JP5867665B1 - 混注装置 - Google Patents

Abstract

注射器の注射針の針先部の向き又は注射針の傾きを考慮して注射器を使用することが可能な混注装置を提供するため、混注装置（１）は、注射器（１１）で容器（１０）から薬品を吸引して他の容器（１２）に注入する混注処理を実行するものであり、複数の方向から注射器（１１）の注射針（１１ｃ）の針先部（１１ｅ）に光を照射したときの針先部（１１ｅ）の投影像各々の幅を検出し、その検出された投影像各々の幅と前記投影像に対応する光各々の照射方向とに応じて、注射針（１１）の半径方向のうち注射針（１１ｃ）の中心から注射針（１１ｃ）の尖端（１１ｇ）に向かう第１方向を針先部（１１ｅ）の向きとして検出することが可能である。

Description

本発明は、容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置に関する。

バイアル瓶又はアンプルなどの容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液バッグ等の他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１４／０６５１９６号

ところで、この種の混注装置では、注射器の注射針の針曲り量が検出され、輸液バッグなどの混注口に穿刺される際の注射針の針先位置が補正されることがある。しかしながら、この種の混注装置で実行される混注処理では、注射針の針先部の向き又は注射針の傾きが考慮されていなかった。

本発明の目的は、注射器の注射針の針先部の向き又は注射針の傾きを考慮して注射器を使用することが可能な混注装置を提供することにある。

本発明に係る混注装置は、注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、複数の方向から前記注射器の注射針の針先部に光を照射したときの前記針先部の投影像各々の幅を検出する幅検出部と、前記幅検出部によって検出される前記針先部の投影像各々の幅と前記投影像に対応する光各々の照射方向とに応じて、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部と、を備える。

本発明によれば、注射器の注射針の針先部の向き又は注射針の傾きを考慮して注射器を使用することが可能な混注装置が実現される。

図１は、本発明の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉を開けた状態の斜視図である。 図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。 図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。 図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。 図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。 図１８Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部の詳細を示す図である。 図１８Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部の詳細を示す図である。 図１９Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部の詳細を示す図である。 図１９Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部の詳細を示す図である。 図２０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される傾き補正処理の一例を示すフローチャートである。 図２１Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置の傾き補正処理の動作例を示す図である。 図２１Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置の傾き補正処理の動作例を示す図である。 図２１Ｃは、本発明の実施形態に係る混注装置の傾き補正処理の動作例を示す図である。 図２２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理の一例を示すフローチャートである。 図２３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理の一例を示すフローチャートである。 図２４Ａは、注射針の針先部の断面を示す図である。 図２４Ｂは、注射針の針先部の断面を示す図である。 図２４Ｃは、注射針の針先部の断面を示す図である。 図２４Ｄは、注射針の針先部の断面を示す図である。 図２４Ｅは、注射針の針先部の断面を示す図である。 図２５Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｃは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｄは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｅは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｆは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｇは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｈは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２５Ｉは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２６は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用される向き対応情報の一例を示す図である。 図２７Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｃは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｄは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｅは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｆは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｇは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｈは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２７Ｉは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される投影データ取得処理で取得される投影データを示す模式図である。 図２８は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用される向き対応情報の一例を示す図である。 図２９Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるキャップ装着処理を説明するための図である。 図２９Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるキャップ装着処理を説明するための図である。 図３０Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるキャップ装着処理を説明するための図である。 図３０Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるキャップ装着処理を説明するための図である。 図３０Ｃは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行されるキャップ装着処理を説明するための図である。 図３１Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第１穿刺処理を説明するための図である。 図３１Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第１穿刺処理を説明するための図である。 図３１Ｃは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第１穿刺処理を説明するための図である。 図３２Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第２穿刺処理を説明するための図である。 図３２Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第２穿刺処理を説明するための図である。 図３３Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第３穿刺処理を説明するための図である。 図３３Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第３穿刺処理を説明するための図である。 図３４Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第３穿刺処理を説明するための図である。 図３４Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第３穿刺処理を説明するための図である。 図３５Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第３穿刺処理を説明するための図である。 図３５Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第３穿刺処理を説明するための図である。 図３６Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される薬液吸引処理を説明するための図である。 図３６Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される薬液吸引処理を説明するための図である。 図３７Ａは、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理を説明するための図である。 図３７Ｂは、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理を説明するための図である。 図３７Ｃは、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理を説明するための図である。 図３８Ａは、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理を説明するための図である。 図３８Ｂは、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理を説明するための図である。 図３８Ｃは、本発明の他の実施形態に係る混注装置で実行される向き検出処理を説明するための図である。 図３９Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第４穿刺処理を説明するための図である。 図３９Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される第４穿刺処理を説明するための図である。 図４０は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用される所要時間テーブルの一例を示す図である。

以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。また、各実施形態の構成又は処理を組み合わせて他の実施形態を実現することも考えられる。

［第１の実施形態］
まず、図１〜図３６を参照しつつ、本発明の第１の実施形態について説明する。

［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御装置１００、薬品装填部２００、及び混注処理部３００を備える。そして、前記混注装置１では、前記混注制御装置１００により前記混注処理部３００の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の前記薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの容器から輸液容器などの他の容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理の他の例には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの容器に注入する処理、又は注射器で輸液容器などの容器から薬品を吸引して他のバイアル瓶などの容器に注入する処理なども含まれる。即ち、前記輸液バッグに収容されている生理用食塩水又はブドウ糖なども前記混注処理の対象となる薬品の一例である。

［混注制御装置１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御装置１００の概略構成について説明する。前記混注制御装置１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。

なお、本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理の各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御装置１００が、一つの制御部又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。

また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。例えば、前記処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、患者情報、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類や本数等）、及び調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製時間などが含まれる。

前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１によって実行される各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。

ここで、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係を示す情報が前記調製データと共に前記混注装置１に入力されることも考えられる。

また、前記データ記憶部４０４には、例えば注射針マスター、薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。前記注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先部の形状が記憶されている。前記注射針の針先部の形状には、前記注射針の針管の外径、尖端の角度、及びカット面（傾斜面）の長さ等が含まれる。また、前記薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。

さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。

前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作手段を含む。

前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１によって実行される各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。

なお、本発明は、前記混注制御装置１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記混注制御プログラム又は前記混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記混注装置１において前記混注処理の各処理手順を実行する混注方法の発明として捉えてもよい。

前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作手段を含む。

［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。

図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、図３に示すように、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ挿入口１１４により連通されている。

前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示手段である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。

前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０（容器の一例）、注射器１１、及び輸液バッグ１２（容器の一例）などが収容される。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称する。

図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。

また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ、キャップ１１ｄ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。

前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記注射器１１の注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。

前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。

一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。

また、前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。

そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記トレイ挿入口１１４を通じて前記混注処理部３００に供給される。なお、前記薬品装填部２００が、自動的に前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に搬入させるベルトコンベアなどの搬入機構を備えることも考えられる。

［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。

図２〜図４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。

前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。

前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。

前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示手段である。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。

［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、攪拌装置３２、載置棚３３、回転用載置部３３Ａ、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。

［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸〜８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。

図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持して任意の位置に移動させることが可能であると共に、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える保持部の一例である。ここに、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が第１駆動手段の一例であり、前記保持部２６が第２駆動手段の一例である。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。

図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａ、モーター２５１、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５を備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。

また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。

また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。

図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。

前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。

前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。

［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ挿入口１１４から供給される前記トレイ１０１を、左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａまで搬送するトレイ搬送部１１０が設けられている。

ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。

前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。

また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。

前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。

また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。

また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。

［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。

前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。

前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。

そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持
するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。

［撹拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。

二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。

また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記薬品容器１０の回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記薬品容器１０に対して接触又は離間する方向に回動させる。

前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。

前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記薬品容器１０の首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記薬品容器１０が前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記薬品容器１０内の薬品が水平方向に攪拌される。

一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記ローラー３２ａにより前記薬品容器１０が回転され、前記薬品容器１０内の薬品が攪拌される。なお、このとき他方の前記ローラー３２ａは、前記薬品容器１０の回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。

［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして仮置きされる。

［回転用載置部３３Ａ］
回転用載置部３３Ａは、前記注射器１１を周方向に回転させるための作業に用いられ、前記第１ロボットアーム２１がアクセス可能な位置に設けられている。例えば、前記回転用載置部３３Ａは、前記載置棚３３と同様に、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして載置される。そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記注射器１１を前記回転用載置部３３Ａに載置した後、前記注射器１１を周方向に１８０度回転させることが可能である。例えば、前記第１ロボットアーム２１は、下記（ａ）、（ｂ）を繰り返し実行することにより前記注射器１１を周方向に１８０度まで徐々に回転させる。（ａ）前記注射器１１を把持して周方向における一の方向に所定量回転させた後、前記注射器１１を離して前記第１ロボットアーム２１の角度を周方向における他の方向に所定量移動する。（ｂ）前記注射器１１を再度把持し、前記注射器１１を周方向における一の方向に所定回転させる。

［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。

［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。

［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。前記第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。

そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の検出光が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々はオフする。

これにより、前記第２制御部５００では、前記検出光を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りなどを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りなどを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、例えば前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を穿刺する際の針先位置などを調整することが可能である。

［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。

［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。

［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。

［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃの先端が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって、前記キャップ１１ｄと共に前記注射針１１ｃが差し込み可能となる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃが回転される。

前記注射針１１ｃ及び前記キャップ１１ｄ各々には、前記キャップ１１ｄが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃの前記キャップ１１ｄが回転されたときに前記キャップ１１ｄと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。また、前記注射針着脱装置４３では、前記チャック部４３ａによって前記キャップ１１ｄが保持された状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記チャック部４３ａに接近又は離間させることにより前記注射針１１ｃに対する前記キャップ１１ｄの着脱を自動で行うことも可能である。なお、前記注射針着脱装置４３では、前記注射針１１ｃの先端が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。

［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。

［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。

［混注処理］
次に、前記混注装置１において前記混注処理部３００が実行する混注処理の手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の薬品容器に前記薬品を注入する。

［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップ１１ｄが付けられており、前記キャップ１１ｄは前記注射針着脱装置４３で着脱される。また、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置台３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１に装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。

このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップ１１ｄを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップ１１ｄの回転動作によって行われてもよい。

そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。

その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。

ところで、前記調製データ（以下「現在調製データ」という）に基づく現在の前記混注処理が終了したとき、次の前記調製データ（以下「次回調整データ」という）が存在する場合には、続けて前記次回調製データに基づく前記混注処理が実行されることになる。このとき、前記現在調製データに基づく前記混注処理において前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射器１１を廃棄する廃棄処理が終了しても、前記次回調製データに対応する前記トレイ１０１から前記アンプル１０Ａ、前記注射器１１、前記注射針１１ｃなどの器材の前記混注処理室１０４内への取り込み作業が実行されるまでの間は、前記第２ロボットアーム２２が待機状態になることが考えられる。例えば、前記混注装置１では、前記混注処理室１０４において、前記器材載置部１０２が前記第１ロボットアーム２１の可動範囲内であって、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲外に位置している。そのため、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２から前記器材を取り込む作業は前記第１ロボットアーム２１のみが可能である。この場合、前記第２ロボットアーム２２は、前記第１ロボットアーム２１による前記器材の取り込み作業が終了するまで次の作業を実行することができないことになる。そして、前記取り込み作業が完了した後に、前記第２ロボットアーム２２による前記注射針着脱装置４３を用いた前記注射器１１及び前記注射針１１ｃの組み立て作業などが開始されることが考えられる。しかしながら、この場合には、前記第２ロボットアーム２２の待機時間が無駄となり前記混注処理の効率が低下する。

そこで、前記第２制御部５００は、前記現在調製データの次に実行する前記次回調製データが存在する場合には、前記第２ロボットアーム２２を用いて行われる前記廃棄処理と並行して、前記第１ロボットアーム２１を用いた前記取り込み作業を実行しつつ、前記廃棄処理が終了したか否かを判断することが考えられる。なお、前記廃棄処理が終了したか否かの判断タイミングは、例えば前記第１ロボットアーム２１により前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材が、前記アンプルカッター３１、前記撹拌装置３２、前記載置台３３、前記回転用載置部３３Ａ、及び前記薬品読取部３４などに載置されるなどの個別の動作ごとの終了タイミングである。

そして、前記第２制御部５００は、前記廃棄処理が終了したと判断すると、前記取り込み作業を中断し、前記第１ロボットアーム２１を用いて前記注射器１１（シリンジ１１ａ）を前記第２ロボットアーム２２にセットする処理を優先して実行する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を用いて前記取り込み作業を再開する。なお、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記載置台３３に載置されている場合には、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出して前記第２ロボットアーム２２にセットする。また、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２に載置されている場合には、前記器材載置部１０２から前記注射器１１を取り出して前記第１ロボットアーム２１にセットする。

このように、前記第２ロボットアーム２２への前記注射器１１のセットが優先して行われることにより、例えば、その後の前記第２ロボットアーム２２による前記注射器１１及び前記注射針１１ｃの組み立て作業と、前記第１ロボットアーム２１による前記アンプル１０Ａの取り込み作業とが並行して実行可能となる。従って、複数の前記調製データに基づく前記混注処理が連続して実行される場合における前記混注処理の効率が高くなり前記混注処理の所要時間を短縮することが可能となる。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射器１１が前記シリンジ１１ａに前記注射針１１ｃが装着されたものであっても、前記注射器１１の注射針１１ｃから前記キャップ１１ｄを取り外すなどの作業が、前記第１ロボットアーム２１による前記アンプル１０Ａの取り込み作業と並行して実行可能である。

［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置台３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置台３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される。前記攪拌装置３２による攪拌が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。

その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。

なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記輸液バッグ１２から前記輸液を吸引して前記バイアル瓶１０Ｂに注入して攪拌する工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。

ところで、前記バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理においても、前記アンプル１０Ａを使用する混注処理と同様に、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２への前記注射器１１のセットを優先して実行することが考えられる。即ち、前記第２制御部５００は、前記現在調製データの次に実行する前記次回調製データが存在する場合には、前記第２ロボットアーム２２を用いて行われる前記廃棄処理と並行して、前記第１ロボットアーム２１を用いた前記取り込み作業を実行しつつ、前記廃棄処理が終了したか否かを判断する。そして、前記第２制御部５００は、前記廃棄処理が終了したと判断すると、前記取り込み作業を中断し、前記第１ロボットアーム２１を用いて前記注射器１１（シリンジ１１ａ）を前記第２ロボットアーム２２にセットする処理を優先して実行する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記取り込み作業を再開する。

このように、前記第２ロボットアーム２２への前記注射器１１のセットが優先して行われることにより、例えば、その後の前記第２ロボットアーム２２による前記注射器１１及び前記注射針１１ｃの組み立て作業と、前記第１ロボットアーム２１による前記バイアル瓶１０Ｂの取り込み作業とが並行して実行可能となる。従って、複数の前記調製データに基づく前記混注処理が連続して実行される場合における前記混注処理の効率が高くなり前記混注処理の所要時間を短縮することが可能となる。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射器１１が前記シリンジ１１ａに前記注射針１１ｃが装着されたものであっても、前記注射器１１の注射針１１ｃから前記キャップ１１ｄを取り外すなどの作業が、前記第１ロボットアーム２１による前記バイアル瓶１０Ｂの取り込み作業と並行して実行可能である。

［針曲り検知部３６の詳細］
次に、図１８Ａ及び図１８Ｂを参照しつつ、前記針曲り検知部３６の詳細について説明する。ここに、図１８Ａは前記針曲り検知部３６の要部を示す側面図であり、図１８Ｂは前記針曲り検知部３６の要部を示す正面図である。

図１８Ａ及び図１８Ｂに示されているように、前記針曲り検知部３６は、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２と共に第３光センサ３６３を備える。そして、前記針曲り検知部３６は、図１８Ａに示すように、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射針１１ｃが挿入方向Ｒ１１に沿って前記長穴３６ａに挿入された後、前記注射針１１ｃの傾き及び前記注射針１１ｃの針先部の向きを検出するために用いられる。

前記第１光センサ３６１は、検出光Ｌ１を発光する発光部３６１ａ及び前記検出光Ｌ１を受光する受光部３６１ｂを備え、前記受光部３６１ｂで受光される前記検出光Ｌ１の光量が所定の閾値以上であるか否かを検出する。

前記第２光センサ３６２は、検出光Ｌ２を発光する発光部３６２ａ及び前記検出光Ｌ２を受光する受光部３６２ｂを備え、前記受光部３６２ｂで受光される前記検出光Ｌ２の光量が所定の閾値以上であるか否かを検出する。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２は透過型光センサである。

そして、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２は、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２を含む平面であって前記挿入方向Ｒ１１と交差する検出平面における前記注射針１１ｃの位置情報を検出するために用いられる。ここで、前記注射針１１ｃの長手方向と前記挿入方向Ｒ１１とは同じ方向であり、前記検出平面は、前記注射針１１ｃの長手方向と交差する仮想平面である。特に、本実施形態において、前記検出平面は、前記注射針１１ｃの長手方向に垂直な仮想平面である。なお、前記注射針１１ｃの長手方向は、前記注射器１１に装着された前記注射針１１ｃに傾き及び反りなどが生じていない場合における前記注射針１１ｃの長手方向である。また、前記検出平面は、前記注射針１１ｃの長手方向に対して厳密に垂直である場合に限らず、例えば予め定められた許容範囲（例えば±５°以下などの範囲）内で前記注射針１１ｃの長手方向に対して略垂直であればよい。なお、図１８Ｂに示されているように、前記第１光センサ３６１の検出光Ｌ１及び前記第２光センサの検出光Ｌ２は交差しており、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の配置スペースが省減されている。一方、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２は、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２の照射方向が異なる状態で配置されていればよく、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２が交差していなくてもよい。

ここで、本実施形態では、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２が前記針曲り検知部３６に固定されており、前記注射針１１ｃが前記第２ロボットアーム２２によって移動方向Ｒ２１に移動される。そのため、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２としては、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２の幅が前記注射針１１ｃの外径より小さい安価な光センサを用いることが可能である。また、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２として、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２の幅が前記注射針１１ｃの外径以上の光センサが用いられてもよい。

なお、前記混注装置１では、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２と前記注射針１１ｃとが、前記検出平面において前記挿入方向Ｒ１１に垂直な前記移動方向Ｒ２１に相対的に移動可能であれば、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２が移動可能な構成であってもよい。即ち、前記注射針１１ｃが、前記第３光センサ３６３で検出されるまで前記長穴３６ａに挿入された後、前記第２ロボットアーム２２が静止した状態で、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２が移動機構によって移動される構成も他の実施形態として考えられる。なお、前記移動機構には、例えばモーター及びモーターの回転運動を直線運動に変換するラックとピニオンなどが用いられる。

一方、前記第３光センサ３６３は、検出光Ｌ３を発光する発光部３６３ａ及び前記検出光Ｌ３を受光する受光部３６３ｂを備え、前記受光部３６３ｂで受光される前記検出光Ｌ３の光量が所定の閾値以上であるか否かを検出する。即ち、前記第３光センサ３６３は透過型光センサである。そして、前記第３光センサ３６３は、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａ内の予め定められた第１検出位置Ｐ１まで挿入されたことを検出するために用いられる。ここで、前記注射針１１ｃが前記第１検出位置Ｐ１に到達したときの前記注射針１１ｃの位置は、前記注射針１１ｃの曲りの有無又は程度に応じて変化する。そのため、前記第３光センサ３６３の検出光Ｌ３の幅は前記注射針１１ｃの外径よりも大きく、前記第３光センサ３６３は、前記検出平面に到達する前記注射針１１ｃを検出することが可能である。

そして、前記混注装置１では、前記針曲り検出部３６を用いることにより、前記注射針１１ｃの前記検出平面における位置情報を検出することが可能である。ここで、図１９Ａ及び図１９Ｂを参照しつつ、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６１を用いた前記注射針１１ｃの位置情報の検出手法について説明する。なお、図１９Ａは基準部材３６４の一例を示す図、図１９Ｂは前記注射針１１ｃの位置情報の検出方法を説明するための図である。

前記混注装置１では、例えば初期設定時などに、前記注射針１１ｃの位置情報を検出するために用いられる基準データを取得する基準データ取得処理が前記第２制御部５００によって実行される。図１９Ａに示すように、基準部材３６４は、前記基準部材３６４の端面に垂直に設けられた基準針３６４ａ及び基準針３６４ｂを備える。前記基準針３６４ａ及び前記基準針３６４ｂは平行であって、前記基準針３６４ａ及び前記基準針３６４ｂは予め定められた距離Ｅだけ離間している。

そして、前記基準データ取得処理は前記第２制御部５００によって以下の手順で行われる。なお、図１９Ｂに示すように、前記検出平面における前記注射針１１ｃの位置情報は、前記検出平面上で垂直に交差するｘ軸及びｙ軸で定義される。まず、前記第２ロボットアーム２２が制御されて前記保持部２６で前記基準部材３６４が保持される。次に、前記第２ロボットアーム２２によって前記基準部材３６４が移動され、予め定められた基準検出開始位置にセットされる。前記基準検出開始位置は、前記基準針３６４ａ及び前記基準針３６４ｂが前記長穴３６ａ内に挿入されて前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光Ｌ１及び検出光Ｌ２を横断可能な位置である。続いて、図１９Ｂに示されるように、前記第２制御部５００は、前記基準針３６４ａ及び前記基準針３６４ｂが前記移動方向Ｒ２１に沿って前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光Ｌ１及び検出光Ｌ２を横断するように、前記第２ロボットアーム２２による前記基準部材３６４の移動を開始させる。

このとき、前記第２ロボットアーム２２は、前記基準部材３６４を一定速度で移動させる。また、前記第２制御部５００は、前記基準部材３６４の移動開始からのタイマーカウントを開始する。そして、前記第２制御部５００は、前記基準針３６４ａ及び前記基準針３６４ｂにより前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光Ｌ１及び検出光Ｌ２が遮断されたときのタイマー値と前記第２ロボットアーム２２による前記基準部材３６４の移動速度とに基づいて各遮断位置の位置データ（距離データ）を取得する。

具体的に、前記基準針３６４ａにより前記第１光センサ３６１の検出光Ｌ１が遮断される位置ａ１と、前記基準針３６４ｂにより前記第１光センサ３６１の検出光Ｌ１が遮断される位置ａ２との距離Ａが取得される。同じく、前記基準針３６４ｂにより前記第２光センサ３６２の検出光Ｌ２が遮断される位置ｂ１と、前記基準針３６４ａにより前記第２光センサ３６２の検出光Ｌ２が遮断される位置ｂ２との距離Ｃが取得される。そして、前記距離Ａ及び前記距離Ｃが前記基準データとして前記データ記憶部５０４に記憶され、前記基準データ取得処理は終了する。なお、前述したように、前記基準針３６４ａ及び前記基準針３６４ｂは距離Ｅだけ離間しており、前記基準針３６４ａが通過する位置をｘ軸方向における基準点（原点）とすると、前記基準針３６４ｂは、ｘ軸方向の前記基準点から距離Ｅだけ離れた位置を通過することになる。

その後、前記第２制御部５００は、実際に前記注射器１１の注射針１１ｃの位置情報を検出する際には、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１の注射針１１ｃの位置を、予め定められた傾き検出開始位置まで移動させる。前記傾き検出開始位置のｘ軸方向の位置は、前記基準点から距離Ｘｃだけ離れた位置であるとする。なお、前記注射針１１ｃに曲り等が生じていない場合に前記注射針１１ｃが通過する移動経路を本来経路Ｐ１０と称する。一方、前記注射針１１ｃに曲り又は傾きが生じている場合には、前記注射針１１ｃの位置が前記本来経路Ｐ１０からずれることになる。この場合、前記第２ロボットアーム２２によって前記本来経路Ｐ１０上の前記傾き検出開始位置に移動された前記注射針１１ｃの位置も前記本来経路Ｐ１０からずれる。

図１９Ｂでは、前記検出平面における前記注射針１１ｃの位置が前記本来経路Ｐ１０からずれており、ｘ軸方向における前記基準点から距離Ｘｐだけ離れた位置にあるとする。以下、前記第２ロボットアーム２２によって前記移動方向Ｒ２１に移動されるときに前記注射針１１ｃが通過する移動経路を注射針検知経路Ｐ２０と称する。なお、前記距離Ｘｐは、前記注射針検知経路Ｐ２０と前記基準針３６４ａの通過経路とのｘ軸方向の間隔であり、前記距離Ｘｃは、前記本来経路Ｐ１０と前記基準針３６４ａの通過経路とのｘ軸方向の間隔である。即ち、前記基準針３６４ａの通過経路を基準とすると、前記注射針１１ｃのｘ軸方向の曲り成分βはＸｃ−Ｘｐで表される。なお、前記注射針１１ｃのｙ軸方向の曲り成分はαとする。

続いて、前記第２制御部５００は、タイマースタートと同時に前記第２ロボットアーム２２を制御して一定速度で前記移動方向Ｒ２１に前記注射針１１ｃを移動させる。前記第２制御部５００は、このときの前記第２ロボットアーム２２の移動速度と前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光Ｌ１及び検出光Ｌ２が遮断されたときのタイマー値とに応じて、前記注射針１１ｃが注射針検知経路Ｐ２０上の位置ａ３と位置ｂ３とに到達したときの本来経路Ｐ１０上での位置ａ０と位置ｂ０との位置データ（距離データ）を取得することが可能である。ここで、前記位置ａ０から前記位置ａ２の距離をＢ、前記位置ｂ１から前記位置ｂ０の距離をＤとする。

なお、前記注射針１１ｃに曲りが生じていなければ、前記注射針検知経路Ｐ２０は前記本来経路Ｐ１０に一致する（距離Ｘｐ＝距離Ｘｃ）。この場合、前記位置ｂ０と前記位置ｂ３とが一致し、前記位置ａ０と前記位置ａ３とが一致する。ここで、前記距離Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｘｐに着目し、前記注射針１１ｃに曲りが生じていないと仮定すると、「Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×Ｂ／Ａ」の式が得られる。また、上記距離Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｘｐに着目し、前記注射針１１ｃに曲りが生じていないと仮定すると、「Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×Ｄ／Ｃ」の式が得られる。さらに、これらの式から、「Ｂ／Ａ＝Ｄ／Ｃ」が得られる。

ここでは、図１９Ｂに示されているように、前記注射器１１のプランジャ１１ｂ側から見て前記注射針１１ｃの中心に対して前記注射針１１ｃの先端側に曲りが生じており、前記注射針１１ｃの先端側が前記本来経路Ｐ１０から外れた前記注射針検知経路Ｐ２０上を通る場合を想定する。この場合、前記注射針検知経路Ｐ２０上の値である前記距離Ｂ及び前記距離Ｄを、そのまま前記注射針１１ｃの位置を特定するために用いることはできない。具体的に、前記注射針１１ｃのｙ軸方向の曲り成分αが存在している場合には、前記第１光センサ３６１は前記タイマースタートから前記曲り成分αの距離だけ前記位置ａ３より遅れて応答することになるため、前記距離ＢをＢ＋αに補正する必要がある。従って、前記距離Ｘｐを求める式は、「Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｂ＋α）／Ａ」となる。同様に、前記第２光センサ３６２は前記タイマースタートから前記曲り成分αの距離だけ前記位置ｂ３より遅れて応答することになるため、前記距離ＤをＤ−αに補正する必要がある。従って、前記距離Ｘｐを求める式は、「Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｄ−α）／Ｃ」となる。

また、（Ｂ＋α）／Ａ＝（Ｄ−α）／Ｃから、α＝（Ａ×Ｄ−Ｂ×Ｃ）／（Ａ＋Ｃ）となり、前記注射針１１ｃのｙ軸方向の曲り量である前記曲り成分αが求まる。そして、ここで求めた前記曲り成分αを「Ｘｐ＝Ｅ−Ｅ×（Ｂ＋α）／Ａ」に代入すると、前記距離Ｘｐが求まる。さらに、「Ｘｃ―Ｘｐ」の演算を行うと、前記注射針１１ｃのｘ軸方向の曲り成分βが求まる。

これにより、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの針曲り量に基づいて、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓又は前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に穿刺される際の前記注射針１１ｃの位置が補正されるように前記第２ロボットアーム２２を動作させることが可能である。例えば、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓上の狙った位置に穿刺することが可能である。なお、前記針曲り量の導出は、前記注射針１１ｃについて１回行うこととしてもよいし、前記注射針１１ｃを前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に差し込む回数が複数であるときには複数回行うようにしてもよい。また、前記第２制御部５００は、前記針曲り量の導出において、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２を通過するのに要した時間（第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２のオフの時間間隔）から前記注射針１１ｃの太さを判断し、前記注射針１１ｃの誤使用なども判断することも可能である。

ところで、前記タイマースタートによる針位置計測に限らず、ロボットアームの座標位置から前記注射針１１ｃの位置を判断することも可能である。また、前記第１光センサ３６１を前記検出平面内で例えば４５°又は９０°程度回転させる回転板を設け、前記長穴３６ａを遮蔽しないように前記回転板を回転させると、前記第１光センサ３６１を前記第２光センサ３６２の代わりとして用いることが可能になる。この場合、複数回に分けて前記基準針３６４ａ、前記基準針３６４ｂ、又は前記注射針１１ｃが移動されればよい。

また、ここでは２つの前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２を用いて、ｘ軸方向、ｙ軸方向の前記注射針１１ｃの位置情報が検知される場合について説明するが、１つの光センサを用いてｘ軸方向、ｙ軸方向の前記注射針１１ｃの位置情報が検出されることも考えられる。具体的に、ｘ軸方向の位置情報は、図１９Ｂの前記位置ａ１及び前記位置ａ２の間の距離と前記位置ａ３及び前記位置ａ２の間の距離との比から前記距離Ｘｐが求まるので、１つのセンサ（この場合は、第１光センサ３６１）によって検知することが可能である。また、ｙ軸方向の位置情報は、前記第２ロボットアーム２２等によって、前記注射器１１の向きを前記注射器１１の軸周りに９０度回転させて、再度、前記注射針１１ｃを図１９Ｂのように、前記本来経路Ｐ１０に沿って移動させる。この場合も１つの光センサでｘ軸方向の位置情報が検知できるが、前記注射器１１が９０度回転しているため、検知された位置情報は、ｙ軸方向の位置情報となる。

［傾き補正処理］
ところで、前記混注装置１では、前記針曲り検出部３６を用いて前記注射針１１ｃの針曲りを検出することが可能であり、前記注射針１１ｃの針先部の位置ずれを補正することが可能である。しかしながら、前記混注処理では、前記注射針１１ｃの針先部の位置ずれだけではなく、前記注射器１１の注射針１１ｃの傾きを考慮することが望ましい場合がある。例えば、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓に穿刺される際に、前記注射針１１ｃに傾きが生じている場合には、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓に垂直に穿刺されず、前記注射針１１ｃに負荷が作用する。これに対し、前記混注装置１では、前記第２制御部５００によって、後述の傾き補正処理が実行されることにより、前記注射針１１ｃの傾きが適宜補正される。

以下、図２０及び図２１Ａ〜図２１Ｃを参照しつつ、前記混注装置１において、前記第２制御部５００によって実行される傾き補正処理について説明する。なお、前記傾き補正処理は、前記混注処理において、前記注射針１１ｃの針曲りの有無を検出する処理として実行される。

＜ステップＳ１＞
図２０に示すように、ステップＳ１において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１を前記挿入方向Ｒ１１に沿って移動させることにより、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａ内への挿入動作を開始する。

＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇ（図２１Ａ参照）が前記第３光センサ３６３で検出されたか否かを判断する。即ち、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１検出位置Ｐ１に到達したか否かが判断される。ここで、図２１Ａに示すように、前記注射針１１ｃが前記第１検出位置Ｐ１に到達し、前記注射針１１ｃが前記第３光センサ３６３で検出された場合（Ｓ２：Ｙｅｓ側）、処理はステップＳ３に移行する。また、前記注射針１１ｃが前記第３光センサ３６３で検出されるまでの間は（Ｓ２：Ｎｏ側）、前記ステップＳ２の判断処理が繰り返され、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａ内に徐々に挿入される。

＜ステップＳ３＞
ステップＳ３において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａへの挿入動作を停止させる。

＜ステップＳ４＞
ステップＳ４において、前記第２制御部５００は、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２を用いて、前記検出平面上における前記注射針１１ｃの位置情報を検出する。具体的に、図２１Ａに示すように、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１検出位置Ｐ１に到達したときに前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出方向Ｌ１、Ｌ２を含む前記検出平面と交差する前記注射針１１ｃの位置が検出される。なお、この場合の前記検出平面を検出平面Ｄ１と称する。

＜ステップＳ５＞
ステップＳ５において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａへの挿入動作を再開させる。

＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第３光センサ３６３により検出された位置から予め定められた第１距離だけ更に前記長穴３６ａ内に挿入された第２検出位置Ｐ２に到達したか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の移動量に基づいて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１距離だけ挿入されたか否かを判断することが可能である。なお、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第２検出位置Ｐ２に到達したことを検出する光センサを別途備える構成も他の実施形態として考えられる。

ここで、前記注射針１１ｃが前記第１距離だけ挿入されたと判断された場合（Ｓ６：Ｙｅｓ側）、処理はステップＳ７に移行する。また、前記注射針１１ｃが前記第１距離だけ挿入されるまでの間は（Ｓ６：Ｎｏ側）、前記ステップＳ６の判断処理が繰り返され、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａ内に徐々に挿入される。

＜ステップＳ７＞
ステップＳ７において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａへの挿入動作を停止させる。

＜ステップＳ８＞
ステップＳ８において、前記第２制御部５００は、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２を用いて、前記検出平面上における前記注射針１１ｃの位置情報を検出する。具体的に、図２１Ｂに示すように、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第２検出位置Ｐ２に到達したときに前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出方向Ｌ１、Ｌ２を含む前記検出平面と交差する前記注射針１１ｃの位置が検出される。なお、この場合の検出平面を検出平面Ｄ２と称する。前記検出平面Ｄ２は、前記検出平面Ｄ１と平行である。

なお、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第２検出位置Ｐ２に位置する状態で、前記検出平面Ｄ１及び前記検出平面Ｄ２各々に前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２が設けられていることも他の実施形態として考えられる。この場合、前記検出平面Ｄ１及び前記検出平面Ｄ２における前記注射針１１ｃの位置情報を同時に検出することが可能となる。

＜ステップＳ９＞
次に、ステップＳ９において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射針１１ｃの位置ずれ及び傾きを補正する。これにより、前記第２制御部５００は、前記混注処理において前記注射針１１ｃを用いる動作について、前記ステップＳ９における補正後の前記注射針１１ｃの位置情報に基づいて、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などの動作を制御する。このように、前記注射針１１ｃの傾きに基づいて前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などを制御するための処理を実行するときの前記第２制御部５００が姿勢制御部の一例である。なお、前記注射針１１ｃの姿勢とは、例えば前記注射針１１ｃの針先部の向き及び前記注射針１１ｃの傾きのいずれか一方又は両方を含む概念である。

例えば、前記ステップＳ９において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御し、図２１Ｃに示すように、前記注射針１１ｃの前記検出平面Ｄ１における前記注射針１１ｃの位置が前記本来経路Ｐ１０と一致する位置まで前記注射針１１ｃを平行移動させると共に、前記注射針１１ｃの傾きが解消される姿勢まで前記検出平面Ｄ１及び前記注射針１１ｃの交点を中心に前記注射針１１ｃを回転させる。

より具体的に、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１検出位置Ｐ１に位置するときに検出された前記注射針１１ｃの位置ずれ量をｄ１［ａｘ１，ａｙ１］とし、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第２検出位置Ｐ２に位置するときに検出された前記注射針１１ｃの位置ずれ量をｄ２［ａｘ２，ａｙ２］とする。また、前記第１検出位置Ｐ１及び前記第２検出位置Ｐ２のｚ軸方向の距離を距離Ｌ、所定の回転行列をＲとする。この場合、前記第２制御部５００は、前記第１検出位置Ｐ１から前記第２検出位置Ｐ２に向かうベクトルｎ［ａｘ１−ａｘ２，ａｙ１−ａｙ２，Ｌ］のｘ成分及びｙ成分が０になるように、前記検出平面Ｄ１と前記注射針１１ｃとの交点を原点［０，０，０］として前記注射針１１ｃを回転させることによって前記注射針１１ｃの傾きを補正する（Ｒ・ｎ＝ｎ’＝（０，０，ｎｚ））。なお、前記回動及び前記平行移動は並行して行われるが、前記回動が行われた後に前記平行移動が行われること、又は、前記平行移動が行われた後に前記回動が行われることも他の実施形態として考えられる。

さらに、前記傾き補正処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記ステップＳ９の前段で、前記注射針１１ｃの傾きを検出することも可能である。具体的に、ｘｚ平面に投影される前記注射針１１ｃの傾きは、（ａｘ２−ａｘ１）／Ｌで算出され、ｙｚ平面に投影される前記注射針１１ｃの傾きは、（ａｙ２−ａｙ１）／Ｌで算出される。これにより、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの傾きに基づいて、前記注射針１１ｃの傾き量を任意に制御することが可能となる。また、前記注射針１１ｃの傾き検出手法はこれに限らず、例えば前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１検出位置Ｐ１及び前記第２検出位置Ｐ２にそれぞれ位置するときにおける前記注射針１１ｃの位置座標を算出し、その位置座標に基づいて前記注射針１１ｃの傾きが検出されてもよい。例えば、前記検出平面Ｄ１及び前記検出平面Ｄ２各々における前記注射針１１ｃの前記位置ａ３又は前記位置ｂ３の位置座標に基づいて前記注射針１１ｃの傾きが検出可能である。さらに、前記第２制御部５００は、前記検出平面Ｄ１及び前記検出平面Ｄ２において前記注射針１１ｃが前記位置ａ３又は前記位置ｂ３に到達したときの前記第２ロボットアーム２２の座標位置から前記注射針１１ｃの傾きを検出することも可能である。

［向き検出処理］
ところで、図２４Ａに示すように、前記注射器１１の注射針１１ｃの針先部１１ｅには、前記注射針１１ｃの側面視において前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに向けて鋭角なカット面（傾斜面）１１ｆが形成されている。即ち、前記針先部１１ｅにおける前記注射針１１ｃの長手方向に垂直な断面上の前記傾斜面１１ｆの幅が前記注射針１１ｃの長手方向における位置に応じて変化し、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに近づくほど小さくなる。特に、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇは、前記注射針１１ｃを長手方向から見たときに前記注射針１１ｃの外周面上に位置している。そのため、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅにおける前記注射針１１ｃの長手方向に垂直な断面は、前記尖端１１ｇに向けて徐々に小さくなる。具体的に、前記注射針１１ｃは、前記針先部１１ｅが、ランセット、バックカット、セミランセット、又は平研ぎなどの加工手法により形成されている。なお、本実施形態における前記針先部１１ｅとは、前記注射針１１ｃの長手方向において前記カット面１１ｆが形成されている範囲である。換言すれば、前記針先部１１ｅは、前記注射針１１ｃの長手方向に垂直な断面の外周に前記カット面１１ｆが含まれる範囲である。また、本実施形態における前記針先部１１ｅの向きとは、前記注射針１１ｃを長手方向から見たときの前記注射針１１ｃの中心と前記注射針１１ｃの尖端１１ｇとの位置関係を示す指標である。例えば、前記針先部１１ｅの向きは、前記注射針１１ｃを長手方向から見たときの前記注射針１１ｃの中心から前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに向かう方向であって、前記注射針１１ｃの半径方向のうち前記注射針１１ｃの中心から前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに向かう第１方向で表される。即ち、前記針先部１１ｅの向きは、前記注射針１１ｃの長手方向とは異なる概念である。なお、前記針先部１１ｅにおける前記注射針１１ｃの長手方向に垂直な断面において前記カット面１１ｆに対向する方向を前記針先部１１ｅの向きとして捉えてもよい。

そして、本出願の発明者は、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓に穿刺される際に、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きに応じて前記注射針１１ｃの進行方向が変化することを見いだした。例えば、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓に穿刺される際に、その作業を人が行う場合には、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓の内側面に突き当たらないように目視しながら適宜調整することが可能である。しかしながら、前記混注装置１において前記第２ロボットアーム２２によって同様の作業が自動的に実行される場合には、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓に穿刺する際の前記注射針１１ｃの進行方向が変化すると、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓の内側面に突き当たるおそれがある。また、その他、後述するように前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入される際にも問題が生じるおそれがある。

そこで、前記混注装置１では、前記第２制御部５００によって、後述の向き検出処理が実行されることにより、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きとして前記第１方向が検出される。そして、前記混注処理が実行される際には、前記第２制御部５００によって前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などが適宜制御され、各種の処理が実行される。

続いて、図２２〜図２６を参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される向き検出処理の一例について説明する。ここに、係る向き検出処理を実行するときの前記第２制御部５００が向き検出部の一例である。なお、前記向き検出処理は、例えば前記傾き補正処理（図２０）により前記注射針１１ｃの傾きが補正された後に実行される。即ち、ここでは、前記向き検出処理の実行時における前記注射針１１ｃの長手方向が前記挿入方向Ｒ１１と一致しており、前記検出平面が前記注射針１１ｃの長手方向及び前記挿入方向Ｒ１１と垂直な平面であるとする。

ところで、本実施形態では、前記傾き補正処理の終了後に当該向き検出処理が実行される場合について説明する。そのため、前記混注装置１では、前記傾き補正処理における前記注射針１１ｃの傾きの補正は、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されている状態で行われる。そして、当該向き検出処理は、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されている状態で開始される。これにより、前記傾き補正処理及び前記向き検出処理を前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａに挿入して引き抜く一連の動作において実行することができ処理時間が抑制される。一方、前記傾き補正処理における前記注射針１１ｃの傾きの補正が前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａから引き抜かれた後に実行され、当該向き検出処理が前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに再度挿入される際に実行されてもよい。さらに、本実施形態では、前記傾き補正処理及び当該向き検出処理の両方が実行される場合について説明するが、いずれか一方のみが実行されることも考えられる。

＜ステップＳ１０＞
図２２に示すように、前記向き検出処理では、まずステップＳ１０において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１を移動させることにより、前記注射針１１ｃを予め定められた向き検出開始位置に移動させる。前記向き検出開始位置は、前記第３光センサ３６３による検知範囲内であって、前記移動方向Ｒ２１（図１８Ａ参照）における前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２の上流側の位置である。例えば、前記向き検出開始位置は、前記注射針１１ｃの軸中心が前記本来経路Ｐ１０と一致する位置である。なお、このとき前記注射針１１ｃの傾きは前記傾き補正処理で補正されているため、前記注射針１１ｃを前記向き検出開始位置まで正確に移動させることができる。

＜ステップＳ１１＞
ステップＳ１１において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１を移動させることにより、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａからの引き抜きを開始する。即ち、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａへの挿入時の移動方向である前記挿入方向Ｒ１１（図１８Ａ参照）とは反対方向に前記注射針１１ｃが移動される。

＜ステップＳ１２＞
続いて、ステップＳ１２において、前記第２制御部５００は、前記第３光センサ３６３で前記注射針１１ｃが検出中であるか否かを判断する。ここで、前記注射針１１ｃが検出中であると判断されている間は（Ｓ１２：Ｙｅｓ側）、前記ステップＳ１２の判断処理が繰り返し実行される。一方、前記注射針１１ｃが検出されなくなった場合は（Ｓ１２：Ｎｏ側）、処理がステップＳ１３に移行する。

＜ステップＳ１３＞
ステップＳ１３において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａからの引き抜き動作を停止させる。即ち、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１検出位置Ｐ１に到達したときに前記引き抜き動作が停止される。

ここで、前記第１検出位置Ｐ１は、前記検出平面における前記注射針１１ｃの投影像の幅が前記注射針１１ｃの外径と同じになるように予め定められた位置である。具体的に、図２４Ａに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅは、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに向けて鋭角な前記カット面１１ｆを有する。これに対し、図２４Ｂに示すように、前記カット面１１ｆが形成されていない前記注射針１１ｃの位置Ｐ１１の断面は円形状である。前記第１検出位置Ｐ１は、前記注射針１１ｃの前記カット面１１ｆが形成されていない前記位置Ｐ１１が前記検出平面に位置するときの前記尖端１１ｇの位置である。

＜ステップＳ１４＞
そして、ステップＳ１４において、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１１における投影データを取得するために投影データ取得処理を実行する。ここで、図２３を参照しつつ、前記投影データ取得処理の一例について説明する。

［投影データ取得処理］
＜ステップＳ３１＞
まず、ステップＳ３１において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射針１１ｃを前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２に横断させる横断動作を開始させる。即ち、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射針１１ｃが前記移動方向Ｒ２１（図１８Ａ参照）に沿って移動される。ここに、前記移動処理を実行するときの前記第２制御部５００が第１移動処理部の一例である。

＜ステップＳ３２＞
前記注射針１１ｃの移動中、ステップＳ３２では、前記第２制御部５００が、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出結果を時系列情報と共に、前記ＲＡＭ５０３に順次記録する。これにより、前記注射針１１ｃが前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２を横断する際に、前記ＲＡＭ５０３に前記注射針１１ｃの投影データが蓄積される。ここに、前記第１光センサ３６１による検出結果として蓄積される前記投影データは、前記第１光センサ３６１の発光部３６１ａから前記針先部１１ｅに前記検出光Ｌ１を照射したときの前記針先部１１ｅの投影像を表すデータである。同じく、前記第２光センサ３６２による検出結果として蓄積される前記投影データは、前記第２光センサ３６２の発光部３６２ａから前記針先部１１ｅに前記検出光Ｌ２を照射したときの前記針先部１１ｅの投影像を表すデータである。即ち、前記投影データ取得処理では、前記注射針１１ｃの長手方向に交差する前記検出平面において複数の方向から前記注射針１１ｃの針先部１１ｅに光を照射したときの前記針先部１１ｅの投影像各々の幅が検出される。このようにして、前記注射器１１の注射針１１ｃの針先部１１ｅを前記検出平面において複数の投影方向に投影したときの前記針先部１１ｅの投影像各々の幅を検出するための処理を実行するときの前記第２制御部５００が幅検出部の一例である。

＜ステップＳ３３＞
その後、ステップＳ３３において、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃが予め定められた検出終了位置まで移動したか否かを判断する。前記検出終了位置は、少なくとも前記注射針１１ｃが前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２の横断が終了する位置として予め設定される。ここで、前記注射針１１ｃが前記検出終了位置まで移動したと判断されると（Ｓ３３：Ｙｅｓ側）、処理がステップＳ３４に移行する。なお、前記注射針１１ｃが前記検出終了位置まで移動したと判断されなければ（Ｓ３３：Ｎｏ側）、処理が前記ステップＳ３２に戻される。

＜ステップＳ３４＞
そして、ステップＳ３４では、前記第２制御部５００により、前記第２ロボットアーム２２が制御され、前記注射針１１ｃの横断動作が停止される。

なお、ここでは２つの前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２を用いて、前記注射針１１ｃの投影像の幅が検出される場合について説明するが、１つの光センサを用いて、前記注射針１１ｃの投影像の幅が検出されることも考えられる。具体的には、前記第２制御部５００は、前記第１光センサ３６１のような一つの光センサの向き（光センサによる光の照射方向）と前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向き（前記注射針１１ｃにおける前記第１方向）との関係を相対的に変化させることが考えられる。この場合、前記針先部１１ｅは、前記光センサの向きと前記針先部１１ｅの向きとが相対的に変化することにより、前記光センサの発光部によって複数の方向から投影されることになる。

例えば、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記移動方向Ｒ２１に沿って移動させながら、前記第１光センサ３６１を用いて前記注射針１１ｃの投影像の幅を検出した後、前記第１光センサ３６１を９０度回転させて、再度、前記注射針１１ｃを前記移動方向Ｒ２１に沿って移動させながら、前記第１光センサ３６１を用いて前記注射針１１ｃの投影像の幅を検出することが考えられる。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が第２移動処理部の一例である。この場合でも、前記第２制御部５００は、前記第１光センサ３６１の向き（前記第１光センサ３６１による光の照射方向）及び前記注射針１１ｃの向き（前記注射針１１ｃにおける前記第１方向）の関係が相対的に変化した異なる状態における前記第１光センサ３６１の検出結果に基づいて、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅに複数の方向から光を照射したときの前記針先部１１ｅの投影像各々の幅を検出することが可能である。なお、この場合、前記照射方向は、前記第１光センサ３６１の向きと前記針先部１１ｅの向きとの相対的な位置関係であって、例えば前記第１光センサ３６１の回転角度（０度及び９０度）によって特定されることが考えられる。

＜ステップＳ１５＞
前記投影データ取得処理が終了すると、図２２に戻り、ステップ１５において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃを前記向き検出開始位置まで戻す。

＜ステップＳ１６＞
そして、ステップＳ１６において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａからの引き抜き動作を再開させる。

＜ステップＳ１７＞
その後、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが予め定められた第２距離だけ引き抜かれた第３検出位置まで到達したか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２の移動量に基づいて前記注射針１１ｃの前記第２距離の移動を判断する。さらに、前記注射針１１ｃが前記第３検出位置に到達したことを検出する光センサを備える構成も他の実施形態として考えられる。

ここで、前記第３検出位置は、前記検出平面における前記注射針１１ｃの投影像の最大幅が、前記注射針１１ｃの外径の半分未満になるように予め定められた位置である。図２４Ｂに示すように、前記針先部１１ｅが形成されていない前記注射針１１ｃの位置Ｐ１１の断面は円形状であるが、図２４Ｃ〜図２４Ｅに示すように、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに進むに従って断面形状が小さくなる。

具体的に、図２４Ｄに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅのカット面１１ｆの中央である位置Ｐ１３の断面は半円形状である。また、図２４Ｃに示すように、前記位置Ｐ１３より前記位置Ｐ１１側に近い前記位置Ｐ１２の断面は半円より大きい。さらに、図２４Ｅに示すように、前記位置Ｐ１３より尖端１１ｇ側に近い前記位置Ｐ１４の断面は半円より小さい。そのため、前記第３検出位置は、前記注射針１１ｃにおける前記位置Ｐ１３より前記尖端１１ｇ側に近い位置が前記検出平面に位置するときの前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの位置である。以下、本実施の形態では、前記第３検出位置が、前記注射針１１ｃのカット面１１ｆの前記位置Ｐ１４が前記検出平面に位置するときの前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの位置である場合を例に挙げて説明する。なお、前記注射針１１ｃのカット面１１ｆにおいて断面形状が半円より小さくなる前記位置Ｐ１４は、前記注射針１１ｃごとに既知であり、前記注射針マスターに記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針マスターを参照して前記カット面１１ｆの断面形状が半円より小さくなる位置が前記検出平面に位置するように前記第２距離を適宜変更することが考えられる。これにより、複数種類の前記注射針１１ｃについて当該向き検出処理による前記針先部１１ｅの向き検出が実現される。なお、前記第２距離が十分に小さければ、前記第２距離が常に一定の値として設定されていることも考えられる。

そして、前記ステップＳ１７において、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第２距離移動したと判断した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ側）、処理をステップＳ１８に移行させる。また、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第２距離移動するまでの間は（Ｓ１７：Ｎｏ側）、前記ステップＳ１７の判断処理が繰り返され、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａ内から徐々に引き抜かれる。

＜ステップＳ１８＞
ステップＳ１８において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃの前記長穴３６ａからの引き抜き動作を停止させる。

＜ステップＳ１９＞
続いて、ステップＳ１９において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１４と同様の前記投影データ取得処理を実行する。このとき、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの前記位置Ｐ１４に前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２が照射されている。そのため、前記ステップＳ１９では、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの前記位置Ｐ１４に対応する投影データが取得されることになる。

＜ステップＳ２０＞
そして、ステップＳ２０において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１４及び前記ステップＳ１９において前記投影データとして検出され、前記ＲＡＭ５０３に蓄積された前記注射針１１ｃの投影像各々の幅と前記投影像に対応する検出光各々の照射方向とに応じて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを検出する。具体的に、前記第２制御部５００の前記ＲＯＭ５０２には、前記注射針１１ｃの投影データと前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きとの関係が予め定められた向き対応情報が記憶されており、前記第２制御部５００は、前記向き対応情報と前記投影データ各々とに基づいて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定する。

ここで、本実施形態では、前記投影データを検出したセンサが前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２のいずれであるかを示す情報と前記投影像の幅とが対応付けられた情報が前記投影データとして前記ＲＡＭ５０３に蓄積される。即ち、前記投影データを検出したセンサが前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２のいずれであるかを示す情報が前記照射方向を示す情報として記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記投影データに含まれる前記投影像各々の幅と前記投影像に対応する検出光の照射方向（第１光センサ３６１又は第２光センサ３６２による光の照射方向）とに応じて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定することが可能である。

ここに、図２５Ａ〜図２５Ｉは、前記投影データの一例を示す模式図であり、図２６は、前記向き対応情報の一例を示す図である。図２５Ａに示すように、前記ステップＳ１４で前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサを用いて検出される前記注射針１１ｃの全周を含む投影像の幅は、時間Ｔ１〜時間Ｔ３に対応する幅ｄ０であって、前記注射針１１ｃの外径に相当する幅である。なお、前記時間Ｔ１〜Ｔ３は、前記注射針１１ｃの移動中に時系列でＴ１、Ｔ２、Ｔ３の順に到来する時点である。一方、前記ステップＳ１９で前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサを用いて検出される前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅は、前記幅ｄ０よりも小さくなる。なお、前記幅ｄ０の値は、前記時間Ｔ１〜前記時間Ｔ３の間隔と前記投影データの取得時の前記第２ロボットアーム２２の移動速度とに基づいて算出可能である。そして、前記向き対応情報では、前記ステップＳ１４で取得された前記投影データを基準として、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが定義される。

具体的に、図２５Ｂに示す例では、前記注射針１１の針先部１１ｅの断面において、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記第１光センサ３６１の受光部３６１ｂと前記第２光センサ３６２の発光部３６２ａとの間（図２５Ｂにおける右方向）に向けられており、前記注射針１１ｃのカット面１１ｆが前記第１光センサ３６１の発光部３６１ａと前記第２光センサ３６２の受光部３６２ｂと間（図２５Ｂにおける左方向）に向けられている。即ち、前記注射針１１を長手方向から見たときに前記注射針１１ｃの中心と前記尖端１１ｇとの位置関係は、前記注射針１１ｃの中心から見て前記受光部３６１ｂと前記発光部３６２ａとの間の方向（図２５Ｂにおける右方向）に前記尖端１１ｇが位置する状態である。この状態を前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向き、即ち前記注射針１１ｃにおける前記第１方向が０度の状態とする。この場合、前記ステップＳ１９で取得された前記投影データでは、前記第１光センサ３６１で検出される前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅と前記幅ｄ０との差は小さく、前記時間Ｔ２よりも前記時間Ｔ３側に存在する前記注射針１１ｃの投影像の割合が高い状態となる。また、前記第２光センサ３６２で検出される前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅と前記幅ｄ０との差は小さく、前記時間Ｔ２よりも前記時間Ｔ１側に存在する前記注射針１１ｃの投影像の割合が高い状態となる。

そして、図２６に示す例では、前記注射針１１ｃの投影像が、前記時間Ｔ２を指標として、前記時間Ｔ２よりも前記時間Ｔ１側に存在する割合が高い場合に検出位置が「上」、前記時間Ｔ２よりも前記時間Ｔ３側に存在する割合が高い場合に検出位置が「下」、前記時間Ｔ２から前記時間Ｔ１側及び前記時間Ｔ３側に存在する割合の差が小さい場合に検出位置が「中央」と定義されている。また、図２６に示す例では、前記投影データにおける前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅と前記幅ｄ０との差分の程度が「大」、「中」、「小」の３段階で定義されている。特に、図２６に示す例では、前記第１光センサ３６１の投影データである旨が、前記第１光センサ３６１の発光部３６１ａから前記針先部１１ｅに向かう照射方向を示す情報として扱われている。同じく、図２６に示す例では、前記第２光センサ３６２による投影データである旨が、前記第２光センサ３６２の発光部３６２ａから前記針先部１１ｅに向かう照射方向を示す情報として扱われている。

次に、図２５Ｃでは、図２５Ｂに示す状態から前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向が図２５Ｂにおいて反時計回りに４５度回転した状態で前記ステップＳ１９により取得される前記投影データの一例が示されている。この状態では、図２５Ｃ及び図２６に示すように、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「小」、検出位置が「中央」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「大」、検出位置が「上」となる。即ち、図２６に示すように、この結果と前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きとを予め対応付けておくことにより、前記第２制御部５００は、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出結果に応じて、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが「４５度」であると特定することが可能である。

一方、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが０度である場合（図２５Ｂ参照）、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「下」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「上」となる。このような場合には、前記投影データにおける前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅と前記幅ｄ０との差分が小さいため、前記針先部１１ｅの向きを特定することが困難である。そのため、本実施形態では、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データ各々における前記幅の差分がいずれも「大」でない場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定できないと判断する。一方、前記第１光センサ３６１又は前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データにおける前記幅の差分が「大」である場合、前記第２制御部５００は、前記投影データと前記向き対応情報とに基づいて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定する。これにより、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きの検出精度が高まる。なお、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが０度である場合（図２５Ｂ参照）にも、図２６に示されている前記第１光センサ３６１又は前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データと前記向き対応情報とに基づいて前記針先部１１ｅの向きを特定することも他の実施形態として考えられる。

図２５Ｄ〜図２５Ｉでは、図２５Ｃに示す状態から前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向が図２５において反時計回りに４５度間隔で回転した状態で前記ステップＳ１９により取得される前記投影データの一例が示されている。

具体的に、図２５Ｄに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが９０度である場合、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「上」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「上」となる。この場合、前記針先部１１ｅの向きが特定されないと判断される。

また、図２５Ｅに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが１３５度である場合、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「大」、検出位置が「上」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「小」、検出位置が「中央」となる。この場合、前記針先部１１ｅの向きが「１３５度」であると特定される。

また、図２５Ｆに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが１８０度である場合、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「上」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「下」となる。この場合、前記針先部１１ｅの向きが特定されないと判断される。

また、図２５Ｇに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが２２５度である場合、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「小」、検出位置が「中央」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「大」、検出位置が「下」となる。この場合、前記針先部１１ｅの向きが「２２５度」であると特定される。

また、図２５Ｈに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが２７０度である場合、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「下」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「中」、検出位置が「下」となる。この場合、前記針先部１１ｅの向きが特定されないと判断される。

また、図２５Ｉに示すように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが３１５度である場合、前記第１光センサ３６１で得られる前記投影データでは、幅の差分が「大」、検出位置が「下」となり、前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データでは、幅の差分が「小」、検出位置が「中央」となる。この場合、前記針先部１１ｅの向きが「３１５度」であると特定される。

このように、前記混注装置１では、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが９０度の間隔で、前記第１光センサ３６１又は前記第２光センサ３６２で得られる前記投影データにおける前記幅の差分が「大」となる。

なお、本実施形態では、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅を検出する際に、前記注射針１１ｃの長手方向の前記検出位置Ｐ１４における前記注射針１１ｃの投影データが取得される。そのため、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅の差分が「大」となる状態を検出することが可能である。これに対し、例えば、前記注射針１１ｃの長手方向の前記検出位置Ｐ１３における前記注射針１１ｃの投影データが取得されることも考えられる。この場合に得られる前記投影データの一例が図２７Ａ〜図２７Ｉに示されており、この場合に使用される前記向き対応情報の一例が図２８に示されている。なお、図２７Ａ〜図２７Ｉ及び図２８については、図２５Ａ〜図２５Ｉ及び図２６と同様に考えればよいため詳細な説明は省略するが、この場合には、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅の差分が「大」となる状態が検出されず、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅の差分が「中」となる状態に応じて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定することになる。そのため、前記検出位置Ｐ１４における前記注射針１１ｃの投影データ（図２５Ａ〜図２５Ｉ、図２６参照）を用いる場合の方が高い検出精度で前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出される。

＜ステップＳ２１＞
その後、ステップＳ２１では、前記第２制御部５００が、前記ステップＳ２０において前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが特定されたか否かに応じて処理を分岐する。具体的に、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが特定された場合は（Ｓ２１：Ｙｅｓ側）、当該向き検出処理を終了する。一方、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが特定されなかった場合（Ｓ２１：Ｎｏ側）、前記第２制御部５００は、処理をステップＳ２２に移行させる。

＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２では、前記ステップＳ１５と同様に、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃを前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２の横断前の前記向き検出開始位置まで戻す。

＜ステップＳ２３〜Ｓ２５＞
次に、ステップＳ２３において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射針１１ｃを前記注射針１１ｃの中心を軸に予め定められた所定角度だけ回転させる。その後、ステップＳ２４〜Ｓ２５において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１９〜Ｓ２０と同様に、前記投影データ取得処理を実行し、前記投影データに基づいて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向を特定する。

ここで、前記混注装置１において、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２は、前記検出光Ｌ１及び前記検出光Ｌ２が垂直に交わるように配置されている。そして、前記所定角度は４５度に定められている。これにより、前記ステップＳ２３で得られる前記投影データは、前記ステップＳ１９で得られる前記投影データと４５度ずれたものとなる。そのため、前記混注装置１では、前記ステップＳ２０及び前記ステップＳ２５のいずれかにおいて、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが前記向き対応情報において特定されることになる。即ち、最大でも２回の前記投影データの取得処理によって前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを検出することができる。

なお、前記所定角度が４５度未満であって、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが特定されるまでの間、前記ステップＳ２２〜Ｓ２５を繰り返し実行することも他の実施形態として考えられる。例えば、１０度又は１５度などの間隔で前記注射針１１ｃを回転させながら前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの前記位置Ｐ１４における投影データを取得し、その投影データに基づいて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定することが考えられる。

また、二組の前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２が４５度ずれた位置に設けられる構成も考えられる。即ち、４５度間隔で合計４つの透過型光センサが配置される構成が考えられる。この場合には、前記ステップＳ１９及び前記ステップＳ２４で検出される投影データを前記注射針１１ｃの一度の移動によって同時に検出することが可能となり、処理時間を短縮することが可能である。

以上説明したように、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記向き検出処理を実行することにより、前記針曲り検知部３６を用いて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを示す前記第１方向を検出することが可能である。特に、前記混注装置１では、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２を用いた簡素で安価な構成により前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを検出することができる。なお、本実施形態では、前記注射針１１ｃの傾き及び前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが共に検出される場合を例に挙げて説明した。一方、前記注射針１１ｃの傾き及び前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きのいずれか一方のみが検出される構成も他の実施形態として考えられる。

そして、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、前記混注処理において、前記注射器の向き検出処理によって検出された前記注射器１１の注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを示す前記第１方向を考慮して前記注射針１１ｃの姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する各種の処理を実行することが可能である。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が姿勢制御部の一例である。以下、前記混注処理において前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを考慮して前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などが制御される各種の処理の一例について説明する。なお、前記注射針１１ｃの姿勢は、例えば前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向き及び前記注射針１１ｃの傾きなどである。

ところで、前記混注装置１において、以下で説明する各種の処理を実行するためには、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが予め検出される必要があるが、その手法は、前記向き検出処理で説明した手法に限らない。例えば、前記第２制御部５００が、前記注射器確認カメラ４２などのカメラを用いて前記注射針１１ｃを撮影し、その撮影画像に基づいて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを検出することも考えられる。このような検出を行うときの前記第２制御部５００も向き検出部の一例である。また、前記混注装置１で使用される前記注射器１１が前記第２ロボットアーム２２によって保持された状態における前記注射器１１の注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが既定の向きとなるような構成である場合にも、前記第２制御部５００が下記の各処理を実行可能である。

［キャップ装着処理］
まず、図２９Ａ、図２９Ｂ、及び図３０Ａ〜図３０Ｃを参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行されるキャップ装着処理の一例について説明する。

前記第２制御部５００は、前記混注処理において、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記保持部２６で保持されている前記注射器１１の前記注射針１１ｃを、前記注射針着脱装置４３で保持されている前記キャップ１１ｄに挿入することがある。例えば、前記注射針１１ｃを破棄する際には、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入されて前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄが装着される。また、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入された状態で前記シリンジ１１ａ内の空気抜きを行う場合にも、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入される。なお、図２９Ａ及び図２９Ｂに示すように、前記注射針着脱装置４３には、前記キャップ１１ｄが挿通される円形状の開口が形成された開口部４３１と、前記キャップ１１ｄの尖端１１ｇが押し当てられる円形状の凹部を有する押し当て部４３２と、前記キャップ１１ｄを保持可能な一対の保持部４３３とが設けられている。ここに、前記注射針着脱装置４３がキャップ保持部の一例である。

まず、図３０Ａに示すように、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１と前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２とが一致する状態で、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入される場合について検討する。なお、一般に、前記キャップ１１ｄの内側面と前記注射針１１ｃの外径との隙間は小さい。そのため、前記キャップ１１ｄの内側面に前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが近いほど、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの内側面に接触しやすい。

これに対し、前記混注装置１では、前記第２ロボットアーム２２で保持されている前記注射器における前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出可能である。そこで、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、図３０Ｂに示すように、前記注射針着脱装置４３で保持された前記キャップ１１ｄに前記注射針１１ｃが挿入される際に、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向に基づいて、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１よりも前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２側に位置するように前記注射針１１ｃと前記キャップ１１ｄとの相対的な姿勢及び位置などを制御する。即ち、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１と前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２との距離よりも、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇと前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２との距離が短くなるように、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などを制御する。例えば、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２と一致するように、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などが制御される。具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１を、前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２に対して、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅに対向する方向に予め定められた所定量だけ移動させることが考えられる。また、前記制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記注射針１１の中心Ｐ２１を軸に回転させることによって、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１よりも前記注射針１１の尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの中心Ｐ２２側に近づくように制御することも考えられる。

これにより、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入される際に、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの内側面に接触しにくくなる。そのため、例えば前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｄに挿入する際の速度を従来に比べて速めることも可能である。

ところで、図３０Ｃに示すように、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度をθ１、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１と前記キャップ１１ｄの内側面との成す角度をθ２としたとき、角度θ２＞角度θ１の関係が成立する場合には、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの内側面に突き当たりやすくなる。そのため、前記第２制御部５００は、角度θ２≦角度θ１の関係が成立するように、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向に基づいて、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記キャップ１１ｄに対する前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などを制御することが考えられる。これにより、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄ内に挿入される際に、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記キャップ１１ｄの内側面に突き当たることが防止される。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１を、前記ＲＯＭ５０２に記憶されている前記注射針マスターから取得することが考えられる。また、前記第２制御部５００が、前記針曲り検知部３６を用いて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１を検出可能な構成も考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜く際に、複数の時点で前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影像の幅を検出し、その幅の変化量（傾き）に基づいて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１を検出することが可能である。また、後述するように、検出範囲が前記注射針１１ｃの外径以上であるＣＣＤのような光センサを備える構成では、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜きながら前記光センサを用いて前記注射針１１ｃの幅の変化を監視し、前記注射針１１ｃの移動量と前記注射針１１ｃの投影像の幅の変化量との関係に基づいて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１を検出することも可能である。また、前記注射針着脱装置４３を用いて前記キャップ１１ｄを傾けることが可能な構成であれば、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向に基づいて、前記注射針着脱装置４３を用いて前記キャップ１１ｄに対する前記注射針１１ｃの傾きを制御することも考えられる。

なお、前記注射針１１ｃが前記キャップ１１ｄに挿入される前に前記傾き補正処理が実行されるとき、既に前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが特定されている場合には、前記第２制御部５００が、前記傾き補正処理において、角度θ２≦角度θ１の関係が成立するように、前記注射針１１ｃの傾きを補正することが考えられる。例えば、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きは、前記向き検出処理で説明した手法の他、前記注射器確認カメラ４２の撮影画像を用いて画像処理等で検出されることが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記注射器１１の前記シリンジ１１ａ及び前記注射針１１ｃが常に一定の向きで装着される構成である場合には、その向きを前記注射針１１ｃの向きとして特定することが可能である。

［穿刺処理］
前記混注処理では、前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する場合又は前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する場合に、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺される。以下では、図３１Ａ〜図３１Ｃ、図３２Ａ、図３２Ｂ、図３３Ａ、図３３Ｂ、図３４Ａ、図３４Ｂ、図３５Ａ、図３５Ｂ、図３９Ａ、及び図３９Ｂを参照しつつ、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際に前記第２制御部５００によって実行される穿刺処理の一例として第１穿刺処理〜第４穿刺処理について説明する。前記第１穿刺処理〜前記第４穿刺処理では、前記第２制御部５００によって前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が制御される。具体的に、本実施形態では、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が制御される場合について説明する。例えば、前記制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射器１１を前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１を軸に回転させ、前記注射針１１ｃを前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１を軸に回転させることによって前記注射針１１ｃの向きを変更することが可能である。一方、前記第２ロボットアーム２２に代えて、又は前記第２ロボットアーム２２と共に、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方が制御されることも考えられる。なお、前記注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口に穿刺される場合にも同様の前記穿刺処理が実行されることが考えられる。

［第１穿刺処理］
まず、図３１Ａに示すように、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際の進行方向Ｒ４１と前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１とが平行であっても、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１と前記ゴム栓１０Ｃとが垂直に交わる場合には、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際に前記注射針１１ｃに作用する力が不均等となる。そのため、前記ゴム栓１０Ｃに穿刺された後に、前記注射針１１ｃの進行方向が変化することになる。具体的には、図３１Ａに示すように、前記注射針１１ｃが、前記進行方向Ｒ４１に対して前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１の１／２の角度θ１１だけ前記注射針１１ｃの尖端１１ｇ側に傾いた方向Ｒ４２に進行することになる。

これに対し、前記混注装置１では、図３１Ｂに示すように、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２を制御することにより、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１の二等分線と前記ゴム栓１０Ｃとが垂直に交差するように前記注射針１１ｃを傾斜させた状態で前記ゴム栓１０Ｃに穿刺させる第１穿刺処理を実行することが考えられる。これにより、前記注射針１１ｃは、前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際の進行方向Ｒ４１に沿って前記ゴム栓１０Ｃに挿通されることになる。従って、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される際における前記注射針１１ｃの進行方向のずれが防止されるため、例えば前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記バイアル瓶１０Ｂ内で前記ゴム栓１０Ｃの内側面に突き当たることが防止される。

但し、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺され、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅが前記ゴム栓１０Ｃを通過した後も前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに対して傾いた状態であれば、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに更に挿通するための抵抗が大きくなるおそれがある。そこで、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに予め設定された挿通量だけ挿通された場合に、図３１Ｃに示すように、前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとが垂直に交差するように前記注射針１１ｃの傾きを補正することが考えられる。なお、前記挿通量は、例えば前記針先部１１ｅが前記ゴム栓１０Ｃを通過するまでの距離であり、前記注射針マスターにおいて前記注射針１１ｃの種類毎に予め登録されている。これにより、前記注射針１１ｃを穿刺する際には前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに対して垂直な前記進行方向Ｒ４１に沿って挿通することができると共に、その後における前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿通抵抗を小さくすることができる。また、前記第２ロボットアーム２２が前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに挿通しているときの抵抗を検出可能である場合、前記第２制御部５００は、その抵抗値が所定の閾値を超えた場合に、前記注射針１１ｃの傾きを補正することも考えられる。

なお、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される前に前記傾き補正処理が実行されるとき、既に前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが先に特定されている場合には、前記第２制御部５００が、前記傾き補正処理において、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１の二等分線と前記ゴム栓１０Ｃとが垂直に交差するように、前記注射針１１ｃの傾きを補正することが考えられる。

［第２穿刺処理］
次に、図３２Ａに示すように、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１と前記ゴム栓１０Ｃの中心Ｐ３１とが一致する状態で、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される場合には、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃの中心Ｐ３１側から離間する方向に向けて進行することになる。そのため、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記ゴム栓１０Ｃの内側面に接触しやすい。

これに対し、前記混注装置１では、前記第２ロボットアーム２２で保持されている前記注射器における前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出可能である。そこで、前記混注装置１では、前記第２制御部５００が、図３２Ｂに示すように、前記注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺される際に、前記向き検出処理で検出された前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きである前記第１方向に基づいて、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１よりも前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃの中心側に位置するように前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などを制御する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１と前記ゴム栓１１Ｃの中心Ｐ３１との距離よりも、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇと前記ゴム栓１１Ｃの中心Ｐ３１との距離が短くなるように、前記第２ロボットアーム２２を用いて前記注射針１１ｃの姿勢及び位置などを制御する。例えば、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記ゴム栓１０Ｃの中心Ｐ３１と一致するように、前記第１ロボットアーム２１又は前記第２ロボットアーム２２を用いて、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射針１１ｃとの位置関係が制御される。この場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの中心軸Ｐ２１を前記ゴム栓１０Ｃの中心軸Ｐ３１に向けて、前記注射針１１ｃの長手方向に垂直な方向に予め定められた所定量だけ平行移動させることが考えられる。また、前記制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記注射針１１の中心Ｐ２１を軸に回転させることによって、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１よりも前記注射針１１の尖端１１ｇが前記ゴム栓１０Ｃの中心軸Ｐ３１側に近づくように制御することも考えられる。これにより、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される場合に、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃの中心Ｐ３１側に向けて進行することになる。そのため、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記ゴム栓１０Ｃの内側面に接触しにくくなる。

［第３穿刺処理］
前記混注装置１では、例えば前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに輸液を注入する場合、及び前記注射器１１で前記バイアル瓶１０Ｂから薬液を吸引する場合など、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃにおける複数の穿刺位置に挿通されることがある。ここに、図３３Ａ及び図３３Ｂでは、２箇所の挿通位置Ｈ１及び挿通位置Ｈ２に前記注射針１１ｃが挿通された状態、図３４Ａ及び図３４Ｂでは、２箇所の挿通位置Ｈ３及び挿通位置Ｈ４に前記注射針１１ｃが挿通された状態が示されている。なお、図３３Ａ及び図３４Ａは、前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃの平面図であって、前記挿通位置Ｈ１〜Ｈ４の三日月形状は、凸部側が前記注射針１１ｃの尖端１１ｇ側である旨を示している。また、図３３Ｂは図３３ＡにおけるＢ１−Ｂ１矢視断面図、図３４Ｂは図３４ＡにおけるＢ２−Ｂ２矢視断面図である。

ところで、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃにおける複数の穿刺位置に穿刺される方法としては、例えば前記ゴム栓１０Ｃにおける同一円上の異なる位置が複数の挿通位置として設定されること、又は前記ゴム栓１０Ｃの半径方向の異なる位置が複数の挿通位置として設定されること等が考えられる。このとき、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４を用いて、前記バイアル瓶１０Ｂのバーコードから薬品情報が読み取られるまで前記バイアル瓶１０Ｂを回転させ、薬品情報が読み取られた時点又はその時点から所定時間経過後に前記薬品読取部３４の前記ローラー３４ａの駆動モーターを停止させて前記バイアル瓶１０Ｂの回転を停止させることが考えられる。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂが、前記バーコードが読み取られる予め定められた姿勢で停止することになるため、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂの向きを特定することが可能となる。また、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４を用いて前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃと前記注射針１１ｃとの相対的な姿勢及び位置を調整することも可能である。

このように前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃにおける複数の穿刺位置に前記注射針１１ｃが挿通される場合に、図３３Ａに示す前記挿通位置Ｈ１及びＨ２のように、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記ゴム栓１０Ｃの中心Ｐ３１側に近い状態になることが考えられる。即ち、図３３Ａに示す例では、前記挿通位置Ｈ１及びＨ２における前記直線の向きが互いに近づく方向Ｄ１１及びＤ２１となる。この場合、図３３Ｂに示すように、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃの中心Ｐ３１側に向けて進行することになり、複数の穿刺位置に穿刺された前記注射針１１ｃによって形成される貫通孔が連通して薬液が漏れやすくなるおそれがある。

そこで、前記混注装置１では、同一の前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃにおける複数の穿刺位置に前記注射針１１ｃが穿刺される場合、前記第２制御部５００が、図３４Ａに示す前記挿通位置Ｈ３及びＨ４のように、前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１から前記注射針１１ｃの尖端１１ｇを通過して前記第１方向に延びる直線が交差しないように前記第２ロボットアーム２２を制御する。これにより、前記ゴム栓１０Ｃにおける複数の穿刺位置のそれぞれに穿刺される際の前記注射針１１ｃの進行方向が互いに離間する方向となる。なお、本実施形態において、前記直線が交差する場合には、前記直線が交わることの他に、図３３Ａに示すように前記直線が重なる場合も含まれるものとする。

特に、前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿通位置が２箇所である場合には、その穿刺位置各々に穿刺されるときの前記注射針１１ｃの中心Ｐ２１から前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに向かう方向が相反することが望ましい。即ち、図３４Ａに示す例では、前記挿通位置Ｈ３及びＨ４において前記第１方向に延びる前記直線の向きが相反する方向Ｄ３１及びＤ４１となることが望ましい。これにより、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される場合には、図３４Ｂに示されているように、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃの外側に向けて進行することになる。そのため、前記注射針１１ｃが同一の前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓に繰り返し穿刺される場合に、その貫通孔が連通することが防止される。

なお、ここでは前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿通位置が２箇所である場合を例に挙げて説明したが、挿通位置が３箇所以上である場合も同様である。例えば、図３５Ａ及び図３５Ｂは、前記注射針１１ｃの前記ゴム栓１０Ｃへの挿通位置が４箇所である場合の例を示している。具体的に、前記第２制御部５００は、図３５Ａに示す前記注射針１１ｃの挿通位置Ｈ５〜Ｈ８のように、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺されるときに、前記穿刺位置Ｈ５〜Ｈ８各々に穿刺されるときの前記注射針１１ｃの中心から前記注射針１１ｃの尖端１１ｇを通過して延びる直線が交差しないように、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが前記ゴム栓１０Ｃの上面において前記中心Ｐ３１から放射状に離れる方向に向けられることが考えられる。即ち、４箇所の前記穿刺位置Ｈ５〜Ｈ８における前記注射針１１ｃの中心から前記注射針１１ｃの尖端１１ｇに向かう直線の方向Ｄ５１、Ｄ６１、Ｄ７１、及びＤ８１がそれぞれ９０度ずつ異なっている。これにより、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される場合に、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃの中心から遠ざかる方向に進行することになり、前記注射針１１ｃの貫通孔が連通することが防止される。また、図３５Ｂに示す前記注射針１１ｃの挿通位置Ｈ５〜Ｈ８において、前記穿刺位置Ｈ５〜Ｈ８各々に穿刺されるときの前記注射針１１ｃの向きである前記第１方向が同一であること、即ち前記注射針１１ｃの中心から前記注射針１１の尖端１１ｇに向かう方向Ａ８１が一致することも考えられる。この場合にも、前記注射針１１ｃが前記ゴム栓１０Ｃに穿刺される場合には、前記注射針１１ｃが同方向に進行することになり、前記注射針１１ｃの貫通孔が連通することが防止される。

［第４穿刺処理］
また、図３９Ａ及び図３９Ｂは、前記バイアル瓶１０Ｂに挿入された前記ゴム栓１０Ｃに前記注射針１１ｃが２回穿刺される場合の穿刺方法の他の例を説明するための図である。図３９Ａに示されるように、前記ゴム栓１０Ｃは、前記バイアル瓶１０Ｂの口部に挿入される円筒状の挿入部１０Ｃ−１と、前記バイアル瓶１０Ｂの口部の縁部に少なくとも一部が接触する接触部１０Ｃ−２とを含むゴムなどの弾性部材である。また、前記接触部１０Ｃ−２には、前記注射針１１ｃの穿刺が容易な薄層部１０Ｃ−３が形成されている。前記薄層部１０Ｃ−３は、前記挿入部１０Ｃ−１及び前記接触部１０Ｃ−２の前記注射針１１ｃの穿刺方向における厚みの合計よりも薄い領域である。より具体的に、前記薄層部１０Ｃ−３は、前記接触部１０Ｃ−２における前記挿入部１０Ｃ−１の円筒内部に対応する領域であって、前記注射針１１ｃの穿刺を容易に行うことが可能な厚みを有する。通常、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂのゴム栓１０Ｃに穿刺する場合には、前記薄層部１０Ｃ−３に前記注射針１１ｃが穿刺される。

ところで、前述したように、前記混注処理には、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂに輸液などの液体を注入する注入工程と、前記注射器１１を用いて前記バイアル瓶１０Ｂから薬液などの液体を吸引する吸引工程が含まれることがある。この場合には、一つの前記バイアル瓶１０Ｂに前記注射器１１の注射針１１ｃが複数回穿刺されることになる。しかしながら、例えばメソトレキセート５ｍｇのような抗がん剤の前記バイアル瓶１０Ｂでは、前記薄層部１０Ｃ−３の面積が小さい。そのため、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃのコアリングを防止しつつ２回以上穿刺することが困難な場合がある。

これに対し、前記第２制御部５００が、前記注入工程及び前記吸引工程において、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記挿入部１０Ｃ−１に貫通させて前記バイアル瓶１０Ｂ内に挿入する第１穿刺方法と、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記薄層部１０Ｃ−３に貫通させて前記バイアル瓶１０Ｂ内に挿入する第２穿刺方法とを選択可能であることが考えられる。これにより、前記注射器１１の注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃのコアリングを防止しつつ２回以上穿刺することが可能である。具体的に、前記混注制御プログラムでは、前記注入工程及び前記吸引工程において、前記第１穿刺方法及び前記第２穿刺方法のいずれを実行するかが予め設定されている。そして、前記第２制御部５００は、前記混注制御プログラムに従って前記第１穿刺方法及び前記第２穿刺方法を選択的に実行する。

なお、前記バイアル瓶１０Ｂの種別ごとに前記バイアル瓶１０Ｂにおける前記ゴム栓１０Ｃの前記挿入部１０Ｃ−１の領域の位置情報、及び前記バイアル瓶１０Ｂにおける前記ゴム栓１０Ｃの前記薄層部１０Ｃ−３の領域の位置情報は、例えば前記データ記憶部５０４に予め記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記位置情報各々に基づいて、前記注射針１１ｃと前記ゴム栓１０Ｃとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御することにより、前記第１穿刺方法又は前記第２穿刺方法によって前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに穿刺する。

より具体的に、前記第２制御部５００は、前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液などの液体を注入する前記注入工程において、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに１回目に穿刺する際には前記第１穿刺方法を選択する。即ち、前記注入工程では、図３９Ａに示されるように、前記注射針１１ｃが、前記第２穿刺方法で前記注射針１１ｃが穿刺される前記薄層部１０Ｃ−３よりも外側の領域から前記挿入部１０Ｃ−１に穿刺される。このとき、前記第１穿刺方法では、前記第２制御部５００が、前記注射針１１ｃの尖端１１ｅを、前記接触部１０Ｃ−２における前記薄層部１０Ｃ−３の外側の領域に挿入した後、前記挿入部１０Ｃ−１における前記注射針１１ｃの挿入方向の端面１０Ｃ−１Ａまで貫通させることが考えられる。なお、前記注射針１１ｃが前記薄層部１０Ｃ−３を通過しなければ、前記第２制御部５００が、前記注射針１１ｃの尖端１１ｅを、前記接触部１０Ｃ−２における前記薄層部１０Ｃ−３の外側の領域に挿入した後、前記挿入部１０Ｃ−１における円筒内周面１０Ｃ−１Ｂを貫通させることも考えられる。

一方、前記第２制御部５００は、前記注入工程の後、前記バイアル瓶１０Ｂから前記輸液で溶解された薬液などの液体を吸引する前記吸引工程において、前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに２回目に穿刺する際には前記第２穿刺方法を選択する。即ち、前記吸引工程では、図３９Ｂに示されるように、前記注射針１１ｃが、前記第１穿刺方法で前記注射針１１ｃが穿刺される前記挿入部１０Ｃ−１よりも内側の前記薄層部１０Ｃ−３に穿刺される。また、前記吸引工程では、前記バイアル瓶１０Ｂが前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられた状態で前記注射器１１による吸引が行われるため、前記挿入部１０Ｃ−１の円筒部内に液体が貯まる。しかしながら、前記吸引工程では、前記第２穿刺方法が用いられるため、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬液を残さず吸引することが可能である。

このように、前記混注装置１では、前記薄層部１０Ｃ−３の面積が狭い場合であっても、前記薄層部１０Ｃ−３と前記挿入部１０Ｃ−１とにそれぞれ前記注射針１１ｃを穿刺することにより、前記ゴム栓１０Ｃのコアリングを防止しつつ前記注射針１１ｃを前記ゴム栓１０Ｃに少なくとも２回穿刺することが可能となる。

なお、前述したように前記注射針１１ｃを前記薄層部１０Ｃ−３に複数回穿刺する場合と当該第４穿刺処理とを組み合わせて、前記挿入部１０Ｃ−１の一又は複数の箇所にも前記注射針１１ｃを穿刺することも考えられる。同じく、前記注射針１１ｃを前記薄層部１０Ｃ−３に一回穿刺し、前記挿入部１０Ｃ−１の複数の箇所に前記注射針１１ｃを穿刺することも可能である。これにより、前記ゴム栓１０Ｃのコアリングを防止しつつ３回以上の穿刺が可能となる。

［薬液吸引処理］
また、前記混注処理では、前記第２制御部５００が、前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ等の前記薬品容器１０に挿入して薬液を吸引することがある。ここでは、図３６Ａ及び図３６Ｂを参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される薬液吸引処理の一例について説明する。

図３６Ａに示すように、前記注射針１１ｃが前記薬品容器１０に挿入される際、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅが前記薬品容器１０の内側面１０Ｄの反対側に向けられている場合には、前記注射針１１ｃを用いて前記薬品容器１０内の薬液を残さず吸引することが困難である。

これに対し、前記混注装置１では、前記第２ロボットアーム２２で保持されている前記注射器１１における前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出可能である。そこで、前記第２制御部５００は、図３６Ｂに示すように、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の一方又は両方を制御して、前記注射針１１ｃのカット面１１ｆが前記薬品容器１０の内側面１０Ｄに向けられる状態を形成する。これにより、前記混注装置１では、前記注射針１１ｃを用いて前記薬品容器１０内の薬液をできるだけ残さずに吸引することが可能である。特に、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃのカット面１１ｆと前記薬品容器１０の内側面１０Ｄとが平行又は平行に近い状態になるように前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御することが望ましい。

なお、前記実施形態では、前記バイアル瓶１０Ｂを用いた前記混注処理において、前記バイアル瓶１０Ｂの開口部が下方に向けられ、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが上方に向けられた状態で薬液が吸引される場合を例に上げて説明した。一方、前記バイアル瓶１０Ｂの開口部が上方に向けられ、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇが下方に向けられた状態で薬液が吸引される場合には、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅが前記バイアル瓶１０Ｂの内側面１０Ｄに向けられる状態で薬液の吸引が行われることが考えられる。即ち、前記薬液吸引処理における前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きの制御は、前記薬品容器１０がアンプル１０Ａである場合だけでなく、前記薬品容器１０がバイアル瓶１０Ｂである場合にも適用してもよい。

また、前記混注処理では、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出される。そこで、前記第２制御部５００が、前記混注処理において、前記第２ロボットアーム２２等によって前記注射器１１を移動させる際に、前記注射器１１の注射針１１ｃのカット面１１ｆが鉛直上方向に向けられるように前記第２ロボットアーム２２等などを制御することが考えられる。これにより、前記注射針１１ｃのカット面１１ｆから自重で薬液が垂れにくくなる。例えば、前記注射針１１ｃの尖端１１ｇを鉛直上方向に向けることで前記注射針１１ｃからの薬液の漏れを防止することも考えられるが、前記第２ロボットアーム２２等の可動範囲又は移動時の姿勢などによって前記注射針１１ｃの尖端１１ｇを鉛直上方向に向けられない場合に好適である。

［第２の実施形態］
ところで、前記第１の実施形態では、前記針曲り検知部３６の前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２を用いて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影データを取得して、前記針先部１１ｅの向きを検出する手法について説明した。以下、本実施形態では、図３７Ａ〜図３７Ｃ、及び図３８Ａ〜図３８Ｃを参照しつつ、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを検出する他の手法について説明する。なお、前記混注装置１についてここで説明しない点については前記第１の実施形態と同様である。

図３７Ａ〜図３７Ｃに示すように、本実施形態に係る前記混注装置１には、前記第３光センサ３６３に代えて、前記注射針１１ｃの外径よりも広い範囲の検出光Ｌ１１を照射する発光部３６５ａ及びその検出光Ｌ１１を受光する受光部３６５ｂを備えるラインセンサ３６５が設けられている。前記受光部３６５ｂには、前記発光部３６５ａから入射する光を検出する複数の光電変換素（ＣＣＤ等）が並列してライン状に配置されている。即ち、前記ラインセンサ３６５は、本発明で用いられる透過型光センサの一例であるが、前記検出光Ｌ１１が照射される範囲の投影像をイメージデータとして取得可能な所謂イメージセンサである。これにより、前記ラインセンサ３６５では、前記発光部３６５ａ及び前記受光部３６５ｂの間に存在する前記注射針１１ｃの投影像を投影データとして得ることが可能である。また、前記ラインセンサ３６５は、不図示の駆動機構によって前記注射針１１ｃに対して相対的に回動可能に構成されている。なお、以下では、前記ラインセンサ３６５の検出光Ｌ１１を含む平面であって前記挿入方向Ｒ１１に垂直な平面を検出平面と称する。なお、前記注射針１１ｃの長手方向と前記挿入方向Ｒ１１とは同じ方向であるものとする。

より具体的に、前記第２制御部５００は、前記向き検出処理（図２２参照）に代えて下記の処理を実行する。

まず、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射針１１ｃを移動させ、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１１を前記ラインセンサ３６５の前記検出平面に位置させる。そして、前記第２制御部５００は、図３７Ａ〜図３７Ｃに示すように、前記駆動機構を用いて前記ラインセンサ３６５を、前記注射針１１ｃを中心に回転させる回転動作を実行しつつ、前記ラインセンサ３６５により取得される投影データを前記ＲＡＭ５０３に蓄積して記憶する。ここで、前記ラインセンサ３６５の回転動作は、例えば１８０度又は３６０度の回転後に停止される。これにより、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの前記第１検出位置Ｐ１１に複数の方向から光を照射したときの前記針先部１１ｅの投影データが取得される。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２を制御して前記注射針１１ｃを移動させ、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１４を前記ラインセンサ３６５の前記検出平面に位置させる。そして、前記第２制御部５００は、図３８Ａ〜図３８Ｃに示すように、前記駆動機構を用いて前記ラインセンサ３６５を、前記注射針１１ｃを中心に回転させる回転動作を実行しつつ、前記ラインセンサ３６５により取得される投影データを前記回転動作の回転角度と共に前記ＲＡＭ５０３に蓄積して記憶する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が第２移動処理部の一例である。ここで、前記ラインセンサ３６５の回転動作は、例えば１８０度又は３６０度の回転後に停止される。これにより、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの前記位置Ｐ１４に複数の方向から光を照射したときの前記針先部１１ｅの投影データが取得される。なお、前記照射方向は、前記投影データと共に記憶される前記ラインセンサ３６５の前記回転動作の回転角度によって特定可能である。

その後、前記第２制御部５００は、前記ＲＡＭ５０３に蓄積された前記投影データ各々と前記投影データに対応する光各々の照射方向とに応じて、前記注射針１１の半径方向のうち前記注射針１１の中心から前記注射針１１の尖端１１ｇに向かう第１方向を、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きとして検出する。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１４に対応する前記投影データにおいて、最も前記注射針１１ｃの投影像の幅が狭くなるときの前記ラインセンサ３６５と前記注射針１１ｃとの位置関係、即ち前記照射方向（回転角度）を特定する。また、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１１に対応する前記投影データにおいて、先に特定された前記位置関係と同一の位置関係、即ち前記照射方向（回転角度）が同一であるときに得られた前記投影データを抽出する。

そして、前記第２制御部５００は、同一の前記位置関係における前記投影データ各々を比較することにより、前記針先部１１ｅの向きを特定する。具体的に、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１４に対応する前記投影像が最も狭くなるときの前記位置関係において、前記検出平面上で前記ラインセンサ３６５の光軸に垂直な方向のいずれか一方が前記注射針１１ｃの周方向における前記尖端１１ｇの位置である。そこで、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの前記位置Ｐ１１及び前記位置Ｐ１４各々の前記投影像の比較結果から、前記位置Ｐ１１の前記投影像において前記位置Ｐ１４の前記投影像が存在する方向が、前記注射針１１ｃの周方向における前記尖端１１ｇの位置であると判断し、前記針先部１１ｅの向きを特定することができる。特に、本実施形態によれば、前記ラインセンサ３６５で得られる前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの投影データが高い分解能で得られるため、前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きの検出精度を高めることができる。

なお、他の実施形態として、前記第２制御部５００が、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜く際に前記ラインセンサ３６５で連続して又は断続的に前記注射針１１ｃの投影データを取得することが考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜く際の前記投影データの変化に応じて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定することが可能である。具体的に、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜く際には、前記ラインセンサ３６５で検出される前記注射針１１ｃの投影像の幅が前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの位置に向けて徐々に狭くなる。そのため、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの投影像の幅方向における中心位置の移動方向及びその変化量（又は傾き）などに応じて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの位置を特定することが可能である。また、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜く際における前記注射針１１ｃの移動量と前記注射針１１ｃの投影像の幅の変化量（縮小量）との関係に基づいて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１を検出することも可能である。

ところで、前記投影データ取得処理では、前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａから引き抜かれる際に前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを検出する場合を例に挙げて説明した。一方、前記傾き補正処理における前記注射針１１ｃの傾き補正前、又は前記傾き補正終了後に、前記注射針１１ｃを一度前記長穴３６ａから引き抜いた後に、前記向き検出処理が実行されることも考えられる。この場合には、前記投影データ取得処理において、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａに挿入する際に前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出されてもよい。また、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａに挿入する際と前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから引き抜く際との両方で前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きが検出されることも考えられる。そして、これらの場合には、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａに挿入する際に前記投影データが広くなる方向に応じて前記注射針１１ｃの針先部１１ｅの向きを特定することも可能である。また、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃを前記長穴３６ａから挿入する際に前記投影データが広くなる傾きに基づいて前記注射針１１ｃの尖端１１ｇの角度θ１を検出することも可能である。

また、ここでは、前記ラインセンサ３６５を回転させる場合を例に挙げて説明したが、前記ラインセンサ３６５と前記注射針１１ｃとの位置関係を相対的に変化させることができればよい。即ち、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１４及び前記ステップＳ１９において、前記注射針１１ｃの長手方向を軸に前記注射針１１ｃを回転させることも考えられる。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が第２移動処理部の一例である。

［第３の実施形態］
本実施形態では、前記混注処理の進捗状況及び終了時間などを予測する進捗状況管理機能について説明する。なお、前記混注装置１についてここで説明しない点については前記第１の実施形態又は前記第２の実施形態と同様である。

具体的に、前記進捗状況管理機能は、前記第１制御部４００によって後述の予測処理が実行されることによって実現される。また、後述の予測処理は、前記第２制御部５００によって実行されてもよい。さらに、後述の予測処理は、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００によって協働して実行されもよい。

ところで、前記第１制御部４００は、前記調製データに含まれる前記調整手順などに基づいて前記混注処理の進捗状況及び終了時間を予測することが考えられる。例えば、前記第１制御部４００は、前記調整手順に含まれる溶媒量及び抜取量に基づいて前記混注処理における各動作内容の所要時間を算出することが考えられる。即ち、前記溶媒量及び前記抜取量が多くなるほど長くなるように予め設定された演算式などに基づいて前記混注処理の所要時間を算出することが考えられる。

しかしながら、前記混注処理では、前記溶媒量及び前記抜取量が同じであっても、前記混注処理で用いられる前記注射器１１のシリンジ１１ａのシリンジサイズが異なることがある。そして、前記注射器１１のシリンジ１１ａのシリンジサイズ（容量）によっては、前記溶媒量及び前記抜取量が同じであっても、前記混注処理における各作業内容の所要時間が異なることがある。

例えば、前記シリンジ１１ａのシリンジサイズが異なる２種類の前記注射器１１のうちシリンジサイズが小さい前記注射器１１はシリンジサイズが大きい前記注射器１１に比べて空気の収容可能量も多くなる。そのため、前記混注処理において液体と空気とを置換する置換処理が必要な場合には、シリンジサイズが小さい前記注射器１１の方が前記置換処理の実行回数が多くなり、前記混注処理の所要時間が長くなることがある。また、シリンジサイズが小さい前記注射器１１はシリンジサイズが大きい前記注射器１１に比べて前記プランジャ１１ｂの単位ストローク当りの液体の注入量及び吸引量が少なくなる。そのため、シリンジサイズが小さい前記注射器１１の方が必要なストローク量が増えて前記混注処理の所要時間が長くなることがある。

そこで、前記第１制御部４００は、前記注射器１１のシリンジ１１ａのシリンジサイズを考慮して前記混注処理における各作業内容の所要時間を算出することが考えられる。より具体的に、前記第１制御部４００のデータ記憶部４０４には、前記注射器１１のシリンジ１１ａのシリンジサイズごとに、前記混注処理における作業内容ごとの所要時間が定められた所要時間テーブルＤ３が記憶されている。ここに、図４０は、前記所要時間テーブルＤ３の一例を示す図である。

図４０に示されるように、前記所要時間テーブルＤ３には、前記作業内容の種類と、前記注射器１１のシリンジ１１ａのシリンジサイズと、前記作業内容の対象となる作業量（注入量又は吸引量）と、所要時間との対応関係が記憶されている。例えば、作業内容の種類が「バイアル注入」であり、作業内容に対応する作業量（注入量）が「４ｍｌ」であって、前記注射器１１のシリンジサイズが「５ｍｌ」である場合は、所要時間が「４８秒」である。同じく、作業内容の種類が「バイアル注入」であり、作業内容に対応する作業量（注入量）が「４ｍｌ」である場合であっても、前記注射器１１のシリンジサイズが「１０ｍｌ」である場合には、所要時間が「４１秒」である。即ち、前記作業内容の種類及び前記作業量が同じであっても前記シリンジサイズが異なれば前記所要時間が異なることがある。

そして、前記第１制御部４００は、前記所要時間テーブルＤ３と前記調製データとに基づいて前記調製データに対応する前記混注処理における各作業内容の所要時間及び前記混注処理の全体の所要時間などを算出する。これにより、前記混注処理で使用される前記注射器１１のシリンジサイズが考慮され、前記混注処理の所要時間の予測精度を高めることが可能となる。なお、前記第１制御部４００は、前記所要時間テーブルＤ３において対応する前記所要時間が定められていない作業量の所要時間については、例えば前記所要時間テーブルＤ３において同じ前記作業内容及び前記シリンジサイズに対応付けて定められている前記作業量及び前記所要時間に基づいて線形補間によって算出することが考えられる。

そして、前記第１制御部４００は、前記混注処理における各作業内容の所要時間及び前記混注処理の全体の所要時間などに基づいて、前記混注処理の進捗状況及び終了時間などを前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などに表示させることが可能である。例えば、前記第１制御部４００は、前記進捗状況として、前記作業内容各々の残り予測時間、前記作業内容各々の終了予定時刻、前記混注処理の残り予測時間、及び前記混注処理の終了予定時刻のいずれか一つ又は複数の情報を表示させることが考えられる。

［発明の概要］
以下、上述の各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下で説明する各構成及び各処理機能を取捨選択して任意に組み合わせることも可能である。

［付記１］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、複数の方向から前記注射器の注射針の針先部に光を照射したときの前記針先部の投影像各々の幅を検出する幅検出部と、前記幅検出部によって検出される前記針先部の投影像各々の幅と前記投影像に対応する光各々の照射方向とに応じて、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部とを備える混注装置。

本発明によれば、前記第１方向を前記注射針の針先部の向きとして検出することが可能であり、例えば前記注射針の針先部の向きを考慮して前記混注処理を実行することが可能となる。

［付記２］
前記幅検出部が、前記注射針の針先部に前記注射針の長手方向に交差する複数の方向から照射したときの前記針先部の投影像各々の幅を検出する付記１に記載の混注装置。

［付記３］
前記注射針の針先部に照射する光の照射方向が異なる複数の透過型光センサと、前記注射針の針先部が前記光各々を横断する方向に前記注射針及び前記透過型光センサを相対的に移動させる第１移動処理部とを備え、前記幅検出部が、前記第１移動処理部により前記透過型光センサ及び前記注射針が相対的に移動される際の前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する付記１又は２に記載の混注装置。

［付記４］
前記注射針の針先部に光を照射する一つの透過型光センサと、前記透過型光センサによる前記光の照射方向及び前記注射針における前記第１方向の関係を相対的に変化させる第２移動処理部とを備え、前記幅検出部が、前記第２移動処理部により前記透過型光センサによる前記光の照射方向及び前記注射針における前記第１方向の関係が相対的に変化した異なる状態における前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する付記１又は２に記載の混注装置。

［付記５］
前記透過型光センサが、前記注射針の外径よりも広い範囲の光を前記注射針の針先部に照射し、前記第２移動処理部が、前記注射針の長手方向を軸に前記透過型光センサを回転させるものであって、前記幅検出部が、前記第２移動処理部により前記透過型光センサが回転される際の前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する付記４に記載の混注装置。

［付記６］
前記透過型光センサが、前記注射針の外径よりも広い範囲の光を前記注射針の針先部に照射し、前記第２移動処理部が、前記注射針の長手方向を軸に前記注射針を回転させるものであって、前記幅検出部が、前記第２移動処理部により前記注射針が回転される際の前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する付記４に記載の混注装置。

［付記７］
前記向き検出部で検出される前記第１方向に基づいて前記混注処理における前記注射針の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する姿勢制御部を更に備える付記１〜６のいずれかに記載の混注装置。

［付記８］
前記姿勢制御部により制御される前記注射針の姿勢は、前記注射針における前記第１方向の向き及び前記注射針の傾きのいずれか一方又は両方である付記７に記載の混注装置。

［付記９］
前記注射針のキャップを保持するキャップ保持部を更に備え、前記姿勢制御部が、前記キャップ保持部で保持された前記キャップに前記注射針が挿入される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の中心よりも前記注射針の尖端が前記キャップの中心側に位置するように前記注射針と前記キャップとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記８に記載の混注装置。

［付記１０］
前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の中心よりも前記注射針の尖端が前記容器のゴム栓の中心側に位置するように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記８又は９に記載の混注装置。

［付記１１］
前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓における複数の穿刺位置に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が交差しないように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記８〜１０のいずれかに記載の混注装置。

［付記１２］
前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓における２つの穿刺位置に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が相反するように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記１１に記載の混注装置。

［付記１３］
前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓における複数の穿刺位置に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が同一になるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記８〜１０のいずれかに記載の混注装置。

［付記１４］
前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の尖端の二等分線と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記８又は９に記載の混注装置。

［付記１５］
前記幅検出部を用いて、前記注射針の長手方向に垂直であって互いに平行な複数の仮想平面における注射針の位置情報を検出する位置検出処理部と、前記位置検出処理部によって検出された前記注射針の位置情報各々に基づいて前記注射針の前記仮想平面に対する傾きを検出する傾き検出部と、を備える付記８〜１４のいずれかに記載の混注装置。

これにより、前記注射針の傾きを検出することが可能であり、例えば前記注射針の傾きを考慮して前記混注処理を実行することが可能となる。

［付記１６］
前記姿勢制御部が、前記向き検出部で検出される前記第１方向と前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きとのいずれか一方又は両方に基づいて前記混注処理における前記注射針の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記１５に記載の混注装置。

［付記１７］
前記姿勢制御部が、前記向き検出部により検出される前記第１方向及び前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きに応じて、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際における前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記１６に記載の混注装置。

［付記１８］
前記姿勢制御部が、前記向き検出部により検出される前記第１方向及び前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きに応じて、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に前記注射針の尖端の二等分線と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記１７に記載の混注装置。

これにより、前記注射針が前記ゴム栓に穿刺される際進行方向に沿って前記注射針を直進させることが可能となる。

［付記１９］
前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓に予め定められた距離まで挿通された後の前記注射針の前記ゴム栓への挿通時には、前記注射針の長手方向と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記１７に記載の混注装置。

これにより、前記注射針が前記ゴム栓に穿刺された後の前記注射針の挿通抵抗が抑制される。

［付記２０］
前記注射針のキャップを保持するキャップ保持部を更に備え、前記姿勢制御部が、前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾き及び前記向き検出部により検出される前記第１方向に応じて、前記キャップ保持部で保持された前記キャップに前記注射針が挿入される際に、前記注射針の尖端が前記キャップの中心側に位置するように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記１５〜１９のいずれかに記載の混注装置。

［付記２１］
前記姿勢制御部が、前記向き検出部により検出される前記第１方向及び前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きに応じて、前記キャップ保持部で保持された前記キャップに前記注射針が挿入される際に、前記注射針の長手方向と前記キャップの内壁面とが成す角度が前記注射針の尖端の角度以下となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する付記２０に記載の混注装置。

［付記２２］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、前記注射器の注射針の長手方向に垂直であって互いに平行な複数の仮想平面における前記注射器の注射針の位置情報を検出する位置検出処理部と、前記位置検出処理部によって検出された前記注射針の位置情報各々に基づいて前記注射針の前記仮想平面に対する傾きを検出する傾き検出部と、前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きに基づいて前記注射針の姿勢を制御する姿勢制御部と、を備える混注装置。

本発明によれば、前記注射針の傾きを検出することが可能であり、例えば前記注射針の傾きを考慮して前記混注処理を実行することが可能となる。

［付記２３］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、前記注射器の注射針のキャップを保持するキャップ保持部と、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部と、前記キャップ保持部で保持された前記キャップに前記注射針が挿入される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の中心よりも前記注射針の尖端が前記キャップの中心側に位置するように前記注射針と前記キャップとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する姿勢制御部と、を備える混注装置。

本発明によれば、例えば前記注射針の尖端が前記キャップの内側面に突き当たることが防止される。

［付記２４］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部と、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の中心よりも前記注射針の尖端が前記容器のゴム栓の中心側に位置するように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する姿勢制御部と、を備える混注装置。

本発明によれば、例えば前記注射針の尖端が前記容器のゴム栓の内側面に突き当たることが防止される。

［付記２５］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部と、前記注射針が前記容器のゴム栓における複数の穿刺位置に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が交差しないように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する姿勢制御部と、を備える混注装置。

本発明によれば、例えば前記注射針の貫通孔の連通が防止される。

［付記２６］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部と、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に、前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の尖端の二等分線と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する姿勢制御部と、を備える混注装置。

本発明によれば、例えば前記注射針が前記ゴム栓に穿刺される際進行方向に沿って前記注射針を直進させることが可能となる。

［付記２７］
注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置における針先部向き検出方法であって、複数の方向から前記注射器の注射針の針先部に光を照射したときの前記針先部の投影像各々の幅を検出する第１ステップと、前記第１ステップによって検出される前記針先部の投影像各々の幅と前記投影像に対応する光各々の照射方向とに応じて、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する第２ステップとを備える針先部向き検出方法。

［付記２８］
また、口部にゴム栓が挿入された容器に注射器を用いて液体を注入する注入工程及び前記注射器を用いて前記容器から液体を吸引する吸引工程を含む混注処理を実行する混注処理部と、前記混注処理部を制御する制御部とを備える混注装置であり、前記容器のゴム栓が、前記容器の口部に挿入される円筒状の挿入部と、前記容器の口部の縁部に少なくとも一部が接触する接触部とを含み、前記制御部が、前記注入工程及び前記吸引工程において、前記注射器の注射針を前記挿入部に貫通させて前記容器内に挿入する第１穿刺方法と、前記注射器の注射針を前記挿入部の円筒内部に対応する領域に貫通させて前記容器内に挿入する第２穿刺方法とを選択可能である混注装置。

これにより、前記容器のゴム栓のコアリングを防止しつつ前記注射針を前記ゴム栓に複数回穿刺することが可能である。

［付記２９］
前記制御部が、前記注入工程では前記第１穿刺方法により注射器の注射針を前記容器内に穿刺し、前記吸引工程では前記第２穿刺方法により前記注射器の注射針を前記容器内に穿刺する付記２８に記載の混注装置。

これにより、前記吸引工程において、前記容器内の液体を残さず吸引することが可能である。

Claims (20)

1. 注射器で容器から薬品を吸引して他の容器に注入する混注処理を実行する混注装置であって、
   複数の方向から前記注射器の注射針の針先部に光を照射したときの前記針先部の投影像各々の幅を検出する幅検出部と、
   前記幅検出部によって検出される前記針先部の投影像各々の幅と前記投影像に対応する光各々の照射方向とに応じて、前記注射針の半径方向のうち前記注射針の中心から前記注射針の尖端に向かう第１方向を検出する向き検出部と、
   を備える混注装置。
2. 前記幅検出部が、前記注射針の針先部に前記注射針の長手方向に交差する複数の方向から照射したときの前記針先部の投影像各々の幅を検出する請求項１に記載の混注装置。
3. 前記注射針の針先部に照射する光の照射方向が異なる複数の透過型光センサと、前記注射針の針先部が前記光各々を横断する方向に前記注射針及び前記透過型光センサを相対的に移動させる第１移動処理部とを備え、
   前記幅検出部が、前記第１移動処理部により前記透過型光センサ及び前記注射針が相対的に移動される際の前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する請求項１又は２に記載の混注装置。
4. 前記注射針の針先部に光を照射する一つの透過型光センサと、前記透過型光センサによる前記光の照射方向及び前記注射針における前記第１方向の関係を相対的に変化させる第２移動処理部とを備え、
   前記幅検出部が、前記第２移動処理部により前記透過型光センサによる前記光の照射方向及び前記注射針における前記第１方向の関係が相対的に変化した異なる状態における前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する請求項１又は２に記載の混注装置。
5. 前記透過型光センサが、前記注射針の外径よりも広い範囲の光を前記注射針の針先部に照射し、
   前記第２移動処理部が、前記注射針の長手方向を軸に前記透過型光センサを回転させるものであって、
   前記幅検出部が、前記第２移動処理部により前記透過型光センサが回転される際の前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する請求項４に記載の混注装置。
6. 前記透過型光センサが、前記注射針の外径よりも広い範囲の光を前記注射針の針先部に照射し、
   前記第２移動処理部が、前記注射針の長手方向を軸に前記注射針を回転させるものであって、
   前記幅検出部が、前記第２移動処理部により前記注射針が回転される際の前記透過型光センサの検出結果に基づいて前記投影像の幅を検出する請求項４に記載の混注装置。
7. 少なくとも前記向き検出部で検出される前記第１方向に基づいて前記混注処理における前記注射針の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する姿勢制御部を更に備える請求項１〜６のいずれかに記載の混注装置。
8. 前記姿勢制御部により制御される前記注射針の姿勢は、前記注射針における前記第１方向の向き及び前記注射針の傾きのいずれか一方又は両方である請求項７に記載の混注装置。
9. 前記注射針のキャップを保持するキャップ保持部を更に備え、
   前記姿勢制御部が、前記キャップ保持部で保持された前記キャップに前記注射針が挿入される際に、少なくとも前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の中心よりも前記注射針の尖端が前記キャップの中心側に位置するように前記注射針と前記キャップとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項８に記載の混注装置。
10. 前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に、少なくとも前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の中心よりも前記注射針の尖端が前記容器のゴム栓の中心側に位置するように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項８又は９に記載の混注装置。
11. 前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓における複数の穿刺位置に穿刺される際に、少なくとも前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が交差しないように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項８〜１０のいずれかに記載の混注装置。
12. 前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓における２つの穿刺位置に穿刺される際に、少なくとも前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が相反するように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項１１に記載の混注装置。
13. 前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓における複数の穿刺位置に穿刺される際に、少なくとも前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記穿刺位置各々に穿刺されるときの前記第１方向が同一になるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項８〜１０のいずれかに記載の混注装置。
14. 前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に、少なくとも前記向き検出部で検出された前記第１方向に基づいて、前記注射針の尖端の二等分線と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項８又は９に記載の混注装置。
15. 前記幅検出部を用いて、前記注射針の長手方向に垂直であって互いに平行な複数の仮想平面における注射針の位置情報を検出する位置検出処理部と、
    前記位置検出処理部によって検出された前記注射針の位置情報各々に基づいて前記注射針の前記仮想平面に対する傾きを検出する傾き検出部と、
    を備える請求項８〜１４のいずれかに記載の混注装置。
16. 前記姿勢制御部が、前記向き検出部で検出される前記第１方向と前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きとに基づいて前記混注処理における前記注射針の姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項１５に記載の混注装置。
17. 前記姿勢制御部が、前記向き検出部により検出される前記第１方向及び前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きに応じて、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際における前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項１６に記載の混注装置。
18. 前記姿勢制御部が、前記向き検出部により検出される前記第１方向及び前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾きに応じて、前記注射針が前記容器のゴム栓に穿刺される際に前記注射針の尖端の二等分線と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項１７に記載の混注装置。
19. 前記姿勢制御部が、前記注射針が前記容器のゴム栓に予め定められた距離まで挿通された後の前記注射針の前記ゴム栓への挿通時には、前記注射針の長手方向と前記容器のゴム栓とが垂直となるように前記注射針と前記容器との相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項１７に記載の混注装置。
20. 前記注射針のキャップを保持するキャップ保持部を備え、
    前記姿勢制御部が、前記傾き検出部により検出される前記注射針の傾き及び前記向き検出部により検出される前記第１方向に応じて、前記キャップ保持部で保持された前記キャップに前記注射針が挿入される際に、前記注射針の尖端が前記キャップの中心側に位置するように前記注射針と前記キャップとの相対的な姿勢及び位置のいずれか一方又は両方を制御する請求項１５〜１９のいずれかに記載の混注装置。

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