JP2019047953A - 調製支援システム及びロボットによる調製方法 - Google Patents

Abstract

【課題】調製処理の高精度化と高タクト化の両立ができるようにする。【解決手段】調製支援システムは、薬剤容器に収容された薬剤を用いて薬液を調製するロボット１００及び調製装置５００と、薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む調製動作をロボット１００及び調製装置５００に実行させるロボットコントローラ３００と、薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む複数種類の調製動作をロボット１００及び調製装置５００に行わせるための複数種類の動作プログラムが記録された記録部３２２と、薬液の処方指令を取得する取得部３２１とを有する。【選択図】図５

Description

開示の実施形態は、調製支援システム及びロボットによる調製方法に関する。

特許文献１には、調製室を備えた薬液調製システムが記載されている。調製室の内部では、ロボットが薬液の調製作業を行う。

特開２０１６−１４４５３７号公報

上記薬液調製システムにおいて調製処理の高精度化と高タクト化の両立を図る場合、ロボットによる調製動作の更なる最適化が要望される。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、調製処理の高精度化と高タクト化を両立することが可能な調製支援システム及びロボットによる調製方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、薬剤容器に収容された薬剤を用いて薬液を調製するロボットと、前記薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む調製動作を前記ロボットに実行させるロボットコントローラと、を有する調製支援システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、薬液の処方指令を取得することと、薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む複数種類の調製動作の中から取得した前記処方指令に応じた前記調製動作を選択することと、選択された前記調製動作に基づいて薬剤容器に収容された薬剤を用いて薬液を調製する作業をロボットに実行させることと、を有するロボットによる調製方法が適用される。

本発明によれば、調製処理の高精度化と高タクト化を両立することができる。

実施形態に係る調製支援システム全体の概略構成の一例を表す説明図である。 調製支援システムで使用するロボット等の構成の一例を表す説明図である。 ロボットの構成の一例を表す説明図である。 調製装置の構成の一例を表す説明図である。 ロボットコントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。 薬液の調製処理の工程の一例を表すフローチャートである。 薬剤の溶解／攪拌処理の工程の一例を表すフローチャートである。 ロボット及び調製装置による薬液の調製動作の一例を表す説明図である。 ロボット及び調製装置による薬液の調製動作の一例を表す説明図である。 ロボット及び調製装置による薬液の調製動作の一例を表す説明図である。 ロボット及び調製装置による薬液の調製動作の一例を表す説明図である。 ロボット及び調製装置による薬液の調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボットの調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボットの調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボットの調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボットの調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボットの調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボット及び調製装置による調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤が粉末である場合のロボット及び調製装置による調製動作の一例を表す説明図である。 薬剤容器ごとに設定された特別な調製動作の一例を表す説明図である。 液壁面注入動作の一例を表す説明図である。 シリンジエア抜き動作の一例を表す説明図である。 転倒混和動作の工程を加えた薬液の調製処理の工程の一例を表すフローチャートである。 転倒混和動作の一例を表す説明図である。 薬剤容器の開口に装着されるゴム栓の形状の一例を表す説明図である。 薬剤容器の開口に装着されるゴム栓の形状の一例を表す説明図である。 薬剤容器の開口に装着されるゴム栓の形状の一例を表す説明図である。 回転採取動作の一例を表す説明図である。 液面上部での空気の置換動作の一例を表す説明図である。 液面上部での空気の置換動作の一例を表す説明図である。 液面上部での空気の置換動作の一例を表す説明図である。 液面上部での空気の置換動作の一例を表す説明図である。 全量採取動作の一例を表す説明図である。 全量採取動作の一例を表す説明図である。 全量採取動作の一例を表す説明図である。 全量採取動作の一例を表す説明図である。 回転混和動作の工程を加えた薬剤の溶解／攪拌処理の工程の一例を表すフローチャートである。 回転混和動作の一例を表す説明図である。 輸液廃棄動作の工程を加えた薬液の調製処理の工程の一例を表すフローチャートである。 輸液廃棄動作の一例を表す説明図である。 輸液廃棄動作の一例を表す説明図である。 陰圧軽減動作の工程を加えた薬剤の溶解／攪拌処理の工程の一例を表すフローチャートである。 コントローラのハードウェア構成例を表す説明図である。

以下、実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、調製支援システム等の構成の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図３等に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、当該方向は調製支援システム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

＜１．調製支援システムの全体構成＞
まず、図１及び図２を参照しつつ、実施形態に係る調製支援システム１の全体の概略構成の一例について説明する。なお、本実施形態では便宜上、調製前のものを薬剤と称し、調製後のものを薬液と称するがこれらの呼称は便宜的なものであり、厳密な定義を意図するものではない。

調製支援システム１は、薬剤を用いた薬液の調製をロボットにより支援する調製システムである。図１に示すように、調製支援システム１は、調製室２と、調製室２に収容されたロボット１００と、ロボット１００を制御するロボットコントローラ３００とを有する。

調製室２は、ロボット１００が内部で調製作業を行うことが可能な調製室であり、内部雰囲気の外部への流出防止機能を有する。なお、この機能に加えて又は代えて、内部空間の気流を調整する機能や、内部空間を無菌状態に保つ機能等を有してもよい。この調製室２は、略直方体形状の筐体２０を有する。なお、筐体２０は、略直方体形状以外の形状（例えば略立方体形状や略円柱形状等）であってもよい。なお、調製室２としては、いわゆる安全キャビネットの他、例えばドラフトチャンバやクリーンベンチ、アイソレータ等が使用可能である。

筐体２０の内部には、上記ロボット１００と、作業台３とが配置されている。作業台３は、この例ではロボット１００の前方、左方及び右方を取り囲むような形状、配置となっているが、これ以外の形状、配置としてもよい。

作業台３上には、ロボット１００の可動範囲内に、調製に用いられる複数の機器が載置されたトレイ４、電子天秤２００、保持装置４００、調製装置５００、洗浄装置６００、撹拌装置７００等を含む複数の装置等が配置されている。この例では、トレイ４はロボット１００の右方、電子天秤２００、保持装置４００及び洗浄装置６００はロボット１００の前方、調製装置５００及び撹拌装置７００はロボット１００の左方に配置されている。なお、ロボット１００の可動範囲内に配置される装置等の種類、及び、各装置等の配置位置は、上記以外としてもよい。

トレイ４には、調製用の機器として、バッグ５、注射器６、薬剤容器７等が載置されている。調製支援システム１は、これらバッグ５、注射器６、薬剤容器７等を用いて薬液や輸液を調製する。なお、これら以外の機器をトレイ４に載置してもよい。

図２に示すように、バッグ５（薬液容器の一例）は、バッグ本体５１と、ポート部材５２とを有する。バッグ本体５１は、例えば柔軟性を有する透明な同一寸法の２枚の樹脂シートを重ね合わせ、その周縁を熱溶着等により接合した袋状物である。ポート部材５２は、例えばプラスチック製であり、上記２枚の樹脂シートの間に挟まれた状態でバッグ本体５１の端部に取り付けられている。ポート部材５２の開口（図示省略）にはゴム栓（図示省略）が装着されており、当該ゴム栓に注射器６の注射針６３が挿抜される。バッグ５には例えば生理食塩水やブドウ糖液等の輸液が密封されており、調製支援システム１による薬液の調製又は輸液の調製に使用される。調製された薬液又は輸液は、バッグ５から図示しない瓶針や点滴筒等を介して患者に投与される。

注射器６（シリンジの一例）は、輸液等の移送に使用される。注射器６は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液の種類、移送量等に応じて使い分けられる。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように径や長さの異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを使用する場合を一例として説明するが、１種類のみ使用してもよいし、３種類以上の注射器を使用してもよい。

図２（後述の図１１Ａも同様）は、保持装置４００に径及び長さが大きい注射器６Ａ（例えばシリンジ容量５０ｍｌ）をセットした場合を図示している。図２（後述の図１１Ａも参照）に示すように、注射器６Ａは、外筒６１と、外筒６１に対して進退動作可能なプランジャ６２と、外筒６１の先端に取り付けられた注射針６３とを有する。径及び長さが小さい注射器６Ｂ（例えばシリンジ容量２０ｍｌ）も同様の構成であるので、以下では注射器６Ｂのプランジャ等の構成についても注射器６Ａと同じ符号で説明する。

薬剤容器７は所謂バイアルであり、ガラス瓶とゴム栓８０（後述の図１７参照）等を有する。薬剤容器７には、粉末状または液体状の薬剤が封入されている。調製支援システム１では、液体状の薬剤を用いて薬液を調製する場合、注射器６によりバッグ５から所定量の輸液が抜き取られ、次いで薬剤容器７から所定量の液体状の薬剤が吸引されてバッグ５に注入されることで、バッグ５において輸液と薬剤が混合され、薬液が混合調製される。粉末状の薬剤を用いて薬液を調製する場合は、注射器６によりバッグ５から所定量の輸液が吸引され、次いで粉末状の薬剤を封入した薬剤容器７に輸液が注入され、次いで薬剤と輸液との混合物が撹拌装置７００で撹拌されることで、粉末状の薬剤が溶解／攪拌処理される。その後、注射器６により薬剤容器７から溶解／攪拌処理された薬剤が吸引されてバッグ５に注入される。輸液を調製する場合も同様である。なお、図１は３本の薬剤容器７がトレイ４に載置された場合を図示しているが、１回の調製作業に使用される薬剤容器７の数はこれに限定されるものではない。また、薬剤容器７は、ガラス製のバイアル瓶に限定されるものではなく、例えば樹脂製の容器等でもよい。

さらに薬剤容器としては、内容物が薬剤であることに限定されず、水、生理食塩水、糖液などの希釈液でもよい。また、薬剤容器そのものは同一のものであっても内容物の薬剤等の種類、内容量が異なる場合には異なる種類の薬剤容器としてもよい。「薬剤容器の種類」は予め定義しておけばよく、定義内容はロボットコントローラ３００等の制御系に記憶させておいてもよい。

電子天秤２００は、図２に示すように、バッグ５が寝かせた状態で載置される載置台２０１を有する。載置台２０１の載置面２０１ａは、右側端部よりも左側端部の方が下方となるように傾斜している。つまり、載置面２０１ａは、バッグ５のポート部材５２がバッグ本体５１の当該ポート部材５２とは反対側の端部よりも下方となるように傾斜している。

電子天秤２００は、載置されたバッグ５の質量を測定する。測定された質量データは、電子天秤２００よりロボットコントローラ３００に出力される。これにより、ロボットコントローラ３００は、バッグ５と注射器６との間で輸液や薬剤の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができる。

保持装置４００は、注射器６の外筒６１及び注射針６３の位置が固定され、且つ、プランジャ６２の外筒６１に対する進退動作が可能なように、注射器６を注射針６３が載置台２０１側を向くように保持する。図２に示すように、注射器６は、注射針６３が載置台２０１に載置されたバッグ５のポート部材５２と略同じ高さにおいて、略水平方向を向くように保持される。また、保持装置４００は、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダ（図示省略）を切替可能に構成されている。

調製装置５００は、粉末状の薬剤と輸液とを混合して薬液を調製したり、液状の薬剤（液剤）と輸液とを混合して薬液を調製する装置である。ロボット１００は、注射器６を調製装置５００に移送して調製装置５００にセットする。薬液を調製する場合には、調製装置５００により注射器６のプランジャ６２が操作されて、ロボット１００により保持された薬剤容器７から薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液の混合物）が注射器６に吸引される。次に、調製装置５００により注射器６のプランジャ６２が操作されて、ロボット１００により保持されたバッグ５に薬剤が注入される。これにより、バッグ５内で内容物が混合されて薬液が調製される。輸液を調製する場合も同様である。なお、特許請求の範囲に記載のロボットは、ロボット１００と調製装置５００に相当する。

洗浄装置６００は、調製済みのバッグ５を洗浄する装置である。揮発し易い薬剤を使用した場合等、調製室２内には薬剤等がバッグ５の表面に付着している可能性がある。本調製支援システム１ではオゾン水等の洗浄液でバッグ５を洗浄することにより、有害物質が調製室２の外部に洩れないようにすることができる。また、洗浄装置６００は、輸液を廃棄するために使用される（後述の図２３及び図２４参照）。

撹拌装置７００は、粉末状の薬剤の溶解／攪拌処理に使用される。撹拌装置７００には、粉末状の薬剤が収容され所定量の輸液が注入された薬剤容器７がロボット１００によりセットされる。撹拌装置７００は、セットされた薬剤容器７を振動させ、薬剤を輸液に溶解させる。

ロボットコントローラ３００は、ロボット１００や調製装置５００等と相互通信可能に接続されており、ロボット１００や調製装置５００等の動作を制御する。ロボットコントローラ３００は、ロボット１００や調製装置５００と一体に設けられてもよいし、別体として設けられてもよい。ロボットコントローラ３００は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータとして構成されている。また、ロボットコントローラ３００は、例えばプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）との組み合わせによって構成してもよい。

＜２．ロボットの構成＞
次に、図２及び図３を参照しつつ、ロボット１００の構成の一例について説明する。

図２及び図３に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。なお、ロボット１００は必ずしも双腕ロボットである必要はなく、単一のアームのみ有するロボットとして構成してもよい。

基台１０１は、ロボット１００の設置面（この例では調製室２における床面）に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、調製室２における床面以外の面（例えば天井面や側面等）に固定されてもよい。

胴体部１０２は、基台１０１の先端部に、基台１０１の固定面に略垂直な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この胴体部１０２は、基台１０１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台１０１の先端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。

アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌと、上腕Ａ部１０５Ｌと、上腕Ｂ部１０６Ｌと、下腕部１０７Ｌと、手首Ａ部１０８Ｌと、手首Ｂ部１０９Ｌと、フランジ部１１０Ｌとを備える。

肩部１０４Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ２まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｌは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、胴体部１０２の一方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ２まわりに回動駆動される。

上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ２に略垂直な回転軸心Ａｘ３まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、肩部１０４Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ３まわりに旋回駆動される。

上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ３に略垂直な回転軸心Ａｘ４まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ４まわりに回動駆動される。

下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ４に略垂直な回転軸心Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ５まわりに旋回駆動される。

手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ５に略垂直な回転軸心Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、下腕部１０７Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ６まわりに回動駆動される。

手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ６に略垂直な回転軸心Ａｘ７まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ７まわりに旋回駆動される。

フランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ７に略垂直な回転軸心Ａｘ８まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ８まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｌの先端には、第１ハンド１２０Ｌが取り付けられている。

アーム１０３Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、フランジ部１１０Ｌの回転軸心Ａｘ８まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ８まわりに回動する。このハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１３０，１３０を備える。そして、このハンド１２０Ｌは、爪部材１３０，１３０で上記バッグ５のポート部材５２や薬剤容器７等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。

一方、アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと左右対称な構造を備え、胴体部１０２の他方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒと、上腕Ａ部１０５Ｒと、上腕Ｂ部１０６Ｒと、下腕部１０７Ｒと、手首Ａ部１０８Ｒと、手首Ｂ部１０９Ｒと、フランジ部１１０Ｒとを備える。

肩部１０４Ｒは、胴体部１０２の他方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ９まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｒは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により、胴体部１０２の他方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ９まわりに回動駆動される。

上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ９に略垂直な回転軸心Ａｘ１０まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により、肩部１０４Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１０まわりに旋回駆動される。

上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１０に略垂直な回転軸心Ａｘ１１まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１１まわりに回動駆動される。

下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１１に略垂直な回転軸心Ａｘ１２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１２まわりに旋回駆動される。

手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１２に略垂直な回転軸心Ａｘ１３まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により、下腕部１０７Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１３まわりに回動駆動される。

手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１３に略垂直な回転軸心Ａｘ１４まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１４まわりに旋回駆動される。

フランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１４に略垂直な回転軸心Ａｘ１５まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１５まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｒの先端には、第２ハンド１２０Ｒが取り付けられている。

アーム１０３Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、フランジ部１１０Ｒの回転軸心Ａｘ１５まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ１５まわりに回動する。このハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１４０，１４０を備える。そして、このハンド１２０Ｒは、爪部材１４０，１４０で上記注射器６の外筒６１又はプランジャ６２等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。

このとき、図３に示すように、回転軸心Ａｘ１と回転軸心Ａｘ２，Ａｘ９とが基台１０１の固定面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２がせり出して形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下側の空間を作業スペースとすることができると共に、胴体部１０２を回転軸心Ａｘ１まわりに回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。

またこのとき、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１２との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ１２と回転軸心Ａｘ１３との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。これにより、人間の「肘」に相当する上腕Ｂ部１０６Ｒと下腕部１０７Ｒとの間の関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ部１１０Ｒの先端部に取り付けられたハンド１２０をより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。

アーム１０３Ｌについても同様であり、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ５との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ５と回転軸心Ａｘ６との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。

また、上記アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５は、それぞれ、例えば減速機等を備えたサーボモータにより構成されている。そして、これらアクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５の回転位置情報は、それぞれ、当該アクチュエータに内蔵された回転位置センサ（図示せず）からの信号として、所定の演算周期ごとに、上記ロボットコントローラ３００へ出力される。

なお、上記では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。

また、上記説明における「垂直」は、厳密なものではなく、実質的に生じる公差・誤差は許容されるものとする。また、上記説明における「垂直」は、仮想軸心が交わることを意味するものではなく、仮想軸心同士がなす方向が交差するものであればねじれの位置の場合も含まれるものとする。

＜３．調製装置の構成＞
次に、図４を参照しつつ、調製装置５００の構成の一例について説明する。

図４に示すように、調製装置５００は、作業台３上に立設された支持フレーム５０１と、支持フレーム５０１の左右方向の一方側（この例では右側）に配置されたベース部５０２を有する。ベース部５０２には、注射器６を保持するホルダ５０３が設置されている。ホルダ５０３は、間隔を空けて配置された一対のホルダ部材５０３ａ，５０３ｂを有する。一方のホルダ部材５０３ａは、注射器６の外筒６１の長さ方向一方側（この例では図４中上側）を保持し、他方のホルダ部材５０３ｂは、外筒６１の長さ方向他方側（この例では図４中下側）を保持する。これにより、調製装置５００は注射器６の注射針６３及び外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように、注射器６を保持することができる。

ベース部５０２には、プランジャ６２を操作するための駆動機構５１０が設けられている。駆動機構５１０は、レール５０７上をベース部５０２から離れる方向及びベース部５０２に近づく方向に進退駆動するスライダ５０４と、スライダ５０４に固定され、注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａ（図２参照）を把持するクランプ５０５と、ベース部５０２内に設置され、スライダ５０４を進退駆動させる図示しない直動モータとを有している。駆動機構５１０は、直動モータによりスライダ５０４を進退駆動させることで、クランプ５０５により把持されたプランジャ６２を外筒６１に対して進退させることができる。

支持フレーム５０１には、図示しない回転モータが設置されている。ベース部５０２は、図示しない回転モータの回転軸５０６に取り付けられることで、支持フレーム５０１により回転軸５０６の回転軸心Ａｘ回りに回転可能に支持されている。これにより、調製装置５００は、ホルダ５０３で保持された注射器６の姿勢を、回転軸心Ａｘ回りの回転方向に自在に変更することができる。例えば、図４に示す状態では注射針６３が下方を向いているが、回転モータによりベース部５０２を回転軸心Ａｘの回りに１８０°回転させることにより、注射針６３を上方に向けて、注射器６の姿勢を反転することができる。

＜４．コントローラの機能的構成＞
次に、図５を参照しつつ、ロボットコントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。

調製支援システム１は、上述のロボットコントローラ３００と、取得部３２１と、記録部３２２とを有する。取得部３２１は、例えば調製支援システム１の外部に設けられた電子カルテデータベース３３０から薬液の処方指令（使用する薬剤容器の種類、処方量等を含む）を取得する。記録部３２２には、処方指令に対応した薬液を調製する調製動作をロボット１００及び調製装置５００（以下適宜「ロボット１００等」という）に行わせるための各種の動作プログラムが記録されている。この動作プログラムには、薬剤容器７の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む複数種類の調製動作をロボット１００等に行わせるための複数種類の動作プログラムが含まれている。

ロボットコントローラ３００は、処方指令に含まれる薬剤容器７の種類に対応した動作プログラムに基づいて、当該薬剤容器７の種類に対応した特別な動作指令を含む調製動作をロボット１００等に実行させる。調製動作においてロボットコントローラ３００からロボット１００や調製装置５００に送信される動作指令には、「共通の動作指令」と、「特別な動作指令」とが含まれる。

「共通の動作指令」とは、薬剤容器７の種類を問わず各薬剤を調製する際に「共通の動作」をロボット１００等に行わせるための指令である。「共通の動作」は、例えば後述する図６及び図７に示す調製動作であり、例えばロボット１００により注射器６を調製装置５００に移送してセットしたり、調製装置５００により注射器６のプランジャ６２を操作して薬剤容器７から薬剤を吸引したり、吸引した薬剤をバッグ５に注入したりといった、基本的な調製動作が含まれる。

「特別な動作指令」とは、薬剤容器７の種類にそれぞれ対応して設定された「特別な動作」をロボット１００等に行わせるための指令である。「特別な動作」は、例えば後述する図１２及び図１３〜図２５に示す調製動作であり、使用する薬剤の特性等に応じて、例えば輸液を薬剤容器７の内壁を伝うように注入したり、注射器６のプランジャ６２の操作速度を所定の基準速度よりも遅く又は速くしたりといった、各薬剤容器７に固有の調製動作が含まれる。

したがって、ロボット１００等により実行される調製動作は、上記共通の動作に、薬剤容器７の種類にそれぞれ対応した上記特別な動作が付加されることで構成される。なお、特別な動作が不要な場合には、上記共通の動作のみ実行されてもよい。

なお、上記において「薬剤容器の種類」とは、薬剤容器７に収容されている薬剤の種類だけでなく、薬剤の容量、薬剤容器７の形状（ガラス瓶の形状やゴム栓の形状を含む）等を含むものである。したがって、薬剤の種類が異なる場合には当然薬剤容器７の種類も異なることとなるが、薬剤の種類が同じ場合であっても、薬剤の収容量が異なる場合、薬剤容器７の形状が異なる場合には、薬剤容器の種類は別の種類となる。

図５に示すように、ロボットコントローラ３００は、上記特別な動作を含む調製動作をロボット１００等に行わせる機能として、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３と、第４動作制御部３０４と、第５動作制御部３０５と、第６動作制御部３０６と、第７動作制御部３０７と、第８動作制御部３０８と、第９動作制御部３０９と、第１０動作制御部３１０と、第１１動作制御部３１１と、第１２動作制御部３１２とを有する。これら第１動作制御部３０１〜第１２動作制御部３１２はそれぞれ、取得部３２１で取得された処方指令に含まれる薬剤容器７の種類に対応する動作プログラムに基づき、上記特別な動作を含む調製動作をロボット１００等に行わせる。

第１動作制御部３０１は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて薬剤容器７に輸液を注入する際に、輸液が薬剤容器７の内壁を伝うように注入する動作（以下適宜「液壁面注入」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２及び図１３参照）。

第２動作制御部３０２は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物（溶解／攪拌処理された粉末薬剤）を吸引又は注入する際に、注射器６の操作速度を所定の第１基準速度（例えば通常の粘性の場合の操作速度）よりも遅くして吸引又は注入する動作（以下適宜「吸引・注入速度ダウン」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２参照）。

第３動作制御部３０３は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を間欠的に操作（ポンピング手技）して液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、注射器６の停止時間を所定の基準時間（例えば通常の粘性の場合の停止時間）よりも長くして吸引する動作（以下適宜「ポンピング手技での停止時間の延長」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２参照）。

第４動作制御部３０４は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、注射器６を叩く動作（以下適宜「シリンジエア抜き」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２及び図１４参照）。

第５動作制御部３０５は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物を吸引又は注入する際に、注射器６の操作速度を所定の第２基準速度（例えば通常の粘性の場合の操作速度）よりも速くして吸引又は注入する動作（以下適宜「吸引・注入速度アップ」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２参照）。

第６動作制御部３０６は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、調製された薬液をバッグ５に注入した後に、バッグ５を揺らす動作（以下適宜「転倒混和」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２、図１５及び図１６参照）。

第７動作制御部３０７は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて薬剤容器７から液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、薬剤容器７の底部を旋回させる動作（以下適宜「回転採取」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２、図１８参照）。

第８動作制御部３０８は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて薬剤容器７から液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、薬剤容器７の内部で注射針６３の先端を液面の下部に位置させて上記液体の薬剤又は上記混合物を吸引すると共に、注射針６３の先端を液面の上部に位置させて空気を薬剤容器７に注入する動作（以下適宜「液面上部での空気置換」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２及び図１９参照）。

第９動作制御部３０９は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて薬剤容器７から液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、薬剤容器７の内部で注射針６３の先端が液面の下部に位置するように薬剤容器７を移動させつつ吸引する動作（以下適宜「全量採取」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２及び図２０参照）。

第１０動作制御部３１０は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて薬剤容器７に輸液を注入した後に、薬剤容器７を頂部（ゴム栓部分）を中心に揺動させる動作（以下適宜「回転混和」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２、図２１及び図２２参照）。

第１１動作制御部３１１は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、輸液を収容したバッグ５から注射器６を用いて所定量の輸液を抜き取り廃棄する動作（以下適宜「輸液廃棄」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図２４Ａ、図２４Ｂ参照）。その際に、第１１動作制御部３１１は、電子天秤２００の載置台２０１に載置されたバッグ５から輸液を抜き取るように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２、図２３及び図２４参照）。

第１２動作制御部３１２は、上記特別な動作指令による特別な動作の１つとして、注射器６を用いて薬剤容器７に所定量の空気を注入する動作（以下適宜「陰圧軽減」という）を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する（後述の図１２、図２５参照）。

なお、上記では１つのロボットコントローラ３００によりロボット１００と調製装置５００とを制御する構成としたが、ロボット１００と調製装置５００とで分けて２つのコントローラとして構成してもよい。また、さらに機能を細分化して３以上のコントローラとして構成してもよい。

また、上述した各動作制御部３０１〜３１２における調製動作等は、これらの調製動作の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの動作制御部で調製動作されてもよく、また、更に細分化された動作制御部により調製動作されてもよい。また、ロボットコントローラ３００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図２６参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用集積回路９０７（図２６参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

＜５．薬液を調製する処理（共通の動作）＞
次に、図６を参照しつつ、ロボットコントローラ３００により実行される、ロボット１００等による薬液の調製処理の工程の一例について説明する。なお、本フローチャートによる調製動作は上述した共通の動作に相当する。

ステップＳ５では、ロボットコントローラ３００は、取得部３２１で取得された処方データに基づき薬液の調製に使用する薬剤容器７の薬剤の種別が液体か粉末かを判定する。薬剤が液体である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）は、次のステップＳ１０に移る。薬剤が粉末である場合（ステップＳ５：ＮＯ）は、後述のステップＳ１００に移り、薬剤の溶解／攪拌処理が行われる（後述の図７参照）。ステップＳ１００が終了すると、後述のステップＳ２０に移る。

ステップＳ１０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより注射器６を調製装置５００に移送してセットする。

ステップＳ１５では、ロボットコントローラ３００の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が下向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。

ステップＳ２０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌを用いて薬剤容器７の首部７２ａを把持し、薬剤容器７を調製装置５００の下方に移送する。そして、ハンド１２０Ｌで薬剤容器７を注射器６の方向（上方向）に移動し、注射針６３を薬剤容器７に挿入させる。図８Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ２５では、ロボットコントローラ３００の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が上向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。このときロボット１００は、調製装置５００の回転動作に対応するようにハンド１２０Ｌを回転軸心Ａｘ回りに旋回させて、注射針６３が挿入された状態を維持しつつ薬剤容器７を旋回させて姿勢を（容器の上下方向が鉛直上下方向と反対となるように）反転させる。図８Ｂに、このときの調製装置５００及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ３０では、ロボットコントローラ３００の制御により、調製装置５００は、駆動機構５１０を駆動してクランプ５０５により注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させることにより、薬剤容器７から所定量の薬剤（粉末の薬剤の場合は溶解／攪拌処理された薬剤と輸液との混合物）を吸引する。このとき、調製装置５００はプランジャ６２を引き抜く方向のみに動作させるのではなく、小刻みな間欠動作で往復動作をさせながら徐々に引き抜く方向（下方向）に動作させる（ポンピング手技）。これにより、注射器６と薬剤容器７の間で薬剤と空気を交換しながら円滑に薬剤を吸引することができる。また、薬剤の吸引の際、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０を注射器６の外筒６１の注射針６３側の端部に当接させる。これにより、プランジャ６２の往復動作による注射器６の振動やホルダ５０３からの外れを防止でき、吸引動作を安定させることができる。図８Ｃに、このときの調製装置５００及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

ステップＳ３５では、ロボットコントローラ３００の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が下向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。このときロボット１００は、調製装置５００の回転動作に対応するようにハンド１２０Ｌを回転軸心Ａｘ回りに旋回させて、注射針６３が挿入された状態を維持しつつ薬剤容器７を旋回させて姿勢を（容器の上下方向が鉛直上下方向と一致するように）元の状態に戻す。

ステップＳ４０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、薬剤容器７を把持したハンド１２０Ｌを下方に移動させ、薬剤容器７から注射針６３を抜く。薬剤容器７はハンド１２０Ｌにより所定の場所に移送される。なお、以上のように、注射器６を注射針６３が下向きとなる姿勢とした上で（上記ステップＳ１５及びステップＳ３５）、薬剤容器７に対して注射針６３の挿抜を行うことにより、注射針６３の挿抜の際の薬剤の漏れを抑制できる。

ステップＳ４５では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌによりバッグ５のポート部材５２を把持し、バッグ５を調製装置５００の下方に移送する。なお、バッグ５の輸液の量は薬液の処方量に応じて調整されている。そして、下を向いている注射針６３に対してハンド１２０Ｌによりバッグ５を上方に移動し、注射針６３をポート部材５２に挿入させる。図９Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ５０では、ロボットコントローラ３００の制御により、調製装置５００は、駆動機構５１０を駆動してクランプ５０５により注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（下方向）に動作させることにより、吸引した薬剤を注射器６からバッグ５に注入する。この際、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０を注射器６の外筒６１の外周部に当接させる。これにより、プランジャ６２の押し込み動作による注射器６の振動やホルダ５０３からの外れを防止でき、注入動作を安定させることができる。図９Ｂに、このときの調製装置５００及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

以上により、所定量の薬剤と所定量の輸液とが混合されて薬液が調製される。

なお、上述した処理工程は一例であり、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜６．薬剤を溶解する処理（共通の動作）＞
次に、図７を参照しつつ、上述した薬剤が粉末である場合のロボット１００等による薬剤の溶解／攪拌処理（ステップＳ１００）の工程の一例について説明する。なお、本フローチャートによる調製動作は上述した共通の動作に相当する。

ステップＳ１１０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌを用いてポート部材５２の首部５２ａを把持し、バッグ５を電子天秤２００に移送する。そして、ハンド１２０Ｌでバッグ５を電子天秤２００の載置台２０１に載置する。図１０Ａ及び図１０Ｂに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１０Ａ及び図１０Ｂでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。

ステップＳ１２０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０を用いて保持装置４００を操作し、使用する注射器６に応じてホルダを切り替える。この例では、注射器６Ａ用のホルダに切り替える（後述の図１１Ａ参照）。そして、ハンド１２０Ｒを用いて注射器６の外筒６１を把持し、注射器６を保持装置４００に移送してセットする。これにより、注射器６は保持装置４００によって外筒６１及び注射針６３の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。

ステップＳ１３０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより電子天秤２００に載置されているバッグ５のポート部材５２を保持する。図１１Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。そして、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１１Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

なお、バッグ５のかわりに容器としてボトルのものを使用する場合など、電子天秤上で輸液吸引ができない場合は、ボトル及び注射器６を調製装置５００へ移送し、注射針６３を下向きでゴム栓に刺した後に調製装置を回転させて、ボトルから輸液を吸引する動作となるように構成してもよい。

ステップＳ１４０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向に動作させることで、所定量の輸液をバッグ５から吸引する。このときの吸引量は、取得部３２１により取得された処方指令に基づいて決定される。図１１Ｃに、このときのハンド１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

ステップＳ１５０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより注射器６を調製装置５００に移送してセットする。

ステップＳ１６０では、ロボットコントローラ３００の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が下向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。

ステップＳ１７０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌを用いて薬剤容器７の首部７２ａを把持し、薬剤容器７を調製装置５００の下方に移送する。そして、ハンド１２０Ｌで薬剤容器７を上方向に移動し、注射針６３を薬剤容器７に挿入させる。図１１Ｄに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ１８０では、ロボットコントローラ３００の制御により、駆動機構５１０を駆動してクランプ５０５により注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（下方向）及び引く方向（上方向）に動作させることにより輸液と薬剤容器７内のガスが交換されることで、輸液を注射器６から薬剤容器７に注入する。これにより、薬剤容器７の内容物は粉末の薬剤と輸液との混合物となる。この際、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０を注射器６の外筒６１の外周部に当接させる。これにより、プランジャ６２の押し込み動作による注射器６の振動やホルダ５０３からの外れを防止でき、注入動作を安定させることができる。図１１Ｅに、このときの調製装置５００及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

ステップＳ１９０では、ロボットコントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌで薬剤容器７を下方向に移動して注射針６３から抜き、薬剤容器７を撹拌装置７００に移送してセットする。そして、ロボットコントローラ３００の制御（あるいはロボット１００により撹拌装置７００を操作してもよい）により、撹拌装置７００は、薬剤容器７を振動させて粉末の薬剤と輸液との混合物を撹拌し、薬剤を輸液に溶解させる。ステップＳ１９０が終了すると、図６のステップＳ２０に移行する。

＜７．薬剤容器ごとの特別な動作の一例＞
前述のように、ロボットコントローラ３００の特別な動作指令によりロボット１００及び調製装置５００が実行する特別な動作は、使用する薬剤の特性等に応じて、薬剤容器７ごとに設定されている。図１２にこの特別な動作の一例を示す。

Ｎｏ．１の薬剤容器Ａは、粉末の薬剤が封入されており、ゴム栓の形状により薬剤容器７のガラス瓶との間に薬剤が溜まりやすく、且つ、過剰充填されていない、という特性を有する。このため薬剤容器Ａでは、上述した回転採取と、全量採取とを行う。

Ｎｏ．２の薬剤容器Ｂは、粉末の薬剤が封入されており、薬剤容器７の内圧の陰圧度合いが強く、且つ、過剰充填されていない、という特性を有する。このため薬剤容器Ｂでは、上述した陰圧軽減と、全量採取とを行う。

Ｎｏ．３の薬剤容器Ｃは、粉末の薬剤が封入されており、薬剤容器に注入した輸液に対し薬剤が溶けにくく、且つ、過剰充填されていない、という特性を有する。このため薬剤容器Ｃでは、上述した回転混和と、全量採取とを行う。

Ｎｏ．４の薬剤容器Ｄは、粉末の薬剤が封入されており、バッグ５から輸液を抜き取る必要がある処方条件と、ゴム栓の形状により薬剤容器７のガラス瓶との間に薬剤が溜まりやすく、過剰充填されておらず、輸液に溶解した薬剤が高粘性かつ泡立ち易く、且つ、薬剤が輸液の注入時に泡立ち易い、という特性を有する。このため薬剤容器Ｄでは、上述した輸液廃棄と、回転採取と、全量採取と、吸引・注入速度ダウンと、液面上部での空気置換と、液壁面注入とを行う。

Ｎｏ．５の薬剤容器Ｅは、粉末の薬剤が封入されており、薬剤が輸液に溶けにくく沈殿が生じる可能性があり（いわゆるスタッキング現象）、且つ、過剰充填されていない、という特性を有する。このため薬剤容器Ｅでは、上述した転倒混和と、全量採取とを行う。

Ｎｏ．６の薬剤容器Ｆは、液体の薬剤が封入されており、過剰充填されておらず、且つ、薬剤が泡立ち易い、という特性を有する。このため薬剤容器Ｆでは、上述した全量採取と、吸引・注入速度ダウンと、液面上部での空気置換と、シリンジエア抜きとを行う。

Ｎｏ．７の薬剤容器Ｇは、液体の薬剤が封入されており、バッグ５から輸液を抜き取る必要がある処方条件と、過剰充填されていない、という特性を有する。このため薬剤容器Ｇでは、上述した輸液廃棄と、全量採取とを行う。

Ｎｏ．８の薬剤容器Ｈは、液体の薬剤が封入されており、過剰充填されておらず、且つ、薬剤が低粘性である、という特性を有する。このため薬剤容器Ｈでは、上述した全量採取と、吸引・注入速度アップとを行う。

Ｎｏ．９の薬剤容器Ｉは、液体の薬剤が封入されており、過剰充填されており、且つ、薬剤が高粘性である、という特性を有する。このため薬剤容器Ｉでは、上述した吸引・注入速度ダウンと、ポンピング手技での停止時間の延長（ポンピング手技での吸引速度ダウンを含む）とを行う。

なお、上述した特別な動作の組み合わせは一例であり、上記組み合わせの少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の特別な動作を追加してもよい。例えば、粉末状の薬剤を用いる場合、薬剤の攪拌時間が異なる点も特別な動作の組み合わせに加えてもよい。

＜８．特別な動作の詳細内容＞
以下に、上述した特別な動作の詳細内容についてそれぞれ説明する。

（８−１．液壁面注入）
図１３を参照して液壁面注入動作について説明する。液壁面注入動作は、ロボットコントローラ３００の第１動作制御部３０１により行われる。

注射器６を用いて粉末の薬剤（液体の薬剤でもよい）が収容された薬剤容器７に対して輸液を注入する場合（図７のステップＳ１８０及び図１１Ｅ参照）、輸液を勢いよく注入すると泡が生じ易くなり、調製精度の低下を招く可能性がある。

そこで、ロボットコントローラ３００の第１動作制御部３０１により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより把持した薬剤容器７を注射器６の注射針６３に対して傾斜させ、注射針６３の先端を薬剤容器７の首部７２ａの内壁近傍に位置させる。そして、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を上記傾斜姿勢に保持した状態で、調製装置５００により注射器６のプランジャ６３を押し込む方向（下方向）へ動作させ、注射器６から輸液ｆを薬剤容器７の内壁７１ａを伝うように注入する。図１３に、このときの調製装置５００及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

このように、輸液ｆを薬剤容器７の内壁７１ａを伝うように注入することにより、輸液ｆの注入速度を有る程度確保しつつ、泡立ちを抑制することができる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

（８−２．吸引・注入速度ダウン）
吸引・注入速度ダウン動作は、ロボットコントローラ３００の第２動作制御部３０２により行われる。

注射器６を用いて薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）を吸引又は注入する場合（図６のステップＳ３０及び図８Ｃ、図６のステップＳ５０及び図９Ｂ参照）、例えば粘度が高い特性を有する薬剤を注射器６により速い操作速度で吸引すると、薬剤と空気との置換が適正に行われずに調製精度の低下を招く可能性がある。また、例えば泡立ち易い特性を有する薬剤を注射器６により速い操作速度で吸引又は注入する場合、泡が生じる可能性が高くなり、調製精度の低下を招き易くなる。

そこで、粘度が高い特性又は泡立ち易い特性を有する薬剤を用いる場合には、ロボットコントローラ３００の第２動作制御部３０２により、注射器６のプランジャ６２の操作速度を所定の第１基準速度（例えば通常の粘性の薬剤の場合の操作速度）よりも遅くして吸引又は注入動作をするように、調製装置５００を制御する。

これにより、上記のように粘度が高い特性又は泡立ち易い特性を有する薬剤を用いる場合でも、吸引又は注入に要する処理時間が無駄に長くなるのを抑制しつつ、薬剤と空気とを適正に置換し、泡立ちを抑制することができる。したがって、薬剤の特性に応じて注射器６の操作速度を最適化することができ、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

（８−３．ポンピング手技での停止時間の延長）
ポンピング手技での停止時間の延長動作は、ロボットコントローラ３００の第３動作制御部３０３により行われる。

注射器６を間欠的に操作して薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）を吸引する際（図６のステップＳ３０及び図８Ｃ参照）に、例えば粘度が高い特性を有する薬剤を注射器６による短い停止時間の間欠操作で吸引すると、薬剤と空気との置換が適正に行われずに調製精度の低下を招く可能性がある。

そこで、粘度が高い特性を有する薬剤を用いる場合、ロボットコントローラ３００の第３動作制御部３０３により、注射器６のプランジャ６２の間欠操作の停止時間を所定の基準時間（例えば通常の粘性の薬剤の場合の停止時間）よりも長くして吸引動作を行うように、調製装置５００を制御する。また併せて、注射器６のプランジャ６２の操作速度を上記第１基準速度よりも遅くして吸引するように、調製装置５００を制御してもよい。

これにより、上記のように粘度が高い特性を有する薬剤を用いる場合でも、吸引に要する処理時間が無駄に長くなるのを抑制しつつ、薬剤と空気とを適正に置換することができる。したがって、薬剤の特性に応じて注射器６の間欠操作における停止時間を最適化することができ、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

（８−４．シリンジエア抜き）
図１４を参照してシリンジエア抜き動作について説明する。シリンジエア抜き動作は、ロボットコントローラ３００の第４動作制御部３０４により行われる。

注射器６により薬剤容器７から薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤の場合は薬剤と輸液との混合物）を吸引する際（図６のステップＳ３０及び図８Ｃ参照）に、薬剤を注射器６により速い速度で吸引すると、注射器６の内部に泡が生じる可能性がある。

そこで、ロボットコントローラ３００の第４動作制御部３０４により、ロボット１００は、薬剤の吸引中に注射器６に対し、ハンド１２０Ｒを注射器６の長手方向と直交する方向に小刻みに往復動作させて、一対の爪部材１４０を注射器６の外筒６１を交互に叩くように軽く接触させる。図１４に、このときのハンド１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

これにより、吸引中に注射器６の内部で泡が生じた場合でも当該泡を破裂させて減少することができるので、薬剤の吸引速度を有る程度確保しつつ、泡立ちを抑制することができる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

（８−５．吸引・注入速度アップ）
吸引・注入速度アップ動作は、ロボットコントローラ３００の第５動作制御部３０５により行われる。

注射器６を用いて薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）を吸引又は注入する場合（図６のステップＳ３０及び図８Ｃ、図６のステップＳ５０及び図９Ｂ参照）、例えば粘度が低い特性を有する薬剤では、注射器６により有る程度速い操作速度で吸引又は注入しても、薬剤と空気との置換を適正に行わせることが可能となる。しかしながら、操作速度が速すぎる場合には、薬剤と空気との置換が適正に行われずに調製精度の低下を招く可能性がある。

そこで、粘度が低い特性を有する薬剤を用いる場合には、ロボットコントローラ３００の第５動作制御部３０５により、注射器６のプランジャ６２の操作速度を所定の第２基準速度（例えば通常の粘性の薬剤の場合の操作速度）よりも速くして吸引又は注入動作するように、調製装置５００を制御する。

これにより、上記のように粘度が低い特性を有する薬剤を用いる場合でも、薬剤と空気との適正な置換を確保しつつ、吸引又は注入に要する処理時間を最大限に短縮することが可能となる。したがって、薬剤の特性に応じて注射器６の操作速度を最適化することができ、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

（８−６．転倒混和）
図１５及び図１６を参照して転倒混和動作について説明する。転倒混和動作は、ロボットコントローラ３００の第６動作制御部３０６により行われる。

図１５は、転倒混和動作の工程を加えた薬液の調製処理の工程の一例を表すフローチャートである。図１５は、前述の図６においてステップＳ５０の次に新たなステップＳ５５を加えている。

図１５において、ステップＳ５〜ステップＳ５０及びステップＳ１００は図６と同じであるので説明を省略する。上記ステップＳ５０で、調製された薬液を注射器６からバッグ５に注入すると、新たなステップＳ５５に移る。

ステップＳ５５では、ロボットコントローラ３００の第６動作制御部３０６により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより把持したバッグ５を下方に移動して注射器６からバッグ５を抜き、バッグ５を所定の場所に移送する。そして、ハンド１２０Ｌを用いてバッグ５の頂部（例えばポート部材５２）を中心に例えば回転するようにバッグ５を揺らす。図１６に、このときのハンド１２０Ｌの動作の一例を示す。なお、バッグ５を回転させるのではなく直線状に揺らしてもよい。ステップＳ５５が終了すると、本フローを終了する。

なお、ステップＳ５５の動作態様として、バッグ５をハンド１２０Ｌ及びハンド１２０Ｒの２箇所で保持して、バック５が横向きの姿勢の状態でアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを共に動作させてバッグ５を揺らす動作としてもよい。

粉末の薬剤を用いて薬液を調製する場合、薬剤が輸液に溶けにくい場合には沈殿が生じる可能性がある（いわゆるスタッキング現象）。そこで、このように、調製した薬液を注入した後にバッグ５を揺らすことにより、輸液に対する薬剤の溶解を促進させ、沈殿の発生を抑制することができる。これにより、薬液の品質を向上できる。

（８−７．回転採取）
図１７及び図１８を参照して回転採取動作について説明する。回転採取動作は、ロボットコントローラ３００の第７動作制御部３０７により行われる。

図１７は、薬剤容器７の開口に装着されるゴム栓の形状の例を表す説明図である。ここでは、ゴム栓８０の形状の例として、図１７Ａに示すゴム栓８０Ａ、図１７Ｂに示すゴム栓８０Ｂ、図１７Ｃに示すゴム栓８０Ｃの３種類を示す。

図１７Ａのゴム栓８０Ａは、薬剤容器７の開口の端面を覆う円盤状の蓋部８１と、蓋部８１の中央部に立設され、薬剤容器７の開口に嵌入される突出部８２とで構成されている。突出部８２は中空の円筒状に形成され、突出部８２の先端部の外周面には、薬剤容器７の開口に嵌入しやすくするために、先端側に向けて傾斜したテーパ部８２ａが形成されている。

図１７Ｂのゴム栓８０Ｂは、薬剤容器７の開口の端面を覆う円盤状の蓋部８１と、蓋部８１の中央部に立設された、薬剤容器７の開口に嵌入される突出部８３とで構成されている。突出部８３は薬剤容器７の開口に嵌入した際の弾性力を高める等のために、中空の円筒を周方向に例えば４分の１程度切り欠いた切欠き部８３ａを有する形状に形成されており、さらに突出部８３の外周面の略中央部に周方向の溝８３ｂが形成されている。

図１７Ｃのゴム栓８０Ｃは、薬剤容器７の開口の端面を覆う円盤状の蓋部８１と、蓋部８１の中央部に立設された、薬剤容器７の開口に嵌入される突出部８４とで構成されている。突出部８４は薬剤容器７の開口に嵌入した際の弾性力を高める等のために、高さ方向に凹んだ凹部８４ａが形成されており、当該凹部８４ａを挟んで１対の半月状の突出片８４ｂが対向配置された形状に形成されている。

以上のゴム栓８０Ａ〜８０Ｃにおいて、ゴム栓８０Ａでは、突出部８２の外周面に凹部を有さないので、薬剤容器７の開口に装着した際に、突出部８２と開口の内壁との間に隙間が生じず、薬剤の溜まりは生じにくい。一方、ゴム栓８０Ｂでは、突出部８３の外周面に切欠き部８３ａや溝８３ｂによる凹部があるので、薬剤容器７の開口に装着した際に、突出部８３と開口の内壁との間に隙間が生じ、薬剤の溜まりが生じやすい。またゴム栓８０Ｃでは、突出部８４の外周面に凹部８４ａによる凹部が生じるので、薬剤容器７の開口に装着した際に、薬剤の溜まりが生じやすい。このため、ゴム栓８０Ｂやゴム栓８０Ｃでは、注射器６により上記薬剤の溜まり分を吸引できない場合、調製精度の低下を招く可能性がある。

そこで、注射器６を用いて薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）を吸引する際に、ロボットコントローラ３００の第６動作制御部３０６により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより把持した上下逆さまの姿勢の薬剤容器７を底部７２ｂが円を描くように首部７２ａを中心に旋回させる。そして、その薬剤容器７の旋回動作を続けながら、調製装置５００が、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させ、注射器６により薬剤容器７内の薬剤を吸引する。図１８に、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

これにより、薬剤容器７のゴム栓８０に、薬剤の特性や製造上の都合等により、上記ゴム栓８０Ｂ，８０Ｃのようにゴム栓と薬剤容器７のガラス瓶との間に薬剤が溜まりやすい形状があっても、吸引中に薬剤容器７の底部７２ｂを旋回させる動作を行うことで、上記溜まり分についても注射針６３の挿入位置に導入させて注射器６で吸引することができる。これにより、薬剤容器７内の薬剤の全量を吸引することが可能となるので、調製処理を高精度化できる。

（８−８．液面上部での空気置換）
図１９を参照して液面上部での空気置換動作について説明する。液面上部での空気置換動作は、ロボットコントローラ３００の第８動作制御部３０８により行われる。

注射器６を用いて薬剤（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）を吸引する際には（図６のステップＳ３０及び図８Ｃ等参照）、プランジャ６２の往復動作により、薬剤容器７の内部の薬剤の吸引と、注射器６の内部の空気の薬剤容器７への注入とが、交互に行われる。このとき、例えば薬剤が泡立ち易い特性を有する場合、注射針６３の先端を液面の下部に位置させたまま空気を置換すると、気泡により泡が生じる可能性が高くなり、調製精度の低下を招き易くなる。

そこで、ロボットコントローラ３００の第８動作制御部３０８により、ロボット１００及び調製装置５００は、注射針６３の先端を薬剤容器７の内部で薬剤の液面の下部に位置させて薬剤を吸引し、注射針６３の先端を液面の上部に位置させて空気を注入することにより、薬剤と空気の置換を繰り返しながら、薬剤容器７内の薬剤の吸引を行う。

例えば図１９Ａに示すように、吸引の初期においては、調製装置５００にセットされた注射器６の注射針６３は、ハンド１２０Ｌにより把持された薬剤容器７に挿入され、先端が薬剤容器７の内部の薬剤９０（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）の液面９１の下部に位置している。この状態で、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させ、注射器６に薬剤９０を吸引する。この吸引により、薬剤容器７の内部の薬剤９０の液面９１は高さｈ１まで低下する。高さｈ１は注射針６３の先端よりも高い位置である。

次に、図１９Ｂに示すように、ロボット３００は、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を注射器６の方向（下方向）に移動することによって、注射針６３の先端を高さｈ１の液面９１の上部に位置させる。そして、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（上方向）に動作させる。これにより、注射針６３の先端から薬剤容器７の内部の液面９１の上部に空気が注入される。

次に、図１９Ｃに示すように、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を注射器６から離間する方向（上方向）に移動することによって、注射針６３の先端を高さｈ１の液面９１の下部に位置させる。そして、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させ、注射器６に薬剤９０を吸引する。この吸引により、薬剤容器７の内部の薬剤９０の液面９１は高さｈ２まで低下する。高さｈ２は注射針６３の先端よりも高い位置である。

次に、図１９Ｄに示すように、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を注射器６の方向（下方向）に移動することによって、注射針６３の先端を高さｈ２の液面９１の上部に位置させる。そして、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（上方向）に動作させる。これにより、注射針６３の先端から薬剤容器７の内部の液面９１の上部に空気が注入される。

以上の動作を繰り返すことにより、注射器６により薬剤容器７内の薬剤９０を吸引する際に、薬剤容器７の内部で注射針６３の先端を液面９１の上部に位置させて空気を置換することができる。これにより、気泡の発生を防止して泡立ちを抑制することができ、調製処理を高精度化できる。

（８−９．全量採取）
図２０を参照して全量採取動作について説明する。全量採取動作は、ロボットコントローラ３００の第９動作制御部３０９により行われる。

薬剤容器７の種類によっては、薬剤の特性や製造上の都合等により、薬剤が規定の量よりも過剰に充填されている場合と、規定の量と同じ量だけ充填されている場合（過剰充填されていない場合）とがある。後者の場合には、調製処理の精度の低下を回避するために、薬剤容器７に封入された薬剤を残さず全量吸引することが好ましい。

そこで、ロボットコントローラ３００の第９動作制御部３０９により、ロボット１００及び調製装置５００は、注射針６３の先端位置を薬剤容器７の内部で下方に移動させながら、薬剤容器７内の薬剤の吸引を行う。

例えば図２０Ａに示すように、全量採取の初期においては、調製装置５００にセットされた注射器６の注射針６３は、ハンド１２０Ｌにより把持された薬剤容器７に挿入され、先端が薬剤容器７の内部の薬剤９０（液体の薬剤又は粉末の薬剤と輸液との混合物）の液面９１の下部に位置している。この状態で、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させ、注射器６に薬剤９０を吸引する。この吸引により、薬剤容器７の内部の薬剤９０の液面９１は高さｇ１まで低下する。高さｇ１は注射針６３の先端よりも高い位置である。

次に、図２０Ｂに示すように、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を注射器６から離間する方向（上方向）に移動することによって、注射針６３の先端を薬剤容器７の内部で下方に移動させる。そして、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させ、注射器６に薬剤９０を吸引する。この吸引により、薬剤容器７の内部の薬剤９０の液面９１は高さｇ２まで低下する。高さｇ２は注射針６３の先端よりも高い位置である。

次に、図２０Ｃに示すように、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を注射器６とは反対方向（上方向）に移動することによって、注射針６３の先端を薬剤容器７の内部で下方に移動させる。そして、調製装置５００は、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させ、注射器６に薬剤９０を吸引する。この吸引により、薬剤容器７の内部の薬剤９０の液面９１は高さｇ３まで低下する。高さｇ３は注射針６３の先端よりも高い位置である。

次に、図２０Ｄに示すように、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を注射器６から離間する方向（上方向）に移動することによって、注射針６３の先端を薬剤容器７の内部で下方に移動させる。このとき、注射針６３の先端をゴム栓８０の端面とほぼ同じ位置に位置させることによって、その後調製装置５００により、注射器６の６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させた際に、薬剤容器７に封入された薬剤９０のほぼ全量を吸引することができる。

このようにして、薬剤容器７の薬剤９０を全量吸引して採取することが可能となるので、調製処理を高精度化できる。

（８−１０．回転混和）
図２１及び図２２を参照して回転混和動作について説明する。回転混和動作は、ロボットコントローラ３００の第１０動作制御部３１０により行われる。

図２１は、回転混和動作の工程を加えた薬剤の溶解／攪拌処理の一例を表すフローチャートである。図２１は、前述の図７においてステップＳ１８０の次に新たなステップＳ１８５を加えている。

図２１において、ステップＳ１１０〜ステップＳ１８０及びステップＳ１９０は図７と同じであるので説明を省略する。上記ステップＳ１８０で、注射器６から輸液を薬剤容器７に注入し、薬剤容器７の粉末の薬剤に輸液が混合されると、新たなステップＳ１８５に移る。

ステップＳ１８５では、ロボットコントローラ３００の第１０動作制御部３１０により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌで把持した薬剤容器７を注射器６から離間する方向（下方向）に移動して注射針６３から抜き、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を所定の場所に移送する。そして、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を頂部（ゴム栓部分）を中心に左右方向に回転するように揺動させる。図２２に、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を表す。ステップＳ１８５が終了すると、上記ステップＳ１９０に移り、ハンド１２０Ｌで薬剤容器７を撹拌装置７００にセットして撹拌する。

粉末の薬剤が収容された薬剤容器７に対して輸液を注入して溶解させる場合、薬剤が輸液の液面上に浮く等により溶け残りが生じ、調製精度の低下を招く可能性がある。上記のように、輸液を注入した後に薬剤容器７を揺動させることにより、薬剤の全体に輸液を浸透させた上で撹拌することができるので、溶解を促進することができる。これにより、溶解／攪拌処理に要する時間を短縮できると共に、溶け残りの発生を抑制でき、調製処理を高精度化できる。

（８−１１．輸液廃棄）
図２３及び図２４を参照して輸液廃棄動作について説明する。輸液廃棄動作は、ロボットコントローラ３００の第１１動作制御部３１１により行われる。

輸液を用いて調製作業を行う際に、例えば調製後の薬液量をバッグ５の容量に合わせたり、調製後の薬液量を処方指令により規定された処方量に合わせる等のために、予めバッグ５から所定量の輸液を抜き取り廃棄する作業が必要となる場合がある。この廃棄作業を作業者が手作業で行う場合には、作業者の労力負担が増える上に、自動化の促進を妨げる要因となりうる。

そこで、ロボットコントローラ３００の第１１動作制御部３１１により、ロボット１００は、調製処理において予めバッグ５から所定量の輸液を廃棄する作業を行う。

図２３は、輸液廃棄動作の工程を加えた薬液の調製処理の工程の一例を表すフローチャートである。図２３は、前述の図６においてステップＳ５の前に新たなステップＳ３を加えている。

図２３において、ステップＳ３では、ロボットコントローラ３００の第１１動作制御部３１１により、ロボット１００は、前述の図７のステップＳ１１０〜ステップＳ１４０と同様の工程を実行して、注射器６を用いてバッグ５から所定量の輸液を吸引する。輸液の吸引量は処方指令に基づいて設定される。

次に、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒを用いて注射器６の外筒６１を把持し、注射器６を洗浄装置６００に設けられた蓋ユニット６１１の蓋プレート６１６に設置された廃棄用ホルダ６２０に移送してセットする。なおこのとき、蓋プレート６１６は洗浄槽６１０（図１参照）に装着された状態となっている。図２４Ａに、このときのハンド１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

さらに、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒで注射器６の外筒６１を把持した状態で、ハンド１２０Ｌのベース部１２２Ｌに設けられた押し当て部材１５０（図２４Ｂ以外では図示省略）を注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａに押し当ててプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（下方向）に移動させる。これにより、注射器６内の輸液が注射針６３から洗浄槽６１０に廃棄される。図２４Ｂに、このときのハンド１２０Ｒ及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。なお、押し当て部材１５０を必ずしも設ける必要はなく、ハンド１２０Ｌ自身（例えば爪部材１３０等）をプランジャ６２のフランジ部６２ａに押し当ててもよい。なお、図２４Ａ及び図２４Ｂでは、洗浄装置６００の洗浄槽６１０の図示を省略している。ステップＳ３が終了すると、ステップＳ５に移る。ステップＳ５〜ステップＳ５０及びステップＳ１００は図６と同じなので説明を省略する。

以上のようにして、ロボット１００に輸液の廃棄作業を行わせることで、廃棄作業を含めた調製作業全体の自動化を促進できると共に、作業者の労力負担を軽減できる。

なお以上では、輸液を洗浄装置６００の洗浄槽６１０に廃棄する場合について説明したが、輸液の廃棄場所はこれに限定されるものではない。例えば、調製支援システム１が洗浄装置６００とは別に輸液や薬剤等の廃液設備を有する場合には、当該廃液設備に廃棄する構成としてもよい。

（８−１２．陰圧軽減）
図２５を参照して陰圧軽減動作について説明する。陰圧軽減動作は、ロボットコントローラ３００の第１２動作制御部３１２により行われる。

図２５は、陰圧軽減動作の工程を加えた薬剤の溶解／攪拌処理の工程の一例を表すフローチャートである。図２５は、図７においてステップＳ１１０の前に新たなステップＳ１０５を加えている。

ステップＳ１０５では、ロボットコントローラ３００の第１２動作制御部３１２により、ロボット１００は、空気が収容された空の注射器６を調製装置５００にセットし、ハンド１２０Ｌにより薬剤容器７を把持して注射針６３を挿入させる。そして、調製装置５００が注射器６のプランジャ６２を外筒６１に対して押し込む方向に動作させることにより、薬剤容器７に挿入された注射針６３から薬剤容器７に所定量の空気を注入し、薬剤容器７内の陰圧を軽減する。

一般に薬剤容器７の内圧は陰圧に調製されるが、薬剤の特性や製造上の都合等により、陰圧の度合いが比較的強い場合がある。この場合、注射器７の注射針６３をゴム栓に刺した際にプランジャ６２が引っ張られて内容物が薬剤容器７内に注入され、調製精度の低下を招く可能性がある。

上記のように、薬剤容器７に対して吸引や注入を行う前に、予め注射器６を用いて薬剤容器７に所定量の空気を注入することで、予め薬剤容器７の内圧を所定の圧力に調整することができる。これにより、注射器６の注射針６３をゴム栓に刺した際にプランジャ６２が引っ張られることを抑制できるので、調製処理を高精度化できる。

なお、上記では薬剤容器７に収容された薬剤が粉末である場合を一例として説明したが、薬剤が液体である場合にも陰圧軽減処理を適用してもよい。

＜９．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態の調製支援システム１は、薬剤容器７に収容された薬剤を用いて薬液を調製するロボット１００及び調製装置５００と、薬剤容器７の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む調製動作をロボット１００及び調製装置５００に実行させるロボットコントローラ３００とを有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、調製支援システム１においては、薬液を高い精度で調製することが要求される一方、処理時間の短縮による高タクト化も要望されている。しかしながら、薬剤の特性等によっては、調製処理の高精度化を図った場合には処理時間の増大を招く可能性があり、また処理時間の短縮を図った場合には調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、ロボットコントローラ３００が薬剤容器７の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む調製動作をロボット１００等に実行させる。これにより、薬剤容器７の種類に応じてロボット１００等による調製動作を最適化することができる。その結果、薬液を高い精度で調製しつつ処理時間を短縮することが可能となり、調製処理の高精度化と高タクト化を両立することが可能となる。

また、本実施形態では特に、調製支援システム１は、薬剤容器７の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む複数種類の調製動作をロボット１００等に行わせるための複数種類の動作プログラムが記録された記録部３２２と、薬液の処方指令を取得する取得部３２１と、を有し、ロボットコントローラ３００は、処方指令に含まれる薬剤容器７の種類に対応した動作プログラムに基づいてロボット１００等を制御する。

これにより、新たな処方指令の追加や変更に対し、動作プログラムの追加や変更をすることにより柔軟に対応することができる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤容器７に輸液を注入する際に、輸液が薬剤容器７の内壁７１ａを伝うように注入する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第１動作制御部３０１を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、調製前の薬剤（粉末状、液状問わず）が収容された薬剤容器７に対して輸液ｆを勢いよく注入すると泡が生じ易くなり、調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、輸液ｆを薬剤容器７の内壁７１ａを伝うように注入することにより、輸液ｆの注入速度を有る程度確保しつつ、泡立ちを抑制することができる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ１００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引又は注入する際に、注射器６の操作速度を所定の第１基準速度よりも遅くして吸引又は注入する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第２動作制御部３０２を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、例えば粘度が高い特性を有する薬剤を注射器６により速い操作速度で吸引する場合、薬剤と空気との置換が適正に行われずに調製精度の低下を招く可能性がある。また、例えば泡立ち易い特性を有する薬剤を注射器６により速い操作速度で吸引又は注入する場合、泡が生じる可能性が高くなり、調製精度の低下を招き易くなる。

本実施形態によれば、薬剤の特性に応じて注射器６の操作速度を最適化することができる。これにより、上記のように粘度が高い特性又は泡立ち易い特性を有する薬剤を用いる場合でも、吸引又は注入に要する処理時間が無駄に長くなるのを抑制しつつ、薬剤と空気とを適正に置換し、泡立ちを抑制することができる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を間欠的に操作して薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、注射器６の停止時間を所定の基準時間よりも長くして吸引する動作を含む調製動作を行うようにロボット１００等を制御する第３動作制御部３０３を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、例えば粘度が高い特性を有する薬剤を注射器６による短い停止時間の間欠操作で吸引する場合、薬剤と空気との置換が適正に行われずに調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、薬剤の特性に応じて注射器６の間欠操作における停止時間を最適化することができる。これにより、上記のように粘度が高い特性を有する薬剤を用いる場合でも、吸引に要する処理時間が無駄に長くなるのを抑制しつつ、薬剤と空気とを適正に置換することができる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、注射器６を叩く動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第４動作制御部３０４を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、薬剤等を注射器６により速い速度で吸引すると、注射器６の内部に泡が生じて調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、吸引中に注射器６を叩く動作を行うことで、泡を破裂させて減少させることができる。これにより、薬剤等の吸引速度を有る程度確保しつつ、泡立ちを抑制することができる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引又は注入する際に、注射器６の操作速度を所定の第２基準速度よりも速くして吸引又は注入する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第５動作制御部３０５を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、例えば粘度が低い特性を有する薬剤を用いる場合、注射器６により有る程度速い操作速度で吸引又は注入しても、薬剤と空気との置換を適正に行わせることが可能となる。しかしながら、操作速度が速すぎる場合には、薬剤と空気との置換が適正に行われずに調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、薬剤の特性に応じて注射器６の操作速度を最適化することができる。これにより、上記のように粘度が低い特性を有する薬剤を用いる場合には、薬剤と空気との適正な置換を確保しつつ、吸引又は注入に要する処理時間を最大限に短縮することが可能となる。したがって、調製処理の高精度化と高タクト化を両立できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、調製された薬液をバッグ５に注入した後に、バッグ５を揺らす動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第６動作制御部３０６を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、粉末の薬剤を用いて薬液を調製する場合、薬剤が溶けにくい場合には調整後の薬液において沈殿が生じる可能性がある（いわゆるスタッキング現象）。

本実施形態によれば、調製した薬液を注入した後にバッグ５を揺らすことにより、薬剤の溶解を促進させ、沈殿の発生を抑制することができる。これにより、薬液の品質を向上できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、薬剤容器７の底部７２ｂを旋回させる動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第７動作制御部３０７を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、薬剤容器７のゴム栓８０は、薬剤の特性や製造上の都合等により、ゴム栓８０と薬剤容器７のガラス瓶との隙間等に薬剤が溜まりやすい形状である場合がある。注射器６により上記溜まり分を吸引できない場合、調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、吸引中に上下逆さまの姿勢である薬剤容器７の底部７２ｂを旋回させる動作を行うことで、上記溜まり分についても注射器６で吸引することができる。これにより、薬剤容器７の全量を吸引することが可能となるので、調製処理を高精度化できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、薬剤容器７の内部で注射針６３の先端を液面９１の下部に位置させて薬剤又は混合物を吸引すると共に、注射針６３の先端を液面９１の上部に位置させて空気を薬剤容器７に注入する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第８動作制御部３０８を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、例えば泡立ち易い特性を有する薬剤を吸引する際に、注射針６３の先端を液面９１の下部に位置させたまま空気を置換する場合、気泡により泡が生じる可能性が高くなり、調製精度の低下を招き易くなる。

本実施形態によれば、注射針６３の先端を液面９１の上部に位置させて空気を置換することにより、泡立ちを抑制することができる。したがって、調製処理を高精度化できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤又は薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、薬剤容器７の内部で注射針６３の先端が液面９１の下部に位置するように薬剤容器７を移動させつつ吸引する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第９動作制御部３０９を有する。

これにより、薬剤容器７の全量を吸引することが可能となるので、調製処理を高精度化できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤容器７に輸液を注入した後に、薬剤容器７を頂部を中心に揺動させる動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第１０動作制御部３１０を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、粉末の薬剤が収容された薬剤容器７に対して輸液を注入して溶解させる場合、薬剤が輸液の液面上に浮く等により溶け残りが生じ、調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、輸液を注入した後に薬剤容器７を揺動させることにより、薬剤の全体に輸液を浸透させて溶解を促進することができる。これにより、溶解／攪拌処理に要する時間を短縮できると共に、溶け残りの発生を抑制でき、調製処理を高精度化できる

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、輸液を収容したバッグ５から所定量の輸液を抜き取り廃棄する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第１１動作制御部３１１を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、輸液を用いて調製作業を行う際に、例えば調製後の薬液量をバッグ５の容量に合わせたり、調製後の薬液量を処方指令により規定された処方量に合わせる等のために、予めバッグ５から所定量の輸液を抜き取り廃棄する作業が必要となる場合がある。この廃棄作業を作業者が手作業で行う場合には、作業者の労力負担が増える上に、自動化の促進を妨げる要因となりうる。

本実施形態によれば、ロボット１００等に輸液の廃棄作業を行わせることができる。これにより、廃棄作業を含めた調製作業全体の自動化を促進できると共に、作業者の労力負担を軽減できる。

また、本実施形態では特に、ロボットコントローラ３００は、特別な動作指令の一つとして、注射器６を用いて薬剤容器７に所定量の空気を注入する動作を含む調製動作を行うように、ロボット１００等を制御する第１２動作制御部３１２を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、一般に薬剤容器７の内圧は陰圧に調製されるが、薬剤の特性や製造上の都合等により、陰圧の度合いが比較的強い場合がある。この場合、注射器６の注射針６３をゴム栓に刺した際にプランジャ６２が引っ張られて内容物が薬剤容器７内に注入され、調製精度の低下を招く可能性がある。

本実施形態によれば、薬剤容器７に対して吸引や注入を行う前に、注射器６を用いて薬剤容器７に所定量の空気を注入することで、予め薬剤容器７の内圧を所定の圧力に調整することができる。これにより、注射器６の注射針６３をゴム栓に刺した際にプランジャ６２が引っ張られることを抑制できるので、調製処理を高精度化できる。

＜１０．ロボットコントローラのハードウェア構成例＞
次に、図２６を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された各動作制御部３０１〜３１２等による処理を実現するロボットコントローラ３００のハードウェア構成例について説明する。

図２６に示すように、ロボットコントローラ３００は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の各動作制御部３０１〜３１２等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記録媒体９２５に記録させてもよい。

なお、以上既に述べた以外にも、上記実施形態による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ 調製支援システム
５ バッグ（容器の一例、薬液容器の一例）
６ 注射器（シリンジの一例）
６３ 注射針
７ 薬剤容器
７１ａ 内壁
７２ｂ 底部
９０ 薬剤
９１ 液面
１００ ロボット（ロボットの一例）
３００ ロボットコントローラ
３０１ 第１動作制御部
３０２ 第２動作制御部
３０３ 第３動作制御部
３０４ 第４動作制御部
３０５ 第５動作制御部
３０６ 第６動作制御部
３０７ 第７動作制御部
３０８ 第８動作制御部
３０９ 第９動作制御部
３１０ 第１０動作制御部
３１１ 第１１動作制御部
３１２ 第１２動作制御部
３２１ 取得部
３２２ 記録部
５００ 調製装置（ロボットの一例）
ｆ 輸液
ｍ 薬剤

Claims (15)

1. 薬剤容器に収容された薬剤を用いて薬液を調製するロボットと、
   前記薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む調製動作を前記ロボットに実行させるロボットコントローラと、
   を有することを特徴とする調製支援システム。
2. 前記薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む複数種類の調製動作を前記ロボットに行わせるための複数種類の動作プログラムが記録された記録部と、
   前記薬液の処方指令を取得する取得部と、をさらに有し、
   前記ロボットコントローラは、前記処方指令に含まれる前記薬剤容器の種類に対応した前記動作プログラムに基づいて前記ロボットを制御する
   ことを特徴とする請求項１記載の調製支援システム。
3. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤容器に輸液を注入する際に、前記輸液が前記薬剤容器の内壁を伝うように注入する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第１動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の調製支援システム。
4. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引又は注入する際に、前記シリンジの操作速度を所定の第１基準速度よりも遅くして前記吸引又は前記注入する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第２動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の調製支援システム。
5. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを間欠的に操作して前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、前記シリンジの停止時間を所定の基準時間よりも長くして前記吸引する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第３動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の調製支援システム。
6. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、前記シリンジを叩く動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第４動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の調製支援システム。
7. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引又は注入する際に、前記シリンジの操作速度を所定の第２基準速度よりも速くして前記吸引又は前記注入する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第５動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の調製支援システム。
8. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、調製された前記薬液を薬液容器に注入した後に、前記薬液容器を揺らす動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第６動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の調製支援システム。
9. 前記ロボットコントローラは、
   前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、前記薬剤容器の底部を旋回させる動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第７動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の調製支援システム。
10. 前記ロボットコントローラは、
    前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、前記薬剤容器の内部で注射針の先端を液面の下部に位置させて前記薬剤又は前記混合物を吸引すると共に、前記注射針の先端を液面の上部に位置させて空気を前記薬剤容器に注入する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第８動作制御部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の調製支援システム。
11. 前記ロボットコントローラは、
    前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤又は前記薬剤と輸液との混合物を吸引する際に、前記薬剤容器の内部で注射針の先端が液面の下部に位置するように前記薬剤容器を移動させつつ吸引する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第９動作制御部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の調製支援システム。
12. 前記ロボットコントローラは、
    前記特別な調製動作の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤容器に輸液を注入した後に、前記薬剤容器を頂部を中心に揺動させる動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第１０動作制御部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の調製支援システム。
13. 前記ロボットコントローラは、
    前記特別な動作指令の一つとして、輸液を収容した容器から所定量の前記輸液を抜き取り廃棄する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第１１動作制御部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の調製支援システム。
14. 前記ロボットコントローラは、
    前記特別な動作指令の一つとして、シリンジを用いて前記薬剤容器に所定量の空気を注入する動作を含む前記調製動作を行うように、前記ロボットを制御する第１２動作制御部を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の調製支援システム。
15. 薬液の処方指令を取得することと、
    薬剤容器の種類にそれぞれ対応した特別な動作指令を含む複数種類の調製動作の中から取得した前記処方指令に応じた前記調製動作を選択することと、
    選択された前記調製動作に基づいて薬剤容器に収容された薬剤を用いて薬液を調製する作業をロボットに実行させることと、
    を有することを特徴とするロボットによる調製方法。

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