WO2012086144A1 - 薬剤移送方法、薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置 - Google Patents

薬剤移送方法、薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置 Download PDF

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WO2012086144A1
WO2012086144A1 PCT/JP2011/006855 JP2011006855W WO2012086144A1 WO 2012086144 A1 WO2012086144 A1 WO 2012086144A1 JP 2011006855 W JP2011006855 W JP 2011006855W WO 2012086144 A1 WO2012086144 A1 WO 2012086144A1
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WO
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syringe
container
unit
transfer
holding
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/006855
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English (en)
French (fr)
Inventor
伸一 安井
Original Assignee
パナソニック株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B3/00—Packaging plastic material, semiliquids, liquids or mixed solids and liquids, in individual containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, or jars
    • B65B3/003—Filling medical containers such as ampoules, vials, syringes or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
    • B65B31/00—Packaging articles or materials under special atmospheric or gaseous conditions; Adding propellants to aerosol containers

Definitions

  • the present invention relates to a method for transferring a medicine contained in a container sealed with an elastic filler such as a rubber stopper to a syringe barrel of a syringe, a medicine transfer unit used for executing the method, and a medicine transfer device. Is.
  • the following steps are performed.
  • the pusher of the syringe is retracted, and air of approximately the same volume as the volume of the medicine to be sucked is sucked into the syringe barrel of the syringe.
  • the needle of the syringe and the elastic filler of the container are made to face each other.
  • the needle of the syringe is punctured into the elastic filling device of the container.
  • the position of the syringe and the container is rotated 180 degrees while maintaining the state where the needle is punctured into the elastic filling device in this way, and the syringe is positioned below the container.
  • the syringe pusher is then retracted (pulled) to transfer some of the required drug to the syringe barrel.
  • the pusher of the syringe is advanced (pushed), and a part of the air in the syringe barrel of the syringe is transferred to the container.
  • an object of the present invention is to shorten the work time for transferring a medicine placed in a container to a syringe barrel of a syringe.
  • a method for transferring a drug from a needle of a syringe into a syringe which includes a gas suction step, a puncture step, a liquid transfer step, and a gas transfer step.
  • gas suction step gas is sucked into the syringe.
  • puncturing step the elastic needle of the container is pierced into the container by penetrating the needle of the syringe.
  • the tip of the syringe needle is positioned at the liquid phase of the drug in the container, and the pusher of the syringe is pulled to transfer the drug in the container into the syringe by a predetermined amount.
  • (A) is the front view of the chemical
  • (b) is the top view.
  • medical agent transfer unit which concerns on the Embodiment 1 The flowchart which showed the one part step which implements the chemical
  • (A) is the front view of the chemical
  • the same (b) is the partially expanded view.
  • Front view of the medicine transfer unit in the gas transfer step of the medicine transfer method according to the first embodiment (A) is the front view of the chemical
  • the same (b) is the partially expanded view.
  • medical agent transfer method concerning Embodiment 1 The front view of the chemical
  • medical agent transfer unit in Embodiment 2 The front view which shows an example of the chemical
  • Control block diagram of medicine transfer unit in embodiment 1 of the present invention Control block diagram of medicine transfer unit in embodiment 2 of the present invention
  • FIG. 1 shows a drug transfer device 1 that performs the drug transfer method according to the first embodiment.
  • FIG. 1A is a front view of the medicine transfer device 1
  • FIG. 1B is a top view of the medicine transfer device 1.
  • the medicine transfer device 1 includes a pedestal (an example of a container holding unit) 7 in which a plurality of vials 5 (an example of a container) are mounted inside a sealed box 3, and no medicine has yet entered.
  • a storage shelf (an example of a syringe holding unit) 11 for storing the syringe 9 in a state, an arm (an example of a moving unit) 19, and a medicine transfer unit 35 are provided.
  • the arm 19 moves the syringe 9 from the storage shelf 11 to the syringe holder 13 on the medicine transfer unit 35 and attaches it, or removes the syringe 9 from the syringe holder 13.
  • the arm 19 also moves the vial 5 from the pedestal 7 to the container holder 15 on the medicine transfer unit 35 and attaches or removes it from the container holder 15.
  • the drug transfer device 1 having the above-described configuration can safely handle dangerous drugs such as radiopharmaceuticals and anticancer drugs, and can reduce work burdens on humans such as mixing preparation and drug solution transfer work. .
  • the medicine transfer device 1 has a direction perpendicular to the installation surface (horizontal plane) G of the device as a vertical direction, the installation surface G side is downward, and is opposite to the installation surface G.
  • FIG. 2 is a perspective view of a drug transfer unit that constitutes a part of the drug transfer device 1 that performs the drug transfer method according to the first embodiment.
  • the medicine transfer unit 35 includes a syringe holder (an example of a syringe holder) 13 that holds each syringe 9, a container holder (an example of a container holder) 15 that holds the vial 5, and a rotating base ( An example of a rotating part) 17 is provided.
  • the vial 5 stores a liquid such as the medicine 21 and the opening 23 is filled with a rubber plug 25 (an example of an elastic filling portion) and is in a sealed state.
  • the syringe 9 has a needle base 29 connected to one end of a needle (needle tube) or a needle 27 connected to an opening at the tip of the syringe barrel 31.
  • the pusher 33 is reciprocally movable in the syringe barrel 31. By operating the pusher 33, the medicine 21 and gas can be taken in and out of the syringe barrel 31.
  • the syringe holder 13 holds and fixes the syringe 9 with respect to the syringe holder 13.
  • the syringe holder 13 includes a syringe barrel fixing portion 39 that fixes both ends of the syringe barrel 31 of the syringe 9 in the longitudinal direction on the base 37, and a pusher holder 43 that holds a flange at one end of the pusher 33 of the syringe 9. Is provided.
  • the pusher holding portion 43 reciprocates on the axis of the syringe 9 by the pusher drive portion 41 to move the pusher 33 in the syringe barrel 31.
  • the container holder 15 includes a container storage body 45 that stores the vial 5 and the like.
  • One surface of the box-shaped container storage body 45 is open, and this is an inlet for storing the vial 5.
  • a notch 49 is provided on one surface of the container housing 45 facing the syringe holder 13 so as to hold and fix the opening 23 of the vial 5.
  • the container holder 15 having such a configuration holds and fixes the vial 5 to the container holder 15.
  • the rotation base 17 is mainly composed of a circular plate 51 and is connected to the inner side surface of the box 3 of the medicine transfer device 1, and the rotation base drive unit 67 (FIG. 1B) with the center of the circular plate 51 as an axis. Rotate in the vertical plane.
  • the rotating base 17 is further mounted on the surface of the circular plate 51 at a position where the syringe holder 13 and the container holder 15 face each other. Specifically, the syringe holder 13 and the container holder 15 are mounted on the circular plate 51 so that the opening 23 of the vial 5 is disposed on the extension of the needle 27 of the syringe 9.
  • the rotary base 17 is provided with a syringe drive unit 53 that moves the syringe holder 13 on the axis of the syringe 9 and a roller 55 that is fixed to the rotary base 17 and guides the movement of the syringe holder 13 from four corners. Yes.
  • the syringe holder 13 can change its position with respect to the container holder 15 together with the base 37, and moves the needle 27 toward the rubber stopper 25 of the opening 23 of the vial 5 by moving toward the container holder 15. It is possible to puncture.
  • the rotation base 17 is provided with a shaft (not shown) that is connected to the container holder 15. More specifically, the shaft is provided on the container holding body 15 near the opening 23 when the container holding body 15 stores the vial 5, and is driven by a container driving unit 57 provided on the back surface of the rotation base 17. It has become. For this reason, the container holding body 15 can be rotated around the vicinity of the opening 23 of the vial 5 as a central axis. Even if the opening 23 changes its direction, the opening 23 can change the inclination in a plane parallel to the surface of the circular plate 51 within a range that is always located on the extension of the needle 27.
  • the container holding body 15 is configured to change the inclination relative to the circular plate 51 and to change the inclination in accordance with the change in the angle of the rotation base 17.
  • the rotation base 17 is rotated in the vertical plane by the rotation base drive unit 67. Therefore, the syringe holder 13 attached to the rotation base 17 changes the inclination according to the change in the angle in the vertical plane of the rotation base 17.
  • the medicine 21 in the syringe 9 also moves in the syringe barrel 31.
  • the drug 21 in the vial 5 moves in the vial 5 according to the rotation of the container holder 15 as well as the rotation of the rotation base 17.
  • the medicine transfer unit 35 further controls the operations of the container drive unit 57, the syringe drive unit 53, the pusher drive unit 41, and the rotation base drive unit 67 each including a motor (an example of a drive mechanism).
  • a control unit 10 is provided.
  • the control unit 10 includes, for example, a processor and a memory that stores a control program executed by arithmetic processing of the processor.
  • the container drive unit 57, the syringe drive unit 53, the pusher drive unit 41, and the rotation base drive unit 67 are controlled by the control unit 10 so as to perform a liquid transfer operation and a gas transfer operation described later.
  • the drug transfer unit 35 can transfer the drug 21 in the vial 5 to the syringe 9 or transfer the gas in the syringe 9 to the vial 5.
  • the main process of the drug transfer method can be carried out.
  • ⁇ 1.3 Operation of drug transfer device> Next, based on the flowchart shown in FIG. 3, the medicine transfer method of the present embodiment will be described with reference to FIGS. The following steps are executed by controlling the operation of each drive unit by the control unit 10 reading a program stored in the memory in advance. ⁇ 1.3.1 Initial Step S1> First, the initial process S1 of step 1 will be described.
  • the initial step S1 of Step 1 is a step of initializing the inclination of the syringe holder 13 and the container holder 15, a step of moving the pusher holding portion 43 of the syringe holder 13 to the container holder 15 side, and a syringe holder
  • the inclination of the syringe holder 13 is set so that the orientation of the needle tip 59 (tip of the needle) is downward in the vertical direction as shown in FIG. To be.
  • the initial inclination of the syringe holder 13 and the container holder 15 may be arbitrary.
  • the inclination of the container holder 15 is set so that when the vial 5 is attached to the container holder 15, the direction of the opening 23 is vertically upward as shown in FIG.
  • the upper direction in FIG. 4 is the 12 o'clock direction
  • the inclination of the syringe holder 13 or the syringe 9 is determined by the needle tip 59 of the needle 27. Expressed in the clockwise direction.
  • the inclination of the container holder 15 or the vial 5 is represented by the clockwise direction in which the opening 23 of the vial 5 faces.
  • the syringe holder 13 faces the 6 o'clock direction and the container holder 15 faces the 12 o'clock direction.
  • the pusher holding portion 43 of the syringe holding body 13 is moved to the container holding body 15 side.
  • the purpose of this step is to align the position of the pusher holding portion 43 with the pusher 33 of the syringe 9 introduced into the syringe holder 13.
  • the pusher 33 of the syringe 9 placed on the storage shelf 11 is at a position where the tip is inserted to the innermost end of the syringe barrel 31. Therefore, it is necessary to move the pusher holding portion 43 to the container holding body 15 side.
  • the position of the base 37 of the syringe holder 13 is set to an initial value.
  • the base 37 of the syringe holder 13 is moved to the position farthest from the container holder 15.
  • the arm 19 is operated according to an instruction from an arm control unit (not shown), and the syringe 9 and the vial 5 are attached to the syringe holder 13 and the container holder 15, respectively.
  • FIG. 4 shows the state of the medicine transfer unit 35 at the stage where the initial process is completed.
  • a cap (not shown) that protects the needle 27 of the syringe 9 is removed by the arm 19 when the syringe 9 is stored in the storage shelf 11.
  • Opposing step S2 of step 2 is a step of making the syringe 9 and the vial 5 face each other.
  • the inclination of the vial 5 is adjusted so that the medicine 21 in the vial 5 does not come into contact with the rubber stopper 25, and the needle tip 59 of the needle 27 is opposed to the opening 23 of the vial 5 at a predetermined interval.
  • This facing step S2 is adjusted by changing the inclination of the syringe holder 13 and the container holder 15 and the position of the base 37 of the syringe holder 13. In the present embodiment, since these position adjustments have already been realized in the initial step S1 of Step 1, there is no new operation performed in this step.
  • the gas suction step S3 of step 3 is a step of sucking a certain amount of gas (hereinafter referred to as a first predetermined amount) into the syringe 9.
  • FIG. 5 shows a front view of the medicine transfer unit 35 in the gas suction step S3 of the medicine transfer method according to the present embodiment. As shown in FIG. 5, the pusher holding portion 43 of the syringe holder 13 is moved by a predetermined distance in the direction away from the container holder 15 (that is, the direction of 12 o'clock of the syringe holder 13).
  • the first predetermined amount corresponds to the volume of the medicine 21 in the vial 5 or is approximately the same as the volume.
  • the container holder 15 may be operated with the gas introduced into the syringe barrel 31 as a gas volume corresponding to the same mass as the medicine 21.
  • FIG. 6 shows a front view of the medicine transfer unit 35 in the puncturing step S4 of the medicine transfer method according to the present embodiment.
  • the puncture step S4 of Step 4 as shown in FIG. 6, the syringe holder 13 is moved in the direction of the container holder 15 (6 o'clock direction) by the syringe drive unit 53, and the distance from the container holder 15 is reached. To narrow.
  • the needle 27 of the syringe 9 is pierced into the rubber stopper 25 of the vial 5.
  • the needle tip 59 of the needle 27 passes through the rubber stopper 25 and is then disposed in the gas phase portion 63 in the vial 5 without touching the medicine 21.
  • FIG. 7 shows the drug transfer unit 35 in the liquid transfer process of the drug transfer method according to the present embodiment.
  • FIG. 7A is a front view
  • FIG. 7B is a partially enlarged view thereof.
  • the inclination of the container holder 15 and the syringe holder 13 is changed by rotating the rotary base 17, and the inclination of the container holder 15 with respect to the syringe holder 13 is driven by the container drive unit 57. Change.
  • the needle tip 59 of the needle 27 of the syringe 9 held by the syringe holder 13 (the tip of the needle of the syringe 9) is transferred to the container holder 15.
  • the vial 5 In a state where the rubber stopper 25 of the held vial 5 is punctured, the vial 5 is placed in a liquid phase portion (corresponding to the drug 21). Thereafter, the pusher 33 of the syringe 9 is pulled by the pusher drive unit 41. Thereby, a liquid transfer operation for transferring the second predetermined amount of medicine 21 in the vial 5 into the syringe 9 is performed.
  • this liquid transfer operation is realized by controlling the operations of the container drive unit 57, the syringe drive unit 53, the pusher drive unit 41, and the rotation base drive unit 67 by the control unit 10. The Details of the liquid transfer operation will be described below.
  • the operation of positioning the needle tip 59 of the needle 27 in the medicine 21 in the vial 5 is performed.
  • the container holder 15 is set to the 4 o'clock direction
  • the syringe holder 13 is tilted at 8 o'clock
  • the syringe 9 and the vial 5 are tilted at the depression angles.
  • the needle tip 59 of the needle 27 of the syringe 9 can be positioned in the drug 21 of the vial 5 by such an operation. More specifically, as shown in FIG. 7B, which is an enlarged view of a part of FIG. 7A, the inclination of the syringe holder 13 and the container holder 15 is adjusted, and the needle tip 59 of the needle 27 is adjusted. Is positioned in the vicinity of the shoulder 65 inside the vial 5. By doing so, the needle tip 59 can be reliably positioned on the liquid phase portion 21 of the vial 5.
  • either one of the syringe holder 13 and the container holder 15 may be a depression, but in this embodiment, both the syringe holder 13 and the container holder 15 are depressions.
  • both the syringe holder 13 and the container holder 15 are depressions.
  • the medicine 21 in the vial 5 can be moved to the syringe barrel 31 by the second predetermined amount.
  • the fixed distance corresponding to the pulling amount of the pusher holding portion 43 corresponding to the second predetermined amount is a distance that does not transfer all of the medicine 21 in the vial 5 to the syringe barrel 31.
  • this fixed distance is a distance at which the drug 21 of about several ml can move to the syringe barrel 31.
  • FIG. 8 shows the drug transfer unit 35 in the gas transfer step of the drug transfer method according to the first embodiment.
  • FIG. 8A shows a front view thereof
  • FIG. 8B shows a partially enlarged view thereof.
  • the inclination of the container holder 15 and the syringe holder 13 is changed by rotating the rotation base 17, and the inclination of the container holder 15 with respect to the syringe holder 13 is driven by the container drive unit 57. Change.
  • the needle tip 59 of the needle 27 of the syringe 9 held by the syringe holder 13 (the tip of the syringe 9) is held by the container holder 15.
  • the gas transfer operation is performed by the control unit 10 in the same manner as the liquid transfer operation described above, by the container drive unit 57, the syringe drive unit 53, the pusher drive unit 41, and the rotation base drive unit 67. It is realized by controlling. Details of the gas transfer operation will be described below.
  • the container holding body 15 is set at 2 o'clock, and the inclination of the syringe holding body 13 is set at 10 o'clock. As a result, as shown in FIG.
  • the inclination of the syringe 9 and the vial 5 is set to an elevation angle.
  • the needle tip 59 of the needle 27 of the syringe 9 can be positioned in the gas phase portion 63 of the vial 5.
  • the inclination of the syringe holder 13 and the container holder 15 is adjusted, and the needle tip 59 of the needle 27 is placed on the shoulder 65 inside the vial 5 opposite to the position of the needle tip 59 in the liquid transfer step. It is made to position in the vicinity. By doing so, the needle tip 59 can be reliably positioned in the gas phase portion 63 of the vial 5.
  • the pusher 33 of the syringe 9 is pushed by the pusher holding portion 43 by a certain distance corresponding to the second predetermined amount. Thereby, a part of gas of the syringe 9 is transferred to the vial 5.
  • the pressing distance of the pusher 33 is the same distance as the distance by which the pusher 33 is pulled in the liquid transfer process described above. That is, the amount of the drug 21 in the vial 5 transferred into the syringe 9 in the liquid transfer step S5 and the amount of the air transferred in the syringe 9 into the vial 5 in the gas transfer step S6 are the same (that is, (Second predetermined amount).
  • any one of the inclinations of the syringe holder 13 and the container holder 15 may be an elevation angle.
  • both the syringe holder 13 and the container holder 15 are set at an elevation angle.
  • step S7 of step 7 it is determined whether or not the number of times that the liquid transfer step (step 5) and the gas transfer step (step 6) have been performed has reached a predetermined number. If the predetermined number of times is satisfied, the process proceeds to the next step 8; otherwise, the process returns to the liquid transfer process in step 5.
  • the predetermined number of steps 7 is set so that the remaining amount of the medicine 21 in the vial 5 becomes several ml by repeating the liquid transfer process and the gas transfer process.
  • the amount of the drug solution in the vial 5 mounted on the drug transfer unit 35 is managed in advance. As described above, the amount of medicine transferred to the syringe barrel 31 (ie, the second predetermined amount) is determined in advance by performing the liquid transfer step and the gas transfer step once.
  • the number of times of performing the liquid transfer step and the gas transfer step and the amount of the drug solution (that is, the second predetermined amount) of the vial 5 mounted on the drug transfer unit 35 are stored and managed in a memory (not shown).
  • the predetermined number of steps 7 can be determined.
  • step 7 if the number of execution times of the liquid transfer process and the gas transfer process has reached a predetermined number, the process proceeds to the final sampling process in step 8. ⁇ 1.3.8 Final sampling step S8>
  • the final sampling step S8 of step 8 is a step of transferring all the remaining medicine 21 (several ml) in the vial 5 to the syringe 9.
  • the control unit 10 drives the rotation base driving unit 67 that changes the inclination of the container holding body 15 and the syringe holding body 13 and the container driving unit 57 that changes the inclination of the container holding body 15 with respect to the syringe holding body 13.
  • the direction of 6 o'clock is set, and the inclination of the syringe holder 13 is set to the 12 o'clock direction. At this time, since the remaining medicine 21 in the vial 5 is collected on the lower surface of the rubber stopper 25, the needle tip 59 of the needle 27 is located in the gas phase portion 63.
  • FIG. 10 is a front view of the drug transfer unit 35 in the non-puncture step of the drug transfer method according to the first embodiment.
  • Step 8 the rotation base 17 is rotated 180 degrees by the rotation base driving unit 67 (illustrated in FIG. 1B) so that the syringe holder 13 is in the 6 o'clock direction.
  • the holding body 15 is oriented in the 12 o'clock direction.
  • the base 37 of the syringe holder 13 is moved away from the vial 5 and the needle 27 is pulled away from the rubber stopper 25.
  • all the medicine 21 in the vial 5 is transferred to the syringe 9.
  • the drug transfer device 1 equipped with such a drug transfer unit 35 may be used as a part of mixing preparation, and the syringe 9 to which the drug 21 has been transferred is used for medication of a patient or the like.
  • all of the drug 21 in the vial 5 is transferred to the syringe 9, but only a part (for example, half of the drug 21 in the vial 5) may be transferred. In this case, the process proceeds from the number determination process 7 in step 7 to the non-puncture process S9 in step 9 without going through the final sampling process S8 in step 8.
  • the syringe holder 13 and the syringe 9 are changed in inclination only by the rotation base 17 and the vial 5 is changed in inclination by the rotation base 17 and the container holder 15.
  • the present invention is not limited to this. It will never be done.
  • the syringe holder 13 may be configured not only to change the inclination by adjusting the angle of the rotation base 17 like the container holder 15 but also to change the inclination of the syringe holder 13 relative to the rotation base 17.
  • the container holding body 15 may be fixed to the rotation base 17 so that the inclination of the container holding body 15 cannot be changed with respect to the rotation base 17.
  • the syringe holder 13 holds the syringe 9 in order to cause the syringe 9 to perform some operation, and may be a partial configuration of a manipulator that holds the syringe 9.
  • the needle tip 59 of the syringe 9 is positioned in the liquid phase part inside the vial 5, that is, in the medicine 21.
  • the needle tip 59 of the syringe 9 is positioned in the gas phase inside the vial 5, that is, in the space above the medicine 21. The operation is performed in the state. As a result, the medicine 21 inside the vial 5 can be prevented from foaming, and the working time for transferring the medicine 21 placed inside the vial 5 into the syringe barrel 31 of the syringe 9 can be shortened.
  • the medicine 21 It is possible to prevent foaming from occurring.
  • the amount of insertion of the needle 27 inserted into the rubber stopper 25 of the vial 5 is not changed during the repetition of this operation, it is not necessary to complicate the control and the configuration of the apparatus.
  • FIG. 11 is a front view of the medicine transfer device 2 according to the second embodiment.
  • FIG. 12 shows a perspective view of the medicine transfer unit 235 in Embodiment 2 of the present invention.
  • the drug transfer device 2 according to the present embodiment includes a rotation base 217 in a drug transfer unit 235 mounted on the drug transfer device 2, and a first rotation unit 217 a provided with a syringe holder 13.
  • the medicine transfer according to the first embodiment has the second rotating part 217b on the outer periphery of the first rotating part 217a, and a plurality of container holding parts 215 are arranged at predetermined intervals on the second rotating part 217b. Different from the device 1.
  • the first rotating unit 271 and the second rotating unit 272 include a first rotating unit driving unit 267a and a second rotating unit driving unit 267b that are driven by commands from the control unit 20, respectively. And are provided. Further, the first rotating unit driving unit 267a and the second rotating unit driving unit 267b are controlled to rotate clockwise and counterclockwise by the control unit 20 independently of the center of the rotation base 217.
  • FIG. 13 is a front view showing an example of the medicine transfer unit 235 during operation according to the second embodiment.
  • the vial 5 is attached to the container holding portion 215A at the position A (9 o'clock), and the medicine 21 in the vial 5 is in the middle of being transferred to the syringe 9, that is, in the first embodiment.
  • movement (FIG.7 and FIG.8) which were demonstrated are shown in the state performed repeatedly.
  • the vial 5 is attached to the container holding part 215B at the position B and the container holding part 215C at the position C is illustrated, but a place other than the position A (for example, In FIG. 13, the vials 5 can also be attached to the container holders (B, C, D, E, F) of B, for example, container holders 215B, 215C, 215D, 215E, and 215F in FIG. Note that D is at 3 o'clock, E is at 1 o'clock, and F is at 11 o'clock.
  • a plurality of container holding portions 215 are provided at predetermined intervals on the outer peripheral portion of the rotation base 317, and the medicine 21 in the vial 5 attached to the container holding portion 215 in one place is a syringe.
  • the vials 5 are respectively attached to the container holding portions 215 at other positions.
  • the total work time (work tact in the medicine transfer unit 235) performed by the medicine transfer unit 235 can be shortened.
  • the work efficiency of the medicine transfer unit 235 and the medicine transfer device 2 equipped with the medicine transfer unit 235 can be improved.
  • FIG. 14 is a front view showing an example of the operation of the medicine transfer unit 335 in the third embodiment.
  • the medicine transfer unit 335 controls the container driving unit 357 of each of the plurality of container holding units 315 provided at a predetermined interval on the outer peripheral portion of the rotation base 317 by controlling a container (not shown).
  • the holding unit 315 is different from the medicine transfer device 2 of the second embodiment in that a mechanism for performing a pendulum operation is provided.
  • the container holding part 315B at the position B, and the container holding part 315C at the position C Vials 5B and 5C are attached to. Thereafter, the container holding unit 315B at the position B and the container driving unit 357 of the container holding unit 315C at the position C are shaken by driving the container driving unit 327.
  • the pendulum operation will be described.
  • the container holding portion 315B at the position B in FIG. 14 and the container holding portion 315C at the position C are provided.
  • the rotating base 317 is vibrated like a pendulum in the circumferential direction (the arrow direction in FIG. 14).
  • the solid component is converted into the liquid component by performing the pendulum operation of the container holding unit 315 to which the vial 5 containing the medicine 74 composed of the liquid component and the solid component is placed. Can be dissolved in.
  • the container 21 at the position B and the container at the position C are transferred while the medicine 21 in the vial 5 attached to the container holding section 315A at the position A is being transferred to the syringe 9.
  • the vials 5B and 5C are attached to the holding unit 315C, respectively.
  • the respective container driving units 357 of the container holding unit 315B at the position B and the container holding unit 315C at the position C are controlled by the same control unit (not shown) as in the second embodiment, thereby performing the pendulum operation.
  • the present embodiment is not limited to this.
  • vials are placed in the container holders (container holders 315B, 315C, 315D, 315E, 315F in FIG.
  • the pendulum operation can be performed by controlling the container driving unit 357 of the container holding unit 315 at a place other than the position A by the same control unit (not shown) as in the second embodiment. .
  • the vial 5 is attached to the container holding part 315 at other positions while the medicine 21 in the vial 5 attached to the container holding part 315 at one place is being transferred to the syringe 9. Thereafter, by controlling the container driving unit 357 of the container holding unit 315 at other positions by a control unit (not shown), the pendulum operation is performed to dissolve the drug 74 composed of the solid component and the liquid component in the vial 5. Can do. As a result, the total work time (work tact in the medicine transfer unit 335) performed by the medicine transfer unit 335 can be further shortened. As a result, the work efficiency of the medicine transfer unit 335 and the medicine transfer device 3 equipped with the medicine transfer unit 335 can be improved.
  • the present invention is useful as a device for transferring a drug from a container whose opening is sealed with an elastic cuff to a syringe, and is particularly useful for a device such as a drug mixing device that performs mixing preparation.

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Abstract

　開口部（２３）が弾性詰部（２５）により密閉された容器（５）を保持する容器保持部（１５）と注射器（９）を保持する注射器保持部（３）とを、駆動機構（５３，５７，６７）によって動作させることにより、容器（５）内の薬剤（２１）を注射器（９）の針（２７）から注射器（９）内へ移送させる薬剤移送方法であって、気体吸引工程（Ｓ３）と、穿刺工程（Ｓ４）と、液体移送工程（Ｓ５）と、気体移送工程（Ｓ６）とを含む。気体吸引工程（Ｓ３）では、注射器（９）内に気体を吸引させる。穿刺工程（Ｓ４）では、容器（５）の弾性詰部（２５）に注射器（９）の針（２７）を貫通させて容器（５）内に穿刺させる。液体移送工程（Ｓ５）では、穿刺工程（Ｓ４）の後、針（２７）の先端を容器（５）内の薬剤の液相部（２１）に位置させ、注射器（９）の押子（３３）を引くことで容器（５）内の薬剤（２１）を注射器（９）内へ所定量移送させる。気体移送工程（Ｓ６）では、液体移送工程（Ｓ５）の後、針（２７）の先端を容器（５）内の気相部（６３）に位置させ、押子（３３）を押すことで上記所定量に相当する注射器（９）内の気体を容器内へ移送させる。

Description

薬剤移送方法、薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置
　本発明は、ゴム栓等の弾性詰具で密閉された容器内に入れられた薬剤を、注射器の注射筒へ移送させる方法、同方法を実行するために用いる薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置に関するものである。
　ゴム栓等の弾性詰具で容器（例えば、バイアル）に密閉された薬剤を、装置によって注射器の注射筒に移送させるには、例えば、次のような工程を経る。
　まず、注射器の押子を後退させて、注射器の注射筒の中に、吸引する薬剤の体積と略同量の空気を吸引する。そして、注射器を容器よりも上方に位置させた状態で、注射器の針と容器の弾性詰具とを対向させる。そして、注射器の針を容器の弾性詰具に穿刺させる。このように針を弾性詰具に穿刺させた状態を維持したまま、注射器及び容器の位置を１８０度回転させ、注射器を容器よりも下方に位置させる。次いで、注射器の押子を後退させ（引いて）、必要な薬剤の一部を注射器の注射筒へ移送させる。そして、注射器及び容器の位置を維持したまま、注射器の押子を前進させて（押して）、注射器の注射筒内の一部の空気を容器へ移送させる。
　その後、上記のように、注射器の注射筒への薬剤の移送と容器への空気の移送とを繰り返し、最終的に、注射器の注射筒への必要な薬剤の移送を完了させる（例えば、特許文献１参照）。
国際公開第２０１０／１１３４０１号
（発明が解決しようとする課題）
　しかしながら、前記従来例においては、次のような理由により、容器内部に入れられた薬剤を注射器の注射筒へ移送させる作業時間が長くかかった。
　注射器の注射筒内部の空気を容器へ移送する動作を行う際、注射器の針の先端が容器内部の薬剤中に位置しているため、その容器内部の薬剤が泡立ってしまう。このため、次に容器内部の薬剤を注射器の注射筒へ移送するためには、その泡がなくなるのを待つ必要があった。その結果として、容器内部に入れられた薬剤を注射器の注射筒へ全て移送させるには、長い作業時間を要した。
　そこで本発明は、容器内部に入れられた薬剤を注射器の注射筒へ移送させる作業時間を短縮することを目的とするものである。
（課題を解決するための手段）
　本発明の一つの観点によれば、開口部が弾性詰部により密閉された容器を保持する容器保持部と、注射器を保持する注射器保持部とを駆動機構によって動作させることにより、容器内の薬剤を注射器の針から注射器内へ移送させる薬剤移送方法であって、気体吸引工程と、穿刺工程と、液体移送工程と、気体移送工程とを含む薬剤移送方法が提供される。気体吸引工程においては、注射器内に気体を吸引させる。穿刺工程においては、容器の弾性詰部に、注射器の針を貫通させて容器内に穿刺させる。液体移送工程においては、穿刺工程の後、注射器の針の先端を容器内の薬剤の液相部に位置させ、注射器の押子を引くことにより、容器内の薬剤を注射器内へ所定量移送させる。気体移送工程においては、液体移送工程の後、注射器の針の先端を容器内の気相部に位置させ、押子を押すことにより、上記所定量に相当する注射器内の気体を容器内へ移送させる。
（発明の効果）
　上記観点によれば、容器内部に入れられた薬剤を注射器の注射筒へ移送させる作業時間を短縮できる。
（ａ）は、本発明の実施形態１に係る薬剤移送装置の正面図、同（ｂ）は、その上面図 同実施形態１に係る薬剤移送ユニットの斜視図 同実施形態１に係る薬剤移送方法を実施する一部ステップを示したフローチャート 同実施形態１に係る薬剤移送方法の初期工程にある薬剤移送ユニットの正面図 同実施形態１に係る薬剤移送方法の気体含有工程にある薬剤移送ユニットの正面図 同実施形態１に係る薬剤移送方法の穿刺工程にある薬剤移送ユニットの正面図 （ａ）は、上記実施形態１に係る薬剤移送方法の液体移送工程にある薬剤移送ユニットの正面図、同（ｂ）は、その一部拡大図 同実施形態１に係る薬剤移送方法の気体移送工程にある薬剤移送ユニットの正面図 （ａ）は、上記実施形態１に係る薬剤移送方法の最終抜取工程にある薬剤移送ユニットの正面図、同（ｂ）は、その一部拡大図 同実施形態１に係る薬剤移送方法の非穿刺工程にある薬剤移送ユニットの正面図 本発明の実施形態２における薬剤移送装置の正面図 同実施形態２における薬剤移送ユニットの斜視図 同実施形態２における動作時の薬剤移送ユニットの一例を示す正面図 本発明の実施形態３における動作時の薬剤移送ユニットの一例を示す正面図 本発明の実施形態１における薬剤移送ユニットの制御ブロック図 本発明の実施形態２における薬剤移送ユニットの制御ブロック図
＜１　実施形態１＞
＜１．１　薬剤移送装置の構成＞
　以下に、本発明の一例である、実施形態１における薬剤移送方法、及び同方法を実行するために用いる薬剤移送装置に関して、図面を参照して詳細に説明する。
　図１は、実施形態１における薬剤移送方法を実施する薬剤移送装置１を示す。図１（ａ）は薬剤移送装置１の正面図、図１（ｂ）は薬剤移送装置１の上面図を示す。
　図１に示すごとく、薬剤移送装置１は、密閉された箱体３の内部に、複数のバイアル５（容器の一例）を搭載した台座（容器保持ユニットの一例）７、薬剤がまだ入っていない状態の注射器９を格納する格納棚（注射器保持ユニットの一例）１１、アーム（移動ユニットの一例）１９、及び薬剤移送ユニット３５を備える。アーム１９は、注射器９を格納棚１１から薬剤移送ユニット３５上の注射器保持体１３へ移動させて取り付け、或いは注射器９を注射器保持体１３から取り外す。アーム１９はまた、バイアル５を台座７から薬剤移送ユニット３５上の容器保持体１５へ移動させて取り付け、或いは容器保持体１５から取り外す。
　上記構成を備えた薬剤移送装置１は、放射性医薬品や抗がん剤等の危険医薬品を安全に扱うことができるとともに、混合調製や薬液の移送作業等の人による作業負担を軽減させることができる。
　なお、以下の説明においては、薬剤移送装置１は、図１に示すごとく装置の設置面（水平面）Ｇに直交する方向を鉛直方向とし、設置面Ｇ側を下方向、設置面Ｇとは反対側を上方向とし、図１（ａ）に示す装置正面を含む面を鉛直面と呼ぶ場合もある。
＜１．２　薬剤移送ユニットの構成＞
　図２は、実施形態１における薬剤移送方法を実施する薬剤移送装置１の一部を構成する薬剤移送ユニットの斜視図を示す。薬剤移送ユニット３５は、各注射器９を保持する注射器保持体（注射器保持部の一例）１３、バイアル５を保持する容器保持体（容器保持部の一例）１５、及び円形板５１を有する回転ベース（回転部の一例）１７を有する。
　ここで、バイアル５（後述の図４を参照）は、薬剤２１等の液体を格納し、開口部２３にゴム栓２５（弾性詰部の一例）が詰められて密閉状態となっている。また、注射器９は、図２に示すごとく、針（針管）又は針２７の一端と接続された針基２９が、注射筒３１の先端の開口に接続されている。押子３３は、注射筒３１の中を往復可動となっている。押子３３の操作によって、薬剤２１や気体を注射筒３１に出し入れすることが可能となっている。
　注射器保持体１３は、注射器９を注射器保持体１３に対して保持・固定する。注射器保持体１３は、ベース３７上に、注射器９の注射筒３１の長手方向の両端を固定する注射筒固定部３９、及び注射器９の押子３３の一端のフランジを保持する押子保持部４３が設けられている。押子保持部４３は、注射器９の軸線上を押子駆動部４１によって往復移動して押子３３を注射筒３１の中を移動させる。
　容器保持体１５は、バイアル５を格納する容器格納体４５等から構成されている。箱状の容器格納体４５の一面は開放されており、これがバイアル５を格納する入口となっている。また、注射器保持体１３と向き合う側の容器格納体４５の一面には、バイアル５の開口部２３を保持・固定できるように切り欠き４９が設けられている。このような構成の容器保持体１５は、バイアル５を容器保持体１５に対して保持・固定する。
　回転ベース１７は、円形板５１を主な構成とし、薬剤移送装置１の箱体３の内部の側面に接続され、円形板５１の中心を軸として回転ベース駆動部６７（図１（ｂ））によって鉛直面内を回転する。回転ベース１７は更に、円形板５１の表面上に注射器保持体１３及び容器保持体１５が互いに対向する位置に搭載される。具体的には、注射器９の針２７の延長上にバイアル５の開口部２３が配置されるように、円形板５１上に注射器保持体１３及び容器保持体１５を搭載する。回転ベース１７には、注射器９の軸線上に注射器保持体１３を移動させる注射器駆動部５３と、回転ベース１７に固定され、注射器保持体１３の移動を四隅からガイドするローラ５５とが設けられている。この構成により、注射器保持体１３は、ベース３７ごと容器保持体１５に対する位置を変更可能であり、容器保持体１５方向に移動することにより、針２７をバイアル５の開口部２３のゴム栓２５に穿刺させることを可能となる。
　また、回転ベース１７には、容器保持体１５と接続する図示しない軸が設けられている。より詳細には、軸は、容器保持体１５がバイアル５を格納した際、開口部２３付近の容器保持体１５に設けられ、回転ベース１７の裏面に設けられた容器駆動部５７により駆動する構成となっている。このため、容器保持体１５は、バイアル５の開口部２３付近を中心軸として回動可能である。開口部２３が向きを変えても、開口部２３は、針２７の延長上に常に位置する範囲内で、円形板５１の表面と平行な平面内の傾きを変えることができる。したがって、容器保持体１５は、円形板５１に対して相対的に傾きを変えるとともに、回転ベース１７の角度の変化に応じても傾きを変える構成となっている。
　回転ベース１７は、回転ベース駆動部６７によって鉛直面内を回転する。したがって、回転ベース１７に取り付けられた注射器保持体１３は、回転ベース１７の鉛直面内の角度の変化に応じて傾きを変える。また、これに応じて注射器９の中の薬剤２１も注射筒３１の中を移動することになる。バイアル５の中の薬剤２１は、回転ベース１７の回転だけでなく、容器保持体１５の回動に応じてバイアル５の中を移動する。
　薬剤移送ユニット３５は更に、図１５に示すように、それぞれモータ（駆動機構の一例）を含む、容器駆動部５７、注射器駆動部５３、押子駆動部４１、回転ベース駆動部６７の動作を制御する制御部１０を備えている。制御部１０は、例えば、プロセッサと同プロセッサの演算処理により実行される制御プログラム等を格納するメモリ等により構成される。容器駆動部５７、注射器駆動部５３、押子駆動部４１、及び回転ベース駆動部６７は、制御部１０によって、後述する液体移送動作及び気体移送動作を行うように制御される。
　上記のような構成を有することによって、薬剤移送ユニット３５は、バイアル５の薬剤２１を注射器９へ移送させたり、注射器９の中の気体をバイアル５へ移送させたりすることができ、本実施形態の薬剤移送方法の主要な処理を実施することができる。
＜１．３　薬剤移送装置の動作＞
　次に、図３に示すフローチャートを基にして、本実施形態の薬剤移送方法を図４から図１０を用いて説明する。以下の工程は、制御部１０が予めメモリに格納されたプログラムを読み出す等して、各駆動部の動作を制御することにより実行される。
＜１．３．１　初期工程Ｓ１＞
　まず、ステップ１の初期工程Ｓ１に関して説明する。
　ステップ１の初期工程Ｓ１は、注射器保持体１３及び容器保持体１５の傾きを初期化する工程と、注射器保持体１３の押子保持部４３を容器保持体１５側へ移動させる工程と、注射器保持体１３のベース３７の位置を初期値にする工程と、アーム１９が注射器９を格納棚１１から取って注射器保持体１３へ装着する工程と、アーム１９がバイアル５を台座７から取って容器保持体１５へ装着する工程とを含む。
　本実施形態においては、注射器９が注射器保持体１３に装着されたとき、注射器保持体１３の傾きを、図１（ａ）に示すように針先５９（針の先端）の向きが鉛直方向下向きとなるようにする。なお、注射器保持体１３及び容器保持体１５の初期の傾きは任意でよい。
　また、容器保持体１５の傾きを、バイアル５が容器保持体１５に装着されたとき、図１（ａ）に示すように開口部２３の向きが鉛直方向上向きとなるようにする。
　なお、以下の説明において、図４の回転ベース１７の円形板５１に基づいて、図４の上方向を１２時方向とし、注射器保持体１３或いは注射器９の傾きを、針２７の針先５９が向く時計方向で表す。また、容器保持体１５或いはバイアル５の傾きを、バイアル５の開口部２３が向く時計方向で表す。例えば、この初期工程では、図４に示されるように、注射器保持体１３は６時、容器保持体１５は１２時の方向を向いている。
　次いで、注射器保持体１３の押子保持部４３を容器保持体１５側へ移動させる。この工程は、押子保持部４３の位置を、注射器保持体１３へ導入する注射器９の押子３３の位置合わせることを目的とする。本実施形態においては、格納棚１１に載置された注射器９の押子３３は、先端が注射筒３１の最も奥まで挿入された位置となっている。したがって、押子保持部４３を容器保持体１５側へ移動させる必要がある。
　そして、注射器保持体１３のベース３７の位置を初期値にする。この工程では、注射器保持体１３のベース３７を、容器保持体１５から最も離れた位置に移動させる。
　初期工程Ｓ１の最後の工程では、図示しないアーム制御部からの指示によりアーム１９を操作し、注射器９及びバイアル５を注射器保持体１３及び容器保持体１５へそれぞれ装着させる。
　図４は、初期工程が終了した段階の薬剤移送ユニット３５の状態を示すものである。なお、注射器９の針２７を保護する図示しないキャップは、格納棚１１に注射器９が格納された段階でアーム１９によって外されている。
＜１．３．２　対向工程Ｓ２＞
　次に、ステップ２の対向工程Ｓ２に関して説明する。
　ステップ２の対向工程Ｓ２は、注射器９とバイアル５とを対向させる工程である。この工程において、バイアル５の薬剤２１がゴム栓２５と接触しないようにバイアル５の傾きを調整するとともに、針２７の針先５９をバイアル５の開口部２３と一定間隔をおいて対向させる。この対向工程Ｓ２は、注射器保持体１３及び容器保持体１５の傾き、及び注射器保持体１３のベース３７の位置の変更により調整する。本実施形態においては、これらの位置調整は、ステップ１の初期工程Ｓ１で既に実現されているため、このステップで新たに行う動作はない。
＜１．３．３　気体吸引工程Ｓ３＞
　次に、ステップ３の気体吸引工程Ｓ３に関して説明する。
　ステップ３の気体吸引工程Ｓ３は、注射器９内に、ある一定の量（以下、第１所定量と示す）の気体を吸引させる工程である。ここで、図５は、本実施形態による薬剤移送方法の気体吸引工程Ｓ３にある薬剤移送ユニット３５の正面図を示すものである。図５に示すごとく、注射器保持体１３の押子保持部４３を容器保持体１５から遠ざける方向（つまり、注射器保持体１３の１２時の方向）へ所定距離だけ移動させる。本実施形態においては、バイアル５の薬剤２１（例えば、１５ｍｌ）のすべてを注射筒３１へ導入する。よって、第１所定量とは、バイアル５内の薬剤２１の体積に相当する、又は同体積とほぼ同量である。また、注射筒３１へ導入する気体を薬剤２１と同じ質量に対応する気体の体積として容器保持体１５を操作してもよい。
＜１．３．４　穿刺工程Ｓ４＞
　次に、ステップ４の穿刺工程Ｓ４に関して説明する。
　ここで、図６は、本実施形態による薬剤移送方法の穿刺工程Ｓ４にある薬剤移送ユニット３５の正面図を示すものである。
　ステップ４の穿刺工程Ｓ４においては、図６に示されるように、注射器保持体１３は、注射器駆動部５３により容器保持体１５の方向（６時方向）へ移動して容器保持体１５との距離を狭める。これにより、注射器９の針２７をバイアル５のゴム栓２５に穿刺させる。ここで、針２７の針先５９は、ゴム栓２５を貫通した後、薬剤２１に触れることなくバイアル５中の気相部６３に配される。そうすることで、何らかの事情によりバイアル５の内部圧力が薬剤移送装置１の内部圧力より高くても薬剤２１がバイアル５から漏れることを抑制できる。
＜１．３．５　液体移送工程Ｓ５＞
　次に、ステップ５の液体移送工程Ｓ５に関して説明する。
　図７は、本実施形態による薬剤移送方法の液体移送工程にある薬剤移送ユニット３５を示す。図７（ａ）は正面図、図７（ｂ）はその一部拡大図を示す。
　ステップ５の液体移送工程Ｓ５は、回転ベース１７を回転させることによって容器保持体１５及び注射器保持体１３の傾きを変え、容器駆動部５７の駆動により容器保持体１５の注射器保持体１３に対する傾きを変える。これにより、図７（ａ）、図７（ｂ）に示すごとく、注射器保持体１３によって保持された注射器９の針２７の針先５９（注射器９の針の先端）を、容器保持体１５に保持されたバイアル５のゴム栓２５に穿刺された状態で、バイアル５内部の液相部（薬剤２１に相当）に位置させる。その後、押子駆動部４１によって、注射器９の押子３３を引く。これにより、バイアル５内の第２所定量の薬剤２１を注射器９内へ移送させる液体移送動作を行う。
　本実施形態においては、この液体移送動作は、制御部１０によって、容器駆動部５７と、注射器駆動部５３と、押子駆動部４１と、回転ベース駆動部６７の動作を制御することによって実現される。
　以下に、液体移送動作に関して詳細を説明する。
　まず、針２７の針先５９をバイアル５中の薬剤２１中に位置させる動作を行う。図７（ａ）及び図７（ｂ）に示すごとく、容器保持体１５を４時の方向とし、注射器保持体１３の傾きを８時とし、注射器９及びバイアル５の傾きをそれぞれ俯角にする。重力により薬剤２１が下方へ移動するため、このような動作により、注射器９の針２７の針先５９をバイアル５の薬剤２１中に位置させることができる。より詳細には、図７（ａ）の一部を拡大して示す図７（ｂ）に示されるように、注射器保持体１３及び容器保持体１５の傾きを調整し、針２７の針先５９がバイアル５内部の肩部６５の近傍に位置するようにしている。こうすることで、確実にバイアル５の液相部２１へ針先５９を位置させることができる。
　ここで、注射器保持体１３及び容器保持体１５のいずれか一方を俯角にしてもよいが、この実施形態では、注射器保持体１３及び容器保持体１５の両方を俯角にした。このように、両方の傾きを俯角にすることで、それぞれの水平面に対する傾きを小さくすることができ、傾けるための動作による薬剤２１の泡立ちの発生を抑えることができる。
　次の動作では、薬剤２１を注射筒３１へ移送させる。注射器９及びバイアル５の傾きを俯角にしたまま、注射器保持体１３の押子保持部４３を、前述の第２所定量に対応する一定距離分だけ引く。この動作により、バイアル５の薬剤２１を注射筒３１へ第２所定量だけ移動させることができる。
　ここで、第２所定量に相当する押子保持部４３の引く量に対応する一定距離は、バイアル５の薬剤２１のすべてを注射筒３１へ移送させない程度の距離である。本実施形態では、この一定距離を数ｍｌ程度の薬剤２１が注射筒３１へ移動できる距離としている。これにより、バイアル５内は、薬剤移送装置１の箱体３の内部圧力に対して減圧環境となる。
＜１．３．６　気体移送工程Ｓ６＞
　次に、ステップ６の気体移送工程Ｓ６に関して説明する。
　図８は、実施形態１による薬剤移送方法の気体移送工程にある薬剤移送ユニット３５を示す。図８（ａ）はその正面図、図８（ｂ）はその一部拡大図を示す。
　ステップ６の気体移送工程Ｓ６は、回転ベース１７を回転させることによって容器保持体１５及び注射器保持体１３の傾きを変え、容器駆動部５７の駆動により容器保持体１５の注射器保持体１３に対する傾きを変える。これにより、図８（ａ）、図８（ｂ）に示すごとく、注射器保持体１３によって保持された注射器９の針２７の針先５９（注射器９の先端）を、容器保持体１５に保持されたバイアル５のゴム栓２５に穿刺された状態で、バイアル５内部の気相部（気体）６３に位置させる。その後、押子駆動部４１によって、注射器９の押子３３を押す。これにより、薬剤の上記第２所定量に相当する、又は第２所定量とほぼ同量の注射器９内の気体を前記容器内へ移送させる。
　本実施形態においては、気体移送動作は、前述の液体移送動作と同様、制御部１０によって、容器駆動部５７と、注射器駆動部５３と、押子駆動部４１と、回転ベース駆動部６７の動作を制御することによって実現される。
　以下に、気体移送動作に関して詳細を説明する。
　まず、注射器９の針２７の針先５９をバイアル５の気相部６３に位置させる動作を行う。図８（ａ）、図８（ｂ）に示すごとく、容器保持体１５を２時の方向とし、注射器保持体１３の傾きを１０時とする。これによって、図８に示されるように、注射器９及びバイアル５の傾きをそれぞれ仰角にする。このような動作により、注射器９の針２７の針先５９をバイアル５の気相部６３中に位置させることができる。
　このように、注射器保持体１３及び容器保持体１５の傾きを調整し、針２７の針先５９を、液体移送工程のときの針先５９の位置とは反対側のバイアル５内部の肩部６５の近傍に位置させるようにしている。こうすることで、確実にバイアル５の気相部６３へ針先５９を位置させることができる。
　この状態で、注射器９の押子３３を押子保持部４３により、前述の第２所定量に対応する一定距離分だけ押す。これにより、注射器９の気体の一部をバイアル５へ移送させる。押子３３の押す距離は、前述の液体移送工程で押子３３を引いた距離と同じ距離である。すなわち、液体移送工程Ｓ５においてバイアル５内の薬剤２１を注射器９内へ移送させた量と、気体移送工程Ｓ６において注射器９内の空気をバイアル５内へ移送させた量とは同量（即ち、第２所定量）となるように制御される。これにより、バイアル５内は、薬剤移送装置１の箱体３の内部圧力と同じとなる。
　ここで、注射器保持体１３及び容器保持体１５の傾きのいずれか一方を仰角としてもよい。本実施形態では、注射器保持体１３及び容器保持体１５の両方を仰角とした。このように、両方の傾きを仰角にすることで、それぞれの水平面に対する傾きを小さくすることができ、傾けるための動作による薬剤２１の泡立ちの発生を抑えることができる。
＜１．３．７　回数判断工程Ｓ７＞
　次に、ステップ７の回数判断工程Ｓ７に関して説明する。
　ステップ７の回数判断工程Ｓ７においては、液体移送工程（ステップ５）及び気体移送工程（ステップ６）が行われた回数が所定回数になったかどうかを判断する。所定回数に該当すれば、次のステップ８へ進み、そうでなければステップ５の液体移送工程へ戻る。
　ステップ７の所定回数は、液体移送工程及び気体移送工程の繰り返しによって、バイアル５の薬剤２１の残量が数ｍｌになるように設定されている。薬剤移送ユニット３５へ搭載されるバイアル５の薬液量は予め管理されている。上述したように、液体移送工程及び気体移送工程がそれぞれ１回実施されることで注射筒３１に移送される薬剤量（即ち、第２所定量）は予め決められている。そのため、液体移送工程及び気体移送工程の実施回数と、薬剤移送ユニット３５へ搭載されるバイアル５の薬液量（即ち、第２所定量）とを図示せぬメモリに格納しておき管理することで、ステップ７の所定回数を決定することができる。
　ステップ７で、液体移送工程及び気体移送工程の実施回数が所定回数に達していればステップ８の最終抜取工程へ進む。
＜１．３．８　最終抜取工程Ｓ８＞
　次に、ステップ８の最終抜取工程Ｓ８に関して説明する。
　ステップ８の最終抜取工程Ｓ８は、バイアル５の残りの薬剤２１（数ｍｌ）をすべて注射器９へ移送させる工程である。
　制御部１０により、容器保持体１５及び注射器保持体１３の傾きを変える回転ベース駆動部６７、容器保持体１５の注射器保持体１３に対する傾きを変える容器駆動部５７を駆動させ、容器保持体１５を６時の方向とし、注射器保持体１３の傾きを１２時の方向にする。このとき、バイアル５中の残りの薬剤２１はゴム栓２５の下面に集まるので、針２７の針先５９は、気相部６３に位置することになる。
　この状態で、図９に示すごとく、注射器保持体１３のベース３７を注射器駆動部５３によりバイアル５から離れる方向へ移動させ、針先５９がバイアル５の液相部２１へ位置するようにする。そして、注射器保持体１３の押子保持部４３を引いて、残りの薬剤２１のすべてを注射筒３１へ移送させる。
＜１．３．９　非穿刺工程Ｓ９＞
　最後に、ステップ９の非穿刺工程Ｓ９に関して説明する。
　図１０は、実施形態１による薬剤移送方法の非穿刺工程にある薬剤移送ユニット３５の正面図を示す。
　まず、ステップ８が終了した状態のまま、回転ベース駆動部６７（図１（ｂ）中に図示）によって、回転ベース１７を１８０度回転させて、注射器保持体１３を６時の方向にし、容器保持体１５を１２時の方向へ向ける。そして、図１０に示すごとく、注射器保持体１３のベース３７をバイアル５から離れる方向へ移動させて針２７をゴム栓２５から引き離す。
　以上のステップ１からステップ９を実施することで、バイアル５の薬剤２１すべてが注射器９へ移送される。このような薬剤移送ユニット３５を搭載した薬剤移送装置１は、混合調製の一環として用いられてもよく、また薬剤２１を移送された注射器９は、患者等の投薬のために使われる。
＜１．４　変形例＞
　本実施形態においては、バイアル５の薬剤２１すべてを注射器９へ移送させたが、一部（例えばバイアル５の薬剤２１の半分）のみを移送させてもよい。この場合、ステップ８の最終抜取工程Ｓ８を経由することなく、ステップ７の回数判断工程７からステップ９の非穿刺工程Ｓ９へ進む。
　また、本実施形態においては、注射器保持体１３及び注射器９は回転ベース１７のみによって傾きを変え、バイアル５は、回転ベース１７と容器保持体１５によって傾きを変える構成であったが、これに限定されることはない。例えば、注射器保持体１３は、容器保持体１５のように回転ベース１７の角度の調整によって傾きを変えるだけでなく、自らが回転ベース１７に対し傾きを変える構成としてもよい。また、容器保持体１５は回転ベース１７に対し固定され、回転ベース１７に対して傾きを変えることができない構成としてもよい。
　注射器保持体１３は、何らかの動作を注射器９に行わせるために注射器９を保持するものであり、注射器９を保持するマニピュレータの一部構成であってもよい。容器保持体１５についてもこれと同様である。したがって、注射器保持体１３及び容器保持体１５そのものをアームにより把持してもよい。また、注射器保持体１３及び容器保持体１５は、それ自体により傾きを変えることができる構成にしてもよい。
＜１．５　実施形態１の特徴＞
　以上のように、本実施形態では、図３のフローチャートに示す工程を実施することにより、バイアル５の薬剤２１に泡立ちを発生させずに薬剤２１を注射器９へ速やかに移動させることができる。
　すなわち、バイアル５内部の薬剤２１を注射器９の注射筒３１へ移送する動作を行う際には、注射器９の針先５９がバイアル５内部の液相部、つまり薬剤２１中に位置した状態でその動作を行い、更に、注射器９の注射筒３１の空気をバイアル５へ移送する動作を行う際には、注射器９の針先５９がバイアル５内部の気相部、つまり薬剤２１上の空間に位置した状態でその動作を行う。この結果、バイアル５内部の薬剤２１が泡立つことを防止でき、バイアル５内部に入れられた薬剤２１を注射器９の注射筒３１内へ移送させる作業時間を短縮できる。
　また、注射器保持体１３と容器保持体１５の位置関係を水平にし、これを基準にして注射器９及びバイアル５が向く傾きが、仰角及び俯角を繰り返し形成するように制御しているので、薬剤２１に泡立ちが発生することを防止することができる。
　また、この動作の繰り返しの中で、バイアル５のゴム栓２５に挿入する針２７の挿入量を変えないため、制御や装置の構成を複雑化する必要はない。すなわち、従来のように、注射器保持体１３と容器保持体１５の位置関係を鉛直方向に固定し、薬剤２１の移送を行う場合は、バイアル５の薬剤２１が注射器９へ移送される都度、針２７のゴム栓２５への挿入量を減らす必要があるため、場合によってはカメラ等により画像処理を行う必要があった。本実施形態においては、そのような構成や制御を必要としないので、簡単に薬剤２１を注射器９へ移送させることができる。
＜２　実施形態２＞
　以下に、本発明の実施形態２による薬剤移送装置２に関して、図面とともに詳細に説明する。
　図１１は、実施形態２における薬剤移送装置２の正面図を示すものである。また、図１２は、本発明の実施形態２における薬剤移送ユニット２３５の斜視図を示すものである。
　図１１、１２に示すごとく、本実施形態の薬剤移送装置２は、薬剤移送装置２に搭載された薬剤移送ユニット２３５における回転ベース２１７が、注射器保持体１３が設けられた第１回転部２１７ａと、その第１回転部２１７ａの外周部に第２回転部２１７ｂとを有し、第２回転部２１７ｂに複数の容器保持部２１５を所定間隔で配されている点において、実施形態１の薬剤移送装置１とは異なる。なお、実施形態１と同じ構成及び同じ機能を有する部分については、同じ符号を付す場合があり、詳細な説明は省略する。
　第１回転部２７１と第２回転部２７２とには、それぞれ、図１６に示すように、制御部２０からの指令により駆動される第１回転部駆動部２６７ａと、第２回転部駆動部２６７ｂとが設けられている。また、第１回転部駆動部２６７ａと第２回転部駆動部２６７ｂとは、制御部２０によって、それぞれ独立して回転ベース２１７の中心を時計回り及び反時計回りに回転制御される。
　また、本実施形態においては、複数の容器保持部２１５のそれぞれに接続されている容器駆動部２５７は、実施形態１と同様の制御部２０によって、複数の容器保持部２１５の回転角度、回転速度、回転方向（時計回り、もしくは反時計回り）をそれぞれ個別に制御できるように構成している。
　図１３は、実施形態２による動作時の薬剤移送ユニット２３５の一例を示す正面図である。ここでは、Ａの位置（９時）の容器保持部２１５Ａにはバイアル５が装着され、そのバイアル５内の薬剤２１が、注射器９へ移送される途中の状態、すなわち、前述の実施形態１で説明した液体移送動作と気体移送動作（図７及び図８）とが繰り返し行われている状態を示している。
　本実施形態においては、Ａの位置の容器保持部２１５Ａに装着されたバイアル５の薬剤２１を注射器９へ移送中に、Ｂの位置（７時）の容器保持部２１５ＢとＣの位置（５時）の容器保持部２１５Ｃとに、バイアル５をアーム１９（図１）によりそれぞれ装着する。
　なお、本実施形態においては、一例として、Ｂの位置の容器保持部２１５ＢとＣの位置の容器保持部２１５Ｃとにそれぞれバイアル５を装着した場合を例示するが、Ａの位置以外の場所（例えば図１３においては、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ）の容器保持部（例えば図１３においては、容器保持部２１５Ｂ、２１５Ｃ、２１５Ｄ、２１５Ｅ、２１５Ｆ）にそれぞれバイアル５を装着することもできる。なお、Ｄは３時、Ｅは１時、Ｆは１１時の位置となっている。
　このように、本実施形態においては、回転ベース３１７の外周部において、複数の容器保持部２１５を所定間隔で設け、ある１つの場所の容器保持部２１５に装着されたバイアル５の薬剤２１を注射器９へ移送中に、その他の位置の容器保持部２１５にバイアル５をそれぞれ装着する。これにより、薬剤移送ユニット２３５が行う全体の作業時間（薬剤移送ユニット２３５における作業タクト）を短縮することができる。その結果、薬剤移送ユニット２３５、及び薬剤移送ユニット２３５を搭載した薬剤移送装置２の作業効率を向上することができる。
＜３．実施形態３＞
　以下に、本発明の実施形態３における薬剤移送ユニット３３５に関して、図面とともに詳細に説明する。なお、実施形態１及び２と同じ構成及び同じ機能を有する部分については、同じ符号を付す場合があり、詳細な説明は省略する。
　図１４は、実施形態３における薬剤移送ユニット３３５の動作時の一例を示す正面図である。
　本実施形態の薬剤移送ユニット３３５は、回転ベース３１７の外周部に所定間隔で設けられた複数の容器保持部３１５それぞれの容器駆動部３５７を、制御部（図示省略）により制御することによって、容器保持部３１５が振り子動作を行う機構が設けられている点で、前述の実施形態２の薬剤移送装置２と異なる。
　図１４に示すごとく、Ａの位置の容器保持部３１５Ａに装着されたバイアル５の薬剤２１を注射器９へ移送中に、Ｂの位置の容器保持部３１５Ｂと、Ｃの位置の容器保持部３１５Ｃとにバイアル５Ｂ、５Ｃを装着する。その後、Ｂの位置の容器保持部３１５Ｂと、Ｃの位置の容器保持部３１５Ｃの容器駆動部３５７とを容器駆動部３２７の駆動により振る。
　ここで、振り子動作に関して説明する。
　例えば、バイアル５内部に、液体成分と固体成分が入れられた薬剤７４が入れられている場合等に、図１４のＢの位置の容器保持部３１５Ｂと、Ｃの位置の容器保持部３１５Ｃとを、例えば、回転ベース３１７の円周方向（図１４の矢印方向）に振り子のように振動させる。
　以上のように、本実施形態においては、例えば、液体成分と固体成分とからなる薬剤７４が入れられたバイアル５が装着された容器保持部３１５を、振り子動作させることによって、固体成分を液体成分に溶かすことができる。
　なお、本実施形態においては、一例として、Ａの位置の容器保持部３１５Ａに装着されたバイアル５の薬剤２１を注射器９へ移送中に、Ｂの位置の容器保持部３１５ＢとＣの位置の容器保持部３１５Ｃとにバイアル５Ｂ、５Ｃをそれぞれ装着する。その後、Ｂの位置の容器保持部３１５ＢとＣの位置の容器保持部３１５Ｃのそれぞれの容器駆動部３５７を、実施形態２と同様の制御部（図示省略）により制御することによって、振り子動作を行う。しかし、本実施形態は、これに限定されない。例えば、Ａの位置以外の場所（図１４においては、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ）の容器保持部（図１４においては、容器保持部３１５Ｂ、３１５Ｃ、３１５Ｄ、３１５Ｅ、３１５Ｆ）にそれぞれバイアル５を装着し、その後、Ａの位置以外の場所の容器保持部３１５の容器駆動部３５７を、実施形態２と同様の制御部（図示省略）により制御することによって、振り子動作を行うこともできる。
　本実施形態においては、ある１つの場所の容器保持部３１５に装着されたバイアル５の薬剤２１を注射器９へ移送中に、その他の位置の容器保持部３１５にバイアル５を装着する。その後、その他の位置の容器保持部３１５の容器駆動部３５７を、制御部（図示省略）により制御することによって、振り子動作を行ってバイアル５中の固体成分と液体成分からなる薬剤７４を溶かすことができる。この結果、薬剤移送ユニット３３５が行う全体の作業時間（薬剤移送ユニット３３５における作業タクト）を更に短縮することができる。その結果として、薬剤移送ユニット３３５、及び薬剤移送ユニット３３５を搭載した薬剤移送装置３の作業効率を向上することができる。
　本発明は、開口部を弾性詰部により密閉された容器から薬剤を注射器に移送させる機器として有用であり、特に、混合調製を行う薬剤混合装置等の機器に有用である。
　１、２，３　薬剤移送装置
　３　箱体
　５　バイアル
　７　台座
　９　注射器
　１１　格納棚
　１０、２０　制御部
　１３　注射器保持体
　１５　容器保持体
　２１５Ａ、２１５Ｂ、２１５Ｃ、２１５Ｄ、２１５Ｅ、２１５Ｆ　容器保持体
　３１５Ａ、３１５Ｂ、３１５Ｃ、３１５Ｄ、３１５Ｅ、３１５Ｆ　容器保持体
　１７、２１７、３１７　回転ベース
　１９　アーム
　２１、７４　薬剤
　２３　開口部
　２５　ゴム栓
　２７　針
　２９　針基
　３１　注射筒
　３３　押子
　３５、２３５、３３５　薬剤移送ユニット
　３７　ベース
　３９　注射筒固定部
　４１　押子駆動部
　５７、２５７、３５７　容器駆動部
　４３　押子保持部
　４５　容器格納体
　４９　切り欠き
　５１　円形板
　５３　注射器駆動部
　５５　ローラ
　５９　針先
　６３　気相部
　６５　肩部
　６７　回転ベース駆動部
　２６７ａ　第１回転部駆動部
　２６７ｂ　第２回転部駆動部
　２７１　第１回転部
　２７２　第２回転部
　

Claims (15)

  1. 　開口部が弾性詰部により密閉された容器を保持する容器保持部と、注射器を保持する注射器保持部とを駆動機構によって動作させることにより、前記容器内の薬剤を前記注射器の針から前記注射器内へ移送させる薬剤移送方法であって、
    　前記注射器内に気体を吸引させる気体吸引工程と、
    　前記容器の前記弾性詰部に、前記注射器の針を貫通させて前記容器内に穿刺させる穿刺工程と、
    　前記穿刺工程の後、前記注射器の針の先端を前記容器内の薬剤の液相部に位置させ、前記注射器の押子を引くことにより、前記容器内の薬剤を前記注射器内へ所定量移送させる液体移送工程と、
    　前記液体移送工程の後、前記注射器の針の先端を前記容器内の気相部に位置させ、前記押子を押すことにより、前記所定量に相当する前記注射器内の気体を前記容器内へ移送させる気体移送工程と、
    を含む、薬剤移送方法。
  2. 　前記気体吸引工程においては、前記注射器内に、前記容器内の薬剤の体積に相当する量の気体を吸引させる、請求項１の薬剤移送方法。
  3. 　前記容器内の薬剤が前記弾性詰部と接触しないように前記容器の傾きを調整し、前記針の先端と前記容器の開口部とを一定間隔で対向させる工程、
    を更に含む、請求項１の薬剤移送方法。
  4. 　前記液体移送工程と前記気体移送工程とを相互に繰り返すことにより、前記気体吸引工程において吸引された気体を前記容器の薬剤と交換する、
    請求項１の薬剤移注方法。
  5. 　前記液体移送工程は、前記注射器保持部の傾きを変えることにより前記注射器の傾きを水平面に対して俯角にし、前記針の先端を前記容器の液相部に位置させ、
    　前記気体移送工程は、前記注射器保持部の傾きを変えることにより前記注射器の傾きを水平面に対して仰角にし、前記針の先端を前記容器の気相部に位置させる、
    請求項１～４のいずれか１項の薬剤移送方法。
  6. 　前記液体移送工程は、前記容器保持部の傾きを変えることにより前記容器の傾きを水平面に対して俯角にし、前記針の先端を前記容器の液相部に位置させ、
    　前記気体移送工程は、前記容器保持部の傾きを変えることにより前記容器の傾きを水平面に対して仰角にし、前記針の先端を前記容器の気相部に位置させる、
    請求項１～５のいずれか１項の薬剤移送方法。
  7. 　開口部が弾性詰部により密閉された容器を保持する容器保持部の傾きと、注射器を保持する注射器保持部の傾きとを駆動機構を駆動させて変えることにより、前記容器の薬剤を前記注射器の針から前記注射器内へ移送させる薬剤移送方法であって、
    　前記注射器内に気体を吸引させる気体吸引工程と、
    　前記容器の前記弾性詰部に、前記注射器の針を貫通させて前記容器内に穿刺させる穿刺工程と、
    　前記穿刺工程の後、前記注射器の針の先端を前記容器内の薬剤の液相部に位置させ、前記注射器の押子を引くことにより、前記容器内の薬剤を前記注射器内へ所定量移送させる液体移送工程と、
    　前記液体移送工程の後、前記注射器の針の先端を前記容器内の気相部に位置させ、前記押子を押すことにより、前記所定量に相当する前記注射器内の気体を前記容器内へ移送させる気体移送工程と、
    を含む、薬剤移送方法。
  8. 　開口部が弾性詰部により密閉された容器を保持する容器保持部と、注射器を保持する注射器保持部とを用いて、前記容器内の薬剤を前記注射器の針から前記注射器内へ移送させる薬剤移送方法であって、
    　前記注射器内に気体を吸引させる気体吸引工程と、
    　前記容器の前記弾性詰部に、前記注射器の針を貫通させて前記容器内に穿刺させる穿刺工程と、
    　前記穿刺工程の後、前記注射器の針の先端を前記容器内の薬剤の液相部に位置させ、前記注射器の押子を引くことにより、前記容器内の薬剤を前記注射器内へ所定量移送させる液体移送工程と、
    　前記液体移送工程の後、前記注射器の針の先端を前記容器内の気相部に位置させ、前記押子を押すことにより、前記所定量に相当する前記注射器内の気体を前記容器内へ移送させる気体移送工程と、
    を含む、薬剤移送方法。
  9. 　開口部が弾性詰部により密閉され、その内部に薬剤が入れられた容器を保持する容器保持部、
    　注射器を保持する注射器保持部、
    　前記容器保持部の傾きを変更する容器駆動部、
    　前記注射器保持部の前記容器保持部に対する位置を変更する注射器駆動部、
    　前記注射器の押子を押し引きする押子駆動部、
    　前記容器保持部と前記注射器保持部とを搭載し、水平面に対し鉛直方向に回転することによって前記容器保持部と前記注射器保持部との傾きを変更する回転部、及び
    　前記容器駆動部と、前記注射器駆動部と、前記押子駆動部と、前記回転部との動作を制御する制御部、
    を備え、
    　前記制御部は、
    　前記注射器保持部によって保持された前記注射器の針の先端が前記容器保持部に保持された前記容器の前記弾性詰部に穿刺された状態において、前記容器駆動部、前記注射器駆動部及び前記回転部の少なくとも一つを動作させることによって、前記注射器の針の先端を前記容器内部の薬剤の液相部に位置させ、その後、前記押子駆動部によって前記注射器の押子を引くことにより、前記容器内の薬剤の所定量を前記注射器内へ移送させる液体移送動作と、
    　前記注射器保持部によって保持された前記注射器の針の先端が前記容器保持部に保持された前記容器の前記弾性詰部に穿刺された状態において、前記容器駆動部、前記注射器駆動部及び前記回転部の少なくとも一つを動作させることによって、前記注射器の針の先端を前記容器内部の気相部に位置させ、その後、前記押子駆動部によって前記注射器の押子を押すことにより、前記薬剤の所定量に相当する前記注射器内の気体を前記容器内へ移送させる気体移送動作と、
    を行う、薬剤移送ユニット。
  10. 　前記回転部の外周部に沿って、複数の前記容器保持部が所定間隔で設けられた、
    請求項９記載の薬剤移送ユニット。
  11. 　前記回転部は、前記注射器保持部を搭載する第１回転部と、前記第１回転部の外周を包囲するように配された第２回転部と、前記第１回転部を回転させる第１回転部駆動部と、前記第２回転部を回転させる第２回転部駆動部と、を有し、
    　前記複数の容器保持部は、前記第２回転部の外周部に沿って所定間隔で設けられた、
    請求項１０記載の薬剤移送ユニット。
  12. 　前記容器駆動部は更に、前記容器保持部を振動させる機構を有する、
    請求項９～１１のいずれかに記載の薬剤移送ユニット。
  13. 　請求項９から１２のいずれかに記載の薬剤移送ユニットと、
    　前記薬剤移送ユニットに移送される注射器を保持する注射器保持ユニットと、
    　前記薬剤移送ユニットに移送される容器を保持する容器保持ユニットと、
    を備える、薬剤移送装置。
  14. 　更に、前記容器保持ユニットから前記薬剤移送ユニットに容器を移送する移動ユニットを備え、
    　前記移動ユニットは、前記薬剤移送ユニットが一つの容器に対して動作している間に、他の容器を前記薬剤移送ユニットに移動させる、
    請求項１０に記載の薬剤移送装置。
  15. 　開口部が弾性詰部により密閉され、その内部に薬剤が入れられた容器を保持する容器保持部、
    　注射器を保持する注射器保持部、
    　前記容器保持部の傾きを変更する容器駆動部、
    　前記注射器保持部の前記容器保持部に対する位置を変更する注射器駆動部、
    　前記容器保持部と前記注射器保持部とを搭載し、水平面に対し鉛直方向に回転することによって前記容器保持部と前記注射器保持部との傾きを変更する回転部、及び
    　前記容器駆動部と、前記注射器駆動部と、前記回転部との動作を制御する制御部、
    を備え、
    　前記回転部は、前記注射器保持部を搭載する第１回転部と、前記第１回転部の外周を包囲するように配された第２回転部と、前記第１回転部を回転させる第１回転部駆動部と、前記第２回転部を回転させる第２回転部駆動部と、を有し、
    　前記第２回転部の外周部に沿って、複数の前記容器保持部が所定間隔で設けられた、
    薬剤移送ユニット。
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