JP2019033790A - 混注制御装置、混注装置、混注制御プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】輸液容器の混注口部近傍への薬品の残存を抑制することが可能な混注制御装置、混注装置、及び混注制御プログラムを提供すること。【解決手段】シリンジ（１１ａ）内の薬品を輸液容器（１２）に注入する注入動作を実行可能な混注処理部（３００）を制御する混注制御装置（１００）であって、前記混注処理部（３００）による前記注入動作を少なくとも２回以上に分割して実行させる分割注入処理部（５００）と、を備え、前記分割注入処理部（５００）は、前記注入動作を分割して実行させる場合に当該注入動作各々の間に予め設定された待機時間を設ける。【選択図】図２８

Description

本発明は、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置に関する。

バイアル瓶などの薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を注射器で吸引し、その薬品を輸液が収容された輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−２５００１６号公報

ところで、輸液容器が傾倒した状態で注射器から当該輸液容器に薬品が注入されることがある。この場合、輸液容器に注入される薬品の粘度が高い場合には、その薬品が当該輸液容器の混注口部近傍に付着して輸液に溶けずに残るおそれがある。

本発明の目的は、輸液容器の混注口部近傍への薬品の残存を抑制することが可能な混注制御装置、混注装置、及び混注制御プログラムを提供することにある。

本発明に係る混注制御装置は、シリンジ内の薬品を輸液容器に注入する注入動作を実行可能な混注処理部を制御する混注制御装置であって、前記混注処理部による前記注入動作を少なくとも２回以上に分割して実行させる分割注入処理部とを備え、前記分割注入処理部は、前記注入動作を分割して実行させる場合に当該注入動作各々の間に予め設定された待機時間を設ける。

本発明に係る混注装置は、前記混注制御装置を備える。

本発明に係る混注制御プログラムは、シリンジ内の薬品を輸液容器に注入する注入動作を実行可能な混注処理部を制御する混注制御装置に搭載されるプロセッサーに、前記混注処理部による前記注入動作を少なくとも２回以上に分割して実行させるステップと、前記注入動作を分割して実行させる場合に当該注入動作各々の間に予め設定された待機時間を設けるステップとを実行させるための混注制御プログラム。

本発明によれば、輸液容器の混注口部近傍への薬品の残存を抑制することが可能な混注装置、混注制御装置、及び混注制御プログラムが提供される。

図１は、本発明の実施形態に係る混注装置のシステム構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施形態に係る混注装置の外観構成を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの一部を省略した状態の斜視図である。 図４は、本発明の実施形態に係る混注装置の主扉及び前壁の一部を取り外した状態の正面図である。 図５は、本発明の実施形態に係る混注装置で使用されるトレイを示す斜視図である。 図６は、本発明の実施形態に係る混注装置を下方から見た斜視図である。 図７は、本発明の実施形態に係る混注装置の第１ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図８は、本発明の実施形態に係る混注装置の第２ロボットアームの保持部を示す斜視図である。 図９は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部を示す平面模式図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る混注装置のトレイ搬送部の機構を示す斜視図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る混注装置のアンプルカッターを示す斜視図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る混注装置の攪拌装置の内部構成を示す斜視図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る混注装置の薬品読取部を示す斜視図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る混注装置の針曲り検知部を示す斜視図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る混注装置の注射針着脱装置の内部構造を示す斜視図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る混注装置の針挿入確認カメラの撮影画像の一例を示す図である。 図１８は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。 図１９は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。 図２０は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。 図２１は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの構成を示す図である。 図２２は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される調製鑑査処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２３は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される装填準備処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２４は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される混注制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２５は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される事後調製鑑査処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図２６は、本発明の実施形態に係る混注装置で表示される調製データの一覧画面の一例を示す図である。 図２７Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入動作の状態の一例を示す図である。 図２７Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入動作の状態の一例を示す図である。 図２８は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される分割注入処理の一例を示すフローチャートである。 図２９Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入動作の状態の一例を示す図である。 図２９Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入動作の状態の一例を示す図である。 図２９Ｃは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入動作の状態の一例を示す図である。 図２９Ｄは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される注入動作の状態の一例を示す図である。 図３０は、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される撹拌注入処理の一例を示すフローチャートである。 図３１は、本発明の実施形態に係る混注装置の収容ユニットの他の構成例を示す図である。 図３２Ａは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される吸引動作の状態の一例を示す図である。 図３２Ｂは、本発明の実施形態に係る混注装置で実行される吸引動作の状態の一例を示す図である。

以下添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明し、本発明の理解に供する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。

［混注装置１］
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る混注装置１は、混注制御部１００、薬品装填部２００、混注処理部３００、収容ユニット７００、及び攪拌装置３２を備える。そして、前記混注装置１では、前記混注制御部１００により調製データに基づいて前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００の動作が制御されることによって、注射器で、調製データに示された抗がん剤などの薬品を既定量の薬品が収容された一又は複数のアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から輸液バッグなどの輸液容器に注入する混注処理が実行される。また、前記混注処理には、注射器でアンプル又はバイアル瓶などの第１容器から薬品を吸引して他のアンプル又はバイアル瓶などの第２容器に注入する処理なども含まれる。

［混注制御部１００］
まず、図１を参照しつつ前記混注制御部１００の概略構成について説明する。前記混注制御部１００は、本発明における混注制御装置の一例であって、通信可能に接続された第１制御部４００及び第２制御部５００を備える。前記第１制御部４００は、前記薬品装填部２００側に設けられ、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００側に設けられている。

なお、本実施形態で説明する前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００各々の処理分担は一例に過ぎず、前記混注処理などの各処理手順は前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００のいずれかによって実行されればよい。また、前記混注制御部１００が、一つの制御部のみ又は三つ以上の制御部を有することも他の実施形態として考えられる。さらに、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００で実行される処理の一部又は全部が、ＡＳＩＣ又はＤＳＰなどの電子回路により実行されてもよい。

また、前記第１制御部４００は、前記混注装置１に調製データを入力する電子カルテシステム又は調剤管理システムなどの上位システム６００との間で通信可能である。前記調製データは、処方データに基づいて生成される調製用のデータ又は前記処方データそのものである。前記処方データには、例えば処方箋交付年月日、患者ＩＤ、患者名、患者生年月日、薬品情報（薬品コード、薬品名、用量など）、剤形情報（内服、外用など）、用法情報（１日３回毎食後など）、診療種別（外来、入院など）、診療科、病棟、及び病室などが含まれる。また、前記調製データには、例えば調製ＩＤ、患者情報（患者ＩＤ、患者名など）、医師情報、薬品情報、薬品容量（薬品の使用量）、薬品容器の種類（薬液入りアンプル、薬液入りバイアル瓶、又は粉薬入りバイアル瓶など）、調製内容情報（混注処理に使用する薬品容器、注射器、注射針の種類及び本数等）、調製手順情報（作業内容、溶解薬、溶媒、溶解薬量、溶媒量、抜取量）、調製日、処方箋区分、投薬日、診療科、病棟、調製終了指定時期（又は開始予定時間）、所要時間などが含まれる。なお、前記薬品容量は、薬品の体積を示す情報である。

前記第１制御部４００は、ＣＰＵ４０１、ＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、データ記憶部４０４、及び操作部４０５などを備えるパーソナルコンピュータである。また、前記第１制御部４００には、前記薬品装填部２００に設けられた後述のディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ４０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ４０２は、前記ＣＰＵ４０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ４０３は、前記ＣＰＵ４０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部４０４は、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等の不揮発性の記憶装置である。例えば、前記データ記憶部４０４には、前記上位システム６００から入力される前記調製データが記憶される。

なお、前記第１制御部４００は、前記上位システム６００から入力された前記調製データと共に、前記調製データごとに対応する後述のトレイ１０１（容器載置部の一例）の識別情報を前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応付けは、前記第１制御部４００によって行われる。また、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報が、前記調製データと共に前記上位システム６００から前記混注装置１に入力されることも考えられる。

また、前記データ記憶部４０４には、例えば注射針マスター、薬品マスター、患者マスター、医師マスター、処方箋区分マスター、診療科マスター、及び病棟マスターなどの各種データベースが記憶されている。前記注射針マスターには、注射針の種類ごとに注射針の針先部の形状及び長さなどの情報が記憶されている。また、前記薬品マスターには、薬品コード、薬品名、ＪＡＮコード（又はＲＳＳ）、薬瓶コード、区分（剤形：散薬（粉薬）、錠剤、水剤、外用薬など）、比重、薬品種（普通薬、抗がん剤、毒薬、麻薬、劇薬、抗精神薬、治療薬など）、配合変化、賦形薬品、注意事項、薬品容器の種別（アンプル、バイアル瓶）、薬品容器単位の薬品の収容量（既定量）、薬品容器の重量などの情報が含まれる。なお、前記薬品マスターには、生理用食塩水又はブドウ糖などの輸液が収容される輸液バッグ１２の情報として、例えば前記輸液バッグ１２の容器種別（ソフトバッグ、ハードタイプ、ＡＬタイプ）、前記輸液バッグ１２に収容されている輸液量、及び前記輸液バッグ１２に注入可能な液体量などの情報も含まれる。

また、前記薬品マスターでは、薬品が輸液バッグ１２に注入される際に後述の分割注入処理を実行するべき薬品に該当するか否かを示す分割注入フラグも記憶されている。例えば、前記分割注入フラグは、ユーザー操作に応じて前記第１制御部４００によって設定される。また、他の実施形態として、前記薬品マスターに薬品の粘度、溶解度、又は溶解性などの溶解情報が記憶されており、その情報と薬品が輸液バッグ１２の混注口部に付着し易いか否かを判断するために前記溶解情報について予め設定された判定基準とに基づいて自動的に設定されてもよい。

さらに、前記データ記憶部４０４には、前記ＣＰＵ４０１に各種の処理を実行させるための第１混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第１混注制御プログラムは、前記第１制御部４００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部４０４にインストールされてもよい。

前記操作部４０５は、前記第１制御部４００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。

前記第２制御部５００は、ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３、データ記憶部５０４、操作部５０５などを備えるパーソナルコンピュータである。前記第２制御部５００には、前記混注処理部３００に設けられた後述の第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、トレイ搬送部１１０、タッチパネルモニタ１４、ＩＣリーダ１０１ｃ、ＩＣリーダ１５ａ、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２などの各種の電気部品が接続されている。

前記ＣＰＵ５０１は、各種の制御プログラムに従って処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭ５０２は、前記ＣＰＵ５０１により実行されるＢＩＯＳ等のプログラムが予め記憶された不揮発性メモリである。前記ＲＡＭ５０３は、前記ＣＰＵ５０１による各種の制御プログラムの展開及びデータの一時記憶に用いられる揮発性メモリ又は不揮発性メモリである。

前記データ記憶部５０４は、前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための各種のアプリケーションプログラム及び各種のデータを記憶するハードディスク等である。具体的に、前記データ記憶部５０４には、前記ＣＰＵ５０１に後述の混注処理などを実行させるための第２混注制御プログラムが予め記憶されている。なお、前記第２混注制御プログラムは、前記第２制御部５００が備える不図示の読取装置によって、例えばＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ、フラッシュメモリなどの記録媒体から読み取られて前記データ記憶部５０４にインストールされてもよい。また、前記データ記憶部５０４にも、前記データ記憶部４０４と同様の前記薬品マスターが記憶されており、前記第２制御部５００は前記薬品マスターを参照可能である。他の実施形態としては、前記第２制御部５００が、前記第１制御部４００を介して前記薬品マスターの情報を取得可能な構成であってもよい。

なお、本発明は、前記混注制御部１００において前記ＣＰＵ４０１及び前記ＣＰＵ５０１に各種の処理を実行させるための前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムの発明として捉えてもよい。また、本発明は、前記第１混注制御プログラム、前記第２混注制御プログラム、若しくは前記第１混注制御プログラム及び前記第２混注制御プログラムを統合した混注制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体の発明として捉えてもよい。さらに、本発明は、前記混注装置１において実行される一又は複数の処理手順を含む混注方法の発明として捉えてもよい。

前記操作部５０５は、前記第２制御部５００における各種のユーザー操作を受け付けるキーボード、マウス、又はタッチパネルなどの各種の操作部を含む。

［薬品装填部２００］
次に、図２及び図３を参照しつつ、前記薬品装填部２００の概略構成について説明する。なお、図３は、前記薬品装填部２００の内部構成の要部を示す図である。また、図２及び図３において、前記収容ユニット７００の図示は省略している。

図２及び図３に示すように、前記薬品装填部２００は、扉２０１、作業テーブル２０２、ディスプレイ２０３、バーコードリーダ２０４、及び空気清浄装置２０５を備えるクリーンベンチである。なお、前記薬品装填部２００と前記混注処理部３００とは、前記混注処理部３００の側面に形成されたトレイ装填口１１４（図６参照）及びトレイ搬出部７０１（図２１参照）により連通されている。

前記作業テーブル２０２は、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行うために用いられ、前記作業テーブル２０２には、前記バーコードリーダ２０４及び前記トレイ１０１などが載置される。また、前記作業テーブル２０２の前面には、前記収容ユニット７００から排出される前記トレイ１０１を取り出す際に開閉されるトレイ排出扉２０６が設けられている。

前記トレイ排出扉２０６には、ソレノイド又はモーター等の駆動部を含み、当該駆動部から伝達される駆動力により当該トレイ排出扉２０６のロックの有無を切替可能なロック機構が設けられている。具体的に、前記ロック機構は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００によって制御可能である。例えば、前記第２制御部５００は、前記調製データについての鑑査完了の操作が行われ、当該調製データに対応する前記トレイ１０１が前記トレイ排出扉２０６まで搬送された場合に、前記トレイ排出扉２０６のロックを解除する。なお、前記第２制御部５００は、前記トレイ排出扉２０６の開閉後に当該トレイ排出扉２０６を再度ロックする。また、前記作業テーブル２０２内には、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能なＩＣリーダ２０７（図２１参照）が設けられている。なお、前記ＩＣリーダ２０７による読取結果は前記第１制御部４００に入力される。

前記ディスプレイ２０３は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。具体的に、前記ディスプレイ２０３には、前記混注装置１における混注対象の候補となる調製データなどが表示される。また、前記バーコードリーダ２０４は、処方箋又は調製指示書などに記載されたバーコードを読み取って、前記バーコードの内容を前記第１制御部４００に入力する。前記空気清浄装置２０５は、前記薬品装填部２００内に所定のフィルターを通じて空気を供給する。なお、前記ディスプレイ２０３は、例えば前記収容ユニット７００が備える前面パネル７００Ａ（図１８〜図２１参照）に支持されていてもよい。

前記扉２０１は、前記薬品装填部２００の前面に設けられており、鉛直上下方向に開閉可能な透明な部材である。ユーザーは、図２に示すように、前記扉２０１を少し開いて手を前記薬品装填部２００内に入れた状態で、前記混注装置１により実行される混注処理の準備作業を行う。具体的に、前記作業テーブル２０２上に載置されているトレイ１０１には、図５に示すように、前記混注装置１で実行される混注処理で使用する薬品容器１０（第１容器の一例）、注射器１１、及び輸液バッグ１２（輸液容器の一例）などが収容される。なお、前記輸液バッグ１２には、前記輸液バッグ１２の種別に対応する規定量の生理用食塩水、ブドウ糖、又は高カロリー輸液などの輸液が収容されている。また、前記薬品容器１０に収容されている薬品は、例えば抗がん剤であるが、抗がん剤以外の薬品であってもよい。前記準備作業には、例えば前記トレイ１０１の所定の位置に前記薬品容器１０、前記注射器１１、及び前記輸液バッグ１２を載置させ、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に装填する装填作業が含まれる。以下では、前記薬品容器１０がアンプルである場合には、前記薬品容器１０をアンプル１０Ａと称し、前記薬品容器１０がバイアル瓶である場合には、前記薬品容器１０をバイアル瓶１０Ｂと称することがある。

図５に示すように、前記トレイ１０１は、患者名及び施用などが文字表示される電子ペーパー１０１ａと、各種の情報が読み書き可能なＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグのようなＩＣタグ１０１ｂ（記録媒体の一例）とを有する。前記ＩＣタグ１０１ｂは、前記トレイ１０１の底面に設けられており、前記ＩＣタグ１０１ｂには、前記トレイ１０１を識別するための識別情報が記憶されている。

また、前記トレイ１０１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ、プランジャ１１ｂ、注射針１１ｃ、キャップ１１ｄ）が載置される器材載置部１０２（図９参照）と、前記輸液バッグ１２を保持する輸液バッグ保持部１０３（図５参照）とを有する。前記器材載置部１０２及び前記輸液バッグ保持部１０３は前記トレイ１０１に対して個別に着脱可能である。

前記器材載置部１０２には、図５に示すように、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で支持する支持部１０２Ａが設けられている。そして、前記アンプル１０Ａは、前記支持部１０２Ａで斜めに立てられた状態でセットされる。これにより、前記アンプル１０Ａの首部に薬品が溜まらない。また、前記アンプル１０Ａの他、前記キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃなども前記支持部１０２Ａに斜めに立てられた状態でセットされる。

前記注射針１１ｃには、シリンジフィルター付きの注射針も含まれる。具体的に、前記アンプル１０Ａを使用する場合は、前記アンプル１０Ａの首が折られたときの破片が前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入されること、又は前記破片が前記注射器１１に流入することを防止するためにシリンジフィルター付きの注射針が使用される。前記シリンジフィルターは、一般にコマ型フィルターとも称されるフィルターであり、薬品以外の異物の通過を防止する機能を有する。例えば、一般には日本ポール社製のシリンジフィルターが知られている。

一方、前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１は、図５及び図９に示すように、前記器材載置部１０２に寝かせた状態でセットされる。なお、このとき前記注射器１１は、シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃが分離した状態である。もちろん、ここで説明する前記器材載置部１０２内の配置形態は例示であり、これに限定されるものではない。

前記輸液バッグ保持部１０３には、図５に示すように、前記輸液バッグ１２の混注口部（首部）を固定するためのチャック部１４０が設けられている。前記準備作業では、ユーザーが前記輸液バッグ１２を前記チャック部１４０で保持させた状態で前記輸液バッグ保持部１０３にセットする。また、前記輸液バッグ保持部１０３には、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させる際に使用される係合穴部１０３ａが設けられている。

そして、前記トレイ１０１は、ユーザーにより前記薬品容器１０、前記注射器１１及び前記輸液バッグ１２がセットされた後、前記収容ユニット７００に収容される。なお、後述するように、前記収容ユニット７００には複数の前記トレイ１０１が収容可能である。これにより、後述するように、前記トレイ１０１は、必要に応じて前記収容ユニット７００から前記トレイ搬出部７０１及び前記トレイ装填口１１４を通じて前記混注処理部３００に自動的に供給される。その後、前記トレイ１０１は、前記混注処理部３００における前記混注処理の終了後、前記輸液バッグ１２が収容された状態で、前記混注処理部３００のトレイ排出扉１５（図３参照）から排出され、又は、前記収容ユニット７００を介して前記薬品装填部２００のトレイ排出扉２０６（図３参照）から排出される。なお、前記混注処理部３００には、ユーザーが前記薬品装填部２００から前記混注処理部３００に前記トレイ１０１を直接供給可能な搬入口が設けられていてもよい。

［混注処理部３００］
続いて、前記混注処理部３００の概略構成について説明する。

図２〜図４に示すように、前記混注処理部３００の前面には、主扉３０１、注射器取出扉３０２、ゴミ収容室扉１３、タッチパネルモニタ１４、及びトレイ排出扉１５などが設けられている。

前記主扉３０１は、例えば前記混注処理部３００に設けられた混注処理室１０４内の清掃などの際に、前記混注処理室１０４内にアクセスするために開閉される。また、前記混注装置１では、薬品が注入された前記輸液バッグ１２を払い出す他に、薬品が充填された状態で前記注射器１１を払い出すことも可能である。前記注射器取出扉３０２は、前記混注処理室１０４から前記注射器１１を取り出す際に開閉される。

前記ゴミ収容室扉１３は、前記混注処理室１０４における混注処理で使用された後の前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの廃棄物が収容されるゴミ収容室１３ａから前記廃棄物を除去するために開閉される。また、前記トレイ排出扉１５は、前記混注処理室１０４における混注処理により薬品が混注された後の前記輸液バッグ１２が載置された前記トレイ１０１を取り出すために開閉される。

前記タッチパネルモニタ１４は、前記第２制御部５００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示部である。また、前記タッチパネルモニタ１４は、ユーザーによるタッチ操作を受け付けるタッチパネルを有する。前記タッチパネルモニタ１４には、例えば後述の各種カメラによって撮影される画像又は映像が表示可能である。

また、図４に示されるように、前記ゴミ収容室１３ａには、前記輸液バッグ１２に収容された輸液などの液体を廃棄するための廃棄容器１３ｂと、前記廃棄容器の重量を計測する秤量計１３ｃとが設けられている。なお、前記廃棄容器１３ｂは、前記ゴミ収容室扉１３が開かれた状態で、前記ゴミ収容室１３ａに対して着脱可能である。また、前記混注処理室１０４内の底面には、前記廃棄容器１３ｂの上方に、前記廃棄容器１３ｂに連通する連通口（不図示）が形成されている。そして、後述の第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を操作して前記注射器１１内の液体を前記連通口から前記廃棄容器１３ｂ内に廃棄することが可能である。前記秤量計１３ｃは、例えば前記廃棄容器１３ｂの重量に対応する電気信号を前記第２制御部５００に入力するロードセルを有する。

これにより、前記第２制御部５００は、前記廃棄容器１３ｂへの液体の廃棄前後の前記秤量計１３ｃによる前記廃棄容器１３ｂの秤量結果に基づいて、液体の廃棄時にその液体の廃棄量を取得することが可能である。例えば、前記第２制御部５００は、前記注射器１１から廃棄される液体の量を、前記調製データ等に基づいて定まる廃棄量と照合し、照合結果が不一致である場合にエラーを前記タッチパネルモニタ１４等に表示してユーザーに報知する。また、前記第２制御部５００は、前記照合結果を前記混注処理の履歴情報として前記データ記憶部５０４に記録する。これにより、前記注射器１１からの廃棄量の整合性チェック及び廃液量の管理を正確に行うことが可能である。

なお、前記注射器１１を用いた液体の廃棄が行われるケースとしては、例えば前記混注処理において前記輸液バッグ１２内の液体量が前記輸液バッグ１２に対応して予め設定された最大許容量を超える場合に、予め前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取って廃棄する場合が考えられる。また、このような場合、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記輸液バッグ１２から抜き取られた液体量を、前記混注処理室１０４に設けられた秤量計３５等を用いて秤量し、前記調製データと照合してもよい。さらに、前記第２制御部５００は、前記秤量計３５による秤量結果と前記秤量計１３ｃによる秤量結果とを照合してもよい。

［混注処理室１０４］
図３及び図４に示すように、前記混注処理室１０４には、第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２、アンプルカッター３１、前記攪拌装置３２、載置棚３３、薬品読取部３４、秤量計３５、針曲り検知部３６、混注連通口３７、針挿入確認透明窓３８、及びゴミ蓋１３２ａなどが設けられている。さらに、図６に示すように、前記混注処理室１０４の天井側には、トレイ確認カメラ４１、注射器確認カメラ４２、注射針着脱装置４３、針挿入確認カメラ４４、殺菌灯４５などが設けられている。

［第１ロボットアーム２１、第２ロボットアーム２２］
前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、多関節構造を有する駆動部であり、前記混注処理室１０４の天井側に基端部を固定して垂下状に設けられている。例えば、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の関節はそれぞれ５軸〜８軸である。そして、前記混注装置１では、双腕型の前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により混注処理における各作業工程が実行される。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の各関節に設けられた駆動モーターを個別に駆動させ、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に前記混注処理における各作業を実行させる。なお、前記混注処理部３００は、前記混注処理を実行することができる構造であれば、例えば１本のロボットアームを有する構成、３本以上のロボットアームを含む構成、又はロボットアームを用いない構成であってもよい。

図６に示すように、前記第１ロボットアーム２１は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持することが可能な保持部２５を備え、前記保持部２５を予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材を保持して任意の位置に移動させることが可能であると共に、前記注射器１１による薬品の吸引及び注入の操作を実行することのできる保持部２６を備える。また、前記第２ロボットアーム２２は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを予め定められた可動範囲内において任意の位置に移動させることが可能である。

図７に示すように、前記第１ロボットアーム２１の前記保持部２５は、一対の把持爪２５ａと、モーター２５１と、前記モーター２５１によって回転される２本のねじシャフト２５２、２５３と、前記ねじシャフト２５２、２５３に螺合されたナットブロック２５４、２５５とを備える。前記一対の把持爪２５ａは、前記ナットブロック２５４、２５５にそれぞれ固定されている。そして、前記ねじシャフト２５２、２５３の回転によって前記ナットブロック２５４、２５５が移動し、前記一対の把持爪２５ａが相互に近接及び離間して前記保持部２５を保持及び解放する。

また、前記一対の把持爪２５ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの保持に適した凹部を有すると共に、先端側には前記アンプル１０Ａの保持に適した凹部を有する把持部である。図７では、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂの両方が保持されている様子を示しているが、実際には一つの前記アンプル１０Ａ又は前記バイアル瓶１０Ｂを保持する。

また、前記保持部２５は、前記一対の把持爪２５ａによって、キャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃ又は前記注射器１１を保持することも可能である。ところで、前記第２制御部５００は、前記保持部２５の前記一対の把持爪２５ａで前記注射器１１を保持した際の前記モーター２５１の駆動量に応じて、前記注射器１１の直径を測定することが可能である。従って、前記第２制御部５００は、前記注射器１１が前記調製データの調製内容情報で指定された注射器であるかどうかを判断することができる。

図８に示すように、前記第２ロボットアーム２２の前記保持部２６は、注射器保持部２６１、プランジャ保持部２６２及び移動部２６３を備える。前記注射器保持部２６１は、前記注射器１１のシリンジ１１ａを保持する一対の把持爪２６１ａを備えている。前記一対の把持爪２６１ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記シリンジ１１ａを保持及び解放する把持部である。また、前記一対の把持爪２６１ａにおいては、互いに対向する対向面に、前記把持爪２６１ａの上端面から前記対向面へ向けて下り傾斜する傾斜部２６１ｂが形成されている。

前記プランジャ保持部２６２は、前記注射器１１のプランジャ１１ｂの鍔部を保持する一対の把持爪２６２ａを備えている。前記一対の把持爪２６２ａは、前記保持部２５で用いられている駆動機構と同様の機構により、相互に近接及び離間して前記注射器１１の前記プランジャ１１ｂの鍔部を保持及び解放する把持部である。前記把持爪２６２ａ各々の上面には把持爪２６２ｂが固定されている。前記把持爪２６２ｂ各々は、前記一対の把持爪２６２ａを近接及び離間させることで近接及び離間し、前記注射器１１だけではなく前記薬品容器１０などの他の器材を把持する把持部である。なお、前記一対の把持爪２６２ａの対向側の上面には前記プランジャ１１ｂの鍔部が入り込むための凹部が形成されている。また、前記一対の把持爪２６２ｂの先端は前記一対の把持爪２６２ａよりも前方に突出しており、前記一対の把持爪２６２ｂによる前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの器材の把持が容易である。なお、前記把持爪２６２ｂは前記把持爪２６１ａに設けられていてもよい。

前記移動部２６３は、前記プランジャ保持部２６２を前記注射器１１のプランジャ１１ｂの移動方向に移動させることが可能である。前記移動部２６３は、例えば、モーター、前記モーターによって回転されるねじシャフト、前記ねじシャフトに螺合されたナットブロック、ガイド等の駆動機構により前記プランジャ１１ｂを移動させる。前記プランジャ保持部２６２は、前記ナットブロックに固定されており、前記ナットブロックの移動によって移動する。

［トレイ搬送部１１０］
また、前記混注処理部３００には、図６における右側端部の前記トレイ装填口１１４と左側端部のトレイ搬送終端部１１０ａとの間で前記トレイ１０１を往復搬送可能なトレイ搬送部１１０が設けられている。

ここに、図９は、前記トレイ搬送部１１０における前記トレイ１０１の搬送経路の一例を示す平面模式図である。なお、前記トレイ搬送部１１０内は前記混注処理室１０４内よりも陽圧に設定されている。図９に示すように、前記トレイ搬送部１１０は、前記トレイ１０１を、前記混注処理室１０４の下方であって前記ゴミ蓋１３２ａの下に位置する前記ゴミ収容室１３ａの後方側を通過させて搬送するように設けられている。これにより、前記混注装置１の正面側から前記ゴミ収容室１３ａにアクセスすることができる。図９では、前記トレイ搬送部１１０の搬送経路を示すために、前記トレイ搬送部１１０内を移動する前記トレイ１０１を二点鎖線で示しており、前記トレイ搬送部１１０内に同時に複数の前記トレイ１０１が存在するわけではない。なお、前記トレイ搬送部１１０が、前記トレイ搬送部１１０内において前記トレイ装填口１１４と前記トレイ搬送終端部１１０ａとの間で、複数の前記トレイ１０１を同時に搬送可能な構成であってもよい。

前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂには、前記トレイ装填口１１４から挿入される前記トレイ１０１を内部に引き込み、又は前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１を排出することが可能な不図示のベルトコンベアーが設けられている。また、前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０に設けられた前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取り可能なＩＣリーダ１０１ｃ及びＩＣリーダ１５ａが設けられている。例えば、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａは、ＲＦＩＤタグから情報を読み取るＲＦＩＤリーダである。前記ＩＣリーダ１０１ｃは、前記トレイ装填口１１４から前記トレイ１０１が装填されるトレイ搬送開始部１１０ｂに設けられており、前記ＩＣリーダ１５ａは、前記トレイ１０１が前記トレイ排出扉１５から排出される前記トレイ搬送終端部１１０ａに設けられている。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４から前記トレイ搬送開始部１１０ｂに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送終端部１１０ａに挿入されたことを不図示のセンサ出力に基づいて判断すると、前記ＩＣリーダ１５ａにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取る。同様に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送開始部１１０ｂから前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００に向けて搬送される際にも、前記ＩＣリーダ１０１ｃにより前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ１５ａによる読取結果に応じて前記トレイ１０１の適否などを判断するトレイ照合処理などを実行する。

また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内の所定位置に達したことを、例えばセンサ（不図示）の出力に基づいて判断すると、前記トレイ搬送部１１０及び前記混注処理室１０４を連通及び遮蔽させるシャッター１１１を水平方向にスライドさせる。前記シャッター１１１が開けられると、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出される。図９では、前記器材載置部１０２が前記混注処理室１０４内に露出された状態が示されている。

前記トレイ搬送部１１０には、図１０に示されているように、前記トレイ装填口１１４を通って前記トレイ搬送部１１０内に移動された前記トレイ１０１における前記器材載置部１０２を昇降させるトレイ昇降部１１２が設けられている。前記トレイ昇降部１１２は、例えば昇降可能に設けられた４本のシャフト１１２ａの上下方向の駆動により、前記器材載置部１０２を下から上方に持ち上げる。

そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ昇降部１１２によって前記器材載置部１０２を上昇させた後、前記トレイ確認カメラ４１による撮影を行う。前記トレイ確認カメラ４１は、予め定められた前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１等を上方から撮影する。前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１の撮影画像を用いて画像認識処理を実行し、前記調製データで示されている数の前記薬品容器１０及び前記注射器１１（シリンジ１１ａ及び注射針１１ｃ）などが前記器材載置部１０２上に存在しているかどうか等の判断を行う。

また、図１０に示すように、前記混注処理室１０４の左側空間に位置する前記トレイ搬送終端部１１０ａには、前記輸液バッグ保持部１０３を昇降させるバッグ昇降部１１３が設けられている。前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記バッグ昇降部１１３の前まで搬送させた後、前記バッグ昇降部１１３のフック部１１３ａを前記係合穴部１０３ａに下から引っかける。そして、前記第２制御部５００は、前記フック部１１３ａが形成された円弧ギア部１１３ｂをモーター１１３ｃで回転駆動させることにより、前記輸液バッグ保持部１０３を上昇させ、前記輸液バッグ１２の混注口部を前記混注連通口３７に位置させる。

また、前記混注処理部３００では、前記輸液バッグ１２の姿勢を変位させる変位動作を実行可能である。具体的に、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００の前記モーター１１３ｃを制御することにより、前記バッグ昇降部１１３を駆動させて前記輸液バッグ保持部１０３を傾斜させ、前記輸液バッグ１２の混注口部を上向き又は下向きにすることができる。より具体的に、前記第２制御部５００は、前記モーター１１３ｃを制御して前記バッグ昇降部１１３の駆動量を調整することにより、前記輸液バッグ１２の姿勢を、予め設定される少なくとも２種類の第１姿勢及び第２姿勢に変位させることが可能である。

前記第１姿勢は、前記輸液バッグ１２が当該輸液バッグ１２の混注口部から当該輸液バッグ１２の底部に向けて上方に傾斜する姿勢、又は前記輸液バッグ１２が概ね水平状態となる姿勢であり、前記輸液バッグ１２に薬品が注入される注入動作時の姿勢として用いられる。前記第２姿勢は、前記輸液バッグ１２に薬品が注入された後に当該薬品を当該輸液バッグ１２の底部に向けて移動させるための姿勢として用いられる姿勢である。具体的に、前記第２姿勢は、前記輸液バッグ１２が、当該輸液バッグ１２の混注口部から当該輸液バッグ１２の底部に向けて下方に傾斜する姿勢である。また、前記第１姿勢は、前記第２姿勢と同様に前記輸液バッグ１２が当該輸液バッグ１２の混注口部から当該輸液バッグ１２の底部に向けて下方に傾斜する姿勢であってもよく、この場合、前記第２姿勢が前記第１姿勢よりも水平に対する傾斜角度が大きければよい。なお、前記輸液バッグ１２の前記第１姿勢及び前記第２姿勢の間の姿勢変位については、後述の分割注入処理において説明する。

また、図６に示すように、前記トレイ搬送終端部１１０ａの上方には、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２を照明するドーム型ライト１２０及び輸液用カメラ１２１が設けられている。前記輸液用カメラ１２１は、前記ドーム型ライト１２０内の中心部に設けられ、前記輸液バッグ１２の表面に付されているバーコードを読み取る。これにより、前記第２制御部５００では、前記輸液用カメラ１２１により読み取られた前記バーコードの情報に従って前記輸液バッグ１２の適否を判断することが可能である。

［アンプルカッター３１］
図１１に示すように、前記アンプルカッター３１には、ヤスリ部３１ａ、屑トレイ３１ｂ、頭部差し込み部３１ｃ、駆動ボックス３１ｆ、屑ボックス３１ｇ、及び把持部３１ｈが設けられている。

前記ヤスリ部３１ａは、前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工をするための部材であり、前記屑トレイ３１ｂには前記ヤスリ部３１ａにおけるノッチ加工で生じる屑が落下する。具体的に、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの首を前記ヤスリ部３１ａに当てた状態で摺動することにより前記アンプル１０Ａの首にノッチ加工が施される。

前記頭部差し込み部３１ｃは、前記ノッチ加工が施された前記アンプル１０Ａの頭部が下方から差し込まれる孔３１ｄと、前記孔３１ｄから上方に突出された前記アンプル１０Ａの頭部の側方に位置するプッシャー３１ｅとを有する。一方、前記駆動ボックス３１ｆは、内部に設けられたカム及び前記カムを駆動する駆動モーターを有しており、前記駆動モーターにより前記カムが駆動されると、前記カムによって前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部に近接及び離間する方向に往復動作する。

そして、前記混注装置１では、前記第１ロボットアーム２１が前記把持爪２５ａにより前記アンプル１０Ａを保持し、前記アンプル１０Ａの頭部を前記孔３１ｄに下から差し込んで首部より上の頭部を上方に突出させる。その後、前記第２制御部５００により、前記駆動ボックス３１ｆの前記駆動モーターが駆動されて前記プッシャー３１ｅが前記アンプル１０Ａの頭部を押す方向に移動されると、前記プッシャー３１ｅにより前記頭部が押されて折れられる。このとき、前記プッシャー３１ｅで折られた頭部は前記屑ボックス３１g内に落ちる。なお、前記把持部３１ｈは、前記アンプルカッター３１を摺動可能に支持するレール３１ｉ（図４参照）に沿って前記アンプルカッター３１を摺動させる際にユーザーが把持するために用いられる。

［攪拌装置３２］
前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂに粉薬（散薬）などの溶解が必要な薬品が収容されている場合に、前記バイアル瓶１０Ｂ内に輸液又は薬品などを注入して前記薬品を溶解させ、混合薬品を生成するときに使用される。具体的に、前記攪拌装置３２は、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品を攪拌する攪拌工程で用いられる。

前記攪拌装置３２には、図１２に示すように、ローラー３２ａ、押さえ部３２ｂ、回動支持部３２ｃ、支持台３２ｄ、水平揺動機構３２ｅ、支持部３２ｆ、及び駆動モーター３２ｇなどが設けられている。二つの前記ローラー３２ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３２ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３２ａは前記駆動モーター３２ｇに連結されている。なお、前記ローラー３２ａ各々は軸方向に長尺状であり、前記攪拌装置３２では、前記ローラー３２ａの軸方向の両端に載置される二つの前記バイアル瓶１０Ｂを同時に攪拌することが可能である。

また、前記押さえ部３２ｂは、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを上から押さえるために用いられ、前記バイアル瓶１０Ｂの回転に伴って回転する従動ローラーである。前記回動支持部３２ｃは、不図示の駆動モーターによって前記押さえ部３２ｂを前記バイアル瓶１０Ｂに対して接触又は離間する方向に回動させる。

前記支持台３２ｄは、前記ローラー３２ａ、前記押さえ部３２ｂ、及び前記回動支持部３２ｃなどを支持する。前記水平揺動機構３２ｅは、例えばクランク機構を有しており、前記支持台３２ｄを前記ローラー３２ａの軸方向に揺動させることが可能である。

前記支持部３２ｆは、前記ローラー３２ａの軸方向の両端部に前記バイアル瓶１０Ｂの首が嵌められるＵ字状の切り欠きを有する。前記ローラー３２ａに前記バイアル瓶１０Ｂが載置される場合は、前記バイアル瓶１０Ｂの首が前記切り欠きに係合される。これにより、前記支持台３２ｄが前記水平揺動機構３２ｅによって前記ローラー３２ａの軸方向に揺動される場合に、前記バイアル瓶１０Ｂが前記ローラー３２ａの軸方向の揺動に追随して揺動し、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が水平方向に攪拌される。

一方、二つの前記ローラー３２ａの間に、前記バイアル瓶１０Ｂが載置され、前記駆動モーター３２ｇが駆動されると、前記駆動モーター３２ｇに連結された前記他方のローラー３２ａにより前記バイアル瓶１０Ｂが回転され、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が攪拌される。なお、このとき前記一方のローラー３２ａは、前記バイアル瓶１０Ｂの回転により前記他方のローラー３２ａと同方向に回転する。また、前記ローラー３２ａの少なくとも一方が偏心駆動されるものであれば、前記ローラー３２ａに載置された前記バイアル瓶１０Ｂを縦方向（上下方向）にも攪拌することが可能である。

［載置棚３３］
図４に示すように、前記載置棚３３は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記薬品容器１０及び前記注射器１１などを仮置きするために用いられる。前記載置棚３３は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の双方がアクセス可能な位置に設けられている。前記載置棚３３において、前記バイアル瓶１０Ｂは予め定められた位置に立てた状態で載置される。一方、前記載置棚３３には、前記アンプル１０Ａを傾斜した状態で保持するための傾斜保持部が設けられており、前記アンプル１０Ａは、前記傾斜保持部に傾斜した状態で載置される。また、前記載置棚３３には、前記注射器１１の首部が嵌る予め定められた所定径の首保持穴が形成されており、前記注射器１１は、注射針１１ｃが付けられていない状態で首部を下向きにして仮置きされる。なお、前記載置棚３３のサイズは、前記収容ユニット７００に収容可能な前記トレイ１０１の数によって予め定められることが望ましい。例えば、前記載置棚３３のサイズは、前記収容ユニット７００に収容可能な前記トレイ１０１の数に対応する前記混注処理で使用される前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材が同時に載置可能なサイズであることが考えられる。

［薬品読取部３４］
前記薬品読取部３４は、前記アンプル１０Ａ及び前記バイアル瓶１０Ｂなどの前記薬品容器１０に貼付されたラベルに記載され、収容された薬品の薬品情報を示すバーコードを読み取る。具体的に、前記薬品読取部３４は、図１３に示すように、二つのローラー３４ａ、及びバーコードリーダ３４ｂを備える。前記ローラー３４ａは、所定の間隔だけ離間して対向配置されている。一方の前記ローラー３４ａは回動自在に支持され、他方の前記ローラー３４ａは不図示の駆動モーターに連結されている。二つの前記ローラー３４ａは、前記駆動モーターによって駆動されることにより、前記ローラー３４ａの間に載置された前記薬品容器１０を周方向に回転させる。これにより、前記薬品容器１０を周方向に１回転させることができるため、前記薬品容器１０に貼付されたラベルの全域を前記バーコードリーダ３４ｂに向けることができる。そして、前記バーコードリーダ３４ｂは、前記ローラー３４ａにより回転される前記薬品容器１０のラベルからバーコードを読み取る。

［秤量計３５］
前記秤量計３５は、前記混注装置１において実行される混注処理において前記注射器１１の重量を測定するために用いられ、前記秤量計３５による測定結果は前記第２制御部５００に入力される。具体的に、前記秤量計３５は、重量に対応する電気信号を前記第２制御部５００に入力するロードセルを有する。なお、前記秤量計３５は、前記第２ロボットアーム２２の可動範囲内に配置されており、前記第２ロボットアーム２２により載置された前記注射器１１の重量を測定する。また、前記秤量計３５とは別に、前記薬品容器１０又は前記注射器１１などを秤量する秤量計が前記載置棚３３に設けられていることも考えられる。

［針曲り検知部３６］
図１４に示すように、前記針曲り検知部３６には、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを挿入して移動させることが可能な長穴３６ａが形成されている。また、前記針曲り検知部３６は、前記長穴３６ａを挟んで検出光を照射及び受光し、互いの検出光が非平行となるように配置された第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２を備える。即ち、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２の検出光の照射方向は異なっている。前記第１光センサ３６１及び第２光センサ３６２による検知結果は前記第２制御部５００に入力される。

そして、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１に装着されている前記注射針１１ｃが前記長穴３６ａに挿入されて上下方向に移動される。このとき、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々の検出光が前記注射針１１ｃによって遮られると、前記第１光センサ３６１及び前記第２光センサ３６２各々はオフする。

これにより、前記第２制御部５００では、前記検出光を遮るときの前記注射針１１ｃの位置情報を用いて前記注射針１１ｃの曲りなどを検知することが可能である。なお、前記注射針１１ｃをカメラで撮影し、この撮影した画像に対する画像認識で針曲りなどを検知することも他の実施形態として考えられる。そして、前記注射針１１ｃに曲りが生じている場合、前記第２制御部５００は、前記注射針１１ｃの曲り量に基づいて、例えば前記第２ロボットアーム２２により前記注射針１１ｃで前記輸液バッグ１２の混注口部のゴム栓を穿刺する際の針先位置などを調整することが可能である。

［混注連通口３７］
前記混注連通口３７は、図３に示すように、前記混注処理室１０４の側壁における外側に突出するドーム状箇所に形成されており、且つ前記ドーム状箇所には前記輸液バッグ１２の混注口部を通すための切欠きが上下方向に形成されている。そのため、前記輸液バッグ保持部１０３が上昇すると、前記輸液バッグ１２の混注口部が前記混注処理室１０４内に位置することになる。これにより、前記第２ロボットアーム２２で保持された前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口部に挿通可能となる。

［針挿入確認透明窓３８］
前記針挿入確認透明窓３８は、前記トレイ搬送終端部１１０ａの前記輸液バッグ１２を前記混注処理部３００から視認可能な窓であり、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に挿入された状態を確認するための画像撮影時に使用される。

［注射器確認カメラ４２］
また、前記注射器確認カメラ４２は、図６に示すように、前記混注処理部３００の天井部に配置されている。そして、前記注射器確認カメラ４２は、前記注射器１１に吸引された薬品の有無及び量などを確認するために前記注射器１１を撮影するために用いられる。前記注射器確認カメラ４２は、予め固定された撮影範囲内の画像を撮影するものであってもよいが、前記第２制御部５００によって制御されることにより前記撮影範囲の位置及びサイズを任意に変更可能なものであってもよい。また、後述するように、前記混注装置１では、前記注射器確認カメラ４２により、前記注射器１１及び前記薬品容器１０が一度に撮影され、信憑性の高い鑑査画像が提供される。前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２による前記撮影画像を、例えば前記混注装置１で実行される混注処理の適否を画像で鑑査するために、前記データ記憶部４０４、前記データ記憶部５０４、又は前記混注装置１の外部に設けられたハードディスク等の記憶部に記録させる。そして、前記第２制御部５００は、ユーザーによる前記鑑査の際に、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を前記タッチパネルモニタ１４又は前記ディスプレイ２０３などの表示装置に表示させる。

［注射針着脱装置４３］
前記注射針着脱装置４３は、図１５及び図１６に示すように、切り込み部が形成されたチャック部４３ａの穴部４３ｂにキャップ１１ｄが装着された注射針１１ｃの先端が上向きで差し込まれる。モーター４３ｃが駆動されると、図示しないカム機構によって前記チャック部４３ａの穴部４３ｂが拡がって、前記キャップ１１ｄと共に前記注射針１１ｃが差し込み可能となる。前記モーター４３ｃの駆動が停止されると、バネ４３ｄによって前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃの保持状態が維持される。針回しモーター４３ｅが駆動されると、ギア４３ｆ及びギア４３gが回転し、前記チャック部４３ａが回転して、前記キャップ１１ｄ及び前記注射針１１ｃが回転される。

前記注射針１１ｃ及び前記キャップ１１ｄ各々には、前記キャップ１１ｄが前記注射針１１ｃに装着された状態で周方向に回転したときに接触するリブが設けられている。そのため、前記注射針１１ｃは、前記チャック部４３ａによって前記注射針１１ｃの前記キャップ１１ｄが回転されたときに前記キャップ１１ｄと共に回転し、前記シリンジ１１ａに対して着脱される。また、前記注射針着脱装置４３では、前記チャック部４３ａによって前記キャップ１１ｄが保持された状態で、前記第２ロボットアーム２２によって前記注射器１１を前記チャック部４３ａに接近又は離間させることにより前記注射針１１ｃに対する前記キャップ１１ｄの着脱を自動で行うことも可能である。なお、前記注射針着脱装置４３では、前記注射針１１ｃの先端が上に向くので、前記注射針１１ｃが外された前記シリンジ１１ａの先端開口は上向きとなり、前記シリンジ１１ａの首部開口からの液垂れを防止することができる。

［針挿入確認カメラ４４］
また、前記針挿入確認カメラ４４は、前記混注処理室１０４外に位置する前記輸液バッグ１２と、前記混注処理室１０４内の前記注射器１１を１つの画像内に収まるように撮影する。前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口部のゴム栓を前記注射針１１ｃで穿刺した際に、前記針挿入確認カメラ４４によって前記針挿入確認透明窓３８の方向を撮影する。そして、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像は、例えば前記タッチパネルモニタ１４に表示される。ここに、図１７は、前記針挿入確認カメラ４４による撮影画像の一例である。これにより、ユーザーは、前記注射針１１ｃの先端側が前記輸液バッグ１２内に位置しているか否かを前記撮影画像によって確認することができる。なお、前記撮影画像は、例えば最終鑑査のために前記混注装置１の内部又は外部に設けられたハードディスク等の記憶部に保存される。そして、前記撮影画像が表示されている前記タッチパネルモニタ１４で、ユーザーによりＯＫボタンが操作されて適切に混注処理が終了したと判断されると、前記輸液バッグ１２が前記バッグ昇降部１１３によって降下され、前記トレイ１０１に戻される。

ところで、前記混注装置１には、前記混注処理の適否を鑑査するための鑑査作業を支援するための各種のカメラが設けられているが、さらに前記混注装置１内で実行される前記混注処理の様子を動画で撮影する動画撮影部が設けられることも考えられる。そして、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記動画撮影部によって撮影される動画を、前記データ記憶部４０４又は５０４のような予め設定された記憶部に記憶させる。これにより、前記第１制御部４００、前記第２制御部５００、又は外部の情報処理装置などのコンピューター（以下、表示用コンピューターという）は、前記動画撮影部で撮影された動画を前記記憶部から動画を読み出し、例えば医療機関の受付場所又は待合室などに設置される液晶ディスプレイ等の表示部に表示させることが可能である。より具体的に、前記表示用コンピューターは、前記記憶部に記憶されている動画データを古いものから順に読み出して前記表示部に表示させた後、当該動画データを前記記憶部から消去することが考えられる。また、前記表示用コンピューターは、前記動画撮影部で撮影された動画のうち表示日当日に撮影された動画のみを古いものから順に表示させることも考えらえる。

なお、前記表示用コンピューターは、前記動画撮影部で撮影される動画をリアルタイムで液晶ディスプレイ等の表示部にリアルタイムで表示させてもよい。但し、前記混注処理の途中でエラーが発生した場合、又は前記混注処理の結果が正常でない場合に、そのときの動画が表示されるおそれがある。そこで、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記混注装置１における前記混注処理の結果が正常に実行された場合に、当該混注処理に対応する動画が表示可能となるように処理することが考えられる。例えば、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記動画データが撮影された際に実行されていた前記混注処理の処理対象である前記調製データの識別情報と前記動画撮影部で撮影された動画データとを対応付けると共に、当該動画データに読み出し不可のロックをかけた状態で前記記憶部に記憶させる。その後、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００は、前記調製データに対応する混注処理についての適否を確認する鑑査処理においてユーザーによって行われる鑑査完了の操作に応じて、当該調製データに対応付けられている前記動画データの読み出し不可のロックを解除する。これにより、正常に行われなかった前記混注処理の状況が前記表示部に表示されることが防止される。

［殺菌灯４５］
前記殺菌灯４５は、例えば前記混注処理の開始の３時間前から点灯される。図６に示すように、二つの前記殺菌灯４５のうち１つは前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の間の位置に設けられている。そのため、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に遮られる殺菌光の量は少なくなり、前記混注処理室１４内を満遍なく殺菌することができる。

ところで、図２に示されるように、前記混注処理部３００の天井部には、吸気口３００ａ及び排気口３００ｂが形成されている。また、図１に示されるように、前記混注処理部３００は、前記吸気口３００ａを介して外部から吸気するための第１ファン３００ｃと、前記排気口３００ｂを介して外部へ排気するための第２ファン３００ｄとを備える。ここで、前記第１ファン３００ｃ及び前記第２ファン３００ｄは、前記薬品装填部２００側に配置された前記第１制御部４００によって制御可能である。さらに、前記混注処理部３００には、前記第１ファン３００ｃによって外部からフィルターを介して吸気された空気を前記混注処理室１０４及び前記トレイ搬送終端部１１０ａ等に導く吸気経路と、前記第２ファン３００ｄによって前記混注処理室１０４内からフィルターを介して外部に空気を排出する排気経路とが形成されている。

一方、前記秤量計３５などの秤量計にロードセルが用いられる場合には、当該秤量計の精度が環境湿度に応じて変化するおそれがある。また、前記混注処理部３００内の湿度が高ければ結露が生じるおそれがある。これらの高湿度に起因する問題に対し、前記第１ファン３００ｃ及び前記第２ファン３００ｄを常に駆動させることが考えられるが、省電力の観点からは好ましくない。そのため、前記混注処理部３００に、環境湿度を検出する湿度計が設けられ、前記第１制御部４００が、当該湿度計による検出湿度が予め設定された特定湿度以上である場合に前記第１ファン３００ｃ及び前記第２ファン３００ｄを駆動することが考えられる。これにより、前記湿度計の環境湿度が前記特定湿度以上である場合にのみ、前記第１ファン３００ｃ及び前記第２ファン３００ｄが駆動するため、省電力化を図りつつ高湿度に起因する問題を改善することが可能である。

特に、前記第１制御部４００は、前記混注処理部３００が省電力状態（待機状態）又は電源遮断状態などの非稼働状態であっても前記湿度計による検出湿度に基づいて前記第１ファン３００ｃ及び前記第２ファン３００ｄを制御することが望ましい。これにより、前記混注処理部３００内の湿度が前記特定湿度未満に保たれるため、当該混注処理部３００の稼働開始の時点で結露が発生している可能性を低減することが可能となり、高湿度に起因する問題が改善される。

続いて、図１８〜図２１を参照しつつ、前記収容ユニット７００について説明する。なお、図１８は前記薬品装填部２００及び前記収容ユニット７００の正面図、図１９は図１８におけるＩ−Ｉ断面図、図２０は図１８におけるＩＩ−ＩＩ断面図である。また、図２１は、前記収容ユニット７００の内部構成を示す模式図である。なお、以下では、図１８〜図２１に示す上下左右及び前後の方向を用いて説明することがある。

前記収容ユニット７００は、トレイ搬入部７１０、昇降ユニット８００、及びトレイ搬送部９００などを備え、前記混注制御部１００によって制御される。前記トレイ搬入部７１０及び前記昇降ユニット８００は、前記作業テーブル２０２の後方に配置されており、前記トレイ搬送部９００は、前記作業テーブル２０２の下方に配置されている。前記収容ユニット７００には、複数の前記トレイ１０１が収容可能であり、前記混注制御部１００は、任意の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００から搬出させることが可能である。即ち、前記収容ユニット７００には、前記トレイ１０１に載置される前記輸液バッグ１２が複数収容可能であり、前記収容ユニット７００は、例えば前記混注処理の終了後の前記輸液バッグ１２を複数貯留するために用いられる。なお、前記収容ユニット７００の具体的構成については、同様の機能を達成することができれば、ここで説明する構成に限らない。

前記トレイ搬入部７１０は、前記収容ユニット７００内に前記トレイ１０１を搬入するために用いられるトレイ装填口７１１を開閉するシャッター７１２と、前記シャッター７１２の開閉に用いられる駆動部７１３とを備える。前記駆動部７１３は、例えばモーター、ギア、張架ローラー、及びベルトを含むベルトコンベヤーであり、前記モーター及び前記ギアによって前記張架ローラーが回転された場合に、前記ベルトに連結された前記シャッター７１２が開閉される。前記シャッター７１２が開かれると、ユーザーは、前記作業テーブル２０２上で前記トレイ１０１を後方側にスライド移動させることにより、前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の昇降ユニット８００内に装填することが可能となる。なお、前記トレイ装填口７１１は、前記トレイ排出扉２０６に対して上下方向に離間した位置に配置されており、具体的に、前記トレイ装填口７１１は前記トレイ排出扉２０６よりも高い位置に配置されている。

前記昇降ユニット８００は、上下方向に昇降可能に支持された移動筐体８１０と、前記移動筐体８１０内において上下方向に配置された複数段のトレイ収容部８１１と、前記トレイ収容部８１１に対する前記トレイ１０１の搬入及び搬出に用いられる駆動部８１２及び８１３と、前記移動筐体８１０を上下方向に昇降させる昇降機構８２０とを備える。なお、前記移動筐体８１０は、例えば前記収容ユニット７００の筐体内面に形成されたレール部（不図示）によって上下方向にスライド可能に支持されている。前記移動筐体８１０は、少なくとも最上段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも上方に位置する状態と、最下段の前記トレイ収容部８１１が前記トレイ装填口７１１よりも下方に位置する状態との間で昇降可能である。特に、前記移動筐体８１０は、前記トレイ収容部８１１各々を、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬入部７１０の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態と、前記トレイ収容部８１１及び前記トレイ搬送部９００の間で前記トレイ１０１が移動可能な状態とに位置させることが可能な範囲で昇降する。

前記トレイ収容部８１１は、前記トレイ１０１を支持可能な左右一対のベルト８１４と、前記ベルト８１４各々を走行可能に支持する複数の張架ローラー８１５と、前記張架ローラー８１５のいずれか一つに連結されたマグネットギア８１６とを含むベルトコンベヤーである。前記駆動部８１２及び前記駆動部８１３は、マグネットギア８１２ａ、８１３ａを正転方向及び逆転方向に回転させることが可能なモーターである。前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａは、対向する位置に配置されている前記マグネットギア８１６を磁力によって同期回転させることが可能である。即ち、前記駆動部８１２、８１３の駆動力は、前記マグネットギア８１２ａ、８１３ａから非接触で前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に伝達される。そして、前記マグネットギア８１６は、前記張架ローラー８１５及び前記ベルト８１４を走行させる。

従って、前記昇降ユニット８００では、３段以上の前記トレイ収容部８１１を備える場合であっても、２つの前記駆動部８１２、８１３を用いて前記トレイ収容部８１１各々を駆動させることが可能である。そのため、前記混注装置１では、前記トレイ収容部８１１ごとにモーター等の駆動部を設ける場合に比べて、前記昇降ユニット８００における発塵及びコストを抑制することができると共に、上下方向に移動する前記移動筐体８１０を軽量化することが可能である。

ここで、前記マグネットギア８１２ａ及び前記マグネットギア８１３ａは、上下方向において異なる位置に配置されている。具体的に、前記マグネットギア８１２ａは、前記作業テーブル２０２から前記トレイ装填口７１１を介して前記トレイ１０１が装填可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。また、前記マグネットギア８１３ａは、前記マグネットギア８１２ａの下方であって、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な位置に配置された前記トレイ収容部８１１の前記マグネットギア８１６に対向する位置に配置されている。

これにより、前記収容ユニット７００では、前記作業テーブル２０２の下方の領域を有効に利用して、例えば前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１を搬送することが可能である。以下、前記作業テーブル２０２から前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１を搬入可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第１移動位置と称し、前記トレイ収容部８１１と前記トレイ搬送部９００との間で前記トレイ１０１が移動可能な前記トレイ収容部８１１の位置を第２移動位置と称することがある。

前記昇降機構８２０は、モーター８２１と、左右一対のベルト８２２と、複数の張架ローラー８２３とを備えるベルトコンベヤーである。前記モーター８２１は、前記張架ローラー８２３を駆動させることにより、前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させる。前記ベルト８２２各々は、前記移動筐体８１０に連結されている。そして、前記昇降機構８２０は、前記モーター８２１の正回転又は逆回転によって前記ベルト８２２各々を上下方向に走行させることにより前記移動筐体８１０を上下方向に移動させる。

前記トレイ搬送部９００は、第１搬送部９１０、第２搬送部９２０、ＩＣリーダ９３０、及び第３搬送部９４０を備える。前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前後方向に搬送可能であり、前記第２搬送部９２０は、前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能である。例えば、前記第１搬送部９１０、前記第２搬送部９２０、及び前記第３搬送部９４０各々は、モーター、ギア、張架ローラー、ベルト等を備えるベルトコンベヤーであり、前記ベルトが前記モーター、前記ギア、及び前記張架ローラーによって駆動されることにより、前記ベルト上で保持されている前記トレイ１０１を搬送可能である。

より具体的に、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ排出扉２０６に向けて搬送することが可能である。また、前記第１搬送部９１０は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容することが可能である。前記第２搬送部９２０は、上下方向に移動可能に構成されており、前記第１搬送部９１０上に載置された前記トレイ１０１を左右方向に搬送可能な使用可能状態と、前記使用可能状態から下方に退避した退避状態（図２１参照）との間で移動可能である。前記第３搬送部９４０は、前記第２搬送部９２０が前記使用可能状態である場合に、前記第２搬送部９２０と前記トレイ搬出部７０１との間で前記トレイ１０１を搬送可能である。

例えば、前記第２搬送部９２０は、前記退避状態から前記使用可能状態に移行する際、前記第１搬送部９１０上の予め定められた位置に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ上方に移動することにより、前記トレイ１０１を前記第３搬送部９３０との間で搬送可能な状態となる。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態から前記退避状態に移行する際には、前記第２搬送部９２０に載置されている前記トレイ１０１を保持しつつ前記第１搬送部９１０よりも下方に移動して、前記トレイ１０１を前記第１搬送部９１０に受け渡す。

これにより、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記トレイ収容部８１１から前記第１搬送部９１０上に排出された前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０に搬送することが可能である。また、前記第２搬送部９２０は、前記使用可能状態において、前記混注処理部３００から前記トレイ搬出部７０１を介して供給される前記トレイ１０１を、前記第３搬送部９４０を介して受け取り、前記第１搬送部９１０に搬送することが可能である。

前記ＩＣリーダ９３０は、前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に載置されている前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから情報を読み取ることが可能である。前記ＩＣリーダ９３０により前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報は、前記第２制御部５００に入力される。

［混注処理］
次に、前記混注装置１において、前記混注制御部１００によって前記混注処理部３００が制御されることによって実行される混注処理の基本的な処理手順の一例について説明する。前記混注処理では、以下に説明するように、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２などを制御することにより、前記調製データに基づいて一又は複数の前記薬品容器１０から前記注射器１１で薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２などの他の容器に前記薬品を注入する。

［アンプル１０Ａを使用する混注処理］
まず、前記アンプル１０Ａに収容された薬品を前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記アンプル１０Ａ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記アンプル１０Ａを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記アンプル１０Ａに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、１本目の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットし、２本目の前記注射針１１ｃを前記載置棚３３に仮置きする。ここで、１本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルターなしの注射針であり、２本目の前記注射針１１ｃは、シリンジフィルター付きの注射針である。なお、前記器材載置部１０２に載置されている前記注射針１１ｃにはキャップ１１ｄが付けられており、前記キャップ１１ｄは前記注射針着脱装置４３で着脱される。また、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

そして、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口部を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記アンプル１０Ａを前記載置棚３３に移動させる。次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１に装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記アンプル１０Ａを取り出し、前記アンプルカッター３１を用いて前記アンプル１０Ａの頭部を折る。そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記アンプル１０Ａと前記注射器１１とを接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記アンプル１０Ａ内に挿入する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記アンプル１０Ａから前記調製データにより予め定められた量の薬品を前記注射器１１で吸引する。

このとき、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２は、前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１の姿勢を徐々に斜めにする。例えば、前記アンプル１０Ａの混注口部が鉛直上方向、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられた状態で、前記アンプル１０Ａからある程度の薬品を吸い上げ、その後、前記アンプル１０Ａを、鉛直方向を基準に１０度程度傾斜させて前記混注口部の側（首部）に薬品を移動させた状態を形成させる。これにより、前記注射器１１の前記注射針１１ｃの先端を前記アンプル１０Ａの底に着けないで薬品を極力残さずに吸い上げることが可能になる。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記アンプル１０Ａ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記アンプル１０Ａ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを交換する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。そして、前記第２ロボットアーム２２は、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射針着脱装置４３により前記キャップ１１ｄを回転させて、前記注射器１１から前記注射針１１ｃを取り外す。なお、前記注射針１１ｃの取り外しは、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２による前記キャップ１１ｄの回転動作によって行われてもよい。

そして、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記注射針着脱装置４３が掴んでいる前記注射針１１ｃを前記注射針１１ｃに装着されている前記キャップ１１ｄと共に前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記シリンジフィルター付きの前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットさせる。そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１に前記注射針１１ｃを装着させる。この場合も、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。このように、前記混注装置１では、前記アンプル１０Ａから薬品を吸引するときと、前記輸液バッグ１２に輸液を注入するときとで前記注射針１１ｃが交換され、前記アンプル１０Ａの破片が前記輸液バッグ１２に混入することが防止される。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口部のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記アンプル１０Ａを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。

その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネル１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。

［バイアル瓶１０Ｂを使用する混注処理］
続いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合に、その薬品を輸液と混合してから前記輸液バッグ１２に注入する際の混注処理の基本動作について説明する。

前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記バイアル瓶１０Ｂを前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口部を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記バイアル瓶１０Ｂを前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記キャップ１１ｄが装着された状態のままで前記注射針着脱装置４３にセットする。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。なお、前記注射針１１ｃが前記注射器１１のシリンジ１１ａに装着された状態で前記トレイ１０１にセットされることも考えられる。この場合には、前記注射器１１に前記注射針１１ｃにセットする工程は省略される。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口部のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記バイアル瓶１０Ｂ内に注入する。このように、前記薬品が粉薬である場合には、前記混注処理において、前記注射器１１で前記輸液バッグ１２から輸液を抜き取ると共に前記注射器１１から前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液を注入する溶解工程が実行される。これにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品が前記輸液で溶解される。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直下方向に向けられ、前記バイアル瓶１０Ｂの混注口部が鉛直上方向に向けられた状態である。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌工程における攪拌時間は、例えば前記薬品の種別によって予め定められている。また、前記攪拌時間は、前記薬品及び前記輸液の組み合わせごとに予め定められていてもよく、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品量によって変更されてもよい。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記バイアル瓶１０Ｂを取り出す。

ここで、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程の終了後に前記攪拌工程による攪拌結果を鑑査する攪拌鑑査処理を実行する。前記攪拌鑑査処理において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御して、前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面がユーザーによって視認可能な姿勢及び位置に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させ、前記タッチパネルモニタ１５等に対するユーザーによる確認操作を待ち受ける。また、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１５に対する所定の操作に応じて、前記第１ロボットアーム２１を制御し、ユーザーが前記バイアル瓶１０Ｂの底部又は側面を異なる角度から視認可能となる複数の状態（姿勢及び位置）に前記バイアル瓶１０Ｂを移動させる揺動処理を実行する。これにより、ユーザーは、前記バイアル瓶１０Ｂ内の薬品の溶解度合いを異なる角度から確認することが可能である。

その後、前記第２制御部５００は、前記確認操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進める。一方、前記第２制御部５００は、予め定められた再攪拌操作が行われると、前記混注処理の処理工程を次に進めることなく、前記バイアル瓶１０Ｂを前記攪拌装置３２に再度セットして前記攪拌工程を再実行する。なお、前記第２制御部５００は、前記攪拌鑑査処理において、前記攪拌工程後に撮影された前記薬品容器１０の底部又は側面などの撮影画像を前記タッチパネルモニタ１５に表示してもよい。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記バイアル瓶１０Ｂと前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記バイアル瓶１０Ｂに穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記バイアル瓶１０Ｂ内の混合薬を前記注射器１１で吸引する。このとき、前記注射器１１及び前記バイアル瓶１０Ｂの姿勢は、前記バイアル瓶１０Ｂの混注口部が鉛直下方向に向けられ、前記注射器１１の前記注射針１１ｃが鉛直上方向に向けられた状態である。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２のいずれか一方又は両方を制御して、前記薬品が吸引された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２により前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１を一度に撮影し、その撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。例えば、前記注射器確認カメラ４２は、予め定められた前記撮影範囲を撮影するものである。一方、前記第２制御部５００が、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により移動された後の前記バイアル瓶１０Ｂ及び前記注射器１１が一度に撮影可能になるように前記注射器確認カメラ４２の前記撮影範囲を変更可能であることも考えられる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口部のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記注射器１１内の混合薬を前記輸液バッグ１２に注入する。このように、前記混注処理では、前記バイアル瓶１０Ｂから前記注射器１１で前記薬品を吸引すると共に前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に前記薬品を注入する注入工程が実行される。

一方、前記第２制御部５００は、前記ゴミ蓋１３２ａを開き、前記第１ロボットアーム２１により前記バイアル瓶１０Ｂを前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。また、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃに前記キャップ１１ｄを装着させた後、前記注射器１１を前記ゴミ収容室１３ａ内に落下させて廃棄する。

その後、前記第２制御部５００は、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するための調製鑑査処理を実行する。前記調製鑑査処理において、前記第２制御部５００は、例えば前記混注処理で撮影された各種の撮影画像を前記タッチパネル１４に表示させ、前記混注処理についての鑑査完了の操作を受け付ける。これにより、ユーザーは、前記タッチパネルモニタ１４を見ながら前記混注処理の適否について鑑査を行うことができる。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査完了の操作を受け付けると、前記トレイ１０１を前記トレイ排出口１５に搬送して前記トレイ１０１を取り出し可能な状態にする。

なお、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のない薬液のような薬品であることも考えられる。この場合の前記混注処理は、前記攪拌工程が実行されない点を除いて、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が溶解の必要のある粉薬のような薬品である場合の前記混注処理と同様であるため説明を省略する。また、前記バイアル瓶１０Ｂに収容された薬品が液体である場合でも前記薬品の種類によっては前記攪拌工程が実行されてもよい。

［調製鑑査処理］
前記第２制御部５００は、前記調製鑑査処理を前記混注処理のユーザーによる画像鑑査を実現するために下記の調製鑑査処理を実行する。ここに、図２２は、前記調製鑑査処理の手順の一例を示すフローチャートである。

＜ステップＳ１０１＞
まず、ステップＳ１０１において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１による前記薬品容器１０内の薬品の吸引終了を待ち受ける（Ｓ１０１：Ｎｏ）。ここで、前記注射器
１１による薬品の吸引が終了したと判断されると（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０２に移行する。

＜ステップＳ１０２＞
ステップＳ１０２において、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記薬品容器１０から薬品が吸引された後の前記薬品容器１０及び前記薬品を吸引した状態の前記注射器１１を、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２の一方又は両方を制御することにより、前記注射器確認カメラ４２の撮影範囲内に移動させる。このとき、前記第２制御部５００は、前記注射器１１により前記薬品容器１０から前記薬品が吸引されてから前記注射器確認カメラ４２により前記薬品容器１０及び前記注射器１１が撮影されるまでの間、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２に
よる前記薬品容器１０及び前記注射器１１の保持状態を継続させる。即ち、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により保持した前記薬品容器１０及び前記注射器１１を一度も離すことなく前記撮影範囲内に移動させる。これにより、前記注射器確認カメラ４２による撮影画像における前記注射器１１内の薬品が前記薬品容器１０内の薬品であることの信憑性が高まる。

ここで、前記注射器１１は、前記第１ロボットアーム２１により前記撮影範囲内に移動されたときに前記注射器１１の目盛りの文字が前記撮影範囲内に収まる状態に調整されている。同じく、前記薬品容器１０は、前記第１ロボットアーム２１により前記撮影範囲内に移動されたときに前記薬品容器１０の薬品名の文字が前記撮影範囲内に収まる状態に調整されている。

また、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０２において、前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の向きが揃うように前記撮影範囲内に配置する。特に、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の上下方向と前記撮影範囲における上下方向とが揃うように前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記撮影範囲内に配置する。

そして、前記注射器１１による前記薬品容器１０からの薬品の吸引が終了すると、前記ステップＳ１０２により、前記薬品容器１０及び前記注射器１１は、前記注射器確認カメラ４２の撮影領域内に収まる位置に移動する。また、前記ステップＳ１０２において前記第２制御部５００により移動された前記薬品容器１０及び前記注射器１１では、前記薬品容器１０の薬品名の文字及び前記注射器１１の目盛りの文字の向きが揃えられている。特に、前記注射器１１の目盛りの文字及び前記薬品容器１０の薬品名の文字の上下方向と前記撮影範囲における上下方向とが揃えられている。また、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０及び前記注射器１１を前記注射器１１の長手方向に垂直な方向に並べた状態で前記撮影範囲内に配置する。これにより、前記撮影範囲の長尺化を防止することができる。もちろん、前記薬品容器１０及び前記注射器１１が前記注射器１１の長手方向に並べられることも他の実施形態として考えられる。

＜ステップＳ１０３＞
次に、前記第２制御部５００は、前記注射器確認カメラ４２を制御することにより、前記注射器確認カメラ４２により前記撮影範囲を撮影する。即ち、前記第２制御部５００は、前記撮影範囲内に収まっている前記薬品容器１０及び前記注射器１１を一度に撮影する。これにより、前記注射器１１を複数回撮影して合成する場合に比べて前記注射器１１の鑑査画像として信憑性の高い画像を得ることができる。また、前記薬品容器１０と前記注射器１１とが同時に撮影されるため、前記薬品容器１０と前記注射器１１とを個別に撮影する場合に比べて、前記薬品容器１０と前記注射器１１との対応関係の信憑性も確保される。

＜ステップＳ１０４＞
そして、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０３で撮影された前記注射器確認カメラ４２による撮影画像を鑑査画像として前記データ記憶部５０４に記録する。なお、前記第２制御部５００は、前記混注装置１に通信網を介して接続される他のサーバー装置などに前記鑑査画像を記憶させてもよい。

＜ステップＳ１０５＞
次に、前記第２制御部５００は、前記混注処理における調製対象の前記調製データで示された前記薬品容器１０の薬品に対応する採取方法が全量採取であるか否かを判断する。前記全量採取は、前記薬品容器１０内の薬品を全て採取する場合の採取方法である。他に、前記採取方法には、前記薬品容器１０内の薬品を前記調製データに示された所定量だけ採取する端数採取がある。なお、前記薬品ごとの採取方法は、前記薬品マスターなどに予め登録されている。ここで、前記採取方法が全量採取であると判断されると（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０６に移行し、前記採取方法が全量採取でないと判断されると（Ｓ１０６：Ｎｏ）、処理はステップＳ１０７に移行する。

なお、前記薬品容器１０が、溶解が必要な薬品が収容された前記バイアル瓶１０Ｂである場合には、前記バイアル瓶１０Ｂに前記輸液バッグ１２内の輸液が注入されて溶解された後、その全量を抜き取る全量採取又はその一部を抜き取る端数採取が行われる。一方、前記薬品容器１０が、溶解が不要な薬品が収容された前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記アンプル１０Ａである場合には、前記バイアル瓶１０Ｂ又は前記アンプル１０Ａから前記調製データで示された薬品容量の薬品だけが抜き取られる端数採取が行われる。

＜ステップＳ１０６＞
ステップＳ１０６において、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記注射器確認カメラ４２を制御し、前記薬品容器１０の底部を撮影する。ここに、前記注射器確認カメラ４２が全量採取時撮影手段の一例である。なお、前記混注装置１が、前記注射器確認カメラ４２とは別に前記混注処理室１０４の下面に設けられ、前記薬品容器１０の底部を撮影する容器撮影カメラを備えることも考えられる。

なお、前記第２制御部５００が、前記薬品容器１０の底部の撮影画像に基づく画像処理を実行することにより前記薬品容器１０内に薬品が残っているか否かを自動的に判断し、判断結果を報知することも考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記撮影画像内において前記薬品容器１０の底部に薬品が残っている場合に現れる液表面の水平線の有無に応じて、薬品が残っているか否かを判断することが可能である。

＜ステップＳ１０７＞
ステップＳ１０７において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２及び前記秤量計３５を制御することにより、前記注射器１１の重量を前記秤量計３５によって測定する。ここで測定された前記注射器１１の重量は吸引後重量として前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に記憶される。

＜ステップＳ１０８＞
その後、ステップＳ１０８において、前記第２制御部５００は、前記混注処理における前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入工程の終了を待ち受ける（Ｓ１０８：Ｎｏ）。そして、前記第２制御部５００は、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入工程が終了すると（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０９に移行させる。

＜ステップＳ１０９＞
ステップＳ１０９において、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２及び前記秤量計３５を制御することにより、前記注射器１１の重量を前記秤量計３５によって測定する。ここで測定された前記注射器１１の重量は注入後重量として前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に記憶される。

＜ステップＳ１１０＞
そして、ステップＳ１１０において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０７で測定された前記吸引後重量と前記ステップＳ１０９で測定された前記注入後重量との差分を算出することにより、実際に前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量を取得する。ここで算出された前記薬品の重量は実重量として前記第２制御部５００の前記ＲＡＭ５０３に記憶される。なお、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が測定処理部の一例である。また、前記第２制御部５００が、前記薬品容器１０から薬品を吸引する前の前記注射器１１の重量と前記薬品容器１０から薬品を吸引した後の前記注射器１１の重量との差分を前記薬品容器１０から前記輸液バッグ１２に注入された薬品の重量として取得することも考えられる。

＜ステップＳ１１１＞
その後、ステップＳ１１１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の鑑査の開始タイミングを待ち受ける（Ｓ１１１：Ｎｏ）。そして、前記混注処理の鑑査の開始タイミングが到来すると（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ１１２に移行する。なお、前記混注処理の鑑査の開始タイミングは、例えば前記混注処理が終了してから前記輸液バッグ１２が払い出される前のタイミングである。また、前記混注処理の鑑査の開始タイミングは、複数の前記混注処理が実行された後、前記タッチパネルモニタ１４に対して鑑査対象の前記混注処理（調製データ）の選択操作が行われたタイミングであってもよい。

＜ステップＳ１１２＞
ステップＳ１１２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の画像鑑査を行うための鑑査画面を前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。なお、前記鑑査画面には、鑑査される複数の画像を順に表示させるための操作部と、鑑査完了（鑑査承認）、鑑査否認、鑑査中断などの操作を行うための操作部とが表示される。そして、前記第２制御部５００は、前記鑑査画面において、前記鑑査完了の操作が行われた場合に、当該調製データについての混注処理が正常に行われたと判断する。

前記鑑査画面には、目標容量として、前記調製データに含まれる薬品容量が表示されると共に、目標重量として、前記目標容量と前記薬品の比重とに基づいて算出される前記薬品の重量に対する許容範囲を示す値が表示される。ここに、前記目標容量と前記薬品の比重とに基づいて前記薬品の重量を算出するときの前記第２制御部５００が算出処理部の一例である。なお、前記目標重量に代えて、前記目標容量と前記薬品の比重とに基づいて算出される前記薬品の重量（例えば８．０ｇ）とその重量に対応する許容誤差の範囲（例えば±３％など）とが表示されることも考えられる。また、前記鑑査画面には、前記ステップＳ１１０で算出された前記薬品の実重量が表示されてもよい。また、前記薬品容器１０から前記シリンジ１１ａに吸引された薬品量と前記薬品の比重とに基づいて前記薬品の重量が算出され、当該薬品の重量が前記実重量に代えて前記鑑査画面に表示されてもよい。係る算出処理を実行するときの前記第２制御部５００も算出処理部の一例である。

ところで、前記第２制御部５００は、前記薬品の目標容量（ｍＬ）から前記薬品の目標重量（ｇ）を算出する際に前記薬品の比重を考慮する。具体的に、前記薬品各々の比重は、前記第１制御部４００の前記データ記憶部４０４の前記薬品マスターなどに予め記憶されており、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から前記薬品各々の比重の情報を取得する。

ここで、前記薬品容器１０に収容されている薬品が溶解の必要のない液剤などの薬品である場合には、前記薬品容器１０内に収容されている薬品の比重に基づいて前記目標重量を算出することが可能である。これに対し、前記薬品容器１０に収容されている薬品が溶解の必要のある粉薬などの薬品である場合には、前記薬品容器１０内に収容されている薬品の比重だけでなく、前記薬品を溶解する溶媒の比重を考慮して前記目標重量を算出する必要がある。そのため、前記第２制御部５００では、前記薬品マスターに記憶される薬品ごとの比重に加えて、溶解の必要のある薬品と前記薬品の溶解に使用される溶媒との組み合わせごとに対応する予め設定された比重が前記データ記憶部５０４に記憶されている。より具体的に、前記薬品容器１０の薬品に対して溶解に使用される溶媒量は前記薬品容器１０に収容される薬品の種類ごとに予め指定されている。そのため、前記薬品と前記溶媒との各組み合わせに対応する比重は、前記薬品を前記薬品の溶解に使用される前記溶媒量として指定された量の前記溶媒で溶解した場合に対応する比重である。これにより、前記混注装置１では、前記バイアル瓶１０Ｂに収容されている粉薬などの溶解が必要な薬品を輸液で溶解して前記輸液バッグ１２に注入する際にも、前記輸液バッグ１２に注入された薬品量を重量で鑑査することができる。

一方、前記許容範囲は、例えば前記混注処理で使用される前記注射器１１の規格容量に応じて予め設定された範囲である。具体的に、前記注射器１１の規格容量ごとに前記許容範囲が定められている。例えば、前記注射器１１の規格容量が「５ｍｌ以上１０ｍｌ」未満である場合、前記許容範囲は、「±３％」であり、その値は「±０．１５ｍｌ」である。また、即ち、前記許容範囲は、前記薬品の注入量に応じて定まるのではなく、前記注射器１１の規格容量に応じて定められる。

そして、前記第２制御部５００は、前記薬品の比重に基づいて前記許容範囲の値を重量
に変換する。具体的に、前記対応情報において、前記混注処理で使用する前記注射器１１の規格容量が「１０ｍｌ」であり、前記許容範囲が、「±３％」の「±０．３ｍｌ」であるとする。ここで、前記混注処理で使用される薬品の比重を「１」とすると、前記許容範囲である「±０．３ｍｌ」の重量換算値は「±０．３ｇ」となる。そのため、前記重量換算値に基づいて算出された前記目標重量の値として、「７．７〜８．３ｇ」が表示される。なお、前記薬品の比重が「１．１」である場合、前記重量換算値は、「±０．３３ｇ」となる。また、前記目標容量に対応する前記許容範囲の値である「７．７〜８．３ｍｌ」が表示されることも他の実施形態として考えられる。

［事前攪拌機能］
ところで、前記混注処理において実行されることのある前記攪拌工程には比較的長い時間を要することがあり、前記攪拌工程が終了するまでの待ち時間が前記混注処理の効率化を阻害することがある。これに対し、本実施形態に係る前記混注装置１は、前記混注処理における前記攪拌工程を前記混注処理の実行開始タイミングよりも前に予め実行可能な事前攪拌機能を有する。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の装填準備処理及び混注制御処理を実行することにより、前記事前攪拌機能を実現する。ここに、前記装填準備処理及び前記混注制御処理を実行するときの前記混注制御部１００が事前攪拌処理部の一例である。なお、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０が前記バイアル瓶１０Ｂである場合に前記事前攪拌機能を有効に設定してもよい。

［装填準備処理］
まず、図２３を参照しつつ、前記混注制御部１００によって実行される前記装填準備処理の一例について説明する。

＜ステップＳ１＞
ステップＳ１において、前記第１制御部４００は、ユーザーによる前記操作部４０５を用いた装填準備開始操作を待ち受ける（Ｓ１：Ｎｏ）。例えば、前記第１制御部４００は、ユーザーにより前記調製データの選択操作が実行された場合に、前記装填準備開始操作が行われたと判断する。そして、前記装填準備開始操作が行われると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２に移行する。

ところで、前記第１制御部４００は、前記装填準備開始操作として、前記調製データに基づく前記混注処理を即時に実行する操作を受ける他、前記調製データについて前記混注処理の完了時刻又は完了時間帯などを示す完了予定時間の予約を受け付けることが可能である。なお、前記完了時間帯が予約される場合には、前記混注処理が完了するべき時間的な範囲として、例えばＴ１時〜Ｔ２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。例えば、前記第１制御部４００は、前記トレイ収容部８１１の数と同じ予め設定された最大予約数以下の前記調製データの予約を設定可能である。なお、当該予約の処理は、当該装填準備処理の開始時に限らず、当該装填準備処理の終了時に実行されてもよい。

前記第１制御部４００は、前記完了予定時間が設定された場合、前記調製データに基づいて前記混注処理の所要時間を自動的に推定し、前記完了予定時間から前記所要時間を引いた時期を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。例えば、前記所要時間は、前記データ記憶部４０４に記憶された所要時間テーブル情報に基づいて算出される。前記所要時間テーブルには、前記混注処理の内容に応じて前記所要時間を算出するための情報として前記混注処理の各工程の所要時間などが前記混注処理の内容ごとに予め設定されている。

また、前記第１制御部４００は、前記調製データについて、前記完了予定時間に限らず、前記混注処理の開始時刻又は完了時間帯などを示す開始予定時間の予約を受け付けることが可能であってもよい。なお、前記開始時間帯が予約される場合には、前記混注処理が開始されるべき時間的な範囲として、例えばＴ１時〜Ｔ２時の間などのように１時間単位の予約が受け付けられる。例えば、前記調製データについて前記開始予定時間が設定された場合、前記第１制御部４００は、前記開始予定時間を前記混注処理の実行開始タイミングとして設定する。さらに、前記混注処理の開始から完了までの時間的な範囲として、例えばＴ１時〜Ｔ２時の間などのように１時間単位で実行時間帯の予約が受け付けられることも考えられる。前記調製データについて前記実行時間帯が設定された場合には、前記第１制御部４００は、前記実行時間帯内で前記混注処理が完了するように前記混注処理の実行開始タイミングを設定する。なお、前記第１制御部４００は、一つの前記調製データについての前記混注処理のみを予約可能であってもよい。また、予約対象は、前記混注処理の完了予定時間、開始予定時間、又は実行時間帯に限らず、前記混注処理のうち前記薬品容器１０から採取した薬液を輸液バック１２に注入する注入工程の完了予定時間、開始予定時間、実行時間帯が予約可能であってもよい。

＜ステップＳ２＞
ステップＳ２において、前記第１制御部４００は、処理対象として選択された前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第１制御部４００は、前記作業テーブル２０２に設けられた前記ＩＣリーダ２０７を用いて、前記作業テーブル２０２に載置された前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第１制御部４００は、前記ＩＣタグ１０１ｂから読み取られた前記識別情報を、処理対象として選択された前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報として前記データ記憶部４０４に記憶する。例えば、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係はテーブル情報によって管理される。また、前記第１制御部４００は、前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を示す情報を前記第２制御部５００にも送信し、前記データ記憶部５０４に記憶させる。これにより、前記第１制御部４００及び前記第２制御部５００は、前記対応関係に基づいて前記調製データと前記トレイ１０１の識別情報との対応関係を認識することが可能である。

＜ステップＳ３＞
その後、ステップＳ３〜Ｓ８において、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理に必要な前記薬品容器１０、前記注射器１１、前記輸液バッグ１２などを前記トレイ１０１にセットする作業を支援するための処理を実行する。具体的に、まずステップＳ３において、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを、前記調製データに含まれる前記輸液バッグ１２の種別などを含む情報と共に前記ディスプレイ２０３に表示させる。そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記輸液バッグ１２の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ４に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記輸液バッグ１２の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。

＜ステップＳ４＞
ステップＳ４において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記輸液バッグ１２の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。

＜ステップＳ５＞
ステップＳ５において、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０に付されているＧＳ１データバーなどの識別情報の読み取りを指示するためのメッセージ及び画像などを、前記調製データに含まれる前記薬品容器１０の種別などを含む情報と共に前記ディスプレイ２０３に表示させる。そして、前記第１制御部４００は、前記バーコードリーダ２０４によって前記薬品容器１０の識別情報が読み取られ、前記調製データとの照合結果が一致すると、処理をステップＳ６に移行させる。なお、前記第１制御部４００は、前記薬品容器１０の識別情報と前記調製データとの照合結果が一致しない場合には、例えばエラーメッセージを表示させる。

＜ステップＳ６＞
ステップＳ６において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記薬品容器１０の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記薬品容器１０を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記薬品容器１０が必要な場合は、前記ステップＳ５〜Ｓ６が繰り返し実行される。

＜ステップＳ７＞
ステップＳ７において、前記第１制御部４００は、前記トレイ１０１における前記注射器１１の配置を案内するためのメッセージ及び画像などを前記ディスプレイ２０３に表示させる。これにより、ユーザーは、前記注射器１１を前記トレイ１０１内の所定の位置に容易に配置することが可能である。なお、複数の前記注射器１１が必要な場合は、前記ステップＳ７が繰り返し実行される。

＜ステップＳ８＞
前記調製データに基づく前記混注処理に必要な器材の全ての案内が終了すると、続くステップＳ８において、前記第１制御部４００は、前記調製データについての装填準備が完了した旨を表示すると共に、その旨の確認操作を受け付けるための操作キーなどを表示する。

＜ステップＳ９＞
ステップＳ９において、前記第１制御部４００は、前記確認操作の有無を判断し、前記確認操作が行われた場合は（Ｓ９：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０に移行させ、前記確認操作が行われるまでの間は（Ｓ９：Ｎｏ）、処理をステップＳ９で待機させる。

＜ステップＳ１０＞
ステップＳ１０において、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００の前記シャッター７１２を開放させる。具体的に、前記第１制御部４００は、前記第２制御部５００に対して、前記シャッター７１２の開放指示を送信する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して前記シャッター７１２を開放させる。

なお、前記第２制御部５００は、前記シャッター７１２を開放する前に、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０の位置を制御する。例えば、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の待機中（非動作中）は、未使用の前記トレイ収容部８１１が前記第１移動位置に配置されるように前記収容ユニット７００を制御することが考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１０で前記開放指示を受信した後に、前記移動筐体８１０を移動させて未使用の前記トレイ収容部８１１を前記第１移動位置に配置させてもよい。なお、前記第２制御部５００は、未使用の前記トレイ収容部８１１が複数存在する場合には、その複数の前記トレイ収容部８１１のうち前記第１移動位置への移動に要する前記移動筐体８１０の移動量が最も少ない前記トレイ収容部８１１を選択して前記第１移動位置へ移動させることが考えられる。

例えば、前記データ記憶部５０４には、前記トレイ収容部８１１各々が使用中であるか否かを示す収容テーブル情報が記憶されている。前記収容テーブル情報では、前記トレイ収容部８１１各々に対応付けて前記トレイ収容部８１１各々に収容されている前記トレイ１０１の識別情報が記憶されており、対応する前記トレイ１０１の識別情報が記憶されていない前記トレイ１０１は未使用である。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１への前記トレイ１０１の装填時、及び前記トレイ収容部８１１からの前記トレイ１０１の排出時に、前記収容テーブル情報を更新する。

＜ステップＳ１１＞
そして、ステップＳ１１において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に前記トレイ１０１が収容されると、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１とを対応付ける処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係に基づいて、前記データ記憶部５０４に記憶されている前記収容テーブル情報を更新する。これにより、前記第２制御部５００は、前記収容テーブル情報に基づいて前記トレイ１０１各々の収容先の前記トレイ収容部８１１を認識することが可能である。なお、前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されたか否かは、前記トレイ収容部８１１に設けられる不図示の光学センサなどによって検知される。

ところで、停電しているとき又は前記混注装置１の電源がＯＦＦの状態であるときに、手動で前記収容ユニット７００内の前記トレイ１０１の位置の入れ替え、又は取り出しなどが行われる可能性を考えると、停電発生時又は電源ＯＦＦ／ＯＮが行われた場合には、前記データ記憶部４０４に記憶されている前記収容テーブル情報の信頼性が低下する。そこで、前記第１制御部４００は、前記混注装置１の状態が予め設定された特定状態から復帰した場合に前記収容テーブル情報の適否を確認する確認処理を実行する。具体的に、前記特定状態は、前記混注装置１の電源ＯＦＦ状態である。また、前記収容ユニット７００には、通常動作時に開閉する前記シャッター７１２又は前記トレイ排出扉２０６等とは別に、当該収容ユニットのメンテナンス時等に開閉される前面扉又は背面扉などのメンテナンス扉が設けられる。そのため、前記特定状態は、前記メンテナンス扉の開放状態であることも考えられる。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１各々に収容されている前記トレイ１０１を順に前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に排出し、前記第１搬送部９１０に設けられた前記ＩＣリーダ９３０によって前記トレイ１０１のタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ９３０によって読み取られた前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係に基づいて前記収容テーブルを更新する。これにより、前記収容テーブルにおける前記トレイ１０１と前記トレイ収容部８１１との対応関係が最新の状態に更新されるため、前記特定状態からの復帰時における当該収容テーブルの信頼性を高めることが可能である。

＜ステップＳ１２＞
次に、ステップＳ１２において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ収容部８１１に収容された前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係を確認する確認動作を実行する。これにより、誤った前記トレイ１０１が前記トレイ収容部８１１に収容されることが防止される。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ１１で前記トレイ１０１が収容されていると判断された前記トレイ収容部８１１が前記第２移動位置に配置されるように前記移動筐体８１０を下方に移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１に収容されている前記トレイ１０１を前記トレイ搬送部９００の前記第１搬送部９１０に排出し、前記第１搬送部９１０に設けられた前記ＩＣリーダ９３０によって前記トレイ１０１のタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記ＩＣリーダ９３０によって読み取られた前記トレイ１０１の識別情報と前記第１制御部４００から受信した前記調製データに対応する前記トレイ１０１の識別情報とを照合する。ここで、照合結果が一致であると、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に戻し、一連の当該装填準備処理を終了して処理を前記ステップＳ１に戻す。一方、照合結果が不一致である場合、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００を介して前記ディスプレイ２０３等にエラーを通知させて前記トレイ１０１を前記トレイ排出扉２０６に向けて排出すると共に、当該トレイ排出扉２０６のロックを解除する。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出扉２０６から取り出すことが可能である。

［混注制御処理］
続いて、図２４を参照しつつ、前記混注制御処理の一例について説明する。

＜ステップＳ２１＞
ステップＳ２１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行開始タイミングが到来したか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００から実行開始要求を受信した場合に前記混注処理の実行開始タイミングが到来したと判断する。そして、前記実行開始タイミングが到来したと判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１１に移行し、前記実行開始タイミングが到来していなければ（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理がステップＳ２２に移行する。

例えば、前記第１制御部４００は、ユーザーが、前記操作部４０５を用いて前記調製データの選択操作及び前記調製データに基づく前記混注処理の即時開始操作を行った場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信する。また、前記第１制御部４００は、前記調製データに基づく前記混注処理の実行開始タイミングが予約されていた場合、前記実行開始タイミングが到来した場合に、前記調製データについての前記混注処理の実行開始要求を前記第２制御部５００に送信する。

なお、前記実行開始要求には、例えば前記調製データに基づく前記混注処理の実行手順などが含まれる。また、前記調製データに基づく前記混注処理の実行手順が予め前記第１制御部４００から前記第２制御部５００に送信されて前記データ記憶部５０４に記憶されており、前記実行開始要求には前記調製データの識別情報が含まれることも考えられる。

＜ステップＳ２２＞
ステップＳ２２において、前記第２制御部５００は、前記第１制御部４００で予約された前記調製データに、予め前記攪拌工程を実行する事前攪拌処理の対象となる調製データが存在するか否かを判断する。具体的に、前記薬品マスターには、前記薬品ごとに対応付けて、前記事前攪拌処理の対象であるか否かを示す事前攪拌対象フラグが記憶されている。そして、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌対象フラグによって前記事前攪拌処理の対象として設定された薬品が前記調製データに含まれる場合に、当該調製データが前記事前攪拌処理の対象であると判断する。また、前記第２制御部５００は、前記攪拌工程で攪拌される前記薬品容器１０内の薬品と前記輸液バッグ１２内の輸液との組み合わせに応じて前記事前攪拌処理の対象であるか否かを判断してもよい。なお、前記第２制御部５００は、任意の前記調製データを前記事前攪拌処理の対象として選択するためのユーザー操作が事前に行われていた場合に、その選択された前記調製データが前記事前攪拌処理の対象であると判断することも考えられる。そして、前記事前攪拌処理の対象が存在すると判断された場合は（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２３に移行し、前記事前攪拌処理の対象が存在しないと判断されると（Ｓ２２：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ２１に戻される。

＜ステップＳ２３＞
ステップＳ２３において、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かを判断する。例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理の実行中であるか否かを判断し、前記混注処理が実行されていない場合に前記事前攪拌処理が実行可能であると判断することが考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、予め設定された夜間又は深夜などの特定の時間帯において前記事前攪拌処理が実行可能であると判断することも考えられる。なお、前記事前攪拌処理が実行可能であるか否かの判断指標はここで説明するものに限らない。そして、前記事前攪拌処理が実行可能であると判断された場合は（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２４に移行し、前記事前攪拌処理が実行可能でないと判断されると（Ｓ２３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ２１に戻される。なお、前記第２制御部５００が、前記調製データを選択して前記事前攪拌処理を開始させるためのユーザー操作が行われた場合に、前記調製データについての前記事前攪拌処理を実行してもよい。

また、前記ステップＳ２３において、前記第２制御部５００が、前記薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の薬品に対応付けられた前記攪拌工程の所要時間が予め定められた下限所要時間以上であることを条件に前記事前攪拌処理を実行すると判断することも考えられる。即ち、前記攪拌工程の所要時間が前記下限所要時間未満である場合には、前記事前攪拌処理の対象から除外される。これにより、前記攪拌工程に長時間を要する場合にのみ前記事前攪拌処理が実行されることになり、前記事前攪拌処理が不要に実行されることが抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記下限所要時間はユーザー操作に応じて任意に設定可能である。一方、前記第２制御部５００は、前記薬品マスターにおいて前記薬品容器１０の薬品に対応付けられた前記攪拌工程の所要時間が予め定められた上限所要時間未満であることを条件に前記事前攪拌処理を実行すると判断することも考えられる。即ち、前記攪拌工程の所要時間が前記上限所要時間以上である場合には、前記事前攪拌処理の対象から除外されることが考えられる。この場合、前記攪拌工程に長時間を要しない場合にのみ前記事前攪拌処理が実行されることになり、前記事前攪拌処理に起因して、他の前記調製データに基づく前記混注処理などが遅延することなどが抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記上限所要時間はユーザー操作に応じて任意に設定可能である。

＜ステップＳ２４＞
ステップＳ２４において、前記第２制御部５００は、前記混注処理部３００及び前記収容ユニット７００を制御して前記事前攪拌処理を実行する。なお、前記事前攪拌処理の対象となる前記調製データが複数予約されている場合には、前記ステップＳ２１〜Ｓ２４において、処理対象の前記調製データが順に選択されて前記事前攪拌処理が実行される。

なお、前記事前攪拌処理の処理対象として選択される前記調製データの順番は、前記調製データに対応して予め設定される前記完了予定時間又は前記実行開始タイミングなどの時間的要素に基づく順番に限らない。例えば、前記調製データが前記上位システム６からの受信順に選択されること、又は前記調製データがランダムに選択されることも他の実施形態として考えられる。また、予め設定された前記攪拌工程の所要時間が長い薬品を含む前記調製データが優先して選択されること、又は同一の薬品又は輸液を使用する前記調製データが連続するように前記調製データの順番が決定されることが考えられる。さらに、前記薬品マスターに前記攪拌工程の実行後の凝固のしやすさを示す指標値が記憶されており、前記指標値に基づいて凝固しづらい薬品から順に前記調製データが選択されることも考えられる。

ここで、前記事前攪拌処理の具体的な処理例について説明する。

まず、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、処理対象として選択された前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００の前記トレイ搬送部１１０に自動的に搬送する。なお、前記第２制御部５００は、前記収容テーブル情報に基づいて、前記調製データに対応する前記トレイ１０１が収容されている前記トレイ収容部８１１を特定する。

その後、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記トレイ１０１に載置された前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットして前記攪拌装置３２で前記薬品容器１０内の薬品を攪拌する前記攪拌工程を実行する。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記トレイ搬送部１１０に供給されると、前記ＩＣリーダ１０１ｃによって前記トレイ１０１の前記ＩＣタグ１０１ｂから前記トレイ１０１の識別情報を読み取る。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報が、当該混注処理の前記調製データに予め対応付けられた識別情報に一致する場合、前記シャッター１１１を開く。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の前記器材載置部１０２を、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により上昇させて前記混注処理室１０４に露出させる。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２を前記トレイ確認カメラ４１により撮影する。そして、前記第２制御部５００は、前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理によって、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０及び前記注射器１１などの器材の位置や向きを把握する。特に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２から前記薬品容器１０又は前記注射器１１を取り出す度に、前記トレイ確認カメラ４１で前記器材載置部１０２を撮影し、その撮影画像から最新の前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置や向きを把握する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記混注処理室１０４内に露出された前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１を前記載置棚３３に仮置きする。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記薬品容器１０を前記薬品読取部３４にセットする。そして、前記第２制御部５００は、前記薬品読取部３４により、前記薬品容器１０に収容された薬品の種類などの情報を読み取る。

次に、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の全ての器材を取り出すと、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ昇降部１１２により前記器材載置部１０２を下降させて前記トレイ１０１に戻す。なお、前記第２制御部５００は、前記器材載置部１０２上の器材が全て取り出されたか否かを前記トレイ確認カメラ４１による撮影画像に基づく画像認識処理により確認する。

その後、前記第２制御部５００は、前記シャッター１１１を閉めて、前記トレイ搬送部１１０により前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送させる。次に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記バッグ昇降部１１３により前記トレイ１０１の前記輸液バッグ保持部１０３で保持されている前記輸液バッグ１２の混注口部を前記混注処理室１０４に形成された混注連通口３７に位置させる。

そして、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品読取部３４にセットされた前記薬品容器１０を前記載置棚３３に移動させる。一方、この移動処理と並行して、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記器材載置部１０２に載置された前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記注射針着脱装置４３にセットする。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３から前記注射器１１を取り出し、前記第２ロボットアーム２２にセットする。続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記注射針着脱装置４３に移動させて前記注射器１１に前記注射針１１ｃをセットさせる。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記注射器１１を前記針曲り検知部３６に移動させ、前記注射針１１ｃの曲りの有無を検出する。

続いて、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２により、前記トレイ搬送終端部１１０ａに搬送された前記輸液バッグ１２の混注口部のゴム栓に前記注射器１１の前記注射針１１ｃを穿刺して、前記輸液バッグ１２から前記調製データで示された溶解量の輸液を吸引する。一方、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記載置棚３３に載置されている前記薬品容器１０を取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２により、前記薬品容器１０と前記注射器１１とをそれぞれ接近させて、前記注射器１１の前記注射針１１ｃを前記薬品容器１０に穿刺する。その後、前記第２制御部５００は、前記第２ロボットアーム２２によって前記プランジャ１１ｂを操作することにより、前記注射器１１内の前記輸液を前記薬品容器１０内に注入する。

なお、前記混注処理室１０４内に、前記事前攪拌処理で用いられる輸液が収容された専用容器が収容されており、前記事前攪拌処理では、前記専用容器内の輸液が前記薬品容器１０に注入されてもよい。また、前記トレイ１０１に予め前記事前攪拌処理で用いられる輸液などが収容されたプラスチックアンプルがセットされ、前記事前攪拌処理において前記プラスチックアンプル内の輸液が用いられることも考えられる。

次に、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記輸液が注入された前記薬品容器１０を前記攪拌装置３２にセットする。これにより、前記攪拌装置３２では、前記薬品容器１０内の薬品及び輸液が攪拌される攪拌工程が実行される。前記攪拌装置３２による攪拌工程が終了すると、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１により、前記攪拌装置３２から前記薬品容器１０を取り出す。

そして、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１を制御し、前記薬品容器１０を前記混注処理部３００内の前記載置棚３３に移動させて載置すると共に、前記薬品容器１０の前記載置棚３３における位置を前記調製データの識別情報と対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶する。なお、前記載置棚３３は、複数の前記薬品容器１０が載置可能な第１載置部の一例であり、前記攪拌工程の実行後の前記薬品容器１０を前記載置棚３３に載置させるための処理を実行するときの前記第２制御部５００が第１載置処理部の一例である。また、前記第２制御部５００は、前記第１ロボットアーム２１及び前記第２ロボットアーム２２を制御し、前記注射器１１を前記混注処理部３００内の前記載置棚３３に移動させて載置すると共に、前記注射器１１の前記載置棚３３における位置を前記調製データの識別情報と対応付けて前記データ記憶部５０４に記憶する。これにより、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理において使用する前記薬品容器１０及び前記注射器１１の位置を特定することが可能である。なお、前記事前攪拌処理で使用される前記注射器１１は、前記事前攪拌処理で使用される専用注射器として前記輸液の種別ごとに前記載置棚３３に予め設けられたものであってもよい。

一方、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａから前記トレイ搬送開始部１１０ｂまで移動させる。その後、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０の前記トレイ搬送開始部１１０ｂに設けられた前記ベルトコンベアー（不図示）を制御し、前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００側に前記トレイ１０１を供給する。そして、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記トレイ１０１を前記トレイ収容部８１１に収容させる。このとき使用される前記トレイ収容部８１１は、前記収容テーブル情報において前記トレイ１０１の識別情報に対応付けられたものである。なお、この場合にも、前記第２制御部５００が、前記ＩＣリーダ１０１ｃ及び前記ＩＣリーダ９３０を用いて前記トレイ１０１の識別情報と前記調製データとの対応関係を照合する。このように、前記事前攪拌処理では、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００から前記混注処理部３００側に移動するが、前記トレイ１０１は前記混注処理室１０４内に搬入されることなく前記収容ユニット７００に戻されることになる。従って、前記事前攪拌処理における前記トレイ１０１の汚染が防止され、前記混注処理部３００から戻った前記トレイ１０１が載置される前記トレイ収容部８１１の汚染が防止される。

前記混注装置１では、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１及び前記プラスチックアンプルなどが前記載置棚３３に載置可能であり、その専用の前記注射器１１及び前記プラスチックアンプルなどを用いて前記事前攪拌処理が実行されてもよい。例えば、前記混注装置１において、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプル等の補充要求操作が行われると共に、前記混注処理部３００に前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプル等が載置されたトレイが装填された場合に、前記第２ロボットアーム２２を制御して、前記注射器１１又は前記プラスチックアンプルを前記載置棚３３にセットさせる。また、前記事前攪拌処理で使用する専用の前記注射器１１又は前記プラスチックアンプルは、ユーザーによって前記載置棚３３の予め定められた位置に載置されてもよい。

ところで、現在予約中の前記調製データの中に、前記事前攪拌処理で攪拌される薬品と溶解液との組み合わせ及び濃度などが共通する前記調製データが複数存在する場合には、その調製データの合計数よりも少ない数の前記調製データのみについて前記事前攪拌処理が実行されることが考えられる。これにより、複数の前記調製データのいずれかに対応する前記混注処理について、前記事前攪拌処理後の前記薬品容器１０を使用することが可能になる。具体的に、前記第２制御部５００は、一の前記調製データに対応する前記薬品容器１０を、他の前記調製データで使用する薬品容器１０として再割り当てを実行することが考えられる。これにより、前記調製データのいずれかに基づく前記混注処理がキャンセルされた場合における前記薬品容器１０の無駄が、全ての前記調製データについて前記事前攪拌処理が実行される場合に比べて抑制される。なお、前記第２制御部５００は、前記薬品容器１０と前記調製データとの再割り当てに際し、予め設定されたユーザーによる確認操作を要することが考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理の開始時に、前記調製データに含まれる薬品と輸液との組み合わせ及び濃度が共通する前記薬品容器１０が前記載置部３３に既に載置されている場合に、前記調製データに基づく前記混注処理で前記薬品容器１０を使用するか否かを選択させるための操作画面を表示させる。そして、前記第２制御部５００は、前記操作画面に対して前記薬品容器１０を使用する旨の操作が行われた場合に、前記混注処理において前記薬品容器１０を使用する。

＜ステップＳ２１１＞
一方、前記混注処理の実行開始タイミングが到来した場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、前記第２制御部５００は、続くステップＳ２１１〜Ｓ２１２で前記混注処理を実行する。前述したように、前記第２制御部５００は、例えば前記ユーザーによる前記即時開始操作が行われた場合、又は、予約された前記実行開始タイミングが到来した場合に前記混注処理を実行する。即ち、前記混注処理の実行開始タイミングには、予約された前記実行開始タイミングが到来したとき、又はユーザーによる前記即時開始操作が行われたときが含まれる。具体的に、ステップＳ２１１において、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御し、前記実行開始タイミングが到来した前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１から前記混注処理部３００に自動的に供給する。

このとき、前記第２制御部５００は、前記トレイ収容部８１１から搬出されて前記第１搬送部９１０上に載置されている前記トレイ１０１のＩＣタグ１０１ｂから読み取られる前記トレイ１０１の識別情報と、前記調製データに対応付けられている前記トレイ１０１の識別情報とを照合することが考えられる。そして、前記第２制御部５００は、前記照合結果が一致である場合に、前記トレイ１０１を前記混注処理部３００に供給し、前記照合結果が不一致である場合には、エラーを通知して前記トレイ１０１を前記トレイ排出扉２０６に向けて排出し、当該トレイ排出扉２０６のロックを解除する。これにより、前記トレイ１０１と前記調製データとの対応関係の正確性が担保される。

＜ステップＳ２１２＞
ステップＳ２１２において、前記第２制御部５００は、前記調製データに基づく前記混注処理を実行する。但し、前記調製データが、前記事前攪拌処理により前記攪拌工程が既に実行されている調製データである場合には、前記事前攪拌処理によって攪拌された後の前記薬品容器１０を用いて前記混注処理が実行され、前記攪拌工程が省略される。

具体的に、前記混注処理において、前記事前攪拌処理の対象となっていた前記薬品容器１０については、前記トレイ１０１から取り出す処理が実行されず、前記事前攪拌処理時に前記載置棚３３に載置された攪拌工程後の前記薬品容器１０が用いられる。同じく、前記混注処理においては、前記事前攪拌処理で用いられた前記注射器１１についても、前記トレイ１０１から取り出す処理が実行されず、前記事前攪拌処理時に前記載置棚３３に載置された前記注射器１１が用いられる。

そして、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理において前記攪拌工程が実行されて既に攪拌されている前記薬品容器１０を用いる前記混注処理では、前記薬品容器１０についての前記攪拌工程を省略する。これにより、前記混注処理の実行開始タイミング到来後の所要時間が短縮される。なお、前記第２制御部５００は、前記事前攪拌処理において攪拌された前記薬品容器１０については、前記混注処理における前記攪拌工程を、前記事前攪拌処理が実行されなかった場合に比べて実行時間を短縮して実行することも考えられる。

以上、説明したように、前記混注装置１では、前記調製データに基づく前記混注処理について、前記事前攪拌処理を前記混注装置１の不使用時などの時間を利用して実行することが可能である。従って、前記事前攪拌処理が実行された前記調製データに基づく前記混注処理がその後に実行される場合の前記混注処理の所要時間が短縮され、前記混注処理を効率的に実行することが可能となる。

［事後調製鑑査機能］
ところで、前述したように、前記混注装置１では、前記混注処理の終了後に前記混注処理の結果を鑑査するために前記調製鑑査処理が実行される。しかしながら、この場合には、前記混注処理の終了ごとに前記調製鑑査処理が実行され、ユーザーはその都度、前記調製結果を確認する必要がある。

これに対し、前記混注装置１は、前述したように複数の前記トレイ１０１が収容可能な前記収容ユニット７００を備える。そこで、前記混注装置１は、前記混注処理の実行後の複数の前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に貯留しておき、前記トレイ１０１各々に対応する前記調製データについて纏めて前記調製鑑査処理を実行する事後調製鑑査機能を備えることが考えられる。具体的に、前記混注制御部１００は、前記第１制御部４００又は前記第２制御部５００を用いて前記第１混注制御プログラム又は前記第２混注制御プログラムに従って、後述の事後調製鑑査処理を実行することにより、前記事後調製鑑査機能を実現する。なお、前記第２制御部５００は、前記事後調製鑑査機能の有効及び無効をユーザー操作に応じて切り替え可能であり、前記混注装置１が備える他の機能についても同様である。ここに、前記事後調製鑑査処理を実行するときの前記混注制御部１００が収容処理部及び調製鑑査処理部の一例である。

［事後調製鑑査処理］
以下、図２５を参照しつつ、前記事後調製鑑査機能が有効である場合に前記混注装置１で実行される前記事後調製鑑査処理の一例について説明する。なお、前記事後調製鑑査機能が有効に設定されている場合、前記調製鑑査処理（図２２参照）では、前記ステップＳ１１０で処理が終了する。

＜ステップＳ３１＞
まず、ステップＳ３１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理が終了したか否かを判断し、前記混注処理が終了したと判断すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ３２に移行させ、前記混注処理が終了していないと判断する（Ｓ３１：Ｎｏ）、処理をステップＳ３３に移行させる。

＜ステップＳ３２＞
ステップＳ３２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理後の前記輸液バッグ１２が収容された前記トレイ１０１を前記収容ユニット７００に貯留するための処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記輸液バッグ１２を前記トレイ１０１に戻し、前記トレイ１０１を前記トレイ搬送終端部１１０ａから前記トレイ搬送開始部１１０ｂまで移動させる。続いて、前記第２制御部５００は、前記トレイ搬送部１１０を制御して、前記トレイ装填口１１４を介して前記収容ユニット７００側に前記トレイ１０１を供給する。

その後、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００を制御して、前記トレイ１０１を前記昇降ユニット８００の前記トレイ収容部８１１に収容する。即ち、前記混注処理部３００によって薬品が前記輸液バッグ１２に注入される混注処理が終了した後の当該輸液バッグ１２が前記収容ユニット７００に貯留される。このとき、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１の識別情報と前記トレイ収容部８１１との対応関係を示す前記収容テーブル情報を更新する。また、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００の前記トレイ収容部８１１に収容される前に前記ＩＣリーダ９３０で前記トレイ１０１の識別情報を読み取り、当該識別情報を前記調製データに対応付けられた前記トレイ１０１の識別情報と照合する。

＜ステップＳ３３＞
ステップＳ３３において、前記第２制御部５００は、前記タッチパネルモニタ１４などに対して、予め定められた調製鑑査開始操作が行われたか否かを判断する。具体的に、前記第２制御部５００は、ユーザー操作に応じて、図２６に示されるように、前記タッチパネルモニタ１４に前記混注処理が実行済みの前記調製データの一覧画面Ｐ１１を表示させる。そして、前記第２制御部５００は、一又は複数の前記調製データを鑑査処理の実行対象として選択するための操作部Ｐ１１１が操作された場合に、一又は複数の当該調製データについて前記調製鑑査開始操作が行われたと判断する。即ち、前記第２制御部５００は、前記収容ユニット７００に貯留されている前記輸液バッグ１２のうち前記操作部Ｐ１１１の操作によって選択された前記調製データに対応する前記輸液バッグ１２を前記混注処理の適否を確認する鑑査処理の実行対象として選択する。なお、前記一覧画面Ｐ１１において、一つの前記調製データのみが選択可能な構成であってもよい。ここで、前記調製鑑査開始操作が行われたと判断すると（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３４に移行し、前記調製鑑査開始操作が行われていなければ（Ｓ３３：Ｎｏ）、処理が前記ステップＳ３１に戻される。

なお、本実施形態に係る前記混注装置１は、前記操作部４０５及び前記ディスプレイ２０３等を用いて作業を行う作業者とは異なる位置で他の作業者が操作可能な位置に配置されたタッチパネルモニタ２０８（図２参照）を備える。前記タッチパネルモニタ２０８は、前記第１制御部４００からの制御指示に応じて各種の情報を表示させる液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイ等の表示部と、前記表示部に対するタッチ操作を受け付けるタッチパネル等の操作部とを備える。そして、前記ステップＳ３３における調製鑑査処理が前記タッチパネルモニタ２０８を用いて行われてもよい。

＜ステップＳ３４＞
ステップＳ３４において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ３３で鑑査処理の実行対象として選択された前記調製データに対応する前記トレイ１０１を、前記収容ユニット７００において優先して排出可能な位置に移動させる事前搬送処理を開始する。具体的に、前記事前搬送処理では、前記トレイ１０１が前記収容ユニット７００のトレイ収容部８１１に収容されている状態よりも早期に前記トレイ排出扉２０６から排出可能な状態まで搬送される。例えば、前記第２制御部５００は、前記トレイ１０１を前記トレイ排出扉２０６から取り出し可能な位置まで搬送する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が搬送制御部の一例である。これにより、前記トレイ１０１に対応する前記調製データについて前記鑑査処理が行われている間も、前記トレイ１０１の前記トレイ排出扉２０６に向けて搬送されることになる。従って、前記調製データについての鑑査処理が終了してから前記トレイ１０１の搬送を開始する場合に比べて、前記鑑査処理の終了後当該トレイ１０１を早期に取り出すことが可能となる。なお、前述したように、前記第２制御部５００は、この時点では、前記トレイ排出扉２０６のロックを解除していないため、ユーザーは、当該トレイ排出扉２０６から前記都連１０１を取り出すことはできない。

＜ステップＳ３５＞
ステップＳ３５において、前記第２制御部５００は、一又は複数の前記調製データを対象に当該調製データについての混注処理の適否を確認するための鑑査処理を実行する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査開始操作が行われる際に選択された一又は複数の前記調製データについて前記調製鑑査処理（図２２）におけるステップＳ１１２と同様の処理を実行する。

＜ステップＳ３６＞
ステップＳ３６において、前記第２制御部５００は、前記調製データに対応する前記調製鑑査処理において前記混注処理の結果が適正である旨を示す前記鑑査完了の操作が行われたか否かを判断する。ここで、前記鑑査完了の操作が行われたと判断されると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３６に移行し、前記鑑査完了の操作が行われるまで処理が待機する（Ｓ３６：Ｎｏ）。

＜ステップＳ３７＞
ステップＳ３７において、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査処理において計測された前記薬品の実重量と、前記調製データにおける薬品容量とに基づいて、前記薬品マスターに登録されている当該薬品の比重を設定するための比重設定処理を実行する。ここに、係る処理を実行するときの前記第２制御部５００が設定処理部の一例である。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記実重量を前記薬品容量で除した解を前記薬品の比重候補として前記タッチパネルモニタ１４に表示させる。また、前記第２制御部５００は、前記比重候補を前記薬品の比重として前記薬品マスターに登録するか否かを選択するための操作部を前記タッチパネルモニタ１４に表示させ、前記操作部に対するユーザー操作に応じて前記比重候補の採否を判断する。そして、前記第２制御部５００は、前記比重候補を前記薬品の比重として登録する旨の操作が行われると、当該比重候補を前記薬品マスターにおける薬品の比重として設定（新規登録又は更新登録）する。これにより、前記第２制御部５００は、例えば比重が登録されていない薬品については比重を容易に新規登録することが可能となり、既に比重が登録されている薬品については比重を容易に更新登録することが可能となる。

なお、前記第２制御部５００は、既に前記薬品マスターに登録されている比重と前記比重候補との平均値等を算出し、当該算出値を前記薬品マスターにおける前記薬品の比重として設定することも考えられる。また、前記第２制御部５００は、前記薬品についての比重候補を累積して記憶しておき、所定期間における当該比重候補の平均又は分散などの統計情報に基づいて前記薬品マスターにおける前記薬品の比重を設定してもよい。なお、前記第２制御部５００は、前記比重候補が予め設定される範囲内（所定の最小値以上で所定の最大値以下）でない場合にはその旨をユーザーに報知することが考えられる。

さらに、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ３６において前記鑑査完了の操作が行われた場合に、前記比重候補をユーザーの確認操作なく自動的に前記薬品マスターにおける前記薬品の比重として設定することも考えられる。また、前記第２制御部５００は予め設定された実行条件が充足する場合にのみ前記比重設定処理を実行することも考えられる。例えば、前記第２制御部５００は、前記薬品マスターに前記薬品の比重が登録されていない場合、又は前記薬品の比重が初期値である「１」に登録されている場合に、当該比重設定処理を実行することが考えられる。

ところで、前記比重設定処理では、前記調製データにおける薬品容量に代えて、実際の混注処理で使用された薬品量が用いられてもよい。例えば、前記第２制御部５００は、前記混注処理において前記第２ロボットアーム２２により前記プランジャ１１ｂを操作して前記薬品容器１０から薬品を吸引したときの前記注射器１１のプランジャ１１ｂの操作量（引き量）と前記注射器１１の種別とに基づいて導出される前記薬品の使用量を用いて前記比重設定処理を実行することが考えられる。より具体的には、注射器１１の種別ごとに単位引き量当たりの使用量が前記データ記憶部５０４に記憶されており、前記第２制御部５００は、前記混注処理で使用される前記注射器１１の種別に対応する前記単位引き量当たりの使用量と前記注射器１１のプランジャ１１ｂの操作量（引き量）とに基づいて前記薬品の使用量を導出する。

また、前記第２制御部５００は、前記薬品マスターにおける前記薬品が、当該薬品が輸液に溶解して用いられる薬品である場合には、当該輸液との比率（濃度）ごとに対応付けて前記比重を設定可能であることが考えられる。この場合、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査処理において、前記調製データで示される前記薬品と前記輸液との比率（濃度）に対応する比重を用いて前記混注処理の適否を判定すればよい。

＜ステップＳ３８＞
ステップＳ３８において、前記第２制御部５００は、前記トレイ排出扉２０６のロックを解除して当該トレイ排出扉２０６から前記トレイ１０１を取り出し可能にする。これにより、ユーザーは、前記トレイ１０１を前記トレイ排出扉２０６から取り出すことが可能である。なお、前記鑑査完了の操作が行われるまでの間は、前記トレイ排出扉２０６がロックされているため前記トレイ１０１を取り出すことができない。即ち、前記第２制御部５００は、前記調製鑑査処理において前記混注処理の結果が適正であると判断された場合に、当該混注処理の実行後の前記トレイ１０１の取り出しの制限を解除する。

なお、前記ステップＳ３８において、前記トレイ排出扉２０６のロックが解除されず、前記一覧画面Ｐ１１（図２６参照）において、前記調製データのうち前記調製鑑査処理が完了した調製データについて前記トレイ１０１を取り出す旨の操作が操作部Ｐ１１２に対して行われた場合に、当該トレイ１０１が前記トレイ排出扉２０６に搬送されると共に、前記トレイ排出扉２０６のロックが解除されてもよい。

＜ステップＳ３９＞
ステップＳ３９において、前記第２制御部５００は、予め定められた前記事後調製鑑査処理を継続するか否かをユーザー操作に応じて判断する。ここで、前記事後調製鑑査処理の継続操作が行われたと判断されると（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３３に移行し、前記事後調製鑑査処理の終了操作が行われたと判断されると、当該事後調製鑑査処理を終了させる。

このように、前記混注装置１では、前記事後調製鑑査機能により、前記調製データ各々について前記調製鑑査処理を纏めて順に実行することが可能である。従って、前記混注処理が終了するごとにユーザーが確認操作を行う必要がなく、ユーザー操作の負荷が軽減される。

［分割注入機能］
ところで、前記混注処理では、図２７Ａに示されるように、前記輸液バッグ１２が概ね水平状態まで傾倒された状態で前記注射器１１から当該輸液バッグ１２に薬品が注入される。この場合、前記輸液バッグ１２に注入される薬品の粘度が高い場合には、図２７Ｂに示されるように、薬品が当該輸液バッグ１２の混注口部近傍に付着して輸液に溶けずに残るおそれがある。例えば、ドセタキセルが粘度の高い薬品として知られている。なお、図２７Ａ、図２７Ｂ、図２９Ａ〜図２９Ｄは、前記輸液バッグ１２の混注口部が前記バッグ昇降部１１３で上下方向に昇降可能な状態を前記混注処理部３００の正面側から見た状態を示す図（図４と同様の方向から見た図）である。即ち、図２７Ａ、図２７Ｂ、図２９Ａ〜図２９Ｄには、前記輸液バッグ１２を側方から見た状態が示されている。

そして、本実施形態に係る前記混注装置１では、以下に説明するように、前記輸液バッグ１２の混注口部近傍への薬品の残存を抑制することが可能である。具体的に、前記混注装置１は、前記混注処理が実行される際に前記混注制御部１００によって分割注入処理が実行されることで実現される分割注入機能を備える。ここに、図２８は、前記分割注入処理の一例を示すフローチャートである。前記分割注入処理は、前記ステップＳ２１２における前記混注処理の開始時に実行される。ここに、前記分割注入処理を実行するときの前記第２制御部５００が分割注入処理部の一例である。

＜ステップＳ２６０１＞
ステップＳ２６０１において、前記第２制御部５００は、前記混注処理の対象である前記調製データと前記薬品マスターとに基づいて、当該混注処理の対象の薬品が分割対象薬品であるか否かを判定する。具体的に、前記第２制御部５００は、前記薬品マスターにおいて、前記分割注入フラグがオンに設定されている薬品を分割対象薬品であると判定する。ここで、前記分割対象薬品であると判定されると（Ｓ２６０１：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２６０２に移行し、前記分割対象薬品でないと判定されると（Ｓ２６０１：Ｎｏ）、当該分割注入処理が終了する。なお、前記分割注入処理において、前記分割対象薬品でないと判定された場合には、前記混注処理において、前記注射器１１による前記輸液バッグ１２への薬品の注入動作は一度で行われる。

＜ステップＳ２６０２＞
ステップＳ２６０２において、前記第２制御部５００は、前記混注処理で前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入される薬品量が、前記分割注入処理の対象となる第１特定量以上であるか否かを判定する。前記第１特定量は、前記薬品が前記輸液バッグ１２の混注口部に付着しやすいか否かを判定するために予め設定される指標値である。また、前記第１特定量は、前記薬品の種類に応じて予め個別に設定されていることも考えられる。

ここで、前記薬品量が前記第１特定量以上であると判断されると（Ｓ２６０２：Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２６０３に移行し、前記薬品量が前記第１特定量未満であると判断されると（Ｓ２６０２：Ｎｏ）、当該分割注入処理が終了する。なお、前記分割注入処理において、前記薬品量が前記第１特定量未満であると判定された場合には、前記混注処理において、前記注射器１１による前記輸液バッグ１２への薬品の注入動作は一度で行われる。なお、前記ステップＳ２６０１又はＳ２６０２のいずれか一方が省略されることも考えられる。

＜ステップＳ２６０３＞
ステップＳ２６０３において、前記第２制御部５００は、前記混注処理部１００による前記注入動作が少なくとも２回以上に分割して実行されるように前記注入動作の分割回数を設定するための処理を実行する。以下、分割して実行される注入動作各々を分割注入動作と称することがある。

具体的に、前記第２制御部５００は、前記薬品量に基づいて、前記混注処理部１００による前記注入動作を１回の注入量が予め設定された第２特定量未満となる回数に分割する。なお、前記第２特定量は、前記第１特定量以下の値であればよく、例えば当該第１特定量と同じ値であってもよい。また、１回の注入量が前記第２特定量未満となる値であれば、前記分割注入動作における注入量は異なる値に設定されてもよい。例えば、後になるほど前記注入量が増加又は減少するように前記分割注入動作各々における注入量が設定されてもよい。また、前記第２制御部５００は、前記注入動作を予め定められた特定の回数を分割回数として設定することも考えられる。さらに、前記第２制御部５００は、前記薬品ごとに前記分割回数が予め定められていてもよい。なお、前記分割注入動作各々は、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口部に穿刺されてから抜かれるまでの間に実行される動作であり、前記分割回数分の前記分割注入動作が実行されるまでの間は前記注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２の混注口部に穿刺された状態である。即ち、前記分割注入動作各々は、前記注射器１１内に収容されている薬品を複数回に分けて前記輸液バッグ１２に注入するための動作である。

＜ステップＳ２６０４＞
ステップＳ２６０４において、前記第２制御部５００は、前記薬品量を前記ステップＳ２６０３で設定された分割回数で割った注入量を前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する分割注入処理を前記混注処理部３００に実行させる。ここに、図２９Ａは、1回目の前記分割注入処理が実行された状態を示す。

＜ステップＳ２６０５＞
ステップＳ２６０５において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２６０３で設定された分割回数に相当する分割注入動作が終了したか否かが判定される。ここで、前記分割回数の前記分割注入動作が実行されたと判定されると（Ｓ２６０５：Ｙｅｓ）、当該分割注入処理が終了し、前記分割回数の前記分割注入動作が実行されていないと判定されると（Ｓ２６０５：Ｎｏ）、処理がステップＳ２６０６に移行する。

＜ステップＳ２６０６＞
ステップＳ２６０６において、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の姿勢を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変位させる変位動作を前記混注処理部３００に実行させる。具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射器１１を把持している前記第２ロボットアーム２２と前記輸液バッグ１２を保持する前記バッグ昇降部１１３のモーター１１３ｃとを制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に穿刺されたままの状態で前記輸液バッグ１２を前記第１姿勢から前記第２姿勢に変位させる。これにより、前記輸液バッグ１２は、前記輸液バッグ１２の混注口部から前記輸液バッグ１２の底部に向けて下方に傾斜する姿勢に変位することになり、前記混注口部から注入された薬品の底部への移動が促される。ここに、図２９Ｂは、１回目の前記分割注入動作が実行された後、前記第２姿勢で前記薬品が前記輸液バッグ１２の底部に移動した状態を示す。

＜ステップＳ２６０７＞
ステップＳ２６０７において、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の混注口部から注入された薬品を底部に向けて移動させるために予め設定された待機時間だけ処理を待機させる。即ち、前記第２制御部５００は、前記分割注入動作各々の間に前記待機時間を設ける。これにより、前記輸液バッグ１２の混注口部から注入された薬品が底部に向けて移動することになる。ここに、図２９Ｃは、１回目の前記分割注入動作後の当該輸液バッグ１２内の薬品が底部に向けて移動した後、２回目の前記分割注入動作が実行された状態を示す図である。また、図２９Ｄは、２回目の前記分割注入動作後の当該輸液バッグ１２内の薬品が底部に向けて移動された後の状態を示す図である。

＜ステップＳ２６０８＞
ステップＳ２６０８において、前記第２制御部５００は、前記輸液バッグ１２の姿勢を前記第２姿勢から前記第１姿勢に変位させる変位動作を前記混注処理部３００に実行させ、処理を前記ステップＳ２６０４に戻す。具体的に、前記第２制御部５００は、前記注射器１１を把持している前記第２ロボットアーム２２と前記輸液バッグ１２を保持する前記バッグ昇降部１１３のモーター１１３ｃとを制御することにより、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記輸液バッグ１２に穿刺されたままの状態で前記輸液バッグ１２を前記第２姿勢から前記第１姿勢に変位させる。これにより、前記輸液バッグ１２は、前記輸液バッグ１２の混注口部から前記輸液バッグ１２の底部に向けて上方に傾斜する姿勢に変位することになる。このように、前記分割注入動作各々の間で前記第２姿勢に変位させる変位動作を実行させるときの前記第２制御部５００が動作変位処理部の一例である。

以上説明したように、前記分割注入処理によれば、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入動作が分割して実行され、その分割注入動作各々の間に、前記輸液バッグ１２の混注口部が上向きとなるように前記輸液バッグ１２の姿勢が変位し、当該輸液バッグ１内に注入された薬品が底部に向けて移動する。これにより、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品を一度に注入する場合に比べて、当該薬品が前記輸液バッグ１２の混注口部に付着して輸液に溶けない可能性を抑制することができる。また、前記輸液バッグ１２の混注口部付近に粘度の高い薬品が滞留した場合には、前記輸液バッグ１２への薬品の注入時の負荷が大きくなるが、前記分割注入処理により、前記輸液バッグ１２の混注口部付近の薬品の滞留が抑制されるため、前記輸液バッグ１２への薬品の注入時の負荷を軽減することが可能である。

なお、他の実施形態として、前記ステップＳ２６０６及び前記ステップＳ２６０８の処理が省略されることも考えられる。例えば、前記輸液バッグ１２が当該輸液バッグ１２の混注口部から前記輸液バッグ１２の底部に向けて下方に傾斜する姿勢で、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品が注入される場合には、前記ステップＳ２６０７において前記分割注入動作各々の間に前記待機時間が設けられることにより、薬品が前記輸液バッグ１２の混注口部に付着して輸液に溶けない可能性を抑制することができる。

また、他の実施形態として前記ステップＳ２６０７の処理が省略されることも考えられる。この場合でも、前記分割注入動作各々の間には、前記ステップＳ２６０６及び前記ステップＳ２６０８の処理による前記変位動作が実行され、当該変位動作の所要時間が前記待機時間として前記分割注入動作各々の間に介在することとなる。この場合でも前記変位動作が実行される間に薬品が底部に向けて移動するため、当該変位動作が実行されない場合に比べて、薬品が前記輸液バッグ１２の混注口部に付着して輸液に溶けない可能性を抑制することができる。

［攪拌注入機能］
前記第２制御部５００は、前記注射器１１内で事前に薬品の溶解を図る撹拌注入機能を備えることが考えられる。ここに、図３０は、前記撹拌注入機能を実現するために前記第２制御部５００によって実行される撹拌注入処理の手順の一例を示すフローチャートである。なお、前記撹拌注入処理において、前記分割注入処理と同様の処理には同じ符号を付してその説明を省略する。また、当該撹拌注入処理は、輸液に溶けにくい粘度の高い薬品だけでなく、予め設定された種類の薬品又は全ての薬品について実行されてもよい。

＜ステップＳ２７０１＞
ステップＳ２７０１において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２６０４における分割注入動作の前に、前記輸液バッグ１２から前記注射器１１のシリンジ１１ａ内に予め設定された第３特定量の輸液を吸引する吸引動作を前記混注処理部３００に実行させる。なお、前記第３特定量は、前記シリンジ１１ａの容量と前記シリンジ１１ａ内の薬品量とに基づいて、前記シリンジ１１ａに吸引可能な量である。これにより、前記シリンジ１１ａ内で対流が生じて前記薬品の輸液への溶解が促されることにより、前記シリンジ１１ａ内の液体の粘性が低下する。

＜ステップＳ２７０２＞
ステップＳ２７０２において、前記第２制御部５００は、予め設定された第４特定量だけ前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に注入する動作を前記混注処理部３００に実行させる。具体的に、前記第４特定量は、前記薬品量を前記ステップＳ２６０３で設定された分割回数で割った注入量に、前記ステップＳ２７０１で前記輸液バッグ１２から吸引した前記第３特定量を足すことによって算出される値であり、前記第３特定量よりも多い値である。なお、前記第４特定量は、前記分割注入処理の実行回数が進むにつれて増加又は減少してもよい。

＜ステップＳ２７０３＞
ステップＳ２７０３において、前記第２制御部５００は、前記ステップＳ２６０３で設定された分割回数に相当する分割注入動作が終了したか否かを判定する。ここで、前記分割回数の前記分割注入動作が実行されたと判定されると（Ｓ２７０３：Ｙｅｓ）、当該撹拌注入処理が終了し、前記分割回数の前記分割注入動作が実行されていないと判定されると（Ｓ２７０３：Ｎｏ）、処理がステップＳ２７０１に移行する。

以上説明したように、前記撹拌注入処理によれば、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２への薬品の注入作業が分割して実行され、その分割注入動作各々の前に、前記輸液バッグ１２内の輸液が前記シリンジ１１ａ内に吸引される。これにより、前記注射器１１から前記輸液バッグ１２に薬品をそのまま注入する場合に比べて、当該薬品が前記輸液バッグ１２の混注口部に付着して輸液に溶けない可能性を抑制することができる。また、前記撹拌注入処理により、前記シリンジ内１１ａにおける薬品の粘性の低下が図られるため、前記輸液バッグ１２への薬品の注入時の負荷を軽減することが可能である。

ところで、前記撹拌注入処理が、前記分割注入処理と同時に行われてもよい。即ち、前記分割注入処理における前記ステップＳ２６０４に代えて前記ステップＳ２７０１、Ｓ２７０２が実行される。また、前記ステップＳ２７０１が前記ステップＳ２６０５と前記ステップＳ２６０６との間に実行されることが考えられる。これにより、前記シリンジ１１ａ内に輸液が吸引された状態で前記注射器１１の姿勢が前記輸液バッグ１２と共に変化する際に当該シリンジ１１ａ内で薬品の輸液への溶解がより効果的に促される。また、前記攪拌注入処理は、前記分割注入処理が実行される場合に限らず、前記分割注入処理が実行されない場合に実行されてもよい。即ち、前記シリンジ１１ａ内の薬品を前記輸液バッグ１２に注入する前に当該輸液バッグ１２から前記シリンジ１１ａ内に輸液を取り込み、その後に当該シリンジ１１ａから前記輸液バッグ１２に輸液及び薬品が一挙に注入されることも考えられる。

［薬品吸引速度制御機能］
前記混注処理では、図３２Ａに示されるように、前記薬品容器１０及び前記注射器１１が鉛直方向に対して傾倒した状態で、前記注射器１１で前記薬品容器１０内の薬品が吸引されることが考えられる。ここで、前記薬品容器１０は、図３２Ａに示されるように、前記注射器１１よりも上に位置しており、前記注射器１１は針先が上斜め方向に向いた状態である。また、当該混注処理では、以下の手順で前記薬品容器１０から前記シリンジ１１ａ内に薬品が吸引されることがある。まず、前記注射器１１のシリンジ１１ａ内に空気が取り込まれた後、前記薬品容器１０に前記注射器１１の注射針１１ｃが穿刺される。そして、前記注射器１１のプランジャ１１ｂが所定量だけ引かれて前記薬品容器１０内の薬品が前記注射器１１のシリンジ１１ａに吸引される薬品吸引動作が実行される。次に、前記注射器１１のシリンジ１１ａ内から薬品容器１０内に空気が注入される空気注入動作が実行される。その後、前記薬品吸引動作及び前記空気注入動作が繰り返し実行される。

ところで、前記混注処理の前記薬品吸引動作における前記薬品の吸引速度が早すぎれば、薬品が前記注射器１１の内壁に沿って吸引されず、図３２Ａの矢印Ｒ１で示されるように当該内壁から離れた位置に弧を描いて内壁に向けて落下し、薬品の泡立ちの要因となる。一方、前記混注装置１で扱われる薬品には、前記注射器１１による吸引の際に泡立ちやすい薬品が１０％程度ある。そのため、泡立ちやすい薬品が前記混注処理の対象となる場合には、薬品が前記注射器１１の壁面に沿って吸引されるように前記注射器１１の操作速度を遅くすることが考えられる。しかしながら、この場合には、前記注射器１１による薬品の吸引作業に時間を要することになる。これに対し、前記第２制御部５００は、泡立ちやすい薬品を前記注射器１１で極力早く吸引することが可能な薬品吸引速度制御機能を備えることが考えられる。

具体的に、前記薬品マスターには、前記薬品ごとについて泡立ちやすいか否かを示す泡立ちフラグが記録されている。また、薬品が前記薬品容器１０から前記シリンジ１１ａに流入する速度は、前記薬品容器１０と前記シリンジ１１ａとの内圧の差（薬品容器１０の内圧−シリンジ１１ａの内圧）が大きいほど早くなる。そのため、前記吸引動作の実行済み回数が少なく、前記シリンジ１１ａ内の空気層の体積が大きい場合には、前記プランジャ１１ｃの引き速度が早くても当該シリンジ１１ａの内圧の低下量が少なく、前記内圧の差が大きくならない。従って、前記実行済み回数が少ないときは前記プランジャ１１ｃの引き速度が速くても薬品が弧を描きにくい。

そこで、前記第２制御部５００は、前記混注処理の対象となる薬品が前記薬品マスターにおいて前記泡立ちフラグがオンに設定されている薬品である場合、前記薬品吸引動作の実行済み回数が少ない場合は前記実行済み回数が多い場合よりも当該薬品吸引動作における前記薬品の吸引速度を早くする。換言すれば、前記第２制御部５００は、前記薬品吸引動作の実行済み回数の増加に応じて当該薬品吸引動作における前記薬品の吸引速度を段階的に遅くする。即ち、前記注射器１１の注射針１１ｃが前記薬品容器１０に穿刺された後、最初に実行される前記薬品吸引動作における前記プランジャ１１ｃの引き速度が最も早く、前記薬品容器１０内の薬品が前記注射器１１のシリンジ１１ａ内に吸引されるほど前記薬品吸引動作における前記プランジャ１１ｃが引かれる速度が遅くなる。これにより、前記シリンジ１１ａ内に吸引される薬品が弧を描くことなく、図３２Ｂの矢印Ｒ２で示されるように当該シリンジ１１ａの内壁に沿って吸引され、前記薬品が弧を描いて前記シリンジ１１ａ内に吸引される場合に比べて泡立つ可能性を抑制することができる。従って、前記薬品吸引動作各々において前記薬品吸引動作における前記薬品の吸引速度を遅くする場合に比べて、当該吸引動作の所要時間を薬品の泡立ちを防止しつつ短縮することができる。なお、前記泡立ちフラグがオフである薬品については、例えば一定の速度で前記薬品吸引動作が行われることが考えられる。一方、前記泡立ちフラグがオンであるか否かにかかわらず、全ての薬品について、前記薬品吸引動作の実行済み回数が少ない場合は前記実行済み回数が多い場合よりも当該薬品吸引動作における前記薬品の吸引速度を早くすることも他の実施形態として考えられる。

［収容ユニット手動操作機能］
前記収容ユニット７００の故障時又は停電時などの要因によって前記収容ユニット７００が動作不能となっている場合には、前記トレイ収容部８１１各々に収容されている前記トレイ１０１が取り出すことができない場合がある。例えば、前記収容ユニット７００の前面又は背面などが開放可能であっても、前記モーター８２１の非稼働状態で当該モーター８２１のブレーキ機能が作用する場合には、作業者が手動で前記移動筐体８１０を移動させることが困難な場合がある。

そこで、前記張架ローラー８２３のうち前記モーター８２１に連結されていない張架ローラー８２３の回転軸が作業者による操作が可能な予め定められた位置まで延設されることが考えられる。また、前記回転軸は、作業者が前記回転軸を容易に回転させるためのワンウェイクラッチを用いた治具又は工具が取り付け可能であることが考えられる。これにより、作業者は、治具又は工具を用いて手動で前記回転軸を正転方向又は逆転方向に回転させることにより前記移動筐体８１０を容易に移動させることが可能である。

また、前記収容ユニット７００では、前記移動筐体８１０と前記モーター８２１との連結の有無が切替可能であり、前記モーター８２１と前記張架ローラー８２３との連結を解除し、前記移動筐体８１０の手動操作が可能な構成が考えられる。例えば、前記移動筐体８１０に設けられるレバーなどの手動操作部の操作により、前記モーター８２１と前記張架ローラー８２３との連結が解除可能な構成が考えられる。これにより、作業者は、前記手動操作部を操作することにより前記移動筐体８１０を手動で容易に移動させることが可能となる。

［トレイ配置制御機能］
前記混注装置１の混注処理部３００には、複数の前記収容ユニット７００が装着可能であることが考えられる。ここに、図３１は、前記混注処理部３００に２つの前記収容ユニット７００が連結される場合の構成の平面模式図である。以下、特に前記収容ユニット７００を区別する場合、前記混注処理部３００に連結される前記収容ユニット７００（図３１における左側）を収容ユニット７７０Ａ、当該収容ユニット７００Ｘに連結される前記収容ユニット７００（図３１における右側）を収容ユニット７００Ｙと称する。

前記収容ユニット７００Ｘにおいて、前記トレイ搬出部７０１の反対側には、他の前記収容ユニット７００の前記トレイ搬出部７０１と連結するための連通部７０１Ａと、前記連通部７０１Ａとの間で前記トレイ１０１の搬送を行うための搬送部７０１Ｂとが設けられている。前記搬送部７０１Ｂは、モーター、ギア、張架ローラー、ベルト等を備えるベルトコンベヤーであり、前記ベルトが前記モーター、前記ギア、及び前記張架ローラーによって駆動されることにより、前記ベルト上で保持されている前記トレイ１０１を搬送可能である。なお、前記搬送部７０１Ｂは前記収容ユニットに着脱可能なオプションユニットである。また、前記搬送部７０１Ｂが、前記収容ユニット７００Ｘ、７００Ｙ各々に設けられていてもよい。

また、前記収容ユニット７００Ｙの前面には前記トレイ排出扉２０６が設けられている。なお、前記トレイ排出扉２０６が前記収容ユニット７００に着脱可能なオプションユニットである。また、前記収容ユニット７００Ｘ、７００Ｙ各々に前記トレイ排出扉２０６が設けられていてもよい。

そして、前記収容ユニット７００Ｘのトレイ搬出部７０１は、前記混注処理部３００のトレイ装填口１１４と連結して配置され、前記収容ユニット７００Ｙのトレイ搬出部７０１は、前記収容ユニット７００Ｘのトレイ搬入部７０１Ａと連結して配置される。また、前記収容ユニット７００Ｘ及び前記収容ユニット７００Ｙ各々は、前記第１制御部４００と通信ケーブルで接続されており、当該第１制御部４００によって動作が制御される。なお、前記収容ユニット７００Ｘが前記第１制御部４００と通信ケーブルで接続され、前記収容ユニット７００Ｙが前記収容ユニット７００Ｘと通信ケーブルで接続される構成であってもよい。

このように、前記混注装置１に複数の前記ユニット収容部７００が接続される構成では、前記トレイ１０１各々の前記収容ユニット７００各々への収容位置によって、前記混注装置１の稼働効率が変化する。以下、前記混注装置１の稼働効率を高めることが可能な前記トレイ１０１の収容位置制御について説明する。

具体的に、前記第１制御部４００は、前記混注処理の実行前の前記トレイ１０１を前記混注処理部に近い側の前記収容ユニット７００Ｘに優先して収容させ、前記混注処理の実行後の前記トレイ１０１を前記混注装置１から遠い側の前記収容ユニット７００Ｙに優先して収容させる。

そして、前記第１制御部４００は、前記混注処理の実行後の前記輸液バッグ１２が載置され、前記収容ユニット７００から取り出し可能な任意の前記トレイ１０１を取り出すためのユーザー操作に応じて、当該トレイ１０１を前記収容ユニット７００Ｘ及び前記収容ユニット７００Ｙのいずれかから前記トレイ排出扉２０６まで搬送する。このとき、前記混注処理後の前記トレイ１０１は、前記収容ユニット７００各々のうち、前記混注装置１から遠い位置の前記収容ユニット７００に収容されている。そのため、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００から前記混注装置１への前記トレイ１０１の搬送経路と、前記収容ユニット７００から前記トレイ排出扉２０６への搬送経路との同時利用が必要となる可能性が低い。従って、前記第１制御部４００は、前記収容ユニット７００から前記混注装置１への前記トレイ１０１の搬送と、前記収容ユニット７００から前記トレイ排出扉２０６への搬送とを並行して実行可能である可能性が高くなる。例えば、前記混注処理における前記トレイ１０１の前記混注装置１への搬送又は前記収容ユニット７００への前記トレイ１０１の装填作業と前記トレイ１０１の取り出し作業とが並行可能となり、前記混注装置１の稼働効率を高めることができる。

１ 混注装置
１０ 薬品容器
１１ 注射器
１２ 輸液バッグ
２１ 第１ロボットアーム
２２ 第２ロボットアーム
３１ アンプルカッター
３２ 攪拌装置
３３ 載置棚
３４ 薬品読取部
３５ 秤量計
３６ 針曲り検知部
３７ 混注連通口
１００ 混注制御部
１０１ トレイ
１０１ａ 電子ペーパー
１０１ｂ ＩＣタグ
１０１ｃ ＩＣリーダ
１１０ トレイ搬送部
２００ 薬品装填部
３００ 混注処理部
４００ 第１制御部
５００ 第２制御部
６００ 上位システム
７００ 収容ユニット
８００ 昇降ユニット
９００ トレイ搬送部

Claims (12)

1. シリンジ内の薬品を輸液容器に注入する注入動作を実行可能な混注処理部を制御する混注制御装置であって、
   前記混注処理部による前記注入動作を少なくとも２回以上に分割して実行させる分割注入処理部と、
   を備え、
   前記分割注入処理部は、前記注入動作を分割して実行させる場合に当該注入動作各々の間に予め設定された待機時間を設ける混注制御装置。
2. 前記混注処理部は、前記輸液容器の姿勢を変位させる変位動作を実行可能であり、
   前記分割注入処理部により前記注入動作が分割して実行される場合に、当該注入動作各々の間で、前記輸液容器の姿勢を前記輸液容器の混注口部から前記輸液容器の底部に向けて下方に傾斜する姿勢に変位させる変位動作を前記混注処理部に実行させる動作変位処理部を更に備える、
   請求項１に記載の混注制御装置。
3. 前記待機時間は、前記変位動作の所要時間である、
   請求項２に記載の混注制御装置。
4. 前記分割注入処理部は、前記薬品の注入量が予め設定された特定量以上である場合に前記混注処理部による前記注入動作を少なくとも２回以上に分割して実行させる、
   請求項１〜３のいずれかに記載の混注制御装置。
5. 前記特定量は、前記薬品の種類に応じて予め設定されている、
   請求項４に記載の混注制御装置。
6. 前記分割注入処理部は、前記薬品が予め設定された分割対象薬品である場合であって、前記薬品の注入量が前記特定量以上である場合に、前記混注処理部による前記注入動作を分割して実行させる、
   請求項４又は５に記載の混注制御装置。
7. 前記分割注入処理部は、前記注入動作各々において、予め設定された第３特定量の液体を前記輸液容器から前記シリンジに吸引する動作と、前記第３特定量よりも多い予め設定された第４特定量の液体を前記シリンジから前記輸液容器に注入する動作とを前記混注処理部に実行させる、
   請求項１〜６のいずれかに記載の混注制御装置。
8. 前記混注処理部は、前記薬品が収容されている薬品容器から当該薬品を前記シリンジに吸引する薬品吸引動作と、前記シリンジから前記薬品容器に空気を注入する空気注入動作とを繰り返し実行させ、前記薬品吸引動作の実行済み回数が少ない場合は前記実行済み回数が多い場合よりも当該薬品吸引動作における前記薬品の吸引速度を早くする、
   請求項１〜７のいずれかに記載の混注制御装置。
9. 前記混注処理部によって前記薬品が前記輸液容器に注入される混注処理が終了した後の当該輸液容器を複数貯留可能な収容ユニットと、
   前記収容ユニットに貯留されている前記輸液容器のうち、前記混注処理の適否を確認する鑑査処理の実行対象として選択された前記輸液容器を優先して排出可能な位置に搬送させる搬送制御部と、
   を備える請求項１〜８のいずれかに記載の混注制御装置。
10. 前記混注処理部によって前記輸液容器に注入された前記薬品の重量を測定する測定処理部と、
    前記混注処理部によって前記薬品が前記輸液容器に注入される混注処理が終了した後、当該混注処理の適否を確認する鑑査処理が実行された場合に、前記測定処理部で測定された重量と調製データに含まれる薬品容量又は前記薬品容器から前記シリンジに吸引された薬品量とに基づいて当該薬品の比重を設定する設定処理部と、
    前記調製データに含まれる薬品容量又は前記薬品量と前記薬品の比重とに基づいて当該薬品の重量を算出する算出処理部と、
    を備える請求項１〜９のいずれかに記載の混注制御装置。
11. 請求項１〜１０のいずれかに記載の混注制御装置を備える混注装置。
12. シリンジ内の薬品を輸液容器に注入する注入動作を実行可能な混注処理部を制御する混注制御装置に搭載されるプロセッサーに、
    前記混注処理部による前記注入動作を少なくとも２回以上に分割して実行させるステップと、
    前記注入動作を分割して実行させる場合に当該注入動作各々の間に予め設定された待機時間を設けるステップと、
    を実行させるための混注制御プログラム。

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