JP6196919B2 - ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 - Google Patents
ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6196919B2 JP6196919B2 JP2014043163A JP2014043163A JP6196919B2 JP 6196919 B2 JP6196919 B2 JP 6196919B2 JP 2014043163 A JP2014043163 A JP 2014043163A JP 2014043163 A JP2014043163 A JP 2014043163A JP 6196919 B2 JP6196919 B2 JP 6196919B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- syringe
- container
- liquid
- needle
- articulated robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B3/00—Packaging plastic material, semiliquids, liquids or mixed solids and liquids, in individual containers or receptacles, e.g. bags, sacks, boxes, cartons, cans, or jars
- B65B3/003—Filling medical containers such as ampoules, vials, syringes or the like
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
- A61J1/2003—Accessories used in combination with means for transfer or mixing of fluids, e.g. for activating fluid flow, separating fluids, filtering fluid or venting
- A61J1/2006—Piercing means
- A61J1/201—Piercing means having one piercing end
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
- A61J1/2096—Combination of a vial and a syringe for transferring or mixing their contents
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Pharmacology & Pharmacy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)
- Infusion, Injection, And Reservoir Apparatuses (AREA)
Description
(薬剤製造システム)
図1及び図2に示すように、薬剤製造システム1は、例えば、複数の原料薬品を混合して抗がん剤等の薬剤を製造するものであり、流体移送装置10と、コントローラ100と、画像処理装置200と、管理コンピュータ300とを備える。薬剤製造システム1は、薬剤の製造過程において、液体を移送する流体移送システム1Aとして機能する。
以下、コントローラ100について詳細に説明する。図12に示すように、コントローラ100は、PLC110と、多軸ドライバ120と、単軸ドライバ131,132,133とを有する。多軸ドライバ120は、手首部24の移送及びグリッパー23の旋回を行うための全てのアクチュエータを制御する。単軸ドライバ131,132のそれぞれは、グリッパー23の指部23a,23bを開閉させるためのアクチュエータを制御する。単軸ドライバ133は、シリンジ駆動装置30のリニアアクチュエータ60を制御する。
以上に例示したように、コントローラ100は、流体移送制御装置として機能し、流体移送制御方法を実行する。管理コンピュータ300により設定された制御パターンに従った流体移送制御方法をコントローラ100により実行することで、薬剤製造システム1は薬剤を製造する。以下、薬剤製造システム1により実行される薬剤製造方法の具体例について説明する。なお、移送対象の流体は原料薬液であるため、この薬剤製造方法においては液体移送制御方法が実行される。すなわち、流体移送システム1Aは液体移送システムとして用いられる。
i) グリッパー23の指部23a,23bを係合溝52a,53aに係合させるように多関節ロボット20を制御する。
ii) グリッパー23により回転ユニット50を回転機構40側に押すように多関節ロボット20を制御する。これにより、回転中心Ax2に沿って回転ユニット50を移動させ(回転機構40に近付け)、回転機構40を許容状態とする。
iii) グリッパー23を回転させ、その回転に伴って回転ユニット50を回転させる。
iv) グリッパー23により回転ユニット50を回転機構40側から引き戻すように多関節ロボット20を制御する。これにより、回転中心Ax2に沿って回転ユニット50を移動させ(回転機構40から離間させ)、回転機構40を規制状態にする。
続いて、第2実施形態に係る液体移送システム1Bを用いた液体の移送作業について、主に図17及び図18を参照して説明する。液体移送システム1Bは、第1実施形態に係る流体移送システム1Aに対して、システム構成の点では同じ(図1参照)であるが、バイアル16からシリンジ17への原料薬液の移送作業の内容の点で異なる。以下では、当該相違点を中心に説明する。
続いて、第3実施形態に係る液体移送システム1Cを用いた液体の移送作業について、主に図19及び図20を参照して説明する。液体移送システム1Cは、第1実施形態に係る流体移送システム1Aに対して、バイアル保持部34が存在せずにグリッパー23の指部23a,23bによってバイアル16を保持している点(図19参照)と、コントローラ100が有する機能ブロックの点(図20参照)とで異なる。以下では、当該相違点を中心に説明する。
Claims (12)
- 多関節ロボットと、
針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置と、
液体を貯留する容器及び前記シリンジを取り扱うように前記多関節ロボットの動作を制御すると共に、前記シリンジ駆動装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記多関節ロボットは、前記容器及び前記シリンジを把持するグリッパーと、前記グリッパーを回転させる手首部と、前記手首部を移動させる多関節の肢部と、を有し、
前記制御装置は、
(A)前記容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットを動作させる制御と、
前記制御Aの後に、(B)前記針が前記蓋部に穿刺され且つ前記容器が前記シリンジの上方に位置し、前記容器内の前記液体が前記蓋部側に寄せられた状態で、前記容器内において前記液体よりも上方の気層に前記針の先端が位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに近付けるように前記多関節ロボットを動作させ、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内において前記液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置を動作させる制御と、
前記制御Bの後に、(C)前記容器が前記シリンジの上方に位置した状態で、前記針の先端が前記容器内の液体中に位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに遠ざけるように前記多関節ロボットを動作させ、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置を動作させる制御と
を実行する、ロボットシステム。 - 液体の種類を記憶する記憶装置を更に備え、
前記制御装置は、前記記憶装置に記憶された前記液体の種類に応じて、(i)前記制御A〜Cを前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置に順次実行させるか、(ii)前記制御Aを前記多関節ロボットに実行させた後に前記制御Bを前記シリンジ駆動装置に実行させることなく前記制御Cを前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置に実行させるか、を切り替える、請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記制御装置は、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引時における前記シリンジ又は前記容器の姿勢、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引速度、又は、前記シリンジにより前記容器内の液体を所定量吸引した後の静止時間を、液体の種類に関する情報に応じて変更するように、前記シリンジ駆動装置を動作させる、請求項1又は2に記載のロボットシステム。
- 前記多関節ロボットは2つの多関節アームを有する、請求項1〜3のいずれか一項に記載のロボットシステム。
- 前記制御装置は、前記多関節アームの一つが前記シリンジ駆動装置として機能するように前記多関節ロボットを制御する、請求項4に記載のロボットシステム。
- 多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御する装置であって、
液体を貯留する容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御する第1の制御部と、
前記第1の制御部による前記多関節ロボットの制御の後に、前記針が前記蓋部に穿刺され且つ前記容器が前記シリンジの上方に位置し、前記容器内の前記液体が前記蓋部側に寄せられた状態で、前記容器内において前記液体よりも上方の気層に前記針の先端が位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに近付けるように前記多関節ロボットの動作を制御し、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内において前記液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御する第2の制御部と、
前記第2の制御部による前記シリンジ駆動装置の制御の後に、前記針の先端が前記容器内の液体中に位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに遠ざけるように前記多関節ロボットの動作を制御し、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御する第3の制御部と
を備え、
前記多関節ロボットは、前記容器及び前記シリンジを把持するグリッパーと、前記グリッパーを回転させる手首部と、前記手首部を移動させる多関節の肢部と、を有する、液体移送制御装置。 - 液体の種類に応じて、(i)前記第1〜第3の制御部により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を順次動作させるか、(ii)前記第1の制御部により前記多関節ロボットを動作させた後に前記第2の制御部によって前記シリンジ駆動装置を動作させることなく前記第3の制御部により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を動作させるか、を切り替える、請求項6に記載の液体移送制御装置。
- 前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引時における前記シリンジ又は前記容器の姿勢、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引速度、又は、前記シリンジにより前記容器内の液体を所定量吸引した後の静止時間を、液体の種類に関する情報に応じて変更するように、前記第1〜第3の制御部のいずれかにより前記多関節ロボット又は前記シリンジ駆動装置を動作させる、請求項6又は7に記載の液体移送制御装置。
- 多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御する方法であって、
(A)液体を貯留する容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御することと、
前記A項に記載の制御の後に、(B)前記針が前記蓋部に穿刺され且つ前記容器が前記シリンジの上方に位置し、前記容器内の前記液体が前記蓋部側に寄せられた状態で、前記容器内において前記液体よりも上方の気層に前記針の先端が位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに近付けるように前記多関節ロボットの動作を制御し、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内において前記液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと、
前記B項に記載の制御の後に、(C)前記針の先端が前記容器内の液体中に位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに遠ざけるように前記多関節ロボットの動作を制御し、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと
を含み、
前記多関節ロボットは、前記容器及び前記シリンジを把持するグリッパーと、前記グリッパーを回転させる手首部と、前記手首部を移動させる多関節の肢部と、を有する、液体移送制御方法。 - 液体の種類に応じて、(i)前記A〜C項に記載の制御により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を順次動作させるか、又は、(ii)前記A項に記載の制御により前記多関節ロボットを動作させた後に前記B項に記載の制御により前記シリンジ駆動装置を動作させることなく、前記C項に記載の制御により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を動作させるか、を切り替える、請求項9に記載の液体移送制御方法。
- 前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引時における前記シリンジ又は前記容器の姿勢、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引速度、又は、前記シリンジにより前記容器内の液体を所定量吸引した後の静止時間を、液体の種類に関する情報に応じて変更するように、前記A〜C項のいずれかに記載の制御により前記多関節ロボット又は前記シリンジ駆動装置を動作させる、請求項9又は10に記載の液体移送制御方法。
- 多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御して薬剤を製造する方法であって、
(A)前記薬剤の第1の原料液を貯留する第1の容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御することと、
前記A項に記載の制御の後に、(B)前記針が前記蓋部に穿刺され且つ前記容器が前記シリンジの上方に位置し、前記第1の容器内の前記第1の原料液が前記蓋部側に寄せられた状態で、前記第1の容器内において前記第1の原料液よりも上方の気層に前記針の先端が位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに近付けるように前記多関節ロボットの動作を制御し、前記第1の容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記第1の容器内において前記第1の原料液よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記第1の容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと、
前記B項に記載の制御の後に、(C)前記針の先端が前記第1の容器内の前記第1の原料液中に位置するまで前記容器及び前記シリンジを互いに遠ざけるように前記多関節ロボットの動作を制御し、前記第1の容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記第1の容器内の前記第1の原料液中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記第1の容器内の前記第1の原料液を吸引するように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと、
前記C項に記載の制御の後に、前記薬剤の第2の原料液を貯留する第2の容器内に前記シリンジ内の前記第1の原料液を注入するために、(D)前記針を前記第1の容器から抜去して前記第2の容器に前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御することと
を含み、
前記多関節ロボットは、前記容器及び前記シリンジを把持するグリッパーと、前記グリッパーを回転させる手首部と、前記手首部を移動させる多関節の肢部と、を有する、薬剤製造方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014043163A JP6196919B2 (ja) | 2014-03-05 | 2014-03-05 | ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 |
EP15156698.1A EP2915517B1 (en) | 2014-03-05 | 2015-02-26 | Liquid transfer between a syringe and a vial with anti-foam pressure adjustment |
US14/634,894 US9840343B2 (en) | 2014-03-05 | 2015-03-02 | Robot system, liquid transfer controller, liquid transfer control method, and medicine manufacturing method |
KR1020150029953A KR20150104525A (ko) | 2014-03-05 | 2015-03-03 | 로봇 시스템, 액체 이송 제어 장치, 액체 이송 제어 방법, 및 약제 제조 방법 |
CN201510098525.8A CN104887506A (zh) | 2014-03-05 | 2015-03-05 | 机器人系统、液体移送控制装置、方法及药剂制造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014043163A JP6196919B2 (ja) | 2014-03-05 | 2014-03-05 | ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015167645A JP2015167645A (ja) | 2015-09-28 |
JP6196919B2 true JP6196919B2 (ja) | 2017-09-13 |
Family
ID=52627017
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014043163A Active JP6196919B2 (ja) | 2014-03-05 | 2014-03-05 | ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9840343B2 (ja) |
EP (1) | EP2915517B1 (ja) |
JP (1) | JP6196919B2 (ja) |
KR (1) | KR20150104525A (ja) |
CN (1) | CN104887506A (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10384006B2 (en) * | 2012-03-07 | 2019-08-20 | National Instrument, Llc | Syringe filling and packaging system for hospital pharmacies |
US10806673B2 (en) | 2015-12-04 | 2020-10-20 | Carefusion 303, Inc. | Vial puck system for automatic drug compounder |
WO2017158398A1 (en) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | Steriline Robotics S.R.L. | Automatic compounding system |
JP7024208B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2022-02-24 | 株式会社ジェイ・エム・エス | 薬液調製装置 |
WO2019015774A1 (en) * | 2017-07-20 | 2019-01-24 | Janssen Biotech, Inc. | DEVICE FOR MIXING MEDICAMENT |
US11446208B2 (en) | 2017-07-25 | 2022-09-20 | Jms Co., Ltd. | Drug solution preparation apparatus |
JP7011772B2 (ja) * | 2017-07-25 | 2022-01-27 | 株式会社ジェイ・エム・エス | 薬液調製装置 |
JP7011771B2 (ja) * | 2017-07-25 | 2022-01-27 | 株式会社ジェイ・エム・エス | 薬液調製装置 |
JP2019047953A (ja) * | 2017-09-11 | 2019-03-28 | 株式会社安川電機 | 調製支援システム及びロボットによる調製方法 |
CN110368301B (zh) * | 2019-08-19 | 2022-02-25 | 济南市儿童医院(山东大学齐鲁儿童医院) | 一种自动配制静脉输液药物的机器人系统 |
US20220062107A1 (en) * | 2020-08-28 | 2022-03-03 | Omnicell, Inc. | Medication dosing systems and methods |
CN112494325B (zh) * | 2020-11-19 | 2021-08-24 | 联赢医疗科技有限公司 | 一种可自动调配药液的输液机器人 |
KR102511175B1 (ko) * | 2021-02-17 | 2023-03-17 | (주)에스앤비랩 | 바늘없는 주사기형 용기의 충진장치 |
KR200497598Y1 (ko) * | 2021-07-19 | 2023-12-28 | 문상호 | 주사기용 피스톤 이송펌핑장치 |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0740279A (ja) * | 1993-07-30 | 1995-02-10 | Toshiba Corp | 多関節ロボット |
US6592324B2 (en) * | 2001-02-26 | 2003-07-15 | Irm, Llc | Gripper mechanism |
US7343943B2 (en) * | 2004-05-13 | 2008-03-18 | Forhealth Technologies, Inc. | Medication dose underfill detection system and application in an automated syringe preparing system |
US7128105B2 (en) * | 2004-04-07 | 2006-10-31 | Forhealth Technologies, Inc. | Device for reconstituting a drug vial and transferring the contents to a syringe in an automated matter |
US7163035B2 (en) * | 2004-05-13 | 2007-01-16 | Forhealth Technologies, Inc. | Automated use of a vision system to detect foreign matter in reconstituted drugs before transfer to a syringe |
US7783383B2 (en) * | 2004-12-22 | 2010-08-24 | Intelligent Hospital Systems Ltd. | Automated pharmacy admixture system (APAS) |
DK1830782T3 (da) * | 2004-12-22 | 2013-09-08 | Intelligent Hospital Systems Ltd | Automatiseret apotek-blandesystem (APAS) |
JP4702030B2 (ja) * | 2005-12-13 | 2011-06-15 | 澁谷工業株式会社 | シリンジのガスケット位置補正装置 |
US7931859B2 (en) * | 2005-12-22 | 2011-04-26 | Intelligent Hospital Systems Ltd. | Ultraviolet sanitization in pharmacy environments |
US7900658B2 (en) * | 2006-10-20 | 2011-03-08 | Fht, Inc. | Automated drug preparation apparatus including drug vial handling, venting, cannula positioning functionality |
JP5466508B2 (ja) | 2006-11-09 | 2014-04-09 | インテリジェント ホスピタル システムズ リミテッド | 流体移動操作の制御方法 |
US8271138B2 (en) * | 2007-09-12 | 2012-09-18 | Intelligent Hospital Systems Ltd. | Gripper device |
US8225824B2 (en) * | 2007-11-16 | 2012-07-24 | Intelligent Hospital Systems, Ltd. | Method and apparatus for automated fluid transfer operations |
US8386070B2 (en) * | 2009-03-18 | 2013-02-26 | Intelligent Hospital Systems, Ltd | Automated pharmacy admixture system |
JP5467336B2 (ja) * | 2009-06-02 | 2014-04-09 | パナソニック株式会社 | 薬液吸入用複合針およびこれを用いた薬液容器並びに薬液吸入方法 |
US8529509B2 (en) * | 2009-07-23 | 2013-09-10 | Panasonic Corporation | Syringe drive device and medication dispensing apparatus |
CN101804225B (zh) * | 2010-02-05 | 2011-10-26 | 深圳市卫邦科技有限公司 | 自动输液配药设备及自动输液配药方法 |
CN101780010B (zh) * | 2010-02-05 | 2013-07-17 | 深圳市卫邦科技有限公司 | 安瓿、粉剂瓶输液配药装置及输液配药方法 |
JP2014039570A (ja) * | 2010-12-24 | 2014-03-06 | Panasonic Corp | 液体移送方法 |
WO2012133052A1 (ja) * | 2011-03-25 | 2012-10-04 | 株式会社湯山製作所 | 混注装置 |
KR101889124B1 (ko) * | 2011-08-08 | 2018-08-16 | 가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼 | 혼주 장치 |
CN103006436B (zh) * | 2011-09-23 | 2016-06-29 | 深圳市卫邦科技有限公司 | 一种自动配药机器人系统及方法 |
JP2013158585A (ja) * | 2012-02-08 | 2013-08-19 | Panasonic Corp | 薬剤移送方法、及びそれを用いた薬剤移送装置 |
JP6170917B2 (ja) * | 2012-06-25 | 2017-07-26 | 協和メデックス株式会社 | 容器把持装置 |
WO2014006680A1 (ja) * | 2012-07-02 | 2014-01-09 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2014104078A (ja) | 2012-11-27 | 2014-06-09 | Panasonic Corp | 薬剤混合装置 |
-
2014
- 2014-03-05 JP JP2014043163A patent/JP6196919B2/ja active Active
-
2015
- 2015-02-26 EP EP15156698.1A patent/EP2915517B1/en active Active
- 2015-03-02 US US14/634,894 patent/US9840343B2/en active Active
- 2015-03-03 KR KR1020150029953A patent/KR20150104525A/ko not_active Application Discontinuation
- 2015-03-05 CN CN201510098525.8A patent/CN104887506A/zh active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2915517B1 (en) | 2020-02-12 |
EP2915517A1 (en) | 2015-09-09 |
CN104887506A (zh) | 2015-09-09 |
US20150251778A1 (en) | 2015-09-10 |
JP2015167645A (ja) | 2015-09-28 |
US9840343B2 (en) | 2017-12-12 |
KR20150104525A (ko) | 2015-09-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6196919B2 (ja) | ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 | |
JP6128019B2 (ja) | 液体移送システム、液体移送制御方法、液体移送制御装置、及び薬剤製造方法 | |
JP2015167646A (ja) | ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 | |
JP5958486B2 (ja) | 流体移送システム、薬剤製造方法、流体移送装置及び流体移送制御方法 | |
JP6413972B2 (ja) | 検体処理方法及び検体処理システム | |
JP6594024B2 (ja) | 検体処理システム | |
US9346047B2 (en) | Robot system and a method for manufacturing subjected-to-operation specimen | |
WO2012086144A1 (ja) | 薬剤移送方法、薬剤移送ユニット、及び薬剤移送装置 | |
WO2017158398A1 (en) | Automatic compounding system | |
JP6314229B2 (ja) | 薬液調製システム、洗浄装置、洗浄装置システム | |
JP7024208B2 (ja) | 薬液調製装置 | |
JP6315297B2 (ja) | ロボットシステム及び薬液の調製方法 | |
CN214863229U (zh) | 配液装置 | |
JP2018175286A (ja) | 調製システム及び調製方法 | |
JP7011771B2 (ja) | 薬液調製装置 | |
JP2017086390A (ja) | 薬液調製方法及び薬液調製システム | |
JP2023539637A (ja) | シリンジキャップ用カートリッジ装填システム | |
JP2018176290A (ja) | 蓋閉じ装置及び蓋閉じ方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150825 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160105 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160307 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20160524 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160812 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20160823 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161025 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161221 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20170210 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170821 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6196919 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |