JP6119905B2 - 制御装置、制御方法、制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置に関する。

アンプル又はバイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２５００１６号公報

ところで、混注装置における混注処理とは別に、輸液容器に制吐剤などの他の薬品を注入する注入作業が事前作業として必要になることがある。また、混注装置における混注処理の結果として輸液容器内の液体量が増減する場合には、前記混注処理とは別に、輸液容器から輸液を抜き取る抜取り作業又は輸液容器に輸液を補充する補充作業が事前作業として必要になることがある。

本発明の目的は、混注装置で行われる混注処理とは別に必要となる事前作業の実施漏れを抑制することが可能な混注装置を提供することにある。

本発明に係る制御装置は、出力対象の調製データごとに、前記調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要であるか否かを判断し、前記調製データの一覧と前記調製データ各々における前記事前作業の要否とが表示される調製予定一覧シートを出力可能である。また、本発明に係る制御方法は、コンピュータにより、出力対象の調製データごとに、前記調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要であるか否かを判断するステップと、前記調製データの一覧と前記調製データ各々における前記事前作業の要否とを含む調製予定一覧シートを出力するステップとを実行する制御方法である。また、本発明に係る制御プログラムは、出力対象の調製データごとに、前記調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要であるか否かを判断するステップと、前記調製データの一覧と前記調製データ各々における前記事前作業の要否とを含む調製予定一覧シートを出力するステップと、をコンピュータに実行させるための制御プログラムである。
また、本発明に係る混注装置は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行する混注制御部と、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要である場合に、予め定められたメッセージを報知可能な報知処理部とを備える。これにより、前記混注装置で行われる前記混注処理とは別に必要となる前記事前作業の実施漏れを抑制することが可能になる。

具体的に、前記事前作業には、前記輸液容器への輸液の補充作業、前記輸液容器からの輸液の抜取り作業、及び前記輸液容器への他の薬品の注入作業の少なくとも１つが含まれる。

例えば、前記薬品が粉薬である場合は、前記混注処理において、前記注射器で前記輸液容器から輸液を抜き取ると共に前記注射器から前記薬品容器に前記輸液を注入する溶解工程が実行される。また、前記混注処理では、前記薬品容器から前記注射器で前記薬品を吸引すると共に前記注射器から前記輸液容器に前記薬品を注入する注入工程も実行される。ここで、前記溶解工程で前記輸液容器から抜き取られる輸液の量よりも前記注入工程で前記輸液容器に注入される液体の量が少ない場合には、前記輸液容器内の液体量が前記輸液容器に収容されている輸液量として定められた規定量よりも少なくなる。この場合には、前記輸液容器の輸液が患者に点滴投与される際に、前記規定量が投与される場合に比べて点滴時間が短くなる。そのため、前記混注処理の実行前に前記輸液容器に輸液を所定量だけ補充する前記補充作業を実行しておくことが望ましい。

また、前記薬品が薬液である場合は、前記混注処理において、前記薬品容器から前記注射器で前記薬品を吸引して前記輸液容器に注入されると、前記輸液容器の液体量が前記輸液容器に収容されている輸液量として定められた規定量より多くなる。この場合には、前記輸液容器の輸液が患者に点滴投与される際に、前記規定量が投与される場合に比べて点滴時間が長くなる。そのため、前記混注処理の実行前に前記輸液容器から輸液を所定量だけ抜き取る抜取り作業を実行しておくことが望ましい。

さらに、本来は前記混注処理で前記輸液容器に注入される抗がん剤などの前記薬品とは別に服用される制吐剤などの他の薬品を、前記輸液容器に予め注入可能な場合あり、この場合には、前記混注処理の実行前に前記輸液容器に前記他の薬品を注入する注入作業が必要になる。

ここで、前記報知処理部は、前記調製データに基づく前記混注処理の結果として前記輸液容器内の液体量が変化する場合に前記事前作業が必要であると判断することが考えられる。具体的に、前記混注制御部が、前記薬品が粉薬である場合は、前記混注処理において、前記注射器で前記輸液容器から輸液を抜き取ると共に前記注射器から前記薬品容器に前記輸液を注入する溶解工程と、前記薬品容器から前記注射器で前記薬品を吸引すると共に前記注射器から前記輸液容器に前記薬品を注入する注入工程とを実行することが考えられる。この場合、前記報知処理部が、前記溶解工程で前記輸液容器から抜き取られる輸液量と前記注入工程で前記輸液容器に注入される液体量との差分に基づいて前記液体量の変化の有無を判断することが考えられる。特に、前記報知処理部は、前記液体量の変化量が予め定められた閾値以上である場合に前記輸液容器内の液体量が変化すると判断することが考えられる。これにより、前記輸液容器内の液体量の変化量が少ないような場合に前記事前作業を必要としない運用も可能である。

そして、前記報知処理部は、前記調製データに基づく前記混注処理の結果として前記輸液容器内の液体量が減少する場合は前記補充作業を要する旨のメッセージを報知することが考えられる。また、前記報知処理部は、前記調製データに基づく前記混注処理の結果として前記輸液容器内の液体量が増加する場合は前記抜取り作業を要する旨のメッセージを報知することが考えられる。さらに、前記報知処理部が、前記混注装置で前記輸液容器に注入される前記薬品とは異なる他の薬品の前記輸液容器への注入作業が必要であることが前記調製データで定められている場合に前記注入作業を要する旨のメッセージを報知することが考えられる。

ところで、前記報知処理部は、前記薬品が薬液である場合に前記輸液容器内の液体量が増加すると判断することも考えられる。特に、前記報知処理部は、前記薬液の量が予め定められた閾値以上である場合に前記輸液容器内の液体量が増加すると判断することが考えられる。これにより、前記輸液容器内の液体量の変化量が少ないような場合に前記事前作業を必要としない運用も可能である。

さらに、前記報知処理部が、前記メッセージを報知する際に前記輸液容器の栓への針刺し位置を案内するための画像を表示することが考えられる。これにより、ユーザーが前記事前作業を行う場合に、前記栓への針刺し位置を容易に把握することができると共に、前記混注装置において前記事前作業における針刺し位置と前記混注処理における針刺し位置との重複を防止することが可能となる。なお、本発明は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行する混注制御部と、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要である場合に、予め定められたメッセージを報知可能な報知処理部と、を備え、前記報知処理部が、前記メッセージを報知する際に前記輸液容器の栓への針刺し位置を案内するための画像を表示する混注装置であってもよい。

具体的に、前記混注制御部が、前記輸液容器の栓の上面において予め定められた特定穿刺領域を除く他の領域を検出して前記他の領域に前記注射器の針を穿刺するものであり、前記画像が、前記特定穿刺領域のうち予め定められた出力用穿刺領域を除く領域を前記針刺し位置として案内する画像であることが考えられる。

ところで、前記混注制御部は、前記メッセージが報知された場合は前記メッセージに対する確認操作を受け付けるまで前記混注処理を開始しないことが考えられる。これにより、前記事前作業が行われずに前記混注処理が開始されることが抑制される。

さらに、前記混注制御部が、前記輸液容器内の液体量が減少する場合に前記輸液容器に輸液を補充する補充工程を実行可能であることが考えられる。同じく、前記混注制御部が、前記輸液容器内の液体量が増加する場合に前記輸液容器から輸液を抜き取る抜取り工程を実行することも考えられる。即ち、前記事前作業がユーザーではなく前記混注装置で自動的に実行されることが考えられる。なお、本発明は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行する混注制御部を備え、前記混注制御部が、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に必要である事前作業によって前記輸液容器内の液体量が減少する場合に前記輸液容器に輸液を補充する補充工程を実行可能である混注装置であってもよい。また、本発明は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行する混注制御部を備え、前記混注制御部が、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に必要である事前作業によって前記輸液容器内の液体量が増加する場合に前記輸液容器から輸液を抜き取る抜取り工程を実行可能である混注装置であってもよい。

また、前記混注装置が、一又は複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行を任意に予約可能な予約設定処理部と、前記予約設定処理部によって予約された前記調製データに基づく前記混注処理の実行時期が到来した場合に前記混注処理を実行可能な予約実行処理部とを備えることが考えられる。これにより、前記調製データの前記混注処理の実行を予約することにより、例えば深夜又は休日などの予め指定された実行時期に前記混注処理を実行させることができる。なお、本発明は、調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理を実行する混注制御部と、一又は複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行を任意に予約可能な予約設定処理部と、前記予約設定処理部によって予約された前記調製データに基づく前記混注処理の実行時期が到来した場合に前記混注処理を実行可能な予約実行処理部と、を備える混注装置であってもよい。

本発明によれば、混注装置で行われる混注処理とは別に必要となる事前作業の実施漏れを抑制することが可能な混注装置が実現される。

図１は、本発明の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉を開けた状態の斜視図である。 図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。 図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。 図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。 図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。 図１８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図１９は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２１は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２４は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２５は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２６は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２７は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理における表示画面の一例を示す図である。 図２８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される輸液量制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２９は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される輸液量制御処理の手順の他の例を示すフローチャートである。 図３０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される予約設定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３１は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３２は、本発明の実施形態に係る混注装置で出力される調製予定一覧シートの一例を示す図である。

以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。また、各実施形態の構成又は処理を組み合わせて他の実施形態を実現することも考えられる。

［第１の実施形態］
まず、本発明の第１の実施形態に係る混注装置１について説明する。

［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御部１００、薬品装填部２００、及び混注処理部３００を備える。そして、前記混注装置１では、前記混注制御部１００により前記混注処理部３００の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の前記薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの容器から輸液容器などの他の容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理の他の例には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの容器に注入する処理、又は注射器で輸液容器などの容器から薬品を吸引して他のバイアル瓶などの容器に注入する処理なども含まれる。即ち、前記輸液バッグに収容されている生理用食塩水又はブドウ糖なども前記混注処理の対象となる薬品の一例である。

［混注制御部１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御部１００の概略構成について説明する。前記混注制御部１００は、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。

なお、本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理の各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御部１００が、一つの制御部又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。

また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。例えば、前記処方データには、処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、患者情報、医師情報、薬品情報、薬品の処方量、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、及び調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製時間などが含まれる。

前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。

ここで、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１の識別情報を記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１との対応関係を示す情報が前記調製データと共に前記混注装置１に入力されることも考えられる。

また、前記データ記憶部４０４には、例えば注射針マスター、薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。前記注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先部の形状が記憶されている。前記注射針の針先部の形状には、前記注射針の針管の外径、尖端の角度、及びカット面（傾斜面）の長さ等が含まれる。また、前記薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、及び薬品容器の重量などの情報が含まれる。

さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。

前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。

前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。

なお、本発明は、前記混注制御部１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記混注制御プログラム又は前記混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記混注装置１において実行される各処理手順を含む混注方法の発明として捉えてもよい。

前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。

［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。

図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、図３に示すように、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ挿入口１１４により連通されている。

前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。

前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０、注射器１１、及び輸液バッグ１２（輸液容器の一例）などが収容される。なお、前記輸液バッグ１２には、前記輸液バッグ１２の種別に対応する規定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。また、前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称する。

図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。

また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、注射針１１ｃ、キャップ１１ｄ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。

前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記注射器１１の注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。

前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。

一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。

また、前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。

そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記トレイ挿入口１１４を通じて前記混注処理部３００に供給される。なお、前記薬品装填部２００が、自動的に前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に搬入させるベルトコンベアなどの搬入機構を備えることも考えられる。また、前記搬入機構が前記トレイ１０１を前記混注処理部３００から前記薬品装填部２００側に自動的に排出する機能を有することも考えられる。

［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。

図２〜図４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出口１５などが設けられている。

前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。

前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出口１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。

前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。

［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、攪拌装置３２、載置棚３３、回転用載置部３３Ａ、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。

［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸〜８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。

図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持して任意の位置に移動させることが可能であると共に、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える保持部の一例である。ここに、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が第１駆動部の一例であり、前記保持部２６が第２駆動部の一例である。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。

図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａ、モーター２５１、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５を備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。

また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。

また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。

図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。

前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。

前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。

［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ挿入口１１４から供給される前記トレイ１０１を、左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａまで搬送するトレイ搬送部１１０が設けられている。

ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。

前記トレイ搬送部１１０には、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出口１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。

また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサの出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。

前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ挿入口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。

また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注連通口３７に位置させる。また、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口を上向き又は下向きにすることができる。

また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。

［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。

前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。

前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。

そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。

［撹拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。

二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。

また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記薬品容器１０の回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記薬品容器１０に対して接触又は離間する方向に回動させる。

前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。

前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記薬品容器１０の首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記薬品容器１０が前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記薬品容器１０内の薬品が水平方向に攪拌される。

一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記ローラー３２ａにより前記薬品容器１０が回転され、前記薬品容器１０内の薬品が攪拌される。なお、このとき他方の前記ローラー３２ａは、前記薬品容器１０の回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。

［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして仮置きされる。

［回転用載置部３３Ａ］
回転用載置部３３Ａは、前記注射器１１を周方向に回転させるための作業に用いられ、前記第１ロボットアーム２１がアクセス可能な位置に設けられている。例えば、前記回転用載置部３３Ａは、前記載置棚３３と同様に、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていないシリンジのみの状態で首部を下向きにして載置される。そして、前記第１ロボットアーム２１は、前記注射器１１を前記回転用載置部３３Ａに載置した後、前記注射器１１を周方向に１８０度回転させることが可能である。例えば、前記第１ロボットアーム２１は、下記（ａ）、（ｂ）を繰り返し実行することにより前記注射器１１を周方向に１８０度まで徐々に回転させる。（ａ）前記注射器１１を把持して周方向における一の方向に所定量回転させた後、前記注射器１１を離して前記第１ロボットアーム２１の角度を周方向における他の方向に所定量移動する。（ｂ）前記注射器１１を再度把持し、前記注射器１１を周方向における一の方向に所定回転させる。

［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。

［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。また、前記秤量計３５とは別に、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などを秤量する秤量計が前記載置棚３３に設けられていることも考えられる。

［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。前記第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。

そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の検出光が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々はオフする。

これにより、前記第２制御部５００では、前記検出光を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りなどを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りなどを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、例えば前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を穿刺する際の針先位置などを調整することが可能である。

［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には上下方向に前記輸液バッグ１２の混注口を通すための切欠きが形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口が前記混注処理室１０４内に位置することになる。

［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。

［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。

［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃの先端が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって、前記キャップ１１ｄと共に前記注射針１１ｃが差し込み可能となる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃが回転される。

前記注射針１１ｃ及び前記キャップ１１ｄ各々には、前記キャップ１１ｄが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃの前記キャップ１１ｄが回転されたときに前記キャップ１１ｄと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。また、前記注射針着脱装置４３では、前記チャック部４３ａによって前記キャップ１１ｄが保持された状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記チャック部４３ａに接近又は離間させることにより前記注射針１１ｃに対する前記キャップ１１ｄの着脱を自動で行うことも可能である。なお、前記注射針着脱装置４３では、前記注射針１１ｃの先端が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。

［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。

［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。また、前記混注処理部３００には、前記混注処理室１０４内の空気を当該混注処理室１０４の側壁の下部に形成されたスリット１０４ｂ（図３、図４参照）から吸引して前記混注処理室１０４の上方に設けられた不図示の排気ファンから排出する排気システムが設けられている。また、前記混注処理室１０４の天井部に形成された吸気口から外気を清浄にして前記混注処理室１０４等に導く給気システムも設けられている。

［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。

［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップ１１ｄが付けられており、前記キャップ１１ｄは前記注射針着脱装置４３で着脱される。また、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置棚３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１に装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。

このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップ１１ｄを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップ１１ｄの回転動作によって行われてもよい。

そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。

その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。

［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取ると共に前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液を注入する溶解工程が実行される。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直上方向に向けられた状態である。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される。前記攪拌装置３２による攪拌が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。このように、前記混注処理では、前記バイアル瓶１０Ｂから前記注射器１１で前記薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する注入工程が実行される。

一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。

その後、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２などによって撮影された各種の画像を前記データ記憶部５０４から読み出して前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。

なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記輸液バッグ１２から前記輸液を吸引して前記バイアル瓶１０Ｂに注入して攪拌する工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。

［装填準備処理］
そして、前記混注装置１では、前記第１制御部４００によって、前記混注処理の実行前に、前記トレイ１０１に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２などを収容するための装填準備を支援する装填準備処理が実行される。ここに、図１８は、前記装填準備処理の一例を示すフローチャートである。

＜ステップＳ１＞
まず、ステップＳ１において、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な薬品及び器材などを装填する準備作業を開始するための装填準備開始操作が前記操作部４０５に対して行われたか否かを判断する。前記装填準備開始操作には、未処理の一又は複数の前記調製データから今回の準備作業の対象となる前記調製データを選択する操作が含まれる。ここで、前記装填準備開始操作が行われたと判断すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２に移行する。また、前記装填準備開始操作が行われるまでの間は（Ｓ１：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ１で待機する。

＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、前記第１制御部４００は、前記装填準備開始操作で選択された前記調製データに基づいて、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業の要否を判定する。

具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理の結果として前記輸液バッグ１２内の液体量が変化する場合に前記事前作業が必要であると判断する。

例えば、前記溶解工程で前記輸液バッグ１２から抜き取られた輸液の量よりも前記注入工程で前記輸液バッグ１２に注入された前記液体の量が少ない場合には、前記輸液バッグ１２の液体量が前記輸液バッグ１２に収容されている輸液量として定められた規定量よりも少なくなる。この場合には、前記輸液バッグ１２の輸液が患者に点滴投与される際に、前記規定量が投与される場合に比べて点滴時間が短くなる。そのため、前記第１制御部４００は、前記溶解工程で前記輸液バッグ１２から抜き取られる輸液の量と前記注入工程で前記輸液バッグ１２に注入される前記液体の量との差分（減少量）に基づいて、前記混注処理の実行前に前記輸液バッグ１２に輸液を所定量だけ補充する補充作業が前記事前作業として必要であると判定する。より具体的に、前記第１制御部４００は、前記差分が予め定められた閾値以上である場合に、前記混注処理の結果として前記輸液バッグ１２内の液体量が減少すると判断し、前記補充作業が必要であると判断する。

また、前記薬品が薬液である場合、前記混注処理において、前記薬品容器１０から前記注射器で前記薬品が吸引されて前記輸液バッグ１２に注入されると、前記輸液バッグ１２の液体量が前記輸液バッグ１２に収容されている輸液量として定められた規定量より多くなる。この場合には、前記輸液バッグ１２の輸液が患者に点滴投与される際に、前記規定量が投与される場合に比べて点滴時間が長くなる。そのため、前記第１制御部４００は、前記混注処理の実行前に前記輸液バッグ１２から輸液を所定量だけ抜き取る抜取り作業が前記事前作業として必要であると判定する。より具体的に、前記第１制御部４００は、前記薬品の液体量が予め定められた閾値以上である場合に、前記混注処理の結果として前記輸液バッグ１２内の液体量が増加すると判断し、前記抜取り作業が必要であると判断する。

また、前記第１制御部４００は、前記混注装置で前記輸液バッグ１２に注入される前記薬品とは異なる他の薬品の前記輸液バッグ１２への注入作業が必要であることが前記調製データで定められている場合に、前記注入作業が前記事前作業として必要であると判断する。なお、本実施形態では、前記ステップＳ２において、前記事前作業として、前記補充作業、前記抜取り作業、及び前記注入作業の要否が判断される場合について説明するが、本発明では、前記補充作業、前記抜取り作業、及び前記注入作業の少なくとも１つの要否が判断されればよい。

＜ステップＳ３＞
次に、ステップＳ３において、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ２で前記事前作業が必要であると判断されたか否かを判断する。即ち、記補充作業、前記抜取り作業、及び前記注入作業の少なくとも１つが必要であると判断されたか否かを判断する。ここで、前記事前作業が必要である場合は（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ４に移行し、前記事前作業が必要でない場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、処理がステップＳ３０１に移行する。

＜ステップＳ３０１＞
ステップＳ３０１において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２のＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージを含む表示画面Ｄ１１を前記ディスプレイ２０３に表示させ、処理をステップＳ８に移行させる。ここに、図１９は、前記表示画面Ｄ１１の一例を示す図である。図１９に示されている前記表示画面Ｄ１１では、前記調製データの内容と共に、「生理食塩液（５００ｍＬ）のＧＳ１データバーを読み取ってください」などのメッセージＭ１１が表示されている。

ここで、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ８に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させることが考えられる。

＜ステップＳ４＞
一方、前記事前作業が必要であると判断された場合、続くステップＳ４において、前記第１制御部４００は、前記混注処理とは別に前記混注処理の実行前に前記事前作業が必要である旨を示す予め定められたメッセージを報知する。なお、前記メッセージの内容は、前記事前作業に関するものであればよく、ここで説明する内容に限らない。ここに、係る処理を実行するときの前記第１制御部４００が報知処理部の一例である。具体的に、前記第１制御部４００は、前記事前作業の内容ごとに対応して予め定められたメッセージを含む表示画面Ｄ１２を前記ディスプレイ２０３に表示させることにより、前記事前作業が必要である旨を報知することが可能である。これにより、前記調製データについての前記混注処理を実行するに際して前記事前作業が必要である旨をユーザーに認識させることができるため、前記事前作業の漏れが抑制される。なお、前記報知は、前記メッセージの表示に限らず、予め定められたメッセージ音声の再生によって行われてもよい。

ここに、図２０は、前記事前作業の内容が前記抜取り作業である場合に表示される前記表示画面Ｄ１２の一例を示す図である。図２０に示されている前記表示画面Ｄ１２では、前記事前作業として前記抜取り作業が必要である場合に対応して予め設定されており、前記抜取り作業を要する旨を示す「事前抜取り作業があります。装填を開始しますか？」などのメッセージＭ１２が表示されている。

また、前記事前作業には、前記抜取り作業の他に、前記補充作業及び前記注入作業なども含まれる。そして、前記ステップＳ２において、前記差分が前記閾値以上であり前記補充作業が必要であると判断された場合には、前記ステップＳ４において、前記補充作業を要する旨を示す「事前補充作業があります。装填を開始しますか？」などのメッセージが表示される。さらに、前記ステップＳ２で前記事前作業として前記注入作業が必要であると判断された場合には、前記ステップＳ４において、前記注入作業を要する旨を示す「事前注入作業があります。装填を開始しますか？」などのメッセージが表示される。なお、前記事前作業の内容に関係なく、「事前作業があります。装填を開始しますか？」などの共通のメッセージが表示されてもよい。

＜ステップＳ５＞
ステップＳ５では、前記ステップＳ３０１と同様に、前記第１制御部４００が、前記輸液バッグ１２のＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するための前記メッセージＭ１１を含む前記表示画面Ｄ１１を前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここで、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ６に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させることが考えられる。

＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、前記第１制御部４００は、前記事前作業の詳細を報知する。具体的に、前記第１制御部４００は前記ディスプレイ２０３に、前記事前作業の内容ごとに対応して予め定められたメッセージを含む表示画面Ｄ１３を表示させることにより、前記事前作業の内容を報知する。これにより、前記調製データについての前記混注処理を実行するに際して前記事前作業の内容をユーザーに認識させることができる。なお、前記報知は、予め定められたメッセージ音声の再生によって行われてもよい。

ここに、図２１は、前記事前作業の内容が前記抜取り作業である場合に表示される前記表示画面Ｄ１３の一例を示す図である。図２１に示されている前記表示画面Ｄ１３では、前記調製データの内容と共に、前記事前作業として前記抜取り作業が必要である場合に対応して予め設定されている「輸液から指定量を抜き取ってください」などのメッセージＭ１３１が表示されている。また、前記表示画面Ｄ１３では、前記抜取り作業における抜取り量を示す「輸液から１０．０ｍＬを抜き取ってください」などのメッセージＭ１３２も表示されている。これにより、ユーザーは、前記事前作業の内容を容易に把握することができる。

さらに、前記表示画面Ｄ１３では、前記抜取り作業で前記輸液バッグ１２から薬液を抜き取る際の注射器の針刺し位置を案内するための画像Ｐ１３１及びメッセージＭ１３３が表示されている。具体的に、前記表示画面Ｄ１３に示す例では、「抜取りの針は、針刺し位置の赤丸で示した場所に刺してください。」などの前記メッセージＭ１３３と共に、前記輸液バッグ１２のゴム栓の上面における針刺し位置が赤丸のマークＰ１３２で示された前記画像Ｐ１３１が表示されている。例えば、前記マークＰ１３２は、前記輸液バッグ１２のゴム栓の上面に直接記載されているものではなく、前記表示画面Ｄ１３に表示される前記輸液バッグ１２のゴム栓の上面の画像に前記針刺し位置の指標として合成された画像である。なお、前記輸液バッグ１２のゴム栓の上面の画像及び前記マークＰ１３２の画像が合成された案内用の画像は、前記輸液バッグ１２の種別ごとに対応付けて前記データ記憶部４０４に予め記憶されている。また、前記輸液バッグ１２のゴム栓の上面には、予め定められた特定穿刺領域として出力用穿刺領域及び入力用穿刺領域が含まれる。前記出力用穿刺領域には、前記輸液バッグ１２内の輸液を患者に投与する際に用いられる領域である旨を示す「ＯＵＴ」の文字が記載され、及び前記入力用穿刺領域には、輸液に薬品を注入する際などに用いられる領域である旨を示す「ＩＮ」の文字が記載されている。そして、前記画像Ｐ１３１においても、「ＯＵＴ」及び「ＩＮ」の文字が表示されている。前記表示画面Ｄ１３では、前記特定穿刺領域のうち前記出力用穿刺領域を除く前記入力用穿刺領域が前記針刺し位置として前記画像Ｐ１３１によって案内されている。これにより、ユーザーは、前記事前作業で注射器の針を刺す針刺し位置を容易に把握することができる。このような前記事前作業における針刺し位置の案内は、前記補充作業及び前記注入作業が必要である場合にも同様に行われる。なお、前記表示画面Ｄ１３において、前記マークＰ１３２の表示が省略され、前記メッセージＭ１３３として、例えば「抜取りの針はＩＮの場所に刺して下さい。」のように前記入力用穿刺領域を使用する旨のメッセージが表示されることも考えられる。

一方、前記混注装置１では、前記混注処理において、前記表示画面Ｄ１３において案内された前記針刺し位置及び前記出力用穿刺領域を除く他の領域に前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺されることになる。ここで、前記他の領域の位置及び範囲は、前記輸液バッグ１２の種別ごとに予め定められており、前記第１制御部４００のデータ記録部４０４及び前記第２制御部５００のデータ記録部５０４に記憶されていることが考えられる。また、前記第１制御部４００から前記第２制御部５００に、前記表示画面Ｄ１３などで案内した前記針刺位置又は前記他の領域を通知することにより、前記第２制御部５００が前記他の領域の位置及び範囲を判断することも考えられる。なお、前記特定穿刺領域に複数の前記入力用穿刺領域が含まれる場合であって、前記ステップＳ６において、前記入力用穿刺領域のうち一部の領域のみが前記針刺し位置として案内されることも考えられる。この場合には、前記針刺し位置として案内されない他の前記入力用穿刺領域が前記他の領域に含まれることも考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記混注処理における前記注射針１１ｃの前記輸液バッグ１２のゴム栓への穿刺時に、前記輸液バッグ１２のゴム栓を前記針挿入確認カメラ４４などで撮影した画像などに基づいて前記針刺し位置を除く前記他の領域を検出する。そして、前記第２制御部５００は、前記他の領域に前記注射針１１ｃを穿刺するように前記第２ロボットアーム２２を制御する。これにより、前記事前作業と前記混注処理とにおける針刺し位置の重複及び近接などが防止される。なお、前記トレイ１０１における前記輸液バッグ１２の載置姿勢が予め定められている場合、前記第２制御部５００は、前記載置姿勢に基づいて前記針刺し位置を除く前記他の領域を検出することも可能である。

ところで、前記混注処理の実行前に前記事前作業がユーザーによって実行される場合には、前記第１制御部４００によって、前記事前作業が適切に行われたことの履歴が前記データ記録部４０４に記録されることが考えられる。例えば、前記作業テーブル２０２上に、前記第１制御部４００に接続される秤量計が設けられ、前記第１制御部４００は、前記表示画面Ｄ１３の表示中に前記秤量計で秤量された結果を前記履歴として記録することが考えられる。これにより、例えば前記抜取り作業によって輸液が抜き取られた後の前記輸液バッグ１２の秤量結果、又は前記補充作業によって輸液が補充された後の前記輸液バッグ１２の秤量結果などを前記履歴として残すことが可能となる。また、前記注入作業で前記他の薬品が前記輸液バッグ１２に注入された場合も同様に、その注入後の前記輸液バッグ１２の秤量結果などを前記履歴として残すことが可能となる。さらに、前記薬品装填部２００に、前記事前作業の状況を撮影するデジタルビデオカメラなどの撮像部が設けられ、前記事前作業の状況が履歴として前記データ記録部４０４に記録されることも考えられる。

＜ステップＳ７＞
次に、ステップＳ７において、前記第１制御部４００は、前記事前作業の確認操作を待ち受ける（Ｓ７：Ｎｏ）。具体的に、前記表示画面Ｄ１３では、前記確認操作を受け付けるための操作キーＫ１３１が表示されており、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５を用いた前記操作キーＫ１３１の操作により前記確認操作を受け付ける。

そして、前記確認操作が行われると（Ｓ７：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ７に移行する。即ち、前記混注装置１において、前記混注制御部１００は、前記調製データについて前記事前作業が必要である場合は、前記確認操作が行われるまでの間、前記調製データに基づく前記混注処理を開始させない。従って、前記事前作業の実施漏れがより効果的に抑制される。なお、複数の前記事前作業が必要である場合には、前記事前作業ごとに対応して前記ステップＳ６〜Ｓ７の処理が繰り返し実行される。

＜ステップＳ８＞
その後、ステップＳ８において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２の前記トレイ１０１への配置を案内するための表示画面Ｄ１４を前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここに、図２２は、前記表示画面Ｄ１４の一例を示す図である。図２２に示されている前記表示画面Ｄ１４には、前記調製データの内容と共に、前記輸液バッグ１２の配置方法を示すメッセージＭ１４が表示されている。そして、前記輸液バッグ１２の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、前記第１制御部４００は、処理をステップＳ９に移行させる。

＜ステップＳ９＞
ステップＳ９において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０のＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージを含む表示画面Ｄ１５を前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここに、図２３は、前記表示画面Ｄ１５の一例を示す図である。図２３に示されている前記表示画面Ｄ１５では、前記調製データの内容と共に、「５−ＦＵ注 １０００ｍｇのＧＳ１データバーを読み取ってください」などのメッセージＭ１５が表示されている。

ここで、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記薬品容器１０の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ１０に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合にはエラーメッセージを表示させる。

＜ステップＳ１０＞
ステップＳ１０において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０の前記トレイ１０１への配置を案内するための表示画面Ｄ１６を前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここに、図２４は、前記表示画面Ｄ１６の一例を示す図である。図２４に示されている前記表示画面Ｄ１６には、前記調製データの内容と共に、前記薬品容器１０の配置方法を示すメッセージＭ１６が表示されている。そして、前記薬品容器１０の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、前記第１制御部４００は、処理をステップＳ１１に移行させる。

＜ステップＳ１１＞
ステップＳ１１において、前記第１制御部４００は、前記注射器１１の前記トレイ１０１への配置を案内するための表示画面Ｄ１７を前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここに、図２５は、前記表示画面Ｄ１７の一例を示す図である。図２５に示されている前記表示画面Ｄ１７には、前記調製データの内容と共に、前記注射器１１の配置方法を示すメッセージＭ１７が表示されている。そして、前記注射器１１の配置作業が完了した旨の操作入力が行われると、前記第１制御部４００は、処理をステップＳ１２に移行させる。

＜ステップＳ１２＞
ステップＳ１２において、前記第１制御部４００は、前記調製データに関する装填完了の登録を促すメッセージを含む表示画面Ｄ１８を前記ディスプレイ２０３に表示させる。ここに、図２６は、前記表示画面Ｄ１８の一例を示す図である。図２６に示されている前記表示画面Ｄ１８には、前記調製データの内容と共に、今回の準備対象であった前記調製データに関する装填完了の登録を促すメッセージＭ１８が表示されている。ここで、前記装填完了の登録の操作入力が行われると、前記第１制御部４００は、処理をステップＳ１３に移行させる。

＜ステップＳ１３＞
ステップＳ１３において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１の前記電子ペーパー１０１ａに前記調製データの一部を記録すると共に、前記調製データの完了登録が行われた旨のメッセージを含む表示画面Ｄ１９を前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、前記混注装置１では、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填されたことが不図示のセンサによって検出された場合に、前記混注処理が開始される。

ここに、図２７は、前記表示画面Ｄ１９の一例を示す図である。図２７に示されている前記表示画面Ｄ１９には、前記調製データの内容と共に、今回の準備対象であった前記調製データの準備が完了した旨のメッセージＭ１９が表示されている。なお、前記表示画面Ｄ１１〜前記表示画面Ｄ１９の表示中に装填中断の操作入力が行われた場合には、前記調製データに基づく装填準備が中止される。

［第２の実施形態］
前述したように、前記混注装置１では、前記混注処理の結果として前記輸液バッグ１２内の液体量が変化するおそれがある。そして、前記第１の実施形態では、前記輸液バッグ１２内の液体量を事前に調整するための事前作業が薬剤師などによって行われる場合について説明した。

［輸液量制御処理］
一方、本実施形態では、前記第２制御部５００が、前記混注処理において前記輸液バッグ１２内の液体量が変化しないように前記輸液バッグ１２内の輸液量を自動的に調整する補充工程又は抜取り工程を含む輸液量制御処理を実行可能な構成について説明する。なお、以下の実施形態において前記第１の実施形態と同様の構成についてはその説明を省略する。ここに、図２８は、前記輸液量制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。例えば、前記輸液量制御処理は、前記混注処理の開始前に実行される。なお、前記輸液量制御処理は、前記混注処理の途中又は前記混注処理の実行後に実行されてもよい。

＜ステップＳ２１＞
まず、ステップＳ２１において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において用いられる前記薬品容器１０内の薬品が粉薬であるか否かを判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記薬品が粉薬であると判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２２に移行させる。また、前記第２制御部５００は、前記薬品が粉薬でない、即ち前記薬品が薬液であると判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２１１に移行させる。

＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理において前記輸液バッグ１２から抜き取られる輸液の抜取り量と前記輸液バッグ１２に注入される液体の注入量との差分を算出する。例えば、前記薬品容器１０内の粉薬を溶解するために必要な輸液の量に対して、前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に注入するべき液体の注入量が少ない場合に、前記輸液バッグ１２内の液体量が前記輸液バッグ１２に収容されている液体の規定量よりも少なくなる。そこで、当該輸液量制御処理において、前記第２制御部５００は、前記溶解工程で前記輸液バッグ１２から抜き取られる輸液量と前記注入工程で前記輸液バッグ１２に注入される液体量との差分（液体量の変化量）に基づいて前記液体量の変化の有無を判断する。

＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２２で算出された前記差分が予め設定された閾値以上であるか否かを判断する。これにより、前記差分が少ないような場合に前記事前作業を必要としない運用が可能である。前記閾値は、前記輸液バッグ１２の容量のＮ％のように、前記輸液バッグ１２の容量に対する予め定められた割合で設定されていることが考えられる。また、前記所定範囲が、前記輸液バッグ１２の容量に関係なく特定の値に設定されていることも考えられる。

ここで、前記差分が前記閾値以上であると判断されると（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２４に移行し、前記差分が前記閾値以上でないと判断されると（Ｓ２３：Ｎｏ）、処理は当該輸液量制御処理は終了する。即ち、前記差分が前記閾値未満である場合には、前記輸液バッグ１２の輸液を補充するための補充工程（Ｓ２４）は実行されない。なお、前記ステップＳ２３が省略されることも考えられる。

＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２２で算出された前記差分に対応する量の輸液を前記輸液バッグ１２に補充する補充工程を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記補充工程において、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記トレイ１０１に予め配置される補充用容器に収容されている輸液を前記注射器１１で抜き取って前記輸液バッグ１２に注入する。これにより、前記混注処理が実行された後も、前記輸液バッグ１２内には、前記輸液バッグ１２内の液体量として予め定められた規定量の液体が収容されている状態となる。従って、前記輸液バッグ１２内の輸液を患者に点滴投与する場合に、その点滴投与の所要時間が前記輸液バッグ１２の規定量から想定される所要時間と一致することになる。なお、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記混注処理室１０４の前記載置棚３３等に予め載置された前記補充用容器に収容されている輸液を前記注射器１１で抜き取って前記輸液バッグ１２に注入することも考えられる。

ここで、前記補充用容器は、樹脂製の輸液容器であって、胴体部の上部に形成された栓部が捻られることにより開封される容器である。この場合、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の一方により前記胴体部が把持され、他方により前記栓部が把持された状態で、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２が相対的に回動することにより前記補充用容器が開封される。なお、前記補充用容器が、輸液が収容された前記バイアル瓶１０Ｂ、又は前記補充用容器として前記混注処理室１０４内に配置された他の前記輸液バッグ１２であることも考えられる。

＜ステップＳ２１１＞
一方、ステップＳ２１１において、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２に注入される前記薬品の液体量が前記閾値以上であるか否かを判断する。これにより、前記薬品の液体量が少ないような場合に前記事前作業を必要としない運用が可能である。なお、前記ステップＳ２３の閾値と前記ステップＳ２１１の閾値とが異なることも考えられる。また、前記薬品が液体であることを条件に後述のステップＳ２１２が実行されること、即ち前記ステップＳ２１１が省略されることも考えられる。

ここで、前記薬品の液体量が前記閾値以上であると判断されると（Ｓ２１１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１２に移行し、前記薬品の液体量が前記閾値以上でないと判断されると（Ｓ２１１：Ｎｏ）、処理は当該輸液量制御処理は終了する。即ち、前記薬品の液体量が前記閾値未満である場合には、前記輸液バッグ１２の輸液を抜取るための抜取り工程（Ｓ２１２）は実行されない。

＜ステップＳ２１２＞
ステップＳ２１２において、前記第２制御部５００は、前記薬品の液体量に対応する量の輸液を前記輸液バッグ１２から抜取る抜取り工程を実行する。これにより、前記混注処理が実行された後も、前記輸液バッグ１２内には、前記輸液バッグ１２内の液体量として予め定められた規定量の液体が収容されている状態となる。従って、前記輸液バッグ１２内の輸液を患者に点滴投与する場合に、その点滴投与の所要時間が前記輸液バッグ１２の規定量から想定される所要時間と一致することになる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記抜取り工程において、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記輸液バッグ１２の輸液を前記注射器１１で抜き取って前記トレイ１０１に予め配置される抜取り用容器に注入し、前記抜取り用容器を前記ゴミ蓋１３２ａ内のゴミ収容室１３ａに廃棄する。

ここで、前記抜取り用容器は、空又は使用後の前記バイアル瓶１０Ｂである。また、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から抜き取った輸液を前記混注処理室１０４の前記載置棚３３等に予め載置された抜取り用容器に注入することも考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、前記抜取り用容器に輸液が収容された後、前記抜取り用容器を前記補充用容器として前記載置棚３３に載置することも考えられる。なお、前記抜取り用容器が前記混注処理室１０４内に配置された他の前記輸液バッグ１２であることも考えられる。

ところで、前述したように、前記輸液量制御処理では、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４に挿入される前に、ユーザーによって前記トレイ１０１に載置される前記抜取り用容器又は前記補充用容器が使用されることが考えられる。そこで、前記混注装置１では、前記第１制御部４００が、前記装填準備処理（図１８参照）における前記ステップＳ６において、前記事前作業の内容として、前記抜取り用容器又は前記補充用容器を前記トレイ１０１に載置する旨を報知することが考えられる。例えば、前記輸液バッグ１２内の液体量が増加する場合には前記抜取り用容器を前記トレイ１０１に載置する旨のメッセージが表示され、前記輸液バッグ１２内の液体量が減少する場合には前記補充用容器を前記トレイ１０１に載置する旨のメッセージが表示されることが考えられる。なお、前記第２制御部５００が、前記注入作業で注入されるべき前記他の薬品を前記輸液バッグ１２に注入する工程を前記混注処理と共に実行可能であることも考えられる。この場合、前記装填準備処理における前記ステップＳ６では、前記他の薬品に対応する前記薬品容器１０を前記トレイ１０１に載置する旨のメッセージが表示されることが考えられる。

さらに、前記第１制御部４００は、前記ステップＳ６において、前記事前作業の内容として、前記事前作業を手動及び自動のいずれで実行するかをユーザーに選択させるための操作キーを表示させることが考えられる。この場合、前記第１制御部４００は、ユーザーによる選択結果を前記調製データの調製履歴として前記データ記憶部４０４に記録する。そして、前記第１制御部４００は、前記事前作業を手動で実行する旨が選択された場合には、図２１に示されている前記表示画面Ｄ１３のように、ユーザーに前記事前作業の実行を促すための報知を行うことが考えられる。また、前記第１制御部４００は、前記事前作業を自動で実行する旨が選択された場合には、前記抜取り用容器又は前記補充用容器を前記トレイ１０１に載置する旨を促すための報知を行うことが考えられる。

［輸液量制御処理の他の例］
また、図２９は、前記輸液量制御処理の他の例を示すフローチャートである。図２９に示す例では、前記輸液量制御処理において、前記ステップＳ２１の前段においてステップＳ２０１が実行され、前記ステップＳ２３及び前記ステップＳ２１１は省略される。

＜ステップＳ２０１＞
ステップＳ２０１において、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１に前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていたか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理において前記第１ロボットアーム２１を制御して前記トレイ１０１から前記薬品容器１０及び前記注射器１１などと共に、前記抜取り用容器又は前記補充用容器を順に取り出す。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４を用いて前記抜取り用容器又は前記補充用容器から前記抜取り用容器又は前記補充用容器を識別するためのバーコードを読み取る。その後、前記第２制御部５００は、前記抜取り用容器又は前記補充用容器を前記載置棚３３に載置する。これにより、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４で前記抜取り用容器又は前記補充用容器の識別情報が読み取られた場合に、前記トレイ１０１に前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていたと判断することが可能である。ここで、前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていたと判断されると（Ｓ２０１：Ｙｅｓ）、処理は前記ステップＳ２１に移行する。一方、前記抜取り用容器又は前記補充用容器が載置されていていないと判断されると（Ｓ２０１：Ｎｏ）、当該輸液量制御処理は終了する。このように、前記ステップＳ２３及び前記ステップＳ２１１のように前記輸液バッグ１２内の液体量の変化の有無を判断する方法に代えて、前記ステップＳ２０１における前記抜取り用容器又は前記補充用容器の有無を判断することも可能である。なお、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２０１において、前記調製データに、前記抜取り用容器又は前記補充用容器が必要な器材として含まれているか否かを判断してもよい。

［第３の実施形態］
前記混注装置１では、前記装填準備処理が終了した後、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填されたことが不図示のセンサによって検出された場合に、前記混注処理が開始される。これに対し、本実施形態では、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００が、予約された実行時期に前記調製データに基づく前記混注処理を自動的に開始することが可能な構成について説明する。

［予約設定処理］
まず、図３０を参照しつつ、前記第１制御部４００によって実行される予約設定処理の一例について説明する。

＜ステップＳ３１＞
まず、ステップＳ３１において、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５に対するユーザーの予約設定操作を待ち受ける（Ｓ３１：Ｎｏ）。そして、前記第１制御部４００は、前記予約設定操作が行われたと判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３２に移行させる。

具体的に、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５を用いて予約画面を表示させるための予め定められた操作が行われた場合に、前記予約画面を表示させると共に、前記予約画面の表示中における前記操作部４０５の操作に応じて前記調製データに基づく前記混注処理の予約設定操作を受け付ける。前記予約設定操作では、予約対象の前記調製データが選択されると共に、前記調製データの前記混注処理の完了時期が指定される。なお、前記予約設定操作では、前記調製データの前記混注処理の完了時期に代えて前記混注処理の開始時期が指定されてもよい。例えば、前記完了時期又は前記開始時期の指定は日時の入力によって行われる。また、前記完了時期又は前記開始時期の指定は、現在日時からの経過時間の入力によって行われてもよい。

＜ステップＳ３２＞
ステップＳ３２において、前記第１制御部４００は、既に予約されている前記調製データの数と今回の予約との合計が予め定められた最大予約数以内であるか否かを判断する。前記最大予約数は、前記混注装置１の仕様によって予め定められている数であり、前記混注装置１内に装填可能な前記トレイ１０１の数に対応する。本実施形態に係る前記混注装置１では、前記トレイ挿入口１１４に挿入可能な前記トレイ１０１は１つであるため、前記ステップＳ３２では、既に予約されている前記調製データが存在するか否かが判断されることになる。ここで、前記第１制御部４００は、前記合計が前記最大予約数以内であると判断すると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３３に移行させる。また、前記第１制御部４００は、前記合計が前記最大予約数以内でないと判断すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、例えば予め定められたエラーメッセージ等を表示した後、処理を前記ステップＳ３１に戻す。

＜ステップＳ３３＞
ステップＳ３３において、前記第１制御部４００は、前記予約設定操作に応じて前記調製データに基づく前記混注処理を任意に予約するための処理を実行する。ここに、前記混注処理の予約を可能とするための処理を実行するときの前記第１制御部４００が予約設定処理部の一例である。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データと前記予約設定操作で指定された前記完了時期とに基づいて、前記調製データに基づく前記混注処理が前記完了時期に完了する時期を実行時期として特定する。そのため、例えば前記データ記憶部４０４には、前記調製データで指示される調製内容ごとの所要時間が記憶され、又は前記所要時間を算出するための情報が記憶されており、前記第１制御部４００は前記所要時間に基づいて前記実行時期を特定する。なお、前記予約設定操作により前記混注処理の開始時期が指定された場合には、前記開始時期が前記実行時期として特定される。そして、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して前記調製データと共に前記調製データについて設定された前記実行時期などの予約情報を送信する。例えば、前記予約情報には、前記実行時期の他に、予約対象の前記調製データを識別するための情報と前記調製データに対応する前記トレイ１０１の前記識別情報との対応関係を示す情報なども含まれる。なお、前記第１制御部４００は、前記予約設定処理で設定した前記調製データに基づく前記混注処理の予約をキャンセル又は変更することも可能である。

［混注制御処理］
続いて、図３１を参照しつつ、前記第２制御部５００によって実行される混注制御処理の一例について説明する。

＜ステップＳ４１＞
ステップＳ４１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００に前記トレイ１０１が装填されているか否かを判断する（Ｓ４１：Ｎｏ）。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ挿入口１１４から装填された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記ＩＣリーダ１０１ｃによって識別情報が読み取られた場合に、前記トレイ１０１が装填されたと判断する。ここで、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が装填されていると判断すると（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４２に移行させる。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が装填されていると判断されるまでの間（Ｓ４１：Ｎｏ）、処理を前記ステップＳ４１で待機させる。

なお、本実施形態では、前記トレイ１０１が前記トレイ挿入口１１４から装填された状態で前記混注処理の実行が保留される場合について説明する。これにより、例えば前記調製データに基づく前記混注処理の実行がキャンセルされた場合に、前記トレイ１０１を前記トレイ挿入口１１４から排出することが可能である。

一方、前記第２制御部５００が、前記混注処理部３００に前記トレイ１０１が装填された場合に、前記トレイ１０１内の器材を前記混注処理部３００内に取り込んだ状態で前記混注処理の実行を保留することも考えられる。具体的に、前記トレイ１０１に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１などは、前記混注処理室１０４に取り込まれる。このように、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などが前記排気システム（不図示）が設けられた前記混注処理室１０４内に収容されることにより、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などへの塵埃の付着が抑制され、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などにユーザーの手などが触れることも防止される。また、前記トレイ１０１に載置された前記輸液バッグ１２は、前記トレイ１０１から前記器材が取り出された後に、前記トレイ搬送終端部１１０ａまで搬送されることが考えられる。これにより、前記輸液バッグ１２についても塵埃の付着が抑制され、ユーザーの手などが触れることも防止される。

＜ステップＳ４２＞
ステップＳ４２において、前記第２制御部５００は、前記トレイ挿入口１１４に装填されている前記トレイ１０１が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものであるか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記ＩＣリーダ１０１ｃによって読み取られた前記識別情報に予約対象の前記調製データが対応付けられているか否かを判断する。例えば、前記第１制御部４００から受信する前記予約情報に、前記予約情報における予約対象の前記調製データと前記トレイ１０１の前記識別情報との対応関係を示す情報が含まれており、前記第２制御部５００は、前記予約情報に基づいて前記トレイ１０１が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものであるか否かを判断することが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものであると判断すると（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４３に移行させる。一方、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記実行時期が到来した前記調製データに対応するものでないと判断すると（Ｓ４２：Ｎｏ）、処理をステップＳ４４に移行させる。なお、このような前記トレイ１０１の適否の判断が実行されない場合でも、前記混注処理において前記トレイ１０１に収容されている器材と前記調製データとが一致しないと判断された場合にはエラーとなるため、前記ステップＳ４２の処理は省略されてもよい。即ち、前記第２制御部５００は、前記実行時期が到来した時点で、前記トレイ１０１の適否を判定することなく、前記前記トレイ挿入口１１４に装填されている前記トレイ１０１を用いて前記混注処理の実行を開始することが考えられる。この場合、前記予約情報には、前記予約情報における予約対象の前記調製データと前記トレイ１０１の前記識別情報との対応関係を示す情報が含まれていなくてもよい。

＜ステップＳ４３＞
ステップＳ４３において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から受信した前記実行時期が到来を待ち受ける（Ｓ４３：Ｎｏ）。そして、前記第２制御部５００は、前記実行時期が到来したと判断すると（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４４に移行させる。

＜ステップＳ４４＞
ステップＳ４４において、前記第２制御部５００は、前記トレイ挿入口１１４に装填された前記トレイ１０１に対応する前記調製データに基づく前記混注処理を開始する。即ち、前記トレイ１０１が予約対象の前記調製データである場合は、前記実行時期が到来したタイミングで前記混注処理が開始される。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が前記予約実行処理部の一例である。一方、前記トレイ１０１が予約対象の前記調製データでない場合は、前記トレイ挿入口１１４に前記トレイ１０１が装填されたタイミングで前記混注処理が開始される。

これにより、前記混注装置１では、前記調製データの前記混注処理の実行を予約することにより、例えば深夜又は休日などの予め指定された実行時期に前記混注処理を実行させることが可能となる。

なお、ここでは、前記第２制御部５００により、前記予約設定処理で設定した前記混注処理の実行時期が到来した場合に前記混注処理の実行が開始される場合を例に挙げて説明したが、前記第１制御部４００が、前記予約設定処理で設定した前記混注処理の実行時期が到来したか否かを判断することも考えられる。この場合、前記第１制御部４００は、前記実行時期が到来した場合に、前記調製データを前記第２制御部５００に送信して前記混注処理を開始させる。即ち、前記第１制御部４００が前記予約実行処理部の一例であることも考えられる。

ところで、本実施形態では、前記混注装置１に、一つの前記トレイ１０１が挿入可能である構成について説明した。一方、前記混注装置１が、複数の前記トレイ１０１を収容するトレイ収容部と、前記トレイ収容部から任意の前記トレイ１０１を取り出して前記トレイ挿入口１１４に挿入するトレイ挿入部とを備える構成も他の実施形態として考えられる。これにより、前記予約設定処理において、複数の前記調製データの前記混注処理の予約を受け付けることが可能であり、前記混注制御処理では、予約された前記調製データ各々についての前記混注処理をそれぞれの前記実行時期に開始させることが可能である。

［第４の実施形態］
ところで、前記混注装置１は、前記上位システム６００から受信した前記調製データに基づく前記混注処理を実行するべき予定を示す調製予定一覧シートＳ１００を出力可能な調製一覧出力機能を有することが考えられる。これにより、ユーザーは、前記調製予定一覧シートＳ１００を参照して前記調製データに基づく前記混注処理の実行予定を事前に確認することができる。

具体的に、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５に対する予め設定された一覧出力要求操作に応じて、前記調製予定一覧シートＳ１００の作成条件を入力するための条件入力画面（不図示）を表示させる。前記作成条件では、前記調製予定一覧シートＳ１００に出力する前記調製データを絞り込むための条件として、例えば前記調製データに含まれる調製日、処方箋区分、診療科、及び病棟などの項目の内容が指定される。そして、前記第１制御部４００は、前記条件入力画面において前記作成条件が入力されると、前記作成条件に合致する前記調製データを前記データ記録部４０４から読み出し、前記調製予定一覧シートＳ１００の出力データを作成し、前記ディスプレイ２０３に表示出力する。

ここに、図３２は、前記調製予定一覧シートＳ１００の一例を示す図である。図３２に示すように、前記調製予定一覧シートＳ１００では、前記作成条件に合致する前記調製データが一覧表示されると共に、前記調製データ各々について前記事前作業の要否及び内容を示す領域Ａ３２などの情報が表示されている。具体的に、前記第１制御部４００は、前記調製データのうち前記事前作業が不要な調製データには前記領域Ａ３２に空白を表示する。一方、前記第１制御部４００は、前記調製データのうち前記事前作業として前記抜取り作業が必要な調製データについては前記領域Ａ３２に「手抜取」の文字を表示させる。また、前記第１制御部４００は、前記調製データのうち前記事前作業として前記補充作業又は前記注入作業が必要な調製データについては前記領域Ａ３２に「手注入」の文字を表示させる。なお、前記領域Ａ３２において、前記補充作業及び前記注入作業が異なる文字で識別可能に表示されてもよい。

その後、前記第１制御部４００は、前記操作部４０５に対するユーザー操作に応じて、前記混注装置１に通信可能に接続された不図示のプリンター、又は前記混注装置１に設けられた不図示のプリンターに前記調製予定一覧シートＳ１００の印刷データを出力する。これにより、前記プリンターによって前記調製予定一覧シートＳ１００が印刷される。なお、前記上位システム６００が、前記調製予定一覧シートＳ１００の表示出力又は印刷出力が可能であることも考えられる。

このように、前記混注装置１又は前記上位システム６００により前記調製予定一覧シートＳ１００が出力可能な構成では、ユーザーが前記調製データに基づく前記混注処理の実行予定を事前に把握することができる。特に、前記調製予定一覧シートＳ１００では、前記事前作業の要否が表示されるため、前記調製データ各々についての前記混注処理の実行に伴うユーザーの作業量を事前に把握することも可能である。

１ 混注装置
１０ 薬品容器
１１ 注射器
１２ 輸液バッグ
２１ 第１ロボットアーム
２２ 第２ロボットアーム
３１ アンプルカッター
３２ 攪拌装置
３３ 載置棚
３４ 薬品読取部
３５ 秤量計
３６ 針曲り検知部
３７ 混注連通口
１００ 混注制御部
１０１ トレイ
１０１ａ 電子ペーパー
１０１ｂ ＩＣタグ
１０１ｃ ＩＣリーダ
１１０ トレイ搬送部
２００ 薬品装填部
３００ 混注処理部
４００ 第１制御部
５００ 第２制御部
６００ 上位システム

Claims (7)

1. 出力対象の調製データごとに、前記調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要であるか否かを判断し、
   前記調製データの一覧と前記調製データ各々における前記事前作業の要否とが表示される調製予定一覧シートを出力可能な制御装置。
2. 前記調製予定一覧シートにおいて、前記事前作業が必要な前記調製データについては前記事前作業の内容を表示させる請求項１に記載の制御装置。
3. 前記調製予定一覧シートにおいて、前記事前作業が不要な前記調製データについては、前記事前作業が必要な場合に前記事前作業の内容が表示される領域に空白を表示させる請求項２に記載の制御装置。
4. 一又は複数の前記調製データに基づく前記混注処理の実行を任意に予約可能な予約設定処理部と、
   前記予約設定処理部によって予約された前記調製データに基づく前記混注処理の実行時期が到来した場合に前記混注処理を実行可能な予約実行処理部と、
   を含む請求項１〜３のいずれかに記載の制御装置。
5. 前記事前作業が、前記輸液容器への輸液の補充作業、前記輸液容器からの輸液の抜取り作業、及び前記輸液容器への他の薬品の注入作業の少なくとも１つを含む請求項１〜４のいずれかに記載の制御装置。
6. コンピュータにより、
   出力対象の調製データごとに、前記調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要であるか否かを判断するステップと、
   前記調製データの一覧と前記調製データ各々における前記事前作業の要否とを含む調製予定一覧シートを出力するステップと、
   を実行する制御方法。
7. 出力対象の調製データごとに、前記調製データに基づいて薬品容器から注射器で薬品を吸引すると共に前記注射器から輸液容器に前記薬品を注入する混注処理とは別に前記混注処理の実行前に事前作業が必要であるか否かを判断するステップと、
   前記調製データの一覧と前記調製データ各々における前記事前作業の要否とを含む調製予定一覧シートを出力するステップと、
   をコンピュータに実行させるための制御プログラム。