JP7235145B2 - 混注装置、プログラム - Google Patents
混注装置、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7235145B2 JP7235145B2 JP2022005826A JP2022005826A JP7235145B2 JP 7235145 B2 JP7235145 B2 JP 7235145B2 JP 2022005826 A JP2022005826 A JP 2022005826A JP 2022005826 A JP2022005826 A JP 2022005826A JP 7235145 B2 JP7235145 B2 JP 7235145B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- infusion
- syringe
- control unit
- tray
- container
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J1/00—Containers specially adapted for medical or pharmaceutical purposes
- A61J1/14—Details; Accessories therefor
- A61J1/20—Arrangements for transferring or mixing fluids, e.g. from vial to syringe
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61J—CONTAINERS SPECIALLY ADAPTED FOR MEDICAL OR PHARMACEUTICAL PURPOSES; DEVICES OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR BRINGING PHARMACEUTICAL PRODUCTS INTO PARTICULAR PHYSICAL OR ADMINISTERING FORMS; DEVICES FOR ADMINISTERING FOOD OR MEDICINES ORALLY; BABY COMFORTERS; DEVICES FOR RECEIVING SPITTLE
- A61J3/00—Devices or methods specially adapted for bringing pharmaceutical products into particular physical or administering forms
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Pharmacology & Pharmacy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Medicinal Chemistry (AREA)
- Medical Preparation Storing Or Oral Administration Devices (AREA)
Description
また、本発明に係る混注装置は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行する混注制御部と、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要である場合に、予め定められたメッセージを報知可能な報知処理部とを備える。これにより、前記混注装置で行われる前記混注処理とは別に必要となる前記事前作業の実施漏れを抑制することが可能になる。
まず、本発明の第1の実施形態に係る混注装置1について説明する。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る混注装置1は、混注制御部100、薬品装填部200、及び混注処理部300を備える。そして、前記混注装置1では、前記混注制御部100により前記混注処理部300の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の前記薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの容器から輸液容器などの他の容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理の他の例には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの容器に注入する処理、又は注射器で輸液容器などの容器から薬品を吸引して他のバイアル瓶などの容器に注入する処理なども含まれる。即ち、前記輸液バッグに収容されている生理用食塩水又はブドウ糖なども前記混注処理の対象となる薬品の一例である。
まず、図1を参照しつつ前記混注制御部100の概略構成について説明する。前記混注制御部100は、通信可能に接続された第1制御部400及び第2制御部500を備える。前記第1制御部400は、前記薬品装填部200側に設けられ、前記第2制御部500は、前記混注処理部300側に設けられている。
次に、図2及び図3を参照しつつ、前記薬品装填部200の概略構成について説明する。
続いて、前記混注処理部300の概略構成について説明する。
図3及び図4に示すように、前記混注処理室104には、第1ロボットアーム21、第2ロボットアーム22、アンプルカッター31、攪拌装置32、載置棚33、回転用載置部33A、薬品読取部34、秤量計35、針曲り検知部36、混注連通口37、針挿入確認透明窓38、及びゴミ蓋132aなどが設けられている。さらに、図6に示すように、前記混注処理室104の天井側には、トレイ確認カメラ41、注射器確認カメラ42、注射針着脱装置43、針挿入確認カメラ44、殺菌灯45などが設けられている。
前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室104の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の関節はそれぞれ5軸~8軸である。そして、前記混注装置1では、双腕型の前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22により混注処理における各作業工程が実行される。
また、前記混注処理部300には、図6における右側端部の前記トレイ挿入口114から供給される前記トレイ101を、左側端部のトレイ搬送終端部110aまで搬送するトレイ搬送部110が設けられている。
図11に示すように、前記アンプルカッター31には、ヤスリ部31a、屑トレイ31b、頭部差し込み部31c、駆動ボックス31f、屑ボックス31g、及び把持部31hが設けられている。
前記攪拌装置32は、前記バイアル瓶10Bに粉薬(散薬)などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶10B内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置32には、図12に示すように、ローラー32a、押さえ部32b、回動支持部32c、支持台32d、水平揺動機構32e、支持部32f、及び駆動モーター32gなどが設けられている。
図4に示すように、前記載置棚33は、前記混注装置1において実行される混注処理において前記薬品容器10及び前記注射器11などを仮置きするために用いられる。前記載置棚33は、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚33において、前記バイアル瓶10Bは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚33には、前記アンプル10Aを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル10Aは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚33には、前記注射器11の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器11は、注射針11cが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして仮置きされる。
回転用載置部33Aは、前記注射器11を周方向に回転させるための作業に用いられ、前記第1ロボットアーム21がアクセス可能な位置に設けられている。例えば、前記回転用載置部33Aは、前記載置棚33と同様に、前記注射器11の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器11は、注射針11cが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして載置される。そして、前記第1ロボットアーム21は、前記注射器11を前記回転用載置部33Aに載置した後、前記注射器11を周方向に180度回転させることが可能である。例えば、前記第1ロボットアーム21は、下記(a)、(b)を繰り返し実行することにより前記注射器11を周方向に180度まで徐々に回転させる。(a)前記注射器11を把持して周方向における一の方向に所定量回転させた後、前記注射器11を離して前記第1ロボットアーム21の角度を周方向における他の方向に所定量移動する。(b)前記注射器11を再度把持し、前記注射器11を周方向における一の方向に所定回転させる。
前記薬品読取部34は、前記アンプル10A及び前記バイアル瓶10Bなどの前記薬品容器10に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部34は、図13に示すように、二つのローラー34a、及びバーコードリーダ34bを備える。前記ローラー34aは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー34aは回動自在に支持され、他方の前記ローラー34aは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー34aは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー34aの間に載置された前記薬品容器10を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器10を周方向に1回転させることができるため、前記薬品容器10に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ34bに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ34bは、前記ローラー34aにより回転される前記薬品容器10のラベルからバーコードを読み取る。
前記秤量計35は、前記混注装置1において実行される混注処理において前記注射器11の重量を測定するために用いられ、前記秤量計35による測定結果は前記第2制御部500に入力される。なお、前記秤量計35は、前記第2ロボットアーム22の可動範囲内に配置されており、前記第2ロボットアーム22により載置された前記注射器11の重量を測定する。また、前記秤量計35とは別に、前記薬品容器10又は前記注射器11などを秤量する秤量計が前記載置棚33に設けられていることも考えられる。
図14に示すように、前記針曲り検知部36には、前記注射器11の前記注射針11cを挿入して移動させることが可能な長穴36aが形成されている。また、前記針曲り検知部36は、前記長穴36aを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第1光センサ361及び第2光センサ362を備える。即ち、前記第1光センサ361及び前記第2光センサ362の検出光の照射方向は異なっている。前記第1光センサ361及び第2光センサ362による検知結果は前記第2制御部500に入力される。
前記混注連通口37は、図3に示すように、前記混注処理室104の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ12の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部103が上昇すると、前記輸液バッグ12の混注口が前記混注処理室104内に位置することになる。
前記針挿入確認透明窓38は、前記トレイ搬送終端部110aの前記輸液バッグ12を前記混注処理部300から視認可能な窓であり、前記注射器11の注射針11cが前記輸液バッグ12に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。
また、前記注射器確認カメラ42は、図6に示すように、前記混注処理部300の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ42は、前記注射器11に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器11を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ42は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第2制御部500によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置1では、前記注射器確認カメラ42により、前記注射器11及び前記薬品容器10が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第2制御部500は、前記注射器確認カメラ42による前記撮影画像を、例えば前記混注装置1で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部404、前記データ記憶部504、又は前記混注装置1の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第2制御部500は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ42による撮影画像を前記タッチパネルモニタ14又は前記ディスプレイ203などの表示装置に表示させる。
前記注射針着脱装置43は、図15及び図16に示すように、切り込み部が形成されたチャック部43aの穴部43bにキャップ11dが装着された注射針11cの先端が上向きで差し込まれる。モーター43cが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部43aの穴部43bが拡がって、前記キャップ11dと共に前記注射針11cが差し込み可能となる。前記モーター43cの駆動が停止されると、バネ43dによって前記キャップ11d及び前記注射針11cの保持状態が維持される。針回しモーター43eが駆動されると、ギア43f及びギア43gが回転し、前記チャック部43aが回転して、前記キャップ11d及び前記注射針11cが回転される。
また、前記針挿入確認カメラ44は、前記混注処理室104外に位置する前記輸液バッグ12と、前記混注処理室104内の前記注射器11を1つの画像内に収まるように撮影する。前記第2制御部500は、前記輸液バッグ12の混注口のゴム栓を前記注射針11cで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ44によって前記針挿入確認透明窓38の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ44による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ14に表示される。ここに、図17は、前記針挿入確認カメラ44による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針11cの先端側が前記輸液バッグ12内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置1の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ14で、ユーザーによりOKボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ12が前記バッグ昇降部113によって降下され、前記トレイ101に戻される。
前記殺菌灯45は、例えば前記混注処理の開始の3時間前から点灯される。図6に示すように、二つの前記殺菌灯45のうち1つは前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22の間の位置に設けられている。そのため、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室14内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部300には、前記混注処理室104内の空気を当該混注処理室104の側壁の下部に形成されたスリット104b(図3、図4参照)から吸引して前記混注処理室104の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室104の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室104等に導く給気システムも設けられている。
次に、前記混注装置1において、前記混注制御部100によって前記混注処理部300が制御されることによって実行される混注処理の手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第2制御部500が、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器10から前記注射器11で薬品を吸引すると共に前記注射器11から前記輸液バッグ12などの他の容器に前記薬品を注入する。
まず、前記アンプル10Aに収容された薬品を前記輸液バッグ12に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
続いて、前記バイアル瓶10Bに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ12に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。
そして、前記混注装置1では、前記第1制御部400によって、前記混注処理の実行前に、前記トレイ101に前記薬品容器10、前記注射器11、及び前記輸液バッグ12などを収容するための装填準備を支援する装填準備処理が実行される。ここに、図18は、前記装填準備処理の一例を示すフローチャートである。
まず、ステップS1において、前記第1制御部400は、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品及び器材などを装填する準備作業を開始するための装填準備開始操作が前記操作部405に対して行われたか否かを判断する。前記装填準備開始操作には、未処理の一又は複数の前記調製データから今回の準備作業の対象となる前記調製データを選択する操作が含まれる。ここで、前記装填準備開始操作が行われたと判断すると(S1:Yes)、処理はステップS2に移行する。また、前記装填準備開始操作が行われるまでの間は(S1:No)、処理が前記ステップS1で待機する。
ステップS2において、前記第1制御部400は、前記装填準備開始操作で選択された前記調製データに基づいて、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業の要否を判定する。
次に、ステップS3において、前記第1制御部400は、前記ステップS2で前記事前作業が必要であると判断されたか否かを判断する。即ち、記補充作業、前記抜取り作業、及び前記注入作業の少なくとも1つが必要であると判断されたか否かを判断する。ここで、前記事前作業が必要である場合は(S3:Yes)、処理がステップS4に移行し、前記事前作業が必要でない場合は(S3:No)、処理がステップS301に移行する。
ステップS301において、前記第1制御部400は、前記輸液バッグ12のGS1データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージを含む表示画面D11を前記ディスプレイ203に表示させ、処理をステップS8に移行させる。ここに、図19は、前記表示画面D11の一例を示す図である。図19に示されている前記表示画面D11では、前記調製データの内容と共に、「生理食塩液(500mL)のGS1データバーを読み取ってください」などのメッセージM11が表示されている。
一方、前記事前作業が必要であると判断された場合、続くステップS4において、前記第1制御部400は、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に前記事前作業が必要である旨を示す予め定められたメッセージを報知する。なお、前記メッセージの内容は、前記事前作業に関するものであればよく、ここで説明する内容に限らない。ここに、係る処理を実行するときの前記第1制御部400が報知処理部の一例である。具体的に、前記第1制御部400は、前記事前作業の内容ごとに対応して予め定められたメッセージを含む表示画面D12を前記ディスプレイ203に表示させることにより、前記事前作業が必要である旨を報知することが可能である。これにより、前記調製データについての前記混注処理を実行するに際して前記事前作業が必要である旨をユーザーに認識させることができるため、前記事前作業の漏れが抑制される。なお、前記報知は、前記メッセージの表示に限らず、予め定められたメッセージ音声の再生によって行われてもよい。
ステップS5では、前記ステップS301と同様に、前記第1制御部400が、前記輸液バッグ12のGS1データバーなどの識別情報の読み取りを指示するための前記メッセージM11を含む前記表示画面D11を前記ディスプレイ203に表示させる。ここで、前記第1制御部400は、前記バーコードリーダ204によって前記輸液バッグ12の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップS6に移行させる。なお、前記第1制御部400は、前記輸液バッグ12の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させることが考えられる。
ステップS6において、前記第1制御部400は、前記事前作業の詳細を報知する。具体的に、前記第1制御部400は前記ディスプレイ203に、前記事前作業の内容ごとに対応して予め定められたメッセージを含む表示画面D13を表示させることにより、前記事前作業の内容を報知する。これにより、前記調製データについての前記混注処理を実行するに際して前記事前作業の内容をユーザーに認識させることができる。なお、前記報知は、予め定められたメッセージ音声の再生によって行われてもよい。
次に、ステップS7において、前記第1制御部400は、前記事前作業の確認操作を待ち受ける(S7:No)。具体的に、前記表示画面D13では、前記確認操作を受け付けるための操作キーK131が表示されており、前記第1制御部400は、前記操作部405を用いた前記操作キーK131の操作により前記確認操作を受け付ける。
その後、ステップS8において、前記第1制御部400は、前記輸液バッグ12の前記トレイ101への配置を案内するための表示画面D14を前記ディスプレイ203に表示させる。ここに、図22は、前記表示画面D14の一例を示す図である。図22に示されている前記表示画面D14には、前記調製データの内容と共に、前記輸液バッグ12の配置方法を示すメッセージM14が表示されている。そして、前記輸液バッグ12の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、前記第1制御部400は、処理をステップS9に移行させる。
ステップS9において、前記第1制御部400は、前記薬品容器10のGS1データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージを含む表示画面D15を前記ディスプレイ203に表示させる。ここに、図23は、前記表示画面D15の一例を示す図である。図23に示されている前記表示画面D15では、前記調製データの内容と共に、「5-FU注 1000mgのGS1データバーを読み取ってください」などのメッセージM15が表示されている。
ステップS10において、前記第1制御部400は、前記薬品容器10の前記トレイ101への配置を案内するための表示画面D16を前記ディスプレイ203に表示させる。ここに、図24は、前記表示画面D16の一例を示す図である。図24に示されている前記表示画面D16には、前記調製データの内容と共に、前記薬品容器10の配置方法を示すメッセージM16が表示されている。そして、前記薬品容器10の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、前記第1制御部400は、処理をステップS11に移行させる。
ステップS11において、前記第1制御部400は、前記注射器11の前記トレイ101への配置を案内するための表示画面D17を前記ディスプレイ203に表示させる。ここに、図25は、前記表示画面D17の一例を示す図である。図25に示されている前記表示画面D17には、前記調製データの内容と共に、前記注射器11の配置方法を示すメッセージM17が表示されている。そして、前記注射器11の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、前記第1制御部400は、処理をステップS12に移行させる。
ステップS12において、前記第1制御部400は、前記調製データに関する装填完了の登録を促すメッセージを含む表示画面D18を前記ディスプレイ203に表示させる。ここに、図26は、前記表示画面D18の一例を示す図である。図26に示されている前記表示画面D18には、前記調製データの内容と共に、今回の準備対象であった前記調製データに関する装填完了の登録を促すメッセージM18が表示されている。ここで、前記装填完了の登録の操作入力が行われると、前記第1制御部400は、処理をステップS13に移行させる。
ステップS13において、前記第1制御部400は、前記トレイ101の前記電子ペーパー101aに前記調製データの一部を記録すると共に、前記調製データの完了登録が行われた旨のメッセージを含む表示画面D19を前記ディスプレイ203に表示させる。これにより、前記混注装置1では、前記トレイ101が前記トレイ挿入口114から装填されたことが不図示のセンサによって検出された場合に、前記混注処理が開始される。
前述したように、前記混注装置1では、前記混注処理の結果として前記輸液バッグ12内の液体量が変化するおそれがある。そして、前記第1の実施形態では、前記輸液バッグ12内の液体量を事前に調整するための事前作業が薬剤師などによって行われる場合について説明した。
一方、本実施形態では、前記第2制御部500が、前記混注処理において前記輸液バッグ12内の液体量が変化しないように前記輸液バッグ12内の輸液量を自動的に調整する補充工程又は抜取り工程を含む輸液量制御処理を実行可能な構成について説明する。なお、以下の実施形態において前記第1の実施形態と同様の構成についてはその説明を省略する。ここに、図28は、前記輸液量制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。例えば、前記輸液量制御処理は、前記混注処理の開始前に実行される。なお、前記輸液量制御処理は、前記混注処理の途中又は前記混注処理の実行後に実行されてもよい。
まず、ステップS21において、前記第2制御部500は、前記調製データに基づく前記混注処理において用いられる前記薬品容器10内の薬品が粉薬であるか否かを判断する。ここで、前記第2制御部500は、前記薬品が粉薬であると判断すると(S21:Yes)、処理をステップS22に移行させる。また、前記第2制御部500は、前記薬品が粉薬でない、即ち前記薬品が薬液であると判断すると(S21:Yes)、処理をステップS211に移行させる。
ステップS22において、前記第2制御部500は、前記混注処理において前記輸液バッグ12から抜き取られる輸液の抜取り量と前記輸液バッグ12に注入される液体の注入量との差分を算出する。例えば、前記薬品容器10内の粉薬を溶解するために必要な輸液の量に対して、前記薬品容器10から前記輸液バッグ12に注入するべき液体の注入量が少ない場合に、前記輸液バッグ12内の液体量が前記輸液バッグ12に収容されている液体の規定量よりも少なくなる。そこで、当該輸液量制御処理において、前記第2制御部500は、前記溶解工程で前記輸液バッグ12から抜き取られる輸液量と前記注入工程で前記輸液バッグ12に注入される液体量との差分(液体量の変化量)に基づいて前記液体量の変化の有無を判断する。
ステップS23において、前記第2制御部500は、前記ステップS22で算出された前記差分が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。これにより、前記差分が少ないような場合に前記事前作業を必要としない運用が可能である。前記閾値は、前記輸液バッグ12の容量のN%のように、前記輸液バッグ12の容量に対する予め定められた割合で設定されていることが考えられる。また、前記所定範囲が、前記輸液バッグ12の容量に関係なく特定の値に設定されていることも考えられる。
ステップS24において、前記第2制御部500は、前記ステップS22で算出された前記差分に対応する量の輸液を前記輸液バッグ12に補充する補充工程を実行する。具体的に、前記第2制御部500は、前記補充工程において、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22を制御し、前記トレイ101に予め配置される補充用容器に収容されている輸液を前記注射器11で抜き取って前記輸液バッグ12に注入する。これにより、前記混注処理が実行された後も、前記輸液バッグ12内には、前記輸液バッグ12内の液体量として予め定められた規定量の液体が収容されている状態となる。従って、前記輸液バッグ12内の輸液を患者に点滴投与する場合に、その点滴投与の所要時間が前記輸液バッグ12の規定量から想定される所要時間と一致することになる。なお、前記第2制御部500が、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22を制御し、前記混注処理室104の前記載置棚33等に予め載置された前記補充用容器に収容されている輸液を前記注射器11で抜き取って前記輸液バッグ12に注入することも考えられる。
一方、ステップS211において、前記第2制御部500は、前記輸液バッグ12に注入される前記薬品の液体量が前記閾値以上であるか否かを判断する。これにより、前記薬品の液体量が少ないような場合に前記事前作業を必要としない運用が可能である。なお、前記ステップS23の閾値と前記ステップS211の閾値とが異なることも考えられる。また、前記薬品が液体であることを条件に後述のステップS212が実行されること、即ち前記ステップS211が省略されることも考えられる。
ステップS212において、前記第2制御部500は、前記薬品の液体量に対応する量の輸液を前記輸液バッグ12から抜取る抜取り工程を実行する。これにより、前記混注処理が実行された後も、前記輸液バッグ12内には、前記輸液バッグ12内の液体量として予め定められた規定量の液体が収容されている状態となる。従って、前記輸液バッグ12内の輸液を患者に点滴投与する場合に、その点滴投与の所要時間が前記輸液バッグ12の規定量から想定される所要時間と一致することになる。具体的に、前記第2制御部500は、前記抜取り工程において、前記第1ロボットアーム21及び前記第2ロボットアーム22を制御し、前記輸液バッグ12の輸液を前記注射器11で抜き取って前記トレイ101に予め配置される抜取り用容器に注入し、前記抜取り用容器を前記ゴミ蓋132a内のゴミ収容室13aに廃棄する。
また、図29は、前記輸液量制御処理の他の例を示すフローチャートである。図29に示す例では、前記輸液量制御処理において、前記ステップS21の前段においてステップS201が実行され、前記ステップS23及び前記ステップS211は省略される。
ステップS201において、前記第2制御部500は、前記トレイ101に前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていたか否かを判断する。具体的に、前記第2制御部500は、前記混注処理において前記第1ロボットアーム21を制御して前記トレイ101から前記薬品容器10及び前記注射器11などと共に、前記抜取り用容器又は前記補充用容器を順に取り出す。そして、前記第2制御部500は、前記薬品読取部34を用いて前記抜取り用容器又は前記補充用容器から前記抜取り用容器又は前記補充用容器を識別するためのバーコードを読み取る。その後、前記第2制御部500は、前記抜取り用容器又は前記補充用容器を前記載置棚33に載置する。これにより、前記第2制御部500は、前記薬品読取部34で前記抜取り用容器又は前記補充用容器の識別情報が読み取られた場合に、前記トレイ101に前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていたと判断することが可能である。ここで、前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていたと判断されると(S201:Yes)、処理は前記ステップS21に移行する。一方、前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていていないと判断されると(S201:No)、当該輸液量制御処理は終了する。このように、前記ステップS23及び前記ステップS211のように前記輸液バッグ12内の液体量の変化の有無を判断する方法に代えて、前記ステップS201における前記抜取り用容器又は前記補充用容器の有無を判断することも可能である。なお、前記第2制御部500は、前記ステップS201において、前記調製データに、前記抜取り用容器又は前記補充用容器が必要な器材として含まれているか否かを判断してもよい。
前記混注装置1では、前記装填準備処理が終了した後、前記トレイ101が前記トレイ挿入口114から装填されたことが不図示のセンサによって検出された場合に、前記混注処理が開始される。これに対し、本実施形態では、前記第1制御部400及び前記第2制御部500が、予約された実行時期に前記調製データに基づく前記混注処理を自動的に開始することが可能な構成について説明する。
まず、図30を参照しつつ、前記第1制御部400によって実行される予約設定処理の一例について説明する。
まず、ステップS31において、前記第1制御部400は、前記操作部405に対するユーザーの予約設定操作を待ち受ける(S31:No)。そして、前記第1制御部400は、前記予約設定操作が行われたと判断すると(S31:Yes)、処理をステップS32に移行させる。
ステップS32において、前記第1制御部400は、既に予約されている前記調製データの数と今回の予約との合計が予め定められた最大予約数以内であるか否かを判断する。前記最大予約数は、前記混注装置1の仕様によって予め定められている数であり、前記混注装置1内に装填可能な前記トレイ101の数に対応する。本実施形態に係る前記混注装置1では、前記トレイ挿入口114に挿入可能な前記トレイ101は1つであるため、前記ステップS32では、既に予約されている前記調製データが存在するか否かが判断されることになる。ここで、前記第1制御部400は、前記合計が前記最大予約数以内であると判断すると(S32:Yes)、処理をステップS33に移行させる。また、前記第1制御部400は、前記合計が前記最大予約数以内でないと判断すると(S32:No)、例えば予め定められたエラーメッセージ等を表示した後、処理を前記ステップS31に戻す。
ステップS33において、前記第1制御部400は、前記予約設定操作に応じて前記調製データに基づく前記混注処理を任意に予約するための処理を実行する。ここに、前記混注処理の予約を可能とするための処理を実行するときの前記第1制御部400が予約設定処理部の一例である。具体的に、前記第1制御部400は、前記調製データと前記予約設定操作で指定された前記完了時期とに基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理が前記完了時期に完了する時期を実行時期として特定する。そのため、例えば前記データ記憶部404には、前記調製データで指示される調製内容ごとの所要時間が記憶され、又は前記所要時間を算出するための情報が記憶されており、前記第1制御部400は前記所要時間に基づいて前記実行時期を特定する。なお、前記予約設定操作により前記混注処理の開始時期が指定された場合には、前記開始時期が前記実行時期として特定される。そして、前記第1制御部400は、前記第2制御部500に対して前記調製データと共に前記調製データについて設定された前記実行時期などの予約情報を送信する。例えば、前記予約情報には、前記実行時期の他に、予約対象の前記調製データを識別するための情報と前記調製データに対応する前記トレイ101の前記識別情報との対応関係を示す情報なども含まれる。なお、前記第1制御部400は、前記予約設定処理で設定した前記調製データに基づく前記混注処理の予約をキャンセル又は変更することも可能である。
続いて、図31を参照しつつ、前記第2制御部500によって実行される混注制御処理の一例について説明する。
ステップS41において、前記第2制御部500は、前記混注処理部300に前記トレイ101が装填されているか否かを判断する(S41:No)。具体的に、前記第2制御部500は、前記トレイ挿入口114から装填された前記トレイ101の前記ICタグ101bから前記ICリーダ101cによって識別情報が読み取られた場合に、前記トレイ101が装填されたと判断する。ここで、前記第2制御部500は、前記トレイ101が装填されていると判断すると(S41:Yes)、処理をステップS42に移行させる。なお、前記第2制御部500は、前記トレイ101が装填されていると判断されるまでの間(S41:No)、処理を前記ステップS41で待機させる。
ステップS42において、前記第2制御部500は、前記トレイ挿入口114に装填されている前記トレイ101が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものであるか否かを判断する。具体的に、前記第2制御部500は、前記トレイ101の前記ICタグ101bから前記ICリーダ101cによって読み取られた前記識別情報に予約対象の前記調製データが対応付けられているか否かを判断する。例えば、前記第1制御部400から受信する前記予約情報に、前記予約情報における予約対象の前記調製データと前記トレイ101の前記識別情報との対応関係を示す情報が含まれており、前記第2制御部500は、前記予約情報に基づいて前記トレイ101が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものであるか否かを判断することが考えられる。そして、前記第2制御部500は、前記トレイ101が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものであると判断すると(S42:Yes)、処理をステップS43に移行させる。一方、前記第2制御部500は、前記トレイ101が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものでないと判断すると(S42:No)、処理をステップS44に移行させる。なお、このような前記トレイ101の適否の判断が実行されない場合でも、前記混注処理において前記トレイ101に収容されている器材と前記調製データとが一致しないと判断された場合にはエラーとなるため、前記ステップS42の処理は省略されてもよい。即ち、前記第2制御部500は、前記実行時期が到来した時点で、前記トレイ101の適否を判定することなく、前記前記トレイ挿入口114に装填されている前記トレイ101を用いて前記混注処理の実行を開始することが考えられる。この場合、前記予約情報には、前記予約情報における予約対象の前記調製データと前記トレイ101の前記識別情報との対応関係を示す情報が含まれていなくてもよい。
ステップS43において、前記第2制御部500は、前記第1制御部400から受信した前記実行時期が到来を待ち受ける(S43:No)。そして、前記第2制御部500は、前記実行時期が到来したと判断すると(S43:Yes)、処理をステップS44に移行させる。
ステップS44において、前記第2制御部500は、前記トレイ挿入口114に装填された前記トレイ101に対応する前記調製データに基づく前記混注処理を開始する。即ち、前記トレイ101が予約対象の前記調製データである場合は、前記実行時期が到来したタイミングで前記混注処理が開始される。ここに、係る処理を実行するときの前記第2制御部500が前記予約実行処理部の一例である。一方、前記トレイ101が予約対象の前記調製データでない場合は、前記トレイ挿入口114に前記トレイ101が装填されたタイミングで前記混注処理が開始される。
ところで、前記混注装置1は、前記上位システム600から受信した前記調製データに基づく前記混注処理を実行するべき予定を示す調製予定一覧シートS100を出力可能な調製一覧出力機能を有することが考えられる。これにより、ユーザーは、前記調製予定一覧シートS100を参照して前記調製データに基づく前記混注処理の実行予定を事前に確認することができる。
10 薬品容器
11 注射器
12 輸液バッグ
21 第1ロボットアーム
22 第2ロボットアーム
31 アンプルカッター
32 攪拌装置
33 載置棚
34 薬品読取部
35 秤量計
36 針曲り検知部
37 混注連通口
100 混注制御部
101 トレイ
101a 電子ペーパー
101b ICタグ
101c ICリーダ
110 トレイ搬送部
200 薬品装填部
300 混注処理部
400 第1制御部
500 第2制御部
600 上位システム
Claims (3)
- 注射器を操作可能な駆動部を含む混注処理部を制御し、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行させる混注制御部と、
前記調製データが選択された場合に、前記混注処理に用いられる器材が載置されるトレイへの前記輸液容器、前記薬品容器、又は前記注射器の配置を案内するための表示画面を表示部に表示させる制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記トレイへの前記薬品容器、前記輸液容器、及び前記注射器の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、当該トレイに設けられた電子ペーパーに前記調製データの一部を記録する、混注装置。 - 前記制御部は、前記トレイへの前記輸液容器、前記薬品容器、及び前記注射器のそれぞれの配置を案内するための表示画面を表示部に順に表示させる、
請求項1に記載の混注装置。 - 注射器を操作可能な駆動部を含む混注処理部を備える混注装置を制御するプロセッサーに、
前記混注処理部を制御し、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行させるステップと、
前記調製データが選択された場合に、前記混注処理に用いられる器材が載置されるトレイへの前記輸液容器、前記薬品容器、又は前記注射器の配置を案内するため表示画面を表示部に表示させるステップと、
前記トレイへの前記薬品容器、前記輸液容器、及び前記注射器の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、当該トレイに設けられた電子ペーパーに前記調製データの一部を記録するステップと、
をプロセッサーに実行させるためのプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014246558 | 2014-12-05 | ||
JP2014246558 | 2014-12-05 | ||
JP2020136309A JP7014270B2 (ja) | 2014-12-05 | 2020-08-12 | 混注装置、プログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020136309A Division JP7014270B2 (ja) | 2014-12-05 | 2020-08-12 | 混注装置、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022040295A JP2022040295A (ja) | 2022-03-10 |
JP7235145B2 true JP7235145B2 (ja) | 2023-03-08 |
Family
ID=56091605
Family Applications (5)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016501702A Active JP5939371B1 (ja) | 2014-12-05 | 2015-11-27 | 混注装置、混注制御プログラム |
JP2016098394A Active JP6119905B2 (ja) | 2014-12-05 | 2016-05-17 | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
JP2017059042A Active JP6750544B2 (ja) | 2014-12-05 | 2017-03-24 | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
JP2020136309A Active JP7014270B2 (ja) | 2014-12-05 | 2020-08-12 | 混注装置、プログラム |
JP2022005826A Active JP7235145B2 (ja) | 2014-12-05 | 2022-01-18 | 混注装置、プログラム |
Family Applications Before (4)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016501702A Active JP5939371B1 (ja) | 2014-12-05 | 2015-11-27 | 混注装置、混注制御プログラム |
JP2016098394A Active JP6119905B2 (ja) | 2014-12-05 | 2016-05-17 | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
JP2017059042A Active JP6750544B2 (ja) | 2014-12-05 | 2017-03-24 | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
JP2020136309A Active JP7014270B2 (ja) | 2014-12-05 | 2020-08-12 | 混注装置、プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (5) | JP5939371B1 (ja) |
WO (1) | WO2016088660A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5939371B1 (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-22 | 株式会社湯山製作所 | 混注装置、混注制御プログラム |
JP6368841B1 (ja) * | 2017-11-02 | 2018-08-01 | 株式会社永輝商事 | 注射液自動吸引装置 |
CN108992348B (zh) * | 2018-09-30 | 2024-02-20 | 上海擅韬信息技术有限公司 | 一种全自动配药设备 |
CN108969359B (zh) * | 2018-09-30 | 2023-11-14 | 上海擅韬信息技术有限公司 | 一种全自动配药机器人及其工作方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012250016A (ja) | 2011-03-25 | 2012-12-20 | Yuyama Manufacturing Co Ltd | 混注装置 |
WO2014065196A1 (ja) | 2012-10-25 | 2014-05-01 | 株式会社湯山製作所 | 混注装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09225008A (ja) * | 1996-02-26 | 1997-09-02 | Nikka Micron Kk | 薬液調合装置 |
US7294119B2 (en) * | 2004-06-10 | 2007-11-13 | Safety Syringes, Inc. | Passive delivery system diluents mixing and delivery |
JP2012108901A (ja) | 2010-10-29 | 2012-06-07 | Sanin Seigyo Corp | 混注作業支援装置 |
JP5743331B2 (ja) * | 2012-06-14 | 2015-07-01 | 株式会社トーショー | 調剤支援システム |
JP2014171696A (ja) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Universal Giken:Kk | 抗がん剤自動調製装置 |
JP6249619B2 (ja) * | 2013-03-26 | 2017-12-20 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
JP5939371B1 (ja) * | 2014-12-05 | 2016-06-22 | 株式会社湯山製作所 | 混注装置、混注制御プログラム |
-
2015
- 2015-11-27 JP JP2016501702A patent/JP5939371B1/ja active Active
- 2015-11-27 WO PCT/JP2015/083329 patent/WO2016088660A1/ja active Application Filing
-
2016
- 2016-05-17 JP JP2016098394A patent/JP6119905B2/ja active Active
-
2017
- 2017-03-24 JP JP2017059042A patent/JP6750544B2/ja active Active
-
2020
- 2020-08-12 JP JP2020136309A patent/JP7014270B2/ja active Active
-
2022
- 2022-01-18 JP JP2022005826A patent/JP7235145B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012250016A (ja) | 2011-03-25 | 2012-12-20 | Yuyama Manufacturing Co Ltd | 混注装置 |
WO2014065196A1 (ja) | 2012-10-25 | 2014-05-01 | 株式会社湯山製作所 | 混注装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020179284A (ja) | 2020-11-05 |
JP6750544B2 (ja) | 2020-09-02 |
JP5939371B1 (ja) | 2016-06-22 |
JP2016144711A (ja) | 2016-08-12 |
JP2017104736A (ja) | 2017-06-15 |
JP7014270B2 (ja) | 2022-02-01 |
JPWO2016088660A1 (ja) | 2017-04-27 |
JP2022040295A (ja) | 2022-03-10 |
JP6119905B2 (ja) | 2017-04-26 |
WO2016088660A1 (ja) | 2016-06-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2023063396A (ja) | 混注装置、混注方法、混注制御プログラム | |
JP7235145B2 (ja) | 混注装置、プログラム | |
JP6583492B2 (ja) | 混注管理装置、混注装置、混注管理プログラム | |
JP6364833B2 (ja) | 注射針、注射器、混注装置、混注方法 | |
JP6897650B2 (ja) | 混注装置 | |
JP2024009327A (ja) | 混注装置、混注方法、混注制御プログラム | |
JP5867665B1 (ja) | 混注装置 | |
JP7095260B2 (ja) | 混注装置 | |
JP6772706B2 (ja) | 混注装置 | |
JP2024019340A (ja) | 混注制御装置、混注制御プログラム、混注システム、混注装置 | |
JP2022170026A (ja) | 部材装着装置、制御プログラム | |
JP2019033790A (ja) | 混注制御装置、混注装置、混注制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220118 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221031 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221228 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230124 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7235145 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |