JP6319223B2 - 薬液調製方法及び薬液調製システム - Google Patents

薬液調製方法及び薬液調製システム Download PDF

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Description

本発明は、薬液調製方法及び薬液調製システムに関する。
従来、薬品及び輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムが知られている。
しかし、上述の従来の薬液調製システムでは、シリンジによって輸液が注入された容器を複数纏めて攪拌装置にセットしてから攪拌装置を動作させるように構成されているため、対応可能な薬品等が限られる。そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、混合調製可能な薬品の種類を拡大することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することを目的とする。
本開示の第１の特徴は、薬品及び輸液を混合調製する薬液調製方法であって、シリンジによって前記薬品を収容している容器に輸液が注入された後、前記容器がロボットのアームの先端に備えられたハンドによって把持されている状態で前記ロボットが前記容器を振る工程Ａを有することを要旨とする。
本開示の第２の特徴は、薬品及び輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、前記ロボットを制御するように構成されているコントローラと、有し、前記コントローラは、シリンジによって前記薬品を収容している容器に輸液が注入された後、前記ロボットを制御することによって、前記容器が前記ハンドによって把持されている状態で前記容器を振らせる第１制御部を有することを要旨とする。
本開示によれば、混合調製可能な薬品の種類を拡大することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することができる。
実施形態に係る薬液調製システムに全体概略構成の一例を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの構成の一例を示す図である。 実施形態に係るシリンジ駆動装置の構成の一例を示す図である。 実施形態に係るロボット及びシリンジ駆動装置によってシリンジ及び容器が把持される様子の一例を示す図である。 実施形態に係る攪拌装置の構成の一例を示す図である。 実施形態に係るコントローラの構成の一例を示す図である。 実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。 実施形態に係るロボットによって容器が振られる動作の一例を示す図である。 実施形態に係る薬液調製方法の一例を示す図である。
以下、図１〜図９を参照して、一実施形態について説明する。
＜薬液調製システム＞
まず、図１〜図９を参照して、本実施形態に係る薬液調製システム１の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム１等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図９等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬液調製システム１等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
本実施形態に係る薬液調製システム１は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製するように構成されている（後述する図４参照）。ここで、薬品１０Ａは、密封されている容器（例えば、バイアル）６に収容されており、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。また、輸液１０Ｂは、輸液バッグ７に密封されており、例えば、生理食塩水やブドウ糖液等によって構成されている。
図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、ロボット２と、シリンジ駆動装置３と、コントローラ４と、撹拌装置８とを具備している。なお、図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１において、上述の混合調製が行われていない状態では、シリンジ５、容器６及び輸液バッグ７は、トレイ１００上に置かれているものとする。
ロボット２は、図１及び図２に示すように、シリンジ５及び容器６の少なくとも一方を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットである。
また、シリンジ駆動装置３は、図３に示すように、シリンジ５及び容器６を把持するように構成されており、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。
ここで、シリンジ駆動装置３は、シリンジ５及び容器６のどちらか一方のみを把持することができるように構成されていてもよい。かかる場合、シリンジ駆動装置３は、ロボット２と協働して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。
例えば、本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５がシリンジ駆動装置３によって把持され、容器６がロボット２によって把持されるように構成されていてもよいし、シリンジ５がロボット２によって把持され、容器６がシリンジ駆動装置３によって把持されるように構成されていてもよい。かかる場合、ロボット２及びシリンジ駆動装置が協働してシリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動することによって、シリンジ５内の輸液１０Ｂを容器６に移送することができる。
或いは、シリンジ５及び容器６の両方がシリンジ駆動装置３によって把持されるように構成されていてもよいし（図４参照）、シリンジ５及び容器６の両方がロボット２によって把持されるように構成されていてもよい。かかる場合、ロボット２又はシリンジ駆動装置３がシリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動することによって、シリンジ５内の輸液１０Ｂを容器６に移送することができる。
本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、針５Ａ及びプランジャー５Ｂを具備しており、輸液１０Ｂの移送のために用いられるように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液１０Ｂの種類や移送量等に応じて使い分けられるように構成されてもよい。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、１種類のシリンジ５を使用する場合を一例として説明するが、２種類以上のシリンジ５を使用するように構成されていてもよい。
撹拌装置８は、図５に示すように、撹拌装置８にセットされた１つ又は複数の容器６を撹拌するように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１において、撹拌装置８は、例えば、前後方向に動くことによって撹拌装置８にセットされた１つ又は複数の容器６を撹拌するように構成されていてもよい。
コントローラ４は、図１に示すように、ロボット２、シリンジ駆動装置３及び撹拌装置８を制御するように構成されている。例えば、コントローラ４は、図６に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図７に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。
図７に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、第１制御部４Ａと、第２制御部４Ｂと、第３制御部４Ｃとを具備している。第１制御部４Ａは、ロボット２を制御するように構成されており、第２制御部４Ｂは、撹拌装置８を制御するように構成されており、第３制御部４Ｃは、シリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。
第１制御部４Ａ及び第３制御部４Ｃは、それぞれロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御することによって、輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。かかる場合、例えば、ロボット２が、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び輸液バッグ７をシリンジ駆動装置３にセットし、ロボット２及びシリンジ駆動装置３が、協働して輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
なお、第１制御部４Ａが、ロボット２のみを制御することによって、輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。かかる場合、ロボット２が、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び輸液バッグ７を所定の台（図示せず）に固定した状態で輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
また、第１制御部４Ａ及び第３制御部４Ｃは、それぞれロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御することによって、シリンジ５から容器６に輸液１０Ｂを注入するように構成されていてもよい。かかる場合、例えば、ロボット２が、一方のアーム２Ａの先端のハンド２Ｂによって容器６を把持したまま、他方のアーム２Ａの先端のハンド２Ｂによってシリンジ５をシリンジ駆動装置３にセットし、ロボット２及びシリンジ駆動装置３が、協働してシリンジ５から容器６に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。或いは、ロボット２が、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６をシリンジ駆動装置３にセットし、シリンジ駆動装置３が、シリンジ５から容器６に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
なお、第１制御部４Ａが、ロボット２のみを制御することによって、シリンジ５から容器６に輸液１０Ｂを注入するように構成されていてもよい。かかる場合、例えば、ロボット２が、ハンド２Ｂによってシリンジ５及び容器６を所定の台（図示せず）に固定した状態でシリンジ５から容器６に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
第１制御部４Ａは、シリンジ５によって容器６に輸液１０Ｂが注入された後、ロボット２を制御することによって、容器６がハンド２Ｂによって把持されている状態で容器６を振らせるように構成されている。
なお、容器６がシリンジ駆動装置３によって把持された状態で輸液１０Ｂが容器６に移送された場合には、第１制御部４Ａは、ロボット２を制御することによって、容器６をハンド２Ｂによって把持させた後に、容器６を振らせるように構成されていてもよい。
かかる構成によれば、薬品１０Ａが収容されている容器６に輸液１０Ｂが注入されたら直ぐに容器６を振ることができるので、容器６内の薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂが固まってしまうという事態を回避することができる。例えば、アドリアシン等の一部の薬品では、輸液１０Ｂの投入直後に撹拌されないとゼリー状に固まってしまう現象（スタッキング）が発生してしまう。しかしながら、上述の構成を用いることによって、かかる減少を回避することができる。
ここで、第１制御部４Ａは、図８に示すように、ロボット２を制御することによって、アーム２Ａの手首軸Ｘ１を中心にハンド２Ｂを上下反転することによって容器６を振らせるように構成されていてもよい。かかる構成によれば、容器６内の薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを容易に転倒混和させることができる。
第２制御部４Ｂは、撹拌装置８内にハンド２Ｂに把持された状態で振られた容器６が複数セットされた後、撹拌装置８を動作させるように構成されている。ここで、第１制御部４Ａは、ロボット２を制御することによって、容器６を撹拌装置８内にセットさせるように構成されている。かかる構成によれば、ロボット２によって容器６が振られた後に、撹拌装置８によって確実に薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製することができる。
また、第１制御部４Ａは、薬品１０Ａの種類（例えば、薬品１０の粘性等）に応じて、ロボット２によって容器６を振るように制御すべきか否かについて決定するように構成されている。かかる構成によれば、薬品１０の粘性等に応じて、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂが混じった後に固まってしまい易いケースのみ、ロボット２によって容器６を振ることで、無駄なロボット２の動作を回避することができる。
＜薬液調製方法＞
次に、図９を参照して、コントローラ４によって実行されるロボット２、シリンジ駆動装置３及び撹拌装置８による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する方法である。
図９に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させる。ステップＳ１０２において、コントローラ４は、シリンジ５のプランジャー５Ｂを押すことによって容器６に輸液１０Ｂを注入させる。
ステップＳ１０３において、コントローラ４は、例えば、薬品１０Ａの種類に基づいて、ロボット２に容器６を振らせるか否かについて判定する。コントローラ４は、ロボット２に容器６を振らせると判定した場合には、ステップＳ１０４の操作を行い、ロボット２に容器６を振らせないと判定した場合には、ステップＳ１０５の操作を行う。
ステップＳ１０４において、コントローラ４は、例えば、アーム２Ａの手首軸Ｘ１を中心にハンド２Ｂを上下反転させることによって、ロボット２に容器６を振らせる。
ステップＳ１０５において、コントローラ４は、ロボット２によって複数の容器６が撹拌装置８内にセットされた後、撹拌装置８を動作させる。ここで、撹拌装置８内にセットされた複数の容器６として、ロボット２によって振られた容器６及びロボット２によって振られていない容器６が混在していてもよい。
本実施形態に係る薬品調製システム１及び薬品調製方法によれば、混合調製可能な薬品１０Ａの種類を拡大させることができる。
１…薬液調製システム
２…ロボット
２Ａ…アーム
２Ｂ…ハンド
３…シリンジ駆動装置
４…コントローラ
４Ａ…第１制御部
４Ｂ…第２制御部
４Ｃ…第３制御部
５…シリンジ
５Ａ…針
５Ｂ…プランジャー
６…容器
７…輸液バッグ
８…撹拌装置
１００…トレイ

Claims (6)

  1. 薬品及び輸液を混合調製する薬液調製方法であって、
    シリンジによって前記薬品を収容している容器に輸液が注入された後、前記容器がロボットのアームの先端に備えられたハンドによって把持されている状態で前記ロボットが前記容器を振る工程Ａと、
    前記工程Ａの後、前記ロボットが前記容器を撹拌装置内にセットする工程Ｂと、
    前記撹拌装置内に複数の前記容器がセットされた後、前記撹拌装置を動作させる工程Ｃと、
    を有する、薬液調製方法。
  2. 前記工程Ａにおいて、前記アームの手首軸を中心に前記ハンドを上下反転することによって前記容器を振る、請求項１に記載の薬液調製方法。
  3. 前記薬品の種類に応じて、前記ハンドによって把持されている状態で前記容器を振るべきか否かについて決定する工程を更に有する、請求項１又は２に記載の薬液調製方法。
  4. 薬品及び輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムであって、
    ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
    前記ロボットを制御するように構成されているコントローラと、
    を有し、
    前記コントローラは、
    シリンジによって前記薬品を収容している容器に輸液が注入された後、前記ロボットを制御することによって、前記容器が前記ハンドによって把持されている状態で前記容器を振らせる第１制御部と、
    撹拌装置内に、前記ハンドによって把持されている状態で振られた前記容器が複数セットされた後、前記撹拌装置を動作させる第２制御部と、
    を有する、薬液調製システム。
  5. 前記第１制御部は、前記ロボットを制御することによって、前記アームの手首軸を中心に前記ハンドを上下反転することによって前記容器を振らせる、請求項４に記載の薬液調製システム。
  6. 前記第１制御部は、前記薬品の種類に応じて、前記ハンドによって把持されている状態で前記容器を振るように制御すべきか否かについて決定する、請求項４又は５に記載の薬液調製システム。
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