JPWO2017056304A1

JPWO2017056304A1 - 薬液調製方法及び薬液調製システム

Info

Publication number: JPWO2017056304A1
Application number: JP2017542650A
Authority: JP
Inventors: 茂二田坂; 輝浩栗原
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2015-10-01
Filing date: 2015-10-01
Publication date: 2018-05-31
Also published as: WO2017056304A1

Abstract

本開示に係る薬液調製方法は、第１容器７からシリンジ５に輸液１０Ａを移送するようにロボット２を制御する工程Ａと、第２容器６及びシリンジ５が把持されている状態で、プランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を複数回行うことでシリンジ５から第２容器６に対して輸液１０Ａを注入するようにシリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御する工程Ｂと、かかる注入動作が行われた際に第２容器６からシリンジ５に移動した曝露された空気を密封可能な第３容器に注入するようにロボット２を制御する工程Ｃと、を有する。

Description

本開示は、薬液調製方法及び薬液調製システムに関する。

従来、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特許５２２４０２３号

上述の従来の薬液調製システムでは、上述の容器内において、抗がん剤等の薬品及び輸液が混合すると、曝露された空気が発生する。ここで、シリンジのプランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことでシリンジから容器内に輸液を注入する場合、かかる注入動作の際に、曝露された空気が容器からシリンジに移動してしまう。

しかしながら、従来の薬液調製システムでは、シリンジ内の曝露された空気をどのように処理すべきかについて考えられていないという課題があった。

そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、抗がん剤等の薬品及び輸液が混合した際に発生する曝露された空気を適切に処理することで被爆を防ぐことができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することを目的とする。

本開示の第１の特徴は、第１容器に収容されている輸液及び密封されている第２容器に収容されている薬品を混合調製する薬液調製方法であって、前記第１容器からシリンジに前記輸液を移送するようにロボットを制御する工程Ａと、前記第２容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで前記シリンジから前記第２容器に対して前記輸液を注入するように、前記プランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Ｂと、前記注入動作が行われた前記第２容器から前記シリンジに移動した曝露された空気を密封可能な第３容器に注入するように前記ロボットを制御する工程Ｃと、を有することを要旨とする。

本開示の第２の特徴は、第１容器に収容されている輸液及び密封されている第２容器に収容されている薬品及びを混合調製する薬液調製システムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、前記ロボットを制御するように構成されているコントローラと、有し、前記コントローラは、前記第１容器からシリンジに前記輸液を移送するように、前記ロボットを制御する第１制御部と、前記第２容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記プランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで、前記シリンジから前記第２容器に対して前記輸液を注入するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第２制御部と、前記注入動作が行われた際に前記第２容器から前記シリンジに移動した曝露された空気を密封可能な第３容器に注入するように、前記ロボットを制御する第３制御部と、を有することを要旨とする。

本開示によれば、抗がん剤等の薬品及び輸液が混合した際に発生する曝露された空気を適切に処理することで被爆を防ぐことができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することができる。

実施形態に係る薬液調製システムに全体概略構成の一例を説明するための図である。実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を示す図である。実施形態に係るロボットの動作の一例を示す図である。実施形態に係る薬液調製システムによって密封されたシリンジ及び容器の一例を示す図である。実施形態に係る薬液調製方法の一例を示す図である。

以下、図１〜図１０を参照して、一実施形態について説明する。

＜薬液調製システム＞
まず、図１〜図９を参照して、本実施形態に係る薬液調製システム１の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム１等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図９等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬液調製システム１等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

本実施形態に係る薬液調製システム１は、図１に示すように、ロボット２やシリンジ駆動装置３やコントローラ４やトレー１００や作業台２００等を具備している。ここで、ロボット２やシリンジ駆動装置３や作業台２００は、調製室３００内に設けられているが、コントローラ４は、調製室３００外に設けられていてもよいし、調製室３００内に設けられていてもよい。なお、トレー１００は、調製室３００内に搬入されたり、調製室３００外に搬出されたりするものである。

本実施形態に係る薬液調製システム１は、調製室３００内で、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂを混合調製するように構成されている。ここで、輸液１０Ａは、密封されている第１容器７に密封されており、例えば、生理食塩水やブドウ糖液等によって構成されている。また、薬品１０Ｂは、密封されている第２容器６に収容されており、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。ここで、第１容器７としては、例えば、輸液バッグや輸液ボトルやその他の容器が用いられてもよい。また、第２容器６としては、例えば、バイアルやその他の容器が用いられてもよい。

本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、針５Ａ及びプランジャー５Ｂを具備しており、輸液１０Ａの移送のために用いられるように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液１０Ａの種類や移送量等に応じて使い分けられるように構成されてもよい。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、１種類のシリンジ５を使用する場合を一例として説明するが、２種類以上のシリンジ５を使用するように構成されていてもよい。

また、本実施形態に係る薬液調製システム１において、第２容器６は、液体状の薬剤や粉末状の薬剤を密封することができるように構成されている。かかる第２容器６としては、例えば、ガラス製のバイアル瓶等が使用されるが、これに限定されるものではなく、樹脂製の容器等が使用されてもよい。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、１種類の第２容器６を使用する場合を一例として説明するが、２種類以上の第２容器６を使用するように構成されていてもよい。

さらに、本実施形態に係る薬液調製システム１において、第１容器７は、バッグ本体７１とポート部材７２とを有する。バッグ本体７１は、例えば、柔軟性を有する透明な同一寸法の２枚の樹脂シートを重ね合わせ、その周縁を熱溶着等により接合した袋状物である。ポート部材７２は、例えば、プラスチック製であり、上述の２枚の樹脂シートの間に挟まれた状態でバッグ本体７１の端部に取り付けられている。ポート部材７２の開口（図示省略）には、ゴム栓（図示省略）が装着されており、かかるゴム栓にシリンジ５の針５Ａが挿抜される。

ロボット２は、図１、図３〜図５、図８に示すように、シリンジ５、第２容器６及び第１容器７を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットである。

また、シリンジ駆動装置３は、図４に示すように、シリンジ５及び第２容器６を把持するように構成されており、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。

なお、シリンジ駆動装置３は、シリンジ５及び第２容器６のどちらか一方のみを把持することができるように構成されていてもよい。かかる場合、シリンジ駆動装置３は、ロボット２と協働して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。

トレー１００は、シリンジ５や第２容器６や第１容器７を収容することができるように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１では、例えば、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂの混合調製前に、シリンジ５と第２容器６と第１容器７とを収容した状態のトレー１００が調製室３００内に搬入され、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂの混合調製後に、第１容器７のみを収容した状態のトレー１００が調製室３００から外に搬出されるように構成されている。

ここで、本実施形態に係る薬液調製システム１において、複数のトレー１００が設けられており、トレー１００の各々が、シリンジ５や第２容器６や第１容器７の各々を収容することができるように構成されていてもよい。

また、本実施形態に係る薬液調製システム１において、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂの混合調製前に、シリンジ５と第２容器６と第１容器７とを収容した状態の１つ又は複数のトレー１００が調製室３００内に搬入され、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂの混合調製後に、シリンジ５のみを収容した状態のトレー１００が調製室３００から外に搬出されるように構成されていてもよい。

作業台２００には、図１、図３〜図５、図８に示すように、載置台２１０及び保持装置（シリンジ台）２２０が設けられている。

ここで、図３等に示すように、第１容器７は、寝かされた状態で載置台２００に載置されるように構成されている。ここで、「寝かされた状態」とは、第１容器７が自立していない状態をいい、バッグ本体７１とポート部材７２との位置関係が、上下方向ではなく載置台２００の載置面の面方向に略沿った方向である状態をいう。また、載置台２００は、載置された第１容器７の質量を測定する質量計の機能を具備していてもよい。

保持装置２２０は、シリンジ５の外筒及び針５Ａの位置を固定し、シリンジ５のプランジャー５Ｂの押し引き動作を行うことができるように、シリンジ５を針５Ａが載置台２１０側を向くように保持する。図３等に示すように、シリンジ５は、針５Ａが載置台２１０に載置された第１容器７のポート部材７２と略同じ高さにおいて、略水平方向を向くように保持される。また、保持装置２２０は、径の異なる複数種類のシリンジ５を保持するために、径の異なる複数のホルダを切り替え可能に備えていてもよい。

コントローラ４は、図１に示すように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。なお、コントローラ４は、作業台２００に設けられている載置台２１０や保持装置２２０を制御するように構成されていてもよい。

例えば、コントローラ４は、図２（ａ）に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図２（ｂ）に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。

図２（ｂ）に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、第１制御部４Ａと、第２制御部４Ｂと、第３制御部４Ｃと、空気解放部４Ｄとを具備している。

第１制御部４Ａは、第１容器７からシリンジ５に輸液１０Ａを移送するように、ロボット２を制御するように構成されている。

具体的には、第１制御部４Ａは、図３に示すように、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５が保持装置２２０によって保持されている状態において、載置台２１０の方に保持装置２２０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、保持装置２２０を制御してもよい。

第１制御部４Ａは、図３に示すように、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５が保持装置２２０によって保持されている状態において、保持装置２２０の方に載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

第１制御部４Ａは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がハンド２Ｂによって保持されている状態において、シリンジ５を保持しているハンド２Ｂを載置台２１０の方を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、ロボット２を制御してもよい。

第１制御部４Ａは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がハンド２Ｂによって保持されている状態において、シリンジ５を保持しているハンド２Ｂの方に載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

第１制御部４Ａは、第１容器７及びシリンジ５の両方がハンド２Ｂによって保持されている状態において、第１容器７を保持しているハンド２Ｂ及びシリンジ５を保持しているハンド２Ｂを近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、ロボット２を制御してもよい。

第１制御部４Ａは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がシリンジ駆動装置３によって保持されている状態において、シリンジ駆動装置３の方に載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

第１制御部４Ａは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がシリンジ駆動装置３によって保持されている状態において、載置台２１０の方にシリンジ駆動装置３を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

なお、第１制御部４Ａは、シリンジ５の針５Ａが第１容器７のポート部材７２内に挿入された後、プランジャー５Ｂを引くことによって、第１容器７からシリンジ５に輸液１０Ａを移送させるように、ロボット２或いはシリンジ駆動装置３を制御してもよい。

ここで、第１制御部４Ａは、複数の第２容器６に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ａとして、複数の第２容器６に対して注入すべき量と同量の輸液１０Ａを移送させるように構成されていてもよいし、複数の第２容器６に対して注入すべき量よりも所定量だけ多い量の輸液１０Ａを移送させるように構成されていてもよい。

第２制御部４Ｂは、第２容器６及びシリンジ５が把持されている状態で、プランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで、シリンジ５から第２容器６に対して輸液１０Ａを注入するように、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御するように構成されている。

例えば、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって第２容器６が把持されており、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５が把持されている状態で、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、第２容器６の各々に対して輸液１０Ａを注入させるように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御してもよい。

第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって第２容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、第２容器６の各々に対して輸液１０Ａを注入させるように、ロボット２を制御してもよい。

第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によって第２容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、第２容器６の各々に対して輸液１０Ａを注入させるように、シリンジ駆動装置３を制御してもよい。

第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によって第２容器６が把持されており、ハンド２Ｂによってシリンジ５が把持されている状態で、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、第２容器６の各々に対して輸液１０Ａを注入させるように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御してもよい。

第２制御部４Ｂは、図４に示すように、ハンド２Ｂ及びシリンジ駆動装置３によって第２容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、第２容器６の各々に対して輸液１０Ａを注入させるように、シリンジ駆動装置３を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、上述の注入動作が行われた際に第２容器６からシリンジ５に移動した曝露された空気（以下、曝露空気１０Ｄ）を密封可能な第３容器（入れ物）に注入するように、ロボット２を制御するように構成されている。ここで、曝露空気１０Ｄは、第２容器６内において輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂが混合調製された際に発生されるものであり、上述の注入動作によって第２容器６からシリンジ５に移動するものである。

かかる特徴によれば、曝露空気１０Ｄの調整室３００内への漏れを最小限にすることができ、ロボット２のメンテナンス等で作業員が入室する可能性がある調整室３００内の汚染を最小限にすることができるという効果を奏することができる。

ここで、本実施形態に係る薬液調製システム１において、上述の密封可能な第３容器として、上述の第１容器７を用いるように構成されていてもよい。例えば、第３制御部４Ｃは、図５に示すように、曝露空気１０Ｄを含むシリンジ５を保持装置２２０に保持させて、保持装置２２０及び載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入し、プランジャー５Ｂを押すことによってシリンジ５から第１容器７に曝露空気１０Ｄを移送させるように、ロボット２や載置台２１０や保持装置２２０等を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、曝露空気１０Ｄを含むシリンジ５及び第１容器７をハンド２Ｂに保持させた状態のままでシリンジ５及び第１容器７を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入し、プランジャー５Ｂを押すことによってシリンジ５から第１容器７に曝露空気１０Ｄを移送させるように、ロボット２を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、曝露空気１０Ｄを含むシリンジ５をハンド２Ｂに保持させた状態のままでシリンジ５を載置台２１０に載置されている第１容器７に近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入し、プランジャー５Ｂを押すことによってシリンジ５から第１容器７に曝露空気１０Ｄを移送させるように、ロボット２を制御してもよい。

かかる特徴によれば、曝露空気１０Ｄを注入するために新たな第３容器を準備することなく第１容器７を活用することで資源の浪費を回避することができる。

なお、本実施形態に係る薬液調製システム１において、上述の密封可能な第３容器として、上述の第１容器７とは異なる別の輸液バッグや輸液ボトル等の容器や上述の第２容器６とは異なる別の容器等を用いるように構成されていてもよい。

なお、第３制御部４Ｃは、シリンジ５から第１容器７に曝露空気１０Ｄを移送させた後、図６及び図７に示すように、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂの混合物１０Ｃを第２容器６からシリンジ５に移送させるように、ロボット２やシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。

具体的には、第３制御部４Ｃは、図６に示すように、シリンジ５の針５Ａを第２容器６の栓に挿入させた後、図７に示すように、プランジャー５Ｂを引くことによって混合物１０Ｃを第２容器６からシリンジ５に移送させるように、ロボット２やシリンジ駆動装置３を制御する。

その後、第３制御部４Ｃは、シリンジ５から第１容器７に混合物１０Ｃを移送するように、ロボット２を制御するように構成されている。

具体的には、第３制御部４Ｃは、図８に示すように、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５が保持装置２２０によって保持されている状態において、載置台２１０の方に保持装置２２０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、保持装置２２０を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、図８に示すように、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５が保持装置２２０によって保持されている状態において、保持装置２２０の方に載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がハンド２Ｂによって保持されている状態において、シリンジ５を保持しているハンド２Ｂを載置台２１０の方を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、ロボット２を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がハンド２Ｂによって保持されている状態において、シリンジ５を保持しているハンド２Ｂの方に載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、第１容器７及びシリンジ５の両方がハンド２Ｂによって保持されている状態において、第１容器７を保持しているハンド２Ｂ及びシリンジ５を保持しているハンド２Ｂを近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、ロボット２を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がシリンジ駆動装置３によって保持されている状態において、シリンジ駆動装置３の方に載置台２１０を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

第３制御部４Ｃは、第１容器７が載置台２１０に載置されており且つシリンジ５がシリンジ駆動装置３によって保持されている状態において、載置台２１０の方にシリンジ駆動装置３を近づけてシリンジ５の針５Ａを第１容器７のポート部材７２内に挿入するように、載置台２１０を制御してもよい。

なお、第３制御部４Ｃは、シリンジ５の針５Ａが第１容器７のポート部材７２内に挿入された後、プランジャー５Ｂを押すことによって、シリンジ５から第１容器７に混合物１０Ｃを移送させるように、ロボット２或いはシリンジ駆動装置３を制御してもよい。

ここで、本実施形態に係る薬液調製システム１では、上述の混合調製処理が開始される前に、第２容器６とシリンジ５と第１容器７とを収容するトレー１００が調製室３００内に搬入され、上述の混合調製処理が完了した際には、第１容器７のみを収容するトレー１００が調製室３００から搬出されるように構成されている。かかる特徴によれば、既存のトレー１００の搬出プロセス及び搬入プロセスを用いて、調製室３００外の汚染だけでなく調製室３００内の汚染についても防ぐことができる。

なお、本実施形態に係る薬液調製システム１において、上述の混合調製処理が完了した際には、第１容器７の代わりにシリンジ５のみを収容するトレー１００が調製室３００から搬出されるように構成されている。かかる場合、第３制御部４Ｃは、シリンジ５から第１容器７に混合物１０Ｃを移送するようにロボット２を制御しないように構成されている。

空気解放部４Ｄは、第１制御部４Ａによる第１容器７からシリンジ５への輸液１０Ａの移送処理が行われる前に、シリンジ５によって第１容器７内の空気を抜くように、ロボット２やシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。具体的には、空気解放部４Ｄは、シリンジ５の針５Ａが第１容器７のポート部材７２内に挿入された後、プランジャー５Ｂを引くことによって第１容器７内の空気を抜き、かかる空気を調整室３００に放出するように、ロボット２或いはシリンジ駆動装置３を制御してもよい。かかる特徴によれば、上述の曝露空気１０Ｄを注入するためのスペースを第１容器７内に確保することができる。

なお、本実施形態に係る薬液調製システム１において、上述の混合調製処理が行われた後に、図９に示すように、第２容器６及びシリンジ５を密封するように構成されていてもよい。かかる特徴によれば、第２容器６及びシリンジ５を密封した上で破棄することで、より確実に調製室３００内の汚染を低減することができる。

例えば、本実施形態に係る薬液調製システム１において、スミロン社製エコムシュウ等の密封パックシステム（図示省略）等を用いて、第２容器６及びシリンジ５を密封するように構成されていてもよい。なお、上述のように、上述の混合調製処理が完了した際には、第１容器７の代わりにシリンジ５のみを収容するトレー１００が調製室３００から搬出される場合には、第２容器６及び第１容器７を密封するように構成されていてもよい。

＜薬液調製方法＞
次に、図１０を参照して、コントローラ４によって実行されるロボット２及びシリンジ駆動装置３による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ｂ及び輸液１０Ａを混合調製する方法である。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ｂを密封している複数の第２容器６に対して輸液１０Ａを注入することによって混合調整を行う方法である。

図１０に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、シリンジ５によって第１容器７内の空気を抜く。

ステップＳ１０２において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、第１容器７からシリンジ５に輸液１０Ａを移送する。

ステップＳ１０３において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、第２容器６に対して輸液１０Ａを注入させる。

ステップＳ１０４において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、ステップＳ１０３における注入動作によって第２容器６からシリンジ５に移動した曝露空気１０Ｄを密封可能な第３容器（例えば、第１容器７）に注入する。

ステップＳ１０５において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、輸液１０Ａ及び薬品１０Ｂの混合物１０Ｃを第２容器６からシリンジ５に移送させる。

ステップＳ１０６において、コントローラ４は、ロボット２やシリンジ駆動装置３等を制御することによって、かかる混合物１０Ｃをシリンジ５から第１容器７に移送させる。

ステップＳ１０７において、コントローラ４は、ロボット２や密封パックシステム等を制御することによって、第２容器６及び第１容器７を密封して破棄する。

ステップＳ１０８において、コントローラ４は、ロボット２や搬出機構（図示省略）を制御することによって、第１容器７のみを収容するトレー１００を調製室３００から搬出する。

本実施形態に係る薬品調製システム１及び薬品調製方法によれば、抗がん剤等の薬品１０Ｂ及び輸液１０Ａが混合した際に発生する曝露空気１０Ｄを適切に処理することで被爆を防ぐことができる。

１…薬液調製システム
２…ロボット
２Ａ…アーム
２Ｂ…ハンド
３…シリンジ駆動装置
４…コントローラ
４Ａ…第１制御部
４Ｂ…第２制御部
４Ｃ…第３制御部
４Ｄ…空気解放部
５…シリンジ
５Ａ…針
５Ｂ…プランジャー
６…第２容器
７…第１容器
１００…トレー
２００…載置台

Claims

密封されている第１容器に収容されている輸液及び密封されている第２容器に収容されている薬品を混合調製する薬液調製方法であって、
前記第１容器からシリンジに前記輸液を移送するように、ロボットを制御する工程Ａと、
前記第２容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで前記シリンジから前記第２容器に対して前記輸液を注入するように、前記プランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する工程Ｂと、
前記注入動作が行われた際に前記第２容器から前記シリンジに移動した曝露された空気を密封可能な第３容器に注入するように、前記ロボットを制御する工程Ｃと、を有する、薬液調製方法。
前記工程Ｃにおいて、前記第３容器として前記第１容器を用いることを特徴とする、請求項１に記載の薬液調製方法。
前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置は、調製室内に配置されており、
前記第１容器と前記シリンジと前記第２容器とを収容するトレーを前記調製室に搬入する工程と、
前記工程Ｃが行われた後に、前記第１容器を収容する前記トレーを前記調製室から搬出する工程と、を有する、請求項１又は２に記載の薬液調製方法。
前記工程Ａが行われる前に、前記シリンジによって前記第１容器内の空気を抜くように、前記ロボットを制御する工程を有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の薬液調製方法。
前記工程Ｃが行われた後に、前記第２容器及び前記シリンジを密封する工程を有する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の薬液調製方法。
密封されている第１容器に収容されている輸液及び密封されている第２容器に収容されている薬品を混合調製する薬液調製システムであって、
ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、
前記ロボットを制御するように構成されているコントローラと、
有し、
前記コントローラは、
前記第１容器からシリンジに前記輸液を移送するように、前記ロボットを制御する第１制御部と、
前記第２容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記プランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで、前記シリンジから前記第２容器に対して前記輸液を注入するように、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御する第２制御部と、
前記注入動作が行われた際に前記第２容器から前記シリンジに移動した曝露された空気を密封可能な第３容器に注入するように、前記ロボットを制御する第３制御部と、を有する、薬液調製システム。