっているが、これに限定されるものではない。
　作業台３上には、ロボット１００の可動範囲内に、薬液の調製に用いられる複数の機器が載置されたトレイ４、載置台２００、保持装置４００、調製ステーション５００、洗浄装置６００等を含む複数の装置等が配置されている。この例では、トレイ４はロボット１００の右方、載置台２００、保持装置４００及び洗浄装置６００はロボット１００の前方、調製ステーション５００はロボット１００の左方に配置されている。なお、ロボット１００の可動範囲内に配置される装置等の種類、及び、各装置等の配置位置は、これに限定されるものではない。
　トレイ４には、薬液調製用の機器として、輸液バッグ５、注射器６、薬剤容器７等が載置されている。ロボットシステム１は、これら輸液バッグ５、注射器６、薬剤容器７等を用いて薬液を調製する。なお、これら以外の機器をトレイ４に載置してもよい。
　図２に示すように、輸液バッグ５は、バッグ本体５１と、ポート部材５２とを有する。バッグ本体５１は、例えば柔軟性を有する透明な同一寸法の２枚の樹脂シートを重ね合わせ、その周縁を熱溶着等により接合した袋状物である。ポート部材５２は、例えばプラスチック製であり、上記２枚の樹脂シートの間に挟まれた状態でバッグ本体５１の端部に取り付けられている。ポート部材５２の開口（図示省略）にはゴム栓（図示省略）が装着されており、該ゴム栓に注射器６の注射針６３が挿抜される。輸液バッグ５には生理食塩水やブドウ糖液等の輸液が密封されており、ロボットシステム１による薬液の調製に使用される。調製された薬液は、輸液バッグ５に戻され、図示しない瓶針や点滴筒等を介して患者に投与される。
　注射器６は、輸液や薬液の移送に使用される。注射器６は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液や薬液の種類、移送量等に応じて使い分けられる。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように径や長さの異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを使用する場合を一例として説明するが、１種類のみ使用してもよいし、３種類以上の注射器を使用してもよい。
　図２（後述の図７も同様）は、保持装置４００に径及び長さが大きい注射器６Ａをセットした場合を図示している。図２（後述の図７も参照）に示すように、注射器６Ａは、外筒６１と、外筒６１に対して進退動作可能なプランジャ６２と、外筒６１の先端に取り付けられた注射針６３とを有する。径及び長さが小さい注射器６Ｂも同様の構成であるので、以下では注射器６Ｂのプランジャ等の構成についても注射器６Ａと同じ符号で説明する。
　薬剤容器７には、粉末状または液体状の薬剤が封入されている。ロボットシステム１では、注射器６により輸液バッグ５から吸引された輸液が薬剤容器７に注入され、輸液と薬剤が混合調製される。なお、図１は３本の薬剤容器７がトレイ４に載置された場合を図示しているが、薬剤容器７の数はこれに限定されるものではない。また、薬剤容器７としては、例えばガラス製のバイアル瓶等が使用されるが、これに限定されるものではなく、例えば樹脂製の容器等でもよい。
　載置台２００には、図２に示すように、輸液バッグ５が寝かせた状態で載置される。ここで「寝かせた状態」とは、輸液バッグ５が自立していない状態をいい、ポート部材５２とバッグ本体５１との位置関係が上下方向ではなく載置台２００の載置面２０１の面方向に略沿った方向である状態をいう。載置台２００の載置面２０１は、右側端部よりも左側端部の方が下方となるように傾斜している。つまり、載置面２０１は、輸液バッグ５のポート部材５２が左側を向くように載置された場合に、ポート部材５２がバッグ本体５１の該ポート部材５２とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜している。
　また、載置台２００は、載置された輸液バッグ５の質量を測定する質量計の機能を有する。測定された質量データは、載置台２００よりコントローラ３００に出力される。これにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬液の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができる。
　保持装置４００は、注射器６の外筒６１及び注射針６３の位置が固定され、且つ、プランジャ６２の外筒６１に対する進退動作が可能なように、注射器６を注射針６３が載置台２００側を向くように保持する。図２に示すように、注射器６は、注射針６３が載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２と略同じ高さにおいて、略水平方向を向くように保持される。また、保持装置４００は、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダを切替可能に備えている。この詳細については後述する。
　調製ステーション５００は、輸液と薬剤とを混合して薬液を調製するステーションであり、例えば輸液を薬剤容器７に注入する装置（図示省略）や、攪拌機（図示省略）等を備えている。ロボット１００は、輸液バッグ５より輸液を吸引した注射器６と、薬剤容器７とを調製ステーション５００に移送し、セットする。調製ステーション５００では、注射器６から薬剤容器７に輸液が注入され、該薬剤容器７の内容物が撹拌されて薬液が調製され、該薬液が薬剤容器７から注射器６に吸引される。ロボット１００は、この薬液を吸引した注射器６を調製ステーション５００から取り出し、薬液を輸液バッグ５に注入する。
　洗浄装置６００は、薬液が注入された輸液バッグ５を洗浄する装置である。キャビネット２内では、調製時の薬液の飛沫やこぼれた薬液等が輸液バッグ５の表面に付着している可能性がある。ロボットシステム１では、毒性やアレルギー性の強い薬剤等を使用して調整作業を行う場合がある。このため、オゾン水や過酸化水素水等の洗浄水で輸液バッグ５を洗浄することにより、有害物質がキャビネット２の外部に洩れないようにすることができる。洗浄装置６００の詳細については後述する。
　＜２．ロボットの構成＞
　次に、図２及び図３を参照しつつ、ロボット１００の構成の一例について説明する。
　図２及び図３に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。なお、ロボット１００は必ずしも双腕ロボットである必要はなく、単一のアームのみ有するロボットとして構成してもよい。
　基台１０１は、ロボット１００の設置面（この例ではキャビネット２における床面）に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、キャビネット２における床面以外の面（例えば天井面や側面等）に固定されてもよい。
　胴体部１０２は、基台１０１の先端部に、基台１０１の固定面に略垂直な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この胴体部１０２は、基台１０１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台１０１の先端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。
　アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌと、上腕Ａ部１０５Ｌと、上腕Ｂ部１０６Ｌと、下腕部１０７Ｌと、手首Ａ部１０８Ｌと、手首Ｂ部１０９Ｌと、フランジ部１１０Ｌとを備える。
　肩部１０４Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸線Ａｘ２まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｌは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、胴体部１０２の一方側の側部に対し、回転軸線Ａｘ２まわりに回動駆動される。
　上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ２に略垂直な回転軸線Ａｘ３まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、肩部１０４Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ３まわりに旋回駆動される。
　上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ３に略垂直な回転軸線Ａｘ４まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ４まわりに回動駆動される。
　下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ４に略垂直な回転軸線Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ５まわりに旋回駆動される。
　手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ５に略垂直な回転軸線Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、下腕部１０７Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ６まわりに回動駆動される。
　手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ６に略垂直な回転軸線Ａｘ７まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ７まわりに旋回駆動される。
　フランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に、回転軸線Ａｘ７に略垂直な回転軸線Ａｘ８まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に対し、回転軸線Ａｘ８まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｌの先端には、ハンド１２０Ｌが取り付けられている。
　アーム１０３Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、フランジ部１１０Ｌの回転軸線Ａｘ８まわりの回動と共に、回転軸線Ａｘ８まわりに回動する。このハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１３０，１３０を備える。そして、このハンド１２０Ｌは、爪部材１３０，１３０で上記輸液バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。
　一方、アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと左右対称な構造を備え、胴体部１０２の他方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒと、上腕Ａ部１０５Ｒと、上腕Ｂ部１０６Ｒと、下腕部１０７Ｒと、手首Ａ部１０８Ｒと、手首Ｂ部１０９Ｒと、フランジ部１１０Ｒとを備える。
　肩部１０４Ｒは、胴体部１０２の他方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸線Ａｘ９まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｒは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により、胴体部１０２の他方側の側部に対し、回転軸線Ａｘ９まわりに回動駆動される。
　上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ９に略垂直な回転軸線Ａｘ１０まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により、肩部１０４Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１０まわりに旋回駆動される。
　上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１０に略垂直な回転軸線Ａｘ１１まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１１まわりに回動駆動される。
　下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１１に略垂直な回転軸線Ａｘ１２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１２まわりに旋回駆動される。
　手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１２に略垂直な回転軸線Ａｘ１３まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により、下腕部１０７Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１３まわりに回動駆動される。
　手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１３に略垂直な回転軸線Ａｘ１４まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１４まわりに旋回駆動される。
　フランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に、回転軸線Ａｘ１４に略垂直な回転軸線Ａｘ１５まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に対し、回転軸線Ａｘ１５まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｒの先端には、ハンド１２０Ｒが取り付けられている。
　アーム１０３Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、フランジ部１１０Ｒの回転軸線Ａｘ１５まわりの回動と共に、回転軸線Ａｘ１５まわりに回動する。このハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１４０，１４０を備える。そして、このハンド１２０Ｒは、爪部材１４０，１４０で上記注射器６の外筒６１又はプランジャ６２等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。
　このとき、図３（ｂ）に示すように、回転軸心Ａｘ１と回転軸心Ａｘ２，Ａｘ９とが基台１０１の固定面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２がせり出して形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下側の空間を作業スペースとすることができると共に、胴体部１０２を回転軸心Ａｘ１まわりに回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。
　またこのとき、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１２との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ１２と回転軸心Ａｘ１３との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。これにより、人間の「肘」に相当する上腕Ｂ部１０６Ｒと下腕部１０７Ｒとの間の関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ部１１０Ｒの先端部に取り付けられたハンド１２０をより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。
　アーム１０３Ｌについても同様であり、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ５との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ５と回転軸心Ａｘ６との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。
　また、上記アクチュエータＡｃ１～Ａｃ１５は、それぞれ、例えば減速機等を備えたサーボモータにより構成されている。そして、これらアクチュエータＡｃ１～Ａｃ１５の回転位置情報は、それぞれ、当該アクチュエータに内蔵された回転位置センサ（図示せず）からの信号として、所定の演算周期ごとに、上記コントローラ３００へ出力される。
　なお、上記では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。
　また、上記説明における「垂直」は、厳密なものではなく、実質的に生じる公差・誤差は許容されるものとする。また、上記説明における「垂直」は、仮想軸線が交わることを意味するものではなく、仮想軸線同士がなす方向が交差するものであればねじれの位置の場合も含まれるものとする。
　＜３．第１ハンドの構成＞
　次に、図４を参照しつつ、アーム１０３Ｌが先端に備えるハンド１２０Ｌの構成の一例について説明する。
　図４Ａ～図４Ｃに示すように、ハンド１２０Ｌは、上述した一対の爪部材１３０，１３０と、ベース部１２２Ｌとを有する。ベース部１２２Ｌには、一対の爪部材１３０，１３０を互いに遠近動作するように駆動する駆動源（図示せず）が内蔵されている。駆動源としては、例えばエアシリンダや電動式モータが使用されるが、油圧式モータ等の他の駆動源を使用してもよい。ベース部１２２Ｌのフランジ部１１０Ｌとは反対側となる端面には、例えば長方形状の２つの開口１２３Ｌが形成されている。爪部材１３０は、この開口１２３Ｌを介して駆動源に連結される。
　一方の爪部材１３０と他方の爪部材１３０とは、略同一形状の部材であり、回転軸線Ａｘ８（図３参照）を中心に１８０度回転させた回転対称な配置となっている。これにより、部品点数及びコストを低減できる。なお、互いに異なる形状の爪部材を使用してもよい。各爪部材１３０は、駆動源にボルト等により連結される連結部１３１と、連結部１３１から遠近動作の基準面（各爪部材１３０が同一の基準面を中心として遠近動作するその面）に向かって湾曲して延びる湾曲部１３２と、湾曲部１３２から回転軸線Ａｘ８方向に直線状に延びる延伸部１３３と、延伸部１３３の先端に設けられた鉤状の把持部１３４とをそれぞれ有する。なお、各爪部材１３０の構成はこれに限定されるものではない。
　駆動源等の配置構成により、各爪部材１３０の連結部１３１同士は上記基準面の面方向に垂直な方向にオフセットして配置されるが、湾曲部１３２により各爪部材１３０の延伸部１３３と把持部１３４とは同一の基準面上に配置される。
　把持部１３４の内側（爪部材同士が対向する側）には、略台形状の凹部１３５が形成されている。この凹部１３５の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される輸液バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等の形状及び寸法に応じて設定される。なお、凹部１３５の形状を台形以外の形状（三角形状や円弧状等）としてもよい。また、把持部１３４の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図４Ｃに厚みｔ１として図示）は、延伸部１３３の厚みよりも薄くなっている。これにより、把持対象物であるポート部材５２の首部５２ａ（図２参照）や薬剤容器７の首部７２ａ（後述の図５参照）の把持スペースが小さい場合でも、把持を容易且つ確実に実行することができる。また、把持部１３４は例えば柔軟性を有する点滴筒を把持することも可能である。
　なお、把持部１３４の厚みｔ１は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０の把持部１４３の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図６Ｃに厚みｔ２として図示）よりも薄くなるように構成される。但し、これに限定されるものではない。
　一対の爪部材１３０，１３０の一方には、支持部材１３８が固定されている。この例では、支持部材１３８は略長方形状の板状部材であり、ネジ１３９により一方の爪部材１３０の延伸部１３３に固定されている。支持部材１３８は、爪部材１３０，１３０がポート部材５２や薬剤容器７を把持した際に、例えば他方の爪部材１３０に届く長さを有している。なお、支持部材１３８は、他方の爪部材１３０と接触しないように（上記基準面に垂直な方向に逃げて）一方の爪部材１３０に固定されているので、爪部材１３０，１３０の遠近動作を阻害することはない。
　なお、支持部材１３８は長方形以外の形状でもよいし、板状以外の形状（例えば角柱状等）でもよい。また、ネジでなく接着等により固定されてもよいし、爪部材１３０の延伸部１３３以外の部位に固定されてもよい。さらに、支持部材１３８は必ずしも１つである必要はなく、例えば２つに分離された支持部材を爪部材１３０，１３０の両方に固定してもよい。
　次に、図５を参照しつつ、支持部材１３８の機能の一例について説明する。図５Ａに示すように、薬剤容器７は、例えばキャップ７１と容器本体７２とを有する。容器本体７２は、首部７２ａと肩部７２ｂとを有する。首部７２ａは、容器本体７２のうち、外径がキャップ７１とほぼ同等（またはそれ以下）の部分である。肩部７２ｂは、外径が首部７２ａの外径から容器本体７２の最大外径まで拡径する部分である。
　薬剤容器７は、例えば調製ステーション５００において輸液を注入される際や混合調製された薬液を吸引される際に、ロボット１００により姿勢を変更されて（斜めに傾斜される等）保持される場合がある。このとき、図５Ｂに示すように、爪部材１３０により首部７２ａを把持された薬剤容器７の肩部７２ｂを支持部材１３８で支持することができる。支持部材１３８の形状及び寸法は、このような支持が可能となるように、薬剤容器７の形状や寸法に応じて設定される。
　なお、爪部材１３０が第１爪部材の一例に相当し、ハンド１２０Ｌが第１ハンドの一例に相当し、アーム１０３Ｌが第１アームの一例に相当する。また、爪部材１３０が薬剤容器を把持する手段の一例に相当し、支持部材１３８が把持された薬剤容器を支持する手段の一例に相当する。
　＜４．第２ハンドの構成＞
　次に、図６を参照しつつ、アーム１０３Ｒが先端に備えるハンド１２０Ｒの構成の一例について説明する。
　図６Ａ～図６Ｃに示すように、ハンド１２０Ｒは、上述した一対の爪部材１４０，１４０と、ベース部１２２Ｒとを有する。ベース部１２２Ｒには、一対の爪部材１４０，１４０を互いに遠近動作するように駆動する駆動源（図示せず）が内蔵されている。ベース部１２２Ｒのフランジ部１１０Ｒとは反対側となる端面には、例えば長方形状の２つの開口１２３Ｒが形成されている。爪部材１４０は、この開口１２３Ｒを介して駆動源に連結される。
　一方の爪部材１４０と他方の爪部材１４０とは、後述する係合溝１４６，１４７を除いて略同一形状の部材であり、回転軸線Ａｘ１５（図３参照）を中心に１８０度回転させた回転対称な配置となっている。なお、互いに異なる形状の爪部材を使用してもよい。各爪部材１４０は、駆動源にボルト等により連結される連結部１４１と、連結部１４１から遠近動作の基準面（各爪部材１４０が同一の基準面を中心として遠近動作するその面）に向かって湾曲して延びる湾曲部１４２と、湾曲部１４２から回転軸線Ａｘ１５方向に延びる鉤状の把持部１４３とをそれぞれ有する。なお、各爪部材１４０の構成はこれに限定されるものではない。
　駆動源等の配置構成により、各爪部材１４０の連結部１４１同士は上記基準面の面方向に垂直な方向にオフセットして配置されるが、湾曲部１４２により各爪部材１４０の把持部１４３は同一の基準面上に配置される。
　把持部１４３の内側（爪部材同士が対向する側）には、径の異なる複数の凹部１４４，１４５が形成されている。具体的には、略台形状の比較的大きな凹部１４４と、この凹部１４４の先端側に、略台形状の比較的小さな凹部１４５が形成されている。凹部１４４の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される注射器６Ａの形状及び寸法に応じて設定され、凹部１４５の形状及び寸法は、把持部１３４によって把持される注射器６Ｂの形状及び寸法に応じて設定される。これにより、ハンド１２０Ｒは、１種類の爪部材１４０で２種類の注射器６Ａ，６Ｂを把持することができる。なお、凹部１４４，１４５の形状を台形以外の形状（三角形状や円弧状等）としてもよい。また、この例では２種類の凹部を形成しているが、ハンド１２０Ｌと同様に１種類の凹部のみでもよいし、３種類以上の注射器６に対応した３種類以上の凹部を形成してもよい。
　また、図６Ａに示すように、把持部１４３の内側（爪部材同士が対向する側）には、注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａ（後述の図７参照）が係合される係合溝１４６，１４７が形成されている。詳細には、注射器６Ａに対応した凹部１４４の内壁面には、注射器６Ａのプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４６が回転軸線Ａｘ１５方向に沿って形成され、注射器６Ｂに対応した凹部１４５の内壁面には、注射器６Ｂのプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４７が回転軸線Ａｘ１５方向に沿って形成されている。これら係合溝１４６，１４７は、上記基準面に垂直な方向にオフセットして形成されることで、互いの係合溝が干渉するのを防止している。
　把持部１４３の上記基準面の面方向に垂直な方向の厚み（図６Ｃに厚みｔ２として図示）は、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０の把持部１３４の厚みｔ１よりも厚くなっている。これにより、把持対象物である注射器６Ａ，６Ｂの外筒６１の保持の安定性や、プランジャ６２の操作の確実性を向上させている。また、把持部１４３は例えば柔軟性を有する点滴筒を把持することも可能である。
　なお、爪部材１４０が第２爪部材の一例に相当し、ハンド１２０Ｒが第２ハンドの一例に相当し、アーム１０３Ｒが第２アームの一例に相当する。
　＜５．保持装置の構成＞
　次に、図７を参照しつつ、注射器６を保持する保持装置４００の構成の一例について説明する。なお、図７Ａ～図７Ｃは、保持装置４００が注射器６Ａを保持した状態を示しており、また注射器６Ａに注射針カバー６４が装着された状態を示している。
　保持装置４００は、前後方向の両端を支柱４０１で支持されたベース板４０２と、ベース板４０２上の右側に立設された支持板４０３と、ベース板４０２上の左側に立設されたホルダ切替機構４１０とを有する。支持板４０３の上部には、注射器６の外筒６１の先端に設けられた針支持部６１ａが係合される凹部４０４が形成されている。針支持部６１ａは、注射器６Ａ，６Ｂの両方において略共通の形状、寸法であるので、支持板４０３は注射器６Ａ，６Ｂの両方の針支持部６１ａを支持することが可能である。
　ホルダ切替機構４１０は、径が異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを保持するための（凹部の）径が異なる２つのホルダ４２０，４３０を切替可能に備えている。ホルダ４２０は、径及び長さが大きい注射器６Ａを保持するホルダであり、注射器６Ａの外筒６１が係合される径の大きな凹部４２１が形成されている。また、ホルダ４２０には、注射器６Ａの外筒６１が凹部４２１に係合された際に、外筒６１のフランジ部６１ｂが挿入される溝４２２が形成されている。この溝４２２とフランジ部６１ｂとの係合により、注射器６Ａは外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。
　一方、ホルダ４３０は、径及び長さが小さい注射器６Ｂを保持するホルダであり、注射器６Ｂの外筒６１が係合される径の小さな凹部４３１が形成されている。また、ホルダ４３０には、注射器６Ｂの外筒６１が凹部４３１に係合された際に、外筒６１のフランジ部６１ｂが挿入される溝（図示せず）が形成されている。この溝とフランジ部６１ｂとの係合により、注射器６Ｂは外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。なお、ホルダ４２０とホルダ４３０の構成は上記に限定されるものではない。
　ホルダ４２０とホルダ４３０とは、連結部材４０５により回転方向に略９０度の間隔をあけて連結されており、連結部材４０５は軸４０６を中心に回転可能に支持されている。そして、ホルダ４２０には取っ手４０７が設置されており、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手４０７を操作することで、連結部材４０５を９０度回転させ、ホルダ４２０とホルダ４３０とを切り替えることが可能となっている。なお、連結部材４０５は、ホルダ４２０とホルダ４３０とを左右方向に所定の寸法（図７Ｂに示す寸法Ｌ）だけオフセットさせて連結する。この寸法Ｌは、注射器６Ａと注射器６Ｂとの長さの差に対応しており、ホルダ４２０とホルダ４３０との切り替えによって、注射器６Ａ，６Ｂの径だけでなく長さの相違にも対応可能な構成となっている。
　なお、この例では保持装置４００が２種類の注射器６Ａ，６Ｂを保持可能な構成としたが、これに限定されるものではなく、１種類の注射器６のみ保持可能な構成としてもよいし、３種類以上の注射器６を保持可能な構成としてもよい。３種類以上のホルダを切り替え可能な構成とする場合には、各ホルダの間隔を９０度より小さくすればよい（例えば６０度間隔等）。
　また、保持装置４００の下部に質量計を設けるか、あるいは載置台２００と同様に、保持装置４００自身が注射器６の質量を測定する測定機能を有する構成としてもよい。測定された質量データをコントローラ３００に出力することにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬液の移送をしつつ、同時にその移送量を載置台２００での質量測定結果と合わせてさらに正確に監視することができる。
　＜６．洗浄装置の構成＞
　次に、図８を参照しつつ、輸液バッグ５を洗浄する洗浄装置６００の構成の一例について説明する。
　図８Ａ～図８Ｃに示すように、洗浄装置６００は、調製された薬液が注入された輸液バッグ５がつり下げられるフック部材６０１と、フック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄する洗浄室６１０と、フック部材６０１を輸液バッグ５の取り付け位置（図８Ａに示す位置）と洗浄室６１０とに案内するガイド部材６０２とを有する。
　フック部材６０１は、板状の部材であり、例えばその中央部に輸液バッグ５のポート部材５２を係止可能な切り欠き６０１ａを有する。また、フック部材６０１の上部には、連結板６０３を介して取っ手６０４が設けられており、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持して上下動させることで、フック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄室６１０に出し入れすることが可能となっている。
　フック部材６０１の下部には、例えば３本の支柱６０９が下方に向けて延設されている。これらの支柱６０９は、輸液バッグ５の洗浄時にバッグ本体５１に当接することにより、洗浄水やエアの圧力によって輸液バッグ５が回転するのを防止する。なお、支柱６０９の数は上記に限定されるものではなく、１本でもよいし、３本以外の複数としてもよい。
　連結板６０３には、例えば板状の蓋部材６０５が固定されている。この蓋部材６０５の両端には、ガイド部材６０２，６０２がスライド可能に貫通されている。これにより、フック部材６０１はガイド部材６０２の案内方向に沿って移動可能となっている。なお、ガイド部材６０２の数は２本に限定されるものではなく、１本でもよいし、３本以上としてもよい。
　蓋部材６０５の上部には図示しないマグネットが設置されている。このマグネットにより、蓋部材６０５は取り付け位置（図８Ａに示す位置）においてガイド部材６０２の上端に設置されたゲート部材６１１に吸着される。これにより、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒを取っ手６０４から放しても、蓋部材６０５は取り付け位置に保持される。なお、蓋部材６０５とゲート部材６１１とのマグネットによる吸着は、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒによる取っ手６０４の下動操作により離間される。この下動操作は、コントローラ３００による速度制御によって例えば一定速度となるように実行されるので、離間の際の急激な速度変動を抑制できる。その結果、輸液バッグ５がフック部材６０１から脱落するのを防止できる。なお、一定速度以外となるように速度制御を行ってもよい。
　また、蓋部材６０５は、図８Ｂに示すように、フック部材６０１が洗浄室６１０内に移動した際に、蓋部材６０５は開口６０６を閉塞し、洗浄室６１０を密閉する。なお、フック部材６０１の案内構造や開口６０６の閉塞構造はこれに限定されるものではない。
　洗浄室６１０は、例えば作業台３の内部に収容されている。なお、洗浄室６１０を含む洗浄装置６００の全体が作業台３上に設置された構成としてもよい。洗浄室６１０内には、例えばオゾン水や過酸化水素水等の洗浄水が噴出される複数の洗浄用ノズル６０７が設置されている。図８Ｂに示すように、フック部材６０１が洗浄室６１０内に移動され、蓋部材６０５が開口６０６を閉塞した状態において、複数の洗浄用ノズル６０７から輸液バッグ５に向けて洗浄水が噴出される。また、洗浄室６１０内には、洗浄用ノズル６０７の上方に、エアノズル６０８が設置されている。エアノズル６０８は、例えば開口６０６の近傍に設置された円環状のチューブの周方向複数箇所に例えば斜め下方（水平方向でもよい）を向いた複数の噴出孔６０８ａを形成した構成とすることができる。但し、エアノズル６０８の構成はこれに限定されるものではない。図８Ｃに示すように、輸液バッグ５の洗浄が完了し、フック部材６０１が引き上げられる際に、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから輸液バッグ５に向けてエアが噴出される。これにより、洗浄水が除去された状態で、輸液バッグ５を洗浄室６１０から取り出すことができる。なお、エアノズル６０８を、洗浄用ノズル６０７の下方に設けてもよい。また、洗浄用ノズル６０７をエアノズル６０８と同様の構成としてもよい。
　＜７．コントローラの機能的構成＞
　次に、図９を参照しつつ、コントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。
　図９に示すように、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３と、第４動作制御部３０４と、第５動作制御部３０５と、第６動作制御部３０６と、第７動作制御部３０７と、第８動作制御部３０８とを有する。
　第１動作制御部３０１は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿入される前に、少なくとも一度、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げるように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１３参照）。
　第２動作制御部３０２は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２に挿抜される際に、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持するように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ａ及び図１７Ａ参照）。
　第３動作制御部３０３は、注射器６の注射針６３が輸液バッグ５のポート部材５２のゴム栓に挿抜される際に、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して移動させるように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｂ及び図１７Ｂ参照）。なお、この第３動作制御部３０３は、寝かせた状態で載置された輸液バッグのポート部材をハンドで保持しつつ、注射器の注射針をポート部材のゴム栓に挿抜する手段の一例に相当する。
　第４動作制御部３０４は、使用する注射器６に応じてハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持装置４００のホルダ４２０，４３０を切り替えるように、ロボット１００の動作を制御する。なお、この第４動作制御部３０４が、特許請求の範囲に記載の第１動作制御部の一例に相当する。
　第５動作制御部３０５は、注射器６のプランジャ６２をハンド１２０Ｒの爪部材１４０で進退動作させることで、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液の移送を行うように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｃ及び図１７Ｃ参照）。
　第６動作制御部３０６は、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の進退動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行うように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１５Ｃ及び図１７Ｃ参照）。
　第７動作制御部３０７は、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図１２Ｂ参照）。
　第８動作制御部３０８は、輸液バッグ５を洗浄する際に、輸液バッグ５を洗浄装置６００のフック部材６０１につり下げ、フック部材６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させるように、ロボット１００の動作を制御する。
　なお、上述した各動作制御部３０１～３０８における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの処理部で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ３００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図１９参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ９０７（図１９参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。
　＜８．薬液を調製する処理工程の一例＞
　次に、図１０を参照しつつ、コントローラ３００により実行される、ロボット１００による薬液の調製方法の処理工程の一例について説明する。
　ステップＳ１００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の載置処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５をトレイ４から移送して載置台２００に載置する等の動作を行わせる（詳細は後述の図１１参照）。
　ステップＳ２００では、コントローラ３００は、輸液の吸引処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６をトレイ４から移送して保持装置４００にセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで載置台２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部５２のゴム栓に挿入し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して輸液を輸液バッグ５から吸引する等の動作を行わせる（詳細は後述の図１４参照）。
　ステップＳ３００では、コントローラ３００は、薬液の調製処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより、輸液バッグ５から輸液を吸引した注射器６を調製ステーション５００に移送し、セットさせる。また、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌにより、トレイ４に載置された薬剤容器７を調製ステーション５００に移送し、セットさせる。コントローラ３００は、必要に応じて上記ステップＳ２００の輸液の吸引処理と、吸引した注射器６を調製ステーション５００に移送する作業とを、ロボット１００に複数回実行させる。調製ステーション５００では、注射器６から薬剤容器７に輸液が注入され、該薬剤容器７の内容物が撹拌されて薬液が調製され、該薬液が薬剤容器７から注射器６に吸引される。
　ステップＳ４００では、コントローラ３００は、薬液の注入処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６を調製ステーション５００から移送して保持装置４００にセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで載置台２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部５２のゴム栓に挿入し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して薬液を輸液バッグ５に注入する等の動作を行わせる（詳細は後述の図１６参照）。
　ステップＳ５００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の洗浄処理を実行する。この処理では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５をフック部６０１につり下げ、フック部６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させ、洗浄完了後にフック部６０１を洗浄室６１０から取り出す等の動作を行わせる（詳細は後述の図１８参照）。
　なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
　＜９．輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例＞
　次に、図１１～図１３を参照しつつ、上述した輸液バッグの載置処理（ステップＳ１００）の詳細工程の一例について説明する。
　ステップＳ１１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、トレイ４に載置された輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５をトレイ４から載置台２００に移送する。図１２Ａに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１２Ａでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。
　ステップＳ１２０では、コントローラ３００は、第７動作制御部３０７において、ロボット１００の動作を制御し、一方のアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を載置台２００に載置する際に、輸液バッグ５のポート部材５２が他方のアーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒ側を向くように、輸液バッグ５を載置台２００に載置する。図１２Ｂに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１２Ｂでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。
　ステップＳ１３０では、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１において、ロボット１００の動作を制御し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げる。この押し下げは、１回でもよいし、複数回行ってもよい。これにより、ポート部材５２内のエア抜きが行われる。図１３に、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。なお、このポート部材５２の押し下げ動作を、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で実行してもよい。
　なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
　＜１０．輸液の吸引処理の詳細工程の一例＞
　次に、図１４及び図１５を参照しつつ、上述した輸液の吸引処理（ステップＳ２００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１５Ａ～図１５Ｃは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。
　ステップＳ２１０では、コントローラ３００は、第４動作制御部３０４において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はハンド１２０Ｌの爪部材１３０を用いて保持装置４００の取っ手４０７を操作し、使用する注射器６に応じてホルダを切り替える。例えば、注射器６Ａを使用する場合にはホルダ４２０に切り替え、注射器６Ｂを使用する場合にはホルダ４３０に切り替える。
　ステップＳ２２０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６の外筒６１を把持し、注射器６をトレイ４から保持装置４００に移送する。このとき、コントローラ３００は、注射器６Ａを使用する場合は爪部材１４０の凹部１４４を用いて把持し、注射器６Ｂを使用する場合は爪部材１４０の凹部１４５を用いて把持を行う。そして、コントローラ３００は、注射器６の外筒６１の針支持部６１ａが支持板４０３の凹部４０４に係合され、外筒６１がホルダ４２０の凹部４２１（又はホルダ４３０の凹部４３１）に係合されると共にフランジ部６１ｂがホルダ４２０の溝４２２（又はホルダ４３０の溝）に挿入されるように、注射器６を保持装置４００にセットする。これにより、注射器６は外筒６１及び注射針６３の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。
　ステップＳ２３０では、コントローラ３００は、第２動作制御部３０２において、ロボット１００の動作を制御し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持する。図１５Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
　また、コントローラ３００は、第３動作制御部３０３において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１５Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
　ステップＳ２４０では、コントローラ３００は、第５動作制御部３０５において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜くように動作させることで、輸液を輸液バッグ５から吸引する。このとき、コントローラ３００は、注射器６Ａを使用する場合はプランジャ６２のフランジ部６２ａを爪部材１４０の係合溝１４６に係合させ、注射器６Ｂを使用する場合はプランジャ６２のフランジ部６２ａを爪部材１４０の係合溝１４７に係合させる。
　また、コントローラ３００は、第６動作制御部３０６において、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行わせる。図１５Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
　なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
　＜１１．薬液の注入処理の詳細工程の一例＞
　次に、図１６及び図１７を参照しつつ、上述した輸液の吸引処理（ステップＳ４００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１７Ａ～図１７Ｃは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。
　ステップＳ４１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６の外筒６１を把持し、注射器６を調製ステーション５００から保持装置４００に移送する。なお、調製ステーション５００において注射器６には薬液が吸引されている。そして、コントローラ３００は、注射器６を保持装置４００にセットする。
　ステップＳ４２０では、コントローラ３００は、前述のステップＳ２３０と同様に、第２動作制御部３０２において、ロボット１００の動作を制御し、載置台２００に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持する。図１７Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
　また、コントローラ３００は、前述のステップＳ２３０と同様に、第３動作制御部３０３において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１７Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
　ステップＳ４３０では、コントローラ３００は、第５動作制御部３０５において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込むように動作させることで、薬液を輸液バッグ５に注入する。
　また、コントローラ３００は、第６動作制御部３０６において、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５のポート部材５２の保持と、注射器６のプランジャ６２の動作とを、異なるアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで個別に独立して行わせる。図１７Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。
　なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。
　＜１２．輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例＞
　次に、図１８及び前述の図８を参照しつつ、上述した輸液バッグの洗浄処理（ステップＳ５００）の詳細工程の一例について説明する。
　ステップＳ５１０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、薬液を注入された輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を載置台２００から洗浄装置６００に移送する。そして、コントローラ３００は、第８動作制御部３０８において、ロボット１００の動作を制御し、輸液バッグ５を洗浄装置６００のフック部材６０１につり下げ、セットする。前述の図８Ａに、この状態の一例を示す。
　ステップＳ５２０では、コントローラ３００は、第８動作制御部３０８において、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持し、取っ手６０４を押し下げてフック部材６０１につり下げられた輸液バッグ５を洗浄室６１０に移動させる。
　ステップＳ５３０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、洗浄装置６００による洗浄を開始させる。前述の図８Ｂに、この状態の一例を示す。このとき、例えば、洗浄装置６００に洗浄開始スイッチ等を設置しておき、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて該スイッチを操作させてもよいし、フック部材６０１が洗浄室６１０に移動されたこと等をトリガーとして自動的に洗浄が始まるようにしてもよい。
　ステップＳ５４０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、ハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６０４を把持し、取っ手６０４を引き上げて輸液バッグ５を洗浄室６１０から取り出す。このとき、複数のエアノズル６０８から輸液バッグ５に向けてエアが噴出され、洗浄液が除去される。前述の図８Ｃに、この状態の一例を示す。
　ステップＳ５５０では、コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御し、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０により、洗浄が完了した輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を洗浄装置６００からトレイ４に移送する。
　＜１３．本実施形態による効果の例＞
　以上説明した実施形態では、ロボット１００が、互いに遠近動作するように構成され、薬剤容器７の首部７２ａを把持する一対の爪部材１３０と、爪部材１３０に固定され、爪部材１３０により把持された薬剤容器７の肩部７２ｂを支持する支持部材１３８と、を備えたハンド１２０Ｌを先端に備えたアーム１０３Ｌを有する。これにより、薬剤容器７に輸液を注入する際や、薬剤容器７から薬剤が溶け込んだ輸液を吸引する際に、薬剤容器７の姿勢を変更した場合でも、薬剤容器７のぐらつきを防止し、安定した状態で保持できる。したがって、薬剤容器７の位置精度の低下や落下等を防止できるので、作業効率を向上でき、且つ、安全性を向上できる。また、薬剤容器７を姿勢変更可能に保持する特殊な保持具を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。
　また、本実施形態において、ロボット１００が、互いに遠近動作するように構成され、薬液の移送に使用される注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａが係合される係合溝１４６，１４７が内側に形成された一対の爪部材１４０を備えたハンド１２０Ｒを先端に備えたアーム１０３Ｒ有する場合には、爪部材１４０と注射器６のプランジャ６２との滑りを防止できるので、ハンド１２０Ｒによるプランジャ６２の進退動作が可能となる。したがって、注射器６のプランジャ６２を進退動作させるための特殊な駆動装置を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて駆動装置を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
　また、本実施形態において、爪部材１４０の遠近動作が行われる面方向に垂直な方向の厚みｔ２が、爪部材１３０の上記厚みｔ１よりも厚い場合には、次のような効果を得る。すなわち、爪部材１３０を比較的薄く構成することで、薬剤容器７の首部７２ａ等の把持を容易とする一方、爪部材１４０を比較的厚く構成することで、注射器６のプランジャ６２等の保持を安定させ、調製作業の精度を向上できる。
　また、本実施形態において、爪部材１４０に、径の異なる複数種類の注射器６Ａ，６Ｂを把持するための径の異なる複数の凹部１４４，１４５が形成される場合には、一種類の爪部材１４０で径の異なる複数種類の注射器６Ａ，６Ｂに対応することができる。したがって、多様な種類の注射器６の各々に対応した爪部材を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて爪部材を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
　また、本実施形態において、ロボットシステム１が、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダ４２０，４３０を切替可能に備えた保持装置４００を有し、且つ、コントローラ３００が、使用する注射器６に応じてハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかでホルダ４２０，４３０を切り替えるようにロボット１００の動作を制御する第４動作制御部３０４を有する場合には、一台の保持装置４００で径の異なる複数種類の注射器６に対応することができる。したがって、多様な種類の注射器６の各々に対応した保持具を用意する必要がなくなるので、コストを低減できる。また、使用する注射器６に合わせて保持具を交換する必要がなくなるので、作業効率を向上できる。
　また、本実施形態において、ロボットシステム１が洗浄装置６００を有し、コントローラ３００が、輸液バッグ５を洗浄する際に、輸液バッグ５をフック部材６０１につり下げ、フック部材６０１をガイド部材６０２に沿って取り付け位置から洗浄室６１０に移動させるようにロボット１００の動作を制御する第８動作制御部３０８を有する場合には、調製作業中に輸液バッグ５に付着した薬液を洗浄することができるので、安全性を向上できる。
　以上、添付図面を参照しながら一実施の形態について詳細に説明した。しかしながら、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範囲は、ここで説明した実施の形態に限定されるものではない。本実施形態の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、技術的思想の範囲内において、様々な変更や修正、組み合わせなどを行うことに想到できることは明らかである。従って、これらの変更や修正、組み合わせなどが行われた後の技術も、当然に技術的思想の範囲に属するものである。
　なお、以上の説明において、「垂直」「平行」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」という意味である。
　また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさが「同一」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。
　＜１４．制御装置のハードウェア構成例＞
　次に、図１９を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された各動作制御部３０１～３０８等による処理を実現するコントローラ３００のハードウェア構成例について説明する。
　図１９に示すように、コントローラ３００は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。
　プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。
　また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェイス９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
　また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェイス９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
　また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェイス９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。
　そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の各動作制御部３０１～３０８等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。
　また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。
　そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記録媒体９２５に記録させてもよい。
　１　　　　　　ロボットシステム
　５　　　　　　輸液バッグ
　６　　　　　　注射器
　７　　　　　　薬剤容器
　５２　　　　　ポート部材
　６２　　　　　プランジャ
　６２ａ　　　　フランジ部
　６３　　　　　注射針
　７２ａ　　　　首部
　７２ｂ　　　　肩部
　１００　　　　ロボット
　１０３Ｌ　　　アーム（第１アームの一例）
　１０３Ｒ　　　アーム（第２アームの一例）
　１２０Ｌ　　　ハンド（第１ハンドの一例）
　１２０Ｒ　　　ハンド（第２ハンドの一例）
　１３０　　　　爪部材（第１爪部材の一例）
　１３８　　　　支持部材
　１４０　　　　爪部材（第２爪部材の一例）
　１４４　　　　凹部
　１４５　　　　凹部
　１４６　　　　係合溝
　１４７　　　　係合溝
　２００　　　　載置台
　２０１　　　　載置面
　３００　　　　コントローラ
　３０１　　　　第１動作制御部
　３０２　　　　第２動作制御部
　３０３　　　　第３動作制御部
　３０４　　　　第４動作制御部（第１動作制御部の一例）
　３０５　　　　第５動作制御部
　３０６　　　　第６動作制御部
　３０７　　　　第７動作制御部
　３０８　　　　第８動作制御部
　４００　　　　保持装置
　４２０　　　　ホルダ
　４３０　　　　ホルダ

Claims (5)

  1. 　薬液を調製するロボットであって、
    　互いに遠近動作するように構成され、薬剤容器の首部を把持する一対の第１爪部材と、
    　前記第１爪部材の少なくとも一方に固定され、前記第１爪部材により把持された前記薬剤容器の肩部を支持する支持部材と、
    を備えた第１ハンドを先端に備えた第１アームを有する、
    ロボット。
  2. 　互いに遠近動作するように構成され、前記薬液の移送に使用される注射器のプランジャのフランジ部が係合される係合溝が内側に形成された一対の第２爪部材を備えた第２ハンドを先端に備えた第２アームをさらに有する、
    請求項１に記載のロボット。
  3. 　前記第２爪部材は、前記遠近動作が行われる面方向に垂直な方向の厚みが前記第１爪部材よりも厚い、
    請求項２に記載のロボット。
  4. 　前記第２爪部材には、
    　径の異なる複数種類の前記注射器を把持するための径の異なる複数の凹部が形成される、
    請求項２又は３に記載のロボット。
  5. 　薬液を調製するロボットシステムであって、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットと、
    　前記ロボットの動作を制御するように構成されたコントローラと、
    　径の異なる複数種類の注射器を保持するための径の異なる複数のホルダを切替可能に備えた保持装置と、を有し、
    　前記コントローラは、
    　使用する前記注射器に応じて前記ロボットが備えるハンドで前記ホルダを切り替えるように前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部を有する、
    ロボットシステム。
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