JP6536360B2 - 薬液調製方法及び薬液調製システム - Google Patents
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Description
まず、図1〜図6を参照して、本実施形態に係る薬液調製システム1の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム1等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図1〜図6等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬液調製システム1等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
次に、図7を参照して、コントローラ4によって実行されるロボット2及びシリンジ駆動装置3による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、密封されている容器6に収容されている薬液10を用いて調製する方法である。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製方法は、シリンジ5を用いて、密封されている容器6に収容されている薬液10を搾取する方法である。
2…ロボット
2A…アーム
2B…ハンド
3…シリンジ駆動装置
4…コントローラ
4A…第1制御部
4B…第2制御部
4C…第3制御部
5…シリンジ
5A…針
5B…プランジャー
6…容器
6A…栓
10…薬液
60…凸部
60A…切り欠き部
100…渦
300…調製室
Claims (7)
- 密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製方法であって、
前記容器及びシリンジの少なくとも一方がロボットにより把持されている状態で、前記容器の栓に前記シリンジの針を挿入するように、前記シリンジのプランジャーを駆動するシリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Aと、
前記工程Aの後、前記栓に前記針が挿入された状態で、前記薬液を前記容器内で回転させつつ、前記薬液を前記容器から前記シリンジに移送するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Bと、を有する、薬液調製方法。 - 前記工程Bにおいて、前記容器及び前記シリンジの少なくとも一方が前記ロボットにより把持されている状態で、前記シリンジにおける針側に対するプランジャー側の位置の相対的な円運動及び前記容器における栓側に対する底部側の位置の相対的な円運動の少なくとも一方を行わせるように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する、請求項1に記載の薬液調整方法。
- 前記工程Bにおいて、前記容器及び前記シリンジの少なくとも一方が前記ロボットにより把持されている状態で、前記容器の栓に挿入されている前記シリンジの針の任意の点を中心として前記シリンジにおける相対的な円運動及び前記容器における相対的な円運動の少なくとも一方を行わせるように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する、請求項2に記載の薬液調整方法。
- 前記工程Bの後、前記薬液を回転させつつ前記移送を行う動作を停止させ、前記シリンジと前記容器との相対位置を離す動作を開始するように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する工程Cを更に有する、請求項1〜3のいずれか一項に記載の薬液調整方法。
- 前記移送を開始する時点から、前記薬液を回転させるように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する、請求項1〜4のいずれか一項に記載の薬液調整方法。
- 前記栓には、前記容器の内部側に突出している凸部が設けられており、
前記凸部は、一部分に切り欠き部を有しており、前記切り欠き部を除いて前記容器の周方向に沿うように形成されており、
前記工程Bにおいて、前記回転によって発生した渦による流れは、前記凸部の外周に沿って回転する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の薬液調整方法。 - 密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製システムであって、
ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、
前記ロボットを制御するように構成されているコントローラとを、有し、
前記コントローラは、
前記容器及びシリンジの少なくとも一方が前記ハンドにより把持されている状態で、前記容器の栓に前記シリンジの針を挿入するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第1制御部と、
前記第1制御部による制御の後、前記栓に前記針が挿入された状態で、前記薬液を前記容器内で回転させつつ、前記薬液を前記容器から前記シリンジに移送するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第2制御部と、を有する薬液調製システム。
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JP2015219223A JP6536360B2 (ja) | 2015-11-09 | 2015-11-09 | 薬液調製方法及び薬液調製システム |
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