JP6319222B2

JP6319222B2 - 薬品搾取方法及び薬品搾取システム

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Publication number: JP6319222B2
Application number: JP2015159246A
Authority: JP
Inventors: 茂二田坂; 誠樹大野
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2015-08-11
Filing date: 2015-08-11
Publication date: 2018-05-09
Anticipated expiration: 2035-08-11
Also published as: JP2017035358A

Description

本開示は、薬品搾取方法及び薬品搾取システムに関する。

従来、密封されている容器に収容されている薬品をシリンジによって搾取するように構成されている薬品搾取システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１４-１１７２９５号公報

しかし、上述の従来の薬品搾取システムでは、容器に収容されている薬品を全量搾取する際に、容器中の薬品の残量を更に低減することが希求されている。そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、容器に収容されている薬品を全量搾取する際に、容器中の薬品の残量を更に低減することを可能とする薬品搾取方法及び薬品搾取システムを提供することを目的とする。

本開示の第１の特徴は、密封されている容器に収容されている薬品をシリンジによって搾取する薬品搾取方法であって、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジの針の先端を前記容器の栓に穿刺して前記薬品内に到達させる工程Ａと、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジのプランジャーを引いて前記薬品を搾取する工程Ｂと、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記薬品の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引きながら前記シリンジと前記容器との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる工程Ｃとを有することを要旨とする。

本開示の第２の特徴は、密封されている容器に収容されている薬品をシリンジによって搾取するように構成されている薬品搾取システムであって、前記シリンジ及び前記容器の少なくとも一方を把持可能なハンドが先端に設けられているアームを有するロボットと、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置を制御するように構成されているコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジの針の先端を前記容器の栓に穿刺して前記薬品内に到達させる第1制御部と、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引いて前記薬品を搾取する第２制御部と、前記薬品の搾取量が所定量に到達したことを検出する第1検出部と、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記第1検出部により前記薬品の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーが引かれ続けられている状態において、前記シリンジと前記容器との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる第３制御部と、を有することを要旨とする。

本開示によれば、容器に収容されている薬品を全量搾取する際に、容器中の薬品の残量を更に低減することを可能とする薬品搾取方法及び薬品搾取システムを提供することができる。

実施形態に係る薬品搾取システムに全体概略構成の一例を説明するための図である。実施形態に係るロボットの構成の一例を示す図である。実施形態に係るシリンジ駆動装置の構成の一例を示す図である。実施形態に係るコントローラの構成の一例を示す図である。実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。実施形態に係る薬品搾取システムにおいて容器に収容されている薬品をシリンジのプランジャーによって搾取する動作の一例を示す図である。実施形態に係る薬品搾取方法の一例を示す図である。

以下、図１〜図７を参照して、一実施形態について説明する。

＜薬品搾取システム＞
まず、図１〜図７を参照して、本実施形態に係る薬品搾取システム１の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬品搾取システム１等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図７等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬品搾取システム１等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

本実施形態に係る薬品搾取システム１は、密封されている容器（例えば、バイアル）６に収容されている薬品１０をシリンジ５によって搾取するように構成されている。ここで、薬品１０は、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。

図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、ロボット２と、シリンジ駆動装置３と、コントローラ４とを具備している。なお、図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１において、上述の搾取が行われていない状態では、シリンジ５及び容器６は、トレイ７上に置かれているものとする。

ロボット２は、図１及び図２に示すように、シリンジ５及び容器６の少なくとも一方を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットである。

また、シリンジ駆動装置３は、図３に示すように、シリンジ５及び容器６を把持するように構成されており、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。ここで、シリンジ駆動装置３は、把持している状態のシリンジ５及び容器６の上下関係を反転することができるように構成されている。

本実施形態に係る薬品搾取システム１において、シリンジ５は、針５Ａ及びプランジャー５Ｂを具備しており、薬品１０の搾取のために用いられるように構成されている。本実施形態に係る薬品搾取システム１において、シリンジ５は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、搾取する薬品１０の種類や搾取量等に応じて使い分けられるように構成されてもよい。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、１種類のシリンジ５を使用する場合を一例として説明するが、２種類以上のシリンジ５を使用するように構成されていてもよい。

なお、シリンジ駆動装置３は、シリンジ５及び容器６のどちらか一方のみを把持することができるように構成されていてもよい。かかる場合、シリンジ駆動装置３は、ロボット２と協働して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。

コントローラ４は、図１に示すように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。例えば、コントローラ４は、図４に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図５に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。

図５に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、第１制御部４Ａと、第２制御部４Ｂと、第１検出部４Ｃと、第３制御部４Ｄと、第４制御部４Ｅと、第２検出部４Ｆと、速度決定部４Ｇとを具備している。

第１制御部４Ａは、シリンジ５及び容器６が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５の針の先端５Ａを容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させるように構成されている（図６（ａ）〜（ｂ）参照）。

例えば、第１制御部４Ａは、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６の両方が把持されている状態で、ロボット２のアーム２Ａを制御してシリンジ５を動かして容器６に近づけて、シリンジ５の針の先端５Ａを容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させるように構成されていてもよい。かかる場合、第１制御部４Ａは、ロボット２のアーム２Ａを制御して容器６を動かしてシリンジ５に近づけるように構成されていてもよい。

また、第１制御部４Ａは、ハンド２Ｂによって容器６が把持されており、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５を動かして容器６に近づけて、シリンジ５の針の先端５Ａを容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させるように構成されていてもよい。かかる場合、第１制御部４Ａは、同時にロボット２のアーム２Ａを制御して容器６を動かしてシリンジ５に近づけるように構成されていてもよい。

また、第１制御部４Ａは、ハンド２Ｂによってシリンジ５が把持されており、シリンジ駆動装置３によって容器６が把持されている状態で、ロボット２のアーム２Ａを制御してシリンジ５を動かして容器６に近づけて、シリンジ５の針の先端５Ａを容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させるように構成されていてもよい。かかる場合、第１制御部４Ａは、同時にシリンジ駆動装置３を制御して容器６を動かしてシリンジ５に近づけるように構成されていてもよい。

さらに、第１制御部４Ａは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５及び容器６の両方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５を動かして容器６に近づけて、シリンジ５の針の先端５Ａを容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させるように構成されていてもよい。

第２制御部４Ｂは、シリンジ５及び容器６が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御することによって、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取するように構成されている（図６（ｂ）参照）。

例えば、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６の両方が把持されている状態で、ロボット２を制御することによって、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取するように構成されていてもよい。

また、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって容器６が把持されており、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御することによって、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取するように構成されていてもよい。

また、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによってシリンジ５が把持されており、シリンジ駆動装置３によって容器６が把持されている状態で、ロボット２を制御することによって、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取するように構成されていてもよい。

さらに、第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５及び容器６の両方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御することによって、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取するように構成されていてもよい。

第１検出部４Ｃは、薬品１０の搾取量が所定量に到達したことを検出するように構成されている。例えば、第１検出部４Ｃは、容器６からシリンジ５への薬品１０の移送量（容量）や、シリンジ５内の薬品１０の重量や、容器６内の薬品１０の重量や、シリンジ駆動装置３によってプランジャー５Ｂが引かれた長さ（プランジャー５Ｂの移動距離）等に基づいて、薬品１０の搾取量が所定量に到達したことを検出するように構成されていてもよい。

ここで、第１検出部４Ｃは、例えば、光学センサ等を用いて上述の薬品１０の移送量を測定してもよいし、ロボット２やシリンジ駆動装置３に設けられている重量計を用いて上述の薬品の重量を計量してもよい。すなわち、第１検出部４Ｃは、間接的或いは直接的な任意の手段を用いて、薬品１０の搾取量が所定量に到達したことを検出することができる。

第３制御部４Ｄは、シリンジ５及び容器６が把持されている状態で、第1検出部４Ｃにより薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、プランジャー５Ｂが引かれ続けられている状態において、シリンジ５と容器６との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させるように構成されている（図６（ｃ）参照）。

例えば、第３制御部４Ｄは、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６の両方が把持されている状態で、第1検出部４Ｃにより薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、プランジャー５Ｂが引かれ続けられている状態において、ロボット２のアーム２Ａを制御して、シリンジ５を容器６から隔離する方向に移動させてもよいし、容器６をシリンジ５から隔離する方向に移動させてもよいし、シリンジ５及び容器６の両方を相互に隔離する方向に移動させてもよい。

また、第３制御部４Ｄは、ハンド２Ｂによって容器６が把持されており、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５が把持されている状態で、第1検出部４Ｃにより薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、プランジャー５Ｂが引かれ続けられている状態において、ロボット２のアーム２Ａを制御して容器６をシリンジ５から隔離する方向に移動させてもよいし、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５を容器６から隔離する方向に移動させてもよいし、ロボット２のアーム２Ａ及びシリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５及び容器６の両方を相互に隔離する方向に移動させてもよい。

また、第３制御部４Ｄは、ハンド２Ｂによってシリンジ５が把持されており、シリンジ駆動装置３によって容器６が把持されている状態で、第1検出部４Ｃにより薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、プランジャー５Ｂが引かれ続けられている状態において、シリンジ駆動装置３を制御して容器６をシリンジ５から隔離する方向に移動させてもよいし、ロボット２のアーム２Ａを制御してシリンジ５を容器６から隔離する方向に移動させてもよいし、ロボット２のアーム２Ａ及びシリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５及び容器６の両方を相互に隔離する方向に移動させてもよい。

さらに、第３制御部４Ｄは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５及び容器６の両方が把持されている状態で、第1検出部４Ｃにより薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、プランジャー５Ｂが引かれ続けられている状態において、シリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５を容器６から隔離する方向に移動させてもよいし、容器６をシリンジ５から隔離する方向に移動させてもよいし、シリンジ５及び容器６の両方を相互に隔離する方向に移動させてもよい。

上述の構成によれば、容器６からシリンジ５に薬品１０を移している間に、シリンジ５の針５Ａの先端が容器６内から容器６の栓６Ａ内に移動するため、薬品１０の全てをシリンジ５に移すことができる。また、上述の構成によれば、シリンジ５の針５Ａの先端を薬品１０内に到達させるだけでよいので、シリンジ５の針５Ａを容器６の栓に穿刺する際のシリンジ５の針５Ａの先端位置の調整を容易にすることができる。

また、コントローラ４は、機能ブロックとして、第２検出部４Ｆと、第４制御部４Ｅとを更に具備していてもよい。

第２検出部４Ｆは、第３制御部４Ｄによりシリンジ５と容器６との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させている際に、シリンジ５の針５Ａの先端が容器６の栓６Ａの厚み中に入ったことを検出するように構成されている。

例えば、第２検出部４Ｆは、カメラ等を用いて撮影することによってシリンジ５の針５Ａの先端が容器６の栓６Ａの厚み中に入ったことを検出するように構成されていてもよいし、予め記憶している閾値と実際のプランジャー５Ｂの移動距離とを比較することによってシリンジ５の針５Ａの先端が容器６の栓６Ａの厚み中に入ったことを検出するように構成されていてもよい。なお、第２検出部４Ｆは、これらの方法に限定されることなく任意の方法でシリンジ５の針５Ａの先端が容器６の栓６Ａの厚み中に入ったことを検出するように構成されている。

また、第４制御部４Ｅは、第２検出部４Ｆによりシリンジ５の針５Ａの先端が容器６の栓６Ａの厚み中に入ったことが検出された場合、シリンジ駆動装置３を制御することによって、シリンジ４のプランジャー４Ｂを引く動作を停止するように構成されている（図６（ｄ）参照）。

かかる構成によれば、シリンジ４のプランジャー４Ｂを引いたところで薬品１０を搾取することができなくなるタイミングで、シリンジ４のプランジャー４Ｂを引く動作を停止することができる。

さらに、コントローラ４は、機能ブロックとして、速度決定部４Ｇを更に具備していてもよい。ここで、速度決定部４Ｇは、容器６に収容されている薬品１０の種類（例えば、薬品１０の粘性等）に応じて、シリンジ４のプランジャー４Ｂを引く速度を決定するように構成されている。かかる場合、第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３を制御することによって、速度決定部４Ｇにより決定された速度でシリンジ４のプランジャー４Ｂを引くように構成されていてもよい。

なお、速度決定部４Ｇは、容器６に収容されている薬品１０の種類（例えば、薬品１０の粘性等）に応じて、シリンジ５と容器６との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる速度を決定するように構成されていてもよい。かかる場合、第３制御部４Ｄは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、速度決定部４Ｇによって決定された速度で、シリンジ５と容器６との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させるように構成されている。

上述の構成によれば、薬品１０の粘性等に基づく薬品１０の容器６からシリンジ５への移動速度を考慮することができるので、より確実に薬品１０の全てをシリンジ５に移すことができる。

さらに、コントローラ４は、機能ブロックとして、判定部４Ｈを更に具備してもよい。ここで、判定部４Ｈは、容器６に収容されている薬品１０の全てを搾取すべきか、或いは、容器６に収容されている薬品１０のうちの所定量のみを搾取すべきかについて判定するように構成されている。

例えば、薬品１０が、粉末状の薬剤である場合、判定部４Ｈは、容器６に投入された輸液量及びユーザ等によって入力された搾取量に基づいて、上述の判定を行うように構成されていてもよい。また、薬品１０が、液体状の薬剤である場合、判定部４Ｈは、電子カルテ等から取得した薬品情報及びユーザ等によって入力された搾取量に基づいて、上述の判定を行うように構成されていてもよい。

また、第２制御部４Ｂは、容器６に収容されている薬品１０のうちの所定量のみを搾取すべきであると判定部４Ｈによって判定された場合、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御することによって、所定量よりも多くの薬品１０を搾取した後に、プランジャー５Ｂを押すことで所定量を超えた量の薬品１０を容器６に戻すように構成されている。かかる場合、第１検出部４Ｃや第３制御部４Ｄや第４制御部４Ｅや第２検出部４Ｆや速度決定部４Ｇは、本実施形態に係る動作を行わないように構成されていてもよい。

かかる構成によれば、容器６に収容されている薬品１０の全てをシリンジ５に移す必要が無い場合であっても対応することができる。

本実施形態に係る薬品搾取システム１が、複数の容器６、例えば、３つの容器６１〜６３（図示せず）に収容されている薬品１０をシリンジ５によって搾取する場合において、２つの容器６１、６２に収容されている薬品１０については全量搾取し、１つの容器６３に収容されている薬品１０については所定量のみ搾取する場合、第２制御部４Ｂは、容器６３に収容されている薬品１０を搾取する場合に、シリンジ駆動装置３を制御することによって、容器６３から所定量よりも多くの薬品１０を搾取した後に、プランジャー５Ｂを押すことで所定量を超えた量の薬品１０を容器６３に戻すように構成されていてもよい。

＜薬品搾取方法＞
次に、図７を参照して、コントローラ４によって実行されるロボット２及びシリンジ駆動装置３による薬品搾取方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬品搾取方法は、密封されている容器６に収容されている薬品１０をシリンジ５によって搾取する方法である。

図７に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６の少なくとも一方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５の針５Ａの先端を容器６の栓６Ａに穿刺して薬品１０内に到達させる（図６（ａ）〜（ｂ）参照）。

ステップＳ１０２において、コントローラ４は、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６の少なくとも一方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御することによって、プランジャー５Ｂを引いて薬品１０を搾取する（図６（ｂ）参照）。

ステップＳ１０３において、コントローラ４は、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６の少なくとも一方が把持されている状態で、薬品１０の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、シリンジ駆動装置３及びロボット２の少なくとも一方を制御することによって、プランジャー５Ｂを引きながらシリンジ５と容器６との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる。

本実施形態に係る薬品搾取システム１及び薬品搾取方法によれば、容器６に収容されている薬品１０を全量搾取する際に、容器６中の薬品１０の残量を更に低減することができる。

１…薬品搾取システム
２…ロボット
２Ａ…アーム
２Ｂ…ハンド
３…シリンジ駆動装置
４…コントローラ
４Ａ…第１制御部
４Ｂ…第２制御部
４Ｃ…第１検出部
４Ｄ…第３制御部
４Ｅ…第４制御部
４Ｆ…第２検出部
４Ｇ…速度決定部
４Ｈ…判定部
５…シリンジ
５Ａ…針
５Ｂ…プランジャー
６、６１、６２、６３…容器
６Ａ…栓
７…トレイ

Claims

密封されている容器に収容されている薬品をシリンジによって搾取する薬品搾取方法であって、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジの針の先端を前記容器の栓に穿刺して前記薬品内に到達させる工程Ａと、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引いて前記薬品を搾取する工程Ｂと、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記薬品の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引きながら前記シリンジと前記容器との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる工程Ｃと、
前記相対的な位置関係を隔離する方向に移動させている際に、前記針の先端が前記栓の厚みの中に入った場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引く動作を停止する工程Ｄと、を有することを特徴とする、薬品搾取方法。
前記薬品の種類に応じて、前記工程Ｂにおける前記プランジャーを引く速度を決定する工程を有し、
前記工程Ｂにおいて、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、決定された前記速度で前記プランジャーを引くことを特徴とする、請求項１に記載の薬品搾取方法。
前記薬品の種類に応じて、前記工程Ｃにおける前記移動の速度を決定する工程を有し、
前記工程Ｃにおいて、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、決定された前記移動の速度で前記位置関係を隔離する方向に移動させることを特徴とする、請求項２に記載の薬品搾取方法。
前記容器に収容されている薬品のうちの所定量のみを搾取する場合、前記所定量よりも多くの薬品を搾取した後に、前記プランジャーを押すことで前記所定量を超えた量の薬品を前記容器に戻す工程を有することを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の薬品搾取方法。
密封されている容器に収容されている薬品をシリンジによって搾取するように構成されている薬品搾取システムであって、
前記シリンジ及び前記容器の少なくとも一方を把持可能なハンドが先端に設けられているアームを有するロボットと、
前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、
前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置を制御するように構成されているコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジの針の先端を前記容器の栓に穿刺して前記薬品内に到達させる第１制御部と、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引いて前記薬品を搾取する第２制御部と、
前記薬品の搾取量が所定量に到達したことを検出する第１検出部と、
前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記第１検出部により前記薬品の搾取量が所定量に到達したことが検出された場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーが引かれ続けられている状態において、前記シリンジと前記容器との相対的な位置関係を隔離する方向に移動させる第３制御部と、
前記第３制御部により前記相対的な位置関係を隔離する方向に移動させている際に、前記針の先端が前記栓の厚み中に入ったことを検出する第２検出部と、
前記第２検出部により前記針の先端が前記栓の厚み中に入ったことが検出された場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記プランジャーを引く動作を停止する第４制御部と、
を有することを特徴とする、薬品搾取システム。
前記コントローラは、前記薬品の種類に応じて、前記プランジャーを引く速度を決定するように構成されている速度決定部を更に有し、
前記第２制御部は、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記速度決定部により決定された前記速度で前記プランジャーを引くことを特徴とする、請求項５に記載の薬品搾取システム。
前記速度決定部は、前記薬品の種類に応じて、前記移動の速度を決定するように構成されており、
前記第３制御部は、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記速度決定部によって決定された前記移動の速度で移動させることを特徴とする、請求項６に記載の薬品搾取システム。
前記第２制御部は、前記容器に収容されている薬品のうちの所定量のみを搾取する場合、前記シリンジ駆動装置及び前記ロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記所定量よりも多くの薬品を搾取した後に、前記プランジャーを押すことで前記所定量を超えた量の薬品を前記容器に戻すことを特徴とする、請求項５〜７のいずれか一項に記載の薬品搾取システム。