JP2015167645A - ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法 - Google Patents

Abstract

【課題】設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できるロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボットシステムは、多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置と、液体を貯留する容器及びシリンジを取り扱うように多関節ロボットの動作を制御すると共に、シリンジ駆動装置の動作を制御する制御装置とを備える。制御装置は、容器の蓋部にシリンジの針を穿刺するように多関節ロボットを動作させる制御と、その後に、容器がシリンジの上方に位置し且つ針の先端が容器内の液体よりも上方に位置した状態で、プランジャーを押してシリンジ内の空気を容器内に送り込むように、シリンジ駆動装置を動作させる制御と、その後に、針の先端が容器内の液体中に位置した状態で、プランジャーを引いて針を通じて容器内の液体を吸引するように、シリンジ駆動装置を動作させる制御とを実行する。
【選択図】図１

Description

本開示は、ロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法に関する。

液状の薬剤の調製作業等においては、シリンジを用いて液体を移送させる作業が行われる。この作業の効率や精度は、作業者の技倆に依るところが大きい。そこで、この作業を自動化するための装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特表２０１０−５０９００２号公報

上記装置は、液体移送作業に専ら用いられるので、他の作業に転用することが困難である。薬剤の調整作業等を行うための設備において、個々の作業を専用の装置で自動化する場合、設備の大規模化が懸念される。

そのため、本開示の目的は、設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できるロボットシステム、液体移送制御装置、液体移送制御方法、及び薬剤製造方法を提供することにある。

本開示の一つの観点に係るロボットシステムは、多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置と、液体を貯留する容器及びシリンジを取り扱うように多関節ロボットの動作を制御すると共に、シリンジ駆動装置の動作を制御する制御装置とを備え、制御装置は、（Ａ）容器の蓋部にシリンジの針を穿刺するように多関節ロボットを動作させる制御と、制御Ａの後に、（Ｂ）容器がシリンジの上方に位置し且つ針の先端が容器内の液体よりも上方に位置した状態で、プランジャーを押してシリンジ内の空気を容器内に送り込むように、シリンジ駆動装置を動作させる制御と、制御Ｂの後に、（Ｃ）針の先端が容器内の液体中に位置した状態で、プランジャーを引いて針を通じて容器内の液体を吸引するように、シリンジ駆動装置を動作させる制御とを実行する。

本開示の他の観点に係る液体移送制御装置は、多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御する装置であって、液体を貯留する容器の蓋部にシリンジの針を穿刺するように多関節ロボットの動作を制御する第１の制御部と、第１の制御部による多関節ロボットの制御の後に、容器がシリンジの上方に位置し且つ針の先端が容器内の液体よりも上方に位置した状態で、プランジャーを押してシリンジ内の空気を容器内に送り込むように、シリンジ駆動装置の動作を制御する第２の制御部と、第２の制御部によるシリンジ駆動装置の制御の後に、針の先端が容器内の液体中に位置した状態で、プランジャーを引いて針を通じて容器内の液体を吸引するように、シリンジ駆動装置の動作を制御する第３の制御部とを備える。

本開示の他の観点に係る液体移送制御方法は、多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御する方法であって、（Ａ）液体を貯留する容器の蓋部にシリンジの針を穿刺するように多関節ロボットの動作を制御することと、Ａ項に記載の制御の後に、（Ｂ）容器がシリンジの上方に位置し且つ針の先端が容器内の液体よりも上方に位置した状態で、プランジャーを押してシリンジ内の空気を容器内に送り込むように、シリンジ駆動装置の動作を制御することと、Ｂ項に記載の制御の後に、（Ｃ）針の先端が容器内の液体中に位置した状態で、プランジャーを引いて針を通じて容器内の液体を吸引するように、シリンジ駆動装置の動作を制御することとを含む。

本開示の他の観点に係る薬剤製造方法は、多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御して薬剤を製造する方法であって、（Ａ）薬剤の第１の原料液を貯留する第１の容器の蓋部にシリンジの針を穿刺するように多関節ロボットの動作を制御することと、Ａ項に記載の制御の後に、（Ｂ）第１の容器がシリンジの上方に位置し且つ針の先端が第１の容器内の液体よりも上方に位置した状態で、プランジャーを押してシリンジ内の空気を第１の容器内に送り込むように、シリンジ駆動装置の動作を制御することと、Ｂ項に記載の制御の後に、（Ｃ）針の先端が第１の容器内の液体中に位置した状態で、プランジャーを引いて針を通じて第１の容器内の液体を吸引するように、シリンジ駆動装置の動作を制御することと、Ｃ項に記載の制御の後に、薬剤の第２の原料液を貯留する第２の容器内にシリンジ内の第１の原料液を注入するために、（Ｄ）針を第１の容器から抜去して第２の容器に針を穿刺するように多関節ロボットの動作を制御することとを含む。

本開示によれば、設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できる。

図１は、第１実施形態に係る薬剤製造システムの概略構成を示す平面図である。 図２は、第１実施形態に係る薬剤製造システムの概略構成を示す正面図である。 図３は、シリンジ駆動装置の斜視図である。 図４は、図３中のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。 図５は、保持板及びグリッパーの拡大図である。 図６は、保持板及びグリッパーの拡大図である。 図７は、図３のシリンジ駆動装置にバイアル及びシリンジを装着した状態を示す斜視図である。 図８は、図７においてバイアルにシリンジの針を穿刺した状態を示す斜視図である。 図９は、図７においてシリンジのプランジャーを引いた状態を示す斜視図である。 図１０は、図８において回転ユニットを回転させている状態を示す斜視図である。 図１１は、図４におけるロック機構の規制状態を許容状態に切り替えた状態を示す断面図である。 図１２は、薬剤製造システムのハードウェア構成を示すブロック図である。 図１３は、ＰＬＣのハードウェア構成を示すブロック図である。 図１４は、コントローラの機能的構成を示すブロック図である。 図１５は、薬剤製造方法のフローチャートである。 図１６は、流体が移送される様子を説明するための図である。 図１７は、薬剤製造方法のフローチャートである。 図１８は、流体が移送される様子を説明するための図である。 図１９は、姿勢が変更された後のバイアル及びシリンジの様子を示す図である。 図２０は、コントローラの機能的構成を示すブロック図である。

以下、図面を参照しつつ実施形態について詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

〔第１実施形態〕
（薬剤製造システム）
図１及び図２に示すように、薬剤製造システム１は、例えば、複数の原料薬品を混合して抗がん剤等の薬剤を製造するものであり、流体移送装置１０と、コントローラ１００と、画像処理装置２００と、管理コンピュータ３００とを備える。薬剤製造システム１は、薬剤の製造過程において、流体を移送する流体移送システム１Ａとして機能する。移送対象の流体は、液体であってもよいし、気体であってもよい。

流体移送装置１０は、作業台２と、多関節ロボット２０と、シリンジ駆動装置３０と、計量装置１１Ａ，１１Ｂと、撹拌装置１２と、カメラ１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｃとを備える。作業台２は、薬剤製造システム１を構成する各種装置を支持する。作業台２は、例えば長方形の平面形状を呈する。以下の説明において、「前後左右」は、作業台２の一方の長辺を前側とし、他方の長辺を後側とした方向を意味する。

作業台２の上部の空間は、側壁３及び天板４によって外部空間から隔離されている。作業台２上の左前方の角部には、側壁３内に対して作業対象物の搬入・搬出を行うポート５が設けられている。作業対象物は、例えば薬液バッグ１５、複数のバイアル１６、シリンジ１７を載せたトレー１４である。

薬液バッグ１５は、薬剤を収容する容器（第２容器）であり、例えばブロック材と、その内側に収容された袋状のバッグとを有する。

バイアル１６は、原料薬品を収容した容器（第１容器）である。バイアル１６は、収容瓶１６ａとキャップ１６ｃとを有する（図７〜図９参照）。収容瓶１６ａは括れた口元１６ｂを有し、原料薬品を収容している。キャップ１６ｃは口元１６ｂを塞いでいる。少なくともキャップ１６ｃの中央部は、針を穿刺可能な材料（例えばゴム材料）により構成されている。

シリンジ１７は、筒体１７ａ及びプランジャー１７ｃと、筒体１７ａの先端部に設けられた針１７ｅとを有する（図７〜図９参照）。筒体１７ａの基端部の外周にはフランジ１７ｂが形成されており、プランジャー１７ｃの基端部の外周にはフランジ１７ｄが形成されている。針１７ｅの先端は、その延びる方向に対して傾斜した斜面ＴＳを有する。そのため、針１７ｅの先端は先細り形状を呈し尖鋭である。従って、針１７ｅによる穿刺対象物（本実施形態ではキャップ１６ｃの中央部）への穿刺が容易に行われうる。

多関節ロボット２０は、作業台２上に設置されている。多関節ロボット２０は、胴部２１と２本の多関節アーム２２Ａ，２２Ｂとを有する双腕型のロボットであり、薬液バッグ１５、バイアル１６及びシリンジ１７の移送を含む様々な作業を実行可能である。胴部２１は、作業台２上に固定されており、左右方向において作業台２上の中央近傍に位置すると共に、前後方向において作業台２の後側に寄っている。多関節アーム２２Ａは胴部２１の左側に設けられており、多関節アーム２２Ｂは胴部２１の右側に設けられている。

多関節アーム２２Ａ，２２Ｂのそれぞれは、グリッパー２３と、手首部２４と、肢部２５とを有する。グリッパー２３は、一対の指部２３ａ，２３ｂを有し、これらを開閉させることで薬液バッグ１５、バイアル１６又はシリンジ１７を把持する。手首部２４はグリッパー２３を保持し、電力等のエネルギー供給に応じて回転中心Ａｘ１まわりにグリッパー２３を回転させる。肢部２５は、胴部２１と手首部２４との間に介在する。肢部２５は、例えば多関節のシリアルリンク機構であり、電力等のエネルギー供給に応じて手首部２４を移送する。

図３及び図４に示すように、シリンジ駆動装置３０は、回転機構４０と回転ユニット５０とを有する。回転機構４０は、作業台２上に固定された固定板３１と、固定板３１上に立設された支持柱３２とによって支持されている。固定板３１は、多関節ロボット２０の右前方に位置している。この配置は一例であり、必須ではない。

回転機構４０は、ケース４１と、回転軸４２とを有する。ケース４１は、水平方向において互いに対向する壁４１ａ，４１ｂと、壁４１ａ，４１ｂにより画された空間４１ｃとを有する。壁４１ａは多関節ロボット２０側に面する。回転軸４２は、壁４１ａを貫通しており、回転中心Ａｘ２まわりに回転自在となっている。回転軸４２の一端部（以下、「外側端部」という。）は多関節ロボット２０側に露出し、回転軸４２の他端部（以下、「内側端部」という。）は空間４１ｃ内に延出している。

回転ユニット５０は、ベース板５１と、保持板５２，５３と、区画板５４と、リニアアクチュエータ６０とを有する。ベース板５１は、長尺の平板状を呈し、回転中心Ａｘ２に直交した状態で回転軸４２の外側端部に固定されている。

保持板５２，５３は、ベース板５１の幅方向において互いに対向した状態で、ベース板５１の表面（多関節ロボット２０側の面）から多関節ロボット２０側に突出している。

保持板５２の内面（保持板５３側の面）には、回転中心Ａｘ２に沿って延びる係合溝５２ａが形成されている。係合溝５２ａの一端は、多関節ロボット２０側に開放されている。保持板５３の内面（保持板５２側の面）には、係合溝５２ａに対向する係合溝５３ａが形成されている。係合溝５３ａも回転中心Ａｘ２に沿って延びており、その一端は多関節ロボット２０側に開放されている。

係合溝５２ａ，５３ａは、グリッパー２３に係合する係合部として用いられる。具体的に、グリッパー２３の指部２３ａ，２３ｂは、保持板５２，５３の間に挿入され、係合溝５２ａ，５３ａにそれぞれ対応するように配置される（図５参照）。この状態で、指部２３ａ，２３ｂは互いに離間させられ、係合溝５２ａ，５３ａにそれぞれ係合する（図６参照）。指部２３ａ，２３ｂと係合溝５２ａ，５３ａとがそれぞれ係合した状態において、グリッパー２３の回転中心Ａｘ１と回転機構４０の回転中心Ａｘ２とは一致する（図４参照）。すなわち、係合溝５２ａ，５３ａは、グリッパー２３の回転中心Ａｘ１と回転機構４０の回転中心Ａｘ２とが一致した状態で、グリッパー２３に係合するように構成されている。

区画板５４は平板状を呈し、ベース板５１に平行な状態で保持板５２，５３の間に固定されており、保持板５２，５３の間から下方に延出している。区画板５４は、保持板５２，５３の間をベース板５１側の空間と多関節ロボット２０側の空間とに区画している。

ベース板５１の一端側において、保持板５２，５３上には、平板状のフランジ保持部材５５が掛け渡されている。フランジ保持部材５５は、保持板５２，５３上において、多関節ロボット２０側に寄っている。フランジ保持部材５５には切欠き５５ａが形成されている。切欠き５５ａは、多関節ロボット２０側に開いたＵ字形状を呈する。切欠き５５ａの側面には、上記Ｕ字形状に沿って延びる溝５５ｂが形成されている。溝５５ｂは、上記Ｕ字形状の両端部において多関節ロボット２０側に開放されている。

保持板５２，５３及びフランジ保持部材５５は、シリンジ１７の筒体１７ａの保持に用いられる。すなわち、保持板５２，５３及びフランジ保持部材５５は、シリンジ１７の筒体１７ａを保持する筒体保持部３３を構成する。具体的に、シリンジ１７は、筒体１７ａの先端部をフランジ保持部材５５の逆側に向けた状態で、多関節ロボット２０側から保持板５２，５３の間に収容される（図７参照）。この際に、筒体１７ａのフランジ１７ｂが溝５５ｂに嵌め込まれる。これにより筒体１７ａが保持される。

区画板５４の表面（多関節ロボット２０側の面）には、レール５６が設けられている。レール５６は、区画板５４の幅方向の中央に位置すると共に、区画板５４の長手方向に延在する。

レール５６上には、Ｌ字状に屈曲した保持板５７が取り付けられている。保持板５７において、Ｌ字状の一方をなす平板部は、区画板５４の表面に対向するように配置されており、レール５６に沿って移動可能となっている。この平板部は、例えば区画板５４と保持板５７との間に生じている磁力（引力）により区画板５４の表面に吸着されている。保持板５７は区画板５４との間の摩擦力によって固定されるが、この摩擦力に勝る外力を保持板５７に付加することにより、レール５６に沿う方向において保持板５７の位置をずらすことが可能である。保持板５７において、Ｌ字状の他方をなす平板部は、フランジ保持部材５５の逆側に位置し、多関節ロボット２０側に張り出している。多関節ロボット２０側に張り出した平板部には、多関節ロボット２０側に開いたＵ字状の切欠き５７ａが形成されている。

切欠き５７ａは、バイアル１６の保持に用いられる。すなわち、保持板５７は、バイアル１６を保持するバイアル保持部３４を構成する。具体的に、キャップ１６ｃをフランジ保持部材５５側に配置し、収容瓶１６ａをフランジ保持部材５５の逆側に配置した状態で、口元１６ｂが切欠き５７ａ内に嵌め込まれる（図７参照）。切欠き５７ａの周縁部が口元１６ｂの括れに嵌り込むことにより、バイアル１６が保持される。上述したように、保持板５７と区画板５４との間の摩擦力に抗する力を保持板５７に作用させることにより、レール５６に沿う方向において保持板５７の位置をずらすことが可能である。このため、保持板５７と共にバイアル１６の位置をずらし、キャップ１６ｃに対して針１７ｅを穿刺又は抜去することが可能である（図８参照）。また、キャップ１６ｃに対する針１７ｅの刺し込み長さを調節することも可能である。

リニアアクチュエータ６０は、長尺形状を呈し、その長手方向に沿って移動可能なスライドブロック６１を有する。リニアアクチュエータ６０は、ベース板５１と区画板５４との間においてベース板５１に沿うように配置され、ベース板５１に固定されている。スライドブロック６１は、多関節ロボット２０側に配置されている。

スライドブロック６１には、多関節ロボット２０側に張り出すフランジ保持部材６２が設けられている。フランジ保持部材６２は、フランジ保持部材５５の外面（保持板５２，５３の逆側の面）に対向する。フランジ保持部材６２のフランジ保持部材５５側の面には、凹部６２ａが形成されている。凹部６２ａは、切欠き５５ａに対応する位置に形成され、多関節ロボット２０側に開いたＵ字形状を呈する。凹部６２ａの側面には、上記Ｕ字形状に沿って延びる溝６２ｂが形成されている。溝６２ｂは、上記Ｕ字形状の両端部において多関節ロボット２０側に開放されている。

フランジ保持部材６２は、シリンジ１７のプランジャー１７ｃの保持に用いられる。具体的に、筒体１７ａのフランジ１７ｂが溝５５ｂに嵌め込まれる際に、プランジャー１７ｃのフランジ１７ｄが溝６２ｂに嵌め込まれる。これによりプランジャー１７ｃが保持される。プランジャー１７ｃがフランジ保持部材６２に保持された状態において、リニアアクチュエータ６０はスライドブロック６１を移動させる（図９参照）。これにより、プランジャー１７ｃが押し引きされる。すなわち、リニアアクチュエータ６０は、シリンジ１７のプランジャー１７ｃを押し引きする駆動部３５として機能する。

このように、筒体保持部３３、バイアル保持部３４及び駆動部３５は、回転ユニット５０に設けられている。上述したように、回転ユニット５０のベース板５１は回転機構４０の回転軸４２に固定されているので、回転ユニット５０は回転軸４２と共に回転自在である（図１０参照）。シリンジ１７の筒体１７ａが筒体保持部３３に保持された状態において、回転軸４２の回転中心Ａｘ２はシリンジ１７の中心軸線ＣＬに直交する（図７〜図９参照）。すなわち、回転機構４０は、筒体保持部３３、バイアル保持部３４及び駆動部３５を中心軸線ＣＬに直交する軸線まわりに回転自在とするように機能する。この回転により、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させることが可能である。なお、回転中心Ａｘ２と中心軸線ＣＬとは少なくとも交差していればよく、直交することは必須ではない。

回転機構４０内の空間４１ｃには、回転軸４２の回転を許容する許容状態と、回転軸４２の回転を規制する規制状態とを切り替えるロック機構７０が設けられている（図４及び図１１参照）。すなわち、ロック機構７０は、回転ユニット５０（筒体保持部３３、バイアル保持部３４及び駆動部３５）の回転を許容する許容状態と、これらの回転を規制する規制状態とを切り替える。

ロック機構７０は、ロック板７１，７２及び弾性部材７４を有する。ロック板７１は、回転軸４２を通す中心孔７１ａを有し、壁４１ａに固定されている。ロック板７１には、中心孔７１ａを囲むように配置された複数のロック孔７１ｂが形成されている。ロック板７２は、ロック板７１と壁４１ｂとの間において回転軸４２の外周に固定されており、ロック板７１に対向する。ロック板７１には、複数のロックピン７３が挿し込み固定されている（図４参照）。これらのロックピン７３は、回転軸４２を囲むと共にそれぞれロック板７１側に突出している。弾性部材７４は、例えばコイルバネであり、ロック板７２と壁４１ｂとの間に圧縮状態で配置されている。なお、弾性部材７４はコイルバネに限定されず、例えば板バネであってもよい。

弾性部材７４の反発力により、ロック板７２はロック板７１側に寄せられ、ロックピン７３がロック孔７１ｂ内に嵌り込む。これにより、ロック板７１とロック板７２との相互回転が規制される。すなわち、弾性部材７４の反発力によって回転ユニット５０が回転機構４０から遠ざかると、上記規制状態となる。弾性部材７４の反発力に抗して回転軸４２をケース４１内に押し込むと、ロック板７２がロック板７１から遠ざかり、ロックピン７３がロック板７１外に出る（図１１参照）。これにより、ロック板７１とロック板７２とが相互に回転自在となる。すなわち、弾性部材７４の反発力に抗して回転ユニット５０が回転機構４０に近付くと、上記許容状態となる。このように、ロック機構７０は、回転機構４０の回転中心Ａｘ２に沿った回転ユニット５０の移動に伴って、許容状態と規制状態とを切り替える。

図１及び図２に示される計量装置１１Ａ，１１Ｂは、例えば電子天秤である。計量装置１１Ａは、例えば胴部２１の左前方に配置され、薬液バッグ１５又はバイアル１６の計量に用いられる。計量装置１１Ｂは、例えば胴部２１の前方に配置され、シリンジ１７の計量に用いられる。

撹拌装置１２は、例えばバイアル１６に振動を付加することで、その内容物を撹拌する装置である（図１参照）。なお、バイアル１６の内容物を撹拌する方式は、振動式に限定されない。

カメラ１３Ａ，１３Ｂは、例えば計量装置１１Ｂの右方及び上方にそれぞれ配置され、計量装置１１Ｂ上に設置されたシリンジ１７を撮像する（図１及び図２参照）。カメラ１３Ａ，１３Ｂによる撮像画像は、画像処理装置２００による画像処理に用いられる。カメラ１３Ｃは、側壁３内の上部に配置され、多関節ロボット２０の作業領域を撮像する（図２参照）。カメラ１３Ｃによる撮像画像は、多関節ロボット２０による作業遂行状態の記録に用いられる。

コントローラ１００は、多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０の制御等を行う。画像処理装置２００は、カメラ１３Ａ，１３Ｂによる撮像画像を用い、例えば針１７ｅの先端面（針先の斜面ＴＳ）の向きを認識するための画像処理を実行する。管理コンピュータ３００は、例えば製造する薬剤の種類に応じて多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０の制御パターンを生成し、コントローラ１００に送信する。また、管理コンピュータ３００は、薬剤製造工程の実行履歴として、計量装置１１Ａ，１１Ｂによる計量結果、カメラ１３Ｃによる撮像画像等を記録する。なお、コントローラ１００、画像処理装置２００及び管理コンピュータ３００は互いに分離している必要はなく、一体化されていてもよい。

流体移送システム１Ａによれば、後述のように、シリンジ１７の筒体１７ａを筒体保持部３３に保持させ、シリンジ１７の針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御すること、プランジャー１７ｃを引くようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、及び回転ユニット５０を回転させてシリンジ１７及びバイアル１６の配置を調整するように多関節ロボット２０を制御することを適宜組み合わせて実行することで、バイアル１６からシリンジ１７への流体の移送作業を自動化できる。

多関節ロボット２０は、流体の移送作業を含む複数の作業で兼用可能である。多関節ロボット２０を複数の作業に兼用することで、設備（薬剤製造システム１）の大型化を抑制できる。流体の移送作業において、プランジャー１７ｃの押し引きはシリンジ駆動装置３０により実行されるので、多関節ロボット２０にはプランジャー１７ｃの押し引き用の駆動部を設ける必要がない。このため、多関節ロボット２０のエンドエフェクタ（グリッパー２３）を小型化できる。エンドエフェクタの小型化により、多関節ロボット２０の作業空間の大型化を抑制できる。一方、プランジャー１７ｃの押し引きに特化させることでシリンジ駆動装置３０を小型化し、その設置空間の大型化も抑制できる。従って、設備の大規模化を抑制しつつ、流体移送作業を自動化できる。

回転機構４０は、回転ユニット５０の回転を許容する許容状態と、回転ユニット５０の回転を規制する規制状態とを切り替えるロック機構７０を有する。このため、多関節ロボット２０により回転ユニット５０を回転させるときを除いてロック機構７０を規制状態にすることで、シリンジ１７及びバイアル１６の配置を安定させ、流体移送作業の精度を向上させることができる。

ロック機構７０は、回転機構４０の回転中心Ａｘ２に沿った回転ユニット５０の移動に伴って、許容状態と規制状態とを切り替える。このため、多関節ロボット２０を用いて、許容状態と規制状態とを容易に切り替えることができる。具体的には、回転ユニット５０を回転中心Ａｘ２に沿って移動させるように多関節ロボット２０を制御するのみで、許容状態と規制状態とを切り替えることができる。許容状態と規制状態との切り替えにも多関節ロボット２０を活用することで、ロック機構７０の小型化を図ることができる。

回転機構４０は、グリッパー２３の回転中心Ａｘ１と回転機構４０の回転中心Ａｘ２とが一致した状態でグリッパー２３に係合する係合溝５２ａ，５３ａを有する。このため、グリッパー２３を係合溝５２ａ，５３ａに係合させた後に、グリッパー２３を回転させることで回転ユニット５０を回転させることができる。グリッパー２３の回転用の１軸のみで回転ユニット５０を回転させることができるので、多関節ロボット２０の制御を簡略化できる。また、回転ユニット５０を回転させる際に必要となる多関節ロボット２０の作業空間を小さくできる。

多関節ロボット２０は、２本の多関節アーム２２Ａ，２２Ｂを有する双腕型のロボットである。このため、多関節ロボット２０によってより多様な作業を実行できる。従って、より多くの作業に多関節ロボット２０を兼用しつつ、多関節ロボット２０以外の装置を削減できるので、設備の大規模化を更に抑制できる。

なお、ロック機構７０は、電磁ブレーキによって許容状態と規制状態とを切り替えるものであってもよい。

シリンジ駆動装置３０は、バイアル保持部３４を有しないものであってもよい。この場合、バイアル保持部３４の代わりに多関節アーム２２Ａ，２２Ｂのいずれか一方によってバイアル１６を保持する必要がある。また、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させる際には、回転ユニット５０の回転にバイアル１６を追従させるように多関節ロボット２０を制御する必要がある。

シリンジ駆動装置をグリッパー２３に設けてもよい。この場合、グリッパー２３の姿勢を変更することでシリンジ１７の姿勢を自在に調整可能であるため、回転機構４０に相当する構成をなくすことができる。

コントローラ１００は、多関節アーム２２Ａ，２２Ｂのいずれか一方をシリンジ駆動装置として制御してもよい。この場合、多関節ロボット２０以外の装置を更に削減できるので、設備の大規模化を更に抑制できる。

（コントローラ）
以下、コントローラ１００について詳細に説明する。図１２に示すように、コントローラ１００は、ＰＬＣ１１０と、多軸ドライバ１２０と、単軸ドライバ１３１，１３２，１３３とを有する。多軸ドライバ１２０は、手首部２４の移送及びグリッパー２３の旋回を行うための全てのアクチュエータを制御する。単軸ドライバ１３１，１３２のそれぞれは、グリッパー２３の指部２３ａ，２３ｂを開閉させるためのアクチュエータを制御する。単軸ドライバ１３３は、シリンジ駆動装置３０のリニアアクチュエータ６０を制御する。

ＰＬＣ１１０は、多軸ドライバ１２０及び単軸ドライバ１３１，１３２，１３３を介して多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０を制御する。また、ＰＬＣ１１０は、多関節ロボット２０の制御に同期して撹拌装置１２の制御（例えばオン・オフの切り替え）を行う。更に、ＰＬＣ１１０は、多関節ロボット２０の制御に同期して計量装置１１Ａ，１１Ｂによる計量結果又は画像処理装置２００による画像処理結果等を取得し、管理コンピュータ３００に送信する。

図１３に示すように、ＰＬＣ１１０は、例えばプロセッサ１１１と、メモリー１１２と、入出力部１１３と、ストレージ１１４と、これらを相互に接続するバス１１５とを有する。プロセッサ１１１は、メモリー１１２及びストレージ１１４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部１１３を介したデータの入出力を行う。これにより、コントローラ１００の様々な機能が実現される。図１４は、これらの機能を仮想的なブロック（以下、「機能ブロック」という。）として表したものである。

図１４に示すように、コントローラ１００は、機能ブロックとして、撹拌制御部Ｕ１と、配置制御部Ｕ２と、計量制御部Ｕ３と、穿刺制御部Ｕ４と、抜去制御部Ｕ５と、反転制御部Ｕ６と、吸気制御部Ｕ７と、減圧制御部Ｕ８と、吸引制御部Ｕ９と、送気制御部Ｕ１０と、注入制御部Ｕ１１とを有する。これらの機能ブロックは、コントローラ１００の機能を便宜上複数のブロックに区切ったものに過ぎず、コントローラ１００を構成するハードウェアがこのようなブロックに分かれていることを意味するものではない。また、各機能ブロックは、プログラムの実行により実現されるものに限られず、専用の電気回路（例えば論理回路）により実現されるものであってもよい。

撹拌制御部Ｕ１は、バイアル１６を撹拌装置１２上に移送するように多関節ロボット２０を制御し、バイアル１６を振動させるように撹拌装置１２を制御する。

配置制御部Ｕ２は、薬液バッグ１５、バイアル１６及びシリンジ１７の少なくとも一つを移送し、目標位置に配置するように多関節ロボット２０を制御する。

計量制御部Ｕ３は、薬液バッグ１５及びバイアル１６の少なくとも一つを計量装置１１Ａ上に移送するように多関節ロボット２０を制御した後に、計量装置１１Ａによる計量結果を取得する。また、計量制御部Ｕ３は、シリンジ１７を計量装置１１Ｂ上に移送するように多関節ロボット２０を制御した後に、計量装置１１Ｂによる計量結果を取得する。

穿刺制御部Ｕ４は、シリンジ１７の針１７ｅを薬液バッグ１５又はバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御する。また、穿刺制御部Ｕ４は、針１７ｅの刺し込み長さが目標値に近い値となるように多関節ロボット２０を制御する。

抜去制御部Ｕ５は、シリンジ１７の針１７ｅを薬液バッグ１５又はバイアル１６から抜去するように多関節ロボット２０を制御する。

反転制御部Ｕ６は、回転ユニット５０を回転させることで、回転ユニット５０の上下を反転させるように多関節ロボット２０を制御する。

吸気制御部Ｕ７は、プランジャー１７ｃを引いてシリンジ１７内に気体を吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

減圧制御部Ｕ８は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６の内圧を低下させるようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

吸引制御部Ｕ９は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の流体をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

送気制御部Ｕ１０は、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

注入制御部Ｕ１１は、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の流体を薬液バッグ１５内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

配置制御部Ｕ２、穿刺制御部Ｕ４、反転制御部Ｕ６及び吸引制御部Ｕ９を有することで、コントローラ１００は、例えば、流体を収容したバイアル１６をシリンジ１７の下方に配置して針１７ｅをバイアル１６に穿刺した状態で、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させるように多関節ロボット２０を制御すること、バイアル１６がシリンジ１７の上方に配置された状態で、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の液体をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、を実行可能である。

具体的に、コントローラ１００は、筒体１７ａを筒体保持部３３に保持させた後に、流体を収容したバイアル１６をシリンジ１７の下方に配置するように多関節ロボット２０を制御すること、バイアル１６がシリンジ１７の下方に配置された状態で、針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御すること、針１７ｅがバイアル１６に穿刺された状態で、回転ユニット５０を回転させることで、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させるように多関節ロボット２０を制御すること、バイアル１６がシリンジ１７の上方に配置された状態で、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の流体をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、を実行可能である。

吸気制御部Ｕ７及び送気制御部Ｕ１０を更に有することで、コントローラ１００は、針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御する前に、プランジャー１７ｃを引いてシリンジ１７内に気体を吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御し、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の液体をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御した後に、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御することも実行可能である。

コントローラ１００は、針１７ｅをバイアル１６に穿刺する際に、針１７ｅの先端部がバイアル１６内の液体に到達しないように多関節ロボット２０を制御することも実行可能である。

減圧制御部Ｕ８を更に有することで、コントローラ１００は、針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御した後、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させるように多関節ロボット２０を制御する前に、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６の内圧を低下させるようにシリンジ駆動装置３０を制御することも実行可能である。

抜去制御部Ｕ５及び注入制御部Ｕ１１を更に有することで、コントローラ１００は、針１７ｅをバイアル１６から抜去するように多関節ロボット２０を制御すること、針１７ｅを薬液バッグ１５に穿刺するように多関節ロボット２０を制御すること、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の流体を薬液バッグ１５内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、を実行可能である。

コントローラ１００は、多関節アーム２２Ａ，２２Ｂの一方（例えば多関節アーム２２Ｂ）によりシリンジ１７を取り扱い、多関節アーム２２Ａ，２２Ｂの他方（例えば多関節アーム２２Ａ）によりバイアル１６を取り扱うように多関節ロボット２０を制御することも可能である。

（薬剤製造方法）
以上に例示したように、コントローラ１００は、流体移送制御装置として機能し、流体移送制御方法を実行する。管理コンピュータ３００により設定された制御パターンに従った流体移送制御方法をコントローラ１００により実行することで、薬剤製造システム１は薬剤を製造する。以下、薬剤製造システム１により実行される薬剤製造方法の具体例について説明する。なお、移送対象の流体は原料薬液であるため、この薬剤製造方法においては液体移送制御方法が実行される。すなわち、流体移送システム１Ａは液体移送システムとして用いられる。

図１５に示すように、まず、原料薬液を撹拌する制御を撹拌制御部Ｕ１が実行する（ステップＳ１）。例えば撹拌制御部Ｕ１は、バイアル１６をトレー１４上から撹拌装置１２上に移送するように多関節ロボット２０を制御し、バイアル１６を振動させるように撹拌装置１２を制御する。

次に、バイアル１６及びシリンジ１７を計量する制御を計量制御部Ｕ３が実行する（ステップＳ２）。例えば計量制御部Ｕ３は、トレー１４上のバイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持して移送し、計量装置１１Ａ上に載置するように多関節ロボット２０を制御する。また、計量制御部Ｕ３は、トレー１４上のシリンジ１７の筒体１７ａを多関節アーム２２Ｂのグリッパー２３により把持して移送し、針１７ｅを上にして計量装置１１Ｂ上に載置するように多関節ロボット２０を制御する。その後、計量制御部Ｕ３は計量装置１１Ａ，１１Ｂによる計量結果を取得する。

次に、シリンジ１７を筒体保持部３３に保持させる制御を配置制御部Ｕ２が実行する（ステップＳ２）。例えば配置制御部Ｕ２は、計量装置１１Ｂ上のシリンジ１７の筒体１７ａを多関節アーム２２Ｂのグリッパー２３により把持してシリンジ駆動装置３０側に移送し、筒体保持部３３に保持させるように多関節ロボット２０を制御する（図７参照）。

次に、バイアル１６をシリンジ１７の下方に配置する制御を配置制御部Ｕ２が実行する（ステップＳ３、図１６（ａ）参照）。例えば配置制御部Ｕ２は、撹拌装置１２上のバイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ駆動装置３０側に移送し、バイアル保持部３４に保持させるように多関節ロボット２０を制御する（図７参照）。

バイアル１６をバイアル保持部３４に保持させる際に、バイアル保持部３４が筒体保持部３３の下方に位置していれば、バイアル１６はシリンジ１７の下方に配置される。バイアル１６をバイアル保持部３４に保持させる際に、バイアル保持部３４が筒体保持部３３の上方に位置している場合には、バイアル１６はシリンジ１７の上方に配置される。この場合には、反転制御部Ｕ６により、バイアル１６とシリンジ１７との上下関係を反転させる制御を実行する必要がある。この制御は、バイアル１６をバイアル保持部３４に保持させる前後のいずれで実行されてもよい。

なお、バイアル１６の配置に際して、回転ユニット５０は鉛直方向に対して傾いていてもよい。すなわち、バイアル１６は必ずしもシリンジ１７の直下に配置されなくてよく、シリンジ１７の斜め下方に配置されてもよい。

次に、シリンジ１７内に気体を吸引する制御を吸気制御部Ｕ７が実行する（ステップＳ５、図１６（ｂ）参照）。吸気制御部Ｕ７は、プランジャー１７ｃを引いてシリンジ１７内に気体を吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。この際、吸気制御部Ｕ７内に吸引する気体の体積と、バイアル１６内から吸引予定の液体の体積とを略一致させてもよい。これにより、後述のステップＳ１０において、バイアル１６内を過剰に加圧することが防止される。なお、ここでの略一致とは、吸気制御部Ｕ７内に吸引する気体の体積が、バイアル１６内から吸引予定の液体の体積に対して９０％〜１００％であることを意味する。

次に、針１７ｅをバイアル１６に穿刺する制御を穿刺制御部Ｕ４が実行する（ステップＳ６、図１６（ｃ）参照）。例えば穿刺制御部Ｕ４は、バイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ１７に近付けることで、針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御する。また、穿刺制御部Ｕ４は、針１７ｅの先端部がバイアル１６内の液体に到達しないように多関節ロボット２０を制御する。

次に、バイアル１６内を減圧させる制御を減圧制御部Ｕ８が実行する（ステップＳ７、図１６（ｄ）参照）。減圧制御部Ｕ８は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６の内圧を低下させるようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

次に、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させる（すなわち、バイアル１６をシリンジ１７の上方に位置させる）制御を反転制御部Ｕ６が実行する（ステップＳ８、図１６（ｅ）参照）。反転制御部Ｕ６は、例えば多関節アーム２２Ｂにより回転ユニット５０を回転させることで、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させるように多関節ロボット２０を制御する。具体的に、反転制御部Ｕ６は、次の制御を順に実行して回転ユニット５０を回転させる。
ｉ） グリッパー２３の指部２３ａ，２３ｂを係合溝５２ａ，５３ａに係合させるように多関節ロボット２０を制御する。
ｉｉ） グリッパー２３により回転ユニット５０を回転機構４０側に押すように多関節ロボット２０を制御する。これにより、回転中心Ａｘ２に沿って回転ユニット５０を移動させ（回転機構４０に近付け）、回転機構４０を許容状態とする。
ｉｉｉ） グリッパー２３を回転させ、その回転に伴って回転ユニット５０を回転させる。
ｉｖ） グリッパー２３により回転ユニット５０を回転機構４０側から引き戻すように多関節ロボット２０を制御する。これにより、回転中心Ａｘ２に沿って回転ユニット５０を移動させ（回転機構４０から離間させ）、回転機構４０を規制状態にする。

次に、バイアル１６内の原料薬液ＬＭをシリンジ１７内に吸引する制御を吸引制御部Ｕ９が実行する（ステップＳ９、図１６（ｆ）及び図１６（ｇ）参照）。吸引制御部Ｕ９は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の原料薬液ＬＭをシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

次に、シリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入する制御を送気制御部Ｕ１０が実行する（ステップＳ１０、図１６（ｈ）参照）。送気制御部Ｕ１０は、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。この際、バイアル１６内に注入する気体の体積と、ステップＳ９においてシリンジ１７内に吸引した原料薬液ＬＭの体積とを略一致させてもよい。これにより、バイアル１６内を過剰に加圧することが防止される。なお、ここでの略一致とは、バイアル１６内に注入する気体の体積が、シリンジ１７内に吸引した原料薬液ＬＭの体積に対して９０％〜１００％であることを意味する。

次に、針１７ｅをバイアル１６から抜去する制御を抜去制御部Ｕ５が実行する（ステップＳ１１、図１６（ｉ）参照）。抜去制御部Ｕ５は、バイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ１７から遠ざけることで、針１７ｅをバイアル１６から抜去するように多関節ロボット２０を制御する。

次に、バイアル１６をトレー１４に返送する制御を配置制御部Ｕ２が実行する（ステップＳ１２）。例えば配置制御部Ｕ２は、バイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してバイアル保持部３４から外し、トレー１４上に移送するように多関節ロボット２０を制御する。

次に、シリンジ１７を計量する制御を計量制御部Ｕ３が実行する（ステップＳ１３）。例えば計量制御部Ｕ３は、筒体保持部３３に保持された筒体１７ａを多関節アーム２２Ｂのグリッパー２３により把持し、シリンジ１７を筒体保持部３３から外して移送し、針１７ｅを上にして計量装置１１Ｂ上に載置するように多関節ロボット２０を制御する。その後、計量制御部Ｕ３は計量装置１１Ｂによる計量結果を取得する。

次に、シリンジ１７を筒体保持部３３に再度保持させる制御を配置制御部Ｕ２が実行する（ステップＳ１４）。例えば配置制御部Ｕ２は、計量装置１１Ｂ上のシリンジ１７の筒体１７ａを多関節アーム２２Ｂのグリッパー２３により把持してシリンジ駆動装置３０側に移送し、筒体保持部３３に保持させるように多関節ロボット２０を制御する。

次に、シリンジ１７の上下を反転させる制御を反転制御部Ｕ６が実行する（ステップＳ１５）。例えば反転制御部Ｕ６は、多関節アーム２２Ｂにより回転ユニット５０を回転させることで、針１７ｅを下に向けるように多関節ロボット２０を制御する。回転ユニット５０を回転させる手順は、ステップＳ８における手順と同じである。

次に、薬液バッグ１５を計量する制御を計量制御部Ｕ３が実行する（ステップＳ１６）。例えば計量制御部Ｕ３は、トレー１４上の薬液バッグ１５を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持して移送し、計量装置１１Ａ上に載置するように多関節ロボット２０を制御する。その後、計量制御部Ｕ３は計量装置１１Ａによる計量結果を取得する。

次に、薬液バッグ１５をシリンジ１７の下方に配置する制御を配置制御部Ｕ２が実行する（ステップＳ１７）。例えば配置制御部Ｕ２は、計量装置１１Ａ上の薬液バッグ１５を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持して移送し、シリンジ１７の下方に配置するように多関節ロボット２０を制御する。

次に、針１７ｅを薬液バッグ１５に穿刺する制御を穿刺制御部Ｕ４が実行する（ステップＳ１８）。例えば穿刺制御部Ｕ４は、薬液バッグ１５を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ１７に近付けることで、針１７ｅを薬液バッグ１５に穿刺するように多関節ロボット２０を制御する。

次に、シリンジ１７内の原料薬液を薬液バッグ１５内に注入する制御を注入制御部Ｕ１１が実行する（ステップＳ１９）。注入制御部Ｕ１１は、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の原料薬液を薬液バッグ１５内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

次に、針１７ｅを薬液バッグ１５から抜去する制御を抜去制御部Ｕ５が実行する（ステップＳ２０）。例えば抜去制御部Ｕ５は、薬液バッグ１５を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ１７から遠ざけることで、針１７ｅを薬液バッグ１５から抜去するように多関節ロボット２０を制御する。

次に、薬液バッグ１５を計量する制御を計量制御部Ｕ３が実行する（ステップＳ２１）。例えば計量制御部Ｕ３は、薬液バッグ１５を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持して移送し、計量装置１１Ａ上に載置するように多関節ロボット２０を制御する。その後、計量制御部Ｕ３は、計量装置１１Ａによる計量結果を取得する。

複数のバイアル１６にそれぞれ収容された複数種類の原料薬液を用いる場合には、バイアル１６ごとに以上の工程を繰り返す。以上により薬剤の製造が完了する。なお、ステップＳ１〜Ｓ２１の順序は適宜変更可能である。また、複数のステップを同時に進行させてもよい。

原料薬液の種類等に応じて各種制御パラメータを変更してもよい。制御パラメータとしては、ステップＳ５において吸引すべき気体の量、ステップＳ６における針１７ｅの刺し込み長さ、ステップＳ７におけるプランジャー１７ｃの引き戻し量、ステップＳ９におけるプランジャー１７ｃの引き戻し量・引き戻し速度、ステップＳ１０においてバイアル１６内に注入する気体の体積等が挙げられる。原料薬液の種類等に応じて各種制御パラメータを変更する具体的手法としては、原料薬液の種類等と制御パラメータとを対応付けたデータベースを予め作成しておき、各制御部によってこのデータベースを参照させることが挙げられる。データベースの格納場所としては、例えばＰＬＣ１１０のストレージ１１４又は管理コンピュータ３００のストレージが挙げられる。

以上の薬剤製造方法によれば、多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０を制御することにより、バイアル１６からシリンジ１７への原料薬液の移送作業を自動化できるのに加え、シリンジ１７から薬液バッグ１５への原料薬液の移送作業をも自動化できる。従って、設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できる。

バイアル１６からシリンジ１７への液体移送制御方法は、液体を収容したバイアル１６をシリンジ１７の下方に配置するように多関節ロボット２０を制御すること、バイアル１６がシリンジ１７の下方に配置された状態で、シリンジ１７の針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御すること、針１７ｅがバイアル１６に穿刺された状態で、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させるように多関節ロボット２０を制御すること、バイアル１６がシリンジ１７の上方に配置された状態で、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の原料薬液をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、を含んでいる。

この方法によれば、原料薬液がバイアル１６の下部に集まり、バイアル１６の上部に気層が形成された状態で、バイアル１６の上部に針１７ｅが穿刺される。このため、少なくとも穿刺の途中において、バイアル１６内の気層とシリンジ１７内とが連通する。穿刺前において、バイアル１６の内圧がシリンジ１７の内圧に比べ高い場合には、バイアル１６内の気層とシリンジ１７内との連通によってバイアル１６内圧が軽減される。その後、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係が反転させられ、針１７ｅ側に原料薬液が寄せられた状態で、バイアル１６内の原料薬液がシリンジ１７内に吸引される。上述のように穿刺の際にバイアル１６の内圧が軽減されるので、原料薬液をシリンジ１７内に吸引する際に、針１７ｅの穿刺部分からの原料薬液の漏出が抑制される。針１７ｅ側に液体が寄せられた状態で原料薬液の吸引が行われるので、バイアル１６内のより多くの原料薬液を効率よく吸引できる。従って、原料薬液の漏出を抑制しつつ、バイアル１６内からシリンジ１７内に効率よく原料薬液を移送するように、原料薬液の移送作業を自動化できる。

上記液体移送制御方法は、針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御する前に、プランジャー１７ｃを引いてシリンジ１７内に気体を吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の原料薬液をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御した後に、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、を更に含んでいる。

このため、原料薬液の吸引に際してバイアル１６内に生じる負圧が、シリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入することによって軽減される。バイアル１６内の負圧の軽減により、バイアル１６から針１７ｅを抜去する際の原料薬液の漏出が抑制される。従って、自動化された原料薬液の移送作業において、原料薬液の漏出を更に抑制できる。

上記液体移送制御方法は、針１７ｅをバイアル１６に穿刺する際に、針１７ｅの先端部がバイアル１６内の原料薬液に到達しないように多関節ロボット２０を制御する。このため、穿刺の際に針１７ｅの先端部が気層に留まるので、バイアル１６内圧がより確実に軽減される。従って、自動化された原料薬液の移送作業において、原料薬液の漏出を更に抑制できる。なお、針１７ｅの先端部をバイアル１６内の気層に確実に留めるためには、シリンジ１７及びバイアル１６の位置決めを高精度に行う必要がある。従って、手作業に比べ位置決めの安定性に優れる多関節ロボット２０の特性をより有効活用できる。

上記液体移送制御方法は、針１７ｅをバイアル１６に穿刺するように多関節ロボット２０を制御した後、バイアル１６及びシリンジ１７の上下関係を反転させるように多関節ロボット２０を制御する前に、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６の内圧を低下させるようにシリンジ駆動装置３０を制御すること、を更に含む。

このため、針１７ｅの先端部が気層に留まった状態において、バイアル１６内を更に減圧できる。従って、自動化された原料薬液の移送作業において、原料薬液の漏出を更に抑制できる。

〔第２実施形態〕
続いて、第２実施形態に係る液体移送システム１Ｂを用いた液体の移送作業について、主に図１７及び図１８を参照して説明する。液体移送システム１Ｂは、第１実施形態に係る流体移送システム１Ａに対して、システム構成の点では同じ（図１参照）であるが、バイアル１６からシリンジ１７への原料薬液の移送作業の内容の点で異なる。以下では、当該相違点を中心に説明する。

まず、第２実施形態に係る液体移送システム１Ｂを用いた液体の移送作業が開始されると、図１７に示されるように、第１実施形態と同様にステップＳ１〜Ｓ９が行われる。ステップＳ９において、バイアル１６内の原料薬液ＬＭをシリンジ１７内に吸引する制御を吸引制御部Ｕ９が実行する際には、吸引制御部Ｕ９は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の原料薬液ＬＭの一部（例えば、１／２０〜１／３程度）をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する（図１８（ａ）参照）。

次に、バイアル１６内の原料薬液の液面よりも上方に針１７ｅの先端部を位置させる制御を穿刺制御部Ｕ４が実行する（ステップＳ２２、図１８（ｂ）参照）。穿刺制御部Ｕ４は、バイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ１７にさらに近付けることで、針１７ｅの先端部が当該液面よりも上方に突き出るように多関節ロボット２０を制御する。

次に、シリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入する制御を送気制御部Ｕ１０が実行する（ステップＳ２３、図１８（ｃ）参照）。送気制御部Ｕ１０は、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の気体をバイアル１６内に注入するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。この際、バイアル１６内に注入する気体の体積と、ステップＳ９においてシリンジ１７内に吸引した原料薬液ＬＭの体積とを略一致させてもよい。これにより、バイアル１６内を過剰に加圧することが防止される。なお、ここでの略一致とは、バイアル１６内に注入する気体の体積が、シリンジ１７内に吸引した原料薬液ＬＭの体積に対して９０％〜１００％であることを意味する。

次に、針１７ｅの一部をバイアル１６から抜去する制御を抜去制御部Ｕ５が実行する（ステップＳ２４、図１８（ｄ）参照）。抜去制御部Ｕ５は、バイアル１６を多関節アーム２２Ａのグリッパー２３により把持してシリンジ１７から遠ざけることで、針１７ｅをバイアル１６から部分的に抜去するように多関節ロボット２０を制御する。より詳しくは、抜去制御部Ｕ５は、針１７ｅの先端部がバイアル１６内で且つキャップ１６ｃの近傍に位置するように多関節ロボット２０を制御する。

次に、バイアル１６内の残余の原料薬液ＬＭをシリンジ１７内に吸引する制御を吸引制御部Ｕ９が実行する（ステップＳ２５、図１８（ｅ）参照）。吸引制御部Ｕ９は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の残余の原料薬液ＬＭをシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。こうして、バイアル１６内の原料薬液ＬＭは、針１７ｅを通じてシリンジ１７内に全て移送される。以降は、第１実施形態と同様にステップＳ１１〜Ｓ２１が行われる。

以上の薬剤製造方法によれば、第１実施形態と同様に、設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できる。

以上のような第２実施形態に係る液体移送制御方法は、（Ａ１）原料薬液ＬＭを貯留するバイアル１６のキャップ１６ｃにシリンジ１７の針１７ｅを穿刺するように多関節ロボット２０の動作を制御することと、Ａ１項に記載の制御の後に、（Ｂ１）バイアル１６がシリンジ１７の上方に位置し且つ針１７ｅの先端がバイアル１６内の原料薬液ＬＭよりも上方に位置した状態で、プランジャー１７ｃを押してシリンジ１７内の空気をバイアル１６内に送り込むように、シリンジ駆動装置３０の動作を制御することと、Ｂ１項に記載の制御の後に、（Ｃ１）針１７ｅの先端がバイアル１６内の液体中に位置した状態で、プランジャー１７ｃを引いて針１７ｅを通じてバイアル１６内の原料薬液ＬＭを吸引するように、シリンジ駆動装置３０の動作を制御することとを含んでいる。

ところで、バイアル１６内の原料薬液ＬＭの全量が一度にシリンジ１７へ移送されると、バイアル１６とシリンジ１７との間の圧力差によってシリンジ１７内の空気がバイアル１６内に意図せず移動することがある。当該空気がバイアル１６内の原料薬液ＬＭを通過すると、原料薬液ＬＭが泡立ち、原料薬液ＬＭの正確な量を目盛りで読み取ることが困難となる場合がある。しかしながら、第２実施形態に係る方法によれば、バイアル１６内の原料薬液ＬＭの全量が一度にシリンジ１７へ移送されず、バイアル１６内の原料薬液ＬＭの一部がシリンジ１７に移送された後に、シリンジ１７内の空気がバイアル１６内の空気層に送気される。そのため、シリンジ１７からバイアル１６への意図しない空気の移動が生ずる前にシリンジ１７内の空気がバイアル１６内に戻されることに加え、その際にシリンジ１７内の空気がバイアル１６内の原料薬液ＬＭを通過しない。従って、原料薬液ＬＭの泡立ちが極めて抑制される。その結果、シリンジ１７によって、正確な量の原料薬液ＬＭをバイアル１６から抜き取ることが可能となる。

〔第３実施形態〕
続いて、第３実施形態に係る液体移送システム１Ｃを用いた液体の移送作業について、主に図１９及び図２０を参照して説明する。液体移送システム１Ｃは、第１実施形態に係る流体移送システム１Ａに対して、バイアル保持部３４が存在せずにグリッパー２３の指部２３ａ，２３ｂによってバイアル１６を保持している点（図１９参照）と、コントローラ１００が有する機能ブロックの点（図２０参照）とで異なる。以下では、当該相違点を中心に説明する。

図１９に例示されるように、バイアル１６がグリッパー２３の指部２３ａ，２３ｂによって保持されているので、バイアル１６の姿勢がグリッパー２３によって自在に変更可能である。そのため、シリンジ１７に対するバイアル１６の姿勢は、グリッパー２３の駆動及びシリンジ駆動装置３０における回転ユニット５０の回転の少なくとも一方によって決定される。一方の多関節アーム２２Ａが有するグリッパー２３がバイアル１６を把持しつつその姿勢を変更し、他方の多関節アーム２２Ｂが有するグリッパー２３がシリンジ１７を把持しつつその姿勢を変更してもよい。

コントローラ１００は、図２０に示されるように、機能ブロックとして、撮像制御部Ｕ１２と、姿勢制御部Ｕ１３とを有する。撮像制御部Ｕ１２は、所定のタイミングでカメラ１３Ａ，１３Ｂに撮像を行わせるようにカメラ１３Ａ，１３Ｂを制御し、例えば針１７ｅの先端を撮像する。姿勢制御部Ｕ１３は、シリンジ１７に対してバイアル１６が所望の姿勢となるように、多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０の少なくとも一方を制御する。より詳しくは、コントローラ１００は、姿勢制御部Ｕ１３により、バイアル１６及びシリンジ１７の少なくとも一方の姿勢を変更して針１７ｅがバイアル１６のキャップ１６ｃに対して斜めとなるように、多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０の少なくとも一方を制御することを実行可能である。

続いて、第３実施形態に係る液体移送システム１Ｃを用いた液体の移送作業について説明する。当該移送作業が開始されると、第１実施形態と同様に図１５に示される各ステップＳ１〜Ｓ２１が行われる。特に第３実施形態では、ステップＳ６で針１７ｅをバイアル１６のキャップ１６ｃに穿刺した後で且つステップＳ６〜Ｓ９のいずれかの実行中、針１７ｅがバイアル１６のキャップ１６ｃに対して斜めとなるようにシリンジ１７に対するバイアル１６の姿勢が調整される（図１９参照）。

以上の薬剤製造方法によれば、第１実施形態と同様に、設備の大規模化を抑制しつつ、液体移送作業を自動化できる。

以上のような第３実施形態に係る液体移送制御方法は、（Ａ２）原料薬液ＬＭを貯留するバイアル１６のキャップ１６ｃにシリンジの針１７ｅを穿刺するように多関節ロボット２０の動作を制御することと、Ａ２項に記載の制御の後に、（Ｂ２）プランジャー１７ｃを引いて針１７ｅを通じてバイアル１６内の原料薬液ＬＭを吸引するように、シリンジ駆動装置３０の動作を制御することと、Ａ２項に記載の制御の後に、（Ｃ２）バイアル１６及びシリンジ１７の少なくとも一方の姿勢を変更して針１７ｅがバイアル１６のキャップ１６ｃに対して斜めとなるように、多関節ロボット２０の動作を制御することとを含んでいる。

このような第３実施形態に係る方法によれば、針１７ｅがバイアル１６のキャップ１６ｃに対して斜めとなるので、針１７ｅの先端がキャップ１６ｃに近接し且つバイアル１６の内壁寄りに位置する。そのため、針１７ｅがキャップ１６ｃに対して垂直となった状態でバイアル１６内の原料薬液ＬＭをシリンジ１７によって吸引する場合と比較して、バイアル１６のキャップ１６ｃ近傍に集まった原料薬液ＬＭのほとんど又は全部をシリンジ１７によって吸引することができる。そのため、バイアル１６内の原料薬液ＬＭを無駄なく利用することが可能となる。

以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。例えば、流体移送システム１Ａの適用対象は薬剤製造システム１に限られず、バイオ分野又はメディカル分野等において人手による液体移送を必要としてきた様々なシステムに応用可能である。具体例として、培養液の移送を必要とする培養システム等が挙げられる。

第２実施形態では、バイアル１６内に貯留された原料薬液ＬＭの種類に関する情報に応じて、（ｉ）図１７に示されるステップＳ６〜Ｓ９，Ｓ２２〜Ｓ２５を順次実行してもよいし、（ｉｉ）図１７に示されるステップＳ６〜Ｓ９を順次実行するがステップＳ２２〜Ｓ２５を実行しなくてもよい。後者（ｉｉ）の場合、ステップＳ９においては、吸引制御部Ｕ９は、プランジャー１７ｃを引いてバイアル１６内の原料薬液ＬＭの全部をシリンジ１７内に吸引するようにシリンジ駆動装置３０を制御する。

原料薬液ＬＭの種類に関する情報は、原料薬液ＬＭの特性に関する情報と関連づけてデータベースとして記憶装置に記憶されていてもよい。当該データベースが記憶される記憶装置としては、上述のように、データベースの格納場所としては、例えばＰＬＣ１１０のストレージ１１４（図１３参照）又は管理コンピュータ３００（図１参照）のストレージが挙げられる。

原料薬液ＬＭの特性に関する情報としては、例えば粘度が挙げられる。原料薬液ＬＭの粘度が大きいと、シリンジ１７によるバイアル１６内の原料薬液ＬＭの吸引速度（プランジャー１７ｃを引く速度）が小さい場合であっても、原料薬液ＬＭが泡立ちやすく且つ生じた泡が消え難い。そこで、原料薬液ＬＭの粘度が大きい場合には、図１７に示されるステップＳ６〜Ｓ９，Ｓ２２〜Ｓ２５を順次実行してもよい。一方、原料薬液ＬＭの粘度が小さいと、シリンジ１７によるバイアル１６内の原料薬液ＬＭの吸引速度（プランジャー１７ｃを引く速度）が大きい場合であっても、原料薬液ＬＭが泡立ち難く且つ泡が生じたとしても消えやすい。そこで、原料薬液ＬＭの粘度が小さい場合には、図１７に示されるステップＳ６〜Ｓ９を順次実行するがステップＳ２２〜Ｓ２５を実行しなくてもよい。このように、原料薬液ＬＭの特性である粘度に応じて制御パラメータが関連づけられていてもよい。当該データベースにおいて、原料薬液ＬＭの種類に関する情報と制御パラメータとが直接対応付けられていてもよい。

原料薬液ＬＭの種類に応じて変更される他の制御パラメータとしては、上記の吸引速度の他に、ステップＳ９，Ｓ２５におけるバイアル１６又はシリンジ１７の姿勢が挙げられる。キャップ１６ｃが水平に対して傾くようにバイアル１６の姿勢を変更すると、バイアル１６内の原料薬液ＬＭがキャップ１６ｃの傾いた側に集まるので、集まった原料薬液ＬＭのほとんど又は全部をシリンジ１７によって吸引することができる。針１７ｅの先端が上向きで且つシリンジ１７が水平に対して傾くようにシリンジ１７の姿勢を変更すると、シリンジ１７内に吸引された原料薬液ＬＭが筒体１７ａの内面に沿って伝わるので、吸引された原料薬液ＬＭが泡立ち難くなる。

原料薬液ＬＭの種類に応じて変更される他の制御パラメータとしては、シリンジ１７によりバイアル１６内の原料薬液ＬＭを所定量吸引した後の静止時間が挙げられる。

第３実施形態では、針１７ｅの先端における斜面ＴＳが、バイアル１６の内壁面と対向しつつバイアル１６の内壁面に近接した状態となっていてもよい（図１９参照）。キャップ１６ｃが水平を保った状態であれば、針１７ｅの斜面ＴＳは、バイアル１６の内壁面のうちどの領域と対向していてもよい。キャップ１６ｃが水平に対して傾いた状態であれば、針１７ｅの斜面ＴＳは、傾いたバイアル１６の内壁面のうち下方に位置する領域と対向していてもよい。この場合、バイアル１６内のうち原料薬液ＬＭが溜まりやすい箇所に針１７ｅの斜面ＴＳが向かうので、バイアル１６のキャップ１６ｃ近傍に集まった原料薬液ＬＭのほとんど又は全部をシリンジ１７によってより確実に吸引することができる。

回転中心Ａｘ２を中心軸として回転ユニット５０が回転することを考慮して、第３実施形態では、斜面ＴＳのうち針１７ｅの先端側と、斜面ＴＳのうち針１７ｅの基端側とが並ぶ方向が回転中心Ａｘ２を中心とする径方向と略同一となるように、シリンジ１７が回転ユニット５０に取り付けられていてもよい。この場合、針１７ｅの斜面ＴＳを、傾いたバイアル１６の内壁面のうち下方に位置する領域と対向させやすくなる。あるいは、回転ユニット５０が回転中心Ａｘ２と直交する回転軸周りに回転可能となるように、シリンジ駆動装置３０が構成されていてもよい。

第３実施形態では、シリンジ１７に対するバイアル１６の姿勢を調整するにあたり、カメラ１３Ａ，１３Ｂが撮像した撮像画像を画像処理装置２００が処理し、その処理結果に基づいて姿勢制御部Ｕ１３が多関節ロボット２０及びシリンジ駆動装置３０の少なくとも一方を制御してもよい。この場合、バイアル１６又はシリンジ１７の姿勢を液体移送システム１Ｃが自動的に決定できる。

第３実施形態では、バイアル１６内の原料薬液ＬＭをシリンジ１７によって吸引しながら、シリンジ１７に対するバイアル１６の姿勢を変化させてもよい。具体的には、プランジャー１７ｃを引きながら、バイアル１６及びシリンジ１７の少なくとも一方の傾きを変更してもよい。この場合、シリンジ１７による原料薬液ＬＭの吸引量、すなわちバイアル１６内における原料薬液ＬＭの残量に応じて、原料薬液ＬＭをより効率的に吸引できる。

１Ａ…流体移送システム、１Ｂ，１Ｃ…液体移送システム、１０…流体移送装置、１５…薬液バッグ（第２容器）、１６…バイアル（第１容器）、１７…シリンジ、１７ａ…筒体、１７ｃ…プランジャー、１７ｅ…針、２０…多関節ロボット、２２Ａ，２２Ｂ…多関節アーム、２３…グリッパー、２４…手首部、２５…肢部、３０…シリンジ駆動装置、３３…筒体保持部、３５…駆動部、４０…回転機構、５２ａ，５３ａ…係合溝（係合部）、７０…ロック機構、７４…弾性部材、１００…コントローラ（流体移送制御装置）、Ａｘ１…グリッパーの回転中心、Ａｘ２…回転機構の回転中心、ＣＬ…シリンジの中心軸線、ＴＳ…斜面、Ｕ２…配置制御部、Ｕ４…穿刺制御部、Ｕ６…反転制御部、Ｕ７…吸気制御部、Ｕ８…減圧制御部、Ｕ９…吸引制御部、Ｕ１０…送気制御部、Ｕ１２…撮像制御部、Ｕ１３…姿勢制御部。

Claims (15)

1. 多関節ロボットと、
   針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置と、
   液体を貯留する容器及び前記シリンジを取り扱うように前記多関節ロボットの動作を制御すると共に、前記シリンジ駆動装置の動作を制御する制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   （Ａ）前記容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットを動作させる制御と、
   前記制御Ａの後に、（Ｂ）前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内の液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置を動作させる制御と、
   前記制御Ｂの後に、（Ｃ）前記針の先端が前記容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置を動作させる制御と
   を実行する、ロボットシステム。
2. 前記制御装置は、前記容器に貯留された液体の種類に関する情報に応じて、（ｉ）前記制御Ａ〜Ｃを前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置に順次実行させるか、又は、（ｉｉ）前記制御Ａを前記多関節ロボットに実行させた後に前記制御Ｃを前記シリンジ駆動装置に実行させるが前記制御Ｂを前記シリンジ駆動装置に実行させない、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 液体の種類と特性とが関連づけられた情報を記憶する記憶装置を更に備え、
   前記制御装置は、前記記憶装置の前記情報に基づいて前記容器に貯留された液体の種類に対応した液体の特性を取得し、取得した特性に応じて、（ｉ）前記制御Ａ〜Ｃを前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置に順次実行させるか、又は、（ｉｉ）前記制御Ａを前記多関節ロボットに実行させた後に前記制御Ｃを前記シリンジ駆動装置に実行させるが前記制御Ｂを前記シリンジ駆動装置に実行させない、請求項２に記載のロボットシステム。
4. 前記制御装置は、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引時における前記シリンジ又は前記容器の姿勢、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引速度、又は、前記シリンジにより前記容器内の液体を所定量吸引した後の静止時間を、液体の種類に関する情報に応じて変更するように、前記シリンジ駆動装置を動作させる、請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
5. 前記多関節ロボットは２つの多関節アームを有する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
6. 前記制御装置は、前記多関節アームの一つが前記シリンジ駆動装置として機能するように前記多関節ロボットを制御する、請求項５に記載のロボットシステム。
7. 多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御する装置であって、
   液体を貯留する容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御する第１の制御部と、
   前記第１の制御部による前記多関節ロボットの制御の後に、前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内の液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御する第２の制御部と、
   前記第２の制御部による前記シリンジ駆動装置の制御の後に、前記針の先端が前記容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御する第３の制御部と
   を備える、液体移送制御装置。
8. 前記容器に貯留された液体の種類に関する情報に応じて、（ｉ）前記第１〜第３の制御部により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を順次動作させるか、又は、（ｉｉ）前記第１の制御部により前記多関節ロボットを動作させた後に前記第３の制御部により前記シリンジ駆動装置を動作させるが前記第２の制御部によっては前記シリンジ駆動装置を動作させない、請求項７に記載の液体移送制御装置。
9. 液体の種類と特性とが関連づけられた情報を記憶する記憶装置の前記情報に基づいて前記容器に貯留された液体の種類に対応した液体の特性を取得し、取得した特性に応じて、（ｉ）前記第１〜第３の制御部により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を順次動作させるか、又は、（ｉｉ）前記第１の制御部により前記多関節ロボットを動作させた後に前記第３の制御部により前記シリンジ駆動装置を動作させるが前記第２の制御部によっては前記シリンジ駆動装置を動作させない、請求項８に記載の液体移送制御装置。
10. 前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引時における前記シリンジ又は前記容器の姿勢、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引速度、又は、前記シリンジにより前記容器内の液体を所定量吸引した後の静止時間を、液体の種類に関する情報に応じて変更するように、前記第１〜第３の制御部のいずれかにより前記多関節ロボット又は前記シリンジ駆動装置を動作させる、請求項７〜９のいずれか一項に記載の液体移送制御装置。
11. 多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御する方法であって、
    （Ａ）液体を貯留する容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御することと、
    前記Ａ項に記載の制御の後に、（Ｂ）前記容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記容器内の液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと、
    前記Ｂ項に記載の制御の後に、（Ｃ）前記針の先端が前記容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと
    を含む、液体移送制御方法。
12. 前記容器に貯留された液体の種類に関する情報に応じて、（ｉ）前記Ａ〜Ｃ項に記載の制御により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を順次動作させるか、又は、（ｉｉ）前記Ａ項に記載の制御により前記多関節ロボットを動作させた後に前記Ｃ項に記載の制御により前記シリンジ駆動装置を動作させるが前記Ｂ項に記載の制御によっては前記シリンジ駆動装置を動作させない、請求項１１に記載の液体移送制御方法。
13. 液体の種類と特性とが関連づけられた情報を記憶する記憶装置の前記情報に基づいて前記容器に貯留された液体の種類に対応した液体の特性を取得し、取得した特性に応じて、（ｉ）前記Ａ〜Ｃ項に記載の制御により前記多関節ロボット及び前記シリンジ駆動装置を順次動作させるか、又は、（ｉｉ）前記Ａ項に記載の制御により前記多関節ロボットを動作させた後に前記Ｃ項に記載の制御により前記シリンジ駆動装置を動作させるが前記Ｂ項に記載の制御によっては前記シリンジ駆動装置を動作させない、請求項１２に記載の液体移送制御方法。
14. 前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引時における前記シリンジ又は前記容器の姿勢、前記シリンジによる前記容器内の液体の吸引速度、又は、前記シリンジにより前記容器内の液体を所定量吸引した後の静止時間を、液体の種類に関する情報に応じて変更するように、前記Ａ〜Ｃ項のいずれかに記載の制御により前記多関節ロボット又は前記シリンジ駆動装置を動作させる、請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の液体移送制御方法。
15. 多関節ロボットと、針を有するシリンジのプランジャーを押し引きするためのシリンジ駆動装置とを制御して薬剤を製造する方法であって、
    （Ａ）前記薬剤の第１の原料液を貯留する第１の容器の蓋部に前記シリンジの前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御することと、
    前記Ａ項に記載の制御の後に、（Ｂ）前記第１の容器が前記シリンジの上方に位置し且つ前記針の先端が前記第１の容器内の液体よりも上方に位置した状態で、前記プランジャーを押して前記シリンジ内の空気を前記第１の容器内に送り込むように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと、
    前記Ｂ項に記載の制御の後に、（Ｃ）前記針の先端が前記第１の容器内の液体中に位置した状態で、前記プランジャーを引いて前記針を通じて前記第１の容器内の液体を吸引するように、前記シリンジ駆動装置の動作を制御することと、
    前記Ｃ項に記載の制御の後に、前記薬剤の第２の原料液を貯留する第２の容器内に前記シリンジ内の前記第１の原料液を注入するために、（Ｄ）前記針を前記第１の容器から抜去して前記第２の容器に前記針を穿刺するように前記多関節ロボットの動作を制御することと
    を含む、薬剤製造方法。

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