JP5716879B1 - 混注装置、混注方法 - Google Patents

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Abstract

混注装置における混注処理の適否を鑑査するために適した画像を撮影することのできる混注装置及び混注方法を提供すること。調製データに基づいて薬品容器（１０）から注射器（１１）で薬品を吸引すると共に、注射器（１１）から輸液容器（１０）に薬品を注入する混注装置であって、薬品容器（１０）及び注射器（１１）のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段及び注射器（１１）を操作可能な第２駆動手段を制御して注射器（１１）により薬品容器（１０）から薬品を吸引した後、薬品が吸引された後の薬品容器（１０）及び薬品を吸引した状態の注射器（１１）を第１駆動手段を制御して撮影範囲内に移動させ、撮影範囲内に移動された薬品容器（１０）及び注射器（１１）を一度に撮影する。

Description

本発明は、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置及び混注方法に関する。
アンプル又はバイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている。
また、この種の混注装置では、混注処理の過程を記録するために、実際に薬品容器から薬品を抜き取った後の注射器が撮影されることがある（例えば、特許文献１参照）。例えば、特許文献１に開示された混注装置では、一又は複数のカメラを使用して注射器の複数箇所が撮影され、その撮影された複数箇所の画像を繋ぎ合わせて注射器の画像が作成される。なお、このとき作成される画像には薬品容器の側面画像も含まれる。
特開２０１２−２５００１６号公報
しかしながら、混注処理が調製データに従って適切に行われたか否かを画像で鑑査するという観点では、前述したように複数箇所の画像を画像処理によって繋ぎ合わせた信憑性の低い画像を用いることは好ましくない。
本発明の目的は、混注装置における混注処理の適否を鑑査するために適した画像を撮影することのできる混注装置及び混注方法を提供することにある。
本発明に係る混注装置は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する。そして、前記混注装置は、第１駆動手段、第２駆動手段、吸引制御手段、移動制御手段、及び吸引時撮影手段を備える。前記第１駆動手段は、前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能である。前記第２駆動手段は、前記注射器を操作可能である。前記吸引制御手段は、前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する。前記移動制御手段は、前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる。前記吸引時撮影手段は、前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する。
また、本発明に係る混注方法は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置で実行される。そして、前記混注方法では、前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段及び前記注射器を操作可能な第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引した後、前記第１駆動手段を制御して、前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させ、前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する。
本発明によれば、前記薬品容器及び前記注射器が一度に撮影された信憑性の高い画像を用いて前記混注装置における混注処理の過程の適否を鑑査することが可能となる。
具体的に、前記第１駆動手段が、多関節構造を有する第１ロボットアーム及び第２ロボットアームを含むことが考えられる。これにより、前記薬品容器及び前記注射器を任意の姿勢にして前記球印字撮影手段によって撮影することが可能である。
また、前記移動制御手段が、前記薬品容器及び前記注射器を前記薬品容器の薬品名の文字及び前記注射器の目盛りの文字の向きを揃えて前記撮影範囲内に配置することが考えられる。これにより、ユーザーが前記薬品容器の薬品名の文字及び前記注射器の目盛りの文字を見やすくなりユーザビリティが向上する。
さらに、前記移動制御手段が、前記薬品容器の薬品名の文字及び前記注射器の目盛りの文字の上下方向と前記撮影範囲における上下方向とを揃えて前記薬品容器及び前記注射器を前記撮影範囲内に配置することが考えられる。これにより、ユーザーが前記薬品容器の薬品名の文字及び前記注射器の目盛りの文字をさらに見やすくなりユーザビリティが向上する。
また、前記移動制御手段が、前記薬品容器及び前記注射器を前記注射器の長手方向に垂直な方向に並べた状態で前記撮影範囲内に配置することが考えられる。これにより、前記撮影範囲の長尺化が防止される。
ところで、前記移動制御手段が、前記注射器により前記薬品容器から前記薬品が吸引されてから前記吸引時撮影手段により前記薬品容器及び前記注射器が撮影されるまでの間、前記第１駆動手段による前記薬品容器及び前記注射器の保持状態を継続させることが考えられる。これにより、前記吸引時撮影手段による撮影画像における前記注射器内の薬品が前記薬品容器内の薬品であることの信憑性が高まる。
また、前記混注装置が、前記吸引時撮影手段により撮影された画像を鑑査画像として表示する鑑査画像表示手段を更に備えることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記混注装置において前記鑑査画像を見て混注処理の鑑査を行うことができる。
ここで、前記鑑査画像表示手段が、前記調製データに含まれる薬品名及び薬品容量を前記鑑査画像と共に表示させることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記調製データに含まれる薬品名及び薬品容量を前記鑑査画像と共に一画面で確認することができる。
特に、前記混注装置が、前記注射器により前記薬品容器から前記輸液容器に注入された前記薬品の重量を取得する薬品重量取得手段を更に備え、前記鑑査画像表示手段が、前記薬品重量取得手段により取得された前記薬品の重量、及び前記薬品の重量について予め設定された許容範囲を前記鑑査画像と共に表示させることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記鑑査画像表示手段による表示画面を参照して重量による鑑査を容易に行うことができる。
このとき、前記薬品重量取得手段は、前記薬品容器から薬品を吸引した後の前記注射器の重量と前記注射器から前記輸液容器に薬品が注入された後の前記注射器の重量との差分を前記薬品の重量として算出することが考えられる。これにより、前記注射器の固体誤差などの影響を排除して、実際に前記輸液容器内に注入された薬品の重量によって混注処理の鑑査を行うことができる。
また、前記混注装置が、前記薬品重量取得手段により取得された前記薬品の重量と前記調製データに含まれる薬品容量に対応する前記薬品の重量との差分が予め設定された許容範囲内であるか否かを判断する重量鑑査手段を更に備え、前記鑑査画像表示手段が、前記重量鑑査手段の判断結果を前記鑑査画像と共に表示させることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記判断結果の表示を参照することにより一目で重量による混注処理の鑑査結果を把握することができる。
ここで、前記許容範囲は、前記注射器の規格容量ごとに予め設定された範囲であることが考えられる。これにより、前記注射器の規格容量ごとに適した許容範囲に基づいて混注処理の鑑査を行うことができる。
また、前記混注装置が、前記吸引制御手段により前記調製データに基づいて前記薬品容器に収容されている薬品の全量が前記注射器により吸引される全量採取処理が実行される場合に、前記薬品容器の口部を鉛直上方向に向けた状態、又は前記薬品容器の口部を鉛直上方向に対して予め定められた角度だけ傾斜させた状態で前記薬品容器の底面又は側面を撮影する全量採取時撮影手段を更に備えることが考えられる。これにより、前記薬品容器内に薬品が残存しているか否かを前記全量採取時撮影手段による撮影画像に基づいて容易に判断することができる。
さらに、前記混注装置が、前記薬品容器の薬品名の文字が前記撮影範囲に収まるように前記第１駆動手段により保持される前記薬品容器の周方向の位置を調整する容器位置調整手段を備えることが考えられる。例えば、前記混注装置が、前記薬品容器を周方向に回転させる回転駆動手段と、前記回転駆動手段により回転される前記薬品容器から薬品情報を読み取る容器読取手段と、を更に備えることが考えられる。そして、前記容器位置調整手段は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた後、前記薬品容器ごとに予め設定された回転量だけ前記回転駆動手段により前記薬品容器を回転させて停止させる。これにより、前記吸引時撮影手段による撮影画像において、前記薬品容器の薬品名の文字を確実に把握することができる。
また、前記混注装置が、前記注射器の目盛りの文字が前記撮影範囲に収まるように前記第１駆動手段により保持される前記注射器の周方向の位置を調整する注射器位置調整手段を備えることが考えられる。例えば、前記注射器位置調整手段が、予め定められた載置位置に載置された前記注射器の周方向の向きを検出する向き検出手段と、前記第１駆動手段により前記注射器が前記撮影範囲内に移動されたときに前記注射器の目盛りの文字が前記撮影範囲に収まるように、前記向き検出手段の検出結果に基づいて前記第１駆動手段により前記注射器を回転させる注射器回転手段と、を含むことが考えられる。これにより、前記吸引時撮影手段による撮影画像において、前記注射器の目盛りの文字を確実に把握することができる。
また、前記混注装置が、トレイ読取手段、照合手段、及び排出制御手段を備えることが考えられる。前記トレイ読取手段は、前記混注装置に装填される前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、及び前記輸液容器の少なくとも１つが装填される際に前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、及び前記輸液容器の少なくとも１つが載置されるトレイが有する記録媒体から識別情報を読み取る。前記照合手段は、前記トレイ読取手段により読み取られた前記識別情報に予め対応付けられた前記調製データの内容と前記混注装置に装填された前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、及び前記輸液容器の少なくとも１つの内容とを照合する。前記排出制御手段は、前記照合手段による照合結果が一致しない前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、又は前記輸液容器を、前記トレイと共に予め定められた排出口から取出可能にする。これにより、ユーザーは、前記トレイを取り出して正しい前記薬品容器、前記注射器、又は前記輸液容器を載置して前記トレイを再装填することができる。
特に、前記混注装置は、前記排出制御手段により前記トレイが取出可能になった後、次に前記混注装置に装填された前記トレイから前記トレイ読取手段により読み取られた前記識別情報と前記排出制御手段により取出可能になった前記トレイから前記トレイ読取手段により読み取られた前記識別情報とが一致していない場合にその旨を報知する報知手段を更に備えることが考えられる。これにより、前記トレイの再装填時に、前記トレイが他のトレイに変わっているか否かが判断されるため、前記トレイの再装填時に誤ったトレイが装填されることが防止され、例えば別の患者に対応する薬剤として処理されることが防止される。
また、前記混注装置が、載置時撮影手段、干渉判断手段、及び離間手段を備えることが考えられる。前記載置時撮影手段は、予め定められた器材載置部に載置された前記薬品容器及び前記注射器を含む器材を前記器材載置部の上方から撮影する。前記干渉判断手段は、前記載置時撮影手段による撮影結果に基づいて前記器材載置部に載置されている前記器材の中に片側のみが他の前記器材と干渉する器材が存在するか否かを判断する。前記離間手段は、前記干渉判断手段により片側のみが他の前記器材と干渉する前記器材が存在すると判断された場合に、前記器材を把持する前記第１駆動手段の把持部を閉じた状態で、干渉する二つの前記器材の間に挿入する。これにより、前記器材載置部において前記器材が干渉している場合でもその干渉を解消して前記器材を取り込むことが可能になる。
さらに、前記混注装置は、前記載置時撮影手段による撮影結果において両側に予め定められた間隙が形成されている前記器材を、前記載置時撮影手段による撮影結果において片側又は両側に前記間隙が形成されていない前記器材よりも優先的に取り込む取込制御手段を更に備えることが考えられる。これにより、前者の前記器材を先に取り込むことで形成されるスペースを利用して後者の前記器材の干渉を解消することができる。
前記取込制御手段が、前記器材載置部に載置された全ての器材が、片側又は両側が前記器材載置部の構成要素と干渉する器材、或いは両側が他の器材と干渉する器材に該当する場合に、前記器材載置部からの前記器材の取込を中止することが考えられる。これにより、前記把持部による前記器材の干渉の解消を図ることなく前記器材の取込を中止させ、前記把持部による前記器材の破損などを防止することができる。
ところで、前記吸引制御手段が、前記薬品容器がアンプルである場合は、前記注射器の針先を下方に向けて前記アンプルから薬品を吸引し、前記注射器の針先を上方に向けた後、前記注射器の注射針をシリンジフィルター付きの注射針に交換して前記注射器内の空気を所定量だけ押し出すことが考えられる。これにより、前記注射器内に空気を残すことなく薬品を吸引することができ、前記シリンジフィルターが浸水した後に空気を通さないために生じる前記注射器の破損などが防止される。
ここで、前記吸引制御手段が、前記アンプルから前記薬品を予め設定された余剰量だけ余分に抜き取り、前記注射器内の空気を所定量だけ押し出した後に前記注射器の針先を下方に向けて余分な薬品を排出することが考えられる。これにより、前記注射器の注射針及びシリンジフィルターなどの容積誤差などの影響を排除し、前記注射器により前記薬品容器から前記輸液容器に注入される薬品量の誤差を抑制することができる。
ところで、前記混注装置が、前記注射器から前記輸液容器に注入される薬品の注入量が前記輸液容器に対応して予め定められた注入可能量よりも多い場合に、前記輸液容器から空気を抜く注入制御手段を更に備えることが考えられる。具体的に、前記注入制御手段は、前記注射器により薬品が吸引される前に前記注射器により前記輸液容器の空気を抜く処理を実行することが考えられる。また、前記注入制御手段は、前記注射器により薬品が吸引され、前記注射器から前記輸液容器に前記薬品を注入した後に続けて前記注射器により前記輸液容器の空気を抜く処理を実行することも考えられる。これにより、前記輸液容器が陽圧になることを防止できる。
また、本発明に係る混注装置は、注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能である。そして、前記混注装置は、第１ロボットアーム、第２ロボットアーム、秤量装置、第１制御手段、第２制御手段、第３制御手段、及び輸液重量取得手段を備える。前記第１ロボットアームは、前記薬品容器を保持して移動させることが可能である。前記第２ロボットアームは、前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能である。前記秤量装置は、前記第１ロボットアームの可動範囲内又は前記第１ロボットアームに配置されている。前記第１制御手段は、前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記秤量装置で秤量する第１秤量工程と前記第２ロボットアームを制御して前記注射器で前記輸液容器から輸液を吸引する第１輸液吸引工程とを並行して実行する。前記第２制御手段は、前記第１秤量工程及び前記第１輸液吸引工程の終了後に、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御して前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する注入工程を実行する。前記第３制御手段は、前記注入工程の終了後に前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記秤量装置で秤量する第２秤量工程を実行する。前記輸液重量取得手段は、前記第１秤量工程による秤量結果と前記第２秤量工程による秤量結果との差分を前記薬品容器に注入された輸液の重量として取得する。
このように構成された前記混注装置によれば、混注処理の所要時間を短縮しつつ、前記薬品容器に注入された輸液の重量を測定することが可能となる。特に、前記混注装置によれば、秤量対象となる前記第１ロボットアームで前記薬品容器及び前記注射器などの器材を保持した状態で秤量することができる。従って、例えば前記器材を前記秤量装置にセットするための作業工程、及び秤量後に前記秤量装置にセットされている前記器材を再度保持するための作業工程などを省略することができ、前記混注処理における所要時間を大幅に短縮することが可能である。
ここで、前記第３制御手段は、一の前記薬品容器について実行される前記第２秤量工程と前記第２ロボットアームを制御して前記注射器で他の前記薬品容器に注入する輸液を前記輸液容器から吸引する第２輸液吸引工程とを並行して実行することが考えられる。これにより、複数の前記薬品容器を用いて混注処理が実行される場合に、前記混注処理の所要時間をより短縮することができる。
また、前記第１制御手段が、一の前記薬品容器についての前記第２秤量工程及び他の前記薬品容器についての前記第１秤量工程を前記第２輸液吸引工程と並行して実行することが考えられる。これにより、複数の前記薬品容器を用いて混注処理が実行される場合に、前記混注処理の所要時間をより短縮することができる。
さらに、前記混注装置が、前記薬品容器を攪拌可能な攪拌装置を備える構成では、前記第３制御手段が、前記第２秤量工程及び前記第２秤量工程の終了後に前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記攪拌装置で攪拌させる攪拌工程を前記第２輸液吸引工程と並行して実行することが考えられる。これにより、複数の前記薬品容器を用いて混注処理が実行される場合に、前記混注処理の所要時間をより短縮することができる。
前記攪拌装置が、予め定められた複数の前記薬品容器を同時に攪拌可能である場合には、前記第２制御手段が、前記攪拌装置が使用可能であることを条件に前記注入工程を開始することが考えられる。これにより、前記薬品容器に輸液が注入された後、長時間放置されて前記薬品容器内の薬品が凝固することに起因する溶解不良などが抑制される。
また、前記混注装置が、前記輸液重量取得手段によって取得された前記輸液の重量に基づいて、前記注射器で前記薬品容器から吸引する薬液量を設定する吸引量設定手段を更に備えることが考えられる。これにより、実際に前記薬品容器に注入された前記輸液の重量に応じて前記薬液量が設定されるため、前記注射器により余分な吸引を行う必要がなくなる。
また、前記混注装置が、前記薬品容器のゴム栓に前記注射器の注射針を複数回挿通する場合に前記ゴム栓への前記注射針の挿通位置をその都度異なる位置に変更する第４制御手段を更に備えることが考えられる。これにより、前記注射器の注射針が前記薬品容器のゴム栓における同一箇所又は近傍箇所に複数回挿通される場合に比べてコアリングの発生が抑制され、前記薬品容器からの液漏れが抑制される。
また、複数の前記挿通位置が、前記ゴム栓において半径方向に離間する複数の位置を含むことが考えられる。これにより、前記薬品容器の周方向の回転位置に関係なく前記ゴム栓における挿通位置をその都度異なる位置に設定することができる。
一方、前記混注装置が、回転駆動手段、容器読取手段、及び容器位置調整手段を備えることが考えられる。前記回転駆動手段は、前記薬品容器を周方向に回転させることが可能である。前記容器読取手段は、前記回転駆動手段により回転される前記薬品容器から薬品情報を読み取ることが可能である。前記容器位置調整手段は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた時点で前記回転駆動手段による前記薬品容器の回転を停止させ、又は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた後、前記薬品容器ごとに予め設定された回転量だけ前記回転駆動手段により前記薬品容器を回転させて停止させる。この場合、前記第４制御手段は、前記容器位置調整手段により回転が停止されるときの前記薬品容器の回転停止位置に基づいて、前記ゴム栓に前記注射針を挿通する度に異なる前記挿通位置を設定することが考えられる。これにより、前記ゴム栓における挿通位置をその都度異なる位置に設定することができる。
また、前記混注装置が、回転駆動手段、容器読取手段、及び容器位置調整手段を備える構成の他の例として下記の構成が考えられる。具体的に、前記回転駆動手段は、前記薬品容器を周方向に回転させることが可能である。前記容器読取手段は、前記回転駆動手段により回転される前記薬品容器から薬品情報を読み取ることが可能である。前記容器位置調整手段は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた時点で前記回転駆動手段による前記薬品容器の回転を停止させ、又は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた後、前記薬品容器ごとに予め設定された回転量だけ前記回転駆動手段により前記薬品容器を回転させて停止させる。そして、前記第４制御手段が、前記ゴム栓に前記注射針を挿通する度に、前記容器位置調整手段による前記薬品容器の回転停止位置を変化させることが考えられる。この場合にも、前記ゴム栓における挿通位置をその都度異なる位置に設定することができる。
また、本発明は、注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注方法であって、（１）前記薬品容器を保持して移動させることが可能な第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記第１ロボットアームの可動範囲内又は前記第１ロボットアームに配置された秤量装置で秤量する第１秤量工程と、前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能な第２ロボットアームを制御して前記注射器で前記輸液容器から輸液を吸引する第１輸液吸引工程とを並行して実行するステップと、（２）前記第１秤量工程及び前記第１輸液吸引工程の終了後に、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御して前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する注入工程を実行するステップと、（３）前記注入工程の終了後に前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記秤量装置で秤量する第２秤量工程を実行するステップと、（４）前記第１秤量工程による秤量結果と前記第２秤量工程による秤量結果との差分を前記薬品容器に注入された輸液の重量として取得するステップとを備える混注方法として捉えてもよい。
また、本発明は、注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注装置である。また、前記混注装置は、第１ロボットアーム、第２ロボットアーム、第５制御手段、及び撮影制御手段を備える。前記第１ロボットアームは、前記薬品容器を保持して移動させることが可能である。前記第２ロボットアームは、前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能である。前記第５制御手段は、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御し、前記注射器で輸液を前記薬品容器に注入する注入工程及び前記注射器で前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行する。前記撮影制御手段は、前記吸引工程において前記薬品容器から輸液を吸引した後、前記注射器の注射針が前記薬品容器に挿通されたままの状態で前記注射器の目盛りを撮影可能でる。これにより、前記注射器から余分な空気を排出する工程、及び前記注射器で再度余分な空気を吸引する工程を実行する必要がないため、前記注射器の目盛りを撮影するための処理によって生じる前記混注処理の遅延が抑制される。
具体的に、前記吸引工程は、前記薬品容器のゴム栓が下方に向けられると共に前記注射器の注射針が上方に向けられた状態において前記注射器で前記薬品容器から輸液を吸引し、前記注射器の注射針が前記薬品容器内に挿通されたままの状態で前記注射器及び前記薬品容器の上下位置を反転させた後、前記注射器で予め定められた量の空気を吸引してから前記注射器の注射針を前記薬品容器から引き抜く工程であることが考えられる。また、前記撮影手段は、前記薬品容器内に挿通された状態で前記注射器及び前記薬品容器の上下位置を反転させた後、前記注射器で予め定められた量の空気を吸引する前に前記注射器の目盛りを撮影することが考えられる。
さらに、本発明は、注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注方法であって、前記薬品容器を保持して移動させることが可能な第１ロボットアームと前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能な第２ロボットアームとを制御して、前記注射器で輸液を前記薬品容器に注入する注入工程及び前記注射器で前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行し、前記吸引工程において前記薬品容器から輸液を吸引した後、前記注射器の注射針が前記薬品容器から抜かれる前の状態で前記注射器の目盛りを撮影する方法として捉えてもよい。
また、本発明は、第２駆動手段、挟持部、第６制御手段、及び第７制御手段を備える混注装置である。前記第２駆動手段は、注射器のプランジャを操作可能である。前記挟持部は、前記注射器のシリンジを前記プランジャの操作方向に垂直な方向で挟持する。前記第６制御手段は、薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させる。前記第７制御手段は、前記第１置換工程において前記第２駆動手段が前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量の少なくとも１つを前記第１置換工程の実行済回数に応じて変化させる。これにより、前記混注装置では、例えば前記プランジャを引く力が前記挟持部による前記シリンジの把持力を超えないように前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量を調節することが可能となる。
より具体的に、前記第７制御手段が、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャの引き始めの加速度を段階的に大きくすることが考えられる。これにより、前記シリンジの位置ずれを防止しつつ、前記注入工程の所要時間を短縮することができ、前記混注動作の所要時間を短縮することができる。
また、前記第７制御手段が、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャを引く量を段階的に増加させることが考えられる。これにより、前記シリンジの位置ずれを防止しつつ、１回の前記第１置換工程における吸引量を増加させることができるため、前記第１置換工程の繰り返し回数を減らすことができ、前記注入工程の所要時間及び前記混注動作の所要時間を短縮することができる。
さらに、前記第７制御手段が、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャを引く速度を段階的に速くすることが考えられる。この場合にも、前記シリンジの位置ずれを防止しつつ、前記注入工程の所要時間を短縮することができ、前記混注動作の所要時間を短縮することができる。
なお、本発明は、薬品容器の開口部が上方に向けられ、注射器の先端が下方に向けられると共に、前記注射器のシリンジが前記注射器のプランジャの操作方向に垂直な方向で挟持する挟持部によって挟持された状態で、前記注射器のプランジャを操作可能な第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させるステップと、前記第１置換工程において前記第２駆動手段が前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量の少なくとも１つを前記第１置換工程の実行済回数に応じて変化させるステップとを備える混注方法として捉えることも可能である。
また、本発明は、第２駆動手段、挟持部、第６制御手段、及び第８制御手段を備える混注装置である。前記第２駆動手段は、注射器のプランジャを操作可能である。前記挟持部は、前記注射器のシリンジを前記プランジャの操作方向に垂直な方向で挟持する。前記第６制御手段は、薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させる。前記第８制御手段は、前記第１置換工程において前記第２駆動手段が前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量の少なくとも１つを、前記プランジャを引くときの前記シリンジ内の空気の膨張率に応じて変化させる。このように構成された前記混注装置においても、例えば前記プランジャを引く力が前記挟持部による前記シリンジの把持力を超えないように前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量を調節することが可能となる。
なお、本発明は、薬品容器の開口部が上方に向けられ、注射器の先端が下方に向けられると共に、前記注射器のシリンジが前記注射器のプランジャの操作方向に垂直な方向で挟持する挟持部によって挟持された状態で、前記注射器のプランジャを操作可能な第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させるステップと、前記第１置換工程において前記第２駆動手段が前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量の少なくとも１つを前記シリンジ内の空気の膨張率に応じて変化させるステップとを備える混注方法として捉えることも可能である。これにより、前記混注装置では、例えば前記プランジャを引く力が前記挟持部による前記シリンジの把持力を超えないように前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量を調節することが可能となる。
また、本発明は、キャップ着脱手段、第２駆動手段、第３駆動手段、第６制御手段、及び第９制御手段を備える混注装置である。前記キャップ着脱手段は、注射器の注射針のキャップを取り外すために用いられ、前記注射器から取り外された前記キャップを保持可能である。前記第２駆動手段は、前記注射器を操作可能である。前記第３駆動手段は、前記注射器及び前記キャップ着脱手段のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能である。前記第６制御手段は、薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させる。前記第９制御手段は、前記第６制御手段により前記注射器内の輸液が前記薬品容器に注入された後、前記第３駆動手段を制御して、前記キャップ着脱手段で保持されている前記キャップに前記注射器の注射針を挿入すると共に、前記第２駆動手段を制御して前記注射器内に存在する空気を排出させる。これにより、前記注射針が前記キャップに挿入された状態で前記空気の排出が実行されるため、仮に前記薬液が前記注射針から飛散するとしてもその飛散を前記キャップ内に収めることができる。
また、本発明は、注射器の注射針のキャップを取り外すために用いられ、前記注射器から取り外された前記キャップを保持可能なキャップ着脱手段と、前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、前記注射器及び前記キャップ着脱手段のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第３駆動手段とを備える混注装置において実行される混注方法であって、薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させるステップと、前記ステップにより前記注射器内の輸液が前記薬品容器に注入された後、前記第３駆動手段を制御して、前記キャップ着脱手段で保持されている前記キャップに前記注射器の注射針を挿入すると共に、前記第２駆動手段を制御して前記注射器内に存在する空気を排出させるステップとを備える混注方法として捉えることも可能である。これにより、前記注射針が前記キャップに挿入された状態で前記空気の排出が実行されるため、仮に前記薬液が前記注射針から飛散するとしてもその飛散を前記キャップ内に収めることができる。
また、本発明は、第１駆動手段、第２駆動手段、第１０制御手段、及び第１１制御手段を備える混注装置である。前記第１駆動手段は、注射器及び薬品容器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能である。前記第２駆動手段は、前記注射器を操作可能である。前記第１０制御手段は、前記薬品容器の開口部が下方に向けられ、前記注射器の注射針の先端が上方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行させる。前記第１１制御手段は、前記第１駆動手段を制御して前記吸引工程において前記薬品容器内の輸液量が減少するに従って前記注射器の注射針の前記薬品容器への挿入量を段階的に減少させる。これにより、前記注射針を前記薬品容器内に確実に貫通させると共に、前記薬品容器内の薬液を最後まで吸引することが可能になる。
また、本発明は、注射器及び薬品容器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、前記注射器を操作可能な第２駆動手段とを備える混注装置において実行される混注方法であって、前記薬品容器の開口部が下方に向けられ、前記注射器の注射針の先端が上方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行させるステップと、前記第１駆動手段を制御して前記吸引工程において前記薬品容器内の輸液量が減少するに従って前記注射器の注射針の前記薬品容器への挿入量を段階的に減少させるステップとを備える混注方法として捉えることも可能である。これにより、前記注射針を前記薬品容器内に確実に貫通させると共に、前記薬品容器内の薬液を最後まで吸引することが可能になる。
本発明によれば、混注装置における混注処理の適否を鑑査するために適した画像を撮影することのできる混注装置及び混注方法が実現される。
図１は、本発明の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉を開けた状態の斜視図である。 図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。 図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。 図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。 図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。 図１８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注射器位置調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１９は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される容器位置調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される鑑査制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２１は、本発明の実施形態に係る混注装置における薬品容器及び注射器の位置関係の一例を示す図である。 図２２は、本発明の実施形態に係る混注装置における薬品容器及び注射器の位置関係の一例を示す図である。 図２３は、本発明の実施形態に係る混注装置における薬品容器及び注射器の位置関係の一例を示す図である。 図２４は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される鑑査制御処理における撮影結果の一例を示す図である。 図２５は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される鑑査制御処理において表示される鑑査画面の一例を示す図である。 図２６は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される鑑査制御処理において表示される鑑査画面の一例を示す図である。 図２７は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用される注射器の規格容量と許容範囲との関係を定めた対応情報の一例を示す図である。 図２８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるトレイ照合処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２９は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される器材取込処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される器材取込処理における動作例を示す図である。 図３１は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される器材取込処理における動作例を示す図である。 図３２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される器材取込処理における動作例を示す図である。 図３３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３４は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用される輸液情報の一例を示す図である。 図３５は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入制御処理の他の例を示すフローチャートである。 図３６は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるアンプル使用時の混注処理における薬品の抜取動作の手順を説明するための図である。 図３７は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるアンプル使用時の混注処理における薬品の抜取動作の手順を説明するための図である。 図３８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される溶媒量調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３９は、本発明の他の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。 図４０は、本発明の他の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。 図４１は、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される第１ロボットアーム制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図４２は、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される第２ロボットアーム制御処理の一例を説明するためのフローチャートである。 図４３は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作例を説明するためのフローチャートである。 図４４は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における第１ロボットアーム及び第２ロボットアームの動作例を説明するためのフローチャートである。 図４５は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における注入工程の状態及び吸引工程の状態を示す図である。 図４６は、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される第２ロボットアーム制御処理の他の例を説明するためのフローチャートである。 図４７は、本発明の他の実施形態に係る混注装置で撮影される注射器の画像の一例を示す図である。 図４８は、本発明の他の実施形態に係る混注装置で撮影される注射器及び薬品容器の画像の一例を示す図である。 図４９は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における薬品容器のゴム栓の挿通位置の一例を示す図である。 図５０は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における混注動作を説明するためのフローチャートである。 図５１は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における混注動作を説明するためのフローチャートである。 図５２は、本発明の他の実施形態に係る混注装置におけるプランジャの位置合わせ工程を説明するための図である。 図５３は、本発明の他の実施形態に係る混注装置におけるキャップの位置合わせ工程を説明するための図である。 図５４は、本発明の他の実施形態に係る混注装置におけるキャップの位置合わせ工程を説明するための図である。 図５５は、本発明の他の実施形態に係る混注装置におけるキャップ外し工程を説明するための図である。 図５６は、本発明の他の実施形態に係る混注装置におけるキャップ外し工程を説明するための図である。 図５７は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における攪拌動作の他の例を説明するための図である。 図５８は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における注入工程を説明するための図である。 図５９は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における吸引工程を説明するための図である。 図６０は、本発明の他の実施形態に係る混注装置における吸引工程を説明するための図である。
以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
［第１の実施形態］
まず、図１〜図３８を参照しつつ、本発明の第１の実施形態について説明する。
［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、及び混注処理部３００を備える。そして、前記混注装置１では、前記混注制御装置１００により前記混注処理部３００の動作が制御されることによって、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の前記薬品が収容された一又は複数の薬品容器から輸液容器に注入する混注処理が実行される。
［混注制御装置１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御装置１００の概略構成について説明する。前記混注制御装置１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。
なお、本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理の各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御装置１００が、一つの制御部又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。
また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。例えば、前記処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、患者情報、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類や本数等）、及び調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製時間などが含まれる。
前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。
前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１によって実行される各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。
ここで、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係を示す情報が前記調製データと共に前記混注装置１に入力されることも考えられる。
また、前記データ記憶部４０４には、例えば薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。例えば、前記薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。
さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。
前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作手段を含む。
前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。
前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。
前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１によって実行される各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。
なお、本発明は、前記混注制御装置１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記混注制御プログラム又は前記混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記混注装置１において前記混注処理の各処理手順を実行する混注方法の発明として捉えてもよい。
前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作手段を含む。
［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。
図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、図３に示すように、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ挿入口１１４により連通されている。
前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示手段である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。
前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、垂直方向に開閉可能である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０、注射器１１、及び輸液バッグ１２（輸液容器の一例）などが収容される。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称する。
図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。
また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。
前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記注射器１１の注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。
前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。
一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。
また、前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。
そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記トレイ挿入口１１４を通じて前記混注処理部３００に供給される。なお、前記薬品装填部２００が、自動的に前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に搬入させるベルトコンベアなどの搬入機構を備えることも考えられる。
［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。
図２〜４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。
前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。
前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。
前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示手段である。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。
［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、攪拌装置３２、載置棚３３、回転用載置部３３Ａ、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。
［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間接はそれぞれ５〜８軸程度である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各間接に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能であり、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える。ここに、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が第１駆動手段の一例であり、前記保持部２６が第２駆動手段の一例である。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。
図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａ、モーター２５１、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５を備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。
また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。
また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによってキャップ付きの注射針又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。
図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。
前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。
前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。
［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ挿入口１１４から供給される前記トレイ１０１を、左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａまで搬送するトレイ搬送部１１０が設けられている。
ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。
前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。ここに、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａがトレイ読取手段の一例である。
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断する後述のトレイ照合処理（図２８参照）を実行する。
また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。
前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。
そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。ここに、前記トレイ確認カメラ４１が載置時撮影手段の一例である。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。
また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。
また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。
［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。
前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。
前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。
そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。
［撹拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。
二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。
また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記薬品容器１０の回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記薬品容器１０に対して接触又は離間する方向に回動させる。
前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。
前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記薬品容器１０の首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記薬品容器１０が前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記薬品容器１０内の薬品が水平方向に攪拌される。
一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記ローラー３２ａにより前記薬品容器１０が回転され、前記薬品容器１０内の薬品が攪拌される。なお、このとき他方の前記ローラー３２ａは、前記薬品容器１０の回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。
［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして仮置きされる。
［回転用載置部３３Ａ］
図示しないが、回転用載置部３３Ａは、前記注射器１１を周方向に回転させるための作業に用いられ、前記第１ロボットアーム２１がアクセス可能な位置に設けられている。例えば、前記回転用載置部３３Ａは、前記載置棚３３と同様に、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして載置される。そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記注射器１１を前記回転用載置部３３Ａに載置した後、前記注射器１１を周方向に１８０度回転させることが可能である。例えば、前記第１ロボットアーム２１は、下記（ａ）、（ｂ）を繰り返し実行することにより前記注射器１１を周方向に１８０度まで徐々に回転させる。（ａ）前記注射器１１を把持して周方向における一の方向に所定量回転させた後、前記注射器１１を離して前記第１ロボットアーム２１の角度を周方向における他の方向に所定量移動する。（ｂ）前記注射器１１を再度把持し、前記注射器１１を周方向における一の方向に所定回転させる。
［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ（回転駆動手段の一例）、及びバーコードリーダ３４ｂ（容器読取手段の一例）を備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。
［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。
［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで光線を照射及び受光し、互いの光線が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。前記第１光センサ３６１と第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。
そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の光線が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１と第２光センサ３６２はオフする。これにより、前記第２制御部５００では、前記光線を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口を穿刺する際の針先位置又は方向などを補正する。
［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。
［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲Ｒ１内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲Ｒ１の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。
［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ付きの注射針１１ｃの針先が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって前記キャップ付きの注射針１１ｃを差し込むことができる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ付き注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ付き注射針１１ｃが回転される。前記注射針１１ｃでは、キャップが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが前記キャップ及び前記注射針１１ｃ各々に設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃのキャップが回転されたときに前記キャップと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。具体的に、前記注射針着脱装置４３では、前記アンプル１０Ａを使用する際のシリンジフィルター付きの注射針１１ｃへの付け替えを自動で行うことが可能である。また、前記注射針着脱装置４３は、前記キャップ付きの注射針１１ｃの針先が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。
［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。
［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。
［混注処理］
次に、前記混注装置１において前記混注処理部３００が実行する混注処理の手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する。ここに、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射器１１により前記薬品容器１０から薬品を吸引するための処理を実行するときの前記第２制御部５００が吸引制御手段の一例である。
［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップが付けられており、前記キャップは前記注射針着脱装置４３で着脱される。
そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置台３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。
このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動させる。ここに、係る移動処理を実行するときの前記第２制御部５００が移動制御手段の一例である。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。ここに、前記注射器確認カメラ４２が吸引時撮影手段の一例である。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲Ｒ１を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲Ｒ１を変更可能であることも考えられる。
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップの回転動作によって行われてもよい。
そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。
［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。
次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。
続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。
そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。
その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置台３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。
続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。
次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される。前記攪拌装置３２による攪拌が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。
そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。
その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動させる。ここに、係る移動処理を実行するときの前記第２制御部５００が移動制御手段の一例である。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。ここに、前記注射器確認カメラ４２が吸引時撮影手段の一例である。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲Ｒ１を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲Ｒ１を変更可能であることも考えられる。
そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。
その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。
なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記輸液バッグ１２から前記輸液を吸引して前記バイアル瓶１０Ｂに注入して攪拌する工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。
［第２制御部５００の各種の処理］
以下では、前記第２制御部５００が前記混注処理において実行する各種の処理の詳細について説明する。具体的に、前記第２制御部５００は、下記の注射器位置調整処理、容器位置調整処理、鑑査制御処理、トレイ照合処理、器材取込処理、及び注入制御処理などを実行する。なお、前記第２制御部５００は、前記混注処理において下記で説明する各種の処理を略並行して実行可能である。
［注射器位置調整処理］
前記第２制御部５００は、前記混注処理において、前記混注処理の適否を鑑査する際に参照される鑑査画像の撮影時に前記注射器１１の目盛りの文字が前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１に収まるように、前記第２ロボットアーム２２により保持される前記注射器１１の周方向の位置を調整する注射器位置調整処理を実行する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１により前記器材載置部１０２の画像が撮影されたときに前記注射器位置調整処理を開始する。なお、前記注射器位置調整処理を実行するときの前記第２制御部５００が注射器位置調整手段の一例である。ここに、図１８は、前記注射器位置調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。
＜ステップＳ１＞
まず、ステップＳ１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づいて、予め定められた載置位置である前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１のシリンジ１１ａの向きを判別する。ここに、前記ステップＳ１を実行するときの前記第２制御部５００が向き検出手段の一例である。具体的に、前記シリンジ１１ａの端部にはフランジが設けられており、前記器材載置部１０２に載置された前記シリンジ１１ａは、前記目盛りの文字が上向き又は下向きのいずれかの状態となる。そのため、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が、前記注射器１１のシリンジ１１ａに付された目盛りの文字が上向き（前記トレイ確認カメラ４１側に目盛りの文字が向いている状態）又は下向き（前記トレイ確認カメラ４１側に対して周方向に１８０°回転した状態）のいずれの状態で前記器材載置部１０２に載置されているかを判断する。
ここで、前記撮影画像に基づく画像認識手法は特に限定しないが、例えば前記第２制御部５００は、前記調製データに示された規格サイズに一致する前記注射器１１を画像マッチングにより特定する。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の画像についてＯＣＲ（光学文字認識）を利用して前記シリンジ１１ａに目盛りを示す文字「１」、「２」、・・・などが存在する場合に前記注射器１１の目盛りの文字が上向きであると判別する。なお、前記注射器１１の目盛りの文字が下向きである場合には、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に前記目盛りを示す文字を反転させた反転文字画像が含まれるため、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に前記反転文字画像が存在する場合に前記注射器１１の目盛りの文字が下向きであると判別することも考えられる。
ところで、前記混注装置１において、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１は、前記第１ロボットアーム２１によって取り出されて前記載置棚３３に載置された後、前記第１ロボットアーム２１から前記第２ロボットアーム２２に引き渡される。このとき、前記注射器１１は、前記第１ロボットアーム２１と前記第２ロボットアーム２２とが正対した状態で前記第１ロボットアーム２１から前記第２ロボットアーム２２に引き渡される。そのため、前記第１ロボットアーム２１で把持されている状態と前記第２ロボットアーム２２で把持されている状態とでは、前記注射器１１の表裏面が入れ替わることになる。以下、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１が前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動されたときに、前記注射器１１の目盛りの文字が前記撮影範囲Ｒ１内に収まる場合の前記器材載置部１０２における前記注射器１１の状態を第１特定状態と称する。具体的に、前記混注装置１では、前記器材載置部１０２において前記注射器１１の目盛りの文字が上向きである状態が前記第１特定状態である。なお、前記器材載置部１０２において前記注射器１１が前記第１特定状態である場合には、前記注射器１１が前記第１ロボットアーム２１に保持されたときに、前記注射器１１の目盛りの文字が前記保持部２５側に向くことになるため、この状態では、前記注射器１１の目盛りの文字を前記注射器確認カメラ４２で撮影することはできない。これに対し、前記第１ロボットアーム２１から前記第２ロボットアーム２２に前記注射器１１が引き渡されると、前記注射器１１の目盛りの文字が前記保持部２６の反対側に向けられることになるため、前記注射器１１の目盛りの文字を前記注射器確認カメラ４２で撮影することが可能になる。
＜ステップＳ２〜Ｓ３＞
ステップＳ２において、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２内の前記注射器１１が前記第１特定状態であるか否かに応じて処理を分岐する。具体的に、前記注射器１１が前記第１特定状態でない場合は（Ｓ２：Ｎｏ）、処理がステップＳ３に移行し、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の回転操作が必要である旨を示す回転フラグをＯＮにする。なお、前記回転フラグは、前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に設けられたフラグレジスタである。一方、前記注射器１１が前記第１特定状態である場合は（Ｓ２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４に移行する。
＜ステップＳ４＞
ステップＳ４において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１を前記第２ロボットアーム２２に移動するタイミングの到来を待ち受ける（Ｓ４：Ｎｏ）。そして、前記注射器１１を前記第２ロボットアーム２２に移動するタイミングが到来すると（Ｓ４：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ５に移行する。なお、前記混注装置１では、前記注射器１１が前記第１ロボットアーム２１によって前記載置棚３３に一時的に載置されるため、前記ステップＳ４では、前記第１ロボットアーム２１により前記載置棚３３から前記第２ロボットアーム２２に引き渡すタイミングの到来が監視される。
＜ステップＳ５＞
ステップＳ５において、前記第２制御部５００は、前記回転フラグがＯＮであるか否かを判断する。ここで、前記回転フラグがＯＮであれば（Ｓ５：Ｙｅｓ）、処理はステップ６に移行し、前記回転フラグがＯＦＦであれば（Ｓ５：Ｎｏ）、処理はステップＳ７に移行する。
＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前述したように前記回転用載置部３３Ａを使用して前記注射器１１を周方向に１８０度回転させる。ここに、前記ステップＳ６を実行するときの前記第２制御部５００が注射器回転手段の一例である。これにより、前記注射器１１の向きは、前記器材載置部１０２において前記注射器１１が前記第１特定状態で載置されていた場合と同じ向きになる。従って、前記混注装置１では、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲Ｒ１内に移動させたときに、前記注射器１１の目盛りの文字を前記撮影範囲Ｒ１内に収めることができる。なお、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射器１１が回転可能な構成も他の実施形態として考えられる。
＜ステップＳ７＞
その後、ステップＳ７において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１を前記第１ロボットアーム２１から前記第２ロボットアーム２２に移動させる。
［容器位置調整処理］
前記第２制御部５００は、前記混注処理において、前記混注処理の適否を鑑査する際に参照される鑑査画像の撮影時に前記薬品容器１０の薬品名の文字が前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１に収まるように前記薬品容器１０の周方向の位置を調整する容器位置調整処理を実行する。なお、前記容器位置調整処理を実行するときの前記第２制御部５００が容器位置調整手段の一例である。ここに、図１９は、前記容器位置調整処理の手順の一例を示すフローチャートである。
＜ステップＳ１１＞
まず、ステップＳ１１において、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により前記薬品容器１０のバーコードから薬品情報が読み取られるまで処理を待機させる（Ｓ１１：Ｎｏ）。そして、前記薬品読取部３４により前記薬品容器１０から薬品情報が読み取られたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２に移行する。
＜ステップＳ１２＞
ステップＳ１２において、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４の前記ローラー３４ａの駆動モーターを停止させることにより、前記薬品容器１０の回転を停止させる。
＜ステップＳ１３＞
ステップＳ１３において、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０に対応する特定回転量を読み出す。具体的に、前記第２制御部５００の前記データ記憶部５０４には、前記薬品容器１０の前記バーコードが読み取られてから前記薬品容器１０が予め定められた第２特定状態になるまでの特定回転量の情報が前記薬品容器１０ごとに記憶されている。前記第２特定状態は、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０が前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動されたときに、前記薬品容器１０の薬品名が前記撮影範囲Ｒ１内に収まる場合の前記薬品読取部３４における前記薬品容器１０の状態である。具体的に、本実施形態では、前記第２特定状態は、前記薬品容器１０の薬品名が下方に向けられた状態（前記薬品読取部３４の前記ローラー３４ａ側に薬品名が向いた状態）である。これにより、前記第１ロボットアーム２１で前記薬品容器１０が掴まれた場合に、前記薬品容器１０の薬品名が前記保持部２５反対側を向くため、前記薬品名を前記注射器確認カメラ４２で撮影することが可能になる。なお、前記第２特定状態は、前記薬品容器１０の薬品名の全てが前記撮影範囲Ｒ１内に収まる状態だけでなく、例えば前記薬品容器１０の薬品名を識別可能な程度に前記薬品名の一部が前記撮影範囲Ｒ１内に収まる状態が含まれることも他の実施形態として考えられる。
ここで、前記特定回転量の情報は、前記薬品読取部３４の前記ローラー３４ａの駆動モーター（不図示）の駆動量又は駆動時間などであって、前記薬品容器１０の周方向における前記バーコードの位置及び前記薬品名の文字の位置の離間距離と前記ローラー３４ａの回転速度とに基づいて予め設定される。なお、前記バーコードの位置と前記薬品名の文字の位置との離間距離が前記薬品容器１０ごとに対応して予め前記薬品マスターに登録されており、前記第２制御部５００が前記距離に基づいて前記薬品読取部３４における前記薬品容器１０の特定回転量をその都度算出することも考えられる。また、前記特定回転量は、前記データ記憶部４０４の前記薬品マスターに記憶されている情報であり、前記第２制御部５００が前記第１制御部４００から前記薬品容器１０に対応する前記特定回転量の情報を取得することも考えられる。
＜ステップＳ１４＞
その後、ステップＳ１４において、前記第２制御部５００は、前記ローラー３４ａの駆動モーター（不図示）を制御することにより、前記ローラー３４ａにより前記薬品容器１０を前記特定回転量だけ回転させて停止させる。これにより、前記薬品容器１０は、前記バーコードリーダ３４ｂにより前記薬品容器１０の薬品情報が読み取られた後、前記特定回転量だけ回転して前記第２特定状態で停止することになる。なお、前記ステップＳ１２を省略することにより前記ローラー３４ａによる前記薬品容器１０の回転を停止させることなく、前記ステップＳ１３〜Ｓ１４を実行することも他の実施形態として考えられる。
このように、前記混注装置１では、前記薬品読取部３４において前記薬品容器１０が常に前記第２特定状態になる。従って、前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０が前記撮影範囲Ｒ１内に移動されたときに、前記薬品容器１０の薬品名の文字が前記撮影範囲Ｒ１内に収まることになる。なお、ここでは前記薬品容器１０の薬品名を前記撮影範囲Ｒ１内に収める場合について説明するが、薬品名に代えて前記薬品容器１０のバーコード又は前記薬品容器１０の薬品コードなどの他の情報が前記撮影範囲Ｒ１内に収まるように前記薬品容器１０の周方向の位置を調整してもよい。
［鑑査制御処理］
前記第２制御部５００は、前記混注処理において、前記混注処理のユーザーによる画像鑑査を実現するために下記の鑑査制御処理を実行する。なお、前記鑑査制御処理を実行するときの前記第２制御部５００が移動制御手段の一例である。ここに、図２０は、前記鑑査制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
＜ステップＳ２１＞
まず、ステップＳ２１において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記薬品容器１０内の薬品の吸引終了を待ち受ける（Ｓ２１：Ｎｏ）。ここで、前記注射器１１による薬品の吸引が終了したと判断されると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２に移行する。
＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記薬品容器１０から薬品が吸引された後の前記薬品容器１０及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の一方又は両方を制御することにより、前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内に移動させる。このとき、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記薬品容器１０から前記薬品が吸引されてから前記注射器確認カメラ４２により前記薬品容器１０及び前記注射器１１が撮影されるまでの間、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記薬品容器１０及び前記注射器１１の保持状態を継続させる。即ち、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により保持した前記薬品容器１０及び前記注射器１１を一度も離すことなく前記撮影範囲Ｒ１内に移動させる。これにより、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像における前記注射器１１内の薬品が前記薬品容器１０内の薬品であることの信憑性が高まる。
ここで、前記注射器１１は、前記注射器位置調整処理（図１８参照）において、前記第１ロボットアーム２１により前記撮影範囲Ｒ１内に移動されたときに前記注射器１１の目盛りの文字が前記撮影範囲Ｒ１内に収まる状態に調整されている。同じく、前記薬品容器１０は、前記容器位置調整処理（図１９参照）において、前記第１ロボットアーム２１により前記撮影範囲Ｒ１内に移動されたときに前記薬品容器１０の薬品名の文字が前記撮影範囲Ｒ１内に収まる状態に調整されている。
また、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２２において、前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の向きが揃うように前記撮影範囲Ｒ１内に配置する。特に、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の上下方向と前記撮影範囲Ｒ１における上下方向とが揃うように前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記撮影範囲Ｒ１内に配置する。
ここに、図２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置関係の一例を示す図である。
図２１に示すように、前記注射器１１により前記薬品容器１０から薬品が吸引されるとき、前記注射器１１は、前記注射針１１ｃが上方に向けられた状態であり、前記薬品容器１０は口部が下方に向けられた状態である。なお、図２１は、前記薬品容器１０が前記バイアル瓶１０Ｂである場合の位置関係を示す図であり、前記薬品容器１０が前記アンプル１０Ａである場合には図２１における前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置関係が反転する。
そして、前記注射器１１による前記薬品容器１０からの薬品の吸引が終了すると、前記ステップＳ２２により、前記薬品容器１０及び前記注射器１１は、図２２に示すように、前記注射器確認カメラ４２の撮影領域Ｒ１内に収まる位置に移動する。また、前記ステップＳ２２において前記第２制御部５００により移動された前記薬品容器１０及び前記注射器１１では、図２２に示すように、前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の向きが揃えられている。特に、前記注射器１１の目盛りの文字及び前記薬品容器１０の薬品名の文字の上下方向と前記撮影範囲Ｒ１における上下方向とが揃えられている。また、図２２に示すように、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記注射器１１の長手方向に垂直な方向に並べた状態で前記撮影範囲Ｒ１内に配置する。これにより、前記撮影領域Ｒ１の長尺化を防止することができる。もちろん、図２３に示すように、前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記注射器１１の長手方向に並べることも他の実施形態として考えられる。
＜ステップＳ２３＞
次に、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２を制御することにより、前記注射器確認カメラ４２により前記撮影範囲Ｒ１を撮影する。即ち、前記第２制御部５００は、前記撮影範囲Ｒ１内に収まっている前記薬品容器１０及び前記注射器１１を一度に撮影する。これにより、前記注射器１１を複数回撮影して合成する場合に比べて前記注射器１１の鑑査画像として信憑性の高い画像を得ることができる。また、前記薬品容器１０と前記注射器１１とが同時に撮影されるため、前記薬品容器１０と前記注射器１１とを個別に撮影する場合に比べて、前記薬品容器１０と前記注射器１１との対応関係の信憑性も確保される。
＜ステップＳ２４＞
そして、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２３で撮影された前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。なお、前記第２制御部５００は、前記混注装置１に通信網を介して接続される他のサーバー装置などに前記鑑査画像を記憶させてもよい。
＜ステップＳ２５＞
次に、前記第２制御部５００は、前記混注処理における調整対象の前記調製データで示された前記薬品容器１０の薬品に対応する採取方法が全量採取であるか否かを判断する。前記全量採取は、前記薬品容器１０内の薬品を全て採取する場合の採取方法である。他に、前記採取方法には、前記薬品容器１０内の薬品を前記調製データに示された所定量だけ採取する端数採取がある。なお、前記薬品ごとの採取方法は、前記薬品マスターなどに予め登録されている。ここで、前記採取方法が全量採取であると判断されると（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２６に移行し、前記採取方法が全量採取でないと判断されると（Ｓ２６：Ｎｏ）、処理はステップＳ２７に移行する。
なお、前記薬品容器１０が、溶解が必要な薬品が収容された前記バイアル瓶１０Ｂである場合には、前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液バッグ１２内の輸液が注入されて溶解された後、その全量を抜き取る全量採取又はその一部を抜き取る端数採取が行われる。一方、前記薬品容器１０が、溶解が不要な薬品が収容された前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記アンプル１０Ａである場合には、前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記アンプル１０Ａから前記調製データで示された薬品容量の薬品だけが抜き取られる端数採取が行われる。
＜ステップＳ２６＞
ステップＳ２６において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記注射器確認カメラ４２を制御し、前記薬品容器１０の底部を撮影する。ここに、前記注射器確認カメラ４２が全量採取時撮影手段の一例である。なお、前記混注装置１が、前記注射器確認カメラ４２とは別に前記混注処理室１０４の下面に設けられ、前記薬品容器１０の底部を撮影する容器撮影カメラ（全量採取時撮影手段）を備えることも考えられる。
ここに、図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は、前記ステップＳ２６における撮影結果の一例を示す図である。具体的に、前記第２制御部５００は、図２４（Ａ）に示すように、前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内において、前記薬品容器１０の口部を鉛直上方向に対して予め設定された角度だけ傾斜する状態に移行させ、前記注射器確認カメラ４２により前記薬品容器１０の側面を撮影することが考えられる。これにより、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を参照すれば、前記薬品容器１０内に薬品が残存している場合に、前記薬品容器１０の下端部に薬品が残存する状態を確認することが可能である。なお、前記第２制御部５００は、図２４（Ａ）に示す状態で前記薬品容器１０の底面を前記容器撮影カメラにより撮影することも考えられる。
また、前記第２制御部５００は、図２４（Ｂ）に示すように、前記第１ロボットアーム２１を制御することにより、前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１内において、前記薬品容器１０を底面が前記撮影範囲Ｒ１内に収まる状態に移行させ、前記注射器確認カメラ４２により前記薬品容器１０の底面を撮影することが考えられる。これにより、前記薬品容器１０内に薬品が残存している場合に、前記薬品容器１０に薬品が残存する状態が撮影される。従って、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を参照すれば、前記薬品容器１０内に薬品が残存している場合に、前記薬品容器１０の底面に薬品が残存する状態を確認することが可能である。また、前記撮影画像を参照することにより、前記薬品容器１０内に溶解していない粉薬が残っていないことを確認することも可能である。
なお、前記第２制御部５００が、前記薬品容器１０の底部の撮影画像に基づく画像処理を実行することにより前記薬品容器１０内に薬品が残っているか否かを自動的に判断し、判断結果を報知することも考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記撮影画像内において前記薬品容器１０の底部に薬品が残っている場合に現れる液表面の水平線の有無に応じて、薬品が残っているか否かを判断することが可能である。
＜ステップＳ２７＞
ステップＳ２７において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２及び前記秤量計３５を制御することにより、前記注射器１１の重量を前記秤量計３５によって測定する。ここで測定された前記注射器１１の重量は吸引後重量として前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に記憶される。
＜ステップＳ２８＞
その後、ステップＳ２８において、前記第２制御部５００は、前記混注処理における前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入工程の終了を待ち受ける（Ｓ２８：Ｎｏ）。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入工程が終了すると（Ｓ２８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２９に移行させる。
＜ステップＳ２９＞
ステップＳ２９において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２及び前記秤量計３５を制御することにより、前記注射器１１の重量を前記秤量計３５によって測定する。ここで測定された前記注射器１１の重量は注入後重量として前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に記憶される。
＜ステップＳ３０＞
そして、ステップＳ３０において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２７で測定された前記吸引後重量と前記ステップＳ２９で測定された前記注入後重量との差分を算出することにより、実際に前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量を取得する。ここで算出された前記薬品の重量は実重量として前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に記憶される。なお、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が薬品重量取得手段の一例である。また、前記第２制御部５００が、前記薬品容器１０から薬品を吸引する前の前記注射器１１の重量と前記薬品容器１０から薬品を吸引した後の前記注射器１１の重量との差分を前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量として取得することも考えられる。
＜ステップＳ３１＞
その後、ステップＳ３１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の鑑査の開始タイミングを待ち受ける（Ｓ３１：Ｎｏ）。そして、前記混注処理の鑑査の開始タイミングが到来すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３２に移行する。なお、前記混注処理の鑑査の開始タイミングは、例えば前記混注処理が終了してから前記輸液バッグ１２が払い出される前のタイミングである。また、前記混注処理の鑑査の開始タイミングは、複数の前記混注処理が実行された後、前記タッチパネルモニタ１４に対して鑑査対象の前記混注処理（調製データ）の選択操作が行われたタイミングであってもよい。
＜ステップＳ３２＞
ステップＳ３２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の画像鑑査を行うための鑑査画面Ｄ１を前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。ここに、図２５及び図２６は、前記鑑査画面Ｄ１の一例を示す図である。図２５及び図２６に示すように、前記鑑査画面Ｄ１には、鑑査に用いる情報が表示される表示領域Ｒ１１〜Ｒ１３が含まれる。なお、前記鑑査画面Ｄ１には、鑑査される複数の画像を順に表示させるための操作部Ｒ１４、鑑査の承認、否認、中断などの操作を行うための操作部Ｒ１５なども表示されている。
前記表示領域Ｒ１１には、前記調製データに示された薬品名「メソトレキセート２００ｍｇ」、薬品容量「８ｍＬ」、及び注射器名称「○△□１０ｍｌシリンジ」が表示される。また、前記表示領域Ｒ１１には、実際の前記第２ロボットアーム２２の前記移動部２６３による前記プランジャ１１ｂの操作量に応じて算出された前記注射器１１の目盛りの数値「８．０ｍＬ」も表示される。
前記表示領域Ｒ１２には、前記鑑査制御処理（図２０参照）における前記ステップＳ２３で前記注射器確認カメラ４２により撮影された画像などが鑑査画像として表示される。ここに、前記鑑査画面Ｄ１に前記鑑査画像を表示させるときの前記第２制御部５００が鑑査画像表示手段の一例である。このように、前記表示領域Ｒ１２の鑑査画像と前記表示領域Ｒ１１の情報とが共に一画面に表示されることにより、鑑査者は、前記表示領域Ｒ１１に表示された前記薬品名と前記表示領域Ｒ１２に表示された前記鑑査画像内の前記薬品容器１０の薬品名の文字とを容易に照合することができる。
また、前記第２制御部５００は、前記混注処理における薬品の採取方法が全量採取である場合には、前記操作部Ｒ１４の操作に応じて、前記ステップＳ２６で撮影された前記薬品容器１０の底面の画像（図２４参照）を鑑査画像として前記表示領域Ｒ１２に表示させる。これにより、鑑査者は、前記表示領域Ｒ１２に表示された前記薬品容器１０の底面の画像を参照することにより、前記薬品容器１０内に薬品が残っているか否かを判断することができる。
前記表示領域Ｒ１３には、目標容量、目標重量、実重量、及び重量鑑査結果が表示される。具体的に、図２５に示す前記表示領域Ｒ１３には、目標容量「８．０ｍＬ」、目標重量「７．７〜８．３ｇ」、実重量「８．１２ｇ」、及び重量鑑査結果「○」が表示されている。また、図２６に示す前記表示領域Ｒ１２には、目標容量「８．０ｍＬ」、目標重量「７．７〜８．３ｇ」、実重量「８．３４ｇ」、及び重量鑑査結果「×」が表示されている。
前記目標容量は、前記調製データに含まれる薬品容量であって、前記第２ロボットアーム２２による前記プランジャ１１ｂの操作量の制御指標として用いられる値である。前記目標重量は、前記目標容量と前記薬品の比重とに基づいて算出される前記薬品の重量に対する許容範囲を示す値である。なお、前記目標重量に代えて、前記目標容量に対応する前記薬品の重量（例えば８．０ｇ）とその重量に対応する許容誤差の範囲（例えば±３％など）とが表示されることも考えられる。前記実重量は、前記ステップＳ３０で算出された前記薬品の重量であって、前記輸液バッグ１２に実際に注入された薬品の重量を示す値である。
このように、前記表示領域Ｒ１２の鑑査画像と前記表示領域Ｒ１３の情報とが共に一画面に表示されることにより、鑑査者は、前記表示領域Ｒ１３に表示された前記目標容量と前記表示領域Ｒ１２に表示された前記鑑査画像内の前記注射器１１の目盛りの文字とを容易に照合することができる。特に、前記鑑査画像では、前記薬品容器１０の薬品名の文字と前記注射器１１の目盛りの文字との向きが揃っているため、鑑査者が見やすい画面が実現される。また、前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の上下方向が前記撮影範囲Ｒ１の上下方向と揃っているため、鑑査者が、前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字を容易且つ確実に確認することができ、例えば鑑査ミスも防止される。
また、鑑査者は、前記混注処理により前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に混注された薬品の重量である前記実重量が前記目標重量の範囲内であるか否かを、前記薬品名と共に前記鑑査画面Ｄ１の一画面で確認することができる。さらに、前記第２制御部５００は、前記混注処理により前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に混注された薬品の重量である前記実重量が前記目標重量の範囲内であるか否かを判断し、その判断結果を「○」又は「×」で前記表示領域Ｒ１２に表示させる。これにより、鑑査者は前記表示領域Ｒ１２と共に表示される前記表示領域Ｒ１３を参照することによって重量鑑査結果を一目で把握することができる。ここに、係る判断処理を実行するときの前記第２制御部５００が重量鑑査手段の一例である。また、前記表示領域Ｒ１２の背景は前記鑑査結果が適正を示す「○」である場合は青色、前記鑑査結果が不適正を示す「×」である場合は赤色に変化することも考えられる。
ところで、前記第２制御部５００は、前記薬品の目標容量（ｍＬ）から前記薬品の目標重量（ｇ）を算出する際に前記薬品の比重を考慮する。具体的に、前記薬品各々の比重は、前記第１制御部４００の前記データ記憶部４０４の前記薬品マスターなどに予め記憶されており、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から前記薬品各々の比重の情報を取得する。
ここで、前記薬品容器１０に収容されている薬品が溶解の必要のない液剤などの薬品である場合には、前記薬品容器１０内に収容されている薬品の比重に基づいて前記目標重量を算出することが可能である。これに対し、前記薬品容器１０に収容されている薬品が溶解の必要のある粉薬などの薬品である場合には、前記薬品容器１０内に収容されている薬品の比重だけでなく、前記薬品を溶解する溶媒の比重を考慮して前記目標重量を算出する必要がある。そのため、前記第２制御部５００では、前記薬品マスターに記憶される各薬品ごとの比重に加えて、溶解の必要のある薬品と前記薬品の溶解に使用される溶媒との組み合わせごとに対応する予め設定された比重が前記データ記憶部５０４に記憶されている。より具体的に、前記薬品容器１０の薬品に対して溶解に使用される溶媒量は前記薬品容器１０に収容される薬品の種類ごとに予め指定されている。そのため、前記薬品と前記溶媒との各組み合わせに対応する比重は、前記薬品を前記薬品の溶解に使用される前記溶媒量として指定された量の前記溶媒で溶解した場合に対応する比重である。これにより、前記混注装置１では、前記バイアル瓶１０Ｂに収容されている粉薬などの溶解が必要な薬品を輸液で溶解して前記輸液バッグ１２に注入する際にも、前記輸液バッグ１２に注入された薬品量を重量で鑑査することができる。
一方、前記許容範囲は、例えば前記混注処理で使用される前記注射器１１の規格容量に応じて予め設定された範囲である。ここに、図２７は、前記注射器１１の規格容量と前記許容範囲との関係を定めた対応情報の一例を示す図である。図２７に示すように、前記対応情報では、前記注射器１１の規格容量ごとに前記許容範囲が定められている。例えば、前記注射器１１の規格容量が「５ｍｌ以上１０ｍｌ」未満である場合、前記許容範囲は、「±３％」であり、その値は「±０．１５ｍｌ」である。また、即ち、前記許容範囲は、前記薬品の注入量に応じて定まるのではなく、前記注射器１１の規格容量に応じて定められる。なお、図２７には、厚生労働省で規定された前記許容範囲を参考として示しており、前記混注装置１で使用される前記許容範囲は、前記厚生労働省の規定範囲よりも小さい範囲に定められている。
そして、前記第２制御部５００は、前記薬品の比重に基づいて前記許容範囲の値を重量に変換する。具体的に、図２７に示す前記対応情報では、前記混注処理で使用する前記注射器１１の規格容量が「１０ｍｌ」であるため、前記許容範囲が、「±３％」の「±０．３ｍｌ」である。ここで、前記混注処理で使用される薬品の比重を「１」とすると、前記許容範囲である「±０．３ｍｌ」の重量換算値は「±０．３ｇ」となる。そのため、図２５及び図２６に示すように、前記表示領域Ｒ１３では、前記重量換算値に基づいて算出された前記目標重量の値として、「７．７〜８．３ｇ」が表示されている。なお、前記薬品の比重が「１．１」である場合、前記重量換算値は、「±０．３３ｇ」となる。また、前記目標容量に対応する前記許容範囲の値である「７．７〜８．３ｍｌ」が前記表示領域Ｒ１３に表示されることも他の実施形態として考えられる。
［トレイ照合処理］
前記第２制御部５００は、前記混注処理において、前記トレイ１０１及び前記トレイ１０１に載置される器材の適否を判断するトレイ照合処理を実行する。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填されたことを不図示のセンサによって検出した場合に前記トレイ照合処理を開始する。なお、前記トレイ照合処理を実行するときの前記第２制御部５００が照合手段の一例である。ここに、図２８は、前記トレイ照合処理の手順の一例を示すフローチャートである。
＜ステップＳ４１＞
まず、ステップＳ４１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ挿入口１１４から装填された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記ＩＣリーダ１０１ｃによって識別情報が読み取られたか否かを判断する。ここで、前記識別情報が読み取られたと判断されると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４２に移行し、前記識別情報が読み取られなかったと判断されると（Ｓ４１：Ｎｏ）、処理はステップＳ４１１に移行する。
＜ステップＳ４２＞
ステップＳ４２において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４１で読み取られた前記トレイ１０１の識別情報に予め対応付けられた前記調製データが存在するか否かを判断する。ここで、前記トレイ１０１の識別情報に対応する前記調製データが存在すると判断された場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４３に移行し、前記トレイ１０１の識別情報に対応する前記調製データが存在しないと判断された場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、処理は前記ステップＳ４１１に移行する。
＜ステップＳ４１１＞
ステップＳ４１１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ１０１を取り出すことをユーザーに促すエラー表示を前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。例えば、前記エラー表示では、「トレイ挿入口からトレイを取り出してください。」のようなメッセージが表示される。このように、前記トレイ１０１から前記識別情報が読み取れない場合（Ｓ４１：Ｎｏ）、又は前記識別情報が前記調製データに対応付けられていない場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を使用する前記混注処理を中止する。なお、前記ステップＳ４１１の時点で前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から離れた位置に既に搬送される構成では、前記ステップＳ４１１において、前記第２制御部５００が、前記トレイ１０１を前記トレイ挿入口１１４に戻す処理を実行する。
＜ステップＳ４３＞
ステップＳ４３において、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２に載置された器材が全て正常に取り込まれたか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０、前記注射器１１のシリンジ１１ａ、及び前記注射器１１の注射針１１ｃなどの器材を前記調製データの内容と照合しつつ前記第１ロボットアーム２１によって取り込む。ここで、前記器材載置部１０２から取り込んだ前記器材の全ての照合結果が一致であった場合に、前記器材が全て正常に取り込まれたと判断する。そして、前記器材載置部１０２に載置された器材が全て正常に取り込まれたと判断されると（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４４に移行し、前記器材載置部１０２に載置された器材が正常に取り込まれなかったと判断されると（Ｓ４３：Ｎｏ）、処理はステップＳ４３１に移行する。
具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１で撮影された撮影画像に基づいて特定される器材の数と前記調製データで示された器材の数とを照合する。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づいて特定される前記シリンジ１１ａの種類と、前記調製データに含まれる前記シリンジ１１ａの種類とを照合する。さらに、前記第２制御部５００は、前記針曲り検知部３６で検出される前記注射針１１ｃの径に基づいて前記注射針１１ｃの種類と前記調製データに含まれる前記注射針１１ｃの種類とを照合する。また、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４で前記バーコードリーダ３４ｂによって読み取られる薬品情報と前記調製データに含まれる薬品情報とを照合する。そして、前記第２制御部５００は、前記照合結果が一致しない場合に、前記器材載置部１０２に載置された器材が正常に取り出されなかったと判断する。
なお、前記ステップＳ４３において、前記薬品容器１０、前記シリンジ１１ａ、及び前記注射針１１ｃなどの器材の適否を判断する際、前記器材の種類が完全に一致しない場合でもその器材の使用を許容することが考えられる。例えば、前記シリンジ１１ａのサイズが前記調製データで示されたサイズよりも大きい場合には、そのシリンジ１１ａの使用を許容することが考えられる。これにより、前記器材の種類が異なる場合であっても、前記代替情報に登録されている器材である場合には、その器材を使用して混注処理を実行することが可能となる。
より具体的には、前記薬品容器１０、前記シリンジ１１ａ、及び前記注射針１１ｃごとに予め代替可能な器材の種類が代替情報として前記データ記憶部５０４に登録されており、前記第２制御部５００が、前記代替情報に基づいて前記器材の適否を判断することが考えられる。この場合、前記代替情報では、前記薬品容器１０、前記シリンジ１１ａ、及び前記注射針１１ｃの組み合わせを考慮し、各組み合わせの条件の下で代替可能な器材が予め登録されていることが考えられる。即ち、前記薬品容器１０、前記シリンジ１１ａ、及び前記注射針１１ｃなどの器材が予め設定された複数の許容パターンのいずれかに該当する場合に前記器材の使用が許容される。
＜ステップＳ４３１＞
ステップＳ４３１において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４３で照合結果が一致しなかった器材を前記トレイ１０１と共に前記トレイ挿入口１１４から取出可能な状態にする。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が排出制御手段の一例である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記器材を前記器材載置部１０２に戻した後、前記器材載置部１０２を前記昇降部１１２により降下させて前記トレイ１０１に戻す。これにより、前記器材は、前記トレイ１０１と共に前記トレイ挿入口１１４から取出可能になる。また、ステップＳ４３１において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４３で照合結果が一致しなかった器材は、前記トレイ１０１と共に前記トレイ排出口１１５から取出可能な状態にしてもよい。
なお、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０の照合結果が一致しなかった場合には、前記薬品容器１０を前記第１ロボットアーム２１によって保持した状態で、前記主扉３０１又は前記注射器取出扉３０２の近傍などのように、ユーザーにより取出可能な位置まで搬送させることが考えられる。これにより、ユーザーは、前記主扉３０１又は前記注射器取出扉３０２を開けて、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５で保持された前記薬品容器１０を取り出すことが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０を予め定められた返却用の載置部（不図示）に移動させることも考えられる。
＜ステップＳ４３２＞
そして、ステップＳ４３２において、前記第２制御部５００は、前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ１０１を取り出すことをユーザーに促すエラー表示を前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。例えば、前記エラー表示では、「トレイ挿入口からトレイを取り出して、正しい器材を装填してください。」のようなメッセージが表示される。さらに、前記エラー表示には、前記器材載置部１０２に載置されているべき器材のリストが含まれることが望ましい。例えば、前記第２制御部５００は、前記調製データに含まれる器材のリストを表示させると共に、照合結果が一致しなかった器材を識別可能に表示することが考えられる。これにより、ユーザーは、前記器材載置部１０２に載置するべき器材を容易に把握することができ、ユーザーの作業効率を高めることができる。
＜ステップＳ４３３＞
その後、ステップＳ４３３において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填されたか否かを不図示のセンサによる検出結果に応じて判断する。ここで、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填されたと判断されると（Ｓ４３３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４３４に移行し、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填されたと判断されるまでの間は（Ｓ４３３：Ｙｅｓ）、処理は前記ステップＳ４３３で待機する。なお、前記タッチパネルモニタ１４に対して前記混注処理をキャンセルするための操作が行われた場合、前記第２制御部５００は、前記トレイ照合処理を終了する。
＜ステップＳ４３４＞
そして、ステップＳ４３４において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４１と同様に、前記トレイ挿入口１１４から装填された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから識別情報が前記ＩＣリーダ１０１ｃによって読み取られたか否かを判断する。ここで、前記識別情報が読み取られたと判断されると（Ｓ４３３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４３５に移行し、前記識別情報が読み取られなかったと判断されると（Ｓ４３３：Ｎｏ）、処理はステップＳ４３６に移行する。
＜ステップＳ４３５＞
また、ステップＳ４３５において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、現在の処理対象の調製データに割り当てられている前記トレイ１０１の識別情報と一致するか否かを判断する。即ち、前記ステップＳ４１で読み取られた前記識別情報と前記ステップＳ４３４で読み取られた前記識別情報とが一致するか否かが判断される。これにより、前記ステップＳ４３１により前記トレイ１０１が取出可能になった後、次に前記混注装置１に装填された前記トレイ１０１から前記ＩＣリーダ１０１ｃによって読み取られた前記識別情報と前記ステップＳ４３１により前記トレイ１０１が取出可能になった前記トレイ１０１から前記ＩＣリーダ１０１ｃによって読み取られた前記識別情報とが一致するか否かが判断されることになる。ここで、前記トレイ１０１の識別情報が一致すると判断された場合（Ｓ４３５：Ｙｅｓ）、前記混注処理が再開されて処理がステップＳ４３に移行する。一方、前記トレイ１０１の識別情報が一致しないと判断された場合（Ｓ４３５：Ｎｏ）、処理は前記ステップＳ４３６に移行する。
＜ステップＳ４３６＞
ステップＳ４３６において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、現在の処理対象の調製データに割り当てられている前記トレイ１０１の識別情報と一致しない旨のエラーを前記タッチパネルモニタ１４に表示させて報知する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が報知手段の一例である。例えば、前記エラーの表示には、「トレイが違います。トレイ挿入口からトレイを取り出して、正しいトレイを装填してください。」のようなメッセージも表示される。その後、処理は前記ステップＳ４３３に移行する。
＜ステップＳ４４＞
一方、前記器材載置部１０２に載置された器材が全て正常に取り出されたと判断された場合（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、続くステップＳ４４において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに移動させる。
＜ステップＳ４５＞
ステップＳ４５において、前記第２制御部５００は、前記調製データと前記輸液用カメラ１２１により読み取られる前記輸液バッグ１２のバーコードの情報とを照合する。
＜ステップＳ４６＞
そして、ステップＳ４６において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４５における照合結果に応じて処理を分岐する。ここで、前記輸液バッグ１２が前記調製データと一致したと判断されると（Ｓ４６：Ｙｅｓ）、当該トレイ照合処理は終了する。一方、前記輸液バッグ１２が前記調製データと一致しないと判断されると（Ｓ４６：Ｎｏ）、処理はステップＳ４７に移行する。
＜ステップＳ４７＞
ステップＳ４７において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４６で照合結果が一致しなかった前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１と共に前記トレイ排出口１５から取出可能な状態にする。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が排出制御手段の一例である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ保持部１０３を前記バッグ昇降部１１３により降下させて前記トレイ１０１に戻す。これにより、前記輸液バッグ１２は、前記トレイ１０１と共に前記トレイ排出口１５から取出可能になる。なお、前記トレイ搬送終端部１１０ａと前記トレイ排出口１５との間が離れている場合は、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ４７において、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送する処理を実行する。
＜ステップＳ４８＞
そして、ステップＳ４８において、前記第２制御部５００は、前記トレイ排出口１５から前記トレイ１０１を取り出すことをユーザーに促すエラー表示を前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。例えば、前記エラー表示では、「トレイが違います。トレイ排出口からトレイを取り出して、正しい輸液バッグを装填し、トレイ排出口から入れてください。」のようなメッセージが表示される。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１に正しい前記輸液バッグ１２を載置して前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５から再装填する。
＜ステップＳ４９＞
その後、ステップＳ４９において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から再装填されたか否かを不図示のセンサによる検出結果に応じて判断する。ここで、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から再装填されたと判断されると（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５０に移行し、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から再装填されるまでの間は（Ｓ４９：Ｙｅｓ）、処理は前記ステップＳ４９で待機する。なお、前記タッチパネルモニタ１４に対して前記混注処理をキャンセルするための操作が行われた場合、前記第２制御部５００は、前記トレイ照合処理を終了する。
＜ステップＳ５０＞
次に、ステップＳ５０において、前記第２制御部５００は、前記トレイ排出口１５から装填された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記ＩＣリーダ１５ａによって識別情報が読み取られたか否かを判断する。ここで、前記識別情報が読み取られたと判断されると（Ｓ５０：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５１に移行し、前記識別情報が読み取られなかったと判断されると（Ｓ５０：Ｎｏ）、処理はステップＳ５２に移行する。
＜ステップＳ５１＞
また、ステップＳ５１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、現在の処理対象の調製データに割り当てられている前記トレイ１０１の識別情報と一致するか否かを判断する。即ち、前記ステップＳ４１で読み取られた前記識別情報と前記ステップＳ５０で読み取られた前記識別情報とが一致するか否かが判断される。これにより、前記ステップＳ４３１により前記トレイ１０１が取出可能になった後、次に前記混注装置１に装填された前記トレイ１０１から前記ＩＣリーダ１０１ｃによって読み取られた前記識別情報と前記ステップＳ４３１により前記トレイ１０１が取出可能になった前記トレイ１０１から前記ＩＣリーダ１０１ｃによって読み取られた前記識別情報とが一致するか否かが判断されることになる。ここで、前記トレイ１０１の識別情報が一致すると判断された場合は（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、前記混注処理が再開されて処理が前記ステップＳ４５に移行する。一方、前記トレイ１０１の識別情報が一致しないと判断された場合（Ｓ５１：Ｎｏ）、処理はステップＳ５２に移行する。
＜ステップＳ５２＞
ステップＳ５２において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、現在の処理対象の調製データに割り当てられている前記トレイ１０１の識別情報と一致しない旨のエラーを前記タッチパネルモニタ１４に表示させて報知する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が報知手段の一例である。例えば、前記エラーの表示には、「トレイが違います。トレイ排出口からトレイを取り出して、正しいトレイを装填してください。」のようなメッセージが表示される。その後、処理は前記ステップＳ４９に移行する。なお、前記ステップＳ５２の時点で前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から離れた位置に搬送されている構成では、前記ステップＳ５２において、前記第２制御部５００が、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に戻す処理を実行する。
以上説明したように、前記トレイ照合処理では、前記トレイ１０１に載置されている前記器材又は前記輸液バッグ１２が誤っている場合に、前記トレイ１０１に正しい前記器材又は前記輸液バッグ１２を載置して装填することにより前記混注処理を継続することが可能である。さらに、前記トレイ１０１の再装填時には、前記トレイ１０１が他のトレイに変わっているか否かが判断されるため、前記トレイ１０１の再装填時に誤ったトレイが装填されることが防止され、例えば別の患者に対応する薬剤として処理されることが防止される。
［器材取込処理］
ところで、前記第１ロボットアーム２１の前記把持爪２５ａにより、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２から各種の器材が取り込まれる際、前記器材載置部１０２において前記器材が他の器材に干渉していることがある。そこで、前記第２制御部５００は、このような場合でも前記器材を取込可能とするために下記の器材取込処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影結果に基づいて特定される前記薬品容器１０又は前記注射器１１の状態について予め設定された優先条件に応じて、前記薬品容器１０又は前記注射器１１を前記器材載置部１０２から前記第１ロボットアーム２１によって順に取り込む。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１により前記器材載置部１０２の画像が撮影された場合に前記器材取込処理を開始する。ここに、前記器材取込処理を実行するときの前記第２制御部５００が取込制御手段の一例である。
図２９は、前記器材取込処理の手順の一例を示すフローチャートである。また、図３０〜図３２は、前記器材取込処理における動作例を示す図であって、図３０（Ａ）、図３１（Ａ）、及び図３２（Ａ）は前記器材載置部１０２内の器材の状態を側面から見た模式図、図３０（Ｂ）、図３１（Ｂ）、及び図３２（Ｂ）は前記器材載置部１０２内の器材の状態を上方から見た模式図である。
＜ステップＳ６１＞
まず、ステップＳ６１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づいて、前記器材載置部１０２に載置された器材の中に、他の器材又は前記器材載置部１０２の側壁又は前記支持部１０２Ａなどの構成要素（側面など）に干渉しない器材が存在するか否かを判断する。そして、干渉のない器材が存在すると判断された場合（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６２に移行する。なお、干渉のない器材が存在しないと判断された場合（Ｓ６１：Ｎｏ）、処理はステップＳ６４に移行する。
なお、前記干渉とは、前記器材が、他の器材又は前記器材載置部１０２の構成要素との間に予め定められた間隙を有していない状態である。具体的に、前記間隙は、少なくとも前記第１ロボットアーム２１の前記把持爪２５ａが挿入可能な幅である。ここで、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２に載置された器材各々の位置を、前記調製データに含まれる前記薬品容器１０、前記シリンジ１１ａ、及び前記注射針１１ｃの情報に基づいて特定する。例えば、前記第２制御部５００は、前記器材ごとに予め登録された画像と前記撮影画像との画像マッチングにより前記器材各々の位置を特定する。
＜ステップＳ６２＞
ステップＳ６２において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記ステップＳ６１で干渉なしと判断された前記器材を取り込む。例えば、図３０に示す例では、複数の前記バイアル瓶１０Ｂのうち最も右側のバイアル瓶１０Ｂには両側に十分な間隙があるため、当該バイアル瓶１０Ｂが優先して前記第１ロボットアーム２１によって取り込まれる。
＜ステップＳ６３＞
ステップＳ６３において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ６２で前記器材が取り込まれた後の前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１によって撮影する。
＜ステップＳ６４＞
その後、ステップＳ６４において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ６３により前記トレイ確認カメラ４１によって撮影された画像に基づいて、前記器材載置部１０２内に器材が残っているか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づいて前記器材載置部１０２内の器材の有無を判断する。ここで、前記器材載置部１０２内に器材が残っていると判断された場合は（Ｓ６４：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６１に戻される。一方、前記器材載置部１０２内に器材が残っていないと判断された場合は（Ｓ６４：Ｎｏ）、当該器材取込処理は終了する。
＜ステップＳ６１１＞
一方、ステップＳ６１１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１により撮影された撮影画像に基づいて、前記器材載置部１０２に載置された器材の中に、片側のみが他の器材と干渉している器材が存在するか否かを判断する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が干渉判断手段の一例である。ここで、片側のみが他の器材と干渉している器材が存在すると判断された場合（Ｓ６１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６１２に移行する。なお、片側のみが他の器材と干渉している器材が存在しないと判断された場合（Ｓ６１１：Ｎｏ）、処理はステップＳ６１３に移行する。
＜ステップＳ６１２＞
ステップＳ６１２において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ６１１で前記器材載置部１０２に載置された器材のうち片側のみが他の器材と干渉していると判断された二つの器材の干渉を解消するための処理を実行する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が離間手段の一例である。
具体的に、前記第２制御部５００は、前記器材を把持する前記第１ロボットアーム２１の把持爪２５ａを閉じた状態で、干渉する二つの前記器材の間に挿入させる。これにより、前記器材が前記把持爪２５ａに接触して移動することにより前記二つの器材が離間する。なお、本実施形態では、前記第１ロボットアーム２１を用いているが、前記器材載置部１０２の位置によっては、前記第２ロボットアーム２２を用いて当該処理が実行されることも他の実施形態として考えられる。
ここに、図３１には、複数の前記バイアル瓶１０Ｂのうち片側のみが他の前記バイアル瓶１０Ｂと干渉している前記バイアル瓶１０Ｂが存在する状態が示されている。この場合、前記ステップＳ６１２において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の把持爪２５ａを閉じた状態で、二つの前記バイアル瓶１０Ｂの間に挿入することにより前記バイアル瓶１０Ｂを離反する方向に移動させる。これにより、図３２に示すように、接触していた二つの前記バイアル瓶１０Ｂが離間するため、その後、前記ステップＳ６２において前記バイアル瓶１０Ｂを取り込むことが可能になる。
ところで、前記把持爪２５ａには、前記器材を把持する面に前記器材の滑りを防止するための滑り止め部２５ｂと、前記器材を把持する面の外側の面に前記器材を移動させる際に接触する傾斜部２５ｃとが設けられている。前記滑り止め部２５ｂは、例えば高摩擦係数（高抵抗）を有する表面形状を有する。また、前記滑り止め部２５ｂは、高摩擦係数を有するシートが貼付されたものであってもよい。一方、前記傾斜部２５ｃは、前記把持爪２５ａが前記器材に向けて降下して前記器材に接触したときに前記器材に与える負荷を抑制しつつ前記器材を移動させるために形成されている。このように、前記混注装置１では、前記把持爪２５ａが閉じた状態で前記二つの器材の間に挿入されるため、前記滑り止め部２５ｂと前記器材との摺擦が防止され、前記薬品容器１０のラベルの剥離又は前記器材の破損などが防止される。また、前記把持爪２５は前記傾斜部２５ｃにより先端が鋭角であるため、前記器材の径が小さい場合でも前記器材を載置面との間で挟むことなく前記器材各々の間に挿入可能である。
なお、前記把持爪２５ａを前記二つの器材の間に挿入する際の降下量は、前記器材のいずれか一方の上端から前記器材の径に応じて予め設定される。例えば、前記降下量は、二つの前記器材のうち径が大きい方の器材の径の１／２であることが考えられる。これにより、前記器材を離間させることができると共に、前記器材に対して不要な圧力が作用することが防止される。また、前記第２制御部５００が、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づいて、前記二つの器材のうち離反する方向のスペースが広い器材を特定し、その特定された器材に先に前記把持爪２５ａが接触するように前記二つの器材の中央からずれた位置に前記把持爪２５ａを降下させることも考えられる。
また、当該器材取込処理では、片側のみが他の器材と干渉する器材を離間対象とする場合を例に挙げて説明するが、片側のみが前記器材載置部１０２の構成要素と干渉する器材を離間対象とすることも他の実施形態として考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、片側のみが前記器材載置部１０２の構成要素と干渉する器材が存在する場合であって、その器材と前記器材載置部１０２の構成要素との間隙が予め定められた閾値以上である場合に前記器材と前記器材載置部１０２の構成要素との間に前記把持爪２５ａを挿入することが考えられる。なお、前記閾値は、例えば前記把持爪２５ａが前記器材を圧迫せずに前記器材を前記構成要素から離間可能な値として前記器材の径ごとに対応して予め設定される。
＜ステップＳ６１３＞
一方、ステップＳ６１３において、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１により撮影された撮影画像に基づいて、前記器材載置部１０２からの器材の取込を中止するための中止条件が充足しているか否かを判断する。具体的に、前記中止条件は、前記器材載置部１０２に載置された全ての器材が、片側又は両側が前記器材載置部１０２の構成要素と干渉する器材、或いは両側が他の器材と干渉する器材に該当することである。ここで、前記中止条件が充足していると判断された場合（Ｓ６１３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６１４に移行し、前記中止条件が充足していないと判断された場合（Ｓ６１３：Ｎｏ）、処理は前記ステップＳ６１に戻る。なお、前記中止条件には、前記器材取込処理が開始されてから予め設定された中止時間が経過したことも含まれ、前記中止時間が経過した場合にも処理がステップＳ６１４に移行する。また、前記ステップＳ６１３を省略し、前記ステップＳ６１１において片側のみが前記器材に干渉する器材が存在しないと判断された場合に（Ｓ６１１：Ｎｏ）、処理がステップＳ６１４に移行することも他の実施形態として考えられる。
＜ステップＳ６１４＞
ステップＳ６１４において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４にエラーを表示させると共に、前記器材載置部１０２からの器材の取込を中止する。前記エラー表示には、前記器材載置部１０２内の器材を正常に取り込むことができない旨のメッセージ、及び前記トレイ挿入口１１４から前記器材載置部１０２を取り出すことをユーザーに促すメッセージが含まれる。また、このとき前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ昇降部１１２によって前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ挿入口１１４から取り出し可能な状態にする。例えば、図３２に示す前記器材載置部１０２では、前記バイアル瓶１０Ｂのうち一つの前記バイアル瓶１０Ｂが前記器材載置部１０２の側壁に接触している状態である。そのため、前記器材載置部１０２の側壁に接触する前記バイアル瓶１０Ｂは取り込まれることなく前記トレイ１０１と共に前記トレイ挿入口１１４から排出される。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２に載置された前記器材の干渉を解消してから前記トレイ１０１を前記トレイ挿入口１１４から再装填することができる。
以上説明したように、前記器材取込処理によれば、他の器材に干渉する器材を離間させてから取り込むことが可能である。特に、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影結果において両側に予め定められた間隙が形成されている前記器材を、前記トレイ確認カメラ４１による撮影結果において片側又は両側に前記間隙が形成されていない前記器材よりも優先的に取り込む。従って、前記混注装置１では、他の器材に干渉していない器材が先に取り込まれることにより前記器材載置部１０２に形成されたスペースを利用して器材を離間させることが可能である。
［注入制御処理］
前記混注装置１では、前記混注処理において、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２内に薬品が注入されるが、前記輸液バッグ１２に予め設定された注入可能量を超える量の薬品が注入されると、前記輸液バッグ１２内が陽圧になって前記輸液バッグ１２から薬品が噴き出すおそれがある。そのため、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記混注処理において前記輸液バッグ１２内が陽圧にならないように前記輸液バッグ１２内の空気量を調整する注入制御処理を実行する。なお、前記注入制御処理を実行するときの前記第２制御部５００が注入制御手段の一例である。ここに、図３３は、前記注入制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
＜ステップＳ７１＞
まず、ステップＳ７１において、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２に対応する注入可能量を特定する。例えば、前記データ記憶部４０４に記憶されている前記薬品マスターには、前記輸液バッグ１２ごとに、容量、形状、満量、エアー抜き無しの注入可能量、及びエアー抜き有りの注入可能量などの輸液情報が記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記輸液情報に基づいて前記輸液バッグ１２に対応するエアー抜き無しの注入可能量及びエアー抜き有りの注入可能量を特定する。前記注入可能量は、前記輸液バッグ１２内が陽圧にならない注入量として予め設定された値である。
ここに、図３４は、前記輸液情報の一例を示す図である。図３４に示す例では、前記輸液バッグ１２の種類が「生理食塩水Ａ」である場合は、既に収容されている溶媒の容量が「１００ｍＬ」、満量（最大容量）が「１５７ｍＬ」であり、エアー抜き無しの注入可能量が「０ｍＬ」、エアー抜き有りの注入可能量が「５７ｍＬ」である。また、前記輸液バッグ１２の種類が「生理食塩水Ｂ」である場合は、既に収容されている溶媒の容量が「２５０ｍＬ」、満量（最大容量）が「４２５ｍＬ」であり、エアー抜き無しの注入可能量が「１１７．６ｍＬ」、エアー抜き有りの注入可能量が「１７５ｍＬ」である。なお、前記輸液情報に示されているように、前記輸液バッグ１２の形状が「生理食塩水Ａ」のように伸縮性の低い「プラスチックボトル」である場合には、前記輸液バッグ１２の形状が「生理食塩水Ｂ」のように伸縮性の高い「ソフトバッグ」である場合に比べて、エアー抜き無しの注入可能量及びエアー抜き有りの注入可能量が少ない。
＜ステップＳ７２＞
ステップＳ７２において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づいて、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入量が、前記ステップＳ７１で特定された前記輸液バッグ１２のエアー抜き無しの注入可能量を超えるか否かを判断する。ここで、前記注入量がエラー抜き無しの注入可能量を超えると判断されると（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７３に移行し、前記注入量がエラー抜き無しの注入可能量を超えないと判断されると（Ｓ７２：ＹｅＮｏ）、処理はステップＳ７５に移行する。
＜ステップＳ７３＞
ステップＳ７３において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づいて、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入量が、前記ステップＳ７１で特定された前記輸液バッグ１２のエアー抜き有りの注入可能量を超えるか否かを判断する。ここで、前記注入量がエラー抜き無しの注入可能量を超えないと判断されると（Ｓ７３：ＹｅＮｏ）、処理はステップＳ７４に移行する。一方、前記注入量がエラー抜き有りの注入可能量を超えると判断されると（Ｓ７３：Ｙｅｓ）、前記第２制御部５００は、エラー表示などを行った後、当該注入制御処理を終了させる。
なお、前記混注処理において、前記薬品容器１０内の薬品を前記輸液バッグ１２内の輸液で溶解する場合には、前記輸液バッグ１２から輸液が抜き取られ、その輸液により溶解された薬品が前記輸液バッグ１２に戻されることになる。そのため、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ７２及び前記ステップＳ７３では、前記輸液バッグ１２から抜き取られる輸液の量を考慮して前記注入可能量を超えるか否かを判断することが考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２から抜き取られる輸液の量を前記注入可能量から引いた値を前記注入可能量として前記判断を行うことが考えられる。これにより、例えば不要なエアー抜き処理（Ｓ７４）が防止される。
＜ステップＳ７４＞
ステップＳ７４において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１により薬品が吸引される前に、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から空気を抜き取る。具体的に、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向きにする。これにより、前記輸液バッグ１２の混注口に空気を集めることができる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２に挿入して、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを引くことにより前記輸液バッグ１２内の空気を抜く。なお、ここで抜き取られる空気の量は、例えば前記混注処理において前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入される薬品量の容積に相当する量である。また、ここで抜き取られる空気の量が予め設定された一定量であることも考えられる。
＜ステップＳ７５＞
ステップＳ７５において、前記第２制御部５００は、前記混注処理における前記注射器１１を用いた前記薬品容器１０からの薬品の吸引工程の終了を待ち受ける（Ｓ７５：Ｎｏ）。そして、前記注射器１１を用いた前記薬品容器１０からの薬品の吸引工程が終了すると（Ｓ７５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７６に移行する。
＜ステップＳ７６＞
ステップＳ７６において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する。このとき、前記注射器１１から注入される薬品量が、前記輸液バッグ１２のエアー抜き無しの混注可能量を超えている場合であっても、前記ステップＳ７４により事前に空気が抜き取られている。従って、前記輸液バッグ１２内が陽圧になることが防止され、前記輸液バッグ１２からの薬品の噴き出しが防止される。
［注入制御処理の他の例］
また、前記第２制御部５００が、前記注入制御処理（図３３参照）に代えて図３５に示す注入制御処理を実行することも考えられる。具体的に、図３５に示す前記注入制御処理では、前記ステップＳ７４に代えて、下記のステップＳ８１〜Ｓ８３が実行されることにより、前記注射器１１により薬品が吸引され、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入した後に続けて前記注射器１１による前記輸液バッグ１２からの空気の抜き取りが実行される。
＜ステップＳ８１＞
ステップＳ８１において、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２からの空気の抜き取りが必要である旨を示す抜き取りフラグをＯＮにする。即ち、この時点では、前記輸液バッグ１２からの空気の抜き取りが実行されない。なお、前記抜き取りフラグは、前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に設けられたフラグレジスタである。
＜ステップＳ８２＞
そして、前記注射器１１による薬品の吸引が終了し、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品が注入された後、続くステップＳ８２において、前記第２制御部５００は、前記抜き取りフラグがＯＮであるか否かを判断する。ここで、前記抜き取りフラグがＯＮであれば（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、処理はステップ８３に移行し、前記抜き取りフラグがＯＦＦであれば（Ｓ８２：Ｎｏ）、当該注入制御処理は終了する。
＜ステップＳ８３＞
ステップＳ８３において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２に挿通したままの状態で続けて前記輸液バッグ１２から空気を抜き取る。このように、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２の薬品の注入時に空気が抜き取られるため、事前に前記輸液バッグ１２から空気を抜き取る場合に比べて、前記注射器１１の注射針１１ｃの前記輸液バッグ１２への挿通回数を減らすことができる。なお、当該注入制御処理が実行される場合、前記針挿入確認カメラ４４による撮影タイミングは、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品を注入した後、前記空気の抜き取りを開始するまでの間であることが考えられる。これにより、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが最後まで押し込まれた状態を前記針挿入確認カメラ４４で撮影することができる。
このように、前記混注装置１では、前記注入制御処理が実行されることにより、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入される薬品の注入量が前記輸液バッグ１２に対応して予め定められたエアー抜き無しの注入可能量よりも多い場合に、前記輸液バッグ１２から空気が抜かれる。従って、前記輸液バッグ１２が陽圧にならず、前記輸液バッグ１２からの薬品の噴き出しを防止することができる。
［混注装置１が備える他の機能］
以下、前記混注装置１が備える他の機能について説明する。当該他の機能は、前記混注制御装置１００において前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００によって各種の処理が実行されることにより具現される。
［アンプル１０Ａ使用時の薬品抜取機能］
前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａを使用する際に、前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃが使用されることについては前述した。このとき、前記シリンジフィルターには、浸水する前は空気を通過させるが、浸水することにより空気を通過させない特性を有するものがある。そのため、シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを用いて前記注射器１１内の薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際には、前記注射器１１内に空気が存在しないことが重要である。例えば、前記注射器１１内に空気が存在する場合には、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１のプランジャ１１ｂを押し込む際に前記注射器１１が破損するおそれがある。
そこで、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記注射針着脱装置４３、前記第１ロボットアーム２１、及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、下記の手順で前記アンプル１０Ａからの薬品の抜取動作を実行させる。これにより、前記注射器１１内に空気を残さずに前記注射器１１によって前記アンプル１０Ａから薬品が吸引される。ここに、図３６及び図３７は、前記アンプル１０Ａ使用時の混注処理における薬品の抜取動作の手順を説明するための図である。なお、前記注射針１１ｃの針曲り検知などの説明は省略する。
＜手順Ｓ１０１＞
まず、手順Ｓ１０１では、図３６（Ａ）に示すように、前記注射針着脱装置４３及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に前記シリンジフィルターなしの注射針１１ｃを装着させる。このとき、前記シリンジ１１ａ内には空気が存在しないが、前記シリンジ１１ａから前記注射針１１ｃの先端までの間には空気が存在する。
＜手順Ｓ１０２＞
次に、手順Ｓ１０２では、図３６（Ｂ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃの針先を下方に向けて前記アンプル１０Ａに挿入した後、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを引いて前記アンプル１０Ａから薬品を吸引する。このとき、前記シリンジ１１ａ内には、前記シリンジ１１ａから前記注射針１１ｃの先端までの間に存在していた空気が流入することになる。このとき前記シリンジ１１ａに吸引される初期空気量をαとする。ここで、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づいて前記アンプル１０Ａから採取するべき薬品の容量をＬｎとしたとき、前記容量Ｌｎに対して補正量Ｓだけ多く前記プランジャ１１ｂを引く。このとき、前記注射器１１のシリンジ１１ａの目盛りは、前記容量Ｌｎ＋前記補正量Ｓとなる。
ここで、前記補正量Ｓには、前記初期空気量α、調整用余剰量β、及びフィルター補正量γが含まれている。また、前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）内には、前記容量Ｌｎ＋前記補正量Ｓ−前記初期空気量αに相当する量の薬品が収容されていることになる。前記調整用余剰量βは、前記注射針１１ｃ内の容量よりも多い値であって、後述の手順Ｓ１０９において前記シリンジ１１ａ内の薬品量を調整するために使用する量として予め設定された値である。前記フィルター補正量γは、前記注射器１１に装着されるシリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃ内の容量に相当する値であって、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品を注入した後に前記注射針１１ｃ内に残る薬品量として予め設定された値である。なお、複数の前記アンプル１０Ａから薬品を抜き取る場合には、１本の前記アンプル１０Ａからの薬品の抜き取り終了時に噴き出し防止用に所定量Ｃだけ空気が引き込まれ、前記シリンジ１１ａの目盛りには、前記所定量Ｃが更に加算されることになる。
＜手順Ｓ１０３＞
手順Ｓ１０３では、図３６（Ｃ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を上方に移動させ、前記注射針１１ｃが前記アンプル１０Ａの液面から浮いた状態で、予め定められた一定量ｃ１だけ前記プランジャ１１ｂを引く。これにより、前記注射器１１からの液漏れが防止される。このとき、前記注射器１１のシリンジ１１ａの目盛りは、前記容量Ｌｎ＋前記補正量Ｓ＋前記一定量ｃ１となる。
＜手順Ｓ１０４＞
手順Ｓ１０４では、図３７（Ａ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端を上方に向け、予め定められた一定量ｃ２だけ前記プランジャ１１ｂを引く。なお、前記一定量ｃ２は、少なくとも前記注射針１１ｃ内の薬品を全て前記シリンジ１１ａ内に取り込むことが可能な量である。これにより、前記注射器１１の注射針１１ｃ内の薬品が前記シリンジ１１ａ内に取り込まれ、前記注射器１１から空気を抜く際の薬品の噴き出しが防止される。このとき、前記注射器１１のシリンジ１１ａの目盛りは、前記容量Ｌｎ＋前記補正量Ｓ＋前記一定量ｃ１＋前記一定量ｃ２となる。
＜手順Ｓ１０５＞
手順Ｓ１０５では、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を水平方向に平行な回転軸を中心に一回又は複数回だけ回転させた後、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針先を上方に向ける。これにより、前記注射器１１内に気泡として存在する空気が前記注射器１１内で上方に集められる。なお、前記注射器１１を揺動させ、又は前記注射器１１に加振することにより、前記注射器１１内の空気を上方に集めることも考えられる。
＜手順Ｓ１０６＞
そして、前記手順Ｓ１０６では、図３７（Ｂ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端を上方に向けた状態で、前記一定量ｃ１及び前記一定量ｃ２に相当する量だけ前記プランジャ１１ｂを押し込む。これにより、前記シリンジ１１ａ内から前記一定量ｃ１及び前記一定量ｃ２の空気が抜ける。前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃに交換した後は、前記シリンジフィルターを通過させて空気を抜く必要があるため、前記プランジャ１１ｂの押し込み速度を遅くする必要がある。そこで、手順Ｓ１０５において、前記注射針１１ｃを前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃに交換する前に前記シリンジ１１ａの空気を抜いておくことにより作業時間を短縮することができる。このとき、前記注射器１１のシリンジ１１ａの目盛りは、前記容量Ｌｎ＋前記補正量Ｓとなる。
＜手順Ｓ１０７＞
次に、手順Ｓ１０７では、図３７（Ｃ）に示すように、前記注射針着脱装置４３及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃに交換する。このとき、前記注射針１１ｃにはキャップが被せられた状態である。なお、前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃには、図３７（Ｃ）に示すように、シリンジフィルター１１ｄが含まれており、前記注射針１１ｃ全体の容量は、前記注射針１１ｃの針部分の容量に前記シリンジフィルター１１ｄの容量を加えた値となる。
＜手順Ｓ１０８＞
そして、手順Ｓ１０８では、図３７（Ｄ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端を上方に向けた状態で、前記初期空気量αよりも多く前記補正量Ｓよりも少ない量だけ前記プランジャ１１ｂを押し込んで所定量ｆの空気を押し出す。これにより、前記シリンジ１１ａ内から少なくとも前記初期空気量αの空気が抜けて前記注射針１１ｃの一部まで薬品が到達することになる。このとき、前記注射器１１のシリンジ１１ａの目盛りは、前記容量Ｌｎ＋前記補正量Ｓ−前記所定量ｆとなる。なお、このとき、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射針着脱装置４３により前記注射針１１ｃのキャップを取り外す。また、前記注射針１１ｃのキャップは後述の手順Ｓ１０９で外されてもよい。
＜手順Ｓ１０９＞
その後、手順Ｓ１０９では、図３７（Ｅ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の注射針１１ｃの先端を下方に向けて、前記アンプル１０Ａ内の空間に挿入した後、前記シリンジ１１ａの目盛りが前記容量Ｌｎに相当する位置になるまで前記プランジャ１１ｂを押し込むことにより、前記注射器１１内の余分な薬品を排出する。なお、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の前記移動部２６３の位置に応じて前記シリンジ１１ａの目盛りを特定することが可能である。
このような手順により前記注射器１１で前記アンプル１０Ａから薬品が抜き取られると、前記注射器１１のシリンジ１１ａ内には、前記容量Ｌｎに相当する薬品が収容されると共に、前記注射針１１ｃ内に薬品が充満した状態となる。従って、前記注射器１１のシリンジ１１ａ内には空気が残らないため、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する際の前記シリンジフィルター１１ｄの破損が防止される。
また、前記注射器１１には、前記シリンジ１１ａ内に加えて前記注射針１１ｃ内にも薬品が充満しているため、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品を注入する際には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃ内に薬品が残るが、前記シリンジ１１ａ内に収容されていた前記容量Ｌｎの薬品が前記輸液バッグ１２に注入されることになる。特に、前述の手順では、前記容量Ｌｎに対して前記調整用余剰量βの薬品を吸引してから最後に不要な量の薬品を排出するため、前記シリンジ１１ａ、前記注射針１１ｃ、及び前記シリンジフィルター１１ｄなどの容積誤差の影響を排除することができる。これにより、例えば前記注射器１１により前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に注入される薬品量の誤差が抑制される。なお、前記手順Ｓ１０９の後、前記シリンジ１１ａからの液漏れを防ぐために前記注射針１１ｃの容量の範囲内で前記プランジャ１１ｂを引くことも他の実施形態として考えられる。
［溶媒量調整機能］
前記混注装置１では、前記薬品容器１０の薬品が前記輸液バッグ１２内に注入されて払い出される場合について説明した。一方、前述したように、前記混注装置１では、前記薬品容器１０内の薬剤を前記注射器１１で吸引した状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。このとき、前記薬品容器１０の薬品を前記薬品容器１０の容量を超える溶媒で希釈した状態で払い出す必要があることも考えられる。そこで、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記薬品容器１０内の薬品を前記注射器１１で吸引した後、前記輸液バッグ１２から溶媒をさらに吸引することのできる溶媒量調整機能を有することが考えられる。なお、このような溶媒量の調整作業は一般にメスアップとも称される。
ここに、図３８は、前記第２制御部５００が実行する注射器払出処理の一例を示すフローチャートである。前記注射器払出処理は、前記調製データの発行操作時に実行される。図３８に示すように、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づいて、前記薬品容器１０に収容された薬品を前記注射器１１に充填した状態で払い出す必要があるか否かを判断する。前記注射器１１で払い出すと判断すると（Ｓ９１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ９２に移行させる。
そして、前記ステップＳ９２において、前記第２制御部５００は、溶媒量が前記薬品容器１０の容量以上である否かを判断し、溶媒量が前記薬品容器１０の容量以上でない場合は（Ｓ９２：Ｎｏ）、ステップＳ９４において前記注射器１１により前記薬品容器１０内の薬品を吸引する通常処理を実行する。なお、前記通常処理において前記薬品容器１０内で薬品の溶解又は希釈が必要な場合には、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から抜き取った溶媒を前記薬品容器１０に注入する処理が実行された後に、前記注射器１１で前記薬品容器１０内の薬品が吸引される。
一方、前記第２制御部５００は、溶媒量が前記薬品容器１０の容量以上である場合は（Ｓ９２：Ｙｅｓ）、ステップＳ９３において溶媒量調整処理を実行する。前記溶媒量調整処理では、前記通常処理と同様に前記注射器１１で前記薬品容器１０内の薬品を吸引するが、その後、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２内の溶媒を更に吸引することにより前記注射器１１内の溶媒量を調整する。
［遮光薬処理機能］
ところで、前記混注装置１における調製対象の薬品には、遮光が必要となる抗がん剤（例えばダカルバシン）などの薬品（以下「遮光薬」と称する）も含まれる。この場合、前記遮光薬が収容される前記薬品容器１０として遮光性を有する遮光容器が使用されるが、前記混注装置１において前記注射器１１を用いて前記遮光容器から前記輸液バッグ１２に注入されるまでの間は前記遮光薬が光にさらされてしまうという問題が生じる。
また、薬品師などが手作業で調製作業を行う場合には、前記遮光薬を前記輸液バッグ１２に注入した後で、遮光性を有する遮光袋に前記輸液バッグ１２を格納するが、前記混注装置１を利用する場合も同様に、前記混注装置１から取り出した前記輸液バッグ１２を手作業で遮光袋に格納することになる。そのため、前記混注装置１では、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２内に注入された後も、前記輸液バッグ１２が前記遮光袋に収容されるまでの間は、前記輸液バッグ１２内の前記遮光薬が光にさらされるという問題が生じる。そこで、前記混注装置１は、前記遮光薬が調製対象である場合における混注処理において前記遮光薬が光にさらされる時間を極力抑制することのできる遮光薬処理機能を有する。
具体的に、前記混注装置１では、前記データ記憶部４０４に記憶されている前記薬品マスターに、薬品各々が前記遮光薬であるか否かを示す情報が含まれている。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記調製データに含まれる調製対象の薬品が前記遮光薬であるか否かを判断することが可能である。
そして、前記混注装置１では、前記調製データに含まれる前記遮光薬の混注処理が実行される場合、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して前記混注処理の対象が前記遮光薬である旨を通知する。これにより、前記第２制御部５００は、前記遮光薬がセットされた前記トレイ１０１が前記混注処理室１０４内に搬送される前に、前記混注処理室１０４内の照明器材（不図示）を消灯させる。これにより、前記混注処理室１０４内で前記遮光薬の混注処理が実行される際に前記遮光薬にあたる光が抑制される。
但し、前記混注装置１では、前記混注処理室１０４内において、前記混注処理の画像鑑査を行うために前記遮光容器（薬剤容器１０）、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２などの状態を撮影するため照明が必要になる。これに対し、前記第２制御部５００は、前記混注処理室１０４内の照明器材（不図示）を鑑査画像の撮影時にのみ一時的に点灯させる。これにより、前記遮光薬への光の照射を抑制しつつ、前記遮光薬の前記混注処理の画像鑑査を行うことが可能になる。
また、ユーザーは、前記トレイ１０１に前記輸液バッグ１２をセットする際、前記輸液バッグ１２を予め前記遮光袋に収容し、前記輸液バッグ１２の混注口のみを露出させた状態で前記トレイ１０１にセットすることが考えられる。これにより、前記輸液バッグ１２内に注入された後の前記遮光薬にあたる光を抑制することができる。但し、この場合には、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液用カメラ１２１により前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードなどの情報を読み取ることができない。そのため、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の前記バーコードによる照合機能をオフにすることが考えられる。また、前記遮光袋の外側に前記輸液バッグ１２の前記バーコードと同様の情報を添付することも考えられる。なお、前記第２制御部５００は、前記調製データに含まれる前記遮光薬の混注処理が実行される場合には、前記ドーム型ライト１２０を消灯させる。これにより、前記トレイ搬送終端部１１０ａにおいて前記遮光薬にあたる光がより抑制される。
一方、ユーザーが、通常通り前記輸液バッグ１２を前記遮光袋に収容せずに前記トレイ１０１にセットすることも考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２に前記遮光薬が注入される前に、前記ドーム型ライト１２０を点灯させて前記輸液用カメラ１２１で前記輸液バッグ１２のバーコードを撮影した後、前記ドーム型ライト１２０を消灯させることが考えられる。これにより、前記輸液バッグ１２に注入された後の前記遮光薬に対する光の照射を抑制することができる。
［第２の実施形態］
前述したように、前記混注装置１において、前記薬品容器１０を用いた前記混注処理では、前記注射器１１により前記薬品容器１０から吸引されて前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量が、前記注射器１１の重量に基づいて測定される。具体的には、前記第２制御部５００が、前記薬品容器１０から薬品を吸引した後の前記注射器１１の重量と前記輸液バッグ１２に薬品を注入した後の前記注射器１１の重量との差分を、前記注射器１１により前記薬品容器１０から吸引されて前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量として算出する。なお、前記第２制御部５００が、前記薬品容器１０から薬品を吸引する前の前記注射器１１の重量と前記薬品容器１０から薬品を吸引した後の前記注射器１１の重量との差分を、前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量として算出することも考えられる。
また、前記薬品容器１０として前記バイアル瓶１０Ｂを用いる前記混注処理では、前記注射器１１により前記輸液バッグ１２から吸引されて前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量が測定されることもある。具体的には、前記輸液バッグ１２から輸液を吸引した後の前記注射器１１を前記秤量計３５で秤量すると共に、前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入した後の前記注射器１１を前記秤量計３５で秤量すれば、その差分から前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量が算出可能である。なお、前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量は、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量の証拠、前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入量の適否判断、又は前記バイアル瓶１０Ｂに収容されていた粉薬（散薬）を輸液で溶解したときの濃度の算出などに用いられる。
ところで、前記混注装置１（図４参照）では、前記秤量計３５が、前記バイアル瓶１０Ｂの移動が可能な前記第１ロボットアーム２１の可動範囲内ではなく、前記注射器１１の移動及び操作が可能な前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されている。そのため、前記注射器１１の重量を前記秤量計３５で秤量する工程が前記第２ロボットアーム２２によって実行されることになる。また、この点は、仮に前記バイアル瓶１０Ｂの重量を前記秤量計３５で秤量することを考えた場合にも同様である。
しかしながら、前記混注処理において、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を秤量する工程の他に、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を吸引するなどのように前記注射器１１に関する各種の工程を直列的に実行する。そのため、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射器１１を秤量する工程は、前記混注処理の所要時間が長くなる要因になるおそれがある。
これに対し、本実施形態では、前記混注処理の所要時間を短縮しつつ、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量を測定することが可能となる構成について説明する。
以下、図３９〜図４４を参照しつつ、本実施形態に係る混注装置１Ａについて説明する。なお、前記混注装置１Ａについて、前記混注装置１と同様の構成については同じ名称及び符号を用いており、その説明を省略する。なお、本発明の各種の実施形態において説明する前記混注装置１及び前記混注装置１Ａの構成要素又は処理手順は任意に組み合わせ可能である。
［混注装置１Ａの構成］
前記混注装置１Ａは、図３９及び図４０に示すように、前記混注装置１が備える構成要素に加えて秤量計３９（秤量装置の一例）を備える。前記秤量計３９は、前記第１ロボットアーム２１の可動範囲内であって、前記載置棚３３が設けられた前記混注装置１Ａの背面近傍の位置に設けられている。これにより、前記秤量計３９は、前記第１ロボットアーム２１で搬送される前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１などの器材を秤量することが可能である。なお、前記秤量計３９による秤量結果は前記第２制御部５００に入力される。
また、前記秤量計３９の配置は、前記第１ロボットアーム２１の可動範囲内であり、少なくとも前記第１ロボットアーム２１で搬送される前記バイアル瓶１０Ｂの重量が測定可能な位置であれば、図４０に示した前記載置棚３３の近傍の位置に限らない。例えば、前記秤量計３９が、前記載置棚３３内に設けられていること、前記攪拌装置３２又は前記薬品読取部３４等の近傍に設けられていることも考えられる。また、前記秤量計３９は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に共通する可動範囲内に配置されてもよい。
さらに、前記秤量計３９に代えて前記第１ロボットアーム２１に秤量装置が配置されることも他の実施形態として考えられる。具体的に、前記第１ロボットアーム２１に、前記保持部２５で保持している前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を秤量可能な秤量装置が内蔵されている構成が考えられる。これにより、秤量対象となる前記第１ロボットアーム２１で前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持した状態で秤量することができる。従って、例えば前記器材を前記秤量計３９にセットするための作業工程、及び秤量後に前記秤量計３９にセットされている前記器材を再度保持するための作業工程などを省略することができ、前記混注処理における所要時間を大幅に短縮することが可能である。
なお、前記混注装置１Ａは、二つの前記秤量計３５及び前記秤量計３９を備えているため、前記第２ロボットアーム２２を用いて搬送される前記注射器１１などの部材の前記秤量計３５による秤量と、前記第１ロボットアーム２１を用いて搬送される前記バイアル瓶１０Ｂなどの部材の前記秤量計３９による秤量とを並行して実行することも可能である。一方、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に共通する可動範囲内に１つの秤量装置が設けられており、その１つの秤量装置が前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の秤量に兼用されることも他の実施形態として考えられる。
［混注装置１Ａにおける混注処理］
次に、図４１及び図４２を参照しつつ、前記バイアル瓶１０Ｂを用いて実行される混注処理において前記第２制御部５００が実行する第１ロボットアーム制御処理及び第２ロボットアーム制御処理を説明する。この場合の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の動作については、後段で図４３及び図４４を参照しつつ説明する。なお、前記混注装置１Ａで前記アンプル１０Ａを用いて実行される前記混注処理は前記混注装置１と同様であるため説明を省略する。また、前記第２制御部５００は、前記混注処理に伴って、前述の注射器位置調整処理（図１８参照）、容器位置調整処理（図１９）、鑑査制御処理（図２０参照）、トレイ照合処理（図２８参照）、器材取込処理（図２９参照）、注入制御処理（図３３又は図３５参照）、及び溶媒量調整処理（図３８参照）なども実行可能である。
前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０に供給された前記トレイ１０１から前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材を取り込んだ後、前記第１ロボットアーム制御処理及び前記第２ロボットアーム制御処理を開始する。ここで、前記第１ロボットアーム制御処理及び前記第２ロボットアーム制御処理は前記第２制御部５００によって並行して実行される。ここに、前記第２制御部５００の前記ＣＰＵ５０１には、一又は複数のプロセッサーが含まれており、前記第２制御部５００は、複数の処理を一又は複数のプロセッサーを用いて並列処理することが可能である。なお、前記第２制御部５００が実行する並列処理には、一のプロセッサーを用いて各種の処理を順に切り替えながら略並行して実行すること、及び複数のプロセッサーが各種の処理を分担して同時に実行することが含まれる。
［第１ロボットアーム制御処理］
まず、図４１を参照しつつ、前記第２制御部５００が実行する前記第１ロボットアーム制御処理の一例について説明する。
＜ステップＳ１００１＞
ステップＳ１００１において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９まで移動させ、輸液注入前の前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９で秤量する第１秤量工程を実行する。即ち、前記混注装置１Ａでは、前記第２ロボットアーム２２を用いることなく、前記第１ロボットアーム２１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂの重量が測定される。このとき、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記ステップＳ１００１の第１秤量工程を、後述のステップＳ２００１（図４２参照）の第１輸液吸引工程と並行して実行する。
＜ステップＳ１００２＞
次に、ステップＳ１００２において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２が使用可能であるか否かを判断する。具体的に、前記攪拌装置３２は、前述したように二つの前記支持部３２ｆを備えており、同時に二つの前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌することが可能である。以下、前記支持部３２ｆのうち一方の前記支持部３２ｆを第１攪拌部３２ｆ１と称し、他方の前記支持部３２ｆを第２攪拌部３２ｆ２と称する。なお、前記攪拌装置３２は、三つ以上の前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌可能な構成であってもよい。
そして、前記ステップＳ１００２では、前記第２制御部５００が、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２の両方に前記バイアル瓶１０Ｂがセットされている場合に、前記攪拌装置３２が使用可能でないと判断する。また、前記第２制御部５００は、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２の少なくとも一方には前記バイアル瓶１０Ｂがセットされていない場合に、前記攪拌装置３２が使用可能であると判断する。
例えば、前記ＲＡＭ５０３に、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２の使用の有無を示す第１攪拌フラグ及び第２攪拌フラグが設けられている。そして、前記第２制御部５００が、後述のステップＳ１００８又はステップＳ１０７１で前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂをセットする際に第１攪拌フラグ又は第２攪拌フラグを１に設定する。また、前記第１攪拌フラグ及び前記第２攪拌フラグの初期値は０であり、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２から前記バイアル瓶１０Ｂが取り出される際に前記第２制御部５００によってリセットされる。これにより、前記第２制御部５００は、前記第１攪拌フラグ及び前記第２攪拌フラグの値を参照することにより、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２の使用の可否を判断することが可能である。
ここで、前記攪拌装置３２が使用可能であると判断された場合（Ｓ１００２のＹｅｓ側）、処理はステップＳ１００３に移行し、前記攪拌装置３２が使用可能でないと判断された場合（Ｓ１００２のＮｏ側）、処理はステップＳ１０１０に移行する。
＜ステップＳ１００３＞
ステップＳ１００３において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、後述のステップＳ２００３（図４２参照）で制御される前記第２ロボットアーム２２と共に動作させることにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する注入工程を実行する。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内に収容されていた薬品が輸液で溶解される。以下、前記バイアル瓶１０Ｂ内で薬品が溶解した輸液を薬液と称する。
このように、前記混注装置１Ａでは、前記攪拌装置３２が使用可能でない場合には、前記ステップＳ１００３における前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入工程が実行されずに、処理が前記ステップＳ１００２で待機する。一方、前記攪拌装置３２が使用可能であることを条件に前記ステップＳ１００３が実行される。即ち、前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入した後、前記攪拌装置３２による攪拌が開始可能な状況でなければ、前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入が実行されない。従って、前記バイアル瓶１０Ｂに輸液が注入された後、長時間放置されて前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が凝固することに起因する溶解不良などが抑制される。
＜ステップＳ１００４＞
ステップＳ１００４において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９まで移動させ、輸液注入後の前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９で秤量する第２秤量工程を実行する。この場合も、前記ステップＳ１００１と同様に、前記第２ロボットアーム２２を用いることなく、前記第１ロボットアーム２１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂの重量が測定される。
＜ステップＳ１００５＞
ステップＳ１００５において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１００１の秤量結果である前記バイアル瓶１０Ｂの重量と前記ステップＳ１００４の秤量結果である前記バイアル瓶１０Ｂの重量との差分を算出する。これにより、前記第２制御部５００は、前記差分値を前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量として取得する。ここに、前記ステップＳ１００５を実行するときの前記第２制御部５００が輸液重量取得手段の一例である。このように、前記混注装置１Ａでは、輸液注入前後の前記バイアル瓶１０Ｂの重量から前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の重量を測定することができる。従って、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量を取得するために前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射器１１の重量を測定する必要はない。
そして、前記混注装置１Ａでは、前記輸液バッグ１２に収容されている輸液の種類ごとの比重が前記データ記憶部５０４の前記薬品マスターに記憶されている。そのため、前記第２制御部５００は、前記薬品マスターと、前記輸液バッグ１２の輸液の種類と、前記ステップＳ１００５で取得された輸液の重量とに基づいて、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液量を算出することが可能である。これにより、例えば、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液量を前記バイアル瓶１０Ｂから吸引する薬液量として設定することも可能である。
＜ステップＳ１００６＞
ステップＳ１００６において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２の駆動を停止させる。なお、前記攪拌装置３２が既に停止している場合には、そのまま処理がステップＳ１００７に移行する。また、前記攪拌装置３２が、複数の前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌の有無を個別に制御可能な構成である場合には、前記攪拌装置３２の駆動を停止させる必要はない。
＜ステップＳ１００７＞
ステップＳ１００７において、前記第２制御部５００は、前記第１攪拌部３２ｆ１が使用可能であるか否かを判断する。ここで、前記第１攪拌部３２ｆ１が使用可能であると判断されると（Ｓ１００７のＹｅｓ側）、処理はステップＳ１００８に移行し、前記第１攪拌部３２ｆ１が使用可能でないと判断されると（Ｓ１００７のＮｏ側）、処理はステップＳ１０７１に移行する。
＜ステップＳ１００８、Ｓ１０７１＞
ステップＳ１００８において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記秤量計３９で重量が測定された後の前記バイアル瓶１０Ｂを前記第１攪拌部３２ｆ１にセットして前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌する攪拌工程を実行する。また、ステップＳ１０７１において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記秤量計３９で重量が測定された後の前記バイアル瓶１０Ｂを前記第２攪拌部３２ｆ２にセットして前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌する攪拌工程を実行する。
＜ステップＳ１００９＞
そして、ステップＳ１００９において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２の駆動を開始させる。これにより、前記攪拌装置３２で前記バイアル瓶１０Ｂに収容されている輸液及び薬品が攪拌されて十分に混合された輸液が生成される。なお、既に前記攪拌装置３２が駆動している場合には、そのまま処理がステップＳ１０１０に移行する。
＜ステップＳ１０１０＞
ステップＳ１０１０において、前記第２制御部５００は、前記第１攪拌部３２ｆ１の攪拌が終了したか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１００８において前記バイアル瓶１０Ｂを前記第１攪拌部３２ｆ１にセットしてから前記攪拌装置３２の駆動を開始したときに前記第１攪拌部３２ｆ１における攪拌時間の計時を開始する。同様に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０７１において前記バイアル瓶１０Ｂを前記第２攪拌部３２ｆ２にセットしてから前記攪拌装置３２の駆動を開始したときに前記第２攪拌部３２ｆ２における攪拌時間の計時を開始する。そして、前記第２制御部５００は、前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２に対応する計時時間が予め設定された攪拌時間に達した場合に前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２における攪拌が終了したと判断する。なお、前記攪拌時間は、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品種別及び薬品量などに応じて予め設定される。なお、前記攪拌装置３２の駆動が停止されている間は、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２の攪拌時間の計時も一時停止する。
ここで、前記第１攪拌部３２ｆ１の攪拌が終了したと判断されると（Ｓ１０１０のＹｅｓ側）、処理はステップＳ１０１１に移行し、前記第１攪拌部３２ｆ１の攪拌が終了していないと判断されると（Ｓ１０１０のＮｏ側）、処理はステップＳ１０１３に移行する。
＜ステップＳ１０１１〜Ｓ１０１２＞
ステップＳ１０１１において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２の駆動を停止させる。そして、ステップＳ１０１２において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記攪拌装置３２の前記第１攪拌部３２ｆ１から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出し、前記第１ロボットアーム２１を後述のステップＳ２０４１（図４２参照）で制御される前記第２ロボットアーム２２と共に動作させることにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する。
＜ステップＳ１０１３＞
一方、ステップＳ１０１３において、前記第２制御部５００は、前記第２攪拌部３２ｆ２の攪拌が終了したか否かを判断する。ここで、前記第２攪拌部３２ｆ２の攪拌が終了したと判断されると（Ｓ１０１３のＹｅｓ側）、処理はステップＳ１０１４に移行し、前記第２攪拌部３２ｆ２の攪拌が終了していないと判断されると（Ｓ１０１３のＮｏ側）、処理はステップＳ１０１６に移行する。
＜ステップＳ１０１４〜Ｓ１０１５＞
ステップＳ１０１４において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２の駆動を停止させる。そして、ステップＳ１０１５において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記攪拌装置３２の前記第２攪拌部３２ｆ２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出し、前記第１ロボットアーム２１を後述のステップＳ２０３１（図４２参照）で制御される前記第２ロボットアーム２２と共に動作させることにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する。
＜ステップＳ１０１６＞
その後、ステップＳ１０１６において、前記第２制御部５００は、続いて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在するか否かを前記調製データに基づいて判断する。例えば、前記ステップＳ１０１６では、一の前記調製データに基づいて複数の前記バイアル瓶１０Ｂを用いた調製作業を実行する場合、又は前記バイアル瓶１０Ｂを用いる複数の前記調製データの調製作業を連続して実行する場合などに、続いて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在すると判断する。
ここで、続いて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在すると判断された場合（Ｓ１０１６のＹｅｓ側）、処理は前記ステップＳ１００１に戻り、続いて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂについて同様の処理が実行される。また、続いて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在しないと判断された場合は（Ｓ１０１６のＮｏ側）、処理はステップＳ１０１７に移行する。
＜ステップＳ１０１７＞
ステップＳ１０１７において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２の前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂが残存しているか否かを判断する。ここで、前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂが残存していると判断されると（Ｓ１０１７のＹｅｓ側）、処理は前記ステップＳ１００９に移行して前記攪拌装置３２による残りの前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌が再開される。なお、前記攪拌装置３２が既に駆動している場合には、そのまま処理が前記ステップＳ１０１０に移行する。一方、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂが残存していないと判断されると（Ｓ１０１７のＮｏ側）、当該第１ロボットアーム制御処理は終了する。
［第２ロボットアーム制御処理］
次に、図４２を参照しつつ、前記第２制御部５００が実行する前記第２ロボットアーム制御処理の一例について説明する。
＜ステップＳ２００１＞
ステップＳ２００１において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から前記調製データに基づく必要量の輸液を吸引する第１輸液吸引工程を実行する。ここで、前記混注装置１Ａでは、前記ステップＳ１００１（図４１参照）において前記第１ロボットアーム２１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂの重量が測定される。これにより、前記第２ロボットアーム２２は、前記第１ロボットアーム２１が前記バイアル瓶１０Ｂの秤量を行っている間に、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を吸引することが可能である。即ち、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記ステップＳ２００１の第１輸液吸引工程を、前記ステップＳ１００１の第１秤量工程（図４１参照：ステップＳ１００１）と並行して実行する。
＜ステップＳ２００２＞
次に、ステップＳ２００２において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１００２（図４１参照）と同様に、前記攪拌装置３２が使用可能であるか否かを判断する。ここで、前記攪拌装置３２が使用可能であると判断された場合（Ｓ２００２のＹｅｓ側）、処理はステップＳ２００３に移行し、前記攪拌装置３２が使用可能でないと判断された場合（Ｓ２００２のＮｏ側）、処理はステップＳ２００４に移行する。
＜ステップＳ２００３＞
ステップＳ２００３において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記ステップＳ１００３（図４１参照）で制御される前記第１ロボットアーム２１と共に動作させることにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する注入工程を実行する。このように、前記混注装置１Ａでは、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液が吸引された後、前記攪拌装置３２が使用可能でない場合には（Ｓ２００２のＮｏ側）、前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入工程が実行されずに、処理が前記ステップＳ２００２で待機する。即ち、前記攪拌装置３２が使用可能であることを条件に前記ステップＳ２００３が実行される。
＜ステップＳ２００４＞
ステップＳ２００４において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０１０及び前記ステップＳ１０１３（図４１参照）と同様に、前記攪拌装置３２の前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２のいずれかにおける前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌が終了したか否かを判断する。ここで、前記攪拌装置３２における前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌が終了したと判断されると（Ｓ２００４のＹｅｓ側）、処理はステップＳ２０４１に移行し、前記攪拌装置３２における前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌が終了していないと判断されると（Ｓ２００４のＮｏ側）、処理はステップＳ２００５に移行する。
＜ステップＳ２００５＞
ステップＳ２００５において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０１６（図４１参照）と同様に、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在するか否かを前記調製データに基づいて判断する。ここで、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在すると判断された場合（Ｓ２００５のＹｅｓ側）、処理は前記ステップＳ２００１に戻り、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂについて同様の処理が実行される。また、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在しないと判断された場合は（Ｓ２００５のＮｏ側）、処理はステップ前記Ｓ２００４に移行する。
＜ステップＳ２０４１＞
ステップＳ２０４１において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記ステップＳ１０１２又は前記ステップＳ１０１５（図４１参照）で制御される前記第１ロボットアーム２１と共に動作させることにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する。なお、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１００５で取得された前記輸液の重量に基づいて、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから吸引する薬液量を設定することが考えられる。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が吸引量設定手段の一例である。
＜ステップＳ２０４２＞
そして、ステップＳ２０４２において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記ステップＳ２０４１で吸引された前記注射器１１内の薬液を前記輸液バッグ１２に注入するバッグ注入工程を実行する。
＜ステップＳ２０４３＞
その後、ステップＳ２０４３において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２００５と同様に、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在するか否かを前記調製データに基づいて判断する。ここで、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在すると判断された場合（Ｓ２０４３のＹｅｓ側）、処理は前記ステップＳ２００３に戻り、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂについて同様の処理が実行される。また、続けて使用する他の前記バイアル瓶１０Ｂが存在しないと判断された場合は（Ｓ２０４３のＮｏ側）、処理がステップＳ２０４４に移行する。
＜ステップＳ２０４４＞
ステップＳ２０４４において、前記第２制御部５００は、前記攪拌装置３２の前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂが残存しているか否かを判断する。ここで、前記第１攪拌部３２ｆ１又は前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂが残存していると判断されると（Ｓ２０４４のＹｅｓ側）、処理は前記ステップＳ２００４に移行する。一方、前記第１攪拌部３２ｆ１及び前記第２攪拌部３２ｆ２に前記バイアル瓶１０Ｂが残存していないと判断されると（Ｓ２０４４のＮｏ側）、当該第２ロボットアーム制御処理は終了する。
［混注動作における第１ロボットアーム２１及び第２ロボットアーム２２の動作］
続いて、図４３及び図４４を参照しつつ、前記第１ロボットアーム制御処理及び前記第２ロボットアーム制御処理が実行された場合の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の動作の概略を時系列に従って説明する。なお、図４３及び図４４における上下方向は時系列を示す。
［バイアル瓶１０Ｂが一つである場合の混注処理］
まず、図４３を参照しつつ、一つの前記バイアル瓶１０Ｂを用いる前記混注処理が実行される場合の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の動作例について説明する。
＜ステップＳ３００１、Ｓ３００２＞
まず、ステップＳ３００１では、前記第１ロボットアーム２１が、輸液が注入される前の前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９で秤量し、ステップＳ３００２では、前記第２ロボットアーム２２が、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を吸引する。前記ステップＳ３００１及び前記ステップＳ３００２の動作は、前記第２制御部５００が、前記第１秤量工程（図４１参照：ステップＳ１００１）と前記第１輸液吸引工程（図４２参照：ステップＳ２００１）とを並行して実行することにより並行して行われる。
従って、前記混注装置１Ａでは、前記第１秤量工程及び前記第１輸液吸引工程が並行して実行されることにより、前記混注処理が効率的に進行するため、前記混注処理の所要時間を短縮することができる。ここに、前記第１秤量工程及び前記第１輸液吸引工程を並行して実行するときの前記第２制御部５００が第１制御手段の一例である。
＜ステップＳ３００３＞
次に、ステップＳ３００３では、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が共に動作することにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂに輸液が注入される。前記ステップＳ３００３の動作は、前記第２制御部５００が、前記注入工程（ステップＳ１００３、ステップＳ２００３）を実行することによって実行される。ここに、前記注入工程を実行するときの前記第２制御部５００が第２制御手段の一例である。
＜ステップＳ３００４＞
そして、ステップＳ３００４では、前記第１ロボットアーム２１が、輸液が注入された後の前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９で秤量する。前記ステップＳ３００４の動作は、前記第２制御部５００が、前記第２秤量工程（ステップＳ１００４）を実行することによって実行される。ここに、前記第２秤量工程を実行するときの前記第２制御部５００が第２制御手段の一例である。
＜ステップＳ３００５＞
続いて、ステップＳ３００５では、前記第１ロボットアーム２１が、前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２まで移動させて前記攪拌装置３２で前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌させる。前記ステップＳ３００５の動作は、前記第２制御部５００が、前記攪拌工程（ステップＳ１００８、Ｓ１０７１）を実行することによって実行される。
＜ステップＳ３００６＞
その後、ステップＳ３００６では、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が共に動作することにより、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引される。
＜ステップＳ３００７＞
そして、ステップＳ３００７では、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから吸引された薬液が前記輸液バッグ１２に注入される。前記ステップＳ３００７の動作は、前記第２制御部５００が、前記バッグ注入工程（ステップＳ２０４２）を実行することによって実行される。
［バイアル瓶１０Ｂが二つである場合の混注処理］
次に、図４４を参照しつつ、二つの前記バイアル瓶１０Ｂを用いる前記混注処理が実行される場合の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の動作例について説明する。なお、図４３で説明した前記混注処理と同様の処理について同じ符号を付しており、その説明を省略する。
＜ステップＳ４００１＞
前記混注処理で二つの前記バイアル瓶１０Ｂが使用される場合には、前記ステップＳ３００５の実行後に、前記第１ロボットアーム２１が、輸液が注入される前の２本目の前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９で秤量する（Ｓ４００１）。前記ステップＳ４００１の動作は、前記第２制御部５００が、２本目の前記バイアル瓶１０Ｂに対応する前記第１秤量工程（図４１参照：ステップＳ１００１）を実行することにより実行される。
＜ステップＳ４００２＞
一方、前記混注処理で二つの前記バイアル瓶１０Ｂが使用される場合には、前記ステップＳ３００３の実行後に、前記第２ロボットアーム２２が、前記注射器１１で２本目の前記バイアル瓶１０Ｂに対応する輸液を前記輸液バッグ１２から吸引する（Ｓ４００２）前記ステップＳ４００２の動作は、前記第２制御部５００が、前記ステップＳ２００１を実行することによって実行される。ここに、前記ステップＳ２００１を実行することにより、２本目の前記バイアル瓶１０Ｂに対応する輸液を前記輸液バッグ１２から吸引する工程が第２輸液吸引工程の一例であり、前記第２輸液吸引工程を実行するときの前記第２制御部５００が第３制御手段の一例である。
ここで、２本目の前記第１輸液吸引工程（Ｓ４００２）は、１本目の前記第２秤量工程（Ｓ３００４）、１本目の前記攪拌工程（Ｓ３００５）、及び２本目の前記第１秤量工程（Ｓ４００１）は並行して実行される。従って、前記混注処理がさらに効率的に進行するため、複数の前記バイアル瓶１０Ｂを用いる前記混注処理の所要時間を短縮することができる。
＜ステップＳ４００３＞
その後、ステップＳ４００３では、前記ステップＳ３００３と同様にして、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が共に動作することにより、前記注射器１１で２本目の前記バイアル瓶１０Ｂに輸液が注入される。
＜ステップＳ４００４、Ｓ４００５＞
また、ステップＳ４００４、Ｓ４００５では、前記ステップＳ３００４、Ｓ３００５と同様に、前記第１ロボットアーム２１が、輸液が注入された後の２本目の前記バイアル瓶１０Ｂを前記秤量計３９で秤量し、その２本目の前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２まで移動させて前記攪拌装置３２で前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌させる。
＜ステップＳ４００６＞
そして、ステップＳ４００６では、前記ステップＳ３００６と同様に、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が共に動作することにより、前記注射器１１で２本目の前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引される。
＜ステップＳ４００７＞
また、ステップＳ４００７では、前記ステップＳ３００７と同様に、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１で２本目の前記バイアル瓶１０Ｂから吸引された薬液が前記輸液バッグ１２に注入される。
以上説明したように、本実施形態に係る前記混注装置１Ａでは、前記第２ロボットアーム２２が前記輸液バッグ１２から輸液を吸引しているときに待機状態となる前記第１ロボットアーム２１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂを秤量し、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量を算出している。従って、前記混注装置１Ａでは、前記第２ロボットアーム２２が前記注射器１１又は前記バイアル瓶１０Ｂの重量を測定する工程を担う場合に比べて前記混注処理の所要時間を短縮しつつ、前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量を取得することが可能である。
［第３の実施形態］
ところで、複数の前記バイアル瓶１０Ｂを用いて前記混注処理を実行する場合、前記混注装置１Ａでは、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ各々に輸液を注入する際に前記バイアル瓶１０Ｂごとに対応する輸液の必要量がその都度前記輸液バッグ１２から吸引されることが考えられる。しかしながら、このような手法では、前記バイアル瓶１０Ｂの数と同じ回数だけ前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液の吸引を行う必要があるため前記混注処理の所要時間が長くなるという問題が生じる。
これに対し、前記混注装置１Ａにおいて、前記注射器１１で複数の前記バイアル瓶１０Ｂに対応する輸液の必要量が纏めて前記輸液バッグ１２から吸引され、その後に、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ各々に必要量の輸液が分配される手法も考えられる。この場合には、前記バイアル瓶１０Ｂの数よりも少ない回数だけ前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液の吸引を行えばよいため前記混注処理の所要時間が短縮される。また、その後、複数の前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液は、前記注射器１１によって順に吸引され、前記輸液バッグ１２に注入される。以下、本実施形態では、粉薬などの薬品が収容された２本の前記バイアル瓶１０Ｂであるバイアル瓶１０Ｂ１及びバイアル瓶１０Ｂ２を用いて前記混注処理が実行される場合を例に挙げて説明する。また、ここでは前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２の薬品の全量が前記混注処理で使用される場合について説明する。なお、前記バイアル瓶１０Ｂの数は２本に限らない。
ここで、図４５を参照しつつ、前記注射器１１から２本の前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２に輸液を分配する手法について説明する。具体的に、ここでは前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から１０ｍｌの輸液が吸引され、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２各々に予め定められた５ｍｌの輸液を分配して注入する場合について説明する。
まず、図４５（Ａ）に示すように、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から１０ｍｌの輸液が吸引された状態で、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１に５ｍｌの輸液が注入される。次に、図４５（Ｂ）に示すように、前記注射器１１に５ｍｌの輸液が残っている状態で、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ２にその５ｍｌの輸液が注入される。なお、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２に輸液を注入する際は、図４５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、前記注射器１１の注射針１１ｃが下方に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２のゴム栓１０Ｃが上方に向けられた状態である。
そして、前記バイアル瓶１０Ｂ１の攪拌が終了すると、図４５（Ｃ）に示すように、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１から５ｍｌの薬液が吸引される。その後、前記バイアル瓶１０Ｂ２の攪拌が終了すると、図４５（Ｄ）に示すように、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ２からも５ｍｌの薬液が吸引される。なお、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２に輸液を注入する際は、図４５（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、前記注射器１１の注射針１１ｃが上方に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２のゴム栓１０Ｃが下方に向けられた状態である。
ところで、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２にそのまま輸液を注入すると、前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２内が陽圧になって、前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２から薬液が漏れやすくなる。そのため、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２のゴム栓１０Ｃに挿通された後、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが操作されて前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２から所定量の空気が吸引され、前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２内が負圧にされる。そして、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが操作されて前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２に輸液が注入される。このような一連の注入処理が１回又は複数回実行されることにより前記バイアル瓶１０Ｂ１に対応する必要量の輸液が前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２に注入される。
但し、このような注入処理が実行される場合には、前記バイアル瓶１０Ｂ１内の気圧変化などに起因して、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ１への輸液の注入量にバラツキが生じことがある。例えば、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２に注入する輸液量の理論値が５ｍｌであるのに対し、実際に前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２に注入される輸液量が４．７５ｍｌ及び５．２５ｍｌになることが考えられる。
そのため、この種の注入処理が実行される場合には、前記バイアル瓶１０Ｂ１から薬液が吸引される際に、前記バイアル瓶１０Ｂ１に注入した輸液量の理論値よりも少し多い量の吸引操作が行われる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ１に実際に注入される輸液量にバラツキが生じている場合であっても前記バイアル瓶１０Ｂ１内の輸液を全量採取することができる。例えば、５ｍｌに対して予め設定された１０％の余分量を含む５．５ｍｌだけ吸引することが考えられる。
しかしながら、本来の輸液量に対して余分な量の吸引操作が行われると、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２から薬液を吸引した後に前記注射器１１内に余分な空気（ここでは１ｍｌの空気）が含まれることになる。そのため、前記注射器１１の目盛りを参照しても前記注射器内の正確な薬液量が把握しづらくなる。
特に、前記混注装置１Ａでは、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２から必要量の薬液を吸引したことを示すために前記注射器１１の目盛りの画像が証拠として撮影されることがある。この場合には、前記注射器１１の目盛りが撮影される前に、前記注射器１１から余分な空気を排出する工程が必要になる。このとき、前記注射器１１から余分な空気を排出するためには、前記注射器１１の注射針１１ｃを上方に向けた状態で前記注射器１１から薬液が漏れ出さないように前記プランジャ１１ｂをゆっくり操作する必要がある。そのため、前記注射器１１から余分な空気を排出する工程により前記混注処理の所要時間が長くなるという問題がある。
さらに、前記注射器１１としては、前記混注処理で必要となる吸引量に応じて予め選択されたサイズ（容量）の注射器が使用される。しかしながら、前述したように、前記注射器１１が余分な吸引を行う構成では、その余分な吸引を行うことを考慮して前記注射器１１のサイズを選択する必要が生じる。特に、前記注射器１１による余分な吸引量のためだけに、前記注射器１１のサイズを無駄に一段階大きいサイズにする必要が生じるおそれがある。しかしながら、前記注射器１１は、サイズが大きくなるほど固体誤差が大きくなる傾向にあるため、できるだけ小さなサイズであることが望ましい。
これに対し、本実施形態に係る前記混注装置１Ａでは、前記第２制御部５００によって、前記第２ロボットアーム制御処理（図４２参照）に代えて、図４６に示す第２ロボットアーム制御処理が実行される。これにより、前記混注装置１Ａでは、前記注射器１１で複数の前記バイアル瓶１０Ｂに輸液が分配された後、複数の前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引される場合の前記混注処理の所要時間を短縮しつつ、極力小さなサイズの前記注射器１１が使用可能となる。
［第２ロボットアーム制御処理］
以下、図４６を参照しつつ、本実施形態に係る前記混注装置１Ａにおいて前記第２制御部５００が実行する前記第２ロボットアーム制御処理の一例について説明する。なお、図４２に示した前記第２ロボットアーム制御処理と同様の処理手順には同じ符号を付しており、その説明を省略する。
＜ステップＳ５００１＞
まず、前記第２ロボットアーム制御処理では、ステップＳ５００１において、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１で複数の前記バイアル瓶１０Ｂに注入する輸液の合計量を前記輸液バッグ１２から吸引する。
前述の例では、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２に注入する合計１０ｍｌの輸液が前記輸液バッグ１２から吸引される。そして、続く前記ステップＳ２００３では、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１に５ｍｌの輸液が注入され、前記ステップＳ１００５では、前記バイアル瓶１０Ｂ１に注入された輸液の重量が取得される。また、前記バイアル瓶１０Ｂ１への輸液の注入が終了すると、前記バイアル瓶１０Ｂ２についても同様に前記ステップＳ２００３において、前記注射器１１で５ｍｌの輸液が注入される。そして、前記ステップＳ１００５では、前記バイアル瓶１０Ｂ２に注入された輸液の重量が取得される。なお、前記ステップＳ１００５で取得される前記バイアル瓶１０Ｂ１、１０Ｂ２の輸液の重量は前記ＲＡＭ５０３又は前記データ記憶部５０４などに記憶される。
＜ステップＳ５００２＞
その後、前記ステップＳ２００４において、前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌が終了すると、（Ｓ２００４のＹｅｓ側）、処理がステップＳ５００２に移行する。ステップＳ５００２において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する。具体的に、前記ステップＳ５００２において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１００５（図４１参照）で算出される輸液の重量、即ち前記バイアル瓶１０Ｂに注入された輸液の重量に基づいて、前記バイアル瓶１０Ｂから吸引する薬液量を設定し、その薬液量を前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから吸引する。
＜ステップＳ５００３＞
そして、前記混注装置１Ａでは、前記バイアル瓶１０Ｂ各々について同様の処理が実行されることにより、前記注射器１１によって前記バイアル瓶１０Ｂ各々に収容されている薬液が吸引されると（Ｓ２０４４のＹｅｓ側）、処理がステップＳ５００３に移行する。ステップＳ５００３において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１内の薬液を前記輸液バッグ１２に注入する。このとき、前記注射器１１内に吸引された薬液は、前記バイアル瓶１０Ｂ各々から前記バイアル瓶１０Ｂごとの秤量結果に応じて誤差なく吸引されたものである。
そのため、前記注射器１１内には余分な空気が含まれておらず、前記注射器１１から余分な空気を排出する必要がない。従って、前記混注処理の所要時間を短縮しつつ前記注射器１１の目盛りを予め定められた必要量に一致させることができる。また、前記注射器１１内には空気が存在しないため、前記注射器１１内の輸液量が必要量に一致した状態を、前記鑑査制御処理（図２０参照）などで撮影される前記注射器１１の目盛りによって確認することができる。さらに、前記混注装置１Ａでは、前記注射器１１で余分な吸引を行う必要がないため、前述したように余分な吸引を行う場合に比べて、前記注射器１１のサイズとして精度の高い小さなサイズを使用することが可能である。
また、前記混注装置１Ａで実行される前記混注処理では、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２のうち前記バイアル瓶１０Ｂ１からは薬品の全量が採取され、前記バイアル瓶１０Ｂ２からは薬品の一部のみが採取されることが考えられる。この場合、前記バイアル瓶１０Ｂ１からは薬品の全量を採取するため、前記バイアル瓶１０Ｂ１内に注入する輸液量は、前記バイアル瓶１０Ｂ１の薬品を使用する際に必要な予め定められた規定量以上であればよい。一方、前記バイアル瓶１０Ｂ２からは薬品の一部のみを採取することになるため、前記バイアル瓶１０Ｂ２に注入する輸液量と前記バイアル瓶１０Ｂ２から採取する薬液量とを高い精度で管理して必要量の薬品を採取する必要がある。
一方、本実施形態では、前記ステップＳ５００３において、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２から連続して薬液が吸引され、その薬液が前記輸液バッグ１２に注入される。このような構成では、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２から個別に薬液を吸引して前記輸液バッグ１２に注入する場合に比べて前記輸液バッグ１２への前記注射器１１の注射針１１ｃの挿通回数が減り、前記混注処理の所要時間も短縮される。
しかしながら、この場合には、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ１から薬液が吸引された後、そのまま連続して前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂ２から薬液を吸引する過程で、前記バイアル瓶１０Ｂ１から吸引された前記注射器１１の薬液が前記バイアル瓶１０Ｂ２内に流入するおそれがある。そのため、前記バイアル瓶１０Ｂ１内の薬液の濃度と前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液の濃度とが異なる場合には、前記注射器１０により前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２から予め定められた合計量の薬液が吸引された場合であってもその薬液内に必要な薬品量が含まれないおそれがある。
即ち、前記混注装置１Ａでは、前記バイアル瓶１０Ｂ１から薬品の全量を採取すればよいため、通常は、前記バイアル瓶１０Ｂ１に予め定められている規定量以上の輸液が注入され、その規定量以上の輸液を十分に吸引できるように前記注射器１１が操作されることが考えられる。特に、人が前記バイアル瓶１０Ｂ１から一部の薬品だけを採取する作業を行う場合には、前記バイアル瓶１０Ｂ１に予め定められた量の輸液を注入するために前記注射器１０を慎重に操作する手間が必要となるが、前記バイアル瓶１０Ｂ１から薬品の全量を採取する場合には、前記注射器１０を操作する手間を軽減するため、前記規定量に対してある程度余分な輸液を含む輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ１に注入し、前記バイアル瓶１０Ｂ１内の薬液の全量を採取することが一般的であった。そのため、前記混注装置１Ａにおいても、人が前記バイアル瓶１０Ｂ１から薬品の全量を採取する場合と同様に、前記バイアル瓶１０Ｂ１に余分な輸液を注入することが考えられる。
これに対し、前記混注装置１Ａでは、前記第２制御部５００によって前記第２ロボットアーム２２が制御されることによって、人が作業を行う場合に比べて高い精度で容易に前記注射器１０による吸引量及び注入量が制御可能である。そこで、前記混注装置１Ａでは、前記第２制御部５００が、前記バイアル瓶１０Ｂ１から薬品の全量を採取する場合であっても、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液の濃度と同じになるように、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２に注入する輸液量を設定することが考えられる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２のそれぞれで生成される薬液の濃度が同じになるため、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２のいずれから先に前記注射器１０で薬液が吸引される場合であっても、前記注射器１０で必要な薬品量が含まれる薬液を正確に吸引することができる。
例えば、前記バイアル瓶１０Ｂ１に１ｇ、前記バイアル瓶１０Ｂ１に２００ｍｇの薬品が収容されている場合であって、前記バイアル瓶１０Ｂ１を使用する際の輸液の規定量が２５ｍｌ以上、前記バイアル瓶１０Ｂ２を使用する際の輸液の規定量が５ｍｌ以上である場合を考える。また、前記注射器１０で吸引するべき薬液に含まれているべき薬品の必要量は１．１ｇであるとする。この場合、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１で３０ｍｌの輸液を前記輸液バッグ１２から吸引した後、前記バイアル瓶１０Ｂ１に２５ｍｌの輸液を注入し、前記バイアル瓶１０Ｂ２に５ｍｌの輸液を注入する。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２の薬液の濃度が同じになる。そのため、前記第２制御部５００は、前記注射器１０により前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２から順不同で合計２７．５ｍｌの薬液を吸引することにより必要量である１．１ｇの薬品を採取し、前記輸液バッグ１２に注入することが可能となる。
［第４の実施形態］
ところで、前記混注装置１Ａでは、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引した後、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂから抜かれた状態で、前記注射器１１の目盛りが撮影されることが考えられる。例えば、前記注射器１１の目盛りの撮影は、前記鑑査制御処理（図２０参照）の前記ステップＳ２３などで行われる。なお、前記ステップＳ２３では、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影される場合について説明したが、これに限らず、図４７に示すように、前記注射器１１のみを撮影することも考えられる。また、前記注射器１１で複数の前記バイアル瓶１０Ｂから連続して薬液が吸引される場合には、個々の前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引される毎に、或いは、全ての前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引された後に前記注射器１１が撮影される。
ここで、前記注射器１１の目盛りを撮影する際に、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂから抜く場合には、前記注射器１１の注射針１１ｃから薬液が漏れないように、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを少し引いて空気を吸引する必要がある。しかしながら、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを少し引いて前記注射器１１内に余分な空気が存在する状態では、前記注射器１１の目盛りが予め定められた必要量と一致しない。そのため、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂから抜いた後、前記注射器１１を撮影する前に前記注射器１１のプランジャ１１ｂを少し押して余分な空気を抜く必要がある。このとき前記注射器１１のプランジャ１１ｂを押す工程は、前記注射器１１の注射針１１ｃから薬液が漏れないようにゆっくり行う必要があるため時間を要する。さらに、前記注射器１１の目盛りの撮影後には、前記注射器１１を移動させる際に前記注射器１１の注射針１１ｃから薬液が漏れないように、前記注射器１１のプランジャ１１ｂを再度少し引いた状態に戻す必要もある。そのため、前記注射器１１の目盛りを撮影するための処理によって前記混注処理の所要時間が長くなるという問題が生じる。
そこで、本実施形態に係る前記混注装置１Ａでは、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに挿通されたままの状態で、前記注射器確認カメラ４２により前記注射器１１の目盛りを撮影する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が撮影制御手段の一例である。
具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１において前記注射器１１による前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引を実行することが考えられる。また、前記第２制御部５００が、他の領域で前記注射器１１による前記バイアル瓶１０Ｂからの薬液の吸引を実行した後に前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１に前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を移動させることも考えられる。
ここに、図４８は、前記注射器確認カメラ４２で撮影された画像の一例を示す図である。具体的に、前記第２制御部５００は、図４８に示すように、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃが下方に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１１Ｃが上方に向けられた状態で前記注射器確認カメラ４２により前記注射器１１の目盛りを撮影する。即ち、まず前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃが上方に向けられると共に前記注射器１１の注射針１１ｃが下方に向けられた状態において前記注射器１１で輸液を前記バイアル瓶１０Ｂに注入する注入工程を実行する。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃが下方に向けられると共に前記注射器１１の注射針１１ｃが上方に向けられた状態において前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから輸液を吸引する吸引工程を実行する。ここに係る注入工程及び吸引工程を実行するときの前記第２制御部５００が第５制御手段の一例である。その後、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂ内に挿通されたままの状態で前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの上下位置を反転させてから前記注射器１１を撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１で液漏れを防止するための余分な空気の吸引を行った後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の一方又は両方を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂから引き抜く。
このように、本実施形態に係る前記混注装置１Ａでは前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂから抜かれずに前記バイアル瓶１０Ｂに挿通されたままの状態で前記注射器１１の撮影が行われる。従って、前述したように前記注射器１１から余分な空気を排出する工程、及び前記注射器１１で再度余分な空気を吸引する工程を実行する必要がないため、前記注射器１１の目盛りを撮影するための処理によって生じる前記混注処理の遅延を抑制することができる。
なお、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃが上方に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１１Ｃが下方に向けられた状態前記注射器確認カメラ４２により前記注射器１１の目盛りを撮影することも他の実施形態として考えられる。即ち、前記第２制御部５００が、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引した後、そのままの状態で前記注射器１１を撮影することが考えられる。
この場合、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂを回転させることにより、前記注射器１１の注射針１１ｃが下方に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１１Ｃが上方に向けられる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器１１で液漏れを防止するための余分な空気の吸引を行った後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の一方又は両方を制御して、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂから抜き取る。
［第５の実施形態］
ところで、前記混注装置１Ａでは、例えば前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する場合、及び前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する場合など、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに複数回挿通されることがある。このとき、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃにおける同一箇所又は近傍箇所に挿通されると、前記ゴム栓１０Ｃの一部が削り取られる所謂コアリングと称される問題が生じ、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃから薬液が漏れやすくなる。
これに対し、本実施形態では、前記第２制御部５００が、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに複数回挿通する場合に、前記ゴム栓１０Ｃへの前記注射針１１ｃの挿通位置をその都度異なる位置に変更する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が第４制御手段の一例である。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記ゴム栓１０Ｃの中心及びその中心から半径方向に離間する一又は複数の離間位置を挿通位置として設定する。なお、前記ゴム栓１０Ｃに前記注射針１１ｃが複数回挿通される場合、その複数の挿通位置は、前記ゴム栓１０Ｃの中心を含む必要はなく、前記ゴム栓１０において半径方向に離間する複数の位置を含むものであればよい。
ここに、図４９（Ａ）及び図４９（Ｂ）は、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃの平面図であって、前記ゴム栓１０Ｃにおける挿通位置の一例を示す図である。図４９（Ａ）に示す例では、前記第２制御５００が、１回目に前記注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿通される際に、前記ゴム栓１０Ｃの中心位置Ｐ１を挿通位置として設定する。その後、前記第２制御５００は、２回目に前記注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿通される際に、前記ゴム栓１０Ｃの中心位置Ｐ１から半径方向外側に予め定められた距離ｄ１１だけ離間する離間位置Ｐ２を挿通位置として設定する。さらに、前記第２制御５００は、３回目に前記注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿通される場合には、前記離間位置Ｐ２から更に半径方向外側に前記距離ｄ１１だけ離間する離間位置Ｐ３を挿通位置として設定する。これにより、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂの周方向の回転位置に関係なく前記ゴム栓１０Ｃにおける挿通位置をその都度異なる位置に設定することができる。
また、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂの周方向の回転停止位置を検出し、前記ゴム栓１０Ｃにおいて同一円上の異なる位置を複数の挿通位置として設定することが考えられる。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに挿通する際に、前記注射器位置調整処理（図１８参照）と同様の処理を実行することにより、前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢を周方向の回転停止位置が特定可能な姿勢に調整する。
例えば、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４を用いて、前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードから薬品情報が読み取られるまで前記バイアル瓶１０Ｂを回転させる。そして、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードが読み取られると、その時点で前記薬品読取部３４の前記ローラー３４ａの駆動モーターを停止させて前記バイアル瓶１０Ｂの回転を停止させる。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が容器位置調整手段の一例である。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂは、前記バーコードが読み取られる予め定められた姿勢で停止することになる。
そのため、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂが停止する予め定められた姿勢に基づいて前記第２ロボットアーム２２で保持されたときの前記バイアル瓶１０Ｂの周方向の回転停止位置を特定可能である。そこで、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂの周方向の回転停止位置に基づいて前記挿通位置各々を設定することが考えられる。なお、前記第２制御部５００が、前記容器位置調整処理（図１９参照）と同様に、前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードが読み取られた後、予め定められた特定回転量だけ回転させて停止させることにより予め定められた姿勢で前記バイアル瓶１０Ｂを停止させることも考えられる。
図４９（Ｂ）に示す例では、前記第２制御５００が、１回目に前記注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿通される際に、前記ゴム栓１０Ｃの位置Ｐ１１を挿通位置として設定する。その後、前記第２制御５００は、２回目に前記注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿通される際には、前記ゴム栓１０Ｃの前記位置Ｐ１１から前記ゴム栓１０Ｃの外周円と同心円Ｑ１の円周方向に離間する位置Ｐ１２を挿通位置として設定する。さらに、前記第２制御５００は、３回目に前記注射器１１の注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿通される場合には、前記位置Ｐ２から更に前記同心円Ｑ１の円周方向に離間する位置Ｐ３を挿通位置として設定する。これにより、前記第２制御部５００は、前記ゴム栓１０Ｃにおける挿通位置をその都度異なる位置に設定することができる。
このように、本実施形態に係る前記混注装置１Ａでは、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに前記注射器１１の注射針１１ｃが複数回挿通される場合でも、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃにおいて所定量離間する挿通位置に挿通させることが可能である。従って、前記混注装置１Ａでは、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃにおける同一箇所又は近傍箇所に挿通される場合に比べてコアリングの発生が抑制され、前記バイアル瓶１０Ｂからの液漏れが抑制される。
また、前記第２制御部５００が、前記薬品読取部３４により前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードが読み取られてから前記薬品読取部３４の前記ローラー３４ａの駆動モーターを停止させるまでの時間を、前記ゴム栓１０Ｃに前記注射針１１ｃを挿通する度に変更し、前記ゴム栓１０Ｃに前記注射針１１ｃを挿通する度に前記バイアル瓶１０Ｂの回転停止位置を変化させることが考えられる。このような構成によっても、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに前記注射器１１の注射針１１ｃが複数回挿通される場合に、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃにおいて所定量離間する挿通位置に挿通させることが可能である。
［第６の実施形態］
前記混注装置１Ａでは、前記トレイ搬送終端部１１０ａ（図９参照）において、前記バッグ昇降部１１３により、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注連通口３７に位置するように前記輸液バッグ保持部１０３が移動される。このとき、前記バッグ昇降部１１３が、前記輸液バッグ保持部１０３を前記バッグ昇降部１１３によって上方向に移動可能であると共に、前記混注連通口３７に向けて水平方向にも移動可能な構成が考えられる。もちろん、前記輸液バッグ保持部１０３をスライド移動させることが可能な機構が前記バッグ昇降部１１３とは別に設けられることも考えられる。
ところで、前記輸液バッグ保持部１０３では、前記輸液バッグ１２の混注口が前記チャック部１４０（図５参照）によって固定される。しかしながら、前記輸液バッグ１２が前記チャック部１４０で正常な位置に固定されないおそれもある。この場合には、例えば前記輸液バッグ１２が他の構成要素に干渉するおそれ、又は前記注射器１１による前記輸液バッグ１２への輸液の注入が正常に行われないおそれがある。そこで、前記混注装置１Ａは、前記輸液バッグ保持部１０３における前記輸液バッグ１２の固定位置が正常であるか否かを判断するための構成を備えることが考えられる。以下、このような構成の一例について説明する。
具体的に、本実施形態に係る前記混注装置１Ａは、前記輸液バッグ保持部１０３が移動する際に、前記輸液バッグ保持部１０３で保持された前記輸液バッグ１２の混注口が予め定められた位置に到達したことを検出するための光学式センサなどの混注口検知手段を備える。また、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ保持部１０３の移動開始から前記混注口検知手段により前記輸液バッグ１２の混注口が検出されるまでの所要時間が予め設定された許容範囲内であるか否かを判断する。そして、前記第２制御部５００は、前記所要時間が前記許容範囲内でないと判断した場合に前記輸液バッグ１２が前記チャック部１４０で正常な位置に固定されていないと判断し、前記輸液バッグ保持部１０３の移動を停止させる。
より詳細に、前記混注装置１Ａでは、前記データ記憶部４０４に記憶されている前記薬品マスターの輸液情報に、前記輸液バッグ１２ごとに対応してする前記許容範囲が記憶されている。前記許容範囲は、前記輸液バッグ１２が前記輸液バッグ保持部１０３に正常に固定されている場合に、前記輸液バッグ保持部１０３の移動開始から前記混注口検知手段により前記輸液バッグ１２の混注口が検出されるまでの所要時間として予め設定されている。そして、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の種別に対応する前記許容範囲を前記輸液情報から読み出し、前記所要時間が前記許容範囲内であるか否かによって前記輸液バッグ１２が前記輸液バッグ保持部１０３に正常に固定されているか否かを判断する。これにより、前記混注装置１Ａでは、例えば前記輸液バッグ１２の他の構成要素への干渉のおそれが抑制され、前記注射器１１による前記輸液バッグ１２への輸液の注入を正常に行うことができる。
［第７の実施形態］
本実施形態では、前記混注装置１Ａにおいて、前記第２制御部５００によって前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が制御されることにより実行される混注動作の他の例について説明する。ここに、図５０及び図５１は、前記混注動作のフローを説明するための図であり、左側が前記第１ロボットアーム２１の動作、右側が第２ロボットアーム２２の動作を示す。また、図５０及び図５１では、時間経過に伴って下方向に処理が進行する。
特に、ここでは２本の前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２に同一種類の粉薬が収容されており、その２本の前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記バイアル瓶１０Ｂ２の粉薬を輸液で溶解してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注動作について説明する。また、前記バイアル瓶１０Ｂ１については全量を採取する全量採取が行われ、前記バイアル瓶１０Ｂ２については一部を採取する端数採取が行われるものとする。
ところで、前記混注装置１Ａでは、前記シリンジ１１ａと前記注射針１１ｃとが個別に前記トレイ１０１にセットされており、前記混注動作中に、前記注射針着脱装置４３を用いて前記シリンジ１１ａに前記注射針１１ｃが装着されることが考えられる。なお、前記注射針着脱装置４３は、前記注射器１１の注射針１１ｃのキャップ１１ｅを取り外すためにも用いられ、前記注射器１１から取り外された前記キャップ１１ｅを保持可能である。なお、前記注射針着脱装置４３がキャップ着脱手段の一例である。
一方、前記混注装置１Ａ内で前記シリンジ１１ａに前記注射針１１ｃが装着される場合には、前記シリンジ１１ａ及び前記注射針１１ｃの接合部が前記混注装置１Ａ内に装填される前に汚染するおそれがある。例えば、接合前の前記シリンジ１１ａ及び前記注射針１１ｃが薬剤師等により前記トレイ１０１にセットされる際に、前記シリンジ１１ａの接合部又は前記注射針１１ｃの接合部が前記トレイ１０１などに接触することによって前記接合部に塵埃などが付着するおそれがある。また、前記混注装置１Ａ内で前記シリンジ１１ａ及び前記注射針１１ｃが接合される場合には、前記混注動作中に前記注射針１１ｃを前記シリンジ１１ａに装着するための作業時間も必要になる。そのため、前記シリンジ１１ａに前記注射針１１ｃが予め装着された状態で前記注射器１１が前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。これにより、前記シリンジ１１ａ及び前記注射針１１ｃの接合部の汚染が防止され、前記混注動作中に前記注射針１１ｃを前記シリンジ１１ａに装着するための作業も必要ない。本実施形態では、前記注射針１１ｃが前記シリンジ１１ａに装着された状態で前記注射器１１がセットされた前記トレイ１０１が前記混注装置１Ａに装填される場合の混注動作について説明する。
＜ステップＳ６００１〜Ｓ６００２、Ｓ７００１＞
まず、前記第１ロボットアーム２１は、前記トレイ１０１から前記注射器１１を取り出す（Ｓ６００１）。そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記注射器１１を前記第２ロボットアーム２２に渡し（Ｓ６００２）、前記第２ロボットアーム２２は、前記第１ロボットアーム２１から前記注射器１１を受け取る（Ｓ７００１）。
＜ステップＳ７００２＞
次に、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの位置合わせを行うと共に、前記プランジャ１１ｂを前記プランジャ保持部２６２の把持爪２６２ａによって把持する（Ｓ７００２）。具体的に、前記トレイ１０１にセットされている前記注射器１１では、前記プランジャ１１ｂが完全に押し込まれていないことも考えられる。例えば、前記注射器１１では、前記プランジャ１１ｂの先端のゴムが前記シリンジ１１ａの先端に圧接されていると、前記プランジャ１１ｂのゴムが劣化するおそれがある。そのため、前記プランジャ１１ｂのゴムの劣化を避けるべく、使用開始前は前記プランジャ１１ｂが前記シリンジ１１ａに最後まで押し込まれていない状態であることが考えられる。
そこで、前記混注装置１Ａでは、前記ステップＳ７００２において、前記第２ロボットアーム２２が、前記プランジャ１１ｂを前記シリンジ１１ａの先端側に最後まで押し込むための動作を実行する。具体的には、前記第２ロボットアーム２２が前記注射器保持部２６１の前記把持爪２６１ａを用いて前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持した状態で、前記プランジャ保持部２６２の前記移動部２６３を用いて前記プランジャ１１ｂの位置調整を行うことが考えられる。これにより、前記第２ロボットアーム２２が本来的に行う前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する動作を活かすことができ、隙間解消の動作時間の短縮が図られる。
このとき、前記隙間の解消動作は、前記把持爪２６２ａによって前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄが把持された状態で行われることが考えられる。しかしながら、前記混注装置１Ａにおいて、一対の前記把持爪２６２ａは、図５２（Ａ）に示すように、前記把持爪２６２ａと前記把持爪２６２ｂとの間に形成されている凹部で前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄを挟持する。そのため、前記プランジャ１１ｂと前記シリンジ１１ａとの位置関係が予め定められた位置関係になければ、前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄが前記凹部に嵌合せず、前記把持爪２６２ａで前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄを把持することができないおそれがある。
そこで、前記隙間の解消動作は、図５２（Ｂ）に示すように、一対の前記把持爪２６２ａを閉じた状態で、一対の前記把持爪２６２ａを前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄに押し当て、前記プランジャ１１ｂを前記シリンジ１１ａに押し込むことによって行われることが考えられる。なお、前記第２制御部５００は、例えば前記移動部２６３を駆動するモーターに生じるトルクが所定の値となった場合に、前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂが前記シリンジ１１ａに完全に押し込まれたと判断することができる。
これにより、前記プランジャ１１ｂの初期位置が、一対の前記把持爪２６２ａが前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄを把持可能な位置からずれている場合であっても、前記隙間を解消して、図５２（Ａ）に示すように、一対の前記把持爪２６２ａによって前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄを掴むことが可能になる。また、前記隙間に起因して輸液又は液薬を吸引する開始点位置（原点位置）がずれることが防止され、正確な吸引動作を実行することが可能になる。
＜ステップＳ７００３＞
次に、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに装着されているキャップ１１ｅの位置合わせ工程を実行する（Ｓ７００３）。ここで、図５３及び図５４を参照しつつ、前記注射針１１ｃのキャップ１１ｅの位置合わせ工程について説明する。
前述したように、前記混注装置１Ａでは、前記トレイ１０１が装填される前に、前記シリンジ１１ａに前記注射針１１ｃが装着されて前記注射器１１が組み立てられている。このとき、図５２（Ａ）に示すように、前記注射針１１ｃでは、前記注射針１１ｃの針基１１ｆにキャップ１１ｅが装着されており、前記注射針１１ｃは、前記キャップ１１ｅと一体的に回転可能である。なお、前記キャップ１１ｅは、前記針基１１ｆの外周面に嵌合されることによって前記注射針１１ｃに装着されており、例えば前記キャップ１１ｅと前記針基１１ｆとの接触箇所は３箇所又は４箇所である。そして、前記注射針１１ｃは、前記キャップ１１ｅが回されて前記針基１１ｆが回転することにより、前記針基１１ｆが前記シリンジ１１ａの先端に螺合される。
しかしながら、前記注射針１１ｃが前記シリンジ１１ａに装着された状態で、前記キャップ１１ｅが前記シリンジ１１ａの中心に対して傾斜し、前記キャップ１１ｅの先端の中心位置が前記シリンジ１１ａの中心からずれているおそれがある。一方、前記混注装置１Ａでは、前記第２制御部５００が、前記シリンジ１１ａを把持する前記把持爪２６１ａの中心と前記注射針着脱装置４３の開口中心とを一致させた状態で前記キャップ１１ｅを前記注射針着脱装置４３の開口に挿入させる。そのため、前記キャップ１１ｅの先端の中心位置が前記シリンジ１１ａの中心からずれている状態で、前記キャップ１１ｅが前記注射針着脱装置４３に挿入されると、前記キャップ１１ｅが前記注射針着脱装置４３の開口縁部に接触するおそれがある。これに対し、前記混注装置１Ａでは、下記の構成及び動作により前記キャップ１１ｅの位置合わせ工程が実行される。
まず、前記混注装置１Ａでは、図５３及び図５４に示すように、前記キャップ１１ｅの位置合わせ工程に用いられるキャップ補正部４３１が前記注射針着脱装置４３に並設されている。図５４（Ａ）に示すように、前記キャップ補正部４３１は、開口部４３１１、基準部４３１２、及びテーパー部４３１３を有し、中心Ｐ５を軸とする有底円筒状の部材である。
前記開口部４３１１には、前記注射器１１の前記キャップ１１ｅの外径よりも大きい径の円形の開口が形成されている。前記基準部４３１２には、前記キャップ１１ｅの位置合わせの基準として用いられる円柱状の空間が形成されている。なお、前記基準部４３１２は、前記キャップ１１ｅの外径と同じ内径又は前記キャップ１１ｅの外径より若干大きい内径を有する。前記テーパー部４３１３は、前記基準部４３１２から前記開口部４３１１に向けて徐々に拡開するすり鉢状に形成されている。
そして、前記混注装置１Ａでは、図５４（Ａ）に示すように、前記第２制御部５００が、前記把持爪２６１ａ及び前記把持爪２６２ａの中心Ｐ４と前記キャップ補正部４３１の中心Ｐ５とが一致するように前記第２ロボットアーム２２の位置を調整する。そして、図５４（Ｂ）に示すように、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射器１１の前記キャップ１１ｅを前記キャップ補正部４３１に挿入させる。例えば、前記第２制御部５００は、前記キャップ１１ｅの先端が前記基準部４３１２に挿入されるまでの移動量として予め定められた移動量だけ前記第２ロボットアーム２２を移動させる。なお、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を駆動するモーターに生じるトルクが所定の値となった場合に、前記キャップ１１ｅの先端が前記基準部４３１２に挿入されたと判断することも考えられる。
また、前記第２制御部５００は、前記キャップ１１ｅが前記キャップ補正部４３１に挿入された後、前記キャップ１１ｅの前記キャップ補正部４３１への挿入途中、又は前記キャップ１１ｅが前記キャップ補正部４３１に挿入される前に、前記把持爪２６１ａによる前記シリンジ１１ａの把持力を緩めて前記シリンジ１１ａに自由度を与える。なお、前記把持爪２６２ｂによる前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄの把持状態は維持されるため、前記シリンジ１１ａが落下することはない。また、前記シリンジ１１ａの脱落が防止可能な範囲で前記把持爪２６１ａ及び前記把持爪２６２ａによる把持力が共に緩められることも考えられる。
ここで、前記キャップ１１ｅの先端の中心位置が前記中心Ｐ４及び前記中心Ｐ５と一致している場合には、前記キャップ１１ｅが前記テーパー部４３１３に触れることなく前記基準部４３１２に挿入される。一方、前記注射針１１ｃ、及び前記シリンジ１１ａの装着状態のずれなどによって前記キャップ１１ｅの先端の中心位置が前記中心Ｐ４及び前記中心Ｐ５と一致していない場合には、前記キャップ１１ｅの先端が前記テーパー部４３１３に接触しながら前記基準部４３１２まで挿入されることになる。従って、前記キャップ１１ｅ、前記注射針１１ｃ、及び前記シリンジ１１ａの装着状態のずれなどが矯正され、前記キャップ１１ｅの先端の中心位置が前記中心Ｐ４及び前記中心Ｐ５と一致することになる。
そして、前記第２制御部５００は、前記キャップ１１ｅが前記キャップ補正部４３１に挿入され、前記キャップ１１ｅ、前記注射針１１ｃ、及び前記シリンジ１１ａの装着状態のずれなどが矯正された状態で前記把持爪２６１ａにより前記シリンジ１１ａを再度把持させる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記キャップ１１ｅを前記キャップ補正部４３１から離脱させる。
＜ステップＳ７００４〜Ｓ７００５＞
次に、前記第２ロボットアーム２２は、前記キャップ１１ｅを前記注射針着脱装置４３に挿入して前記注射器１１から前記キャップ１１ｅを取り外すと共に（Ｓ７００４）、前記注射器１１を持ち直す（Ｓ７００５）。
ここで、前記混注装置１Ａにおいて、前記注射針着脱装置４３は、図５５（Ａ）に示すように、前記キャップ１１ｅが挿通される円形状の開口が形成された開口部４３２と、前記キャップ１１ｅの先端が押し当てられる円形状の凹部を有する押し当て部４３３と、前記キャップ１１ｅを把持可能な一対の把持部４３４とを備える。前記注射針着脱装置４３では、前記開口部４３２の開口の中心及び前記押し当て部４３３の凹部の中心が中心Ｐ６上に位置する。なお、前記押し当て部４３３及び一対の前記把持部４３４は、不図示の回転機構により前記中心Ｐ６を軸に回転可能に支持されている。
そして、前記混注装置１Ａでは、図５５（Ａ）に示すように、前記第２制御部５００が、前記把持爪２６１ａ及び前記把持爪２６２ａの中心Ｐ４と前記注射針着脱装置４３の中心Ｐ６とが一致するように前記第２ロボットアーム２２の位置を調整する。そして、図５５（Ｂ）に示すように、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射器１１の前記キャップ１１ｅを前記注射針着脱装置４３に挿入させる。例えば、前記第２制御部５００は、前記キャップ１１ｅの先端が前記押し当て部４３３に挿入されるまでの移動量として予め定められた移動量だけ前記第２ロボットアーム２２を移動させる。なお、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を駆動するモーターに生じるトルクが所定の値となった場合に、前記キャップ１１ｅの先端が前記押し当て部４３３に挿入されたと判断することも考えられる。
ここで、前記混注動作では、前記ステップＳ７００３において、前記注射器１１の前記キャップ１１ｅの位置合わせが行われているため、前記キャップ１１ｅの先端の中心位置が前記中心Ｐ４と一致している。従って、前記キャップ１１ｅの先端は、前記開口部４３２の開口縁部に接触することなく前記押し当て部４３３に正常に挿入される。そして、前記第２制御部５００は、一対の前記把持部４３４を駆動させて前記キャップ１１ｅを把持させる。このとき、前記第２制御部５００は、前記把持爪２６１ａの把持力を緩めて前記シリンジ１１ａに自由度を与えた後、前記把持爪２６１ａで前記シリンジ１１ａを再度把持させることにより前記注射器１１を持ち直す。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３から離間させることにより、前記シリンジ１１ａから前記キャップ１１ｅを取り外す。その後、前記注射針着脱装置４３では、前記把持部４３４により前記キャップ１１ｅが継続して保持される。
なお、本実施形態では、前記混注装置１Ａにおいて、前記注射針着脱装置４３と前記キャップ補正部４３１とが個別に設けられる場合について説明するが、前記注射針着脱装置４３が前記キャップ補正部４３１を兼ねる構成も他の実施形態として考えられる。具体的には、前記注射針着脱装置４３の前記開口部４３２の開口縁部に前記テーパー部４３１３と同様のテーパー部が形成されており、前記開口部４３２に挿通される前記キャップ１１ｅが前記テーパー部によって前記押し当て部４３３に導かれる構成が考えられる。これにより、前記混注動作の所要時間が短縮される。
ところで、前記キャップ１１ｅが前記注射針着脱装置４３に挿入され、前記キャップ１１ｅの先端が前記押し当て部４３３に挿入されている場合であっても、前記キャップ１１ｅの後端の中心Ｐ７が、前記注射針着脱装置４３の中心Ｐ６と一致していないことも考えられる。そこで、前記ステップＳ７００４及びＳ７００５が実行される際に、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１を用いて、前記キャップ１１ｅの後端の中心Ｐ７を前記注射針着脱装置４３の中心Ｐ６（図５５（Ａ）参照）に一致させる位置合わせを実行することが考えられる。
具体的に、図５６（Ａ）に示すように、前記キャップ１１ｅが前記押し当て部４３３に挿入された後、前記第２制御部５００は、前記把持爪２６１ａによる前記シリンジ１１ａの把持力を緩めて前記シリンジ１１ａに自由度を与える。なお、前記把持爪２６２ｂによる前記プランジャ１１ｂの鍔部１１ｄの把持状態は維持されるため、前記シリンジ１１ａが落下することはない。また、前記シリンジ１１ａの脱落が防止可能な範囲で前記把持爪２６１ａ及び前記把持爪２６２ａによる把持力が共に緩められることも考えられる。
そして、図５６（Ｂ）に示すように、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の前記把持爪２５ａを用いて、前記注射針着脱装置４３の前記開口部４３２から突出している前記キャップ１１ｅの長手方向の後端部を把持する。このとき、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の把持爪２５ａの中心を前記注射針着脱装置４３の中心Ｐ６と一致させる。これにより、前記注射針着脱４３の前記押し当て部４３３で支持された前記キャップ１１ｅの後端の中心Ｐ７が前記注射針着脱装置４３の中心Ｐ６に合わせられる。
次に、前記第２制御部５００は、図５６（Ｃ）に示すように、前記注射針着脱装置４３の前記把持部４３４によって前記キャップ１１ｅの長手方向の中央部を把持する。そして、前記第２制御部５００は、図５６（Ｄ）に示すように、前記第２ロボットアーム２２の把持爪２６１ａにより前記シリンジ１１ａを再度把持させる。なお、この２つの手順は同時又は逆順に行われてもよい。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１の把持爪２５ａによる前記キャップ１１ｅの把持を解除すると共に、前記第２ロボットアーム２２を移動させて前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３から離間させて前記キャップ１１ｅを前記注射器１１から取り外す。
このように、前記キャップ１１ｅの後端の中心Ｐ７と前記注射針着脱装置４３の中心Ｐ６とが一致することにより、その後、前記第２制御部５００は、前記シリンジ１１ｅの注射針１１ｃを前記キャップ１１ｅに再度挿入させる際に、前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｅに正しく挿入させることが可能である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記針曲り検知部３６による検知結果に従って認識可能な前記注射針１１ｃの先端が前記キャップ１１ｅの中心Ｐ７に位置するように前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｅに挿入する。これにより、例えば前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｅの開口縁部に接触することが防止される。
なお、前記ステップＳ７００２〜Ｓ７００５の処理は、前記注射器１１ごとに行われることが考えられ、例えば異なる種類の粉薬が収容された前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が採取される場合には、前記バイアル瓶１０Ｂごとについての混注動作時に実行される。また、前記バイアル瓶１０Ｂ内に収容されている薬品が液体である場合にも同様に前記ステップＳ７００２〜Ｓ７００５の処理が実行される。その他、ここで説明する混注動作における各種の処理工程は、前記バイアル瓶１０Ｂ内に収容されている薬品が液体である場合の混注動作でも必要に応じて実行可能である。
＜ステップＳ６００３〜Ｓ６００５＞
一方、前記第１ロボットアーム２１は、前記トレイ１０１から１本目の前記バイアル瓶１０Ｂ１を取り出し（Ｓ６００３）、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記薬品読取部３４にセットする（Ｓ６００４）。これにより、前記薬品読取部３４で前記バイアル瓶１０Ｂ１の薬品の種類が読み取られる。その後、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記載置棚３３に載置させる（Ｓ６００５）。
＜ステップＳ６００６〜Ｓ６００８＞
続いて、前記第１ロボットアーム２１は、前記トレイ１０１から２本目の前記バイアル瓶１０Ｂ２を取り出し（Ｓ６００６）、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記薬品読取部３４にセットする（Ｓ６００７）。これにより、前記薬品読取部３４で前記バイアル瓶１０Ｂ２の薬品の種類が読み取られる。その後、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記秤量計３９にセットする（Ｓ６００８）。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ２の重量が前記秤量計３９で秤量される。なお、前記秤量計３９による秤量が行われるとき、その後の前記第１ロボットアーム２１の動作は、前記秤量計３９の秤量値が安定し、その秤量値が予め定められた値の範囲内であることが確認された後に進行し、以下同様である。もちろん、前記秤量計３９による秤量中に、前記秤量計３９による秤量対象に関係なく前記第１ロボットアーム２１で実行可能な動作がある場合には、その動作が行われてもよい。
＜ステップＳ７００６〜Ｓ７００８＞
また、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させて（Ｓ７００６）、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させた後、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から必要量の輸液を採取する（Ｓ７００７）。このとき、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液が吸引される際には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端が水平より上向きになり、前記輸液バッグ１２の注入口が水平より下向きになるように姿勢が制御される。一方、前記輸液バッグ１２から必要量の輸液が採取された後、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射針１１ｃの先端を前記輸液バッグ１２内の空気層に移動させ、所定量の空気を前記注射器１１によって吸引してから前記注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２から引き抜く。例えば、前記第２制御部５００が、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ１２の混注口が水平より上向きになるように前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させると共に、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を水平より下向きになるように前記輸液バッグ１２及び前記注射器１１の姿勢を制御する。これにより、前記注射針１１ｃの先端を前記輸液バッグ１２内の空気層に位置させることが可能である。そして、この状態で前記プランジャ１１ｂが引かれて前記注射器１１の注射針１１ｃ内の輸液が前記シリンジ１１ａ内に引き込まれると、前記注射針１１ｃ内が気体層になるため、例えば前記注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２から引き抜かれる際における前記注射針１１ｃからの輸液の滴下が防止される。その後、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に再度移動させて（Ｓ７００８）、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる。
＜ステップＳ７００９〜Ｓ７０１０＞
次に、前記第２ロボットアーム２２は、前記シリンジ１１ａの目盛りを前記ステップＳ７００７で採取した前記必要量に合わせるための動作を行う（Ｓ７００９）。具体的に、前記第２ロボットアーム２２は、前記シリンジ１１ａの前記注射針１１ｃの先端を鉛直上方向に向けた状態で所定量の空気を吸引した後、一旦前記注射針１１ｃの先端を鉛直下方向に向けて前記シリンジ１１ａ内の気泡を１つに纏める。その後、前記第２ロボットアーム２２は、前記シリンジ１１ａの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３で保持されている前記キャップ１１ｅに挿入し、その状態で前記プランジャ１１ｂを所定量だけ押し込んで前記シリンジ１１ａ内の空気を排出する。これにより、前記シリンジ１１ａでは、前記プランジャ１１ｂのゴムの先端が示す目盛りの位置が前記前記ステップＳ７００７で採取された前記必要量に合わせられる。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲に移動させる（Ｓ７０１０）。このとき、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２によって前記注射器１１を撮影させる。このように、前記ステップＳ７００９では、前記輸液バッグ１２から前記注射針１１ｃが抜かれる際に前記注射針１１ｃからの輸液の滴下を防止する目的で前記シリンジ１１ａ内に吸引されていた空気が排出される。従って、前記注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２から抜かれる際には輸液の滴下を防止することができ、且つ、前記注射器１１が撮影される際には前記プランジャ１１ｂのゴムの先端が示す目盛りの位置を輸液の必要量に相当する目盛りに一致させた状態を画像で記録することができる。
＜ステップＳ６００９、Ｓ７０１１＞
その後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記バイアル瓶１０Ｂ２に前記注射器１１の輸液を注入する注入工程を実行する（Ｓ６００９、Ｓ７０１１）。なお、前記注入工程では、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂ２の開口部を上方に向けると共に前記注射器１１の先端を下方に向ける。このとき、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂ２のゴム栓１０Ｃに穿刺する。続いて、前記第２制御部５００は、前記保持部２６を制御して前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂ２から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器１１内の輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ２に注入する第２置換工程とを交互に実行させる。ここに、前記注入工程を実行するための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第６制御手段の一例である。
＜ステップＳ６０１０〜Ｓ６０１１＞
ところで、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に輸液が注入された後、しばらく放置されると前記バイアル瓶１０Ｂ２内の粉薬が凝固する所謂スタッキング現象が生じ、その後の攪拌工程が行われた場合でも粉薬が溶解しにくくなることがある。そのため、前記混注動作では、前記第１ロボットアーム２１が、前記バイアル瓶１０Ｂ２内への輸液注入後に、前記バイアル瓶１０Ｂ２を揺動させる動作を実行する（Ｓ６０１０）。例えば、前記第１ロボットアーム２１は、前記第１ロボットアーム２１が有する所定の回転軸の軸回りに前記バイアル瓶１０Ｂ２を所定角度の範囲で回動させることが考えられる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ２への輸液注入直後の粉薬の凝固が抑制される。なお、前記バイアル瓶１０Ｂ２の揺動動作は、前記バイアル瓶１０Ｂ２内の粉薬の輸液への溶解が促されればその態様はこれに限らない。
その後、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記秤量計３９にセットする（Ｓ６０１１）。このとき、前記バイアル瓶１０Ｂ２の重量が前記秤量計３９によって秤量される。そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記秤量計３９から取り出して前記攪拌装置３２にセットする（Ｓ６０１２）。これにより、前記攪拌装置３２による前記バイアル瓶１０Ｂ２の攪拌が開始される。
また、前記第１ロボットアーム２１が、前記ステップＳ６０１０における揺動動作を前記ステップＳ６０１１及び前記ステップＳ６０１２のいずれか一方又は両方の動作と並行して実行することが考えられる。即ち、前記第１ロボットアーム２１は、前記ステップＳ７０１０における前記バイアル瓶１０Ｂ２の揺動動作を、前記ステップＳ７０１１における前記バイアル瓶１０Ｂ２の前記秤量計３９への移動中、又は前記ステップＳ７０１２における前記バイアル瓶１０Ｂ２の前記攪拌装置３２への移動中などに行うことが考えられる。これにより、前記混注動作の所要時間を遅延させることなく前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液を攪拌することが可能である。
さらに、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に収容されている薬品の種類に応じて、前記ステップＳ７０１０における揺動動作の実行の有無を切り替えることも考えられる。なお、前記薬品の種類と前記揺動動作の実行の有無との関係は前記薬品マスターなどに予め登録されていることが考えられる。具体的に、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に収容されている薬品が泡立ちやすい薬品である場合に、前記揺動動作を実行しないこと、又は前記揺動動作を緩やかに行うことが考えられる。また、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に収容されている薬品が、輸液を徐々に浸透させる必要がある薬品である場合にも、前記揺動動作を実行しないこと、又は前記揺動動作を緩やかに行うことが考えられる。
＜ステップＳ６０１３〜Ｓ６０１４＞
次に、前記第１ロボットアーム２１は、前記載置棚３３から前記バイアル瓶１０Ｂ１を取り出し（Ｓ６０１３）、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記秤量計３９にセットする（Ｓ６０１４）。このとき、前記バイアル瓶１０Ｂ１の重量が前記秤量計３９によって秤量される。
＜ステップＳ７０１２〜Ｓ７０１３＞
また、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に再度移動させて（Ｓ７０１２）、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる。その後、前記第２ロボットアーム２２は、前記シリンジ１１ａのエアー抜き動作を行う（Ｓ７０１３）。前記エアー抜き動作は、前記ステップＳ６００９及び前記ステップＳ７０１１における前記第１置換工程で前記バイアル瓶１０Ｂ２から吸引されて前記シリンジ１１ａ内に残存している空気を排出するための動作である。なお、前記シリンジ１１ａのエアー抜き動作が、前記輸液バッグ１２から輸液を採取する際に前記輸液バッグ１２内で行われることも考えられるが、前記輸液バッグ１２内に空気が排出されると、前記輸液バッグ１２内が陽圧になることがある。そのため、前記混注装置１Ａでは、前記ステップＳ７０１３において前記シリンジ１１ａのエアー抜き動作が行われる。
具体的に、前記エアー抜き動作において、前記第２ロボットアーム２２は、まず前記シリンジ１１ａの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３で保持されている前記キャップ１１ｅに挿入する。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記保持部２６により前記プランジャ１１ｂを所定量だけ引いて、前記注射針１１ｃ内などに残存しているおそれのある薬液を前記シリンジ１１ａ内に引き込む。このとき、前記注射器１１ｃの針先に薬液の膜が形成されている場合にもその薬液が前記シリンジ１１ａ内に引き込まれる。続いて、前記第２ロボットアーム２２は、前記保持部２６により前記プランジャ１１ｂを押し込んで、前記シリンジ１１ａ内の空気を排出する。ここで、前記第２ロボットアーム２２による前記プランジャ１１ｂの押し込み量は、前記ステップＳ６００９及び前記ステップＳ７０１１における前記第１置換工程で前記バイアル瓶１０Ｂ２から吸引されて前記シリンジ１１ａ内に残存している空気と、前記プランジャ１１ｂの押し込み前に引かれた前記所定量の空気とが排出される量である。これにより、前記シリンジ１１ａに薬液が残っている場合であってもその薬液が針先よりも手前で止まるため外部に飛散しない。なお、前記エアー抜き動作における前記プランジャ１１ｂの押し込み量は前述した量に限らず、後述のステップＳ７０１４における輸液採取に問題がない範囲で前記シリンジ１１ａ内に空気が残存する量であってもよい。
また、前記エアー抜き動作は、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｅに挿入された状態で実行されるため、仮に前記薬液が前記注射針１１ｃから飛散するとしてもその飛散を前記キャップ１１ｅ内に収めることができる。即ち、前記混注装置１Ａでは、前記注射針１１ｃの取り扱い時の危険回避のために前記注射針１１ｃに装着されている前記キャップ１１ｅが、前記注射器１１の前記シリンジ１１ａから不要な空気を抜くための前記エアー抜き動作における薬液の飛散防止にも兼用される。ここに、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針着脱装置４３で保持されている前記キャップ１１ｅに前記注射器１１の注射針１１ｃを挿入すると共に、前記保持部２６を制御して、前記注射器１１内に存在する空気を排出させるための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第９制御手段の一例である。
なお、ここでは、前記第２ロボットアーム２２が第３駆動手段の一例であって、前記第２ロボットアーム２２で前記注射器１１が移動され、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｅに挿入される場合を例に挙げて説明した。一方、前記混注装置１Ａが、前記注射針着脱装置４３を任意の位置に移動可能な着脱装置駆動部を第３駆動手段の一例として備える構成も考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２及び前記着脱装置駆動部のいずれか一方又は両方を制御して前記注射器１１の注射針１１ｃと前記キャップ１１ｅとを相対的に移動させて前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｅに装着させることが考えられる。
＜ステップＳ７０１４〜Ｓ７０１７＞
次に、前記第２ロボットアーム２２は、前記ステップＳ７００７〜Ｓ７００８と同様に、前記注射器１１を用いて前記輸液バッグ１２から必要量の輸液を採取し（Ｓ７０１４）、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に再度移動させて前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる（Ｓ７０１５）。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記ステップＳ７００９〜Ｓ７０１０と同様に、前記注射器１１の目盛りを合わせた後（Ｓ７０１６）、前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲に移動させる（Ｓ７０１７）。このとき、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２によって前記注射器１１を撮影させる。
＜ステップＳ６０１５、Ｓ７０１８＞
その後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記バイアル瓶１０Ｂ１に前記注射器１１の輸液を注入する注入工程を実行する（Ｓ６０１５、Ｓ７０１８）。なお、前記注入工程では、前記ステップＳ６００９、Ｓ７０１１と同様に、前記バイアル瓶１０Ｂ１の開口部が上方に向けられると共に前記注射器１１の先端が下方に向けられた後、前記バイアル瓶１０Ｂ１からの空気の吸引と前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液の注入とが交互に実行される。
＜ステップＳ６０１６〜Ｓ６０１８＞
続いて、前記第１ロボットアーム２１は、前記ステップＳ６０１０と同様に前記バイアル瓶１０Ｂ１を揺動させて攪拌し（Ｓ６０１６）、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記秤量計３９にセットする（Ｓ６０１７）。その後、前記第１ロボットアーム２１は、前記秤量計３９から前記攪拌装置３２に移動させる（Ｓ６０１８）。なお、この場合にも、前述したように、前記第１ロボットアーム２１が、前記ステップＳ６０１６における揺動動作を前記ステップＳ６０１７及び前記ステップＳ６０１８のいずれか一方又は両方の動作と並行して実行することが考えられる。
＜ステップＳ６０１９〜Ｓ６０２０＞
次に、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記攪拌装置３２から取り出し（Ｓ６０１９）、前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液の攪拌状態を検査者に確認させるための攪拌確認動作を実行する（Ｓ６０２０）。
具体的に、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を予め定められた姿勢で前記主扉３０１の近くまで持って行くことにより、検査者に前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液の攪拌状態を見せるための動作を行う。特に、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２の底面が傾斜した状態の前記バイアル瓶１０Ｂ２の瓶底を、前記主扉３０１の外側から検査者が視認することができる姿勢で停止させる。これにより、検査者が前記バイアル瓶１０Ｂ２内の攪拌状態を確認しやすくなる。なお、前記主扉３０１の外側から検査者が確認可能な前記バイアル瓶１０Ｂ２の姿勢は、例えば図２４（Ａ）又は図２４（Ｂ）と同様の状態である。また、前記バイアル瓶１０Ｂ２の姿勢は、図２４（Ａ）の状態を図２４（Ａ）における右方向から見た状態が前記主扉３０１の外側から検査者が確認可能な姿勢であってもよい。
また、このとき前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４に再攪拌操作キー、姿勢変動キー、及び確認キーなどを表示させる。前記再攪拌操作キーは、前記バイアル瓶１０Ｂ２の追加の攪拌動作を実行させるための操作キーである。そして、前記第２制御部５００は、前記再攪拌操作キーが操作された場合には、前記第１ロボットアーム２１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記攪拌装置３２に再度セットし、前記攪拌装置３２に前記バイアル瓶１０Ｂ２の攪拌動作を予め設定された追加攪拌時間の間だけ実行させる。その後、前記第２制御部５００は、再度前記ステップＳ６０１９〜Ｓ６０２０を実行する。
また、前記姿勢変動キーは、前記バイアル瓶１０Ｂ２の姿勢を変動させるための操作キーである。そして、前記第２制御部５００は、前記姿勢変動キーが操作された場合は、前記第１ロボットアーム２１を用いて、検査者から見える前記バイアル瓶１０Ｂ２の姿勢を予め定められた一又は複数の姿勢に変化させる。これにより、検査者が前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液の攪拌状態を異なる角度から視認することができる。例えば、前記姿勢変動キーの操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１によって前記バイアル瓶１０Ｂ２が揺動されること、前記第１ロボットアーム２１が有する所定の回転軸を中心に前記バイアル瓶１０Ｂ２が回動されることが考えられる。
また、前記確認キーは、前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液の攪拌状態に問題がないことを検査者が確認した場合に操作される操作キーである。そして、前記第２制御部５００は、前記確認キーが操作された場合に、前記第１ロボットアーム２１の動作を次の動作に移行させる。
＜ステップＳ６０２１＞
その後、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記薬品読取部３４にセットする（Ｓ６０２１）。これにより、前記薬品読取部３４で前記バイアル瓶１０Ｂ２の薬品のバーコードが読み取られて、前記バイアル瓶１０Ｂ２の周方向の位置が検出又は調整される。ここで検出又は調整された前記バイアル瓶１０Ｂ２の周方向の位置関係は、例えば前記バイアル瓶１０Ｂ２への前記注射器１１の注射針１１ｃの穿刺位置の決定時、又は、後述の前記バイアル瓶１０Ｂ２の写真撮影時の姿勢の決定時に用いられる。
＜ステップＳ７０１９〜Ｓ７０２０＞
一方、前記第２ロボットアーム２２は、前記ステップＳ７０１２〜Ｓ７０１３と同様に、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に再度移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させた後（Ｓ７０１９）、前記シリンジ１１ａのエアー抜き動作を行う（Ｓ７０２０）。
＜ステップＳ６０２２、Ｓ７０２１＞
その後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記バイアル瓶１０Ｂ２に収容されている薬液を吸引する吸引工程として、前記バイアル瓶１０Ｂ２内の薬液のうち予め定められた所定量の薬液を採取する端数採取を実行する（Ｓ６０２２、Ｓ７０２２）。なお、前記吸引工程では、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂ２の開口部が上方に向けられると共に前記注射器１１の先端が下方に向けられた状態で、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂ２に穿刺される。次に、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂ２の開口部が下方に向けられると共に前記注射器１１の先端が上方に向けられる。そして、前記第２制御部５００は、前記保持部２６を制御して前記注射器１１による前記バイアル瓶１０Ｂ２からの薬液の吸引と前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂ２への空気の注入とを交互に実行させる。
＜ステップＳ６０２３、Ｓ７０２２＞
そして、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記端数採取が終了すると、前記バイアル瓶１０Ｂ２に前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺された状態のまま前記バイアル瓶１０Ｂ２及び前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１に移動させ（Ｓ６０２３、Ｓ７０２２）、前記バイアル瓶１０Ｂ２及び前記注射器１１の写真を撮影させる。なお、前記写真の撮影後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂ２から引き抜く。
＜ステップＳ６０２４＞
そして、前記第２制御部５００によって前記ゴミ蓋１３２ａが開かれ、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ２を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する（Ｓ６０２４）。
＜ステップＳ６０２５〜Ｓ６０２７＞
続いて、前記第１ロボットアーム２１は、前記ステップＳ６０１９〜Ｓ６０２１と同様に、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記攪拌装置３２から取り出し（Ｓ６０２５）、前記バイアル瓶１０Ｂ１の攪拌状態を確認するための攪拌確認動作を実行した後（Ｓ６０２６）、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記薬品読取部３４にセットする（Ｓ６０２７）。
＜ステップＳ７０２３〜Ｓ７０２７＞
一方、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記秤量計３５にセットして前記秤量計３５で前記注射器１１の重量が秤量された後（Ｓ７０２３）、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させて（Ｓ７０２４）、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１内の薬液を前記輸液バッグ１２内に注入する注入工程を実行する（Ｓ７０２５）。その後、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記秤量計３５に再度セットして前記秤量計３５で前記注射器１１の重量が秤量された後（Ｓ７０２６）、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させて前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる（Ｓ７０２７）。
＜ステップＳ６０２８、Ｓ７０２８＞
次に、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記バイアル瓶１０Ｂ１に収容されている薬液を吸引する吸引工程として、前記バイアル瓶１０Ｂ１内の薬液を全量採取する全量採取を実行する（Ｓ６０２８、Ｓ７０２８）。なお、前記吸引工程では、前記ステップＳ６０２２、Ｓ７０２１と同様に、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が制御されて前記バイアル瓶１０Ｂ１の開口部が下方に向けられると共に前記注射器１１の先端が上方に向けられた後、前記バイアル瓶１０Ｂ１からの薬液の吸引と前記バイアル瓶１０Ｂ１への空気の注入とが交互に実行される。
＜ステップＳ６０２９、Ｓ７０２９＞
そして、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記端数採取が終了すると、前記バイアル瓶１０Ｂ１に前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺された状態のまま前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１に移動させ（Ｓ６０２９、Ｓ７０２９）、前記バイアル瓶１０Ｂ１及び前記注射器１１の写真を撮影させる。なお、前記写真の撮影後、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂ１から引き抜く。
＜ステップＳ６０３０〜Ｓ６０３１＞
そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ１の瓶底を撮影するため、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲Ｒ１に移動させ、前記バイアル瓶１０Ｂ１の瓶底の写真を撮影させる。そして、前記第２制御部５００によって前記ゴミ蓋１３２ａが開かれ、前記第１ロボットアーム２１は、前記バイアル瓶１０Ｂ１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する（Ｓ６０３１）。
＜ステップＳ７０３０〜Ｓ７０３４＞
一方、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記秤量計３５にセットして前記秤量計３５で前記注射器１１の重量が秤量された後（Ｓ７０３０）、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させて（Ｓ７０３１）、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１内の薬液を前記輸液バッグ１２内に注入する注入工程を実行する（Ｓ７０３２）。その後、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記秤量計３５に再度セットして前記秤量計３５で前記注射器１１の重量が秤量された後（Ｓ７０３３）、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させて前記注射器１１の前記注射針１１ｃの針曲り状態を検知させる（Ｓ７０３４）。
＜ステップＳ７０３５〜Ｓ７０３６＞
次に、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｅを装着させる（Ｓ７０３５）。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記第２制御部５００によって前記ゴミ蓋１３２ａが開かれ、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する（Ｓ７０３６）。
以上説明したように、前記混注装置１Ａでは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２によって各種の動作が並列して実行されることにより、前記混注動作が効率的に実行され、前記混注動作が迅速に実行される。
［第８の実施形態］
本実施形態では、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａにおける前記バイアル瓶１０Ｂの攪拌動作の他の例について説明する。具体的に、前述の実施形態では、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａにおいて、前記攪拌装置３２によって前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される場合について説明した。この場合、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺されて前記バイアル瓶１０Ｂに輸液が注入される注入工程が実行された後、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌され、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに再度穿刺されて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が吸引される吸引工程が実行される。そのため、前記注入工程及び前記吸引工程で前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺される工程が個別に実行され、前記混注動作の所要時間が長くなる。
これに対し、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いて、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を攪拌することが考えられる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いて、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺して前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂに注入する注入工程を実行する。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺された状態のまま前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いて前記バイアル瓶１０Ｂを揺動させる攪拌工程を実行する。例えば、前記攪拌工程では、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の上下方向の直線運動、及び前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の所定の回動軸を中心とする回転運動などにより前記バイアル瓶１０Ｂが揺動される。その後、前記第２制御部５００は、そのままの状態で前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂの薬液を吸引する吸引工程を実行する。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する回数が減少し、前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２に移動させる手間も省略されるため、前記混注動作の所要時間を短縮することが可能である。
また、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に収容されている薬品の種類に応じて、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いる前記攪拌工程の実行の有無を切り替えることも考えられる。なお、前記薬品の種類と前記攪拌動作の実行の有無との関係は前記薬品マスターなどに予め登録されていることが考えられる。具体的には、前記第２制御部５００が、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に収容されている薬品が溶解しやすい薬品である場合に、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記攪拌動作を実行させることが考えられる。一方、前記バイアル瓶１０Ｂ２内に収容されている薬品が溶解しにくい薬品である場合には、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記攪拌動作を実行させることなく、又は前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記攪拌動作を実行させた後、前記前記攪拌装置３２を用いた攪拌動作を実行させる。
ところで、前記注射器１１を支持する注射器支持部が固定されており、前記バイアル瓶１０Ｂを支持する薬品支持部のみが移動可能な構成では、前記注射器支持部の回転中心を基準に前記薬品支持部を移動させることになり、その動作に必要な空間が大きくなる。これに対し、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａは、前記バイアル瓶１０Ｂを移動させる前記第１ロボットアーム２１及び前記注射器１１を移動させる前記第２ロボットアーム２２が共に任意に移動可能な多関節構造を有する。そのため、前記第２制御部５００は、図５７に示すように、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を用いて、前記保持部２５及び前記保持部２６の両端の距離Ｈ１の中心Ｒ２０が回転中心となるように、前記保持部２５及び前記保持部２６の位置を移動させて前記バイアル瓶１０Ｂを回動させることが可能である。
例えば、図５７における左側の姿勢から右側の姿勢に変化する際、前記第２制御部５００は、前記保持部２５及び前記保持部２６の両端の距離Ｈ１を一定に維持しつつ、前記保持部２５を徐々に上方向に移動させると共に前記保持部２６を徐々に下方向に移動させながら前記保持部２５及び前記保持部２６を前記中心Ｒ２０を回転中心として回転させる。なお、図５７における右側の姿勢から左側の姿勢に変化する際にも、同じく前記第２制御部５００が、前記保持部２５及び前記保持部２６の両端の距離Ｈ１を一定に維持しつつ、前記保持部２５を徐々に下方向に移動させると共に前記保持部２６を徐々に上方向に移動させながら前記保持部２５及び前記保持部２６を前記中心Ｒ２０を回転中心として回転させる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌するために必要な動作空間を小さくすることができる。即ち、前記保持部２５及び前記保持部２６の両端の距離Ｈ１の中心Ｒ２０を回転中心として回動が行われるため、例えば前記保持部２５の本来の回転中心Ｒ２１及び前記保持部２６の本来の回転中心Ｒ２２いずれ一方を基準に回動中心を定めて他方を移動させる場合に比べて動作空間が小さくなる。
［第９の実施形態］
本実施形態では、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａにおいて実行され、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する注入工程の他の例について説明する。具体的に、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａでは、図５８（Ａ）に示すように、前記バイアル瓶１０Ｂの開口部が上方に向けられた状態で、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに前記注射針１１ｃが穿刺された後、前記注射器１１による前記バイアル瓶１０Ｂへの輸液Ｍ１の注入が行われる。なお、前記バイアル瓶１０Ｂ内の空気Ａ１の初期の気圧は大気圧であるとする。
ここで、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに輸液Ｍ１を注入する際には、前記バイアル瓶１０Ｂ内が陽圧になって、前記バイアル瓶１０Ｂから薬液が漏れやすくなる。そのため、前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに輸液Ｍ１を注入する注入工程において、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して前記バイアル瓶１０Ｂの開口部を上方に向けると共に前記注射器１１の先端を下方に向けた後、前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂから空気Ａ１を吸引する第１置換工程と前記注射器１１内の輸液Ｍ１を前記バイアル瓶１０Ｂに注入する第２置換工程とを交互に実行させることがある。ここに、前記注入工程を実行するための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第６制御手段の一例である。
しかしながら、このように前記バイアル瓶１０Ｂの空気Ａ１と前記注射器１１の輸液Ｍ１とを置換しながら行われる前記注入工程には時間がかかる。特に、前記注入工程の開始時に、図５８（Ａ）に示すように、前記シリンジ１１ａ内に輸液Ｍ１のみが存在し、前記シリンジ１１ａ内において前記プランジャ１１ｂと前記輸液Ｍ１との間に空気が存在しない場合には、前記プランジャ１１ｂを引き始める際に必要な力Ｆｓ０は、大気圧Ｐ０と前記シリンジ１１ａの断面積Ｓ０との積になる。また、前記注入工程の開始時に、前記シリンジ１１ａ内に存在する空気が少ない場合にも、前記シリンジ１１ａ内に存在する空気が多い場合に比べて、前記プランジャ１１ｂを引いてその空気を膨張させるために必要な力が大きくなる。具体的に、体積と圧力の積が一定であるというボイルの法則によれば、前記シリンジ１１ａ内に空気が存在する場合、前記プランジャ１１ｂが引かれて前記シリンジ１１ａ内の空気が膨張してその体積が大きくなるほど、前記シリンジ１１ａ内の気圧が低くなって大気圧との差が大きくなるため、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０が大きくなる。
一方、前記混注装置１Ａでは、図８に示すように、前記把持爪２６１ａによって前記注射器１１の前記シリンジ１１ａが挟持されている。ここで、前記把持爪２６１ａによる前記シリンジ１１ａの挟持方向は、前記移動部２６３による前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの操作方向（押し込み方向及び引き出し方向）に垂直である。即ち、前記シリンジ１１ａは、前記把持爪２６１ａで挟持されることにより前記シリンジ１１ａと前記把持爪２６１ａとの間の静止摩擦力によって前記プランジャ１１ｂの操作方向の移動が規制された状態となる。このような構成では、例えば前記把持爪２６１ａによって各種のサイズの前記シリンジ１１ａを把持することが可能であるが、前記プランジャ１１ｂを引く力が大きくなれば、前記把持爪２６１ａにより把持された前記シリンジ１１ａが前記プランジャ１１ｂの引き方向に移動するおそれがある。
そのため、前記注入工程では、前記プランジャ１１ｂを引く力が前記保持部２６による前記シリンジ１１ａの把持力を超えて前記シリンジ１１ａの位置がずれないように、前記第１置換工程において前記プランジャ１１ｂを引く速度を遅くすることが考えられる。また、前記第１置換工程において前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度を小さくすること、又は前記プランジャ１１ｂを引く量が少なくすることも考えられる。しかしながら、前記注入工程において、前記シリンジ１１ａの輸液Ｍ１と前記バイアル瓶１０Ｂの空気Ａ１とを置換する作業が繰り返し実行される場合に、前記プランジャ１１ｂを引く速度が遅い場合、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度が小さい場合、又は前記プランジャ１１ｂを引く量が少ない場合には、前記注入工程の所要時間が長くなる。
これに対し、前記注入工程において前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０は、大気圧と前記シリンジ１１ａ内の気圧との差に応じて変化する。例えば、前述したように、前記シリンジ１１ａ内に輸液Ｍ１のみが存在し、空気が存在しない場合には、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０が最大値（Ｐ０×Ｓ０）になる。そして、前記シリンジ１１ａ内の気圧が高いほど、大気圧との差が小さくなり、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０は小さくなる。なお、前記シリンジ１１ａ内の空気の物質量が変化しない場合には、即ち前記シリンジ１１ａに外部から空気が流入しない場合には、前記シリンジ１１ａ内の空気層の体積が増加して気圧が低くなるほど、大気圧との差が大きくなり、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０は大きくなる。この点、前記混注装置１Ａでは、前記第１置換工程及び前記第２置換工程が繰り返し実行されることにより、前記シリンジ１１ａ内には空気が徐々に流入することになる。そのため、前記プランジャ１１ｂの引き始めに前記注射針１１ｃから空気が流入しないと考えた場合には、前記第１置換工程の実行済回数が増加するほど前記プランジャ１１ｂを一定量引いたときの空気の膨張率が小さくなって気圧の低下量も少なくなるため、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力は減少する。
そこで、前記注入工程では、前記第２制御部５００が、前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂから空気Ａ１を吸引する前記第１置換工程において前記保持部２６の移動部２６３によって前記プランジャ１１ｂを引く速度、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、又は前記プランジャ１１ｂを引く量の少なくとも１つを前記第１置換工程の実行済回数に応じて変化させることが考えられる。なお、前記プランジャ１１ｂを引く速度、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、及び前記プランジャ１１ｂを引く量のうち複数の項目が同時に変更されることも考えられる。ここに、これらの処理を実行するときの前記第２制御部５００が第７制御手段の一例である。
例えば、前記移動部２６３の駆動手段としてステッピングモーターが用いられる構成では、前記第２制御部５００が、前記ステッピングモーターに入力される駆動パルスを制御することによって、前記第１置換工程における前記プランジャ１１ｂを引く速度、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、又は前記プランジャ１１ｂを引く量を変化させることが考えられる。また、前記移動部２６３を移動させる駆動手段としてＤＣモーターが用いられる構成では、前記第２制御部５００が、前記ＤＣモーターに入力される駆動電圧を制御することによって前記第１置換工程における前記プランジャ１１ｂを引く速度、又は前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度を変化させ、前記ＤＣモーターの駆動時間を制御することによって前記プランジャ１１ｂを引く量を変化させることが考えられる。なお、前記移動部２６３の加速度、速度、及び移動量などを変化させるための前記移動部２６３の駆動手段の制御手法はこれらに限らず、従来周知の各種技術を用いることが可能である。
より具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１置換工程及び前記第２置換工程を交互に繰り返し実行する際に、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って、前記プランジャ１１ｂを引く力が前記把持爪２６１ａによる前記シリンジ１１ａの把持力を超えて作用しないように、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度を段階的に大きくすることが考えられる。これにより、前記シリンジ１１ａの位置ずれを防止しつつ、前記注入工程の所要時間を短縮することができ、前記混注動作の所要時間を短縮することができる。
同様に、前記第２制御部５００は、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャ１１ｂを引く量を段階的に増加させることも考えられる。これにより、前記シリンジ１１ａの位置ずれを防止しつつ、１回の前記第１置換工程における吸引量を増加させることができるため、前記第１置換工程の繰り返し回数を減らすことができ、前記注入工程の所要時間及び前記混注動作の所要時間を短縮することができる。
同じく、前記第２制御部５００は、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャ１１ｂを引く速度を段階的に速くすることも考えられる。例えば、前記第２制御部５００が、前記プランジャ１１ｂを引くときの目標速度を段階的に速くすることが考えられる。この場合にも、前記シリンジ１１ａの位置ずれを防止しつつ、前記注入工程の所要時間を短縮することができ、前記混注動作の所要時間を短縮することができる。
例えば、前記注入工程において、前記第２制御部５００は、図５８（Ａ）に示すように、最初に前記プランジャ１１ｂを引く際には、前記把持爪２６１ａによる前記シリンジ１１ａの把持力（摩擦力）よりも大きな力が前記シリンジ１１ａに作用しないように、前記移動部２６３を制御して、予め設定された第１速度を目標速度として予め設定された第１加速度で前記プランジャ１１ｂを引き始め、予め設定された第１吸引量だけ前記プランジャ１１ｂを引く。そして、図５８（Ｂ）に示すように、前記バイアル瓶１０Ｂから前記シリンジ１１ａ内に空気Ａ１が流入した後、前記第２制御部５００は、前記プランジャ１１ｂを所定量だけ押し込んで前記シリンジ１１ａ内の輸液Ｍ１を前記バイアル瓶１０Ｂに注入する。即ち、前記シリンジ１１ａと前記バイアル瓶１０Ｂとの間で前記空気Ａ１及び前記輸液Ｍ１が置換される。
その後、図５８（Ｃ）に示すように、前記第２制御部５００は、次に前記プランジャ１１ｂを引く際には、前記移動部２６３を制御して、前記第１加速度よりも大きい予め設定された第２加速度で前記プランジャ１１ｂを前記第１吸引量よりも多い予め設定された第２吸引量だけ引く。なお、このとき前記プランジャ１１ｂを引く速度は、前記第１速度よりも速い第２速度であってもよい。その後、３回目以降の前記第１置換工程では、前記第２制御部５００が、前記第２加速度と同じ加速度又は前記第２加速度よりも大きい加速度で前記プランジャ１１ｂを引くことが考えられる。同じく、３回目以降の前記第１置換工程では、前記第２制御部５００が、前記第２吸引量と同じ量又は前記第２吸引量よりも多い吸引量だけ前記プランジャ１１ｂを引くことが考えられる。さらに、３回目以降の前記第１置換工程では、前記第２制御部５００が、前記プランジャ１１ｂを引く速度が前記第２速度と同じ速度又は前記第２速度よりも速い速度であることが考えられる。
例えば、前記第２加速度、前記第２吸引量、又は前記第２速度は、例えば前記プランジャ１１ｂを引くために必要になる力Ｆｓ０を算出する下記（１）式のような演算式を用いて、前記保持部２６の前記移動部２６３によって前記プランジャ１１ｂが引かれる力が前記保持部２６の前記把持爪２６１ａによって前記シリンジ１１ａが挟持される把持力によって生じる前記シリンジ１１ａの前記プランジャ１１ｂの移動方向への静止摩擦力を超えて前記シリンジ１１ａの位置がずれない範囲で予め設定される。また、前記第２制御部５００が、下記（１）式を用いて前記第２加速度、前記第２吸引量、又は前記第２速度をその都度算出することも考えられる。
Ｆｓ０＝Ｐ０（１−Ｖｓ０／Ｖｓ１）×Ｓ０ ・・・（１）
ここに、前記（１）式は、前記シリンジ１１ａ内の空気の気圧が大気圧Ｐ０である場合に、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０を表している。なお、Ｖｓ０は、前記プランジャ１１ｂを引く前の前記シリンジ１１ａ内の空気の体積、Ｖｓ１は、前記プランジャ１１ｂを引いた後の前記シリンジ１１ａ内の空気の体積である。即ち、前記シリンジ１１ａ内の空気の膨張率は「Ｖｓ１／Ｖｓ０」となり、前記膨張率が大きくなるほど前記シリンジ１１ａ内の気圧が低くなる。また、Ｓ０は、前記シリンジ１１ａの断面積であって前記シリンジ１１ａの規格によって既知である。例えば、前記プランジャ１１ｂを引くことにより、前記シリンジ１１ａ内の空気が膨張して体積が２倍になった場合、前記シリンジ１１ａ内の気圧はＰ０×１／２となり、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０は、Ｐ０×１／２×Ｓ０になる。また、前記プランジャ１１ｂを引くことにより、前記シリンジ１１ａ内の空気が膨張して体積が３倍になった場合、前記シリンジ１１ａ内の気圧はＰ０×１／３となり、前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力Ｆｓ０は、Ｐ０×２／３×Ｓ０になる。
なお、ここでは説明の便宜上、前記プランジャ１１ｂを引く前の前記シリンジ１１ａ内の空気の気圧が大気圧Ｐ０であって、前記プランジャ１１ｂを引くときに前記シリンジ１１ａ内に空気が流入しない場合を想定して前記力Ｆｓ０を算出する場合を例に挙げて説明した。即ち、ここでは安全性を考慮して前記プランジャ１１ｂを引くときに必要な最大の力が前記シリンジ１１ａを挟持する力を超えないように前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、前記プランジャ１１ｂを引く速度、又は前記プランジャ１１ｂを引く量などが設定される場合を例に挙げて説明した。一方、実際には、前記プランジャ１ｂが引かれる際には、前記バイアル瓶１０Ｂから前記シリンジ１１ａ内に空気が流入することになる。そのため、前記バイアル瓶１０Ｂから前記シリンジ１１ａ内に吸引される空気の気圧を考慮して、前記プランジャ１１ｂを引くときに必要な力が前記シリンジ１１ａを挟持する力を超えないように前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、前記プランジャ１１ｂを引く速度、又は前記プランジャ１１ｂを引く量などが設定されてもよい。例えば、前記（１）式に基づいて算出される前記力Ｆｓ０に対して予め設定された１未満の係数を乗じて前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力が算出されることが考えられる。もちろん、前記第２制御部５００が、前記バイアル瓶１０Ｂ内の空気量などを考慮して厳密に前記プランジャ１１ｂを引くために必要な力を算出し、その力の大きさに応じて、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、前記プランジャ１１ｂを引く速度、及び前記プランジャ１１ｂを引く量などを設定することも考えられる。
ところで、本実施形態では、前記第１置換工程の実行済回数が増加することにより前記シリンジ１１ａ内の空気の膨張率が低くなると仮定し、前記第１置換工程の実行済回数に応じて前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、前記プランジャ１１ｂを引く速度、及び前記プランジャ１１ｂを引く量などを変化させる場合を例に挙げて説明いた。一方、前記第２制御部５００が、前記第１置換工程において前記移動部２６３が前記プランジャ１１ｂを引く速度、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度、又は前記プランジャ１１ｂを引く量の少なくとも１つを、前記プランジャ１１ｂを引くときの前記シリンジ１１ａ内の空気の膨張率（前記プランジャ１１ｂを引いた後の前記シリンジ１１ａ内の空気の体積Ｖｓ１／前記プランジャ１１ｂを引く前の前記シリンジ１１ａ内の空気の体積Ｖｓ０）に応じて変化させることも考えられる。より具体的に、前記プランジャ１１ｂを引くときの前記シリンジ１１ａ内の空気の膨張率が低くなるに従って、前記第１置換工程において前記移動部２６３が前記プランジャ１１ｂを引く速度を段階的に速くすること、前記プランジャ１１ｂの引き始めの加速度を段階的に大きくすること、又は前記プランジャ１１ｂを引く量を多くすることの少なくとも１つが実行されることが考えられる。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が第８制御手段の一例である。
［第１０の実施形態］
本実施形態では、図５９（Ａ）〜図５９（Ｅ）を参照しつつ、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａにおいて実行され、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する吸引工程の他の例について説明する。なお、図５９（Ａ）〜図５９（Ｅ）では図示の簡略化のため、前記注射器１１については前記注射針１１ｃのみを示し、前記シリンジ１１ａ及び前記プランジャ１１ｂの図示を省略する。
前記混注装置１又は前記混注装置１Ａにおける前記吸引工程では、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂの開口部を上方に向けた状態で、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに前記注射針１１ｃを穿刺する。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂの開口部を下方に向けると共に、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を上方に向けた後、前記保持部２６を制御して前記注射器１１により前記バイアル瓶１０Ｂから薬液の吸引する吸引工程を実行させる。ここに、前記吸引工程を実行するための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第１０制御手段の一例である。
このとき、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を全量採取する全量採取が行われる場合には、前記バイアル瓶１０Ｂから残さず薬液を吸引する必要がある。そのため、前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿入量が少なく、前記注射針１１ｃの先端が前記ゴム栓１０Ｃにできるだけ近い位置になるように、前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとの相対的な位置が制御される必要がある。
しかしながら、前記バイアル瓶１０Ｂは、例えば製造時に生じる個体誤差などにより大きさが異なるおそれがある。そのため、前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとの相対的な位置を予め定められた位置関係になるように設定したとしても、前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿入量が変化するおそれがある。例えば、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端の前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃへの挿入の深さが深ければ、前記注射針１１ｃの先端が前記ゴム栓１０Ｃから離れるため、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を残さず吸引することができない。一方、前記注射針１１ｃの先端が前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際の深さが浅ければ、図５９（Ａ）に示すように、前記ゴム栓１０Ｃの撓みによって前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃを貫通しないおそれもある。
そこで、前記第２制御部５００は、前記吸引工程において前記バイアル瓶１０Ｂ内の輸液量が減少するに従って前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿入量を減少させることが考えられる。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が第１１制御手段の一例である。これにより、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに確実に貫通させると共に、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を最後まで吸引することが可能になる。
具体的に、前記吸引工程において、前記第２制御部５００は、図５９（Ｂ）に示すように、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃに穿刺する際には、前記注射針１１ｃの先端を予め定められた深さＰ８１の位置まで前記ゴム栓１０Ｃに穿刺する。前記深さＰ８１は、前記ゴム栓１０Ｃの撓みを考慮しても前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃを確実に貫通する深さとして予め設定される。そして、前記第２制御部５００は、図５９（Ｃ）に示すように、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御して前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の上下位置を反転させた後、前記保持部２６を制御して、前記深さＰ８１に応じて予め設定された吸引量だけ前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する。なお、前記吸引量は、前記バイアル瓶１０Ｂから吸引される薬液量と同じ値であってもよい。また、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液残量が、前記深さＰ８１に応じて予め設定された所定残量になるまで前記薬液を吸引することも考えられる。
次に、前記第２制御部５００は、図５９（Ｄ）に示すように、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃから所定量（例えば０．２ｍｍ程度）だけ引き抜いて、前記注射針１１ｃの先端を予め定められた深さＰ８２の位置まで移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記保持部２６を制御して、前記深さＰ８２に応じて予め設定された吸引量だけ前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する。また、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液残量が、前記深さＰ８２に応じて予め設定された所定残量になるまで前記薬液を吸引することも考えられる。
さらに、前記第２制御部５００は、図５９（Ｅ）に示すように、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂの前記ゴム栓１０Ｃから所定量（例えば０．２っｍ程度）だけ引き抜いて、前記注射針１１ｃの先端を予め定められた深さＰ８３の位置まで移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記保持部２６を制御して、前記深さＰ８３に応じて予め設定された吸引量だけ前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引し、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を全量採取する。
このように、前記第２制御部５００は、前記吸引工程の途中で前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿入の深さを段階的に浅くしながら前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を前記注射器１１で吸引する。これにより、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに穿刺する際には前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに確実に貫通させることができると共に、前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を残さず吸引することが可能である。なお、前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿入の深さを変化させる回数はここで説明した２回に限らず、１回又は３回以上であってもよい。
特に、本実施形態で説明した前記吸引工程では、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに貫通するように十分に挿入された後、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃから引き抜かれる動作が行われる。そのため、図６０（Ａ）に示すように、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに挿入される際に前記ゴム栓１０Ｃが前記バイアル瓶１０Ｂの内側に向けて撓むが、前記ゴム栓１０Ｃは、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃから徐々に引き抜かれる際に前記バイアル瓶１０Ｂの外側に向けて撓むことになる。そのため、図６０（Ｂ）に示すように、前記注射針１１ｃを前記深さＰ８３のように前記バイアル瓶１０Ｂの開口近くまで前記注射針１１ｃを引き抜いても前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃから抜けることがなく、前記注射針１１ｃで前記バイアル瓶１０内の薬液を全量採取することが可能である。
［第１１の実施形態］
ところで、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａでは、前記混注処理室１０４内の温度が低すぎると前記バイアル瓶１０Ｂ内の粉薬が未溶解になるおそれがあり、温度が高すぎると薬液が気化するおそれがある。そのため、前記混注装置１又は前記混注装置１Ａでは、前記混注処理室１０４内の温度を測定する温度計が設けられており、前記温度計による測定結果が前記第２制御部５００に入力されることが考えられる。なお、前記混注処理室１０４内において、前記温度計は、前記バイアル瓶１０Ｂを攪拌する前記攪拌装置３２の近傍に設けられていることが考えられる。
そして、前記第２制御部５００は、前記温度計による測定結果に基づいて、前記混注動作の開始を制限し、前記混注動作の実行の可否を報知する機能を備えることが考えられる。具体的に、前記第２制御部５０は、前記温度計による測定結果が予め設定された温度範囲外である場合に、前記混注動作の開始を制限し、前記タッチパネルモニタ１４に前記温度範囲外である旨を表示させる。なお、前記温度範囲は、例えば１５℃以上３０℃以下、又は、１８℃以上２５℃以下などであることが考えられる。これにより、前記温度範囲外である場合に前記混注動作の開始が制限されるため、例えば粉薬が溶解しにくい状態又は前記薬液が気化するおそれがある状態で前記混注動作が実行されることが防止される。また、前記混注動作の実行中に前記温度計の測定結果が前記温度範囲外に達した場合、前記第２制御部５００は、前記混注動作を中止することも考えられるが、前記混注動作を継続すると共に、前記温度計の測定結果が前記温度範囲外に達した旨の履歴を前記データ記憶部５０４に記憶させることが考えられる。
１：混注装置
１０：薬品容器
１１：注射器
１１ａ：シリンジ
１１ｂ：プランジャ
１１ｃ：注射針
１１ｄ：シリンジフィルター
１２：輸液バッグ
１３：ゴミ収容室扉
１５ａ：ＩＣリーダ
２１：第１ロボットアーム
２２：第２ロボットアーム
２５：保持部
２６：保持部
３１：アンプルカッター
３２：攪拌装置
３３：載置棚
３３Ａ：回転用載置部
３４：薬品読取部
３５：秤量計
３６：針曲り検知部
３７：混注連通口
３８：針挿入確認透明窓
３９：秤量計
４１：トレイ確認カメラ
４２：注射器確認カメラ
４３：注射針着脱装置
４４：針挿入確認カメラ
４５：殺菌灯
１００：混注制御装置
１０１：トレイ
１０１ａ：電子ペーパー
１０１ｂ：ＩＣタグ
１０１ｃ：ＩＣリーダ
１０４：混注処理室
１１０：トレイ搬送部
１２１：輸液用カメラ
２００：薬品装填部
３００：混注処理部
４００：第１制御部
４０１：ＣＰＵ
４０２：ＲＯＭ
４０３：ＲＡＭ
４０４：データ記憶部
５００：第２制御部
５０１：ＣＰＵ
５０２：ＲＯＭ
５０３：ＲＡＭ
５０４：データ記憶部
６００：上位システム

Claims (47)

  1. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    を備え、
    前記移動制御手段が、前記薬品容器及び前記注射器を前記薬品容器の薬品名の文字及び前記注射器の目盛りの文字の向きを揃えて前記撮影範囲内に配置する混注装置。
  2. 前記第１駆動手段が、多関節構造を有する第１ロボットアーム及び第２ロボットアームを含む、
    請求項１に記載の混注装置。
  3. 前記移動制御手段が、前記薬品容器の薬品名の文字及び前記注射器の目盛りの文字の上下方向と前記撮影範囲における上下方向とを揃えて前記薬品容器及び前記注射器を前記撮影範囲内に配置する、
    請求項１又は２に記載の混注装置。
  4. 前記移動制御手段が、前記薬品容器及び前記注射器を前記注射器の長手方向に垂直な方向に並べた状態で前記撮影範囲内に配置する、
    請求項１〜３のいずれかに記載の混注装置。
  5. 前記移動制御手段が、前記注射器により前記薬品容器から前記薬品が吸引されてから前記吸引時撮影手段により前記薬品容器及び前記注射器が撮影されるまでの間、前記第１駆動手段による前記薬品容器及び前記注射器の保持状態を継続させる、
    請求項１〜４のいずれかに記載の混注装置。
  6. 前記吸引時撮影手段により撮影された画像を鑑査画像として表示する鑑査画像表示手段を更に備える、
    請求項１〜５のいずれかに記載の混注装置。
  7. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    前記吸引時撮影手段により撮影された画像を鑑査画像として表示する鑑査画像表示手段と、
    を備え、
    前記鑑査画像表示手段が、前記調製データに含まれる薬品名及び薬品容量を前記鑑査画像と共に表示させる混注装置。
  8. 前記注射器により前記薬品容器から前記輸液容器に注入された前記薬品の重量を取得する薬品重量取得手段を更に備え、
    前記鑑査画像表示手段が、前記薬品重量取得手段により取得された前記薬品の重量、及び前記薬品の重量について予め設定された許容範囲を前記鑑査画像と共に表示させる、
    請求項７に記載の混注装置。
  9. 前記薬品重量取得手段が、前記薬品容器から薬品を吸引した後の前記注射器の重量と前記注射器から前記輸液容器に薬品が注入された後の前記注射器の重量との差分を前記薬品の重量として算出する、
    請求項８に記載の混注装置。
  10. 前記薬品重量取得手段により取得された前記薬品の重量と前記調製データに含まれる薬品容量に対応する前記薬品の重量との差分が予め設定された許容範囲内であるか否かを判断する重量鑑査手段を更に備え、
    前記鑑査画像表示手段が、前記重量鑑査手段の判断結果を前記鑑査画像と共に表示させる、
    請求項８又は９に記載の混注装置。
  11. 前記許容範囲が、前記注射器の規格容量ごとに予め設定された範囲である、
    請求項１０に記載の混注装置。
  12. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    前記吸引制御手段により前記調製データに基づいて前記薬品容器に収容されている薬品の全量が前記注射器により吸引される全量採取処理が実行される場合に、前記薬品容器の口部を鉛直上方向に向けた状態、又は前記薬品容器の口部を鉛直上方向に対して予め定められた角度だけ傾斜させた状態で前記薬品容器の底面又は側面を撮影する全量採取時撮影手段と、
    を備える混注装置。
  13. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    前記薬品容器の薬品名の文字が前記撮影範囲に収まるように前記第１駆動手段により保持される前記薬品容器の周方向の位置を調整する容器位置調整手段と、
    を備える混注装置。
  14. 前記薬品容器を周方向に回転させる回転駆動手段と、前記回転駆動手段により回転される前記薬品容器から薬品情報を読み取る容器読取手段と、を更に備え、
    前記容器位置調整手段が、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた後、前記薬品容器ごとに予め設定された回転量だけ前記回転駆動手段により前記薬品容器を回転させて停止させる、
    請求項１３に記載の混注装置。
  15. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    前記注射器の目盛りの文字が前記撮影範囲に収まるように前記第１駆動手段により保持される前記注射器の周方向の位置を調整する注射器位置調整手段と、
    を備える混注装置。
  16. 前記注射器位置調整手段が、予め定められた載置位置に載置された前記注射器の周方向の向きを検出する向き検出手段と、前記第１駆動手段により前記注射器が前記撮影範囲内に移動されたときに前記注射器の目盛りの文字が前記撮影範囲に収まるように、前記向き検出手段の検出結果に基づいて前記第１駆動手段により前記注射器を回転させる注射器回転手段と、を含む、
    請求項１５に記載の混注装置。
  17. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    前記混注装置に装填される前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、及び前記輸液容器の少なくとも１つが装填される際に前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、及び前記輸液容器の少なくとも１つが載置されるトレイが有する記録媒体から識別情報を読み取るトレイ読取手段と、
    前記トレイ読取手段により読み取られた前記識別情報に予め対応付けられた前記調製データの内容と前記混注装置に装填された前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、及び前記輸液容器の少なくとも１つの内容とを照合する照合手段と、
    前記照合手段による照合結果が一致しない前記薬品容器、前記注射器のシリンジ、前記注射器の注射針、又は前記輸液容器を、前記トレイと共に予め定められた排出口から取出可能にする排出制御手段と、
    を備える混注装置。
  18. 前記排出制御手段により前記トレイが取出可能になった後、次に前記混注装置に装填された前記トレイから前記トレイ読取手段により読み取られた前記識別情報と前記排出制御手段により取出可能になった前記トレイから前記トレイ読取手段により読み取られた前記識別情報とが一致していない場合にその旨を報知する報知手段を更に備える、
    請求項１７に記載の混注装置。
  19. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    予め定められた器材載置部に載置された前記薬品容器及び前記注射器を含む器材を前記器材載置部の上方から撮影する載置時撮影手段と、
    前記載置時撮影手段による撮影結果に基づいて前記器材載置部に載置されている前記器材の中に片側のみが他の前記器材と干渉する器材が存在するか否かを判断する干渉判断手段と、
    前記干渉判断手段により片側のみが他の前記器材と干渉する前記器材が存在すると判断された場合に、前記器材を把持する前記第１駆動手段の把持部を閉じた状態で、干渉する二つの前記器材の間に挿入する離間手段と、
    を備える混注装置。
  20. 前記載置時撮影手段による撮影結果において両側に予め定められた間隙が形成されている前記器材を、前記載置時撮影手段による撮影結果において片側又は両側に前記間隙が形成されていない前記器材よりも優先的に取り込む取込制御手段を更に備える、
    請求項１９に記載の混注装置。
  21. 前記取込制御手段が、前記器材載置部に載置された全ての器材が、片側又は両側が前記器材載置部の構成要素と干渉する器材、或いは両側が他の器材と干渉する器材に該当する場合に、前記器材載置部からの前記器材の取込を中止する、
    請求項２０に記載の混注装置。
  22. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    を備え、
    前記吸引制御手段が、前記薬品容器がアンプルである場合は、前記注射器の針先を下方に向けて前記アンプルから薬品を吸引し、前記注射器の針先を上方に向けた後、前記注射器の注射針をシリンジフィルター付きの注射針に交換して前記注射器内の空気を所定量だけ押し出す混注装置。
  23. 前記吸引制御手段が、前記アンプルから前記薬品を予め設定された余剰量だけ余分に抜き取り、前記注射器内の空気を所定量だけ押し出した後に前記注射器の針先を下方に向けて余分な薬品を排出する、
    請求項２２に記載の混注装置。
  24. 調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注装置であって、
    前記薬品容器及び前記注射器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記第１駆動手段及び前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から薬品を吸引する吸引制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して、前記吸引制御手段により前記薬品が吸引された後の前記薬品容器及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器を撮影範囲内に移動させる移動制御手段と、
    前記移動制御手段により前記撮影範囲内に移動された前記薬品容器及び前記注射器を一度に撮影する吸引時撮影手段と、
    前記注射器から前記輸液容器に注入される薬品の注入量が前記輸液容器に対応して予め定められた注入可能量よりも多い場合に、前記輸液容器から空気を抜く注入制御手段と、
    を備える混注装置。
  25. 前記注入制御手段が、前記注射器により薬品が吸引される前に前記注射器により前記輸液容器の空気を抜く処理を実行する、
    請求項２４に記載の混注装置。
  26. 前記注入制御手段が、前記注射器により薬品が吸引され、前記注射器から前記輸液容器に前記薬品を注入した後に続けて前記注射器により前記輸液容器の空気を抜く処理を実行する、
    請求項２５に記載の混注装置。
  27. 注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注装置であって、
    前記薬品容器を保持して移動させることが可能な第１ロボットアームと、
    前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能な第２ロボットアームと、
    前記第１ロボットアームの可動範囲内又は前記第１ロボットアームに配置された秤量装置と、
    前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記秤量装置で秤量する第１秤量工程と前記第２ロボットアームを制御して前記注射器で前記輸液容器から輸液を吸引する第１輸液吸引工程とを並行して実行する第１制御手段と、
    前記第１秤量工程及び前記第１輸液吸引工程の終了後に、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御して前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する注入工程を実行する第２制御手段と、
    前記注入工程の終了後に前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記秤量装置で秤量する第２秤量工程を実行する第３制御手段と、
    前記第１秤量工程による秤量結果と前記第２秤量工程による秤量結果との差分を前記薬品容器に注入された輸液の重量として取得する輸液重量取得手段と、
    を備える混注装置。
  28. 前記第３制御手段は、一の前記薬品容器について実行される前記第２秤量工程と前記第２ロボットアームを制御して前記注射器で他の前記薬品容器に注入する輸液を前記輸液容器から吸引する第２輸液吸引工程とを並行して実行する、
    請求項２７に記載の混注装置。
  29. 前記第１制御手段が、一の前記薬品容器についての前記第２秤量工程及び他の前記薬品容器についての前記第１秤量工程を前記第２輸液吸引工程と並行して実行する、
    請求項２８に記載の混注装置。
  30. 前記薬品容器を攪拌可能な攪拌装置を更に備え、
    前記第３制御手段が、前記第２秤量工程及び前記第２秤量工程の終了後に前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記攪拌装置で攪拌させる攪拌工程を前記第２輸液吸引工程と並行して実行する、
    請求項２９に記載の混注装置。
  31. 前記攪拌装置が、予め定められた複数の前記薬品容器を同時に攪拌可能であり、
    前記第２制御手段が、前記攪拌装置が使用可能であることを条件に前記注入工程を開始する、
    請求項３０に記載の混注装置。
  32. 前記輸液重量取得手段によって取得された前記輸液の重量に基づいて、前記注射器で前記薬品容器から吸引する薬液量を設定する吸引量設定手段を更に備える請求項２７〜３１のいずれかに記載の混注装置。
  33. 前記薬品容器のゴム栓に前記注射器の注射針を複数回挿通する場合に前記ゴム栓への前記注射針の挿通位置をその都度異なる位置に変更する第４制御手段を更に備える、
    請求項２７〜３２のいずれかに記載の混注装置。
  34. 複数の前記挿通位置が、前記ゴム栓において半径方向に離間する複数の位置を含む、
    請求項３３に記載の混注装置。
  35. 前記薬品容器を周方向に回転させる回転駆動手段と、
    前記回転駆動手段により回転される前記薬品容器から薬品情報を読み取る容器読取手段と、
    前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた時点で前記回転駆動手段による前記薬品容器の回転を停止させ、又は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた後、前記薬品容器ごとに予め設定された回転量だけ前記回転駆動手段により前記薬品容器を回転させて停止させる容器位置調整手段と、
    を更に備え、
    前記第４制御手段が、前記容器位置調整手段により回転が停止されるときの前記薬品容器の回転停止位置に基づいて、前記ゴム栓に前記注射針を挿通する度に異なる前記挿通位置を設定する、
    請求項３３に記載の混注装置。
  36. 前記薬品容器を周方向に回転させる回転駆動手段と、
    前記回転駆動手段により回転される前記薬品容器から薬品情報を読み取る容器読取手段と、
    前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた時点で前記回転駆動手段による前記薬品容器の回転を停止させ、又は、前記容器読取手段により前記薬品情報が読み取られた後、前記薬品容器ごとに予め設定された回転量だけ前記回転駆動手段により前記薬品容器を回転させて停止させる容器位置調整手段と、
    を更に備え、
    前記第４制御手段が、前記ゴム栓に前記注射針を挿通する度に、前記容器位置調整手段による前記薬品容器の回転停止位置を変化させる、
    請求項３３に記載の混注装置。
  37. 注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注方法であって、
    前記薬品容器を保持して移動させることが可能な第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記第１ロボットアームの可動範囲内又は前記第１ロボットアームに配置された秤量装置で秤量する第１秤量工程と、前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能な第２ロボットアームを制御して前記注射器で前記輸液容器から輸液を吸引する第１輸液吸引工程とを並行して実行するステップと、
    前記第１秤量工程及び前記第１輸液吸引工程の終了後に、前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御して前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する注入工程を実行するステップと、
    前記注入工程の終了後に前記第１ロボットアームを制御して前記薬品容器を前記秤量装置で秤量する第２秤量工程を実行するステップと、
    前記第１秤量工程による秤量結果と前記第２秤量工程による秤量結果との差分を前記薬品容器に注入された輸液の重量として取得するステップと、
    を備える混注方法。
  38. 注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注装置であって、
    前記薬品容器を保持して移動させることが可能な第１ロボットアームと、
    前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能な第２ロボットアームと、
    前記第１ロボットアーム及び前記第２ロボットアームを制御し、前記注射器で輸液を前記薬品容器に注入する注入工程及び前記注射器で前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行する第５制御手段と、
    前記吸引工程において前記薬品容器から輸液を吸引した後、前記注射器の注射針が前記薬品容器に挿通されたままの状態で前記注射器の目盛りを撮影可能な撮影制御手段と、
    を備える混注装置。
  39. 前記吸引工程が、前記薬品容器のゴム栓が下方に向けられると共に前記注射器の注射針が上方に向けられた状態において前記注射器で前記薬品容器から輸液を吸引し、前記注射器の注射針が前記薬品容器内に挿通されたままの状態で前記注射器及び前記薬品容器の上下位置を反転させた後、前記注射器で予め定められた量の空気を吸引してから前記注射器の注射針を前記薬品容器から引き抜く工程であり、
    前記撮影制御手段が、前記薬品容器内に挿通された状態で前記注射器及び前記薬品容器の上下位置を反転させた後、前記注射器で予め定められた量の空気を吸引する前に前記注射器の目盛りを撮影する請求項３８に記載の混注装置。
  40. 注射器で輸液容器から輸液を吸引して薬品容器に注入可能な混注方法であって、
    前記薬品容器を保持して移動させることが可能な第１ロボットアームと前記注射器を保持して移動させることが可能であって前記注射器の操作が可能な第２ロボットアームとを制御して、前記注射器で輸液を前記薬品容器に注入する注入工程及び前記注射器で前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行し、前記吸引工程において前記薬品容器から輸液を吸引した後、前記注射器の注射針が前記薬品容器から抜かれる前の状態で前記注射器の目盛りを撮影する混注方法。
  41. 注射器のプランジャを操作可能な第２駆動手段と、
    前記注射器のシリンジを前記プランジャの操作方向に垂直な方向で挟持する挟持部と、
    薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させる第６制御手段と、
    前記第１置換工程において前記第２駆動手段が前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量の少なくとも１つを前記第１置換工程の実行済回数に応じて変化させる第７制御手段と、
    を備える混注装置。
  42. 前記第７制御手段が、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャの引き始めの加速度を段階的に大きくする請求項４１に記載の混注装置。
  43. 前記第７制御手段が、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャを引く量を段階的に増加させる請求項４１又は４２に記載の混注装置。
  44. 前記第７制御手段が、前記第１置換工程の実行済回数が増加するに従って前記プランジャを引く速度を段階的に速くする請求項４１〜４３のいずれかに記載の混注装置。
  45. 注射器のプランジャを操作可能な第２駆動手段と、
    前記注射器のシリンジを前記プランジャの操作方向に垂直な方向で挟持する挟持部と、
    薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させる第６制御手段と、
    前記第１置換工程において前記第２駆動手段が前記プランジャを引く速度、前記プランジャの引き始めの加速度、又は前記プランジャを引く量の少なくとも１つを、前記プランジャを引くときの前記シリンジ内の空気の膨張率に応じて変化させる第８制御手段と、
    を備える混注装置。
  46. 注射器の注射針のキャップを取り外すために用いられ、前記注射器から取り外された前記キャップを保持可能なキャップ着脱手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記注射器及び前記キャップ着脱手段のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第３駆動手段と、
    薬品容器の開口部が上方に向けられ、前記注射器の先端が下方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から空気を吸引する第１置換工程と前記注射器内の輸液を前記薬品容器に注入する第２置換工程とを交互に実行させる第６制御手段と、
    前記第６制御手段により前記注射器内の輸液が前記薬品容器に注入された後、前記第３駆動手段を制御して、前記キャップ着脱手段で保持されている前記キャップに前記注射器の注射針を挿入すると共に、前記第２駆動手段を制御して前記注射器内に存在する空気を排出させる第９制御手段と、
    を備える混注装置。
  47. 注射器及び薬品容器のいずれか一方又は両方を任意の位置に移動させることが可能な第１駆動手段と、
    前記注射器を操作可能な第２駆動手段と、
    前記薬品容器の開口部が下方に向けられ、前記注射器の注射針の先端が上方に向けられた状態で、前記第２駆動手段を制御して前記注射器により前記薬品容器から輸液を吸引する吸引工程を実行させる第１０制御手段と、
    前記第１駆動手段を制御して前記吸引工程において前記薬品容器内の輸液量が減少するに従って前記注射器の注射針の前記薬品容器への挿入量を段階的に減少させる第１１制御手段と、
    を備える混注装置。
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