JP6319224B2 - 薬液調製方法及び薬液調製システム - Google Patents

薬液調製方法及び薬液調製システム Download PDF

Info

Publication number
JP6319224B2
JP6319224B2 JP2015159249A JP2015159249A JP6319224B2 JP 6319224 B2 JP6319224 B2 JP 6319224B2 JP 2015159249 A JP2015159249 A JP 2015159249A JP 2015159249 A JP2015159249 A JP 2015159249A JP 6319224 B2 JP6319224 B2 JP 6319224B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
syringe
infusion
plunger
container
containers
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2015159249A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017035360A (ja
Inventor
茂二 田坂
茂二 田坂
誠樹 大野
誠樹 大野
梅野　真
真 梅野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=57994507&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP6319224(B2) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Priority to JP2015159249A priority Critical patent/JP6319224B2/ja
Priority to US15/222,530 priority patent/US10980710B2/en
Publication of JP2017035360A publication Critical patent/JP2017035360A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6319224B2 publication Critical patent/JP6319224B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
    • A61J1/2096—Combination of a vial and a syringe for transferring or mixing their contents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/16—Holders for containers
    • A61J1/165—Cooled holders, e.g. for medications, insulin, blood, plasma
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F31/00—Mixers with shaking, oscillating, or vibrating mechanisms
    • B01F31/20—Mixing the contents of independent containers, e.g. test tubes
    • B01F31/25—Mixing the contents of independent containers, e.g. test tubes the containers being submitted to a combination of movements other than within a horizontal plane, e.g. rectilinear and pivoting movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F33/00—Other mixers; Mixing plants; Combinations of mixers
    • B01F33/80—Mixing plants; Combinations of mixers
    • B01F33/85—Mixing plants with mixing receptacles or mixing tools that can be indexed into different working positions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F35/00—Accessories for mixers; Auxiliary operations or auxiliary devices; Parts or details of general application
    • B01F35/40—Mounting or supporting mixing devices or receptacles; Clamping or holding arrangements therefor
    • B01F35/42—Clamping or holding arrangements for mounting receptacles on mixing devices
    • B01F35/422—Clamping or holding arrangements for mounting receptacles on mixing devices having a jaw-type or finger-type shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01F—MIXING, e.g. DISSOLVING, EMULSIFYING OR DISPERSING
    • B01F35/00—Accessories for mixers; Auxiliary operations or auxiliary devices; Parts or details of general application
    • B01F35/71—Feed mechanisms
    • B01F35/717—Feed mechanisms characterised by the means for feeding the components to the mixer
    • B01F35/7174—Feed mechanisms characterised by the means for feeding the components to the mixer using pistons, plungers or syringes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/05—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes for collecting, storing or administering blood, plasma or medical fluids ; Infusion or perfusion containers
    • A61J1/06—Ampoules or carpules
    • A61J1/065—Rigid ampoules, e.g. glass ampoules
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/05—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes for collecting, storing or administering blood, plasma or medical fluids ; Infusion or perfusion containers
    • A61J1/10—Bag-type containers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
    • A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
    • A61J1/14—Details; Accessories therefor
    • A61J1/16—Holders for containers

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pharmacology & Pharmacy (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Hematology (AREA)
  • Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)
  • Nursing (AREA)

Description

本開示は、薬液調製方法及び薬液調製システムに関する。
従来、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１３-５２２５０号公報
しかし、上述の従来の薬液調製システムでは、１つの容器に対して注入すべき量に対応する輸液を、輸液バッグからシリンジに移送し、その後、シリンジから容器に移送するように構成されている。
したがって、かかる薬液調製システムでは、輸液を注入する容器の数だけ輸液バッグから輸液を抜き取る必要があり、薬品及び輸液を混合調製する作業時間が長くなってしまうという問題点があった。そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、薬品及び輸液を混合調製する作業時間を短縮することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することを目的とする。
本開示の第１の特徴は、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製方法であって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した前記輸液を前記輸液バッグから１つのシリンジに移送する工程Ａと、前記容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入する工程Ｂとを有することを要旨とする。
本開示の第２の特徴は、密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムであって、ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置を制御するように構成されているコントローラと、を有し、前記コントローラは、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応する前記輸液を前記輸液バッグから１つの前記シリンジに移送するように制御する第１制御部と、前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入するように制御する第２制御部とを有することを要旨とする。
本開示によれば、薬品及び輸液を混合調製する作業時間を短縮することができる薬液調製方法及び薬液調製システムを提供することができる。
実施形態に係る薬液調製システムに全体概略構成の一例を説明するための図である。 実施形態に係るロボットの構成の一例を示す図である。 実施形態に係るシリンジ駆動装置の構成の一例を示す図である。 実施形態に係るコントローラの構成の一例を示す図である。 実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。 本実施形態に係る薬液調製システムにおいてシリンジから容器に対して輸液を注入する様子の一例を示す図である。 実施形態に係る薬液調製方法の一例を示す図である。
以下、図１〜図７を参照して、一実施形態について説明する。
＜薬液調製システム＞
まず、図１〜図６を参照して、本実施形態に係る薬液調製システム１の全体概略構成の一例について説明する。なお、以下では、薬液調製システム１等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図９等の各図に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、該方向は、薬液調製システム１等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。
本実施形態に係る薬液調製システム１は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製するように構成されている（後述する図３や図４参照）。ここで、薬品１０Ａは、密封されている容器（例えば、バイアル）６に収容されており、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。また、輸液１０Ｂは、輸液バッグ７に密封されており、例えば、生理食塩水やブドウ糖液等によって構成されている。
図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、ロボット２と、シリンジ駆動装置３と、コントローラ４とを具備している。なお、図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１において、上述の混合調製が行われていない状態では、シリンジ５、容器６及び輸液バッグ７は、トレイ１００上に置かれているものとする。また、上述の混合調製が行われる前の状態において、容器６の内部は、陰圧となっていてもよいし、ジェムザール等の場合のように陰圧になっていなくてもよい。
るものとする。
ロボット２は、図１及び図２に示すように、シリンジ５、容器６及び輸液バッグ７を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットである。
また、シリンジ駆動装置３は、図３に示すように、シリンジ５及び容器６を把持するように構成されており、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。
なお、シリンジ駆動装置３は、シリンジ５及び容器６のどちらか一方のみを把持することができるように構成されていてもよい。かかる場合、シリンジ駆動装置３は、ロボット２と協働して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを駆動するように構成されている。
本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、針５Ａ及びプランジャー５Ｂを具備しており、輸液１０Ｂの移送のために用いられるように構成されている。本実施形態に係る薬液調製システム１において、シリンジ５は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液１０Ｂの種類や移送量等に応じて使い分けられるように構成されてもよい。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、１種類のシリンジ５を使用する場合を一例として説明するが、２種類以上のシリンジ５を使用するように構成されていてもよい。
電子カルテシステム２００は、各患者の電子カルテを管理するように構成されている。例えば、電子カルテには、各患者に対して投与すべき薬品情報及び投入量情報等が含まれている。
コントローラ４は、図１に示すように、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御するように構成されている。例えば、コントローラ４は、図４に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図５に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。
図５に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、第１制御部４Ａと、第２制御部４Ｂと、移動量決定部４Ｃと、第１検出部４Ｄとを具備している。
第１制御部４Ａは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、複数の容器６に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ｂを輸液バッグ７から１つのシリンジ５に移送させるように構成されている。
例えば、第１制御部４Ａは、シリンジ５及び輸液バッグ７が所定の台（図示せず）に固定されている状態で、ロボット２を制御してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引かせることによって、輸液バッグ７から１つのシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
また、第１制御部４Ａは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５及び輸液バッグ７の両方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引かせることによって、輸液バッグ７から１つのシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
或いは、第１制御部４Ａは、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５方が把持されており、ロボット２によって輸液バッグ７が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引かせることによって、輸液バッグ７から１つのシリンジ５に輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
ここで、第１制御部４Ａは、複数の容器６に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ｂとして、複数の容器６に対して注入すべき量と同量の輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよいし、複数の容器６に対して注入すべき量よりも所定量だけ多い量の輸液１０Ｂを移送させるように構成されていてもよい。
第２制御部４Ｂは、容器６又はシリンジ５が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５によって容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されている。
例えば、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって容器６が把持されており、シリンジ駆動装置３によってシリンジ５が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
また、第２制御部４Ｂは、ハンド２Ｂによって容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、ロボット２を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
また、第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によって容器６及びシリンジ５の両方が把持されている状態で、シリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
或いは、第２制御部４Ｂは、シリンジ駆動装置３によって容器６が把持されており、ハンド２Ｂによってシリンジ５が把持されている状態で、ロボット２及びシリンジ駆動装置３を制御して、シリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を行わせることによって、容器６の各々に対して輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。
以上のような構成によれば、輸液バッグ７からシリンジ５に輸液１０Ｂを移送する回数を減らすことができ、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する作業時間を削減することができる。また、かかる構成によれば、シリンジ５の針５Ａを何回も輸液バッグ７に穿刺する必要が無いため、輸液バッグ７の蓋に損傷を与える可能性を低減することができ、輸液等の漏れや汚染等の発生を抑えることができる。
ここで、第２制御部４Ｂは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、複数の容器のうち少ない収容量の容器６から順に輸液１０Ｂを注入させるように構成されていてもよい。かかる構成によれば、各容器６に対する輸液１０Ｂの注入精度を向上することができる。
また、第２制御部４Ｂは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、１つの容器６に対してシリンジ５のプランジャー５Ｂを引いた後に押す注入動作を複数回行わせることで輸液を注入させるように構成されていてもよい。なお、かかる注入動作において、プランジャー５Ｂを引いた後、プランジャー５Ｂを引いた量と同量（或いは、プランジャー５Ｂを引いた量よりも少ない量）だけプランジャー５Ｂを押して輸液１０Ｂを容器６に注入することで容器６内の陰圧状態を保つことができる。かかる構成によれば、陰圧手技で容器６に対して輸液１０Ｂを注入することができるため、容器６からシリンジ５の針５Ａを抜く際に、有害な薬液が外部に噴出（暴露）するという危険性を回避することができる。
また、第２制御部４Ｂは、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、１つの容器６に対して上述の注入動作を行わせる度に、シリンジ５のプランジャー５Ｂの移動量を増加させていくように構成されている。
例えば、第２制御部４Ｂは、図６に示すように、容器６及びシリンジ５が保持されている状態で（図６（ａ）参照）、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、第１に、移動量Ｘ１だけプランジャー５Ｂを引かせ（図６（ｂ）参照）、第２に、移動量Ｘ１（或いは、移動量Ｘ１よりも所定量だけ少ない量）だけプランジャー５Ｂを押させて輸液１０Ｂを容器６に注入させ（図６（ｃ）参照）、第３に、移動量Ｘ２だけプランジャー５Ｂを引かせ（図６（ｄ）参照）、第４に、移動量Ｘ２（或いは、移動量Ｘ２よりも所定量だけ少ない量）だけプランジャー５Ｂを押させて輸液１０Ｂを容器６に注入させる（図６（ｅ）参照）ように構成されていてもよい。ここで、移動量Ｘ１は、移動量Ｘ２よりも少ない。
かかる構成によれば、プランジャー５Ｂを引くことでシリンジ５に入った空気の影響により１回プランジャー５Ｂを押すことで容器６に対して注入される輸液１０Ｂの量が減少してしまうという事態を回避することができ、正確な量の輸液１０Ｂを容器６に対して注入することができる。
移動量決定部４Ｃは、電子カルテシステム２００によって管理されている電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、上述の注入動作をする際の毎回のプランジャー５Ｂの移動量を決定するように構成されている。かかる構成によれば、薬品１０Ａの種類及び投入量に応じて、容器６に適切な量の輸液１０Ｂを注入するための最適なプランジャー５Ｂによる注入動作を実現することができる。
具体的には、移動量決定部４Ｃは、上述の電子カルテに含まれる薬品情報及び投入量情報に関連付けられているプランジャー５Ｂによる注入動作の実施回数に基づいて、上述の注入動作をする際の毎回のプランジャー５Ｂの移動量を決定するように構成されていてもよい。かかる構成によれば、複雑な処理を必要とすること無く、容器６に適切な量の輸液１０Ｂを注入するための最適なプランジャー５Ｂによる注入動作を実現することができる。また、かかる構成によれば、薬品１０Ａ毎に、プランジャー５Ｂによる注入動作の実施回数を特定することができ、かかる実施回数に応じて、かかる注入動作をする際の毎回のプランジャー５Ｂの移動力を決定することができ、容器６に適切な量の輸液１０Ｂを注入することができる。
第３制御部４Ｄは、ロボット２を制御することによって、上述のように、輸液１０Ｂが輸液バッグ７から１つのシリンジ５に移送される前に、内部が陰圧状態の容器６の各々に対して、空気が入っており且つプランジャー５Ｂに固定されていないシリンジ５（すなわち、プランジャー５Ｂが自由に動ける状態のシリンジ５）の針５Ａを穿刺させるように構成されている。
かかる構成によれば、シリンジ５におけるプランジャー５Ｂの動摩擦の大きさと容器６の内部の陰圧の大きさとが釣り合った状態になるまで、自然と容器６がシリンジ５内の空気を吸う結果、複数の容器６の内部の陰圧度合いを全てそろえることができる。その結果、各容器６に対する輸液１０Ｂの注入精度を向上させることができる。
なお、第３制御部４Ｄは、電子カルテシステム２００によって管理されている電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、各容器６の内部が陰圧状態であるか否かについて判定するように構成されていてもよい。
＜薬液調製方法＞
次に、図７を参照して、コントローラ４によって実行されるロボット２及びシリンジ駆動装置３による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する方法である。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａを密封している複数の容器６に対して輸液１０Ｂを注入することによって混合調整を行う方法である。
図７に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、ロボット２を制御することによって、内部が陰圧状態である容器６の各々に対してシリンジ５の針５Ａを穿刺させる。すなわち、コントローラ４は、ロボット２を制御することによって、内部が陰圧状態ではない容器６の各々に対してはシリンジ５の針５Ａを穿刺させない。
ステップＳ１０２において、コントローラ４は、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した輸液１０Ｂを輸液バッグ７からシリンジ５に移送させる。
ステップＳ１０３において、コントローラ４は、各注入動作におけるプランジャー５Ｂの移動量を決定する。例えば、コントローラ４は、電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、かかる各注入動作におけるプランジャー５Ｂの移動量を決定してもよい。
ステップＳ１０４において、コントローラ４は、ロボット２及びシリンジ駆動装置３の少なくとも一方を制御することによって、シリンジ５のプランジャー５による注入動作を行わせることによって複数の容器６に輸液１０Ｂを注入させる。
本実施形態に係る薬液調製システム１及び薬液調製方法によれば、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する作業時間を削減することができる。
１…薬液調製システム
２…ロボット
２Ａ…アーム
２Ｂ…ハンド
３…シリンジ駆動装置
４…コントローラ
４Ａ…第１制御部
４Ｂ…第２制御部
４Ｃ…移動量決定部
４Ｄ…第３制御部
５…シリンジ
５Ａ…針
５Ｂ…プランジャー
６…容器
７…輸液バッグ
１００…トレイ
２００…電子カルテシステム

Claims (7)

  1. 密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製方法であって、
    複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した前記輸液を前記輸液バッグから１つのシリンジに移送する工程Ａと、
    前記容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入する工程Ｂと、
    を有し、
    前記工程Ｂにおいて、少ない収容量の前記容器から順に前記輸液を注入していく、薬液調製方法。
  2. 前記工程Ｂにおいて、１つの前記容器に対して前記プランジャーを引いた後に押す注入動作を複数回行うことで前記輸液を注入する、請求項１に記載の薬液調製方法。
  3. 前記工程Ｂにおいて、１つの前記容器に対して前記注入動作を行う度に、前記プランジャーの移動量を増加させていく、請求項２に記載の薬液調製方法。
  4. 電子カルテから取得した薬品情報及び投入量情報に基づいて、前記注入動作をする際の毎回の前記プランジャーの移動量を決定する工程Ｃを有する、請求項２又は３に記載の薬液調製方法。
  5. 前記工程Ｃにおいて、前記薬品情報及び前記投入量情報に関連付けられている前記プランジャーによる前記注入動作の実施回数に基づいて、前記移動量を決定する、請求項４に記載の薬液調製方法。
  6. 密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製する薬液調製方法であって、
    複数の前記容器に対して注入すべき量に対応した前記輸液を前記輸液バッグから１つのシリンジに移送する工程Ａと、
    前記容器及び前記シリンジが把持されている状態で、前記シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置及びロボットの少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入する工程Ｂと、
    前記工程Ａの前に、内部が陰圧状態の前記容器の各々に対して、前記プランジャーが自由に動ける状態の前記シリンジの針を穿刺する工程と、
    を有する、薬液調製方法。
  7. 密封されている容器に収容されている薬品及び輸液バッグに収容されている輸液を混合調製するように構成されている薬液調製システムであって、
    ハンドを先端に備えたアームを有するロボットと、
    シリンジのプランジャーを駆動するように構成されているシリンジ駆動装置と、
    前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置を制御するように構成されているコントローラと、
    を有し、
    前記コントローラは、
    前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、複数の前記容器に対して注入すべき量に対応する前記輸液を前記輸液バッグから１つの前記シリンジに移送するように制御する第１制御部と、
    前記シリンジ及び前記容器が把持されている状態で、前記ロボット及び前記シリンジ駆動装置の少なくとも一方を制御することによって、前記シリンジから前記容器の各々に対して前記輸液を注入するように制御する第２制御部と、
    を有し、
    前記第２制御部は、少ない収容量の前記容器から順に前記輸液を注入するように制御する、薬液調製システム。
JP2015159249A 2015-08-11 2015-08-11 薬液調製方法及び薬液調製システム Active JP6319224B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015159249A JP6319224B2 (ja) 2015-08-11 2015-08-11 薬液調製方法及び薬液調製システム
US15/222,530 US10980710B2 (en) 2015-08-11 2016-07-28 Method for preparing medical/chemical solution and medical/chemical solution preparation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2015159249A JP6319224B2 (ja) 2015-08-11 2015-08-11 薬液調製方法及び薬液調製システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017035360A JP2017035360A (ja) 2017-02-16
JP6319224B2 true JP6319224B2 (ja) 2018-05-09

Family

ID=57994507

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2015159249A Active JP6319224B2 (ja) 2015-08-11 2015-08-11 薬液調製方法及び薬液調製システム

Country Status (2)

Country Link
US (1) US10980710B2 (ja)
JP (1) JP6319224B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109360627B (zh) * 2018-11-23 2021-08-03 深圳市卫邦科技有限公司 一种药品调配方法及配药机器人
CN114796719B (zh) * 2022-06-29 2022-09-23 山东大华医特环保工程有限公司 一种放射性药物自动分装系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7753085B2 (en) * 2002-12-03 2010-07-13 Forhealth Technologies, Inc. Automated drug preparation apparatus including automated drug reconstitution
US7783383B2 (en) * 2004-12-22 2010-08-24 Intelligent Hospital Systems Ltd. Automated pharmacy admixture system (APAS)
US7584592B2 (en) * 2005-08-04 2009-09-08 Ranpak Corp. Packaging system and method
US8225824B2 (en) * 2007-11-16 2012-07-24 Intelligent Hospital Systems, Ltd. Method and apparatus for automated fluid transfer operations
US8386070B2 (en) * 2009-03-18 2013-02-26 Intelligent Hospital Systems, Ltd Automated pharmacy admixture system
CN102119018B (zh) * 2009-03-31 2014-03-19 松下电器产业株式会社 药剂混合装置及药剂混合方法
CA2768985C (en) * 2009-07-29 2020-03-10 Icu Medical, Inc. Fluid transfer devices and methods of use
JP5224013B2 (ja) * 2011-03-25 2013-07-03 株式会社湯山製作所 混注装置
JP5187469B1 (ja) 2011-08-08 2013-04-24 株式会社湯山製作所 混注装置
WO2013108587A1 (ja) * 2012-01-17 2013-07-25 パナソニック株式会社 薬液移注方法及び薬液移注装置
JPWO2014054183A1 (ja) * 2012-10-05 2016-08-25 株式会社安川電機 自動調製システム
EP2992870B1 (en) * 2013-09-19 2018-06-27 Yuyama Mfg. Co., Ltd. Coinjection device and coinjection method

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017035360A (ja) 2017-02-16
US20170043887A1 (en) 2017-02-16
US10980710B2 (en) 2021-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Sacha et al. Pre-filled syringes: a review of the history, manufacturing and challenges
JP2019171210A5 (ja)
JP6892001B2 (ja) 調剤管理装置、混注装置、プログラム
JP6319223B2 (ja) 薬液調製方法及び薬液調製システム
JP6319224B2 (ja) 薬液調製方法及び薬液調製システム
US9868553B2 (en) Liquid transfer system, liquid transfer control method, liquid transfer controller, and medicine manufacturing method
JP2014039570A (ja) 液体移送方法
JP5444509B2 (ja) 薬液移注方法及び薬液移注装置
JP5584368B2 (ja) 薬液移注方法及び薬液移注装置
JP2007021016A (ja) 薬剤自動調剤システム
US20190077022A1 (en) Preparation assisting system and preparation method using robot
US9868552B2 (en) Fluid transfer apparatus, fluid transfer control method, fluid transfer controller, fluid transfer system, and medicine manufacturing method
JP2015231569A5 (ja)
JPH05277156A (ja) 乾燥製剤溶解キット
WO2017056304A1 (ja) 薬液調製方法及び薬液調製システム
CN111281800A (zh) 配药系统和配药方法
JP6536360B2 (ja) 薬液調製方法及び薬液調製システム
WO2020021056A1 (en) Infusion device having a gripper mechanism
US20180257051A1 (en) Method and device for making up a pharmaceutical preparation
JP2017035358A (ja) 薬品搾取方法及び薬品搾取システム
CN109360627B (zh) 一种药品调配方法及配药机器人
JP2014117295A (ja) 薬剤混合方法
WO2020021060A1 (en) Infusion device having a syringe plunger control comprising a joystick
CN219022309U (zh) 西林瓶配药针
JP2005021495A (ja) 透視撮像システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170220

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20171219

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20171215

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180215

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20180306

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20180319

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6319224

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R157 Certificate of patent or utility model (correction)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R157