JP6364833B2 - 注射針、注射器、混注装置、混注方法 - Google Patents
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Description
まず、図1〜図21を参照しつつ、本発明の第1実施形態について説明する。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る混注装置1は、混注制御装置100、薬品装填部200、及び混注処理部300を備える。そして、前記混注装置1では、前記混注制御装置100により前記混注処理部300の動作が制御されることによって、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の前記薬品が収容された一又は複数の薬品容器から輸液容器に注入する混注処理が実行される。
まず、図1を参照しつつ前記混注制御装置100の概略構成について説明する。前記混注制御装置100は、通信可能に接続された第1制御部400及び第2制御部500を備える。前記第1制御部400は、前記薬品装填部200側に設けられ、前記第2制御部500は、前記混注処理部300側に設けられている。
次に、図2及び図3を参照しつつ、前記薬品装填部200の概略構成について説明する。
続いて、前記混注処理部300の概略構成について説明する。
図3及び図4に示すように、前記混注処理室104には、第1ロボットアーム21、第2ロボットアーム22、アンプルカッター31、攪拌装置32、載置棚33、回転用載置棚33A、薬品読取部34、秤量計35、針曲り検知部36、混注連通口37、針挿入確認透明窓38、及びゴミ蓋132aなどが設けられている。さらに、図6に示すように、前記混注処理室104の天井側には、トレイ確認カメラ41、注射器確認カメラ42、注射針着脱装置43、針挿入確認カメラ44、殺菌灯45などが設けられている。
前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室104の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の間接はそれぞれ5〜8軸程度である。そして、前記混注装置1では、双腕型の前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22により混注処理における各作業工程が実行される。具体的に、前記第2制御部500は、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の各間接に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部300は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば1本のロボットアームを有する構成、3本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。
また、前記混注処理部300には、図6における右側端部の前記トレイ挿入口114から供給される前記トレイ101を、左側端部のトレイ搬送終端部110aまで搬送するトレイ搬送部110が設けられている。
図11に示すように、前記アンプルカッター31には、ヤスリ部31a、屑トレイ31b、頭部差し込み部31c、駆動ボックス31f、屑ボックス31g、及び把持部31hが設けられている。
するレール31i(図4参照)に沿って前記アンプルカッター31を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。
前記攪拌装置32は、前記バイアル瓶10Bに粉薬(散薬)などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶10B内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置32には、図12に示すように、ローラー32a、押さえ部32b、回動支持部32c、支持台32d、水平揺動機構32e、支持部32f、及び駆動モーター32gなどが設けられている。
図4に示すように、前記載置棚33は、前記混注装置1において実行される混注処理において前記薬品容器10及び前記注射器11などを仮置きするために用いられる。前記載置棚33は、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚33において、前記バイアル瓶10Bは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚33には、前記アンプル10Aを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル10Aは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚33には、前記注射器11の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器11は、注射針11cが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして仮置きされる。
図示しないが、回転用載置部33Aは、前記注射器11を周方向に回転させるための作業に用いられ、前記第1ロボットアーム21がアクセス可能な位置に設けられている。例えば、前記回転載置部33Aは、前記載置棚33と同様に、前記注射器11の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器11は、注射針11cが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして載置される。そして、前記第1ロボットアーム21は、前記注射器11を前記回転用載置部33Aに載置した後、前記注射器11を周方向に180度回転させることが可能である。例えば、前記第1ロボットアーム21は、下記(a)、(b)を繰り返し実行することにより前記注射器11を周方向に180度まで徐々に回転させる。(a)前記注射器11を把持して周方向における一の方向に所定量回転させた後、前記注射器11を離して前記第1ロボットアーム21の角度を周方向における他の方向に所定量移動する。(b)前記注射器11を再度把持し、前記注射器11を周方向における一の方向に所定回転させる。
前記薬品読取部34は、前記アンプル10A及び前記バイアル瓶10Bなどの前記薬品容器10に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部34は、図13に示すように、二つのローラー34a(回転駆動手段の一例)、及びバーコードリーダ34b(容器読取手段の一例)を備える。前記ローラー34aは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー34aは回動自在に支持され、他方の前記ローラー34aは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー34aは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー34aの間に載置された前記薬品容器10を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器10を周方向に1回転させることができるため、前記薬品容器10に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ34bに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ34bは、前記ローラー34aにより回転される前記薬品容器10のラベルからバーコードを読み取る。
前記秤量計35は、前記混注装置1において実行される混注処理において前記注射器11の重量を測定するために用いられ、前記秤量計35による測定結果は前記第2制御部500に入力される。なお、前記秤量計35は、前記第2ロボットアーム22の可動範囲内に配置されており、前記第2ロボットアーム22により載置された前記注射器11の重量を測定する。
図14に示すように、前記針曲り検知部36には、前記注射器11の前記注射針11cを挿入して移動させることが可能な長穴36aが形成されている。また、前記針曲り検知部36は、前記長穴36aを挟んで光線を照射及び受光し、互いの光線が非平行となるように配置された第1光センサ361及び第2光センサ362を備える。前記第1光センサ361と第2光センサ362による検知結果は前記第2制御部500に入力される。
前記混注連通口37は、図3に示すように、前記混注処理室104の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ12の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部103が上昇すると、前記輸液バッグ12の混注口が前記混注処理室104内に位置することになる。
前記針挿入確認透明窓38は、前記トレイ搬送終端部110aの前記輸液バッグ12を前記混注処理部300から視認可能な窓であり、前記注射器11の注射針11cが前記輸液バッグ12に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
また、前記注射器確認カメラ42は、図6に示すように、前記混注処理部300の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ42は、前記注射器11に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器11を撮影する際に用いられる。前記注射器確認カメラ42は、予め固定された撮影範囲R1内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第2制御部500によって制御されることにより前記撮影範囲R1の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置1では、前記注射器確認カメラ42により、前記注射器11及び前記薬品容器10が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第2制御部500は、前記注射器確認カメラ42による前記撮影画像を、例えば前記混注装置1で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部4040、前記データ記憶部504、又は前記混注装置1の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第2制御部500は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ42による撮影画像を前記タッチバネルモニタ14又は前記ディスプレイ203などの表示装置に表示させる。
前記注射針着脱装置43は、図15及び図16に示すように、切り込み部が形成されたチャック部43aの穴部43bにキャップ付きの注射針11cの針先が上向きで差し込まれる。モーター43cが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部43aの穴部43bが拡がって前記キャップ付きの注射針11cを差し込むことができる。前記モーター43cの駆動が停止されると、バネ43dによって前記キャップ付き注射針11cの保持状態が維持される。針回しモーター43eが駆動されると、ギア43f及びギア43gが回転し、前記チャック部43aが回転して、前記キャップ付き注射針11cが
回転される。前記注射針11cでは、キャップが前記注射針11cに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが前記キャップ及び前記注射針11c各々に設けられている。そのため、前記注射針11cは、前記チャック部43aによって前記注射針11cのキャップが回転されたときに前記キャップと共に回転し、前記シリンジ11bに対して着脱される。具体的に、前記注射針着脱装置43では、前記アンプル10Aを使用する際のシリンジフィルター付きの注射針11cへの付け替えを自動で行うことが可能である。また、前記注射針着脱装置43は、前記キャップ付きの注射針11cの針先が上に向くので、前記注射針11cが外された前記シリンジ本体11aの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ本体11aの首部開口からの液垂れを防止することができる。
また、前記針挿入確認カメラ44は、前記混注処理室104外に位置する前記輸液バッグ12と、前記混注処理室104内の前記注射器11を1つの画像内に収まるように撮影する。前記第2制御部500は、前記輸液バッグ12の混注口を前記注射針11cで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ44によって前記針挿入確認透明窓38の方向を撮影する。なお、前記輸液バッグ12の混注口には、前記注射器11の注射針11cが穿刺可能なゴム栓12Aが設けられており、前記輸液バッグ12内は密閉された状態である。
前記殺菌灯45は、例えば前記混注処理の開始の3時間前から点灯される。図6に示すように、二つの前記殺菌灯45のうち1つは前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の間の位置に設けられている。そのため、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室14内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部300には、前記混注処理室104内の空気を当該混注処理室104の側壁の下部に形成されたスリット104b(図3、図4参照)から吸引して前記混注処理室104の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室104の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室104等に導く給気システムも設けられている。
次に、前記混注装置1において前記混注処理部300が実行する混注処理の手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第2制御部500が、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器10から前記注射器11で薬品を吸引すると共に前記注射器11から前記輸液バッグ12に前記薬品を注入する。
まず、前記アンプル10Aに収容された薬品を前記輸液バッグ12に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
続いて、前記バイアル瓶10Bに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ12に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
なお、前記注射器11及び前記バイアル瓶10Bの姿勢は、前記バイアル瓶10Bの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器11の前記注射針11cが鉛直上方向に向けられた状態であってもよい。
次に、図20を参照しつつ、前記混注装置1で実行される前記混注処理において、前記注射針11cが装着された前記注射器11を用いて行われる前記注入工程について説明する。前記注入工程は、前記第2制御部500によって、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22などが制御されることにより実行される。ここに、係る処理を実行するときの前記第2制御部500が注入制御部の一例である。
続いて、図21(A)を参照しつつ、前記混注装置1で実行される前記混注処理において、前記注射針11cが装着された前記注射器11を用いて行われる前記吸引工程について説明する。前記吸引工程は、前記第2制御部500によって、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22などが制御されることにより実行される。ここに、係る処理を実行するときの前記第2制御部500が吸引制御部の一例である。
図22(A)及び図22(B)は、前記第1実施形態に係る前記注射針11cの変形例である注射針11dを示す図である。なお、前記注射針11dについて前記注射針11cと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図22(A)は前記注射針11dの平面図、図22(B)は前記注射針11dの正面図である。なお、前記注射針11dの右側面図及び左側面図については前記注射針11cと同様であるため記載を省略する。
図23(A)及び図23(B)は、前記注射針11cの他の形態である注射針11eを示す図である。なお、前記注射針11eについて前記注射針11cと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図23(A)は前記注射針11eの平面図、図23(B)は前記注射針11eの正面図である。なお、前記注射針11eの右側面図及び左側面図については前記注射針11cと同様であるため記載を省略する。
図24(A)及び図24(B)は、前記第3実施形態に係る前記注射針11eの変形例である注射針11fを示す図である。なお、前記注射針11fについて前記注射針11eと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図24(A)は前記注射針11fの平面図、図24(B)は前記注射針11fの正面図である。なお、前記注射針11fの右側面図及び左側面図については前記注射針11cと同様であるため記載を省略する。
図25、図26(A)〜図26(C)は、前記注射器11の前記注射針11cの他の例である注射針310を示す図である。なお、前記注射針310について前記注射針11cと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図25は前記注射針310の斜視図である。また、図26(A)は前記注射針310の平面図、図26(B)は図26(A)におけるXXVI(B)−XXVI(B)矢視断面図、図26(C)は図26(B)における領域A2の拡大図である。
図27(A)、図27(B)、図28(A)、及び図28(B)は、前記注射器11の前記注射針11cの他の例である注射針410を示す図である。なお、前記注射針410について前記注射針11cと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図27(A)は前記注射針410の平面図、図27(B)は図27(A)におけるXXVII(B)−XXVII(B)矢視断面図である。また、図28(A)は図27(A)におけるXXVIII(A)−XXVIII(A)矢視断面図であり、図28(B)は図28(A)における領域A3の拡大図である。
図29(A)〜図29(C)は、前記第6実施形態に係る前記注射針410の変形例である注射針510を示す図である。なお、前記注射針510について前記注射針410と同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。ここに、図29(A)は前記注射針510の平面図、図29(B)は図29(A)におけるXXIX(B)−XXIX(B)矢視断面図、図29(C)は図29(A)におけるXXIX(C)−XXIX(C)矢視断面図である。
図30(A)は、前記注射器11の前記注射針11cの他の例である注射針610を示す図、図30(B)は、前記注射針610が前記ゴム栓10Cに穿刺された状態を示す模式図である。なお、前記注射針610について前記注射針11cと同様の構成には同じ符号を付しており、その説明を省略する。
図31は、前記混注装置1において前記第1実施形態に係る注射針11cを用いて行われる前記吸引工程の他の例を説明する図である。
10:薬品容器
11:注射器
11a:シリンジ本体
11b:プランジャ
11c:注射針
11d:シリンジフィルター
12:輸液バッグ
13:ゴミ収容室扉
15a:ICリーダ
21:第1ロボットアーム
22:第2ロボットアーム
25:保持部
26:保持部
31:アンプルカッター
32:攪拌装置
33:載置棚
33A:回転用載置部
34:薬品読取部
35:秤量計
36:針曲り検知部
37:混注連通口
38:針挿入確認透明窓
39:秤量計
41:トレイ確認カメラ
42:注射器確認カメラ
43:注射針着脱装置
44:針挿入確認カメラ
45:殺菌灯
100:混注制御装置
101:トレイ
101a:電子ペーパー
101b:ICタグ
101c:ICリーダ
104:混注処理室
110:トレイ搬送部
121:輸液用カメラ
200:薬品装填部
300:混注処理部
400:第1制御部
401:CPU
402:ROM
403:RAM
404:データ記憶部
500:第2制御部
501:CPU
502:ROM
503:RAM
504:データ記憶部
600:上位システム
Claims (2)
- 針管と、前記針管の先端より後端側に離間した第1位置及び前記第1位置より前記後端側に離間した第2位置を前記針管の外側で連通する通気部と、を備え、
前記通気部が、内部に前記針管が挿入された場合に内周面と前記針管の外周面との間に前記第1位置及び前記第2位置を連通する隙間が形成される管状部材であり、
前記針管の外周面に、前記先端側から前記後端側に向けて内側に傾斜する第1テーパー部が設けられると共に、
前記通気部の一端に、前記後端側から前記先端側に向けて内側に傾斜する第2テーパー部が設けられ、
前記通気部が、前記第2テーパー部の端部が前記針管の前記第1テーパー部に当接した状態で前記針管に固定される、
注射針。 - 請求項1に記載の注射針を備える注射器。
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