JP6875079B2

JP6875079B2 - 薬液調製システム

Info

Publication number: JP6875079B2
Application number: JP2016138840A
Authority: JP
Inventors: 正行野村; 義憲川村; 重夫関口; 洋幸首藤
Original assignee: Yaskawa Electric Corp; Nikka Micron Co Ltd
Current assignee: Yaskawa Electric Corp; Nikka Micron Co Ltd
Priority date: 2016-07-13
Filing date: 2016-07-13
Publication date: 2021-05-19
Anticipated expiration: 2036-07-13
Also published as: JP2018007844A

Description

本開示は、薬液調製システムに関する。

従来、ロボットによって薬液を調製するように構成されている薬液調製システムが知られている（例えば、特許文献１等参照）。

特開２０１３-５２２５０号公報

しかしながら、かかる薬液調製システムでは、ユーザが、調製コンテナ（トレイ）上に、薬剤容器や輸液バッグ等の容器や注射器等の器具を事前に収容しておかなければならないという問題点があった。

そこで、本開示は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、ユーザによる作業工数を低減することができる薬液調製システムを提供することを目的とする。

本発明の第１の特徴は、薬液を調製するように構成されている薬液調製システムであって、第１ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、第２ロボットにより容器及び器具の少なくとも１つをトレイ内の所定位置に収容する準備ゾーンと、前記容器及び前記器具の少なくとも１つが収容された前記トレイを前記準備ゾーンから前記調製ゾーンに搬入するように構成されている搬入装置と、を有し、前記調製ゾーン及び前記準備ゾーンのそれぞれは、密閉空間を構成する構造であり、前記第１ロボットは、前記調製ゾーン内に配置されており、前記第２ロボットは、前記準備ゾーン内に配置されており、前記調製ゾーンと前記準備ゾーンとの間を前記トレイが移動する搬入経路に、シャッタが設けられていることを要旨とする。

本開示によれば、ユーザによる作業工数を低減することができる薬液調製システムを提供することができる。

図１は、一実施形態に係る薬液調製システムの全体構成の一例を示す図である。図２は、一実施形態に係る薬液調製システムで用いられるトレイの構成の一例を示す図である。図３は、一実施形態に係るコントローラの構成の一例を示す図である。図４は、一実施形態に係るコントローラの機能的構成の一例を示す図である。図５は、一実施形態に係る薬液調製方法の一例を示す図である。

＜薬液調製方法＞
以下、図１〜図５を参照して、本発明の一実施形態に係る薬液調製システムの一例について説明する。なお、以下では、本実施形態に係る薬液調製システム等の構造の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１に注記する方向に定め、適宜使用する。ただし、かかる方向は、本実施形態に係る薬液調製システム１の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

図１に示すように、本実施形態に係る薬液調製システム１は、薬品及び輸液を混合調製するように構成されている。ここで、薬品は、密封されている容器（例えば、バイアル）１０２に収容されており（図２参照）、液体状の薬剤であってもよいし粉末状の薬剤であってもよい。また、輸液は、容器（例えば、輸液バッグ）１０３に密封されており（図２参照）、例えば、生理食塩水やブドウ糖液等によって構成されている。

図１に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、第１ロボット２と、第２ロボット３と、コントローラ４と、搬送装置５と、調製ゾーン１０と、準備ゾーン２０とを具備している。

なお、図２に示すように、本実施形態に係る薬品搾取システム１において、上述の混合調製が行われていない状態では、器具（例えば、シリンジ）１０１や容器１０２/１０３は、トレイ１００上に置かれているものとする。また、上述の混合調製が行われる前の状態において、容器１０２の内部の圧力は、周辺気圧に対して陰圧となるように調整されているものが多いが、容器１０２の内部の圧力は、周辺気圧に対して等圧や陽圧になっている場合もある。

調製ゾーン１０は、アイソレータとして構成されており、調製ゾーン１０を形成する筐体の内部雰囲気と外部が隔離されるように構成されている。調製ゾーン１０の圧力は、外気に対して陰圧となるように調整され、筐体の内部雰囲気は、図示しない雰囲気経路によって無菌・清浄雰囲気が保たれるように構成されている。

第１ロボット２は、調製ゾーン１０に配設されており調製作業を行うように構成されている。

すなわち、調製ゾーン１０は、略直方体形状の筐体を有して構成されている。かかる筐体の前側の壁部等に、取っ手を備えた扉が開閉可能に設置されており、かかる扉には窓部が設けられていてもよい。ユーザは、かかる扉を開閉して、例えば、第１ロボット２のグリスアップやアクチュエータ交換等のメンテナンス作業を行うことができる。また、調製作業中には、かかる窓部を介して第１ロボット２による作業状態等を視認することができる。

調製ゾーン１０には、準備ゾーン２０からトレイ１００が搬入される。第１ロボット２は、搬入された１又は複数のトレイ１００に収容されている器具１０１を使用して調製作業を行い、調製済みの薬液が収容された容器１０２/１０３をトレイ１００に収容するように構成されている。なお、調製済みの薬液は、器具１０１（シリンジ等）に収容されるように構成されていてもよい。

例えば、第１ロボット２は、図１に示すように、器具１０１や容器１０２/１０３を把持可能なハンド２Ｂが先端に設けられているアーム２Ａを有する。例えば、第１ロボット２は、アーム２Ａとして２本の多関節アームを有する双腕型のロボットであってもよい。

準備ゾーン２０は、安全キャビネットとして構成されており、準備ゾーン２０の内部空間は、外部気圧に対して陰圧となるように保たれ、準備ゾーン２０の内部雰囲気の外部への漏出を防止するようになっている。

また、準備ゾーン２０において、第２ロボット３は、器具１０１や容器１０２/１０３の少なくとも１つをトレイ１００内の所定位置に収容するように構成されている。

すなわち、準備ゾーン２０は、第２ロボット３が内部で薬液の調製作業に必要な器具１０１や容器１０２/１０３の準備作業を行うためのキャビネット内部の空間である。例えば、かかるキャビネットは、略直方体形状の筐体によって構成されている。

かかる筐体の前側の壁部等に、取っ手を備えた扉が開閉可能に設置されており、かかる扉には窓部が設けられていてもよい。ユーザは、かかる扉を開閉して、例えば、第２ロボット３のグリスアップやアクチュエータ交換等のメンテナンス作業を行うことができる。また、準備作業中には、かかる窓部を介して第２ロボット３による作業状態等を視認することができる。

第２ロボット３は、トレイ１００ごとの準備作業を行うように構成されている、すなわち、収納棚２１に収納されている複数の器具１０１や容器１０２/１０３の中からトレイ１００ごとに収容すべき器具１０１や容器１０２/１０３を取り出し、かかるトレイ１００の所定位置に収容するように構成されている。ここで、各トレイ１００は、患者ごと或いは施用ごとに必要な器具１０１や容器１０２/１０３を収容するように構成されている。

なお、準備ゾーン２０の下方に設けられているトレイ収容ゾーン３０に、器具１０１や容器１０２/１０３が収容されていない状態の複数のトレイ１００が収容されている。例えば、かかるトレイ１００は、ゴンドラリフト式に循環される構造になっており、最も上側のトレイ１００が、準備ゾーン２０内に位置するように構成されていてもよい。

例えば、第２ロボット３は、図１に示すように、器具１０１や容器１０２/１０３を把持可能なハンド３Ｂが先端に設けられているアーム３Ａを有する。例えば、第２ロボット３は、アーム３Ａとして１本の多関節アームを有する単腕型のロボットであってもよい。

ここで、準備ゾーン２０では、第２ロボット３の代わりに、収容器やピッカー等が設けられていてもよい。かかる収容器やピッカー等は、器具１０１及び容器１０２/１０３の少なくとも１つをトレイ１００内の所定位置に収容するように構成されている。

また、搬入装置５は、器具１０１及び容器１０２/１０３の少なくとも１つが収容されたトレイ１００を準備ゾーン２０から調製ゾーン１０に搬入するように構成されている。

図１に示すように、搬入装置５は、調製ゾーン１０及び準備ゾーン２０に設けられている１又は複数のコンベア装置５１/５２によって構成されている。ここで、コンベア装置５１/５２の構成は、任意の構成であってよい。なお、搬入装置５は、コンベア装置５１/５２の代わりに、１又は複数のモータローラ装置等の任意の装置によって構成されていてもよい。

搬入装置５は、コンベア装置５２からコンベア装置５１の順に、トレイ１００を搬送するように構成されている。

コンベア装置５２は、第２ロボット３による準備作業が完了したトレイ１００を左方に向けて搬送するように構成されている。ここで、搬送装置５による準備ゾーン２０から調製ゾーン１０への搬送経路上には、シャッタ２０２が設けられている。準備ゾーン２０を構成するキャビネットの筐体の左側の壁部には、開口２０１が形成されており、シャッタ２０２は、開口２０１を開閉可能に構成されている。シャッタ２０２は、トレイ１００が通過するときのみ開き、それ以外は閉じるように構成されていてもよい。なお、かかる搬送装置５による搬送経路が複数存在する場合には、かかる搬送経路に対応する数の開口２０１及びシャッタ２０２が設けられている。

かかる特徴によれば、器具１０１や容器１０２/１０３のトレイ１００上への収容について自動化することによって、ユーザの作業工数を減らすことができる。

また、本実施形態に係る薬液調製システムで用いられるトレイ１００は、図２に示すように、器具１０１及び容器１０２/１０３の少なくとも１つの位置決めを可能とする仕切り板１００Ｘを有していてもよい。

図２に示すように、トレイ１００は、平面視略四角形状の容器であってもよい。図２に示すように、トレイ１００の内部は、仕切り板１００Ｘにより、収容エリア１０１Ｓ、１０２Ｓ、１０３Ｓに区画されていてもよい。例えば、収容エリア１０１Ｓは、器具１０１の一種であるシリンジを収容するエリアであり、収容エリア１０２Ｓは、容器１０２の一種であるバイアルを収容するエリアであり、収容エリア１０３Ｓは、容器１０３の一種である輸液バッグを収容するエリアである。

なお、かかる輸液バッグは、バッグ本体１０３Ａ及びポート部材１０３Ｂを有しており、ポート部材１０３Ｂが、仕切り版１００Ｘの図示しない切り欠きに係合することにより、輸液バッグは、収容エリア１０３Ｓにおいて位置決めされるように構成されていてもよい。

また、収容エリア１０３Ｓにおいて、複数のバイアルが、輸液バッグ上において、仕切り板１２０Ｙの図示しない切り欠きに係合することにより位置決めさせるように構成されていてもよい。

かかる特徴によれば、ユーザが介することなく、器具１０１及び容器１０２/１０３のトレイ１００上への収容を適切に行うことができる。

また、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、器具１０１及び容器１０２/１０３の少なくとも１つが収容されたトレイ１００を載置可能な載置部（図示せず）が多段に積み重ねて配置されたトレイ収納棚を有していてもよい。

かかるトレイ収容棚は、調製ゾーン１０や準備ゾーン２０に設置されていてもよいし、調製ゾーン１０や準備ゾーン２０とは別の収容ゾーンに設置されていてもよい。かかる収容ゾーンは、調製ゾーン１０と準備ゾーン２０との間に設けられているキャビネット内部の空間であってもよいし、準備ゾーン２０の右方に設けられているキャビナット内部の空間であってもよいし、調製ゾーン１０の左方に設けられているキャビナット内部の空間であってもよい。

かかる特徴によれば、夜間等のユーザが不在の期間において、準備ゾーン２０におけるトレイ１００への収容作業を連続して行うことができ、作業効率を向上させることができる。

さらに、本実施形態に係る薬品搾取システム１は、調製作業が施された後のトレイ１００を収容することができるように構成されており、複数のキャスター６１が設けられている払出装置６０を有していてもよい。

かかる場合、トレイ１００は、搬送装置５を構成するコンベア装置５３を介して調製ゾーン２０から払出装置６０に搬送されるように構成されている。

すなわち、コンベア装置５３は、第１ロボット２による調製作業が完了したトレイ１００を左方に向けて搬送するように構成されている。ここで、搬送装置５による調製ゾーン１０から払出装置６０への搬送経路上には、シャッタ１１１が設けられている。調製ゾーン１０を構成するキャビネットの筐体の左側の壁部には、開口１１０が形成されており、シャッタ１１１は、開口１１０を開閉可能に構成されている。シャッタ１１１は、トレイ１００が通過するときのみ開き、それ以外は閉じるように構成されていてもよい。なお、かかる搬送装置５による搬送経路が複数存在する場合には、かかる搬送経路に対応する数の開口１１０及びシャッタ１１１が設けられている。

また、コンベア装置５３は、昇降装置５３１によりコンベアベルト５３２等を昇降させる機能を有してもよい。昇降装置５３１の動力源は、例えば、サーボモータとすることが可能であるが、これに限定されるものではなく、油圧シリンダやエアシリンダ等の他の動力源を用いてもよい。

かかる特徴によれば、調製作業が施された後のトレイ１００を、そのまま所定場所に運搬することができる。

コントローラ４は、図１に示すように、第１ロボット２、第２ロボット３及び搬送装置５を制御するように構成されている。例えば、コントローラ４は、図３に示すように、プロセッサ４１と、メモリ４２と、入出力部（Ｉ/Ｏ）４３と、ストレージ４４と、これらを相互に接続するバス４５とを具備している。プロセッサ４１は、メモリ４２及びストレージ４４の少なくとも一方と協働してプログラムを実行し、その実行結果に応じて入出力部４３を介したデータの入出力を行う。この結果、コントローラ４の様々な機能が実現される。図４に、これらの機能を仮想的なブロック（以下、機能ブロック）として表したものを示す。

図４に示すように、コントローラ４は、機能ブロックとして、取出指示部４Ａと、配置指示部４Ｂと、薬液調製制御部４Ｃと、搬送制御部４Ｄとを具備している。

取出指示部４Ａは、第２ロボット３に対して、収納棚２１に収納されている複数の器具１０１や容器１０２/１０３の中からトレイ１００ごとに収容すべき器具１０１や容器１０２/１０３を取り出すように指示するように構成されている。

配置指示部４Ｂは、第２ロボット３に対して、収納棚２１から取り出した器具１０１や容器１０２/１０３を、トレイ１００の所定位置に収容するように指示するように構成されている。

薬液調製制御部４Ｃは、第１ロボット２によって行われる薬液の調製作業を制御するように構成されている。

また、搬送制御部４Ｄは、搬送装置５によるトレイ１００の搬送作業を制御するように構成されている。

＜薬液調製方法＞
次に、図５を参照して、コントローラ４によって実行される第１ロボット２及び第２ロボット３による薬液調製方法の一例について説明する。本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａ及び輸液１０Ｂを混合調製する方法である。より具体的には、本実施形態に係る薬液調製方法は、薬品１０Ａを密封している複数の容器６に対して輸液１０Ｂを注入することによって混合調整を行う方法である。

図５に示すように、ステップＳ１０１において、コントローラ４は、第２ロボット３を制御することによって、収納棚２１に収納されている複数の器具１０１や容器１０２/１０３の中からトレイ１００ごとに収容すべき器具１０１や容器１０２/１０３を取り出す。

ステップＳ１０２において、コントローラ４は、第２ロボット３を制御することによって、収納棚２１から取り出した器具１０１や容器１０２/１０３を、トレイ１００の所定位置に収容する。

ステップＳ１０３において、コントローラ４は、第２ロボット３を制御することによって、かかるトレイ１００をトレイ収容棚に収容する。

ステップＳ１０４において、コントローラ４は、第１ロボット２を制御することによって、薬液の調製作業を行う。なお、コントローラ４は、搬送装置５を制御することによって、ステップＳ１０２において準備作業が行われたトレイ１００を、トレイ収容棚が設置されているゾーンから調製ゾーン１０に搬送する。

本実施形態に係る薬液調製システム１によれば、ユーザによる作業工数を低減することができる。

１…薬液調製システム
２…第１ロボット
３…第２ロボット
２Ａ、３Ａ…アーム
２Ｂ、３Ｂ…ハンド
４…コントローラ
４１…プロセッサ
４２…メモリ
４３…入出力部
４４…ストレージ
４５…バス
４Ａ…取出指示部
４Ｂ…配置指示部
４Ｃ…薬液調製制御部
５…搬送装置
１０…調製ゾーン
２０…準備ゾーン
２１…収納棚
３０…トレイ収容ゾーン
１００…トレイ
１０１…器具
１０２、１０３…容器

Claims

薬液を調製するように構成されている薬液調製システムであって、
第１ロボットにより前記薬液の調製作業が行われる調製ゾーンと、
第２ロボットにより容器及び器具の少なくとも１つをトレイ内の所定位置に収容する準備ゾーンと、
前記容器及び前記器具の少なくとも１つが収容された前記トレイを前記準備ゾーンから前記調製ゾーンに搬入するように構成されている搬入装置と、を有し、
前記調製ゾーン及び前記準備ゾーンのそれぞれは、密閉空間を構成する構造であり、
前記第１ロボットは、前記調製ゾーン内に配置されており、
前記第２ロボットは、前記準備ゾーン内に配置されており、
前記調製ゾーンと前記準備ゾーンとの間を前記トレイが移動する搬入経路に、シャッタが設けられている、薬液調製システム。
前記トレイは、前記容器及び前記器具の少なくとも１つの位置決めを可能とする仕切り板を有する、請求項１に記載の薬液調製システム。
前記容器及び前記器具の少なくとも１つが収容された前記トレイを載置可能な載置部が多段に積み重ねて配置されたトレイ収納棚を有する、請求項１又は２に記載の薬液調製システム。
前記調製作業が施された後の前記トレイを収容することができるように構成されており、複数のキャスターが設けられている払出装置を有する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の薬液調製システム。