KR102072025B1 - 혼합 주사 장치 - Google Patents

Abstract

혼합 주사 처리의 일부 또는 모두를 적절하게 자동 처리할 수 있는 혼합 주사 장치를 제공한다. 혼합 주사 장치(1)는, 약제 용기를 유지하는 제1 로봇 암(21)과, 주사기의 주사 바늘을 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기의 주사 바늘을 수액 백의 혼합 주사구에 삽입하는 동작을 행하는 제2 로봇 암(22)과, 상기 로봇 암 등을 수용하는 혼합 주사 처리실(104)과, 상기 혼합 주사 처리실(104)의 외측에서 수액 백을 유지하고, 이 수액 백의 혼합 주사구를 상기 혼합 주사 처리실(104)에 형성된 혼합 주사용 연통구(37)에 위치시키는 수액 백 승강 경사부(113)를 구비한다. 혼합 주사 장치(1)의 전방면에는 쓰레기 수용실 도어(13)가 설치되어 있다.

Description

혼합 주사 장치{CO-INFUSION DEVICE}

본 발명은 항암제 등의 약제를 수액(보액)에 혼합 조정하는 혼합 주사 장치에 관한 것이다.

수액에 혼합되는 항암제 등의 약제에 노출될 위험성을 방지하기 위해서, 이러한 약제 등을 수액에 혼합 조정하는 혼합 주사 처리를 음압으로 설정된 안전 캐비넷에서 행하도록 하고 있다. 그리고, 상기 약제로서 분말 상태의 약제가 봉입된 바이얼병을 사용하여 혼합 주사를 행하는 경우, 약제 조합자는, 수액 백 내로부터 수액을 주사기에 의해 흡입하여, 이 주사기의 주사 바늘을 바이얼병의 캡부(고무 마개)에 통과시켜, 이 주사기 내의 수액을 바이얼병 내에 붓는다. 그리고, 약제 조합자는, 상기 약제가 용해된 수액을 상기 주사기 내에 흡입한다. 상기 약제는 바이얼병 내에 일정량 봉입되어 있으므로, 약제 조합자는, 필요한 양의 약제가 수액에 용해될 때까지 복수의 바이얼병에 수액을 주입하고 흡입하는 작업을 반복해서 행한다. 약제 조합자는, 필요한 양의 약제를 수액에 용해시킨 후, 주사기의 주사 바늘을 수액 백의 혼합 주사구에 삽입하여 주사기 내의 상기 약제가 용해된 수액을 수액 백 내로 되돌리는 것을 행한다.

상기 바이얼병에 한하지 않고, 앰플 내의 액약을 수액에 주입하는 혼합 주사 처리도 행하여진다. 상기 앰플을 사용하는 혼합 주사 처리에서는, 헤드부가 절취된 앰플 내의 액약을 주사기 내에 흡입하여, 주사기의 주사 바늘을 수액 백의 혼합 주사구에 삽입해서 주사기 내의 액약을 수액 백 내로 주입하게 된다.

그런데, 특허문헌 1에는, 방사선 약제에 노출될 위험을 피하여 분주를 행하는 방사선 약제 분주 장치가 개시되어 있다. 또한, 특허문헌 2에는, 취급하는 방법이 상이한 약제 및 약제 용기에 있어서, 약제 용기의 자세를 각각의 용기에 적합한 자세로서 서로 다르게 함으로써, 하나의 장치에서 마찬가지로 취급할 수 있도록 한 약제 혼합 장치가 개시되어 있다.

일본 특허 공개 평1-244759호 공보 일본 특허 재공표 2010/113401호 공보

그러나, 상기 특허문헌 1의 장치에서는, 수액 백 내에 액약을 주입하는 혼합 주사 장치로서 사용하도록 되어 있지는 않고, 또한, 약제에 노출되는 것을 방지하는 기술은 전혀 나타나 있지 않다. 또한, 상기 특허문헌 2의 장치는, 수액 백 내에 액약을 주입할 수 있지만, 사용 완료된 약제 용기나 주사기 등의 적절한 폐기 기술은 전혀 나타나 있지 않다. 또한, 수액 백 내에 액약을 주입하기 위한 일련의 동작이 한층 적절하게 행하여질 것이 요구된다.

본 발명은 상기의 사정을 감안하여, 혼합 주사 처리의 일부 또는 모두를 적절하게 자동 처리할 수 있는 혼합 주사 장치를 제공한다.

상기의 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 혼합 주사 장치는, 약제 용기를 유지하는 제1 로봇 암과, 주사기를 유지하고, 당해 주사기에 의한 액약의 흡인 및 주입을 행하는 제2 로봇 암과, 적어도 상기 2대의 로봇 암에 의해 혼합 주사 처리가 행하여지는 혼합 주사 처리실과, 적어도 상기 2대의 로봇 암을 동작시켜서, 상기 약제 용기 내의 액약 또는 상기 약제 용기 내에서 생성된 액약을 상기 주사기에 의해 흡인하여, 상기 액약을 상기 주사기에 의해 수액 백 내에 주입하는 처리를 실행하는 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

상기의 구성이라면, 적어도 상기 2대의 로봇 암을 동작시켜서, 상기 약제 용기 내의 액약 또는 상기 약제 용기 내에서 생성된 액약을 상기 주사기에 의해 흡인하고, 상기 액약을 상기 주사기에 의해 수액 백 내에 주입하는 처리를 실행시키므로, 혼합 주사 처리의 일부 또는 모두를 적절하게 자동 처리할 수 있다.

상기 수액 백이 상기 혼합 주사 처리실 밖에 위치하도록 해도 된다. 이에 의하면, 수액 백이 약제에 노출되는 것을 방지할 수 있다.

상기 혼합 주사 처리실의 하방에 위치하는 쓰레기 수용실과, 상기 쓰레기 수용실을 폐쇄하는 밀폐 도어와, 상기 혼합 주사 처리실 내와 상기 쓰레기 수용실을 연통하는 쓰레기용 연통부와, 상기 혼합 주사 처리실 내에 위치하고 상기 쓰레기용 연통부의 상부에 설치된 밀폐 쓰레기 덮개를 구비하고 있어도 된다. 이에 의하면, 사용 완료된 약제 용기나 주사기 등의 적절한 폐기를 실현할 수 있다.

상기 쓰레기 수용실을 음압으로 하는 배기 경로가 설치되어 있어도 된다. 상기 쓰레기용 연통부를 음압으로 하는 배기 경로가 설치되어 있어도 된다. 상기 쓰레기용 연통부에는, 쓰레기 봉투의 입구가 접속되는 접속부가 설치되어 있어도 된다. 복수의 로봇 암 모두가 상기 쓰레기용 연통부에 쓰레기를 투입할 수 있는 위치에 설치되어 있어도 된다.

상기 제2 로봇 암에는, 한 쌍의 갈고리부를 서로 근접 이격시킴으로써 상기 주사기를 유지하는 유지부가 설치되어 있고, 상기 갈고리부의 서로 대향하는 대향면의 상측에, 상기 갈고리의 상단부면으로부터 상기 대향면을 향해 내려가게 경사지는 경사부가 형성되어 있어도 된다. 이에 의하면, 상기 갈고리를 이격시켜서 주사기를 버릴 때에, 이 주사기의 플런저의 플랜지부가 상기 갈고리에 걸려서 주사기가 경사진 자세로 낙하하는 것을 방지할 수 있다.

상기 제2 로봇 암에는 한 쌍의 갈고리부를 서로 근접 이격시킴으로써 상기 주사기의 플런저를 유지하고, 당해 플런저를 스트로크 동작시키는 플런저 동작부가 설치되어 있고, 이 플런저 동작부 또는 상기 주사기를 유지하는 유지부는, 물품을 파지하는 파지 갈고리도 구비하고 있어도 된다.

상기 주사기에 설치된 주사 바늘의 구부러짐을 검지하는 바늘 구부러짐 검지부가 설치되어 있어도 된다.

상기 구부러짐 검지부는, 상기 제2 로봇 암에 의해 유지되어 이동되는 상기 주사기의 주사 바늘이, 발광부와 수광부를 갖는 광센서의 광선을 차단할 때의 위치 정보를 사용하여 상기 주사 바늘의 구부러짐을 검지하도록 해도 된다.

앞측 도어부와 안측 도어부를 L자 형상으로 위치시킨 주사기 취출 도어가 종축을 회동 축으로 해서 회동하여 상기 혼합 주사 처리실에 통하는 개구를 개폐하도록 설치되어 있고, 이 주사기 취출 도어는, 개방 상태에서 상기 앞측 도어부의 이면 또는 상기 안측 도어부의 표면에 설치된 주사기 재치대를 상기 혼합 주사 처리실 밖에 위치시킴과 함께, 상기 안측 도어부에서 상기 개구를 폐쇄하도록 되어 있어도 된다.

수평 방향 내지 상향의 주사 바늘을 파지하여 착탈하는 주사 바늘 착탈 장치가 설치되어 있어도 된다.

상기 주사기의 주사 바늘을 캡에 삽입할 때에, 바늘끝이 캡의 입구 중심에 위치하도록, 상기 구부러짐 검지부에 의해 검지된 주사 바늘의 구부러짐의 정도에 기초하여, 상기 주사 바늘과 상기 캡의 상대 위치를 보정하고, 상기 주사 바늘을 캡에 도중까지 넣은 후, 주사 바늘의 기부 중심과 캡의 입구 중심을 일치시켜서 끝까지 넣도록 해도 된다.

상기 제1 로봇 암은, 상기 약제 용기를 유지할 때에 접촉하는 한 쌍의 오목 파지부를 갖고 있으며, 한쪽의 오목 파지부는 동작 가능하게 설치되어 있어도 된다. 이에 의하면, 상기 약제 용기의 찌그러짐이나 라벨의 두께에 따라 당해 약제 용기의 유지가 적절하게 행하여지지 않는 문제를 해소할 수 있다.

상기 혼합 주사 처리실 내에는 부재가 제거 가능하게 설치되어 있고, 적어도 1대의 로봇 암은, 상기 부재의 유무를 확인하기 위해서, 상기 부재를 잡으러 가는 동작을 실행해도 된다. 이에 의하면, 상기 부재를 잡으러 가는 동작을 실행하여 당해 부재를 잡을 수 있었을 경우에 당해 부재가 설치되어 있음을 확인할 수 있다.

상기 주사기에 설치된 주사 바늘의 선단 위치를 검지하는 바늘 선단 검지부가 설치되어 있어도 된다. 이에 의하면, 상기 제2 로봇 암의 상기 주사기의 파지 위치로부터 주사 바늘의 선단까지의 정확한 거리를 판단할 수 있다.

상기 제2 로봇 암은, 수액 또는 액약을 주사기 내에 흡입할 때에 처방 내용 정보에서 규정되는 액량보다 많은 액량을 흡입하는데 필요한 당김 동작을 실행하도록 해도 된다. 이에 의하면, 상기 주사기의 플런저의 선단 고무가 움직여버리는 경우에도, 상기 당김 동작을 실행한 후에, 상기 규정되는 액량이 되는 위치까지 상기 플런저를 복귀시킴으로써, 상기 규정되는 액량을 시린지 본체 내에 확실하게 도입할 수 있다.

상기 주사기의 중량을 계측하는 칭량계의 정밀도가 주사기 내에 흡입하는 액량이 많을수록 낮아지게 해도 된다. 여기서, 상기 칭량계의 정밀도를 높일수록 계측에 필요로 하는 시간이 길어지는 한편, 상기 주사기 내에 흡입하는 액량이 많을수록 요구되는 정밀도는 낮아진다. 따라서, 액량에 관계없이 상기 칭량계의 정밀도를 고정으로 하고 있을 경우의 계측 시간의 장시간화를 피할 수 있다.

상기 혼합 주사 처리실 내에 들어 있는 상기 주사기로 수액 또는 액약을 흡인하는 동작을 하기 이전에, 상기 혼합 주사 처리실 내에서 상기 주사기의 플런저를 시린지 본체에 압입하는 동작이 실행되도록 해도 된다. 이에 의하면, 상기 혼합 주사 처리실 내에 들어 있는 상기 주사기에 있어서, 그 플런저의 선단과 시린지 본체 내 선단과의 사이에 존재하고 있는 간극을 해소할 수 있다.

상기 제2 로봇 암이 상기 주사기의 시린지 본체를 유지한 상태에서, 상기 플런저를 동작시키는 플런저 동작부를 사용하여 상기 플런저를 시린지 본체에 압입하는 동작을 행하도록 해도 된다. 이에 의하면, 상기 제2 로봇 암이 본래 행하는 상기 주사기를 유지하는 동작을 살려서 동작 시간을 단축할 수 있다.

상기 주사기 및 상기 약제 용기가 적재되는 약제용 트레이를 이동시켜서 상기 혼합 주사 처리실에 면하게 하도록 해도 되고, 이것을 채용하는 경우에는 이하와 같은 구성으로 할 수 있다.

상기 약제용 트레이 및 상기 수액 백이 유지되는 수액 백 유지부가 제거 가능하게 설치된 조정 컨테이너가, 상기 혼합 주사 처리실의 외측의 세팅 위치에 세팅되는 구성으로 해도 된다.

상기 혼합 주사 처리실의 외측의 세팅 위치에 세팅된 상기 조정 컨테이너로부터 상기 약제용 트레이를 상기 혼합 주사 처리실 내로 이동하는 처리와, 상기 약제용 트레이를 상기 혼합 주사 처리실 내에 남긴 채 상기 조정 컨테이너로부터 상기 수액 백을 바늘 찌르기를 위해 유지하는 유지 동작부에 상기 수액 백 유지부를 전달하는 처리와, 상기 수액 백 유지부가 없는 상태의 상기 조정 컨테이너를 상기 세팅 위치로 복귀시키는 처리와, 상기 세팅 위치로 복귀된 상기 조정 컨테이너에 상기 약제용 트레이를 복귀시키는 처리를 행하도록 해도 된다.

이에 의하면, 가루약이 들어 있는 약제 용기 내에 상기 수액 백 내의 수액을 주사기로 주입하는 처리를 실행하는 경우, 상기 주사기나 약제 용기를 상기 약제용 트레이로부터 취출하는 처리 및 주사기를 상기 로봇 암에 세팅하는 처리 등을 행하고 있는 동안에, 상기 수액 백을 바늘 찌르기를 위해 유지하는 유지 동작부에 상기 수액 백 유지부를 전달하는 것이 가능해진다. 상기 주사기로 수액 백 내로부터 수액을 흡입할 준비가 되었을 때에는, 상기 유지 동작부에 상기 수액 백 유지부를 이미 전달해 두는 것이 가능하므로, 상기 로봇 암에 세팅된 주사기로 상기 수액 백으로부터 수액을 흡입하는 처리를 신속히 실행할 수 있다. 또한, 빈 상기 약제용 트레이를 상기 세팅 위치로 복귀된 상기 조정 컨테이너에 복귀시킬 수 있다.

상기 약제용 트레이는, 상기 혼합 주사 처리실 내에 면한 상태에서 소정 이상의 하중을 위에서부터 받은 경우에, 하방으로 이동하도록 되어 있어도 된다. 이에 의하면, 예를 들어 상기 로봇 암으로 약제용 트레이 위의 약제 용기를 파지하는 것을 실패하여 상기 약제용 트레이가 하방으로 눌리게 되어도, 상기 약제용 트레이가 하방으로 이동하므로, 상기 약제 용기나 상기 약제용 트레이가 파손되는 사태를 방지할 수 있다.

상기 약제용 트레이는, 상기 하중이 제거되면 자동으로 상승하여 상기 혼합 주사 처리실 내에 면하는 위치로 복귀되어도 된다.

상기 혼합 주사 처리실 내에 면한 상기 약제용 트레이의 기울기를 검출하는 센서를 구비하고 있어도 된다.

상기 혼합 주사 처리실을 개폐하는 도어와, 상기 도어의 이면의 주위부에 설치된 도어 패킹과, 상기 도어가 폐쇄되었을 때에 상기 도어 패킹에 접하도록 상기 혼합 주사 처리실의 하우징에 설치된 하우징 패킹과, 상기 도어 또는 상기 하우징에 설치된 가동 갈고리부와, 상기 가동 갈고리부가 들어가도록 상기 하우징 또는 상기 도어에 형성된 오목부와, 상기 가동 갈고리부의 상태를 검지하는 제1 센서와, 상기 도어가 상기 혼합 주사 처리실의 하우징에 근접한 것을 검지하는 제2 센서와, 상기 제1 센서로 상기 가동 갈고리부가 나와 있는 상태인 것을 검지하고 또한 상기 제2 센서로 상기 도어가 상기 혼합 주사 처리실의 하우징에 근접한 것을 검지한 경우에, 상기 도어가 폐쇄되었다고 판단하는 판단부를 구비하고 있어도 된다. 이에 의하면, 상기 패킹과 상기 가동 갈고리와 상기 센서에 의한 비교적 간단한 구조로 상기 도어의 개폐를 정확하게 판단할 수 있다.

병 바늘용의 포트부가 혼합 주사구의 중심으로부터 어긋나 있는 타입의 수액 백의 상기 혼합 주사구에서의 주사 바늘의 바늘 찌르기 실행 영역을, 상기 혼합 주사구의 중심을 중심으로 하는 원형 범위로 선출하는 처리와, 상기 바늘 찌르기 실행 영역 내에 상기 주사 바늘을 삽입하는 처리를 행해도 된다. 이에 의하면, 상기 병 바늘용의 포트부에 대한 주사 바늘의 삽입을 피하면서 주사 바늘을 혼합 주사구에 삽입할 수 있다.

본 발명이라면, 혼합 주사 처리의 일부 또는 모두를 적절하게 자동 처리할 수 있는 등의 여러 효과를 발휘한다.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 혼합 주사 장치를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1의 혼합 주사 장치의 주 도어를 개방한 상태의 사시도이다.
도 3은 도 1의 혼합 주사 장치의 전방벽을 제거한 상태의 사시도이다.
도 4는 도 1의 혼합 주사 장치의 천장이 보이도록 전방벽을 제거한 상태의 사시도이다.
도 5는 도 1의 혼합 주사 장치에서 사용하는 조정 컨테이너를 나타낸 사시도이다.
도 6은 도 5의 조정 컨테이너의 수액 백 유지부를 나타낸 사시도이다.
도 7의 (A)는, 도 6의 수액 백 유지부의 척부를 나타낸 사시도이며, (B)는 마크와 혼합 주사구의 위치 관계를 나타낸 설명도이다.
도 8은 도 1의 혼합 주사 장치에서의 조정 컨테이너 반송 경로 등의 배치 관계를 나타낸 사시도이다.
도 9는 도 1의 혼합 주사 장치의 혼합 주사 장치의 제어계를 나타낸 개략의 블록도이다.
도 10은 도 1의 혼합 주사 장치의 컨테이너 반송부 및 수액 백 요동 기구를 나타낸 사시도이다.
도 11은 도 1의 혼합 주사 장치의 제1 로봇 암에 설치된 용기 유지부를 나타낸 사시도이다.
도 12는 도 1의 혼합 주사 장치의 제2 로봇 암에 설치된 주사기 조작부를 나타낸 사시도이다.
도 13은 도 1의 혼합 주사 장치의 제2 로봇 암에 설치된 주사기 조작부를 나타낸 사시도이다.
도 14는 도 1의 혼합 주사 장치의 쓰레기 수용실 도어를 제거한 상태의 사시도이다.
도 15는 도 1의 혼합 주사 장치의 쓰레기 수용실 도어 및 커버를 제거한 상태의 사시도이다.
도 16은 도 1의 혼합 주사 장치의 외벽을 제거한 상태의 배면 사시도이다.
도 17은 도 1의 혼합 주사 장치의 앰플 커터를 나타낸 사시도이다.
도 18은 도 1의 혼합 주사 장치의 교반 장치의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 19는 도 1의 혼합 주사 장치의 주사 바늘 착탈 장치의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 20은 도 1의 혼합 주사 장치의 주사 바늘 착탈 장치의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 21은 도 1의 혼합 주사 장치의 약제 바코드 리더의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 22는 도 1의 혼합 주사 장치의 칭량계를 나타낸 사시도이다.
도 23은 도 1의 혼합 주사 장치의 바늘 구부러짐 검지부를 나타낸 사시도이다.
도 24는 도 23의 바늘 구부러짐 검지부에서 사용하는 기준 바늘을 나타낸 설명도이다.
도 25는 도 23의 바늘 구부러짐 검지부에 의한 바늘 구부러짐 검지의 처리 내용을 나타낸 설명도이다.
도 26은 도 1의 혼합 주사 장치의 바늘 삽입 확인 카메라로 바늘 삽입 확인 투명 창의 방향을 촬상한 화상을 나타낸 설명도이다.
도 27은 도 1의 혼합 주사 장치의 주사기 확인 카메라로 주사기를 촬상한 화상을 나타낸 설명도이다.
도 28의 (A) 및 (B)는, 도 1의 혼합 주사 장치의 주사기 취출 도어를 나타낸 설명도이다.
도 29는 선회 가능하게 구성된 로봇 암을 나타낸 사시도이다.
도 30은 도 18의 교반 장치를 사용한 독립형 교반 장치를 나타낸 설명도이다.
도 31은 본 발명의 실시 형태를 도시한 도면이며, 구부러짐이 있는 주사 바늘을 캡에 삽입하는 동작을 나타낸 설명도이다.
도 32는 본 발명의 실시 형태를 도시한 도면이며, 일반적인 안전 캐비넷과 바닥 상치형의 쌍팔 로봇 암을 포함하는 혼합 주사 장치를 나타낸 설명도이다.
도 33은 본 발명의 실시 형태의 스토커 구비 혼합 주사 장치를 나타낸 설명도이다.
도 34는 도 1의 혼합 주사 장치의 제1 로봇 암에 설치된 용기 유지부의 다른 예를 나타낸 사시도이다.
도 35는 도 23의 바늘 구부러짐 검지부의 변형예인 바늘 선단 검지부 구비 바늘 구부러짐 검지부를 나타낸 사시도이다.
도 36은 도 10의 컨테이너 반송부의 일부를 확대하여 나타낸 사시도이다.
도 37은 도 1의 혼합 주사 장치의 주 도어의 개폐 판단 구조를 나타낸 설명도이다.
도 38은 수액 백의 혼합 주사구의 일례를 나타낸 설명도이다.
도 39는 도 1의 혼합 주사 장치의 공급부의 다른 예를 나타낸 사시도이다.
도 40은 도 12의 주사기 조작부로 탈지면을 파지한 상태를 나타낸 사시도이다.
도 41은 도 6의 수액 백 유지부의 척부에 스페이서가 설치된 상태를 나타낸 사시도이다.
도 42는 수액 백의 혼합 주사구를 예시한 설명도이다.
도 43은 수액 백의 혼합 주사구를 예시한 설명도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 첨부 도면에 기초하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 도시하는 바와 같이, 혼합 주사 장치(1)는, 공급부(200)와 본체부(300)를 포함한다. 상기 공급부(200)에는, 도어(201) 및 작업 테이블(202) 등이 설치되어 있다. 상기 작업 테이블(202) 위에는 디스플레이(203)나 바코드 리더(204) 등이 배치된다. 또한, 상기 공급부(200)는, 공기 청정 장치(206) 등을 갖는 클린 벤치로 되어 있다. 상기 작업 테이블(202) 위에 놓인 조정 컨테이너(101)에는, 환자마다 또는 시용마다 주사기(11), 약제 용기(10), 수액 백(12) 등이 예를 들어 사람의 작업에 의해 세팅된다. 상기 공급부(200)와 상기 본체부(300)는, 연통 개구(114)에 의해 연통되어 있고, 이 연통 개구(114)에 의해 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 본체부(300) 내에 넣을 수 있다. 또한, 상기 공급부(200)는, 자동으로 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 본체부(300) 내에 반입하는 것일 수도 있다.

본체부(300)의 정면측 외벽에는, 주 도어(301), 주사기 취출 도어(302), 쓰레기 수용실 도어(13), 터치 패널 모니터(14), 조정 컨테이너 취출 도어(15) 등이 설치되어 있다.

상기 주 도어(301)를 개방함으로써 혼합 주사 처리실(104) 내에 액세스하는 것이 가능해진다. 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에는, 도 2 및 도 3에 도시한 바와 같이, 앰플 커터(31), 교반 장치(32), 임시 재치 선반(33), 약제 바코드 리더(34), 칭량계(35), 바늘 구부러짐 검지부(36), 혼합 주사용 연통구(37), 바늘 삽입 확인 투명 창(38), 쓰레기 덮개(132a) 등이 설치되어 있다.

또한, 상기 혼합 주사 처리실(104)의 천장측에는, 도 4에도 나타내는 바와 같이, 트레이 확인 카메라(41), 주사기 확인 카메라(42), 주사 바늘 착탈 장치(43), 바늘 삽입 확인 카메라(44), 살균등(45) 등이 설치되어 있다.

또한, 상기 혼합 주사 처리실(104)에는, 다관절 구조의 제1 로봇 암(21) 및 제2 로봇 암(22)이 상기 천장측에 기단부를 고정하여 수직 하강 형상으로 설치되어 있다. 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 제2 로봇 암(22)에 비해 상기 공급부(200)에 가까운 위치에 배치되어 있고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 제1 로봇 암(21)에 비해 상기 혼합 주사용 연통구(37)에 가까운 위치에 배치되어 있다.

또한, 도 3 및 도 4에서 상기 혼합 주사 처리실(104)의 좌측 공간에 위치하는 컨테이너 반송 종단부(110a)의 상방에는, 당해 컨테이너 반송 종단부(110a)로 반송된 상기 수액 백(12)을 조명하는 돔형 라이트(120)가 설치되어 있다. 이 돔형 라이트(120) 내의 중심부에는, 상기 수액 백(12)의 표면에 부여되어 있는 바코드를 판독하는 카메라(121)가 설치되어 있다. 상기 수액 백(12)의 표면 형상은 한결같지 않기 때문에, 통상의 레이저에 의한 판독으로는 에러가 발생하기 쉬워지는데, 돔형 라이트(120)로 그림자가 발생하기 어렵게 하여 상기 카메라(121)에 의한 촬상 화상에 의해 바코드를 판독하면, 에러를 발생하기 어렵게 할 수 있다. 또한, 상기 수액 백(12)의 어디에 바코드가 존재하는가에 대해서는, 처방 내용 정보에서 지정되어 있는 수액 백의 정보와 마스터 테이블(약제 등 데이터베이스)의 데이터를 대조함으로써 판단할 수 있다.

도 5에 도시한 바와 같이, 상기 조정 컨테이너(101) 내에는, 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)가 적재되는 약제용 트레이(102)(도 8, 도 10 참조)와, 상기 수액 백(12)이 유지되는 상기 수액 백 유지부(103)가 세퍼레이트되어 각각 동작 가능하게 설치되어 있다. 또한, 상기 약제 용기(10)가 앰플인 경우, 이 앰플은 상기 약제용 트레이(102)에 눕히지 않고 지정 위치에서 비스듬히 세워진 상태로 세팅된다. 이렇게 앰플이 세팅되면, 앰플의 목부에 약제가 저류되는 것이 방지된다. 또한, 상기 앰플 외에, 주사 바늘도 지정 위치에 놓인다. 바이얼병과 주사기(11)는 낱개 배치된다. 물론, 이러한 배치 형태는 예시이며, 이것에 한정되는 것은 아니다.

또한, 각 조정 컨테이너(101)에 부착된 전자 페이퍼 태그(101a)에 환자명과 시용 등이 문자 표시된다. 또한, 각 조정 컨테이너(101)에는, 혼합 주사 장치(1)의 컨트롤러(500)(도 9 참조)가 각종 정보를 인식하기 위한 IC 태그(예를 들어, RFID: Radio Frequency Identification)가 설치된다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 IC 태그의 정보를 도시하지 않은 판독부에 의해 판독되고, 지금부터 개시하는 혼합 주사 처리의 내용을 인식한다. 예를 들어, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 판독된 IC 태그의 정보에 의해 특정되는, 환자 정보, 의사 정보, 혼합 주사 동작 프로그램, 처방 내용 정보(혼합 주사 처리에 사용하는 약제, 주사기, 주사 바늘의 종류나 개수 등), 조정 수순 정보(용해원/용해처 약제, 작업 내용, 용량/용해량, 발취량)를 도시하지 않은 기억부로부터 판독한다. 상기 혼합 주사 동작 프로그램은, 상기 약제 용기(10)의 종류에 따라 상이한 경우도 있으며(예를 들어, 가루 상태 약제가 들어 있는 바이얼병과 앰플 중 어느 쪽을 사용하는지), 또한, 사용하는 약제 용기(10)의 개수에 따라 소정 동작의 반복 횟수가 결정되게 된다.

상기 수액 백 유지부(103)에는, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구(목부)를 고정하는 척부(140)가 설치되어 있다. 상기 척부(140)는, 도 6, 도 7의 (A) 및 도 7의 (B)에도 나타내는 바와 같이, 하측 부재(141)와 상측 부재(142)를 포함한다. 상기 하측 부재(141)에는 기어부(141a)가 형성되어 있고, 상기 상측 부재(142)에는 상기 기어부(141a)에 결합되는 래칫부가 설치되어 있다. 상기 상측 부재(142)를 회동 지지점(142a)에서 회동시켜, 상기 래칫부를 상기 기어부(141a)에 결합시킴으로써, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구(목부)를 하방으로 눌러서 로크할 수 있다. 상기 상측 부재(142)에 설치되어 있는 레버(142b)를 조작하면, 상기 고정을 해제할 수 있다. 또한, 상기 상측 부재(142)의 상면부에는 복수 개(예를 들어 3개)의 마크(142c)가 예를 들어 일직선 형상으로 형성되어 있다. 또한, 로크 시에 있어서의 최단부에 위치하는 상기 마크(142c) 사이를 가로 폭으로 하는 영역(L) 내에 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구가 들어가도록 하고 있다. 또한, 상기 수액 백 유지부(103)에는 2개의 걸림부(103a)가 상기 조정 컨테이너(101)의 테두리로부터 밀려나와 설치되어 있다.

상기 마크(142c)의 상기 혼합 주사구(목부)에 대한 가로 방향의 어긋남량은, 상기 하측 부재(141)에 대한 상기 상측 부재(142)의 개방각이 커질수록 커진다. 예를 들어, 상기 돔형 라이트(120)에 설치되어 있는 상기 카메라(121)로 상기 수액 백(12)을 촬상할 때에, 상기 마크(142c)도 촬상할 수 있다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 촬상 화상에서 상기 혼합 주사구 및 상기 마크(142c)를 인식하기 위한 처리를 실행하고, 상기 마크(142c)를 검출할 수 없는 경우, 상기 영역(L) 내에 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구가 존재하고 있지 않은 경우, 및 혼합 주사구의 중앙선이 중앙의 마크(142c) 위를 지나지 않을 경우 중 어느 하나에 해당하는 경우에는, 로크 불량이 발생하고 있다고 판단하여, 에러 처리를 행한다. 또한, 상기 상측 부재(142)에 혼합 주사구(목부)가 단순히 놓여 있는 경우에, 상기 혼합 주사구로 상기 마크(142c)가 가려져서, 상기 마크(142c)를 검출할 수 없는 경우가 생긴다.

도 8에 나타내는 바와 같이, 상기 연통 개구(114)를 사용하여 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 본체부(300)의 컨테이너 반송부(110)에 이동할 수 있다. 상기 컨테이너 반송부(110) 내는 상기 혼합 주사 처리실(104) 내보다 양압으로 설정되어 있다. 또한, 상기 컨테이너 반송부(110)는, 상기 조정 컨테이너(101)를, 상기 혼합 주사 처리실(104)의 하방이며 상기 쓰레기 덮개(132a) 아래에 위치하는 쓰레기 수용실(13a)의 후방측을 반송하도록 설치되어 있다. 이에 의해, 혼합 주사 장치의 정면측으로부터 상기 쓰레기 수용실(13a)에 액세스할 수 있다. 도 8에서는, 상기 컨테이너 반송부(110)의 반송 경로를 나타내기 위해서, 상기 컨테이너 반송부(110) 내를 이동하는 상기 조정 컨테이너(101)를 이점 쇄선으로 나타내고 있다. 상기 컨테이너 반송부(110) 내에 동시에 복수의 상기 조정 컨테이너(101)가 존재하는 것은 아니다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)를 본체부(300)의 안측에서 좌측 측벽까지 반송하는 한편, 수액 백 승강 경사부(113)의 하부측을 상기 조정 컨테이너(101)가 통과할 수 있도록 구성하도록 해도 된다.

상기 컨테이너 반송부(110)는, 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 제2 로봇 암(22)보다 상기 제1 로봇 암(21)에 가까운 위치에서 상기 제1 로봇 암(21)보다 상기 제2 로봇 암(22)에 가까운 위치로 반송한다. 상기 조정 컨테이너(101)가 상기 제1 로봇 암(21)의 가까운 위치에 있을 때에, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11) 등을 집어들어 상기 혼합 주사 처리실(104)의 상기 임시 재치 선반(33)에 임시 재치한다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)가 상기 제2 로봇 암(22)의 가까운 위치에 반송되었을 때에, 상기 조정 컨테이너(101)의 상기 수액 백 유지부(103)에서 유지되어 있는 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구를 상기 혼합 주사 처리실(104)에 형성된 혼합 주사용 연통구(37)에 위치시키는 동작이 행하여진다. 그 상세는 후술한다.

도 9에 나타내고 있는 바와 같이, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)은, 컨트롤러(컴퓨터)(500)에 의해 제어된다. 또한, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 조정 컨테이너(101)가 상기 연통 개구(114)를 통해 상기 컨테이너 반송부(110) 내의 소정 위치에 달한 것을, 예를 들어 센서의 출력에 기초하여 판단하면, 상기 컨테이너 반송부(110)와 상기 혼합 주사 처리실(104)을 연통하는 트레이용 개구(104a)를 개폐하는 셔터(111)를 수평 방향으로 슬라이드시킨다. 상기 셔터(111)가 열리면, 상기 약제용 트레이(102)가 상기 트레이용 개구(104a)로부터 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 나타난다. 도 8에서는, 상기 약제용 트레이(102)가 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 나타난 상태를 나타내고 있다. 상기 트레이 확인 카메라(41)는, 상기 약제용 트레이(102) 위의 주사기(11) 등을 촬상한다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)의 촬상 화상을 사용하여 화상 인식 처리를 실행하고, 처방 내용에서 지정되어 있는 수의 주사기(11)나 약제 용기(10)가 상기 약제용 트레이(102) 위에 존재하고 있는지 여부 등의 판단을 행한다.

도 10에 도시하고 있는 바와 같이, 상기 컨테이너 반송부(110)에는, 상기 연통 개구(114)를 통해 상기 컨테이너 반송부(110) 내로 이동된 상기 조정 컨테이너(101)에서의 상기 약제용 트레이(102)를 승강시키는 트레이 승강부(112)가 설치되어 있다. 이 트레이 승강부(112)는, 예를 들어 4개의 승강 가능하게 설치된 샤프트(112a)에 의해 상기 약제용 트레이(102)를 밑에서부터 들어올린다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)의 하면에는, 상기 4개의 샤프트(112a)가 지나는 관통 구멍이 형성되어 있다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 트레이 승강부(112)에 의해 상기 약제용 트레이(102)를 상승시킨 후, 상술한 바와 같이, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬상을 행한다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 나타난 상기 약제용 트레이(102) 위의 주사기(11) 등을 상기 제1 로봇 암(21)으로 파지하여, 이 주사기(11)를 상기 제2 로봇 암(22)에 부여하는 동작, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 임시 재치 선반(33)에 일단 두는 동작 등을 실행한다. 또한, 상기 컨트롤러(500)는, 낱개 배치된 상기 바이얼병과 주사기의 위치나 방향을 상기 트레이 확인 카메라(41)의 촬상 화상에 대한 화상 인식 처리에 의해 파악하여, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어한다. 또한, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 약제용 트레이(102) 위의 모든 물품이 취출되었는지 여부를 상기 화상 인식 처리에 의해 행한다. 또한, 앞서도 조금 설명했지만, 상기 컨트롤러(500)는, 처방 내용 정보에 나타나는 약제, 주사기, 주사 바늘의 각각 개수 또는 합계 개수만큼, 약제, 주사기, 주사 바늘이 약제용 트레이(102) 내에 존재하고 있는지 여부를, 트레이 확인 카메라(41)로 촬상한 화상에 기초하여 판단해도 된다. 존재하고 있지 않은 경우, 그 취지를 터치 패널 모니터(14)에 표시해도 된다. 또한, 제1 로봇 암(21)으로, 약제용 트레이(102) 내의 주사기(11) 등을 취출하기 전에, 셔터(111)가 개방되면, 트레이 확인 카메라(41)로 약제용 트레이(102)를 촬영하여 이러한 판단을 행함으로써, 조기에, 약제, 주사기, 주사 바늘의 부족을 통지할 수 있다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 약제용 트레이(102)로부터 모든 약제 용기(10) 등을 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 넣은 후, 상기 트레이 승강부(112)의 샤프트(112a)를 강하시키는 동작, 상기 셔터(111)를 닫는 동작, 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 제2 로봇 암(22)에 가까운 위치로 반송하는 동작을 행한다. 여기서, 이 혼합 주사 장치(1)에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이 상기 약제용 트레이(102) 위의 약제 용기(10) 등을 파지하여 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 넣기 때문에, 상기 약제용 트레이(102)는 상기 조정 컨테이너(101) 내에 남아, 상기 약제용 트레이(102)를 반복해서 사용할 수 있다.

상기 컨테이너 반송부(110) 내이며 상기 제2 로봇 암(22)에 가까운 위치에 있는 상기 컨테이너 반송 종단부(110a)에는, 도 10에 도시한 바와 같이, 수액 백 승강 경사부(유지 동작부)(113)가 설치되어 있다. 또한, 상기 수액 백 승강 경사부(113)는 1대이지만, 도 10에서는 강하 상태의 수액 백 승강 경사부(113)와 상승 상태의 수액 백 승강 경사부(113)로 나타내고 있다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 수액 백 승강 경사부(113) 앞까지 반송시킨 후, 상기 수액 백 승강 경사부(113)의 훅부(113a)를 상기 걸림 결합 구멍(103a)에 밑에서부터 걸려들게 하여, 상기 수액 백 유지부(103)를 상승시켜, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구를 상기 혼합 주사용 연통구(37)에 위치시킨다. 상기 혼합 주사용 연통구(37)는, 상기 혼합 주사 처리실(104)의 측벽에서의 외측으로 돌출된 돔 형상 부위에 형성되어 있고, 또한 상기 돔 형상 부위에는 상하 방향으로 상기 혼합 주사구를 통과시키기 위한 절결이 형성되어 있으므로, 상기 수액 백 유지부(103)를 상승시킴으로써 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구가 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 위치한다. 또한, 상기 혼합 주사용 연통구(37)에 셔터를 설치하고 있는 경우에는, 이 셔터를 여는 동작을 행해 둔다.

상기 수액 백 승강 경사부(113)에는, 회동 가능하게 설치된 부채 형상부의 원호 기어부(113b)가 형성되어 있고, 이 원호 기어부(113b)에는, 모터(113c)에 의해 구동되는 기어가 결합되어 있다. 상기 모터(113c)의 구동에 의해, 상기 수액 백 승강 경사부(113)는, 상기 수액 백 유지부(103)를 경사지게 하여 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구를 상향 또는 하향으로 할 수 있다.

여기서, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구로부터 주사 바늘을 뺄 때에는, 상기 혼합 주사구를 비스듬하게 위를 향하도록 상기 수액 백 승강 경사부(113)를 제어한다. 이렇게 상기 혼합 주사구를 비스듬하게 위를 향하게 하면, 주사 바늘을 뺐을 때에 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구로부터 누액이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구로부터 주사 바늘을 넣어서 액약을 수액 백(12)에 주입할 때에는, 상기 혼합 주사구를 비스듬히 아래를 향하도록 상기 수액 백 승강 경사부(113)를 제어한다. 이렇게 상기 혼합 주사구를 비스듬히 아래를 향하게 하면, 주입시의 거품이 생기는 것을 방지하고, 혼합도 촉진할 수 있다.

또한, 가령, 상기 혼합 주사용 연통구(37)를 상기 혼합 주사 처리실(104)의 저면에 설치한 경우, 상기 주사 바늘(11c) 등으로부터 흩날린 액약이 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 붙기 쉽다. 또한, 수액 백(12)의 혼합 주사구가 위를 향하면 액층이 내려가서, 액면 높이가 수액 백마다 상이하므로, 큰 수액 백에서의 액층 내에 주사 바늘을 넣기 위해서는 긴 주사 바늘(11c)을 사용할 필요 등이 발생한다. 이에 반해, 상기 혼합 주사용 연통구(37)가 상기 혼합 주사 처리실(104)의 측벽에 설치되어 있기 때문에, 상기와 같은 문제는 발생하지 않는다. 또한, 상기 혼합 주사용 연통구(37)를 상기 혼합 주사 처리실(104)의 가로 측벽이 아니라, 안쪽 벽에 설치해도 된다.

도 4 등에 도시한 바와 같이, 제1 로봇 암(21)은, 약제 용기(10)를 유지하는 용기 유지부(25)를 구비하고 있다. 또한, 제2 로봇 암(22)은, 주사기(11)를 유지하여, 당해 주사기(11)에 의한 액약의 흡인 및 주입을 행하는 주사기 조작부(26)를 구비하고 있다.

도 11에 도시한 바와 같이, 상기 용기 유지부(25)는, 한 쌍의 파지 갈고리(25a), 모터(251), 상기 모터(251)에 의해 회전되는 2개의 나사 샤프트(252, 253), 각 나사 샤프트(252, 253)에 나사 결합된 너트 블록(254, 255)을 구비한다. 상기 한 쌍의 파지 갈고리(25a)는, 상기 너트 블록(254, 255)에 각각 고정되어 있다. 그리고, 상기 나사 샤프트(252, 253)의 회전에 의해 상기 너트 블록(254, 255)이 이동하여, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(25a)가 서로 근접 이격하여 상기 용기 유지부(25)를 유지한다. 또한, 한 쌍의 파지 갈고리(25a)는, 바이얼병의 유지에 적합한 오목부를 가짐과 함께, 선단측에는 앰플의 유지에 적합한 오목부를 갖는다. 도 11에서는, 바이얼병과 앰플의 양쪽이 유지되어 있는 모습을 나타내고 있지만, 실제로는 1개의 약제 용기(10)를 유지한다.

또한, 상기 용기 유지부(25)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11) 등을 상기 혼합 주사 처리실(104)의 상기 임시 재치 선반(33)에 임시 재치할 때에, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(25a)에 의해 캡 구비 주사 바늘이나 주사기(11)도 유지할 수 있다. 또한, 상기 용기 유지부(25)는, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(25a)에 의해 주사기(11)를 유지했을 때에 이 주사기(11)의 직경을 계측할 수 있다. 상기 컨트롤러(500)는, 계측값과 처방 내용 정보로부터, 지정된 주사기(11)인지 여부를 판단할 수 있다.

도 12 및 도 13에 도시한 바와 같이, 상기 주사기 조작부(26)는, 주사기 유지부(261)와 플런저 유지부(262)와 이동부(263)를 구비한다. 상기 주사기 유지부(261)는, 주사기(11)의 시린지 본체(11a)를 유지하는 한 쌍의 파지 갈고리(261a)를 구비하고 있다. 상기 한 쌍의 파지 갈고리(261a)는, 상기 용기 유지부(25)에서 사용되고 있는 구동 기구와 마찬가지의 기구에 의해, 서로 근접 이격하여 상기 주사기(11)의 시린지 본체(11a)를 유지한다. 또한, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(261a)에서는, 서로 대향하는 대향면에, 파지 갈고리 상단부면으로부터 상기 대향면을 향해 내려가게 경사지는 경사부(261b)가 형성되어 있다.

상기 플런저 유지부(262)는, 주사기(11)의 플런저(11b)의 플랜지부를 유지하는 한 쌍의 파지 갈고리(262a)를 구비하고 있다. 상기 한 쌍의 파지 갈고리(262a)는 상기 용기 유지부(25)에서 사용되고 있는 구동 기구와 마찬가지의 기구에 의해, 서로 근접 이격하여 상기 주사기(11)의 플런저(11b)의 플랜지부를 유지한다. 각 파지 갈고리(262a)의 상면에는 제2 파지 갈고리(262b)가 고정되어 있다. 이에 의해, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(262a)를 근접 이격시킴으로써 상기 한 쌍의 제2 파지 갈고리(262b)도 근접 이격하여, 약제 등의 다른 물품을 파지할 수 있다. 또한, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(262a)의 대향측의 상면에는 상기 플런저의 플랜지부가 들어가기 위한 오목부가 형성되어 있다. 또한, 상기 한 쌍의 제2 파지 갈고리(262b)의 선단은, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(262a)보다 전방으로 돌출되어 있음으로써 물품 파지가 행하기 쉽게 되어 있다. 상기 제2 파지 갈고리(262b)는, 상기 파지 갈고리(261a)에 설치되어도 된다.

상기 이동부(263)는, 상기 플런저 유지부(262)를 상기 주사기(11)의 플런저(11b)의 이동 방향으로 이동시킨다. 이 이동에는, 예를 들어 모터, 상기 모터에 의해 회전되는 나사 샤프트, 상기 나사 샤프트에 나사 결합된 너트 블록, 가이드 등을 구비한다. 상기 플런저 유지부(262)는, 상기 너트 블록에 고정되어 있고, 이 너트 블록의 이동에 의해 이동한다.

이 실시 형태에서는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을, 상기 제1 로봇 암(21)의 상기 용기 유지부(25)에 의해 유지되어 있는 상기 약제 용기(10)의 입구부에 삽입하는 동작 및 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구에 삽입하는 동작이 실행된다.

또한, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 용기 유지부(25)에 의해 파지하고 있는 상기 약제 용기(10)를 세워서 상기 나타난 입구부를 상방을 향하게 할 수 있다. 또한, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기 조작부(26)에 의해 파지하고 있는 상기 주사기(11)를 세워서 그 주사 바늘(11c)을 하방을 향하게 할 수 있다. 그리고, 이와 같이 한 상태에서 약제 용기(10)와 주사기(11)를 서로 근접시켜, 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 약제 용기(10)의 상기 입구부에 삽입한다. 또한, 약제 용기(10)가 고무 캡 구비 바이얼병인 경우에는, 상기 고무 캡에 대하여 주사 바늘(11c)을 곧장 삽입하도록 한다.

상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 약제 용기(10) 내의 액약을 주사기(11) 내에 흡입할 때에, 상기 약제 용기(10) 및 주사기(11)의 자세를 비스듬하게 한다. 또한, 상기 약제 용기(10)로서 앰플을 사용하는 경우에는, 상기 약제 용기(10)로부터 어느 정도의 액약을 빨아들이고, 그 후에 상기 약제 용기(10)를 수직 방향을 기준으로 100도 정도 경사지게 하여 상기 입구부의 측(목부)으로 액약을 이동시킨 상태를 형성함으로써, 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 선단을 상기 약제 용기(10)의 바닥을 찌르지 않고 액약을 최대한 남김없이 빨아들이는 것이 가능해진다.

상기 약제 용기(10)인 바이얼병의 자세를 비스듬하게 하여 주사기(11) 내의 액약이 상기 바이얼병의 내벽에 떨어지도록 하면, 액약의 거품이 생기는 것을 방지할 수 있다. 거품이 생겨도 되는 액약이라면, 상기 바이얼병을 세워서 주사기(11) 내의 액약을 상기 바이얼병의 바닥에 적하시켜도 된다. 또한, 입구를 하향으로 한 바이얼병 내의 액약 내에 바늘끝을 위치시켜서 공기를 주입하면, 거품이 일어나므로, 바늘끝은 액약보다 위에 위치시키는 것이 좋다. 거품이 생겨도 되는 액약이라면, 상기 액약 내에 바늘끝을 위치시켜서 공기를 주입해도 된다. 거품이 생겨도 되는 액약인지 여부에 대해서는, 처방 내용 정보와 마스터 테이블의 정보를 대조하여 판단할 수 있다.

또한, 바이얼병으로부터 액약을 주사기(11)에 흡인하는 경우, 액약의 흡인과, 바이얼병으로의 공기의 주입을 반복한다. 주사 바늘(11c) 내에 액약이 있으면, 바이얼병으로의 공기의 주입 시에, 주사 바늘(11c) 내의 액약이 공기와 함께 바이얼병 내로 튀어나온다. 이것을 방지하기 위해서, 주사 바늘(11c) 내의 용적 분만큼 공기 중에서 플런저(11b)를 당겨, 주사 바늘(11c) 내의 액약을 시린지 본체(11a) 내로 넣는다. 이에 의해, 주사 바늘 내에 액약이 없어져서, 액약이 바이얼병 내로 튀어나오는 것을 방지할 수 있다.

시린지 본체(11a)마다 기본 속도(플런저 당김 속도)를 할당하도록 해도 된다. 예를 들어, 18종류의 주사기에 그 내경에 따른 18종류의 기본 속도를 준비해 둔다. 그리고, 상기 이동부(263)에 의한 실제의 플런저 당김 속도는, 사용하는 주사기의 기본 속도에, 사용하는 주사 바늘에 기초하는 속도 배율을 승산하여 구하도록 한다. 사용하는 주사 바늘의 속도 배율은, 바늘 내경 등의 상이에 따라, 예를 들어 1.0과 0.8의 2종류가 준비된다. 속도 배율은, 주사 바늘의 내경이 클수록 크다. 내경이 크면, 주사 바늘로부터 주사기에 유입되는 약의 양이 많아, 피스톤을 빠르게 잡아당겨도, 잡아당긴 체적 분만큼 약이 유입되어 진공(부압)이 발생하지 않기 때문이다. 진공(부압)이 발생하면, 주사기, 주사 바늘과의 간극, 피스톤과 주사기의 내벽과의 사이로부터 공기가 유입되고, 유입된 공기의 체적 분만큼, 약이 유입되는 양이 줄어들어, 규정량의 약이 들어가지 않는다는 문제가 생긴다. 상기와 같이 바늘 내경의 상이로 속도 배율을 설정해 두면, 사용하는 주사기(11)에 대하여 플런저 당김 속도가 과잉 속도로 되는 경우에 발생하는 상기 진공 문제를 방지할 수 있다.

또한, 상기 이동부(263)의 이동 속도를, 그 구동 모터에 발생하는 토크가 소정의 임계값 이내인 경우에는 계속하고, 상기 토크가 상기 임계값을 초과했을 때에 예를 들어 이동 속도를 절반 또는 제로로 하고, 상기 토크가 상기 임계값을 하회했을 때에 원래의 속도로 복귀되도록 해도 된다. 이에 의하면, 기본 속도와 속도 배율에 기초하여 이동 속도를 제어하지 않아도 된다. 또한, 주사 바늘의 직경이 동일하여도, 사용하는 액약의 점성이 높으면, 주사기 내에 유입되는 액약의 속도는 낮아진다. 기본 속도와 속도 배율에 기초하여 이동 속도를 제어하는 경우, 점성이 높을 때에는, 진공(부압)이 발생하는데, 상기 토크에 기초하는 방법이라면, 점성이 높은 액약이라도 진공(부압)이 발생하지 않아, 액약마다의 점성 데이터를 갖지 않아도 진공(부압)이 발생하지 않는다.

상기 쓰레기 수용실 도어(13)를 열면, 도 14 및 도 15에 도시하고 있는 바와 같이, 쓰레기 수용실(13a)에 액세스할 수 있다. 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에는 쓰레기통(131)을 둘 수 있다. 또한, 상기 쓰레기 수용실(13a)의 천장부에는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내와 상기 쓰레기 수용실(13a)을 연통하는 쓰레기용 연통 통(132)이 설치되어 있다. 상기 쓰레기통(131) 내에 쓰레기 봉투(135)를 세팅하고, 이 쓰레기 봉투(135)의 입구를 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 하부에 예를 들어 면 파스너를 사용하여 접속 고정할 수 있다. 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 상부는, 경첩으로 개폐하는 밀폐 쓰레기 덮개(132a)가 설치되어 있다.

상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)는, 폐쇄 상태를 유지하는 로크 기구를 해제하는 전자 솔레노이드 등의 액추에이터를 구비한다. 상기 로크 기구가 해제되면, 도시하지 않은 스프링에 의해 밀폐 쓰레기 덮개(132a)가 개방된다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 로봇 암(21, 22)을 제어하여, 주사기(11) 등의 폐기물을 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 상단부 개구로부터 상기 쓰레기통(131) 내로 낙하시킬 수 있다. 상기 액추에이터와는 별개로 설치한 액추에이터에 의해 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)를 폐쇄하도록 해도 되지만, 이 실시 형태에서는, 상기 컨트롤러(500)의 제어에 의해, 상기 로봇 암(21, 22)의 동작으로 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)를 폐쇄하도록 하고 있다. 이에 의하면, 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)를 폐쇄하기 위한 액추에이터를 불필요하게 할 수 있다. 또한, 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)를 폐쇄하면, 폐쇄 상태를 유지하는 로크 기구에 의해 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)는 로크된다.

상기 제2 로봇 암(22)의 상기 주사기 조작부(26)에 설치되어 있는 상기 한 쌍의 파지 갈고리(261a)에서는, 상기한 바와 같이 파지 갈고리 상단부면으로부터 상기 대향면을 향해 내려가게 경사지는 경사부(261b)가 형성되어 있다. 이로 인해, 사용 완료된 주사기(11)를 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 상측으로부터 떨어뜨릴 때에, 이 사용 완료된 주사기(11)가 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 내벽에 접촉하는 것을 방지할 수 있다. 여기에서 가령, 상기 한 쌍의 파지 갈고리(261a)의 서로 대향하는 대향면의 상측에 각이 존재하고 있으면, 상기 주사기(11)가 낙하할 때에 그 플런저(11b)의 플랜지부가 상기 각에 접촉하여, 주사기(11)가 기울어진 자세로 낙하하여 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 내벽에 접촉할 우려가 있다. 상기 각이 아니라 상기 경사부(261b)가 형성되어 있으면, 상기 플런저(11b)의 플랜지부가 상기 경사부(261b) 위를 미끄러져서, 상기 주사기(11)는 선 자세로 낙하하므로, 상기와 같은 문제는 발생하지 않는다.

또한, 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)(상기 쓰레기용 연통 통(132))는, 상기 2대의 로봇 암(21, 22)의 어느 쪽이든 액세스할 수 있는 위치에 설치되어 있기 때문에, 각각의 아암측에서 발생한 쓰레기의 교환을 행하지 않고 상기 1군데의 쓰레기통(131)에 폐기할 수 있다.

또한, 상기 면 파스너를 축 늘어뜨리는 걸이 부재를 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 예를 들어 배면 벽에 설치해 두어도 된다. 예를 들어, 상기 걸이 부재를 회동시키는 횡축 경첩을 상 배치가 되도록 설치하고, 또한 상기 걸이 부재의 하단부측이 상기 쓰레기용 연통 통(132)으로부터 이격하도록 당해 상기 걸이 부재를 스프링에 의해 가압한다. 이와 같이, 상기 면 파스너를 축 늘어뜨려 두는 상기 걸이 부재를 설치해 두면, 상기 쓰레기 봉투(135)의 설치가 용이해진다. 예를 들어, 상기 쓰레기통(131) 내에 쓰레기 봉투(135)를 세팅하고, 이 쓰레기 봉투(135)의 입구를 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 하부에 고정할 때에, 상기 걸이 부재의 하측이 상기 쓰레기용 연통 통(132)으로부터 이격되어 있는 부위에 쓰레기 봉투(135)의 입구를 세팅할 수 있다. 또한, 상기 걸이 부재에 의해 축 늘어뜨린 상태로 되어 있는 상기 면 파스너로 상기 쓰레기 봉투(135)의 입구를 누르도록 감아 나갈 수 있다. 또한, 상기 감기 작업에 있어서 상기 걸이 부재가 상기 쓰레기 봉투(135)를 밀어붙이게 된다. 또한, 걸이 부재를 상기 쓰레기용 연통 통(132)의 배면 벽에 설치함으로써, 면 파스너의 양단을 손이 닿기 쉬운 정면 벽측에서 접착시킬 수 있다.

상기 본체부(300)에는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 공기를 당해 혼합 주사 처리실(104)의 측벽의 하부에 형성된 슬릿(104b)으로부터 흡인하여, 도 16에 나타내는 덕트(150, 151, 152, 153) 및 필터 구비 배기 팬(154)으로부터 배출하는 배기 시스템이 설치되어 있다. 또한, 외기를 청정하게 하여 상기 혼합 주사 처리실(104) 등으로 유도하는 급기 시스템도 설치되어 있다. 이 급기 시스템의 공급구는 상기 혼합 주사 처리실(104)의 천장부에 형성되어 있다.

상기 쓰레기용 연통 통(132)의 측면에는, 배기 경로(133)가 접속되어 있다. 이 배기 경로(133)는 상기 덕트(151)에 접속되어 있다. 이로 인해, 상기 쓰레기 봉투(135) 내의 사용 완료 앰플 등으로부터 발생한 가스가 외부로 나오는 것을 방지할 수 있다.

상기 쓰레기 수용실(13a)의 내측 벽에는, 배기 경로(134)가 접속되어 있다. 이 배기 경로(134)는 상기 덕트(152)에 접속되어 있다. 이로 인해, 상기 쓰레기 수용실(13a) 내의 사용 완료 앰플 등으로부터 발생한 가스가 외부로 나오는 것을 방지할 수 있다.

상기 배기 경로(133)와 배기 경로(134)의 양쪽을 설치하는 것이 바람직하지만, 한쪽만 설치해도 된다.

상기 쓰레기 수용실 도어(13)를 도시하지 않은 전자 솔레노이드 등의 액추에이터에 의해 기계 동작으로 로크시킴과 함께, 상기 액추에이터를 동작시켜서 로크 해제하는 조작 버튼을 설치해도 된다. 또한, 상기 배기 경로(133, 134)에 강제 배기 팬을 설치해 두어도 된다. 또한, 상기 조작 버튼이 조작되고 나서 상기 강제 배기 팬을 일정 시간 동작시킨 후에 로크를 해제하도록 해도 된다. 또한, 로크 해제를 램프 점등 등으로 알리도록 해도 된다. 또한, 상기 쓰레기 수용실(13a)에 강제 배기 스위치(13b)를 설치해 두고, 이 강제 배기 스위치(13b)가 조작되었을 때에 상기 배기 경로(134)의 강제 배기 팬을 동작시켜도 된다. 또한, 상기 배기 경로(133, 134)에 설치한 강제 배기 팬의 양쪽 또는 한쪽을 항상 또는 혼합 주사 처리 중에 동작시키도록 해도 된다. 또한, 상기 쓰레기 봉투(135)의 유무를 검지하는 센서를 상기 쓰레기 수용실(13a)에 설치해 두고, 상기 쓰레기 봉투(135)가 없는 상태에서 상기 쓰레기 수용실 도어(13)가 폐쇄되었을 때에 통지를 행하도록 해도 된다.

상기 앰플 커터(31)는, 도 17에 도시한 바와 같이, 약제 용기(10)인 앰플의 목에 노치 가공을 하기 위한 줄부(31a)를 갖는다. 상기 제1 로봇 암(21)은, 예를 들어 임시 재치 선반(33)으로부터 앰플을 파지하여 취출할 때에, 상기 목으로부터 일정 거리 아래의 동체부를 파지한다. 앰플의 각 부 치수 정보는 마스터 테이블로부터 취득할 수 있다. 상기 제1 로봇 암(21)은, 앰플의 목을 상기 줄부(31a)에 대어 문지른다. 이 노치 가공시에 나오는 절삭 부스러기는, 부스러기 트레이(31b)로 받아낸다.

상기 제1 로봇 암(21)은, 노치 가공 완료의 앰플을 헤드부 삽입부(31c)의 구멍(31d)에 밑에서부터 삽입하여, 목부보다 위인 헤드부를 상방으로 돌출시킨다. 상기 헤드부 삽입부(31c)에는, 푸셔(31e)가 상기 헤드부의 측방에 위치하도록 설치되어 있다. 그리고, 구동 박스(31f) 내에는 상기 푸셔(31e)의 후단부에 작용하는 캠이 설치되어 있다. 상기 캠이 1 회전하면, 이 캠의 동작에 의해 상기 푸셔(31e)가 1 왕복 동작한다. 상기 캠은 상기 구동 박스(31f) 내에 설치되어 있는 도시하지 않은 모터에 의해 회전된다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)으로 상기 구멍(31d)으로부터 상기 앰플의 헤드부를 상방으로 돌출시킨 후, 상기 헤드부를 미는 방향으로 상기 푸셔(31e)를 이동시킨다. 이 이동하는 푸셔(31e)에 의해, 상기 헤드부가 밀려서 부러지고, 부러진 헤드부는 부스러기 박스(31g) 내로 떨어진다. 상기 컨트롤러(500)는 예를 들어 1회의 혼합 주사 처리의 종료 후마다, 상기 제1 로봇 암(21)에 상기 부스러기 박스(31g)를 파지시켜, 상기 헤드부를 상기 쓰레기 봉투(135)에 버리는 동작을 실행시킬 수 있다. 상기 부스러기 트레이(31b)에 대해서도, 상기 제1 로봇 암(21)의 동작으로 부스러기를 버릴 수도 있다. 또한, 상기 앰플 커터(31)에는, 손잡이(31h)가 설치되어 있고, 레일(31i)(도 3 참조) 상을 사람의 동작으로 이동시켜, 사람이 상기 부스러기 트레이(31b)나 부스러기 박스(31g) 내의 부스러기 처리를 실시할 수 있도록 되어 있다.

상기한 바와 같이 본 실시 형태에서는, 상기 구멍(31d)에 앰플의 헤드부를 삽입한 상태에서, 앰플을 움직이지 않게 하고 푸셔를 움직이게 하여, 헤드부를 부러뜨리고 있다. 헤드부 삽입부(31c)의 구멍(31d)에 앰플의 헤드부를 삽입한 상태에서 헤드부를 부러뜨리므로, 헤드부가 부러졌을 시에 발생한 유리 조각이 헤드부 삽입부(31c)로 받아내어져, 유리 조각이 앰플 내의 액약으로 떨어지는 것이 방지된다. 또한, 헤드부를 부러뜨릴 때에 앰플을 움직이지 않게 하기 때문에, 상기 구멍(31d)의 크기를, 앰플 헤드부를 삽입하여 밀어붙였을 때에 간극이 거의 없는 크기로 할 수 있다. 이렇게 간극이 없어지면, 간극으로부터 유리 조각이 앰플 내로 떨어지는 것을 방지할 수 있다.

상기 교반 장치(32)는, 이격하여 서로 동일 방향으로 회전하는 2개의 롤러(32a)를 구비하고 있다. 구동측의 롤러(32a)는 모터에 의해 회전 구동된다. 상기 롤러(32a)의 사이에 상기 약제 용기(10)인 바이얼병을 두고 상기 롤러(32a)를 회전시키면, 상기 바이얼병이 회전하여 교반이 행하여진다. 이러한 교반은, 상기 바이얼병에 수액을 주입하여 가루 약제를 용해시켜서 액약을 생성할 때에 실행된다. 상기 롤러(32a)는 축방향으로 길게 형성되어 있어, 동시에 2개의 바이얼병의 교반을 실시할 수 있도록 되어 있다. 또한, 상기 롤러(32a) 중 적어도 한쪽이 편심 구동되도록 되어 있어, 상기 바이얼병이 세로 방향(상하 방향)으로도 교반되도록 되어 있다. 또한, 상기 롤러(32a) 또는 교반 장치 전체를 경사지게 하여, 경사 상태에서 교반이 행하여지도록 해도 된다.

상기 교반 장치(32)는, 상기 바이얼병을 누르는 누름부(32b)를 갖는다. 이 누름부(32b)는 예를 들어 종동 롤러를 포함한다. 상기 누름부(32b)는 모터에 의해 회동되는 회동 지지부(32c)에 의해 이동된다. 상기 롤러(32a) 등을 지지하는 지지대(32d)는, 수평 요동 기구(32e)에 의해 지지되어 있다. 상기 수평 요동 기구(32e)는, 예를 들어 크랭크 기구에 의해 상기 지지대(32d)를 수평 요동할 수 있다. 상기 롤러(32a)의 축방향 양측에는, U자 형상의 절결이 형성된 지지부(32f)가 설치되어 있다. 상기 롤러(32a)에 바이얼병(10)을 적재하는 경우에는, 바이얼병(10)의 목을 상기 절결에 걸어 결합시킨다. 이에 의해, 지지대(32d)가 수평 요동 기구(32e)에 의해 수평 이동해도, 바이얼병(10)은 상기 롤러(32a)의 수평 이동에 추종하여 수평 방향으로도 교반되기 쉬워짐과 함께, 바이얼병(10)의 구름도 방지된다.

또한, 종동이 되는 롤러의 회전을 검지함으로써 상기 바이얼병이 회전하고 있는지 여부를 판단하도록 해도 된다.

또한, 상기 제1 로봇 암(21)이 교반 동작이 종료된 바이얼병을 파지하여 상기 주 도어(301)의 근처까지 가지고 와서, 검사자에게 당해 바이얼병을 보여주도록 동작해도 된다. 검사자는, 상기 바이얼병 내를 보고 가루약이 완전히 녹지 않았다고 판단했을 때에는, 추가의 교반 동작을 상기 컨트롤러(500)에 지시할 수 있다. 상기 컨트롤러(500)는 추가의 지시가 있었을 때는 상기 제1 로봇 암(21)을 동작시켜서 상기 바이얼병을 상기 교반 장치(32) 위에 놓게 한다. 그리고, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 교반 장치(32)를 추가 시간 동작시킨 후, 검사자에게 당해 바이얼병을 보여주는 동작을 상기 제1 로봇 암(21)에 실행시킨다. 검사자는, 상기 바이얼병 내를 보고 가루약이 완전히 녹았다고 판단했을 때에는, 교반 동작을 종료시킨다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 종료의 지시를 받으면, 상기 추가의 교반 동작과 약제를 대응지어서 기억하고, 다음번에, 동일한 약제에 관한 처방이 있었을 때에, 미리 교반 시간을 길게 할지 여부를 검사자에게 묻는 처리를 실행한다. 상기 컨트롤러(500)는, 검사자가 상기 질문에 대하여 "예"의 조작을 행했을 때에는, 교반 시간을 길게 하는 처리를 행할 수 있다.

또한, 상기 롤러(32a)를 그 길이 방향으로 복수 영역으로 나누고, 하나의 영역을 편심 교반(세로 교반) 영역으로 하고, 다른 영역을 비편심 교반(비세로 교반) 영역으로 하도록 해도 된다. 또한, 세로 교반과 비세로 교반이 실시되는 경우, 교반하는 약제에 있어서 세로 교반이 허가되어 있는지 여부를 마스터 테이블에 의해 판단하고, 세로 교반이 허가되어 있지 않은 약제는 비세로 교반을 하도록 해도 된다. 또한, 상기 롤러(32a)를 3개 이상 설치하여, 동시 교반할 수 있는 바이얼병의 개수를 많게 하도록 해도 된다. 이렇게 3개 이상 설치하는 경우에는, 상기와 같이 길이 방향으로 영역을 나누지 않고, 세로 교반 영역과 비세로 교반 영역을 형성할 수 있다. 또한, 초기 등록된 교반 시간, 롤러 회전 수, 가로 또는 세로의 교반의 진폭을 유저가 커스터마이즈할 수 있도록 해도 된다. 또한, 혼합 주사 처리실(104) 내의 온도가 임계값을 하회한 경우에, 경보를 내도록 해도 된다. 이에 의하면, 온도가 낮은 것에 기인하여 미용해가 발생하는 것을 방지할 수 있다.

상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 도 19 및 도 20에 도시한 바와 같이, 절단부가 형성된 척부(43a)의 구멍부(43b)에 캡 구비 주사 바늘(11c)의 바늘끝이 상향으로 삽입된다. 모터(43c)가 구동되면, 도시하지 않은 캠 기구에 의해 상기 척부(43a)의 구멍부(43b)가 넓어져서 상기 캡 구비 주사 바늘(11c)을 삽입할 수 있다. 상기 모터(43c)의 구동이 정지되면, 스프링(43d)에 의해 상기 캡 구비 주사 바늘(11c)의 유지 상태가 유지된다. 바늘 회전 모터(43e)가 구동되면, 기어(43f) 및 기어(43g)가 회전하고, 상기 척부(43a)가 회전하여, 상기 캡 구비 주사 바늘(11c)이 회전된다. 이에 의해, 상기 주사기(11)에 대한 상기 캡 구비 주사 바늘(11c)의 착탈이나 교환을 실시할 수 있다. 또한, 앰플 사용시의 코마형 필터(syringe filter)에 대한 재부착을 자동으로 실시할 수 있게 된다. 또한, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 상기 캡 구비 주사 바늘(11c)의 바늘끝이 위를 향하므로, 주사 바늘(11c)이 제거된 시린지 본체(11a)의 선단 개구는 상향으로 되어, 상기 시린지 본체(11a)의 목부 개구로부터 액 흐름이 발생하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 장착되는 주사 바늘(11c)의 바늘끝이 비스듬하게 위 또는 수평을 향하도록 설치되어 있어도 된다.

캡 착탈 예를 이하에 나타내었다.

(가) 제1 로봇 암(21)이 캡 구비 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 삽입하고, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)가 캡 구비 주사 바늘(11c)을 파지한다.

(나) 제2 로봇 암(22)이 시린지 본체(11a)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지된 주사 바늘(11c)에 댄다.

(다) 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 의해 캡 구비 주사 바늘(11c)을 회전시켜서, 주사 바늘(11c)을 시린지 본체(11a)에 설치한다. 시린지 본체(11a)가 주사 바늘(11c)에 밀어붙여져 있기 때문에, 주사 바늘(11c)이 회전하면, 시린지 본체(11a)에 설치된 나사부가, 주사 바늘(11c)에 설치된 나사부에 진입하여, 주사 바늘(11c)이 시린지 본체(11a)에 설치된다. (또한, 캡 구비 주사 바늘(11c)에서는, 캡과 주사 바늘(11c)이 상대적인 회전은 불가능하고, 또한, 주사 바늘(11c)은 주사 바늘(11c)의 축방향으로의 상대적인 이동은 가능하게 되어 있음)

(라) 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)(주사기(11))를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로부터 빼낸다.

(마) 캡은, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지된 상태가 된다.

(바) 혼합 주사 처리가 끝나면, 제2 로봇 암(22)이 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)의 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지되어 있는 캡에 삽입한다.

(사) 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)의 파지를 해제한다. 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)를 쓰레기로서 버린다.

상기 (마), (바) 대신에, 다음과 같은 동작을 해도 된다. 제1 로봇 암(21)이 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지된 캡을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로부터 취출하고, 혼합 주사 처리가 끝나면, 제1 로봇 암(21)이 제2 로봇 암(22)에 유지된 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)의 주사 바늘(11c)에 캡을 삽입해도 된다.

주사 바늘(11c)의 교환이 필요한 경우에는, 다음의 조작이 실행된다.

(가) 내지 (마)까지는, 상기와 같이 된다.

(a) 바늘 교환이 필요하게 되면, 제2 로봇 암(22)이 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지되어 있는 캡에 삽입한다.

(b) 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 의해 캡을 회전시켜서, 주사 바늘(11c)을 시린지 본체(11a)로부터 떼어낸다.

(c) 주사 바늘(11c)이 제거된 시린지 본체(11a)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로부터 이격하고, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지된 캡 및 주사 바늘(11c)을 제1 로봇 암(21)이 쓰레기로서 버린다.

(d) 제1 로봇 암(21)이 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 새로운 캡 구비 주사 바늘(11c)을 삽입하고, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)가 캡 구비 주사 바늘(11c)을 파지한다.

(e) 시린지 본체(11a)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 파지된 주사 바늘(11c)에 밀어붙인다.

(f) 캡 구비 주사 바늘(11c)을 회전시켜서, 주사 바늘(11c)을 시린지 본체(11a)에 설치한다. ((b) 내지 (f)까지의 사이, 즉, 시린지 본체(11a)에 주사 바늘(11c)이 붙어 있지 않은 동안에는, 시린지 본체(11a)는 액이 흘러내리지 않도록 상향으로 유지된다.)

(g) 주사 바늘(11c) 구비 시린지 본체(11a)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로부터 빼낸다.

(h) 캡은, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 남겨진 상태가 된다.

이하, 상기 (바), (사)와 동일한 동작이 행하여진다.

상기 약제 바코드 리더(34)는, 도 21에 도시한 바와 같이, 이격하여 서로 동일 방향으로 회전하는 롤러(34a)를 구비하고 있다. 구동측의 롤러(34a)는 모터 등에 의해 회전 구동된다. 상기 2개 롤러(34a)의 사이에 상기 약제 용기(10)를 두고 상기 롤러(34a)를 회전시키면, 상기 약제 용기(10)가 1 회전하여 라벨의 전체를 리더부(34b)를 향하게 할 수 있다.

상기 칭량계(35) 위에는, 도 22에 도시한 바와 같이, 주사기 재치대(35a)가 적재되어 있다. 상기 칭량계(35)의 계측 결과는 상기 컨트롤러(500)에 통지된다. 상기 칭량계(35)에 의해 상기 주사기(11)로의 계량을 행함으로써, 실제로 빼낸 액약량(액약이 들어있는 주사기(11)의 중량-기지인 빈 주사기(11)의 중량)의 계측 등을 실시할 수 있다. 상기 주사기 재치대(35a)는, 주사기(11)를 비스듬하게 상향으로 유지하도록 되어 있어, 칭량시에 누액이 발생하기 어렵게 하고 있다. 또한, 상기 칭량계(35)의 본체부의 상면에는 커버(35b)가 설치되어 있어, 상기 본체부가 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 공기에 접촉하기 어렵게 되어 있다.

상기 바늘 구부러짐 검지부(36)는, 도 23에 도시한 바와 같이, 서로의 광선이 비평행하게 되도록 배치된 제1 광센서(361)와 제2 광센서(362)를 구비한다. 각 광센서는 발광부와 수광부를 포함한다. 또한, 상기 바늘 구부러짐 검지부(36)에는, 주사 바늘(11c)이 삽입 이동되는 긴 구멍(36a)이 형성되어 있다. 상기 제2 로봇 암(22)은, 주사기(11)에 장착되어 있는 주사 바늘(11c)을 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구에 삽입하기 전에 상기 긴 구멍(36a)에 삽입해서 이동시킨다. 이 이동에 의해, 상기 광선이 상기 주사 바늘(11c)에 의해 차단되면, 상기 제1 광센서(361)와 제2 광센서(362)는 오프된다. 상기 광선을 차단할 때의 주사 바늘(11c)의 위치 정보를 사용함으로써 상기 주사 바늘(11c)의 구부러짐을 검지할 수 있다.

도 24에 기준 부재(363)를 나타내고 있다. 이 기준 부재(363)는, 곧은 기준 바늘(N)과 기준 바늘(M)이 거리(E)의 간격을 두고 구비되어 있다. 예를 들어, 본체부(300)의 초기 설정 시에, 상기 제2 로봇 암(22)의 동작에 의해, 상기 기준 부재(363)의 기준 바늘(N)과 기준 바늘(M)을 상기 긴 구멍(36a)에 삽입해서 이동시킨다. 이 이동에 의해, 상기 광선이 상기 기준 바늘(N)과 기준 바늘(M)에 의해 차단된다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 광선을 차단할 때의 기준 바늘(N)과 기준 바늘(M)의 위치 정보를 기지 정보로서 기억부에 기억해 둔다.

도 25는 바늘 구부러짐 검지의 설명도이다. 상기한 바와 같이, 초기 동작으로서, 상기 제2 로봇 암(22)은, 기준 바늘(N, M)을 상기 바늘 구부러짐 검지부(36)의 미리 정해진 스타트 점에 위치시키고, 타이머 스타트와 동시에 일정 속도로 Y 방향(제1 광센서(361)의 광선, 및 제2 광센서(362)의 광선 중 어느 것에 대해서도 비평행인 방향)으로 기준 부재(363)를 이동시킨다. 이 이동의 속도와 상기 센서(361, 362)의 온·오프 시점의 타이머값에 의해, a1 지점과 a2 지점 및 b1 지점과 b2 지점의 위치 데이터(거리 데이터)를 취득할 수 있다. 상기 a1 지점에서부터 a2 지점의 거리를 A, 상기 b1 지점에서부터 b2 지점의 거리를 C로 한다. 또한, 기준 바늘(N, M)의 간격은 E이며, 기준 바늘(N)이 지나는 위치를 X 방향의 기준점 위치로 하면, 기준 바늘(M)은 X 방향의 기준점 위치로부터 거리(E)의 부위를 지난다.

이어서, 실제의 혼합 주사 처리에서 사용하는 주사기(11)를 상기 제2 로봇 암(22)이 파지하고, 주사 바늘(11c)을 상기 바늘 구부러짐 검지부(36)의 미리 정해진 스타트 점에 위치시킨다. 이 스타트 점은 X 방향의 원점 위치로부터 거리(Xc)의 위치(원래 경로상)로 한다. 또한, 주사 바늘(11c)의 바늘끝측에서 상기 센서(361, 362)의 광선을 차단하도록 해 둔다. 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 타이머 스타트와 동시에 일정 속도로 Y 방향으로 주사 바늘(11c)을 이동시킨다. 이 이동의 속도와 상기 센서(361, 362)의 온·오프 시점의 타이머값에 의해, 바늘끝이 주사 바늘 검지 경로상의 a3 지점과 b3 지점에 당도했을 때의 본래 경로 상에서의 위치 데이터(거리 데이터)를 취득할 수 있다. 상기 a3 지점에서부터 a2 지점의 거리를 B, 상기 b1 지점에서부터 b3 지점의 거리를 D로 한다. 또한, 주사 바늘(11c)에 구부러짐이 없으면 주사 바늘 검지 경로는 원래 경로에 일치한다(Xp=Xc).

도 25에서는, 주사기 플런저(11b)측에서 보아 주사 바늘(11c)의 중심에 대하여 바늘끝측에 구부러짐이 있는 경우를 상정하고 있다. 이 경우, 바늘끝측이 원래 경로로부터 벗어난 주사 바늘 검지 경로상을 지나게 된다. 이 주사 바늘 검지 경로가 X 방향의 기준점 위치로부터 거리(Xp)에 있을 경우, 주사 바늘의 X 방향의 구부러짐 성분은, Xc-Xp로 표현된다. 또한, 주사 바늘(11c)의 Y 방향의 구부러짐 성분은, α로 표현된다.

상기 A, B, E, Xp에 주목하면, 바늘 구부러짐이 없는 것으로 해서, Xp=E-E×B/A의 식이 얻어진다. 또한, 상기 C, D, E, Xp에 주목하면, Xp=E-E×D/C의 식이 얻어진다. 또한, 양쪽 식으로부터, B/A=D/C가 얻어진다.

그러나, 상기 주사 바늘 검지 경로상의 값인 상기 거리(B)나 거리(D)를 그대로 사용할 수는 없다. 구체적으로는, 주사 바늘(11c)의 Y 방향의 구부러짐 성분(α)이 존재하고 있으면, 상기 센서(361, 362)는 상기 타이머 스타트로부터 상기 성분(α)의 거리만큼 a3점보다 지연되어 응답하게 되기 때문에, 거리(B)를 B+α로 보정한다. 따라서, Xp=E-E×(B+α)/A가 된다. 마찬가지로, 상기 센서(361, 362)는 상기 타이머 스타트로부터 상기 성분(α)의 거리만큼 b3점보다 지연되어 응답하게 되기 때문에, 거리(D)를 D-α로 보정한다. 따라서, Xp=E-E×(D-α)/C가 된다.

또한, (B+α)/A=(D-α)/C로부터, α=(A×D-B×C)/(A+C)가 되고, 주사 바늘(11c)의 Y 방향의 구부러짐량이 구해진다. 그리고, 여기에서 구한 α를 상기 Xp=E-E×(B+α)/A에 대입하면, Xp가 구해진다. 또한, Xc-Xp의 연산을 행하면, 주사 바늘(11c)의 X 방향의 구부러짐량이 구해진다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 구한 바늘 구부러짐량에 기초하여, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구를 천자할 때의 바늘끝 위치가 보정되도록 제2 로봇 암(22)을 동작시킨다. 이에 의해, 겨냥한 위치에 주사 바늘을 찌를 수 있다. 또한, 상기 바늘 구부러짐의 검사는, 신품의 주사 바늘(11c)에 대하여 1회 행하기로 해도 되고, 주사 바늘(11c)을 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구에 삽입하는 횟수가 복수일 때에는 복수 회 행하도록 해도 된다. 또한, 상기 바늘 구부러짐 검지에 있어서, 상기 광선을 통과하는데 필요로 한 시간(센서 오프의 시간 간격)으로부터 주사 바늘(11c)의 굵기도 판단하여, 주사 바늘(11c)의 오사용 등도 판단할 수 있다.

상기 타이머 스타트에 의한 바늘 위치 계측에 한하지 않고, 로봇 암의 좌표 위치로부터 주사 바늘(11c)의 위치를 판단할 수 있다. 또한, 상기 제1 광센서(361)를 평면 내에서 예를 들어 45° 정도 회전하는 회전판을 설치하고, 상기 긴 구멍(36a)을 차폐하지 않도록 상기 회전판을 회전시키면, 상기 제1 광센서(361)를 제2 광센서(362) 대신으로서 사용하는 것이 가능해진다. 이 경우, 복수 회로 나누어서 기준 바늘이나 주사 바늘(11c)을 이동시키게 된다.

상기의 예에서는, 2개의 광센서(361, 362)를 사용하여, X 방향, Y 방향의 주사 바늘의 구부러짐을 검지했지만, 1개의 광센서로 X 방향, Y 방향의 주사 바늘의 구부러짐을 검지해도 된다. X 방향의 구부러짐은, 도 25의 a1 내지 a2의 거리와, a3 내지 a2의 거리의 비로부터 Xp가 구해지므로, 1개의 센서(이 경우에는, 광센서(361))에 의해 검지를 할 수 있다. Y 방향의 구부러짐은, 제2 로봇 암(22) 등에 의해, 주사기(11)의 방향을 주사기(11)의 축 주위로 90도 회전시키고, 다시, 주사기(11)를 도 25와 같이, 원래 경로를 따라서 이동시킨다. 이 경우도 1개의 광센서로 X 방향의 구부러짐을 검지할 수 있는데, 주사기(11)가 90도 회전하고 있기 때문에, 검지된 구부러짐은, Y 방향의 구부러짐이 된다.

또한, 주사 바늘(11c)을 카메라로 촬상하여, 이 촬상한 화상에 대한 화상 인식으로 바늘 구부러짐을 검지해도 된다.

상기 컨트롤러(500)는, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구를 상기 주사 바늘(11c)로 천자했을 때에, 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)에 의해 상기 바늘 삽입 확인 투명 창(38)의 방향을 촬상한다. 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 밖에 위치하는 수액 백(12)과, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 주사기(11)(주사 바늘(11c))를 1개의 화상 내에 수용되게 촬상한다. 이때의 촬상 화상 예를 도 26에 나타내었다. 이 화상에 의해, 주사 바늘(11c)의 선단측이 수액 백(12) 내에 위치하고 있는지 여부를 확인할 수 있다. 이 화상은, 예를 들어 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시할 수 있다. 또한, 상기 화상은 최종 감사를 위하여 기억부에 보존된다.

상기 제2 로봇 암(22)은, 수액을 흡입한 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 촬상할 수 있는 위치로 이동시킨다. 이 이동 후, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 주사기(11)를 촬상한다. 이때의 촬상 화상 예를 도 27에 나타내었다. 이 화상에 의해, 주사 바늘(11c) 내의 수액의 유무나 양을 확인할 수 있다. 이 화상은, 예를 들어 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시할 수 있다. 또한, 상기 화상은 최종 감사를 위하여 기억부에 보존된다.

예를 들어, 상기 화상이 표시되어 있는 상기 터치 패널 모니터(14)에서 OK 버튼이 조작되어 적절하게 혼합 주사 처리가 종료된 수액 백(12)은, 상기 수액 백 승강 경사부(113)에 의해 강하된다. 그리고, 상기 컨트롤러(500)는, 상기와 같이 OK 버튼이 조작된 경우, 나아가 최종 감사 OK 버튼이 조작된 경우에, 상기 조정 컨테이너 취출 도어(15)의 개폐 로크를 해제한다. 바꾸어 말하면, 감사에서 사람에 의한 OK가 이루어지지 않으면, 상기 조정 컨테이너 취출 도어(15)를 열 수 없도록 하고 있다. 물론, 에러 처리를 위하여 상기 조정 컨테이너 취출 도어(15)를 여는 것은 가능하다. 또한, 이와 같이, 혼합 주사 처리가 종료된 수액 백(12)이 혼합 주사 장치(1)의 본체부(300)에 들어있는 상기 조정 컨테이너(101)와 동일한 조정 컨테이너(101)로 복귀되므로, 환자 정보나 약제 정보를 재기입하는 처리가 불필요해진다. 또한, 배출 전용의 트레이를 별도 준비할 필요가 없다.

상기 수액 백(12)에 의한 불출 이외에, 상기 주사기 취출 도어(302)를 사용하여 주사기(11)의 상태에서도 불출을 할 수 있다. 상기 주사기 취출 도어(302)는, 도 28의 (A) 및 도 28의 (B)에 도시한 바와 같이, 앞측 도어부(302a)와 안측 도어부(302b)를 L자 형상으로 위치시켜 이루어지고, 종축 경첩(302c)에 의해 회동하여 상기 혼합 주사 처리실(104)에 동하는 개구를 개폐하도록 설치되어 있다. 그리고, 이 주사기 취출 도어(302)는, 개방 상태에서 상기 앞측 도어부(302a)의 이면에 설치된 주사기 재치대(302e)를 상기 혼합 주사 처리실(104) 밖에 위치시킴과 함께, 상기 안측 도어부(302b)로 상기 개구를 폐쇄하도록 되어 있다. 상기 주사기 취출 도어(302)의 개폐는 사람이 손잡이(302d)를 잡고 행한다.

앞서도 설명했지만, 상기 혼합 주사 처리실(104)에 청정 공기를 공급하는 급기 시스템의 공급구가 당해 혼합 주사 처리실(104)의 천장에 형성되어 있고, 상기 혼합 주사 처리실(104)을 음압으로 하기 위한 흡인용의 슬릿(104b)이 당해 혼합 주사 처리실(104)의 측면에 형성되어 있다. 상기 주사기 취출 도어(302)는, 상기 천장으로부터 상기 슬릿(104b)을 향하는 기류를 받는 위치에 설치되어 있다. 이에 의해, 앞측 도어부(302a)와 안측 도어부(302b)의 사이에 존재하는 공기(열릴 때의 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 공기 및 닫힐 때의 외기)는 빠르게 상기 슬릿(104b)에 흡입되게 되어, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 공기가 밖으로 나오는 것 및 밖의 공기가 들어가는 것을 최대한 방지할 수 있다.

또한, 이 실시 형태에서는, 상기 슬릿(104b)보다 상방의 위치에, 상기 주사기 취출 도어(302)가 설치되어 있고, 이 주사기 취출 도어(302)에 대한 전용 흡인 슬릿(104c)을 상기 슬릿(104b)보다 상방의 위치에 설치하고 있다. 상기 전용 흡인 슬릿(104c)은, 상기 주사기 취출 도어(302)의 높이 영역에 겹치는 높이 위치 또는 상기 주사기 취출 도어(302)보다 낮은 위치에 형성되어 있다. 상기 전용 흡인 슬릿(104c)(상기 슬릿(104b))이 형성되는 측벽과 상기 안측 도어부(302b)와의 수평 간격(K)은, 200mm 이내(바람직하게는 150mm 또는 100mm 이내)로 되어 있는 것이 좋다.

상기의 예에 한하지 않고, 상기 주사기 취출 도어(302)는, L자 도어를 횡축 경첩에 의해 회동시키도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, L자 도어에서의 슬릿 측연부와 상기 슬릿(104b)이 형성되는 측벽과의 수평 간격은, 200mm 이내(바람직하게는 150mm 또는 100mm 이내)로 되어 있는 것이 좋다. 또한, 이 경우의 주사기 취출 도어(302)는, 상기 슬릿(104b)의 높이 영역에 겹치는 높이 위치에 형성되어 있는 것이 바람직하다.

또한, 상기 주사기 취출 도어(302)가 폐쇄된 타이밍에서 상기 전용 흡인 슬릿(104c)과 상기 슬릿(104b)의 양쪽 또는 한쪽의 흡인력을 일정 시간 강하게 하는 제어를 행하도록 해도 된다. 또한, 상기 주사기 취출 도어(302)를 상기 주 도어(301)에 설치하는 것에 한정하는 것은 아니다. 또한, 상기 주사기 재치대(302e)는, 안측 도어부(302b)의 표측에 설치해도 된다.

상기 임시 재치 선반(33)에는, 주사 바늘(11c)이 붙어 있지 않은 상태에서 주사기(11)(시린지 본체(11a))가 목부를 하향으로 하여 임시 재치된다. 상기 임시 재치 선반(33)에는, 상기 목부가 끼워지는 목 유지 구멍이 형성되어 있다. 상기 목부의 직경은 주사기(11)의 용량에 관계없이 대략 일정하므로, 목 유지 구멍은 각 시린지 본체(11a) 전용이 아니라, 소정 직경의 공통의 목 유지 구멍을 형성하고 있다.

상기 임시 재치 선반(33)은, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 양쪽이 액세스할 수 있는 위치에 설치되어 있는 것이 좋다. 또한, 상기 임시 재치 선반(33)이 상기 혼합 주사 처리실(104)의 저면에 설치되어 있지 않음으로써, 상기 혼합 주사 처리실(104)의 저면의 평탄화가 도모된다.

또한, 상기한 바와 같이 상기 컨테이너 반송부(110)는, 상기 조정 컨테이너(101)를, 상기 제1 로봇 암(21)에 가까운 위치에서 상기 제2 로봇 암(22)에 가까운 위치로 반송한다. 이 실시 형태에서는, 상기 반송의 실행과 병행하여, 상기 제1 로봇 암(21)과 상기 제2 로봇 암(22) 중 적어도 한쪽을 동작시키도록 하고 있다. 이 동작은, 예를 들어 상기 제1 로봇 암(21)과 상기 제2 로봇 암(22)으로 시린지 본체(11a)에 주사 바늘(11c)을 장착하는 동작 등이다. 이에 의해, 상기 조정 컨테이너(101)를, 상기 제1 로봇 암(21)에 가까운 위치에서 상기 제2 로봇 암(22)에 가까운 위치로 반송하는 시간을 이용하여 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에서 혼합 주사 처리의 준비가 진행되게 되어, 작업 시간의 단축이 도모되게 된다.

또한, 상기한 바와 같이 상기 컨테이너 반송부(110)는, 상기 조정 컨테이너(101)를, 상기 제1 로봇 암(21)에 가까운 위치에서 상기 제2 로봇 암(22)에 가까운 위치로 반송하는데, 이 실시 형태에서는, 상기 주 도어(301) 또는 쓰레기 수용실 도어(13)를 사이에 두도록 상기 연통 개구(114)(조정 컨테이너 입구)와 조정 컨테이너 취출 도어(15)(조정 컨테이너 출구)를 배치하고 있다. 여기서, 조정 컨테이너 입구와 조정 컨테이너 출구가 횡배열로 인접하고 있으면, 입구인지 출구인지의 틀림이 발생하기 쉽지만, 상기와 같이 상기 주 도어(301) 또는 쓰레기 수용실 도어(13)를 사이에 두도록 상기 조정 컨테이너 입구와 조정 컨테이너 출구를 배치하고 있으면, 입구인지 출구인지의 틀림이 발생하기 어려워진다. 또한, 상기 조정 컨테이너 취출 도어(15)(조정 컨테이너 출구)는, 본체부(300)의 좌측면에 형성되어 있어도 된다. 또한, 상기 연통 개구(114)(조정 컨테이너 입구)는, 본체부(300)의 전방면에 형성되어 있어도 된다.

또한, 상기한 바와 같이, 상기 쓰레기 덮개(132a)의 한쪽의 측(제1 로봇 암(21)의 배치측)에 교반 장치(32)가 설치되고, 상기 쓰레기 덮개(132a)의 다른 쪽의 측(제2 로봇 암(22)의 배치측)에 칭량계(35)가 설치되는 구성이라면, 상기 쓰레기 덮개(132a)에 대해서는 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 양쪽 액세스를 실현하도록 설계하는 한편, 상기 교반 장치(32)에 대해서는, 상기 제1 로봇 암(21)만의 액세스가 되므로, 상기 용기 유지부(25)의 동작 특성을 고려한 최적의 설계를 실시할 수 있게 되고, 상기 칭량계(35)에 대해서도, 상기 제2 로봇 암(22)만의 액세스가 되므로, 상기 주사기 조작부(26)의 동작 특성을 고려한 최적의 설계를 실시할 수 있게 된다.

또한, 상기 제2 로봇 암(22)만이 상기 칭량계(35)에 액세스하는 경우, 천칭으로 중량 계측된 주사기(11)를, 제1, 제2 로봇 암(21, 22) 사이에서 주고 받지 않고, 수액 백(12)에 삽입할 수 있으므로, 효율이 좋다.

상기 살균등(45, 45)은, 예를 들어 혼합 주사 처리 개시의 3시간 정도 전부터 점등된다. 상기 살균등(45, 45) 중 1개는 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22) 사이의 위치에 설치되어 있기 때문에, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)에 차단되는 살균 광의 양이 적어져서, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내를 완전하게 살균할 수 있다.

라벨이 붙은 약제 용기(10)를 강하게 파지하면, 상기 라벨이 박리될 우려가 있으므로, 라벨 없음의 약제 용기(10)에 비해 약한 힘으로 파지하는 것이 좋다. 약한 힘으로 파지해도, 라벨이 있음으로써 미끄러지기 어렵다. 라벨의 유무는 마스터 테이블의 정보에서 알 수 있다.

이 실시 형태에서는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 2대의 로봇 암(21, 22)을 설치했지만, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 3대 이상의 로봇 암을 설치해도 된다.

도 29에 도시한 바와 같이, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)을 회전 가능한 디스크(28)에 설치해도 된다. 상기 디스크(28)를 회전시킴으로써, 상기 혼합 주사 처리실(104)에 대한 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)의 위치를, 당해 제1, 제2 로봇 암(21, 22)의 위치 관계를 유지한 채 변화시킬 수 있어, 세밀한 작업을 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)을 사용하여 행하는 것이 용이해진다.

도 30에 도시한 바와 같이, 예를 들어 교반 장치(32)를 제어 박스(320) 위에 배치하여 독립형의 교반 장치를 구성할 수 있다. 상기 제어 박스(320)에는, 롤러의 회전 속도 조정 버튼, 교반 시간 설정 버튼, 좌우 흔들림의 전원 버튼, 상하 흔들림의 전원 버튼 등의 각종 버튼(321)이나 볼륨 등이 설치된다.

또한, 상기 실시 형태에서는, 혼합 주사 처리를 상기 로봇 암(21, 22)에 의해 행하도록 했지만, 예를 들어 주사기(11)를 유지하여 회동시키는 동작을 특허문헌 1 또는 특허문헌 2의 회전 기구 등을 사용하여 혼합 주사 처리를 행하도록 해도 되는 것이다.

또한, 이 실시 형태에서는, 혼합 주사 장치(1)는, 전력 공급 계통을 2 계통 가지고 있다. 한쪽의 계통은, 통상(정전되지 않았을 때) 사용하는 것이다. 다른 쪽의 계통은, 정전 시에, 혼합 주사 장치(1)가 설치된 의료 시설의 예비 전원으로부터 전력 공급을 받기 위해 사용하는 것이다. 혼합 주사 장치(1)는, 정전의 발생을 검지하는 기능을 구비하고 있다. 정전의 발생은, 예를 들어 상기 한쪽의 계통으로부터의 전력 공급이 행하여지고 있는지 여부로 판단할 수 있다. 정전이 발생했을 때, 처리(예를 들어, 조정 컨테이너(101)의 IC 태그를 읽고 나서, 혼합 주사한 액약을 수액 백(12)에 주입할 때까지의 처리)가 실행 중인 경우, 혼합 주사 장치(1)는, 다른 쪽의 계통을 사용하여 예비 전원으로부터의 전력 공급을 받아, 실행 중인 처리를 완료하고 나서 정지한다. 이에 의해, 처리가 도중에 끝나는 경우는 없다. 또한, 혼합 주사 장치(1)를 정지시키고, 다른 혼합 주사해야 할 처방이 있을 경우, 혼합 주사 처리를 수작업으로 행함으로써, 예비 전원의 전력 소비량을 억제할 수 있다.

또한, 혼합 주사 장치(1)는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 셔터(111)를 개방하고 있을 때는, 폐쇄하고 있을 때보다, 슬릿(104b)의 흡인력을 늘려, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 압력을 보다 낮게 해도 된다. 이에 의하면, 셔터(111)가 개방되어 있을 때에, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 공기가 컨테이너 반송부(110)로 나가는 것을 보다 확실하게 방지할 수 있다. 상기 혼합 주사용 연통구(37)에 셔터가 설치되어 있는 경우도 상기와 마찬가지로, 상기 혼합 주사용 연통구(37)의 셔터를 개방하고 있을 때는, 폐쇄하고 있을 때보다, 슬릿(104b)의 흡인력을 늘려서, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 압력을 보다 낮게 해도 된다. 또한, 혼합 주사 장치(1)는, 밀폐 쓰레기 덮개(132a)를 개방하고 있을 때는, 폐쇄하고 있을 때보다, 쓰레기용 연통 통(132)의 측면 배기 경로(133) 및 쓰레기 수용실(13a)에 설치된 배기 경로(134)의 흡인력을 늘려서, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 쓰레기 봉투 및 쓰레기 수용실(13a)로부터 공기가 유입되는 것을 보다 확실하게 방지해도 된다.

또한, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)에 상기 약제 바코드 리더(34)나 약제의 중량을 계측하는 로드셀을 설치해도 된다. 상기 로드셀을 사용하면, 주사기로 약제를 빼냈을 때에, 그 자리에서 빼낸 약제의 중량을 검지할 수 있다.

또한, 예를 들어 상기 수액 백 승강 경사부(113)의 훅부(113a)에 수액 백 중량을 계측하는 로드셀을 설치하고, 또한 상기 약제 바코드 리더(34)에 약제 용기 중량을 계측하는 로드셀을 설치해도 된다. 상기 약제 바코드 리더(34)의 로드셀로 빼낸 약제 중량을 계측하고, 그 중량 분만큼 상기 수액 백 승강 경사부(113)의 로드셀 계측 중량이 증가하였으면, 정상적인 혼합 주사가 행하여졌다고 판단할 수 있다. 이 구성의 경우, 혼합 주사 처리실(104) 내의 상기 칭량계(35)를 생략하는 것이 가능하다.

또한, 혼합 주사 완료의 수액 백의 혼합 주사구에 약제가 부착되어 있을 가능성이 있으므로, 혼합 주사 후에 혼합 주사구를 청소 부재로 청소하도록 해도 된다. 예를 들어, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 놓여 있는 청소 부재를 상기 제2 로봇 암(22)으로 파지하여, 이 제2 로봇 암(22)의 동작으로 청소하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)에 넣어 둔 1회용의 청소 부재를 상기 제2 로봇 암(22)이 직접 파지하거나 또는 상기 제1 로봇 암(21)을 개재하여 간접적으로 파지하여, 이 제2 로봇 암(22)의 동작으로 청소하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 1회용의 청소 부재를 일단 임시 재치 선반(33)에 임시 재치할 수도 있다. 사용 완료된 1회용 청소 부재는 상기 쓰레기통(131)에 폐기해도 된다.

또한, 소독 부재 또는 1회용의 소독 부재를 준비하고, 이들 소독 부재를 상기 제1 로봇 암(21) 또는 상기 제2 로봇 암(22)이 파지하여, 이들 로봇 암의 동작에 의해, 혼합 주사 전에 혼합 주사구나 주사기 등을 소독하도록 해도 된다. 또한, 이들 로봇 암끼리 서로를 소독하도록 해도 된다.

또한, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)과 상기 교반 장치(32)를 동시에 동작시켜서, 예를 들어 상기 교반 장치(32)에서 교반이 필요한 약제를 교반하고 있는 동안에, 교반 불필요한 약제를 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)으로 수액 백(12)에 주입하는 등의 작업을 행하도록 해도 된다.

또한, 상기 제1 로봇 암(21) 또는 제2 로봇 암(22)으로 앰플을 파지하고, 이 앰플을 공전시키는 회전 동작을 행함으로써 상기 앰플의 헤드부(목부)에 존재하는 소량의 액약을 본체 내로 낙하시킨 후에, 상기 앰플의 헤드부를 앰플 커터(31)로 커트하도록 해도 된다.

또한, 줄을 사용하는 상기 앰플 커터(31) 대신에, 수소 가스의 불꽃으로 앰플을 용융 커트하도록 해도 된다. 수소 가스의 연소라면 물이 생성될 뿐이므로, 혼합 주사 처리실을 특별히 더럽힐 일은 없다. 또한, 용융 커트이므로 절삭 부스러기가 발생하지 않는다는 이점이 있다.

또한, 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 구부러져 있을 경우에는, 상기 바늘 구부러짐 검지부(36)로 구부러짐을 검지할 수 있으므로, 이 구부러짐 검지 결과를, 바늘 캡에 주사 바늘(11c)을 삽입하는 동작에 이용할 수 있다. 즉, 도 31의 (A)에 도시한 바와 같이, 주사 바늘(11c)의 기부 중심과 바늘 캡(11d)의 입구 중심을 위치 맞춤해서는, 바늘끝이 바늘 캡(11d)의 입구에 들어가지 않는 경우가 있다. 따라서, 바늘끝이 바늘 캡(11d)의 입구 중심에 위치하도록, 주사 바늘(11c)의 구부러짐의 정도에 기초하여 주사 바늘(11c)의 선단이 바늘 캡(11d)의 중심에 위치하도록 양자의 상대 위치를 보정하고, 주사 바늘(11c)의 선단을 바늘 캡(11d)에 넣는다. 그리고, 도중까지 주사 바늘(11c)을 넣은 후, 주사 바늘(11c)의 기부 중심과 바늘 캡(11d)의 입구 중심을 일치시키는 이동 동작을 행하여 끝까지 넣는다. 이 동작은, 예를 들어 제2 로봇 암(22)과 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)를 사용하여 행할 수 있다.

상기 바늘 캡(11d)은, 성형품으로 메이커에 따라서는 약간 변형이 있기 때문에, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바늘 캡(11d)의 개구에 곧장 넣으려고 해도 들어가지 않는 경우가 있다. 도 31의 (B)에 도시한 바와 같이, 상기 주사 바늘(11c)의 축을 비스듬하게 한 상태에서 상기 개구의 중심에 바늘 선단을 위치시키고, 기울어진 상태를 서서히 똑바로 복귀시키면서 깊게 삽입해 가는 것이 바람직하다. 이에 의하면, 바늘끝의 커트면의 방향에 따라서도 다르지만, 적절하게 삽입되는 비율이 높아진다.

상기 실시예에서는, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)을 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 배치했지만, 이것에 제한하지 않는다. 이러한 혼합 주사 장치는, 예를 들어 도 32에 도시한 바와 같이, 일반적인 안전 캐비넷(104A)을 사용하여, 상기 제1, 제2 로봇 암(21, 22)으로서 상치형의 로봇 암(21A, 22A)을 상기 안전 캐비넷(104A)의 밖에 두고, 상기 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)이 상기 안전 캐비넷(104A)의 혼합 주사 처리실 내에 그 개구부로부터 넣도록 한 구조를 채용해도 된다. 또한, 도 29에 나타낸 구조와 마찬가지로, 상기 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을, 본체부(23) 위의 회전 가능한 선회 지지부(28A)에 설치해도 된다. 즉, 상기 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을, 본체부(23)에 선회 축을 가진 쌍팔 로봇으로 할 수도 있다. 또한, 이들 제1, 제2 로봇 암은, 각각 7축 이상으로 구동되는 것일 수도 있다. 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)이 혼합 주사 처리실 내에서 혼합 주사하면, 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)이 약제에 노출될 가능성이 있다. 약제에 노출된 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을 처리하지 않고 혼합 주사 처리실로부터 꺼내면 위험하다. 따라서, 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을 살균등(45)으로 살균 등, 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을 청소하는 처리를 한 후, 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을 혼합 주사 처리실로부터 꺼내는 것이 바람직하다. 또한, 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)은, 혼합 주사 처리실 밖에 넣기 직전에, 혼합 주사 처리실 밖에서, 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을 청소해도 된다. 혼합 주사 처리실 밖에서 부착된 물질을 제거하고 나서 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을 혼합 주사 처리실로 넣기 때문에, 혼합 주사 처리실이 오염되지 않아, 혼합 주사를 안전한 상태에서 행할 수 있다.

또한, 상기 혼합 주사 장치에 있어서, 상기 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)을, 본체부(23)마다 상기 안전 캐비넷(104A)에 근접시키거나, 또한 멀어지게 하기 위한 레일 기구(24)를 설치해 두어도 된다.

또한, 상기 제1, 제2 로봇 암(21A, 22A)의 근방에 배치한 테이블(305) 위에 주사기 등이 세팅된 조정 컨테이너(101A)를 놓아두고, 상기 로봇 암 또는 컨베이어로 상기 조정 컨테이너(101A)를 상기 안전 캐비넷(104A) 내에 운반하도록 해도 된다. 그리고, 혼합 주사 완료의 수액 백을 동일한 조정 컨테이너(101)로 되돌려도 된다.

또한, 환자마다의 약제나 수액 백을 세팅한 조정 컨테이너를 스토커에 저류해 두는 구성을 채용해도 된다. 예를 들어, 도 33에 도시한 바와 같이, 스토커(306)를 설치하고, 환자마다의 약제나 수액 백을 세팅한 조정 컨테이너(101)가 준비되는 대로, 입구(306a)로부터 넣는다. 각 조정 컨테이너(101)에는 환자마다 무선 태그(RFID 등)나 바코드 등이 첨부되어 있어, 어느 환자의 조정 컨테이너(101)가 몇 단째에 스톡되어 있는지를 스토커(306)로 관리해 둘 수 있다. 상기 스토커(306)는, 혼합 주사 처리(1)의 본체부(300)로부터 환자(ID)가 지정되면, 그 환자의 조정 컨테이너(101)를 상기 본체부(300)의 연통 개구(114)의 높이로 이동하여, 예를 들어 컨베이어 등으로 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 연통 개구(114)에 넣는다.

또한, 상기 수액 백(12)으로서는, 유연한 필름체 외에, 경질 소재의 플라스틱 보틀이 있다. 이 플라스틱 보틀은 부풀어 오르지 않기 때문에, 대기압 상태의 플라스틱 보틀 내에 액약을 넣으면, 이 플라스틱 보틀 내가 양압으로 된다. 이렇게 양압이 되면, 간호사가 점적 작업을 위해 플라스틱 보틀의 고무 마개에 바늘을 찔렀을 때에, 플라스틱 보틀 내로부터 액약이 튀어나갈 우려가 있다.

따라서, 상기 플라스틱 보틀로부터 공기 또는 보액을 주사기로 빼내어, 상기 플라스틱 보틀 내를 음압으로 한다. 그리고, 예를 들어 앰플의 액약을 상기 주사기(11)에 빼내고, 이 주사기(11)를 사용하여 액약을 상기 음압 상태의 상기 플라스틱 보틀에 넣는다. 이 주입시의 주사기(11)(플런저(11b)를 시린지 본체(11a)에 압입하고 있는 상태)를 상기 주사기 확인 카메라(42)로 촬상할 수 있다. 이 방법에서는, 상기 플라스틱 보틀 내로부터 공기 등을 빼기 위해서 고무 마개에 바늘을 찌르게 되는 분만큼, 바늘 찌르기 횟수가 증가한다. 또한, 빈 용기를 상기 조정 컨테이너(101)에 세팅해 두고, 상기 빈 용기에 빼낸 보액을 버리도록 해도 된다.

한편, 상기 플라스틱 보틀로부터 공기 또는 보액을 주사기로 빼내지 않고, 예를 들어 앰플의 액약을 상기 주사기(11)에 의해 대기압 상태의 상기 플라스틱 보틀에 넣는 방법을 채용할 수도 있다. 이 경우, 상기 플라스틱 보틀 내는 양압이 되므로, 상기 플라스틱 보틀 내의 공기를 빼내어 대기압 상태로 되돌린다. 이 방법이라면, 상기 공기를 빼내어 대기압 상태로 되돌리기 전의 단계에서, 주사기(11)(플런저(11b)를 시린지 본체(11a)에 압입하고 있는 상태)를 상기 주사기 확인 카메라(42)로 촬상할 수 있다. 또한, 이 방법이라면, 상기 플라스틱 보틀의 고무 마개에 바늘을 찌르는 횟수가 증가하지 않는 이점이 있다.

또한, 상기 플라스틱 보틀을 사용하는 경우의 문제는, 유연한 필름체의 수액 백(12)이 가득히 불룩해져 있는 경우에도 발생한다. 또한, 상기 어느 방법을 채용할지를 처방 내용 정보에 기입해 두고, 이 처방 내용 정보에 기초하여 어느 한 방법이 실행되도록 해도 된다.

도 34는, 상기 제1 로봇 암(21)에서의 상기 용기 유지부(25)의 변형예를 나타내고 있다. 이 용기 유지부(25)는, 한쪽의 파지 갈고리(25a)의 대략 V형의 오목 파지부(25b)에 의한 2점 접촉 및 다른 쪽의 파지 갈고리(25a)의 대략 V형의 오목 파지부에 의한 2점 접촉의 합계 4점 접촉으로 상기 약제 용기(10)의 몸통체부를 유지한다. 그리고, 상기 오목 파지부(25b)는, 예를 들어 상기 파지 갈고리(25a)의 이동 방향(파지 동작 방향)과 직교하는 방향으로 축방향이 설정된 핀(25c)에 지지되어 있어, 상기 파지 동작 방향을 포함하는 면 내에서 회동할 수 있다. 즉, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 약제 용기(10)를 유지할 때에 접촉하는 한 쌍의 오목 파지부(25b)를 갖고 있으며, 한쪽의 오목 파지부(25b)는 동작 가능하게 설치되어 있다. 상기 핀(25c)에 의한 회동 외에, 탄성 부재에 의해 한쪽의 오목 파지부(25b)를 동작 가능하게 설치해도 된다.

상기 약제 용기(10)의 개체마다 진원도에 편차가 있지만, 상기 오목 파지부(25b)를 회동 가능하게 함으로써, 상기 약제 용기(10)의 유지를 적절하게 실시할 수 있다. 또한, 상기 약제 용기(10)의 찌그러짐이나 라벨의 두께에 따라 당해 약제 용기(10)의 유지를 위한 접촉이 적절히 행하여지지 않을 우려가 있어도, 상기 오목 파지부(25b)가 파지 방향 면 내에서 회동함으로써 상기 접촉이 적절하게 행해지도록 되어, 약제 용기(10)의 유지가 적절하게 행하여진다.

도 34에 나타낸 구조에서는, 상기 약제 용기(10)와 접촉함으로써 움직이는 가동부인 상기 오목 파지부(25b)를, 선단측의 앰플 파지부와 기부측의 바이얼 파지부의 양쪽에 설치했지만, 이와 같은 구성에 한정하는 것은 아니다.

상기 혼합 주사 처리실(104) 내에는 부재가 제거 가능하게 설치되어 있고, 적어도 1대의 로봇 암(21, 22)은, 상기 부재의 유무를 확인하기 위해서, 상기 부재를 잡으러 가는 동작을 실행해도 된다. 이에 의하면, 상기 부재를 잡으러 가는 동작을 실행하여 당해 부재가 잡힌 경우에, 당해 부재가 설치되어 있음을 확인할 수 있다. 또한, 상기 부재의 유무를 확인하기 위한 센서도 불필요하게 할 수 있다.

예를 들어, 상기 부재에 대한 잡는 위치는, 미리 좌표 데이터로 등록되어 있어, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 좌표 데이터로 나타내는 부위에 상기 로봇 암을 이동시킨다. 원래 있어야 할 부재가 설치되어 있지 않을 때에는, 상기 용기 유지부(25)의 한 쌍의 파지 갈고리(25a)의 간격이 제로가 된다. 따라서, 상기 파지 갈고리(25a)를 구동하는 상기 모터(251)의 동작 상황(구동 펄스 수, 구동 시간 등)으로부터, 한 쌍의 파지 갈고리(25a)의 간격이 제로 또는 상기 부재의 두께보다 좁다고 판단되는 경우에, 부재가 설치되어 있지 않다고 판단한다. 또한, 상기 부재에는, 상기 칭량계(35) 위에 놓이는 상기 주사기 재치대(35a), 상기 임시 재치 선반(33)에 세팅되는 부재 등이 있다. 상기 동작은, 예를 들어 당해 혼합 주사 장치의 전원 기동 시로부터 혼합 주사 동작의 개시 시까지의 사이에 행하여진다.

상기 혼합 주사 처리실(104)의 예를 들어 상기 바늘 구부러짐 검지부(36) 내에, 도 35에 도시한 바와 같이, 상기 주사기(11)에 설치된 주사 바늘(11c)의 축방향 선단 위치를 검지하는 바늘 선단 검지부(39)가 설치되어 있어도 된다. 이에 의하면, 상기 제2 로봇 암(22)으로의 상기 주사기(11)의 파지 위치로부터 상기 주사 바늘(11c)의 선단까지의 정확한 거리를 판단할 수 있다. 상기 바늘 선단 검지부(39)로서는, 상기 주사 바늘(11c)의 축방향에 직교하도록 발광부(39a)와 수광부(39b)를 구비하는 에리어 센서를 사용할 수 있다. 상기 컨트롤러(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)를 바늘 축방향으로 조금씩 이동시키면서, 상기 바늘 선단 검지부(39)의 출력을 감시하여, 이 출력에 변위가 발생한 시점에서 상기 주사기 조작부(26)의 주사기 파지 위치에 대한 상기 주사 바늘(11c)의 선단 위치를 판단할 수 있다. 그리고, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 주사기 조작부(26)의 주사기 파지 위치에 대한 상기 주사 바늘(11c)의 선단 위치가 예정하는 위치와 상이한 경우에는, 그 차를 보정값으로 해서 이후의 동작을 보정할 수 있다. 이 보정에 의해, 액약의 추출량 정밀도를 높일 수 있다.

또한, 상기 바늘 선단 검지부(39)를 상기 바늘 구부러짐 검지부(36)의 부위 이외에 설치할 수도 있다.

상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기 조작부(26)에 의해 수액 또는 액약을 상기 주사기(11) 내에 흡인할 때에 처방 내용 정보에서 규정되는 액량보다 많은 액량을 흡입하는데 필요한 당김 동작을 실행하도록 해도 된다. 이에 의하면, 상기 플런저(11b)의 선단 고무와 시린지 본체(11a)의 내측과의 마찰에 의해, 상기 선단 고무가 당해 플런저(11b)의 당김량대로 움직여 주지 않는 경우에도, 상기 주사기 조작부(26)에 의해 상기 플런저(11b)의 당김 동작을 실행한 후에, 상기 규정되는 액량이 되는 위치까지 상기 플런저(11b)를 상기 주사기 조작부(26)로 복귀시킴으로써, 상기 규정되는 액량을 시린지 본체(11a) 내에 확실하게 도입할 수 있다. 예를 들어, 사용하는 타입의 주사기의 선단 고무가 2mm 정도 움직이는 경우가 있으면, 처방 내용 정보에서 규정되는 액량을 흡입하는데 필요한 당김량보다 예를 들어 3mm 더 상기 플런저(11b)를 당기도록 미리 설정해 둔다. 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기 조작부(26)에 의해, 수액 또는 액약의 흡입 처리 후에, 상기 플런저(11b)를 3mm 밀어넣는다.

상기 칭량계(35)의 정밀도가 주사기(11) 내에 흡입하는 액량이 많을수록 낮게 되도록 해도 된다. 여기서, 상기 칭량계(35)의 정밀도를 높일수록 계측에 필요로 하는 시간이 길어지는 한편, 상기 주사기(11) 내에 흡입하는 액량이 많을수록 요구되는 정밀도는 낮아진다. 따라서, 상기 칭량계(35)의 정밀도를 주사기(11) 내에 흡입하는 액량이 많을수록 낮게 하면, 액량에 관계없이 상기 칭량계(35)의 정밀도를 고정으로 하고 있을 경우의 계측 시간의 장시간화를 피할 수 있다. 상기 칭량계(35)의 정밀도의 변경은, 당해 칭량계(35)가 본래적으로 가지고 있는 레인지를 전환함으로써 실행할 수 있다. 예를 들어, 상기 컨트롤러(500)는, 처방 내용 정보에 기초해서 주사기(11) 내에 흡입하는 액량을 판단하여, 액량이 50ml를 초과하는 경우에, 제1 레인지를 선택하고, 액량이 50ml 이하인 경우에, 상기 제1 레인지보다 정밀도가 높은 제2 레인지를 선택한다. 물론, 2 단계에 한하지 않고, 3 단계 이상의 전환을 행하도록 해도 된다. 또한, 복수의 약제 용기(10)로부터 액약을 흡인하기 때문에 1개의 주사기(11) 내에서 액량이 단계적으로 늘어나는 경우에는, 그 증가에 따라서 레인지를 변경하도록 해도 된다. 또한, 상기 칭량계(35)의 레인지를 변경하지 않고, 상기 칭량계(35)의 정밀도를 변경하는 것도 가능하다. 예를 들어, 상기 컨트롤러(500)는, 액량이 50ml를 초과하는 경우에, 소수점 이하 1자리째의 수치의 수렴을 기다려서 계량값을 취득하고, 액량이 50ml 이하인 경우에, 소수점 이하 2자리째의 수치의 수렴을 기다려서 계량값을 취득하도록 해도 된다. 또한, 간단히, 측정물의 무게에 따라, 수치의 수렴을 기다리는 자릿수를 변경하도록(가벼울수록 수렴을 기다리는 자릿수를 증가시키도록) 해도 된다.

상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 들어 있는 상기 주사기(11)로 수액 또는 액약을 흡인하는 동작을 하기 이전에, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에서 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 시린지 본체(11a)에 압입하는 동작을 실행하도록 해도 된다. 이에 의하면, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 들어 있는 상기 주사기(11)의 플런저(11b)의 선단과 시린지 본체(11a) 내의 선단측과의 사이에 간극이 존재하고 있었던 경우에도, 당해 간극을 해소할 수 있다. 만일 상기 간극이 존재하고 있었을 경우에는, 수액 또는 액약을 흡인하는 개시점 위치(원점 위치)가 어긋나 있게 되어, 정확한 흡인 동작이 실행되지 않는다. 이에 반해, 상기의 구성이라면, 정확한 흡인 동작을 실행할 수 있다. 또한, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에서 상기 주사기(11)의 플런저(11b)가 시린지 본체(11a)에 완전히 압입되었다는 판단은, 예를 들어 상기 주사기 조작부(26)에서의 상기 플런저 유지부(262)의 상기 이동부(263)의 구동 모터에 발생하는 토크가 소정의 값으로 되었을 경우에 행하도록 하면 된다. 또한, 상기 간극의 해소 동작의 실행 타이밍은, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 들어 있는 상기 주사기(11)로 수액 또는 액약을 흡인하는 동작을 하기 이전이라면 언제든지 좋으며, 예를 들어 상기 주사기(11)에 주사 바늘(11c)을 장착하기 전에 행해도 되고, 주사 바늘(11c)을 장착한 후에 행해도 되는 것이다.

상기 간극의 해소 동작은, 상기 제2 로봇 암(22)이 상기 주사기(11)의 시린지 본체(11a)를 상기 주사기 조작부(26)에 의해 유지한 상태에서, 상기 플런저 유지부(262)의 상기 이동부(263)를 사용하여 행하도록 해도 된다. 이에 의하면, 상기 제2 로봇 암(22)이 본래적으로 행하는 상기 주사기(11)의 시린지 본체(11a)를 유지하는 동작을 살릴 수 있어, 간극 해소의 동작 시간의 단축이 도모된다. 또한, 상기 간극의 해소 동작은, 상기 플런저(11b)의 플랜지부를 유지하는 한 쌍의 파지 갈고리(262a)로 상기 플랜지부를 끼운 상태에서 실행해도 되고, 상기 플랜지부를 끼우지 않고 한 쌍의 파지 갈고리(262a)를 폐쇄한 상태에서, 당해 파지 갈고리(262a)를 상기 플랜지부에 밀어붙여 상기 플런저(11b)를 시린지 본체에 압입하도록 해도 된다.

상기 조정 컨테이너(101)가 상기 혼합 주사 처리실(104)의 외측의 세팅 위치(예를 들어, 상기 트레이용 개구(104a)의 하방)에 세팅되는 구성에 있어서, 상기 컨트롤러(500)는, 이하의 처리를 행하도록 해도 된다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)는, 상기 약제용 트레이(102)를 이동 가능하게 유지하고 있어, 당해 약제용 트레이(102)를 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 면하게 할 수 있다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)에는, 상기 약제용 트레이(102) 및 상기 수액 백(12)이 유지되는 수액 백 유지부(103)가 제거 가능하게 설치되어 있다.

예를 들어, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 세팅 위치에 세팅된 상기 조정 컨테이너(101)로부터 상기 약제용 트레이(102)를 상기 혼합 주사 처리실(104) 내로 이동하는 처리와, 상기 약제용 트레이(102)를 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 남긴 채 상기 조정 컨테이너로부터 상기 수액 백을 바늘 찌르기를 위해 유지하는 유지 동작부인 상기 수액 백 승강 경사부(113)에 상기 수액 백 유지부(103)를 전달하는 처리와, 상기 수액 백 유지부(103)가 없는 상태의 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 세팅 위치로 복귀시키는 처리와, 상기 세팅 위치로 복귀된 상기 조정 컨테이너(101)에 상기 약제용 트레이(102)를 복귀시키는 처리를 행한다.

이에 의하면, 가루약이 들어 있는 약제 용기(바이얼병)(10) 내에 상기 수액 백(12)의 수액을 주사기(11)로 주입하는 처리를 실행하는 경우, 상기 주사기(11)나 약제 용기(10)를 상기 약제용 트레이(102)로부터 취출하는 처리 및 주사기(11)를 상기 제2 로봇 암(22)에 세팅하는 처리 등을 행하고 있는 동안에, 상기 수액 백 승강 경사부(113)에 상기 수액 백 유지부(103)를 전달하는 것이 가능해진다. 상기 주사기(11)로 수액 백(12)으로부터 수액을 흡인할 준비가 되었을 때에는, 상기 수액 백 승강 경사부(113)에 상기 수액 백 유지부(103)를 이미 전달해 두는 것이 가능하므로, 상기 제2 로봇 암(22)에 세팅된 주사기(11)로 상기 수액 백(12)으로부터 수액을 흡인하는 처리를 신속히 실행할 수 있다. 또한, 빈 상기 약제용 트레이(102)를 상기 세팅 위치로 복귀된 상기 조정 컨테이너(101)로 되돌릴 수 있다.

상기 처리는, 가루약이 들어 있는 약제 용기(바이얼병)(10)가 상기 약제용 트레이(102)에 세팅되고 또한 상기 조정 컨테이너(101)에 상기 수액 백(12)이 세팅되었을 경우에만 실행하도록 해도 된다. 또한, 상기 조건의 판단은, 처방 내용 정보에 기초하여, 상기 컨트롤러(500)가 판단할 수 있다. 또한, 상기 실시 형태에서는, 상기 약제용 트레이(102)를 승강시키는 트레이 승강부(112)가 설치되어 있고, 이 트레이 승강부(112)는, 예를 들어 4개의 승강 가능하게 설치된 샤프트(112a)에 의해 상기 약제용 트레이(102)를 밑에서부터 들어올리고 있다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)의 하면에는 상기 4개의 샤프트(112a)가 지나는 관통 구멍이 형성되어 있다. 이로 인해, 상기 샤프트(112a)가 상기 약제용 트레이(102)를 밑에서부터 들어올린 후에 상기 약제용 트레이(102)의 테두리를 지지하는 도시하지 않은 지지 갈고리부를 상기 컨테이너 반송부(110)에 설치해 둔다. 상기 지지 갈고리부는, 예를 들어 전자 솔레노이드 등의 액추에이터에 의해 이동할 수 있다. 상기 약제용 트레이(102)를 상기 지지 갈고리부로 지지한 후, 상기 샤프트(112a)를 강하시킴으로써, 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 컨테이너 반송부(110) 위에서 이동시킬 수 있다. 또한, 상기 조정 컨테이너(101)를 상기 세팅 위치로 복귀시킨 후, 상기 샤프트(112a)를 상승시켜서 상기 약제용 트레이(102)를 지지하고, 상기 지지 갈고리부를 철회한 후, 상기 샤프트(112a)를 강하시킴으로써, 상기 약제용 트레이(102)를 상기 조정 컨테이너(101)로 되돌릴 수 있다. 또한, 상기 컨테이너 반송부(110)에 상기 샤프트(112a)를 받아넘기게 하는 홈을 형성해 두면, 상기 샤프트(112a)를 강하시키지 않고, 상기 약제용 트레이(102)를 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 면하게 한 상태에서 상기 컨테이너 반송부(110)를 이동시킬 수 있다.

상기 약제용 트레이(102)는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 면한 상태(드러난 상태)에서 소정 이상의 하중을 위에서부터 받은 경우에, 하방으로 이동하도록 되어 있어도 된다. 이에 의하면, 예를 들어 상기 제1 로봇 암(21)으로 약제용 트레이(102) 위의 약제 용기(10)를 파지하는 것에 실패하여 상기 약제용 트레이(102)가 하방으로 눌리게 되어도, 상기 약제용 트레이(102)가 하방으로 이동하므로, 상기 약제 용기(10)나 상기 약제용 트레이(102)가 파손되는 사태를 방지할 수 있다. 상기 실시 형태에서는, 도 36에도 나타내는 바와 같이, 상기 약제용 트레이(102)를 승강시키는 트레이 승강부(112)가 설치되어 있고, 이 트레이 승강부(112)는 예를 들어 4개의 승강 가능하게 설치된 샤프트(112a)에 의해 상기 약제용 트레이(102)를 밑에서부터 들어올린다. 또한, 상기 샤프트(112a)는 지지판(112b)에 지지되어 있고, 이 지지판(112b)은 나사 샤프트(112c)에 나사 결합된 너트부가 고정되어 있다. 그리고, 상기 너트부 및 상기 지지판(112b)은, 하중을 위에서부터 받은 경우에 상기 나사 샤프트(112c)를 따라 하방으로 이동한다. 여기서, 상기 나사 샤프트(112c)를 회전하는 모터에 대한 통전을, 상기 약제용 트레이(102)가 상기 트레이용 개구(104a)의 위치로 상승했을 때에 멈춘다고 하면, 상기 소정 이상의 하중은 상기 너트부와 상기 나사 샤프트(112c)와의 기계적인 조건만으로 결정된다. 한편, 상기 모터의 통전을 계속하는 구성을 채용하면, 이 통전의 전력값으로 상기 소정 이상의 하중을 조정하는 것이 가능하다.

상기 약제용 트레이(102)는, 상기 하중이 제거되면 자동으로 상승하여 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 면하는 위치로 복귀되어도 된다. 또한, 상기 모터가 펄스 모터가 아닌 경우에도, 로터리 인코더(112d)를 설치해 둠으로써, 상기 약제용 트레이(102)의 내려감 양을 판단할 수 있다. 이 내려감 양의 분만큼 상기 모터를 구동함으로써, 상기 약제용 트레이(102)는, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 면하는 위치로 복귀된다. 상기 약제용 트레이(102)가 내려갔을 경우에 파지 동작의 재트라이를 행하는 경우에는, 이 재트라이 전에 상기 모터의 구동을 개시하여 상기 약제용 트레이(102)를 규정 위치까지 상승시킨다.

상기 약제용 트레이(102)의 승강은 상기 나사 샤프트(112c)에 의한 기구에 한하지 않고, 벨트 기구 등을 사용하여 행하는 것이 가능하다. 또한, 상기 소정 이상의 하중을 받은 경우의 상기 약제용 트레이(102)의 하방 이동을, 그 승강 장치에 의해 행하는 것이 아니라, 충격 흡수 장치(스프링이나 업소버 등)로 행할 수도 있다. 또한, 상기 약제용 트레이(102)의 테두리를 지지하는 상기 지지 갈고리부를 설치하는 구성을 채용하는 경우에는, 상기 지지 갈고리부를 승강 장치에 의해 승강하도록 해도 되고, 또는 상기 지지 갈고리부에 충격 흡수 장치를 설치해도 되는 것이다.

상기 혼합 주사 처리실(104) 내에 면하고 있는 상기 약제용 트레이(102)의 기울기를 검출하는 기울기 검지 센서를 구비하고 있어도 된다. 예를 들어, 상기 샤프트(112a)가 채용되는 구조에 있어서, 상기 제1 로봇 암(21)이 상기 샤프트(112a)의 외측 위치에서 상기 약제용 트레이(102)를 하방으로 눌렀을 경우, 상기 샤프트(112a)를 지지점으로 하여 상기 약제용 트레이(102)가 기울 가능성이 있다. 상기 기울기 검지 센서를 구비하고 있으면, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 약제용 트레이(102)의 기울기를 검출했을 때에, 에러가 발생한 것으로 하여 소정의 처리를 실행할 수 있다. 상기 기울기 검지 센서로서는, 예를 들어 상기 약제용 트레이(102)의 바닥을 경사로부터 촬상하는 이미지 센서(112e)를 사용할 수 있어, 정상 상태의 트레이 촬상 화상과 경사 상태의 트레이 촬상 화상의 형상 상이로 경사를 판단할 수 있다. 물론, 이러한 광센서에 한정되는 것은 아니다. 또한, 상기 약제용 트레이(102)의 테두리를 지지하는 상기 지지 갈고리부를 설치하는 구성을 채용하는 경우에 있어서, 상기 기울기 검지 센서를 구비하는 것도 유의하다.

도 37에 도시한 바와 같이, 상기 혼합 주사 처리실(104)을 개폐하는 주 도어(301)와, 상기 주 도어(301)의 이면의 주위부에 설치된 도어 패킹(301a)과, 상기 주 도어(301)가 폐쇄되었을 때에 상기 도어 패킹(301a)에 접하도록 상기 혼합 주사 처리실(104)의 하우징(105)에 설치된 하우징 패킹(105a)과, 상기 주 도어(301)에 설치된 가동 갈고리부(301b)와, 상기 가동 갈고리부(301b)가 들어가도록 상기 하우징(105)에 형성된 오목부(105b)와, 상기 가동 갈고리부(301b)의 상태를 검지하는 제1 센서(301c)와, 상기 주 도어(301)가 상기 하우징(105)에 근접한 것을 검지하는 제2 센서(301d)와, 상기 제1 센서(301c)로 상기 가동 갈고리부(301b)가 나와 있는 상태인 것을 검지하고 또한 상기 제2 센서(301d)로 상기 도어가 상기 혼합 주사 처리실(104)의 하우징(105)에 근접한 것을 검지한 경우에, 상기 주 도어(301)가 폐쇄되었다고 판단하는 판단부(상기 컨트롤러(500))를 구비하고 있어도 된다. 또한, 상기 가동 갈고리부(301b)가 상기 오목부(105b)에 들어간 상태에서 상기 주 도어(301)의 확실한 폐쇄 상태가 담보되도록 되어 있다.

이에 의하면, 상기 패킹(301a, 105a)과 상기 가동 갈고리부(301b)와 상기 제1, 제2 센서(301c, 301d)에 의한 비교적 간단한 구조로 상기 주 도어(301)의 개폐를 확실하게 실행할 수 있다. 또한, 상기 가동 갈고리부(301b)를 상기 하우징(105)에 설치하고, 상기 오목부(105b)를 상기 주 도어(301)에 형성할 수도 있다. 또한, 상기 제1, 제2 센서(301c, 301d)로서는 접촉 스위치나 근접 스윗치 등을 사용할 수 있다.

도 38의 (A)는, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구(고무 마개)의 일례를 나타내고 있으며, 가장 외측의 원은 혼합 주사구의 외측 테두리를 나타내고, 가장 내측의 원은 혼합 주사 장치측에서 설정한 바늘 찌르기 실행 위치(12a)이며(해칭 영역), 중간의 원은 당해 혼합 주사구에서 바늘 찌르기 가능한 영역을 나타내고, 상기 가장 내측의 원과 중간의 원과의 사이의 3개의 원은 병 바늘이나 주사 바늘을 간호사 등의 작업자가 찌르기 쉽도록 얇게 되어 있는 포트부이다. 그리고, 도 38의 (B)는, 도 3의 (A)의 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a)의 확대도이며, 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a) 내에서 바늘 찌르기가 예정되는 4개의 원 영역(12b)을 나타내고 있다. 또한, 상기 병 바늘은, 점적용 튜브의 인체측 바늘과 반대측에 위치하는 바늘이다.

상기 병 바늘용의 포트부가 혼합 주사구의 중심으로부터 어긋나 있는 타입에서 설정되는 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a)는, 혼합 주사구의 중심으로부터 상기 포트부의 가장 가까운 부분까지의 거리(r1)를 반경으로 하는 원 영역이 된다. 환언하면, 혼합 주사구의 중심에서부터 상기 포트부의 가장 먼 부분까지의 거리를 r2로 하는 원 영역에서 상기 거리(r1)를 반경으로 하는 원 영역을 제외한 도너츠 형상의 영역을 피하여 주사 바늘(11c)을 찌르도록 하고 있다. 즉, 상기 도너츠 형상의 영역은 당해 혼합 주사 장치에 있어서 바늘 찌르기 금지 영역으로 되어 있다. 상기 중간의 원 내는 작업자에게 있어서 바늘 찌르기가 가능한 영역인데, 당해 혼합 주사 장치에서는, 상기 바늘 찌르기 금지 영역과 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a)가 존재하게 된다. 또한, 상기 혼합 주사구에 있어서, 상기 거리(r2)를 반경으로 하는 원 영역의 외측 영역도 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a)로 해도 된다.

여기서, 사람이 주사기(11)로 바늘 찌르기를 행하는 경우에는, 병 바늘용의 OUT 포트가 되는 부분을 피하여 바늘 찌르기를 행하는 것은 용이하게 할 수 있지만, 본 혼합 주사 장치에서는 상기 OUT 포트의 위치를 판단할 수 없기 때문에, 상기 OUT 포트가 되는 부분을 피하여 상기 도너츠 형상의 영역에 바늘 찌르기를 행할 수는 없다. 즉, 상기 포트의 혼합 주사구의 직경 방향의 위치는 정해져 있지만, 혼합 주사구의 주위 방향에서의 위치는 수액 백(12)마다 상이하다. 이것은, 수액 백(12)에 고무 마개를 장착할 때에, 혼합 주사구의 주위 방향에서의 포트의 위치에 대해서는, 임의로 되어 있기 때문이다. 즉, 혼합 주사구의 360°의 어느 위치에 포트가 있는지 여부는 모른다. 따라서, 혼합 주사구의 중심으로부터 거리(r1)를 반경으로 하는 원 영역인 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a)에서 바늘 찌르기를 실행함으로써, 상기 포트에 바늘 찌르기를 행하는 것을 피할 수 있다.

이와 같이, 본 혼합 주사 장치는, 정확한 바늘 찌르기를 실행하기 위해서, 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구에서의 주사 바늘(11c)의 바늘 찌르기 실행 위치(12a)를 상기 혼합 주사구의 중심을 중심으로 하는 원형 범위에서 선출하는 처리와, 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a) 내에 상기 주사 바늘(11c)을 삽입하는 처리를 행하도록 해도 된다. 또한, OUT 포트가 되는 부분이 혼합 주사구의 중심부에 존재하는 타입에 대해서는, OUT 포트가 되는 중심 원 부분을 제외한 도너츠 형상의 바늘 찌르기 가능 영역 내에서 바늘 찌르기를 행하도록 하면 된다.

또한, 상기 혼합 주사용 연통구(37)에 위치시킨 수액 백(12)의 혼합 주사구를 촬상 카메라로 촬상하여 얻어지는 촬상 화상으로부터 OUT 포트가 되는 부분을 판단하여, OUT 포트를 피하여 바늘 찌르기를 실행하는 구성으로 할 수도 있다. 예를 들어 OUT 포트를 이중 원의 형상으로 하고, 화상 인식에서 이중 원이라고 판단한 영역 내를 OUT 포트로 하여, 이것을 피해 바늘 찌르기를 행한다.

또한, 사용되는 수액 백(12)의 혼합 주사구의 타입마다의 정보(바늘 찌르기 실행 위치(12a)의 종류)는 상기 마스터 테이블에 저장해 둘 수 있다. 또한, 상기 바늘 찌르기 실행 위치(12a) 내에서 바늘 찌르기가 예정되는 원 영역(12b)의 개수나 사용 순서를 상기 마스터 테이블에 저장해 둘 수 있다. 또한, 상기 마스터 테이블에는, 수액 백(12)의 액량, 메이커명, 내용물(생리 식염수, 포도당 등), 혼합 주사구의 고무 마개의 두께 등의 정보도 저장할 수 있다. 또한, 이러한 정보는, 상기 병 바늘용의 포트부가 혼합 주사구의 중심으로부터 어긋나 있지 않은 타입의 수액 백에 대해서도 저장해 둘 수 있다. 예를 들어, 도 42 및 도 43에 도시한 바와 같이, 혼합 주사구로서 (1) 내지 (5)의 5 타입이 있다면, 5종류의 바늘 찌르기 실행 위치의 정보를 상기 마스터 테이블에 저장해 둘 수 있어, 처방 내용 정보에 기초하여, 혼합 주사 처리에서 사용되는 수액 백의 바늘 찌르기 실행 위치를 알 수 있다. 또한, 도 42 및 도 43에서, 해칭된 영역은 바늘 찌르기 실행 위치이며, 이 바늘 찌르기 실행 위치는 사각 범위 내에서 확대하여 도시되어 있다. 이 확대된 바늘 찌르기 실행 위치 중의 숫자가 부기된 원형 부분이 혼합 주사 장치의 바늘 찌르기 부위이며, 복수 회의 바늘 찌르기가 행하여지는 경우에는 숫자가 작은 순서대로 행하여진다. 또한, (1), (4), (5)의 타입에 대해서는 바늘 찌르기 부위가 20군데 존재하는데, 모두에 숫자를 부기하고 있는 것이 아니라, 1 내지 10까지의 숫자를 부기하고, 11 이후는 생략하고 있다. 또한, 상기 바늘 찌르기 부위는 원주 방향으로 등간격으로 형성되어 있다.

또한, 도 39에 도시한 바와 같이, 상기 공급부(클린 벤치)(200)의 개구를 개폐하는 상기 도어(201)가 약간 열린 상태에서, 상기 연통 개구(114)의 도시하지 않은 셔터가 열리면, 상기 컨테이너 반송부(110)가 양압으로 설정되어 있기 때문에, 당해 컨테이너 반송부(110)로부터의 공기가 상기 도어(201)의 개구부로부터 나와서 작업자의 복부에 비교적 강하게 닿는 경우가 있다.

상기 공기 청정 장치(206)에 의한 작업 공간 내로의 공기 공급에 의해 상기 작업 공간 내는 약간 양압으로 되는데, 상기 연통 개구(114)에서의 상기 셔터가 열렸을 때에는, 상기 공기 청정 장치(206)의 공기 공급량을 감소시킨다. 예를 들어, 감소 전을 100％로 하면, 90％ 이상 99％ 이내의 범위로 감소된다.

또한, 상기 공급부(200)의 개구의 하변 구성부에, 메쉬 부재(207) 및 덕트 경로를 설치하고, 상기 연통 개구(114)에서의 상기 셔터가 열렸을 때에, 당해 덕트 경로로부터 공기 흡인을 개시하거나, 또는 공기 흡인량을 많게 하도록 하여, 상기 도어(201)의 개구부로부터 강하게 공기가 나오지 않도록 해도 된다.

도 40은 상기 주사기 조작부(26)에 설치된 상기 제2 파지 갈고리(262b)로 용기(60) 내의 탈지면(61)을 파지하는 모습을 나타내고 있다. 예를 들어, 상기 탈지면(61)이 들어있는 용기(60)는 상기 조정 컨테이너(101)에 세팅되어, 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 임시 재치대 위에 놓인다. 그리고, 상기 수액 백(12) 내로의 액약 주입 처리가 완료된 후, 예를 들어 제1 로봇 암(21)이 상기 용기(60)를 유지한 상태에서, 도 40에 도시한 바와 같이, 제2 로봇 암(22)의 상기 주사기 조작부(26)가 상기 제2 파지 갈고리(262b)를 사용하여 상기 용기(60) 내로부터 상기 탈지면(61)을 집어낸다. 또한, 상기 제2 로봇 암(22)은 상기 탈지면(61)으로 상기 수액 백(12)의 혼합 주사구를 닦는 동작을 실행한다. 그리고, 이 닦기 동작 후, 상기 밀폐 쓰레기 덮개(132a)가 열리고, 상기 제2 로봇 암(22)은 사용 완료된 상기 탈지면(61)을 쓰레기통(131)에 투하한다. 이에 의하면, 상기 혼합 주사구에 부착되어 있던 액약을 상기 혼합 주사 처리실(104) 내에서 제거할 수 있다.

또한, 차광 보존이 필요해지는 약제가 사용되는 경우, 혼합 주사 처리 후에는 사람의 손에 의해 차광 봉투 내에 혼합 주사 완료의 수액 백이 넣어진다. 본 혼합 주사 처리에서도, 상기 수액 백(12)을 차광 주머니에 넣은 상태에서 상기 조정 컨테이너(101)에 세팅하는 것이 가능하다.

또한, 차광 보존이 필요해지는 약제가 사용되는 경우에, 상기 혼합 주사 처리실(104) 내의 조명을 소등하여 혼합 주사 처리를 실행하도록 해도 된다. 단, 감사용 촬영 시에는 상기 혼합 주사 처리실(104) 내를 일시적으로 조명하도록 해도 된다. 사용되는 약제가 차광을 필요로 하는지 여부는, 마스터 테이블에 약제마다의 차광 필요 여부 플래그를 설정해 두고, 차광 필요 여부 플래그가 온일 때에, 상기 소등 처리를 실행하면 된다.

도 41은, 수액 백(12)의 혼합 주사구의 목이 긴 경우에 있어서의 척부(140)에서의 스페이서(143)의 사용을 나타내고 있다. 상기 혼합 주사구의 목이 길기 때문에 혼합 주사구의 헤드부와 상기 척부(140)의 사이에 간극이 발생하면, 바늘 찌르기 시에 수액 백(12)이 움직일 우려가 있다. 상기 간극을 매립하도록 1개 또는 복수의 스페이서(143)를 상기 상측 부재(142)에 장착하면, 상기 수액 백(12)의 이동을 방지할 수 있다. 예를 들어, 상기 상측 부재(142) 및 상기 스페이서(143)에는 서로 끼워 맞추는 볼록부와 오목부가 형성되어 있고, 상기 원기둥 볼록부와 원형 오목부를 끼워 맞춤으로써 상기 장착을 실시할 수 있다.

기재(주사기(11), 주사 바늘(11c), 약제 등)의 사용 순서를 고려하여 상기 약제용 트레이(102)로부터 상기 혼합 주사 처리실(104) 내로의 도입을 행하도록 해도 된다. 이에 의해, 2개의 로봇 암(21, 22)의 동작 대기 상태를 적게 하여 혼합 주사 처리 시간의 단축을 도모하는 것이 가능해진다. 예를 들어, 상기 컨트롤러(500)는, 처방 내용 정보로부터 최초로 사용하는 주사기(11) 및 주사 바늘(11c)을 지득하고, 상기 지득한 주사기(11) 및 주사 바늘(11c)을 화상 인식 결과에 기초하여 상기 약제용 트레이(102)로부터 선출한다. 상기 컨트롤러(500)는, 제1 로봇 암(21)에 최초로 주사 바늘(11c)을 파지시키고, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 주사 바늘(11c)을 세팅시킨다. 이어서, 제1 로봇 암(21)에 주사기(11)를 파지시키고, 이 주사기(11)를 제2 로봇 암(22)의 주사기 조작부(26)에 전달하는 동작을 실행시킨다. 또한, 상기 컨트롤러(500)는, 상기 주사기(11)에 상기 주사 바늘(11c)을 장착하는 동작을 상기 제2 로봇 암(22)에 실행시키고 있는 동안에, 상기 제1 로봇 암(21)에 상기 약제용 트레이(102) 위의 다른 기재를 임시 재치대에 임시로 두는 동작을 병행하여 실행시킨다. 그런데, 도 30에 나타내는 교반 장치(32)에 의해 약제 용기(10)를 교반하면, 교반 전과 후에는, 도 38의 (B)에 나타내는 각 원 영역(12b)의 약제 용기(10)의 주위 방향 위치가 상이한 경우가 있다. 그로 인해, 소정의 원 영역(12b) 이외의 위치에 주사 바늘(11c)이 찔리는 경우를 생각할 수 있다. 이것을 방지하기 위해서, 제1 로봇 암(21)이 약제용 트레이(102)로부터 약제 용기(10)를 취한 후, 약제 용기(10)에 주사 바늘(11c)을 찌를 때까지의 동안에, 제1 로봇 암(21)이 약제 용기(10)를 도 21에 나타내는 2개 롤러(34a)에 태워, 약제 용기(10)에 첨부된 바코드가 판독되었을 때부터 미리 정해진 각도만큼 약제 용기(10)를 회전시킨 후에, 제1 로봇 암(21)이 약제 용기(10)를 파지하는 동작을 한다. 또한, 도 30에 나타내는 교반 장치(32)에 의해 약제 용기(10)를 교반한 후부터 약제 용기(10)에 주사 바늘(11c)을 찌를 때까지의 동안에, 상기와 마찬가지로, 제1 로봇 암(21)이 약제 용기(10)를 도 21에 나타내는 2개 롤러(34a)에 태워, 당해 약제 용기(10)에 첨부된 바코드가 판독되었을 때부터, 미리 정해진 각도만큼 회전시킨 후에, 제1 로봇 암(21)이 약제 용기(10)를 파지하는 동작을 한다. 이렇게 바코드가 판독되었을 때부터 미리 정해진 각도만큼 회전시킴으로써, 주사 바늘(11c)을 찌를 때에는 각 원 영역(12b)의 약제 용기(10)의 주위 방향 위치는 동일해져, 소정의 원 영역(12b) 이외의 위치에 주사 바늘(11c)이 찔리는 것을 방지할 수 있다.

이상, 도면을 참조하여 본 발명의 실시 형태를 설명했지만, 본 발명은 도시한 실시 형태의 것에 한정되지 않는다. 도시한 실시 형태에 대하여 본 발명과 동일한 범위 내에서, 또는 균등한 범위 내에서, 다양한 수정이나 변형을 가하는 것이 가능하다.

1 : 혼합 주사 장치 10 : 약제 용기
11 : 주사기 11a : 시린지 본체
11b : 플런저 11c : 주사 바늘
12 : 수액 백 13 : 쓰레기 수용실 도어
13a : 쓰레기 수용실 131 : 쓰레기통
132 : 쓰레기용 연통 통 132a : 밀폐 쓰레기 덮개
135 : 쓰레기 봉투 14 : 터치 패널 모니터
15 : 조정 컨테이너 취출 도어 21 : 제1 로봇 암
22 : 제2 로봇 암 25 : 용기 유지부
26 : 주사기 조작부 31 : 앰플 커터
32 : 교반 장치 33 : 임시 재치 선반
34 : 약제 바코드 리더 35 : 칭량계
36 : 바늘 구부러짐 검지부 37 : 혼합 주사 연통구
38 : 바늘 삽입 확인 투명 창 41 : 트레이 확인 카메라
42 : 주사기 확인 카메라 43 : 주사 바늘 착탈 장치
44 : 바늘 삽입 확인 카메라 45 : 살균등
101 : 조정 컨테이너 104 : 혼합 주사 처리실
104a : 트레이용 개구 104A : 안전 캐비넷
102 : 약제용 트레이 103 : 수액 백 유지부
110 : 컨테이너 반송부
113 : 수액 백 승강 경사부(유지 동작부)
140 : 척부 300 : 본체부
301 : 주 도어 302 : 주사기 취출 도어
500 : 컨트롤러

Claims (29)

1. 약제 용기를 유지하는 제1 로봇 암과, 주사기를 유지하고, 당해 주사기에 의한 액약의 흡인 및 주입을 행하는 제2 로봇 암과, 적어도 상기 2대의 로봇 암에 의해 혼합 주사 처리가 행하여지는 혼합 주사 처리실과, 적어도 상기 2대의 로봇 암을 동작시켜서, 상기 약제 용기 내의 액약 또는 상기 약제 용기 내에서 생성한 액약을 상기 주사기에 의해 흡인하고, 상기 액약을 상기 주사기에 의해 수액 백 내에 주입하는 처리를 실행하는 제어부를 구비하며,
   상기 제어부는, 상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하여, 상기 혼합 주사 처리실 내에 나타난 상기 주사기를 상기 제1 로봇 암으로 파지하여, 상기 주사기를 상기 제2 로봇 암에 부여하는 동작, 상기 혼합 주사 처리실 내의 임시 재치 선반에 일단 두는 동작을 실행하는 것을 특징으로 하는, 혼합 주사 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제2 로봇 암에는 한 쌍의 갈고리부를 서로 근접 이격시킴으로써 상기 주사기를 유지하는 유지부가 설치되어 있고, 상기 갈고리부의 서로 대향하는 대향면의 상측에, 상기 갈고리의 상단부면으로부터 상기 대향면을 향해 내려가게 경사지는 경사부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는, 혼합 주사 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제2 로봇 암에는 한 쌍의 갈고리부를 서로 근접 이격시킴으로써 상기 주사기의 플런저를 유지하여 당해 플런저를 스트로크 동작시키는 플런저 동작부가 설치되어 있고, 이 플런저 동작부 또는 상기 주사기를 유지하는 유지부는 물품을 파지하는 파지 갈고리도 구비하고 있는 것을 특징으로 하는, 혼합 주사 장치.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 주사기에 설치된 주사 바늘의 구부러짐을 검지하는 바늘 구부러짐 검지부가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는, 혼합 주사 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 구부러짐 검지부는, 상기 제2 로봇 암에 의해 유지되어 이동되는 상기 주사기의 주사 바늘이, 발광부와 수광부를 갖는 광센서의 광선을 차단할 때의 위치 정보를 사용하여 상기 주사 바늘의 구부러짐을 검지하는 것을 특징으로 하는, 혼합 주사 장치.
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