JP2017086390A

JP2017086390A - 薬液調製方法及び薬液調製システム

Info

Publication number: JP2017086390A
Application number: JP2015219223A
Authority: JP
Inventors: 茂二田坂; Shigeji Tasaka; 輝浩栗原; Teruhiro Kurihara
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2015-11-09
Filing date: 2015-11-09
Publication date: 2017-05-25
Anticipated expiration: 2035-11-09
Also published as: JP6536360B2

Abstract

【課題】容器６内の薬液１０をシリンジ５によって搾取する際の容器６内の薬液１０の残量を低減する。
【解決手段】本開示に係る薬液調製方法は、容器６及びシリンジ５の少なくとも一方がロボット２により把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するシリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御する工程Ａと、工程Ａの後、栓６Ａに針５Ａが挿入された状態で、薬液１０を容器６内で回転させつつ、薬液１０を容器６からシリンジ５に移送するように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御する工程Ｂと、を有する。
【選択図】図7

Description

本開示は、薬液調製方法及び薬液調製システムに関する。

従来、密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１３-１５４０１３号公報

処方頻度が高い抗がん剤の一種である「ジェムザール」を収容している容器の栓には、かかる容器の内部側に突出しているＣ字型状の凸部が形成されている。上述の従来の薬液調製システムでは、このような容器内の薬液をシリンジによって搾取する場合に、かかる凸部と容器の側壁面との間等に薬液が残留してしまうため、搾取することができずに容器内に残る薬液の量が多くなってしまうという問題点があった。

そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、容器内の薬液をシリンジによって搾取する際の容器内の薬液の残量を低減することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することを目的とする。

本開示の第１の特徴は、密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製方法であって、前記容器及びシリンジの少なくとも一方がロボットにより把持されている状態で、前記容器の栓に前記シリンジの針を挿入するように、前記シリンジのプランジャーを駆動するシリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Ａと、前記工程Ａの後、前記栓に前記針が挿入された状態で、前記薬液を前記容器内で回転させつつ、前記薬液を前記容器から前記シリンジに移送するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Ｂと、を有することを要旨とする。

本開示の第２の特徴は、密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製システムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、前記ロボットを制御するように構成されているコントローラと、有し、前記コントローラは、前記容器及びシリンジの少なくとも一方が前記ハンドにより把持されている状態で、前記容器の栓に前記シリンジの針を挿入するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第１制御部と、前記第１制御部による制御の後、前記栓に前記針が挿入された状態で、前記薬液を前記容器内で回転させつつ、前記薬液を前記容器から前記シリンジに移送するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第２制御部と、を有することを要旨とする。

本開示によれば、容器内の薬液をシリンジによって搾取する際の容器内の薬液の残量を低減することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することができる。

実施形態に係る薬液調製システムに全体概略構成の一例を説明するための図である。実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を説明するための図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を説明するための図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を説明するための図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を説明するための図である。実施形態に係る薬液調製方法の一例を示す図である。

以下、図１〜図７を参照して、一実施形態について説明する。

＜薬液調製システム＞
まず、図１〜図６を参照して、本実施形態に係る薬液調製システム１の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム１等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図６等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬液調製システム１等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

本実施形態に係る薬液調製システム１は、図１に示すように、ロボット２やシリンジ駆動装置３やコントローラ４等を具備している。ここで、ロボット２やシリンジ駆動装置３は、調製室３００内に設けられているが、コントローラ４は、調製室３００外に設けられていてもよいし、調製室３００内に設けられていてもよい。

本実施形態に係る薬液調製システム１は、調製室３００内で、密封されている容器６に収容されている薬液１０を用いて調製するように構成されている。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製システム１は、調製室３００内で、密封されている容器６に収容されている薬液１０を搾取するように構成されている。なお、本実施形態に係る薬液調製システム１は、容器６に収容されている薬液１０の全量を搾取することも目的とするものであってもよいし、容器６に収容されている薬液１０の一部を搾取することも目的とするものであってもよい。

ここで、薬液１０は、薬品及び輸液の混合液であってもよいし、液体状の薬剤であってもよい。なお、かかる薬品は、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。また、かかる輸液は、例えば、生理食塩水やブドウ糖液等によって構成されている。

本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、針５Ａ及びプランジャー５Ｂを具備しており、容器６内に密封されている薬液１０を搾取するために用いられるように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、搾取する薬液１０の種類や搾取量等に応じて使い分けられるように構成されてもよい。

また、本実施形態に係る薬液調製システム１において、容器６は、上述の薬液１０を密封することができるように構成されている。かかる容器６としては、例えば、ガラス製のバイアル瓶等が使用されるが、これに限定されるものではなく、樹脂製の容器等が使用されてもよい。

なお、本実施形態に係る薬液調製システム１において、後述する図５に示すように、容器６の栓６Ａには、容器６の内部側に突出している凸部６０が設けられている。

ここで、図５に示すように、かかる凸部６０は、一部分に切り欠き部６０Ａを有しており、切り欠き部６０Ａを除いて容器６の周方向Ｒに沿うように形成されている。なお、「切り欠き部６０Ａを除いて容器６の周方向Ｒに沿う」とは、切り欠き部６０Ａを除いた容器６の部分が容器６の周方向Ｒに概ね沿っていればよいことを示し、切り欠き部６０Ａを除いた容器６の部分が厳密に容器６の周方向Ｒに平行となっていることを意味するものではない。

また、切り欠き部６０Ａは、凸部６０の全周の５０％未満の部分に形成されるように構成されている。例えば、かかる凸部６０は、Ｃ字型形状であってもよいし、コ字型形状であってもよいし、Ｕ字型形状であってもよい。

さらに、本実施形態において、切り欠き部６０Ａが設けられている位置（すなわち、切り欠き部６０Ａと容器６のラベルとの相対的な位置関係）は、容器６ごとに異なるように構成されていてもよい。かかる特徴によれば、切り欠き部６０Ａが設けられている位置に依存することなく、薬液１０の搾取の際における残量を限りなく低減することができる。

なお、かかる容器６としては、例えば、栓６Ａの内側にＣ字型形状の凸部６０が設けられているジェムザール用の容器６を用いることができるが、本発明は、かかる容器６に限定されるものではなく、栓６Ａの内側に上述の凸部６０Ａが設けられている任意の容器６を用いることができる。

ロボット２は、図１や図３等に示すように、シリンジ５や容器６を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットである。

また、シリンジ駆動装置３は、図３〜図６に示すように、シリンジ５及び容器６を把持するように構成されており、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。なお、シリンジ駆動装置３は、ロボット２のハンド２Ｂの先端に設けられていてもよい。

なお、シリンジ駆動装置３は、シリンジ５及び容器６のどちらか一方のみを把持することができるように構成されていてもよい。かかる場合、シリンジ駆動装置３は、ロボット２と協働して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。

コントローラ４は、図１に示すように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。例えば、コントローラ４は、図２（ａ）に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図２（ｂ）に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。図２（ｂ）に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、第１制御部４Ａと、第２制御部４Ｂと、第３制御部４Ｃとを具備している。

第１制御部４Ａは、容器６及びシリンジ５の少なくとも一方がロボット２により把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されている。

例えば、図３に示すように、第１制御部４Ａは、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３及びロボット２の両方によって把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、シリンジ駆動装置３を制御するように構成されていてもよい。

或いは、第１制御部４Ａは、容器６及びシリンジ５がロボット２によって把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、ロボット２を制御するように構成されていてもよい。

或いは、第１制御部４Ａは、容器６及びシリンジ５がロボット２によって把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、シリンジ駆動装置３を制御するように構成されていてもよい。

或いは、第１制御部４Ａは、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３によって把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、ロボット２を制御するように構成されていてもよい。

ここで、第１制御部４Ａは、図３に示すように、シリンジ５が容器６の上方に位置する状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入するように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

第２制御部４Ｂは、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａが挿入された状態で、薬液１０を容器６内で回転させつつ、薬液１０を容器６からシリンジ５に移送するように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されている。

ここで、第２制御部４Ｂは、図４に示すように、容器６とシリンジ５との位置関係を反転させて、シリンジ５が容器６の下方に位置する状態で、薬液１０を容器６内で回転させつつ、薬液１０を容器６からシリンジ５に移送するように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

このように、薬液１０を容器６内で回転させることによって、図５に示すように、薬液１０内に渦１００を発生させることができる。すなわち、かかる渦１００による流れは、凸部６０の外周に沿って回転する。

したがって、かかる構成によれば、凸部６０と容器６の側壁面との間（すなわち、凸部６０の外周の外側）に滞納している薬液１０についても、シリンジ５の針５Ａが位置する凸部６０の外周の内側に移動させることで、ジェムザール用の容器６のように栓６Ａの内側にＣ字形状の凸部６０を有する容器６からであっても、シリンジ５によって薬液１０の搾取の際における残量を限りなく低減することができる。

また、第２制御部４Ｂは、容器６及びシリンジ５の少なくとも一方がロボット２により把持されている状態で、シリンジ５における針５Ａ側に対するプランジャー５Ｂ側の位置の相対的な円運動及び容器６における栓６Ａ側に対する底部６Ｂ側の位置の相対的な円運動の少なくとも一方を行わせるように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

例えば、図５に示すように、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３及びロボット２の両方により把持されている状態で、容器６における栓６Ａ側に対する底部６Ｂ側の位置の相対的な円運動Ｃを行わせるように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

ここで、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３により把持されている状態で、シリンジ５における針５Ａ側に対するプランジャー５Ｂ側の位置の相対的な円運動及び容器６における栓６Ａ側に対する底部６Ｂ側の位置の相対的な円運動の少なくとも一方を行わせるように、シリンジ駆動装置３を制御するように構成されていてもよい。

かかる構成によれば、容器６内の薬液１０において所望の渦１００を容易に発生させることができる。

また、第２制御部４Ｂは、容器６及びシリンジ５の少なくとも一方がロボット２により把持されている状態で、容器６の栓６Ａに挿入されているシリンジ５の針５Ａの任意の点Ｘを中心として、上述のシリンジ５における相対的な円運動及び容器６における相対的な円運動Ｃの少なくとも一方を行わせるように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

例えば、図５に示すように、第２制御部４Ｂは、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３及びロボット２の両方により把持されている状態で、容器６の栓６Ａに挿入されているシリンジ５の針５Ａの任意の点Ｘを中心として、上述の容器６における相対的な円運動Ｃを行わせるように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

ここで、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３により把持されている状態で、容器６の栓６Ａに挿入されているシリンジ５の針５Ａの任意の点Ｘを中心として、上述のシリンジ５における相対的な円運動及び容器６における相対的な円運動Ｃの少なくとも一方を行わせるように、シリンジ駆動装置３を制御するように構成されていてもよい。

かかる構成によれば、シリンジ５の針５Ａを破損させることなく、容器６内の薬液１０において所望の渦１００を容易に発生させることができる。

なお、第２制御部４Ｂは、上述の薬液１０の容器６からシリンジ５への移送を開始する時点から、かかる薬液１０を回転させるように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

かかる構成によれば、栓６Ａの内側に上述の凸部６０を有する容器６からシリンジ５によって薬液１０を搾取する際に、薬液１０の残りが少なくなる前までに確実に所望の渦１００を発生させることができる。

第３制御部４Ｃは、上述の薬液１０を回転させつつ薬液１０を容器６からシリンジ５に移送させる動作、すなわち、第２制御部２によって制御される動作を停止させ、シリンジ５と容器６との相対位置を離す動作を開始するように、シリンジ駆動装置５及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されている。

例えば、図６に示すように、第３制御部４Ｃは、容器６及びシリンジ５がシリンジ駆動装置３及びロボット２の両方により把持されている状態で、上述の動作を停止させ、シリンジ５と容器６との相対位置を離す動作を開始するように、シリンジ駆動装置５及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されていてもよい。

かかる構成によれば、シリンジ５と容器６との相対位置を離す動作を開始した後で薬液１０を回転させる動作を停止することで、シリンジ５の針５Ａや容器６の栓６Ａの破損を防止することができる。

＜薬液調製方法＞
次に、図７を参照して、コントローラ４によって実行されるロボット２及びシリンジ駆動装置３による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、密封されている容器６に収容されている薬液１０を用いて調製する方法である。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製方法は、シリンジ５を用いて、密封されている容器６に収容されている薬液１０を搾取する方法である。

図７に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、容器６及びシリンジ５の少なくとも一方がロボット２により把持されている状態で、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａを挿入する。

ステップＳ１０２において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、容器６の栓６Ａにシリンジ５の針５Ａが挿入された状態で、薬液１０を容器６内で回転させつつ、薬液１０を容器６からシリンジ５に移送する。

ステップＳ１０３において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、ステップＳ１０２における薬液１０を回転させつつ移送を行う動作を停止させ、シリンジ５と容器６との相対位置を離す動作を開始する。

本実施形態に係る薬品調製システム１及び薬品調製方法によれば、容器６内の薬液１０をシリンジ５によって搾取する際に容器６内の薬液１０の残量を低減することができる。

１…薬液調製システム
２…ロボット
２Ａ…アーム
２Ｂ…ハンド
３…シリンジ駆動装置
４…コントローラ
４Ａ…第１制御部
４Ｂ…第２制御部
４Ｃ…第３制御部
５…シリンジ
５Ａ…針
５Ｂ…プランジャー
６…容器
６Ａ…栓
１０…薬液
６０…凸部
６０Ａ…切り欠き部
１００…渦
３００…調製室

Claims

密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製方法であって、
前記容器及びシリンジの少なくとも一方がロボットにより把持されている状態で、前記容器の栓に前記シリンジの針を挿入するように、前記シリンジのプランジャーを駆動するシリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Ａと、
前記工程Ａの後、前記栓に前記針が挿入された状態で、前記薬液を前記容器内で回転させつつ、前記薬液を前記容器から前記シリンジに移送するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Ｂと、を有する、薬液調製方法。
前記工程Ｂにおいて、前記容器及び前記シリンジの少なくとも一方が前記ロボットにより把持されている状態で、前記シリンジにおける針側に対するプランジャー側の位置の相対的な円運動及び前記容器における栓側に対する底部側の位置の相対的な円運動の少なくとも一方を行わせるように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する、請求項１に記載の薬液調整方法。
前記工程Ｂにおいて、前記容器及び前記シリンジの少なくとも一方が前記ロボットにより把持されている状態で、前記容器の栓に挿入されている前記シリンジの針の任意の点を中心として前記シリンジにおける相対的な円運動及び前記容器における相対的な円運動の少なくとも一方を行わせるように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する、請求項２に記載の薬液調整方法。
前記工程Ｂの後、前記薬液を回転させつつ前記移送を行う動作を停止させ、前記シリンジと前記容器との相対位置を離す動作を開始するように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する工程Ｃを更に有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の薬液調整方法。
前記移送を開始する時点から、前記薬液を回転させるように、前記シリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の薬液調整方法。
前記栓には、前記容器の内部側に突出している凸部が設けられており、
前記凸部は、一部分に切り欠き部を有しており、前記切り欠き部を除いて前記容器の周方向に沿うように形成されており、
前記工程Ｂにおいて、前記渦による流れは、前記凸部の外周に沿って回転する、請求項１〜５のいずれか一項に記載の薬液調整方法。
密封されている容器に収容されている薬液を用いて調製する薬液調製システムであって、
ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、
前記ロボットを制御するように構成されているコントローラと、有し、
前記コントローラは、
前記容器及びシリンジの少なくとも一方が前記ハンドにより把持されている状態で、前記容器の栓に前記シリンジの針を挿入するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第１制御部と、
前記第１制御部による制御の後、前記栓に前記針が挿入された状態で、前記薬液を前記容器内で回転させつつ、前記薬液を前記容器から前記シリンジに移送するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第２制御部と、を有する薬液調製システム。