CN115040410A - 一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法 - Google Patents
一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115040410A CN115040410A CN202210603710.8A CN202210603710A CN115040410A CN 115040410 A CN115040410 A CN 115040410A CN 202210603710 A CN202210603710 A CN 202210603710A CN 115040410 A CN115040410 A CN 115040410A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- bottle
- medicine
- liquid
- assembly
- penicillin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003814 drug Substances 0.000 title claims abstract description 279
- 239000007788 liquid Substances 0.000 title claims abstract description 231
- 229940049954 penicillin Drugs 0.000 title claims abstract description 125
- 229930182555 Penicillin Natural products 0.000 title claims abstract description 122
- JGSARLDLIJGVTE-MBNYWOFBSA-N Penicillin G Chemical compound N([C@H]1[C@H]2SC([C@@H](N2C1=O)C(O)=O)(C)C)C(=O)CC1=CC=CC=C1 JGSARLDLIJGVTE-MBNYWOFBSA-N 0.000 title claims abstract description 122
- 238000002156 mixing Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 238000005086 pumping Methods 0.000 claims abstract description 76
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims abstract description 11
- 229940079593 drug Drugs 0.000 claims description 66
- 239000012452 mother liquor Substances 0.000 claims description 55
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 37
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 29
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 claims description 7
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 238000004090 dissolution Methods 0.000 claims description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 abstract description 3
- 238000000429 assembly Methods 0.000 abstract description 3
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 33
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 19
- 238000004064 recycling Methods 0.000 description 7
- 230000000249 desinfective effect Effects 0.000 description 6
- 239000000463 material Substances 0.000 description 6
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 5
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 4
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000001802 infusion Methods 0.000 description 3
- 238000001990 intravenous administration Methods 0.000 description 3
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 3
- 230000000474 nursing effect Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 241000894006 Bacteria Species 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000012550 audit Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000003749 cleanliness Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000010413 mother solution Substances 0.000 description 1
- 239000002547 new drug Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
- A61J1/2096—Combination of a vial and a syringe for transferring or mixing their contents
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
- A61J1/2003—Accessories used in combination with means for transfer or mixing of fluids, e.g. for activating fluid flow, separating fluids, filtering fluid or venting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
- A61J1/2089—Containers or vials which are to be joined to each other in order to mix their contents
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Pharmacology & Pharmacy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)
Abstract
本发明公开一种西林瓶药液智能调配机器人系统，其包括：溶药器上料总成、母液瓶上下料总成、西林瓶溶药总成、抽注机械手总成以及安装座。根据本发明的西林瓶药液智能调配机器人系统，通过将左溶药器上料装置和右溶药器上料装置分别设置在母液瓶上下料总成的两侧，并将四个西林瓶溶药总成两两设置在母液瓶上下料总成的两侧，左抽注机械手装置和右抽注机械手装置同时对溶药器进行驱动，使溶药器从母液瓶内抽取待配制药液并注入西林瓶内，西林瓶在溶液驱动装置的驱动下，溶解待配制药液注入母液瓶，从而自动完成药液配制。
Description
技术领域
本发明涉及药液调配领域，尤其涉及一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法。
背景技术
静脉输液是临床抢救和治疗病人的重要措施之一。随着医疗行业的发展，医疗行业需要配制大量的静脉输液药物。
然而，在配制药液的过程中，护理人员或药品生产工作者手工在进行溶药、吸药、注射等操作时，会造成工作量大、耗时多、手部易疲劳等问题。同时，在配药过程中，注射器污染与治疗室空气、物体表面及护理人员手接触时，有可能会携带菌体，对药液造成感染，给临床安全用药带来负面影响。
因此，为解决上述问题，提高静脉输液配药工作的质量和效率，减少污染，临床迫切需要有一种符合医疗操作规程，无污染、能使护士轻松快速地完成配药工作的智能机器人。
发明内容
本发明的目的在于，提供一种西林瓶药液智能调配机器人系统，其要解决如何提高西林瓶药液配制的效率的技术问题。
本发明通过如下技术方案实现：
一种西林瓶药液智能调配机器人系统，其包括：溶药器上料总成，其包括用于提供溶药器的左溶药器上料装置以及右溶药器上料装置；母液瓶上下料总成，其包括母液瓶上料装置、左母液瓶夹紧运送装置、右母液瓶夹紧运送装置以及母液瓶成品收集装置；西林瓶溶药总成，其包括西林瓶供料装置、西林瓶夹持装置、溶液驱动装置以及西林瓶下料装置；抽注机械手总成，其包括左抽注机械手装置以及右抽注机械手装置；以及安装座，所述左溶药器上料装置和所述右溶药器上料装置分别安装在所述安装座上，所述母液瓶上料装置安装在所述左溶药器上料装置和所述右溶药器上料装置之间，所述左母液瓶夹紧运送装置和所述右母液瓶夹紧运送装置分别设置在所述母液瓶上料装置两侧，所述母液瓶成品收集装置安装在所述母液瓶上料装置的下方；所述左抽注机械手装置安装在所述左溶药器上料装置和所述左母液瓶夹紧运送装置之间，所述右抽注机械手装置安装在所述右溶药器上料装置和所述右母液瓶夹紧运送装置之间；所述西林瓶溶药总成的数量为四个且均布在所述母液瓶上下料总成两侧，所述西林瓶供料装置和所述西林瓶下料装置安装在所述安装座上，所述溶液驱动装置安装在所述安装座上且位于所述西林瓶供料装置和所述西林瓶下料装置之间，所述西林瓶夹持装置安装在所述溶液驱动装置上。
前述的西林瓶药液智能调配机器人系统中，更进一步地，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括左废料回收组件以及右废料回收组件，所述左废料回收组件和所述右废料回收组件安装在所述安装座上。
前述的西林瓶药液智能调配机器人系统中，更进一步地，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括壳体组件，所述壳体组件安装在所述安装座上。
前述的西林瓶药液智能调配机器人系统中，更进一步地，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括消毒组件，所述消毒组件安装在所述安装座上。
前述的西林瓶药液智能调配机器人系统中，更进一步地，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括显示控制组件，所述显示控制组件安装在所述壳体组件上。
一种配药方法，其适用于上述的任一项所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，所述配药方法的步骤如下：
S1、将溶药器放置在溶药器上料总成，将西林瓶放置在所述西林瓶供料装置上；
S2、将盛放有待配制药液的母液瓶放置在母液瓶上料装置上；
S3、左母液瓶夹紧运送装置和右母液瓶夹紧运送装置分别夹持和运送盛放有待配制药液的母液瓶移动至待抽取药液的位置；
S4、西林瓶夹持装置夹持西林瓶供料装置上的西林瓶，并将西林瓶移动至待注射药液的位置；
S5、抽注机械手总成从溶药器上料总成上夹持并运送溶药器到待抽取药液的位置，通过脱针套装置脱掉溶药器针管的护套；
S6、消毒组件分别对母液瓶和西林瓶的瓶口进行消毒；
S7、抽注机械手总成驱动溶药器从母液瓶中抽取定量的待配制药液；
S8、抽注机械手总成运送带有待配制药液的溶药器移动至待注射药液的位置；
S9、抽注机械手总成驱动溶药器将待配制药液注射进西林瓶内；
S10、溶液驱动装置驱动西林瓶夹持装置旋转和振荡，使待配制药液溶解；
S11、抽注机械手总成驱动溶药器抽取西林瓶中已完成溶解的药液，并运转至待抽取药液的位置；
S12、抽注机械手总成驱动溶药器将完成溶解的药液注入母液瓶中；
S13、左母液瓶夹紧运送装置和右母液瓶夹紧运送装置分别夹持和运送盛放有已完成配制药液的母液瓶移动至母液瓶上料装置上；
S14、母液瓶上料装置将盛放有已完成配制药液的母液瓶运送至母液瓶成品收集装置；
S15、西林瓶下料装置将完成药液溶解后的西林瓶运送至左废料回收组件或右废料回收组件上，回收完成药液配制的西林瓶；抽注机械手总成驱动完成药液抽注的溶药器移动至左废料回收组件或右废料回收组件上，回收完成药液抽注的溶药器。
本发明的有益效果是：西林瓶药液智能调配机器人系统通过将左溶药器上料装置和右溶药器上料装置分别设置在母液瓶上下料总成的两侧，并将四个西林瓶溶药总成两两设置在母液瓶上下料总成的两侧，左抽注机械手装置和右抽注机械手装置同时对溶药器进行驱动，使溶药器从母液瓶内抽取待配制药液并注入西林瓶内，西林瓶在溶液驱动装置的驱动下，溶解待配制药液注入母液瓶，从而自动完成药液配制。同时，由于西林瓶溶药总成的数量为四个且两两设置在母液瓶上下料总成的两侧，故溶药器将药液注入西林瓶后，无需进行等待西林瓶进行药液溶解，便可再次注入另一西林瓶中，从而节省了等待的药液溶解的时间，进而提高西林瓶药液智能调配机器人系统的工作效率。
此外，配药方法适用于西林瓶药液智能调配机器人系统，节省配药环节中的人工参与和人工抽注药液的环节，从而提高配药效率。
附图说明
图1是根据本发明的一个实施方式的西林瓶药液智能调配机器人系统的示意图；
图2是图1的西林瓶药液智能调配机器人系统的正视图的示意图；
图3是图1的西林瓶药液智能调配机器人系统的俯视图的示意图；
图4是图1的西林瓶药液智能调配机器人系统的母液瓶上料装置的示意图；
图5是图1的西林瓶药液智能调配机器人系统的西林瓶夹持装置和溶液驱动装置的示意图；
图6是图1的西林瓶药液智能调配机器人系统的外观的示意图；
图7是根据本发明的配药方法的流程图。
图中标号含义如下：
10-溶药器上料总成；11-左溶药器上料装置；12-右溶药器上料装置；20-母液瓶上下料总成；21-母液瓶上料装置；22-左母液瓶夹紧运送装置；23-右母液瓶夹紧运送装置；24-母液瓶成品收集装置；30-西林瓶溶药总成；31-西林瓶供料装置；32-西林瓶夹持装置；33-溶液驱动装置；34-西林瓶下料装置；40-抽注机械手总成；41-左抽注机械手装置；42-右抽注机械手装置；50-安装座；61-左废料回收组件；62-右废料回收组件；70-壳体组件。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
其方案通过以下实施例进行进一步说明：
如图1-3所示，一种西林瓶药液智能调配机器人系统，其包括：溶药器上料总成10，其包括用于提供溶药器的左溶药器上料装置11以及右溶药器上料装置12；母液瓶上下料总成20，其包括母液瓶上料装置21、左母液瓶夹紧运送装置22、右母液瓶夹紧运送装置23以及母液瓶成品收集装置24；西林瓶溶药总成30，其包括西林瓶供料装置31、西林瓶夹持装置32、溶液驱动装置33以及西林瓶下料装置34；抽注机械手总成40，其包括左抽注机械手装置41以及右抽注机械手装置42；以及安装座50，所述左溶药器上料装置11和所述右溶药器上料装置12分别安装在所述安装座50上，所述母液瓶上料装置21安装在所述左溶药器上料装置11和所述右溶药器上料装置12之间，所述左母液瓶夹紧运送装置22和所述右母液瓶夹紧运送装置23分别设置在所述母液瓶上料装置21两侧，所述母液瓶成品收集装置24安装在所述母液瓶上料装置21的下方；所述左抽注机械手装置41安装在所述左溶药器上料装置11和所述左母液瓶夹紧运送装置22之间，所述右抽注机械手装置42安装在所述右溶药器上料装置12和所述右母液瓶夹紧运送装置23之间；所述西林瓶溶药总成30的数量为四个且均布在所述母液瓶上下料总成20两侧，所述西林瓶供料装置31和所述西林瓶下料装置34安装在所述安装座50上，所述溶液驱动装置33安装在所述安装座50上且位于所述西林瓶供料装置31和所述西林瓶下料装置34之间，所述西林瓶夹持装置32安装在所述溶液驱动装置33上。
其中，溶药器上料总成10上设置有多个夹持部，用于提供溶药器1。同时，溶药器上料总成10上能够同时放置好多个溶药器1，以方便抽注机械手总成40对溶药器1进行夹持。在本实施例中，人工将溶药器1放置在溶药器上料总成10上，并将溶药器1摆放整齐，方便抽注机械手总成40对溶药器1的夹持。需要说明的是，在其他一些实施例中，溶药器1可通过自动化设备进行自动放置至溶药器上料总成10上。
母液瓶上料装置21中设置有母液瓶运送机构211、驱动母液瓶运送机构211运转的母液瓶运转驱动机构212以及将母液瓶2接收至母液瓶运送机构211推出的母液瓶运转机构213，如图4所示。需要说明的是，母液瓶运送机构211和母液瓶运转机构213均设置有两个，且分别设置在母液瓶运转驱动机构212的两侧。从而分别将母液瓶2从左母液瓶夹紧运送装置22以及右母液瓶夹紧运送装置23运转至母液瓶上料装置21上。需要说明的是，在本实施例中，当药液完成配制后，完成配制的药液注回母液瓶2内，并由母液瓶运转驱动机构212将盛放有配制药液的母液瓶2运送至母液瓶成品收集装置24，如图6所示。
在本实施例中，左母液瓶夹紧运送装置22和右母液瓶夹紧运送装置23机构和功能完全一致，故此处仅对左母液瓶夹紧运送装置22进行进一步说明。
左母液瓶夹紧运送装置22设置有用于夹持母液瓶2的母液瓶夹持机构、驱动母液瓶夹持机构在水平方向和竖直方向进行平移的母液瓶夹持平移驱动组件，以及驱动母液瓶夹持机构沿某一轴线进行旋转的母液瓶夹持旋转驱动组件。从而使母液瓶2在左母液瓶夹紧运送装置22的驱动下，移动至最合理的抽液位置并保持最优的抽液姿态。需要说明的是，母液瓶夹持机构、母液瓶夹持平移驱动组件以及母液瓶夹持旋转驱动组件均由驱动电机与丝杆或皮带轮等构件配合驱动，故此处不做详细阐述。
左母液瓶夹紧运送装置22和右母液瓶夹紧运送装置23分别设置在母液瓶上料装置21的两侧，即安装在母液瓶成品收集装置24的上方两侧，以使左母液瓶夹紧运送装置22和右母液瓶夹紧运送装置23对母液瓶2进行转移。
西林瓶供料装置31设置有将西林瓶3运送至上料口的西林瓶上料传送机构。西林瓶夹持装置32设置有用于夹持西林瓶3的夹持部件，以及用于安装夹持部件的夹持安装座。在本实施例中，夹持安装座为圆形，且夹持部件沿圆周方向均布在夹持安装座的周围。溶液驱动装置33包括驱动西林瓶夹持装置32平移的溶液平移驱动组件331，以及驱动西林瓶夹持装置32进行旋转的溶液旋转动驱动组件332，如图5所示。西林瓶夹持装置32在溶液旋转动驱动组件332的驱动下，能够实现西林瓶夹持装置32对西林瓶3的上料、振荡和下料。同时，西林瓶夹持装置32在溶液平移驱动组件331和溶液旋转动驱动组件332的共同驱动下，能够使西林瓶夹持装置32夹持的西林瓶3内的待配制药液加速溶解。西林瓶下料装置34设置有将完成药液配制的空的西林瓶运送至回收口。
在本实施例中，西林瓶溶药总成30的数量为四个，且两两分布在母液瓶上下料总成20的两侧。需要说明的是，将两个西林瓶溶药总成30分布在同一侧，当抽注机械手总成40驱动溶药器1完成对一西林瓶溶药总成30上的西林瓶3进行药液注入后，抽注机械手总成40能够继续对同侧的另一西林瓶溶药总成30上的西林瓶3进行药液注入，在此过程中，先注入药液的西林瓶溶药总成30可对西林瓶3内的药液进行摇匀，使药液进行溶解。故而使抽注机械手总成40的药液注入工作和西林瓶溶药总成30的摇匀溶解药液的步骤同时进行，进而节省西林瓶溶药总成30和抽注机械手总成40工作衔接的时间，从而提高西林瓶药液智能调配机器人系统的工作效率。
在本实施例中，抽注机械手总成40的左抽注机械手装置41和右抽注机械手装置42的结构和功能完全一致，故，此处仅对左抽注机械手装置41做进一步阐述。
左抽注机械手装置41包括用于驱动溶药器1进行抽注药液的抽注夹持机构、驱动抽注夹持机构沿X轴、Y轴、Z轴进行平移的抽注平移驱动机构以及驱动抽注夹持机构沿某一轴线进行旋转的抽注旋转驱动机构。
在本实施例中，左抽注机械手装置41夹持和驱动溶药器1在左溶药器上料装置11、西林瓶溶药总成30以及左母液瓶夹紧运送装置22之间进行工作；右抽注机械手装置42夹持和驱动溶药器1在右溶药器上料装置12、西林瓶溶药总成30以及左母液瓶夹紧运送装置22之间进行工作。
此外，左抽注机械手装置41还设置有脱针套装置，用以脱掉溶药器针管的护套。
如图3所示，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括左废料回收组件61以及右废料回收组件62，所述左废料回收组件61和所述右废料回收组件62安装在所述安装座50上。
其中，左废料回收组件61和右废料回收组件62分别位于母液瓶上下料总成20的下方两侧，且均位于西林瓶溶药总成30的侧边，并与西林瓶下料装置34连接。
在本实施例中，左废料回收组件61和右废料回收组件62均用于回收西林瓶溶药总成30上溶药后的西林瓶。此外，左废料回收组件61和右废料回收组件62也用于回收溶药器1。当溶药器1在左抽注机械手装置41或右抽注机械手装置42的驱动下完成抽注工作后，溶药器1沾染了药液，变成废弃品。为了不影响药液，需要对溶药器1进行更换，此时，左抽注机械手装置41或右抽注机械手装置42将完成使用的溶药器1转移至左废料回收组件61或右废料回收组件62内，完成废弃溶药器1的丢弃。左抽注机械手装置41或右抽注机械手装置42丢废品溶药器1后，再从左溶药器上料装置11或右溶药器上料装置12上夹持新的溶药器1，以备下一步工作的使用。
如图6所示，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括壳体组件70，所述壳体组件安装在所述安装座50上。
其中，壳体组件70安装在安装座50上，从而使西林瓶药液智能调配机器人系统处于一个封闭的空间内，使西林瓶药液智能调配机器人系统易于营造无菌环境，防止配药时产生污染。需要说明的是，壳体组件70上还设置有紫外线消毒灯等消毒构件，以对壳体组件70内的空气进行杀菌消毒，从而使壳体组件70内部的空气达到百级洁净度。
优选地，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括消毒组件(图中未示出)，所述消毒组件安装在所述安装座50上。
其中，消毒组件用于对母液瓶2和西林瓶3的瓶口进行消毒，以避免在溶药器1对母液瓶2和西林瓶3进行注入时，产生污染。
在本实施例中，消毒组件安装在母液瓶上下料总成20的两侧，即消毒组件安装座81上。
优选地，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括显示控制组件，所述显示控制组件安装在所述壳体组件上。
其中，显示控制组件(图中未示出)用于监视和操控壳体组件70内的西林瓶药液智能调配机器人系的工作状态，实现人机交互和监视，提高配药的工作效率。
需要说明的是，显示控制组件还包括穿透屏。通过显示控制组件既可以实时显示各个模块配药画面，又可以肉眼观察仓内实际配药情况，全方位无死角监控，确保配药安全。
还需要说明的是，西林瓶药液智能调配机器人系统还包括用于识别药物信息的药物预处理装置。药物预处理装置包括用于打印条形码的打印机装置以及扫码装置。在配药前，药物预处理装置打印二维码贴母液瓶上，并扫码获取配药信息，审核无误后，西林瓶药液智能调配机器人系统开始工作。药物预处理装置读取和审核药物信息，方便快速准确上药，缩短上药时间，防止配药出错。
同时，在本实施例中，将左溶药器上料装置11以及右溶药器上料装置12安装在母液瓶上下料总成20，将西林瓶溶药总成30安装在母液瓶上下料总成20的两侧，并将母液瓶成品收集装置24安装在母液瓶上料装置21下方，以及将左抽注机械手装置41以及右抽注机械手装置42安装在母液瓶上下料总成20的两侧，一方面是为了缩小左抽注机械手装置41和右抽注机械手装置42工作行程，进而加快配药速度；另一方面是为了缩减整个西林瓶药液智能调配机器人系统的体积，使之满足医院等空间狭小的应用场地，方便西林瓶药液智能调配机器人系统的使用。
如图7所示，一种配药方法，其适用于上述的西林瓶药液智能调配机器人系统，所述配药方法的步骤如下：
S1、将溶药器放置在溶药器上料总成10，将西林瓶放置在所述西林瓶供料装置31上；
S2、将盛放有待配制药液的母液瓶放置在母液瓶上料装置上；
S3、左母液瓶夹紧运送装置22和右母液瓶夹紧运送装置23分别夹持和运送盛放有待配制药液的母液瓶移动至待抽取药液的位置；
S4、西林瓶夹持装置32夹持西林瓶供料装置31上的西林瓶，并将西林瓶移动至待注射药液的位置；
S5、抽注机械手总成40从溶药器上料总成10上夹持并运送溶药器到待抽取药液的位置，通过脱针套装置脱掉溶药器针管的护套；
S6、消毒组件分别对母液瓶和西林瓶的瓶口进行消毒；
S7、抽注机械手总成40驱动溶药器从母液瓶中抽取定量的待配制药液；
S8、抽注机械手总成40运送带有待配制药液的溶药器移动至待注射药液的位置；
S9、抽注机械手总成40驱动溶药器将待配制药液注射进西林瓶内；
S10、溶液驱动装置33驱动西林瓶夹持装置32旋转和振荡，使待配制药液溶解；
S11、抽注机械手总成40驱动溶药器抽取西林瓶中已完成溶解的药液，并运转至待抽取药液的位置；
S12、抽注机械手总成40驱动溶药器将完成溶解的药液注入母液瓶中；
S13、左母液瓶夹紧运送装置22和右母液瓶夹紧运送装置23分别夹持和运送盛放有已完成配制药液的母液瓶移动至母液瓶下料装置21上；
S14、母液瓶下料装置将盛放有已完成配制药液的母液瓶运送至母液瓶成品收集装置；
S15、西林瓶下料装置34将完成药液溶解后的西林瓶运送至左废料回收组件61或右废料回收组件62上，回收完成药液配制的西林瓶；抽注机械手总成40驱动完成药液抽注的溶药器移动至左废料回收组件61或右废料回收组件62上，回收完成药液抽注的溶药器。
其中，S1和S2步骤均为物料准备阶段，即将溶药器1、盛放有待配制药液的母液瓶2以及西林瓶3分别放置至溶药器上料总成10、母液瓶上下料总成20以及西林瓶溶药总成30上，以备配药工作的进行。
此外，步骤S5中的脱针套装置(图中未示出)用于脱掉溶药器1上的针管的护套。
在本发明的描述中，此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的实施方式的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的实施方式和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的实施方式的限制。
在本发明的实施方式中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统包括：
溶药器上料总成(10)，其包括用于提供溶药器的左溶药器上料装置(11)以及右溶药器上料装置(12)；
母液瓶上下料总成(20)，其包括母液瓶上料装置(21)、左母液瓶夹紧运送装置(22)、右母液瓶夹紧运送装置(23)以及母液瓶成品收集装置(24)；
西林瓶溶药总成(30)，其包括西林瓶供料装置(31)、西林瓶夹持装置(32)、溶液驱动装置(33)以及西林瓶下料装置(34)；
抽注机械手总成(40)，其包括左抽注机械手装置(41)以及右抽注机械手装置(42)；以及安装座(50)，
所述左溶药器上料装置(11)和所述右溶药器上料装置(12)分别安装在所述安装座(50)上，所述母液瓶上料装置(21)安装在所述左溶药器上料装置(11)和所述右溶药器上料装置(12)之间，所述左母液瓶夹紧运送装置(22)和所述右母液瓶夹紧运送装置(23)分别设置在所述母液瓶上料装置(21)两侧，所述母液瓶成品收集装置(24)安装在所述母液瓶上料装置(21)的下方；
所述左抽注机械手装置(41)安装在所述左溶药器上料装置(11)和所述左母液瓶夹紧运送装置(22)之间，所述右抽注机械手装置(42)安装在所述右溶药器上料装置(12)和所述右母液瓶夹紧运送装置(23)之间；
所述西林瓶溶药总成(30)的数量为四个且均布在所述母液瓶上下料总成(20)两侧，所述西林瓶供料装置(31)和所述西林瓶下料装置(34)安装在所述安装座(50)上，所述溶液驱动装置(33)安装在所述安装座(50)上且位于所述西林瓶供料装置(31)和所述西林瓶下料装置(34)之间，所述西林瓶夹持装置(32)安装在所述溶液驱动装置(33)上。
2.根据权利要求1所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括左废料回收组件(61)以及右废料回收组件(62)，所述左废料回收组件(61)和所述右废料回收组件(62)安装在所述安装座(50)上。
3.根据权利要求1所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括壳体组件，所述壳体组件安装在所述安装座(50)上。
4.根据权利要求1所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括消毒组件，所述消毒组件安装在所述安装座(50)上。
5.根据权利要求3所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，其特征在于，所述西林瓶药液智能调配机器人系统还包括显示控制组件，所述显示控制组件安装在所述壳体组件上。
6.一种配药方法，其特征在于，所述配药方法适用于上述权利要求1-5任一项所述的西林瓶药液智能调配机器人系统，所述配药方法的步骤如下：
S1、将溶药器放置在溶药器上料总成(10)，将西林瓶放置在所述西林瓶供料装置(31)上；
S2、将盛放有待配制药液的母液瓶放置在母液瓶上料装置(21)上；
S3、左母液瓶夹紧运送装置(22)和右母液瓶夹紧运送装置(23)分别夹持和运送盛放有待配制药液的母液瓶移动至待抽取药液的位置；
S4、西林瓶夹持装置(32)夹持西林瓶供料装置(31)上的西林瓶，并将西林瓶移动至待注射药液的位置；
S5、抽注机械手总成(40)从溶药器上料总成(10)上夹持并运送溶药器到待抽取药液的位置，通过脱针套装置脱掉溶药器针管的护套；
S6、消毒组件(80)分别对母液瓶和西林瓶的瓶口进行消毒；
S7、抽注机械手总成(40)驱动溶药器从母液瓶中抽取定量的待配制药液；
S8、抽注机械手总成(40)运送带有待配制药液的溶药器移动至待注射药液的位置；
S9、抽注机械手总成(40)驱动溶药器将待配制药液注射进西林瓶内；
S10、溶液驱动装置(33)驱动西林瓶夹持装置(32)旋转和振荡，使待配制药液溶解；
S11、抽注机械手总成(40)驱动溶药器抽取西林瓶中已完成溶解的药液，并运转至待抽取药液的位置；
S12、抽注机械手总成(40)驱动溶药器将完成溶解的药液注入母液瓶中；
S13、左母液瓶夹紧运送装置(22)和右母液瓶夹紧运送装置(23)分别夹持和运送盛放有已完成配制药液的母液瓶移动至母液瓶上料装置(21)上；
S14、母液瓶上料装置(21)将盛放有已完成配制药液的母液瓶运送至母液瓶成品收集装置；
S15、西林瓶下料装置(34)将完成药液溶解后的西林瓶运送至左废料回收组件(61)或右废料回收组件(62)上，回收完成药液配制的西林瓶；抽注机械手总成(40)驱动完成药液抽注的溶药器移动至左废料回收组件(61)或右废料回收组件(62)上，回收完成药液抽注的溶药器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210603710.8A CN115040410A (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210603710.8A CN115040410A (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN115040410A true CN115040410A (zh) | 2022-09-13 |
Family
ID=83159801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210603710.8A Pending CN115040410A (zh) | 2022-05-30 | 2022-05-30 | 一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN115040410A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114452213A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-05-10 | 深圳市澳奇医疗机器人有限公司 | 西林瓶封装药物全智能调配机器人 |
-
2022
- 2022-05-30 CN CN202210603710.8A patent/CN115040410A/zh active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114452213A (zh) * | 2021-12-21 | 2022-05-10 | 深圳市澳奇医疗机器人有限公司 | 西林瓶封装药物全智能调配机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN104602665B (zh) | 混注装置 | |
| CN103006436B (zh) | 一种自动配药机器人系统及方法 | |
| ES2856339T3 (es) | Sistema robótico para la composición de medicamentos | |
| CN103341335B (zh) | 静脉用药自动配制设备和摆动型转盘式配药装置 | |
| US8857476B2 (en) | Coinfusion apparatus | |
| CN104436354A (zh) | 用于配制静脉注射液的自动配液系统以及自动配液机 | |
| CN111803376B (zh) | 一种基于安瓿瓶药品的批量配药机器人及调配方法 | |
| CN101780010A (zh) | 安瓿、粉剂瓶输液配药装置及输液配药方法 | |
| WO2003047776A1 (en) | A method and system for cleaning and reusing a cannula | |
| CN204275145U (zh) | 用于配制静脉注射液的自动配液系统以及自动配液机 | |
| CN115040410A (zh) | 一种西林瓶药液智能调配机器人系统及配药方法 | |
| CN210331147U (zh) | 一种自动配药装置 | |
| CN111939071A (zh) | 全自动配药装置 | |
| CN107533781A (zh) | 用于制备静脉内药物的机器和方法 | |
| CN108969358B (zh) | 一种自动配药装置、转移头及配药方法 | |
| CN110882162A (zh) | 一种自动配药机器人 | |
| CN105726311A (zh) | 一种配药装置及配药方法 | |
| JP2014171696A (ja) | 抗がん剤自動調製装置 | |
| WO1990009776A1 (en) | Roboting drug dispensing system | |
| CN211326906U (zh) | 一种自动配药机器人 | |
| CN211157420U (zh) | 一种营养液调配喂养装置 | |
| CN114948724A (zh) | 一种安瓿瓶药液智能调配机器人系统及其使用方法 | |
| CN114533552A (zh) | 自动输液配药机 | |
| CN210734649U (zh) | 一种兽药生产用自动供瓶装置 | |
| CN109771281B (zh) | 一种快速高效的西林瓶配药系统及方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20240104 Address after: 528222 Factory Building 2, No. 54 Industrial Avenue, Danzao Town, Nanhai District, Foshan City, Guangdong Province (Residence Declaration) Applicant after: Guangdong Sanggu Medical Robot Co.,Ltd. Address before: 518000 b226 and b228, building B, Fuhai science and Technology Industrial Park, Huafeng Zhigu, HONGPAI Industrial Park, Xinhe community, Fuhai street, Bao'an District, Shenzhen, Guangdong Province Applicant before: SHENZHEN SANGGU MEDICAL ROBOT Co.,Ltd. |