CN106102797B - 注射针、注射器、混注装置、混注方法 - Google Patents

Abstract

提供了一种能够简化使用注射器的注入工序及吸出工序等并能够缩短作业时间的注射针及注射器，以及使用该注射器进行混注处理的混注装置及混注方法。与本发明有关的注射针（11c）具备针管（211），和将位于相比于所述针管（211）的前端（2111）远离后端（2112）侧的第1位置(第1开口部（2131）)以及相比于所述第1位置远离所述后端侧（2112）的第2位置由所述针管（211）外侧连通的通气部（213）。

Description

注射针、注射器、混注装置、混注方法

技术领域

本发明涉及用于液体的吸出及注入等的注射针及注射器，以及使用该注射器进行液体的注入及吸出等的混注装置以及混注方法。

背景技术

一直以来，将收容在西林瓶等药品容器中的抗癌剂等药液通过注射器吸出，将该药液注入输液容器进行混注处理的混注装置已广为人知(例如，参见专利文献1)。此外，对于收容在药品容器中的抗癌剂等药品为粉剂的情况，可用注射器从输液容器吸出输液，通过将该输液注入药品容器，粉剂溶解生成药液。

现有技术文献

专利文献：特开2012-250016号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

不过，对于这样一种混注装置，当用注射器将输液注入药品容器时，为了避免药品容器内正压变得过大，从药品容器中的空气吸出与向药品容器内的输液注入交替进行。另外，用注射器将药液从药品容器吸出时，同样为了避免药品容器内负压变得过大，向药品容器内的空气注入与从药品容器中的药液吸出交替进行。但是，这些工作很繁杂，导致作业时间的增加。

本发明的目的是，提供能够简化注入工序及吸出工序、缩短作业时间的注射针及注射器，以及使用该注射器进行混注处理的混注装置及混注方法。

为了解决技术问题的手段

与本发明有关的注射针，具备针管，和将位于相比于所述针管的前端远离后端侧的第1位置以及相比于所述第1位置远离所述后端侧的第2位置由所述针管外侧连通的通气部。

与本发明有关的注射针，所述针管内液体的流通和所述通气部内空气的流通可以同时进行。具体地，当使用安装有所述注射针的注射器，以所述注射针的所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的状态注入液体时，通过所述通气部排出所述容器内的空气。这样一来，所述容器内不产生正压的进行向所述容器内的液体注入工序。另外，当使用安装有所述注射针的注射器，以所述注射针的所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的状态吸出液体时，通过所述通气部向所述容器内流入空气。这样一来，所述容器内不产生负压的进行从所述容器内吸出液体的吸出工序。因此，可以简化所述注入工序及所述吸出工序、缩短作业时间。

此处，所述通气部在内部插入所述针管的情况下，可以考虑为在内周面和所述针管的外周部之间，形成有连通所述第1位置及所述第2位置的间隙的管状部件。这样一来，可以将所述间隙作为与所述针管并行的能够使空气流通的通气路径加以使用。

此时，可以考虑在所述通气部中的所述第1位置及所述第2位置中的任意一个或是两个位置处形成有连通所述通气部内外的开口部。这样一来，可以实现简单构造的所述通气路径。

另外，可以考虑在所述通气部中的所述第1位置及所述第2位置中的任意一个或是两个位置处设置有所述间隙的开放端部。这样一来，可以实现简单构造的所述通气路径。

另外，可以考虑与在所述针管的外周面，与设置由所述前端侧向所述后端侧内侧倾斜的第1锥形部一同地，在所述通气部的一端设置由所述后端侧向所述前端侧内侧倾斜的第2锥形部。在该情况下，所述通气部可以考虑以所述第2锥形部的端部对接所述针管的所述第1锥形部的状态固定于所述针管。这样一来，作为所述针管与所述通气部的边界部分的所述第1锥形部与所述第2锥形部的接合部位，其由所述针管的前端侧观察时收在所述针管的内侧。由此，当所述注射针穿刺容器的橡胶塞时，防止了所述针管与所述通气部的边界部分与容器的橡胶塞相接触而可能会产生的胶塞穿刺落屑。

另外，可以考虑在所述通气部的一端，设置有随着由所述前端侧向所述后端侧的行进，向外侧壁厚随之增加的第3锥形部。这样一来，所述注射针更易于插通容器的橡胶塞。

进一步地，所述通气部可以包含与所述针管的外周面外接的第1区域，和在与所述第1区域对向的位置处与所述针管的外周面之间存在间隙的第2区域。此处，可以考虑在所述第3锥形部内所述第1区域的所述前端侧的端部相比于所述第2区域的所述前端侧的端部更加位于所述前端侧。另外，相对所述针管的外周面的所述第3锥形部的倾斜角度可以考虑为随着在所述通气部的周方向上由所述第1区域向所述第2区域的前进而减小。这样一来，在所述通气部的前端，当未形成有所述间隙的所述第1区域穿刺容器的橡胶塞时，随着提高尖锐度而降低插通阻力，当形成有所述间隙的所述第2区域穿刺容器的橡胶塞时，在相比于所述第1区域降低了尖锐度的所述第2区域内抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

另外，所述通气部可以考虑为在通过所述第1位置及所述第2位置的所述针管的外周面上形成的沟部。这样一来，由于在所述针管上仅形成所述沟部即可，可以采用少的部件数实现本发明。另外，由于所述沟部由所述针管的前端侧观察时是收在所述针管内的，从而抑制了由所述沟部所引起的胶塞穿刺落屑的发生。

另外，所述通气部可以考虑为具有在通过所述第1位置及所述第2位置的所述针管的外周面上形成的沟部，和在所设置的通过所述沟部的一部分或是全部的范围的内部插入所述针管的情况下，在内周部与所述沟部之间具有形成间隙的管状部件。在此情况下，由于由所述沟部形成通气路径，与未设置有所述沟部的所述通气部的管状部件结构相比，所述管状部件的外径能更小，从而抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

另外，所述通气部可以考虑相比于所述第1位置，在所述后端侧的第3位置处以与所述针管平行的状态将通气用针管固定在所述针管上。此情况下，当所述针管及所述通气用针管穿刺容器的橡胶塞时，所述针管及所述通气用针管的对橡胶塞的插通口不连结。这样一来，相比于所述通气用针管固定在所述针管的外周面的结构，抑制了容器的橡胶塞或者胶塞穿刺落屑的发生。

另外，在所述注射针进一步具备保持所述针管的后端侧的针基的情况下，所述第1位置及所述第2位置相比于所述针基可以考虑位于所述针管的前端侧。这样一来，所述针基没有穿刺所述容器的橡胶塞的必要，更为有效地抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

另外，与本发明有关的注射器具备所述注射针。如前所述，与本发明有关的所述注射器可以简化所述注入工序及所述吸出工序、缩短作业时间。

另外，与本发明有关的混注装置具备能够操作所述注射器的注射器操作部，和控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的状态向所述容器内注入液体的注入控制部。这样一来，由于所述容器内不产生正压的进行向所述容器内注入液体的注入工序，可以简化所述注入工序、缩短作业时间。

另外，与本发明有关的混注装置具备能够操作所述注射器的注射器操作部，和控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的状态从所述容器内吸出液体的吸出控制部。这样一来，由于所述容器内不产生负压的进行从所述容器内吸出液体的吸出工序，可以简化所述吸出工序、缩短作业时间。

另外，与本发明有关的混注方法为在所述混注装置上进行的混注方法，具备控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的第1穿刺工序，和通过所述第1穿刺工序，所述注射针以穿刺所述橡胶塞的状态向所述容器内注入液体的注入工序。这样一来，由于所述容器内不产生正压的进行向所述容器内的液体的注入工序，可以简化所述注入工序、缩短作业时间。

进一步地，所述混注方法还可以具备，控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以相比于所述第1位置更靠近所述前端侧的位置穿刺在容器的橡胶塞中的第2穿刺工序，和通过所述第2穿刺工序将所述注射针以穿刺所述橡胶塞的状态从所述容器内吸出液体的吸出工序。这样一来，液体无法从所述容器中通过所述通气部漏出。

另外，与本发明有关的混注方法为在所述混注装置上进行的混注方法，具备控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的第3穿刺工序，和通过所述第3穿刺工序，所述注射针以穿刺所述橡胶塞的状态从所述容器内吸出液体的吸出工序。这样一来，由于所述容器内不产生负压的进行从所述容器内的液体的注入工序，可以简化所述注入工序、缩短作业时间。

发明的效果

根据本发明，可以简化使用注射器的注入工序以及吸出工序等、缩短作业时间。

附图说明

图1是与本发明实施例有关的混注装置的系统结构的框图。

图2是与本发明实施例有关的混注装置的外观结构的透视图。

图3是与本发明实施例有关的混注装置的将主门打开状态的透视图。

图4是与本发明实施例有关的混注装置的将主门及前壁的一部分取下状态的正视图。

图5是与本发明实施例有关的混注装置所使用托盘的透视图。

图6是与本发明实施例有关的混注装置从下方观察的透视图。

图7是与本发明实施例有关的混注装置的第1机械臂的保持部的透视图。

图8是与本发明实施例有关的混注装置的第2机械臂的保持部的透视图。

图9是与本发明实施例有关的混注装置的托盘搬送部的平面示意图。

图10是与本发明实施例有关的混注装置的托盘搬送部结构的透视图。

图11是与本发明实施例有关的混注装置的安瓶切割器的透视图。

图12是与本发明实施例有关的混注装置的搅拌装置的内部结构的透视图。

图13是与本发明实施例有关的混注装置的药品读取部的透视图。

图14是与本发明实施例有关的混注装置的针曲检测部的透视图。

图15是与本发明实施例有关的混注装置的注射针装卸装置的内部构造的透视图。

图16是与本发明实施例有关的混注装置的注射针装卸装置的内部构造的透视图。

图17是与本发明实施例有关的混注装置的针插入确认相机的拍摄图像的示例图。

图18是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图19是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图20是与本发明实施例有关的混注装置的的注入工序的说明图。

图21(A)及图21(B)是与本发明实施例有关的混注装置的吸出工序的说明图。

图22是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图23是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图24是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图25是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图26是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图27是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图28是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图29是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图30是与本发明实施例有关的混注装置的注射针的示例图。

图31是与本发明实施例有关的混注装置的吸出工序的其他示例说明图。

附图标记：

1：混注装置，10：药品容器，11：注射器，11a：注射管本体，11b：柱塞，11c：注射针，11d：注射器过滤器，12：输液袋，13：垃圾收容室门，15a：IC读取器，21：第1机械臂，22：第2机械臂，25：保持部，26：保持部，31：安瓶切割器，32：搅拌装置，33：载置架，33A：旋转用载置部，34：药品读取部，35：秤量计，36：针曲检测部，37：混注连通口，38：针插入确认透明窗，39：秤量计，41：托盘确认相机，42：注射器确认相机，43：注射针装卸装置，44：针插入确认相机，45：杀菌灯，100：混注控制装置，101：托盘，101a：电子纸，101b：IC标签，101c：IC读取器，104：混注处理室，110：托盘搬送部，121：输液用相机，200：药品装填部，300：混注处理部，400：第1控制部，401：CPU，402：ROM，403：RAM，404：数据存储部，500：第2控制部，501：CPU，502：ROM，503：RAM，504：数据存储部，600：上位系统。

具体实施方式

参照以下附图，对本发明的实施例进行说明，以便本发明的理解。此外，以下实施例为本发明具体化的一个示例，而并非对本发明技术范围的限定。

[第1实施例]首先，参照图1～图21，对本发明的第1实施例进行说明。

[混注装置1]如图1及图2所示，与本发明实施例有关的混注装置1具备混注控制装置100、药品装填部200以及混注处理部300。并且，所述混注装置1通过所述混注控制装置100控制所述混注处理部300的动作，从收容制备数据所示的抗癌剂等的药品的既定量的所述药品的一个或是多个药品容器中向输液容器注入，进行混注处理。

[混注控制装置100]首先，仍参照图1对所述混注控制装置100的大致结构进行说明。所述混注控制装置100具备可通信连接的第1控制部400以及第2控制部500。所述第1控制部400设置于所述药品装填部200一侧，所述第2控制部500设置于所述混注处理部300一侧。

此外，本实施例所说明的所述第1控制部400及所述第2控制部500各自的处理分工不过是一个举例，所述混注处理的各处理步骤通过所述第1控制部400及所述第2控制部500中的任意一个均可进行。另外，所述混注控制装置100在其他实施例中也可以考虑仅具有一个控制部或是具有三个以上的控制部。进一步地，所述第1控制部400及所述第2控制部500所进行处理的一部分或是全部，也可以通过ASIC或是DSP等的电子电路进行。

另外，所述第1控制部400与向所述混注装置1输入制备数据的电子病历系统或是配药管理系统等的上位系统600之间能够通信。所述制备数据为基于处方数据生成的制备用的数据或者是所述处方数据本身。例如，对于所述处方数据，包括处方笺交付年月日、患者ID、患者名、患者出生日期、药品信息(药品编号、药品名、用量等)、剂型信息(内服、外用等)、用法信息(1日3次餐后等)、诊疗类别(门诊、住院等)、诊疗科、住院楼及病房等。另外，对于所述制备数据，包括患者信息、医师信息、药品信息、药品的处方量、药品容器的种类(装有药液的安瓶、装有药液的西林瓶、或装有粉剂的西林瓶等)、制备内容信息(混注处理中所使用的药品容器、注射器、注射针的种类或数量等)、及制备步骤信息(作业内容、溶解药、溶媒、溶解药量、溶媒量、抽样量)、制备日、处方笺分类、投药日、诊疗科、住院楼、制备时间等。

所述第1控制部400为具备CPU401、ROM402、RAM403、数据存储部404以及操作部405等的个人电脑。所述第1控制部400与设置在所述药品装填部200上的后述的显示器203、条形码读取器204以及空气净化装置205等各种电气部件相连接。

所述CPU401为根据各种控制程序进行处理的处理器。所述ROM402为将由所述CPU401运行的BIOS等的程序进行预先存储的非易失性存储体。所述RAM403为将来自所述CPU401的各种控制程序进行展开以及用于数据的短期存储的易失性存储体或者非易失性存储体。

所述数据存储部404为存储由所述CPU401运行的各种应用程序及各种数据的硬盘等。具体地，在所述数据存储部404中，存储有从所述上位系统600输入的所述制备数据。

此处，所述第1控制部400存储有从所述上位系统600输入的所述制备数据以及与所述制备数据相对应的后述的托盘110的识别信息。例如，通过所述第1控制部400将所述制备数据与所述托盘110相互对应。另外，可以将显示所述制备数据与所述托盘110之间对应关系的信息与所述制备数据一道输入所述混注装置1。

另外，在所述数据存储部404中，存储有例如药品基本信息、患者基本信息、医师基本信息、处方笺分类基本信息、诊疗科基本信息以及住院楼基本信息等的各种基本信息。例如，对于所述药品基本信息，包括药品编号、药品名、JAN编码(或RSS)、药品编号、分类(剂型：散药、片剂、水剂、外用药等)、比重、药品种(普通药、抗癌剂、毒药、麻药、烈性药、抗精神药、治疗药等)、混合变化、定形药品、注意事项、药品容器的种类(安瓶、西林瓶)、药品容器单位药品的收容量(既定量)、以及药品容器的重量等信息。

进一步地，在所述数据存储部404中，预先存储有用于使得所述CPU401能够进行各种处理的混注控制程序。此外，所述混注控制程序也可以是通过所述第1控制部400中未图示的读取装置读取，例如从CD、DVD、BD、闪存等的记录媒体上读取到的并安装在所述数据存储部404中。

所述操作部405包括所述第1控制部400中的接受各种操作者操作的键盘、鼠标、或者是触控面板等的各种操作手段。

所述第2控制部500为具备CPU501、ROM502、RAM503、数据存储部504、操作部/505等的个人电脑。所述第2控制部500与设置在所述混注处理部300的后述的机械臂21、机械臂22、托盘搬送部110、触控面板监控器14、IC读取器101c、IC读取器15a、托盘确认相机41、注射器确认相机42等各种电气部件相连接。

所述CPU501为根据各种控制程序进行处理的处理器。所述ROM502为将由所述CPU501运行的BIOS等的程序进行预先存储的非易失性存储体。所述RAM503为将来自所述CPU501的各种控制程序进行展开以及用于数据的短期存储的易失性存储体或者非易失性存储体。

所述数据存储部504为存储由所述CPU501运行的各种应用程序及各种数据的硬盘等。具体地，在所述数据存储部504中，预先存储有用于使得所述CPU501能够进行后述的混注处理等的混注控制程序。此外，所述混注控制程序也可以是通过所述第2控制部500中未图示的读取装置读取，例如从CD、DVD、BD、闪存等的记录媒体上读取到的并安装在所述数据存储部504中。

此外，本发明对于所述混注控制装置100也可以理解为是能够使得所述CPU401及所述CPU501进行各种处理的所述混注控制程序或者是记录所述混注控制程序的电脑可读取记录媒体的发明。另外，本发明对于所述混注装置1也可以理解为是进行所述混注处理的各处理步骤的混注方法的发明。

所述操作部505包括所述第2控制部500中的接受各种操作者操作的键盘、鼠标、或者是触控面板等的各种操作手段。

[药品装填部200]接下来，参照图2及图3，对所述药品装填部200的大致结构进行说明。

如图2及图3所示，所述药品装填部200为包括门201、作业做202、显示器203、条形码读取器204以及空气净化装置205的洁净台。此外，如图3所示，所述药品装填部200与所述混注处理部300通过在所述混注处理部300的侧面形成的托盘插入口114连通。

所述显示器203为对应来自所述第1控制部400的控制指令，显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器等的显示工具。具体地，在所述显示器203上显示所述混注装置1中的成为混注对象候选的制备数据等。另外，所述条形码读取器204读取处方笺或是制备指示书等记载的条形码，将所述条形码的内容输入所述第1控制部400。所述空气净化装置205通过所述药品装填部200内指定的过滤器供给空气。

所述门201设置于所述药品装填部200的前面，其能够在垂直方向开闭。如图2所示，操作者将所述门201少许开启以将手放入所述药品装填部200内的状态，通过所述混注装置1进行混注处理的准备作业。具体地，在载置于所述作业桌202上的托盘101中，如图5所示，收容有所述混注装置1进行混注处理所使用的药品容器10、注射器11、及输液袋12(输液容器的一个示例)等。所述准备作业中，包括例如将所述药品容器10、所述注射器11、及所述输液袋12载置于所述托盘11的指定位置，并将所述托盘101装填在所述混注处理部300的装填作业。以下，当所述药品容器10为安瓶时，将所述药品容器10称为安瓶10A，当所述药品容器10为西林瓶时，将所述药品容器10称为西林瓶10B。

如图5所示，所述托盘101具有患者名及施用等的文字表示的电子纸101a、和形如能够读写各种信息的RFID(Radio Frequency Identification)标签的IC标签101b(记录媒体的一个示例)。在所述IC标签101b中存储有用于识别所述托盘101的识别信息。

另外，所述托盘101具有所述药品容器10及载置有所述注射器11(注射管11a、柱塞11b、注射针11c)的器材载置部102(参照图9)，和保持所述输液袋12的输液袋保持部103(参照图5)。所述器材载置部102及所述输液袋保持部103相对所述托盘101分别能够装卸。

在所述器材载置部102中，如图5所示，设置有对所述安瓶10A以倾斜状态支撑的支撑部102A。并且，所述安瓶10A通过所述支撑部102A以倾斜竖起状态设置。这样一来，在所述安瓶10A的颈部不会沾有药品。另外，除了所述安瓶10A，所述注射器11的注射针11c等也可通过所述支撑部102A以倾斜竖起状态设置。

所述注射针11c中包括安装有注射器过滤器的注射针。具体地，当使用所述安瓶10A时，为了防止所述安瓶10A的颈部折断时的碎片从所述注射器11注入所述输液袋12，或者所述碎片流入所述注射器11，使用安装有注射器过滤器的注射针。所述注射器过滤器一般为被称作框架式过滤器的过滤器，具有防止药品以外的异物通过的功能。例如，一般像众所周知的日本颇尔公司生产的注射器过滤器。

另一方面，所述西林瓶10B及所述注射器11，如图5所示，以卧于所述器材载置部102的状态设置。此外，此时所述注射器11、注射管11a及注射针11c为分离状态。当然，此处所说明的所述器材载置部102内的配置形态仅为示例，而并非限定。

另外，在所述输液袋保持部103上，如图5所示，设置有用于将所述输液袋12的混注口(颈部)固定的卡合部140。在所述准备作业中，操作者将所述输液袋12以保持在所述卡合部140的状态设置在所述输液袋保持部103上。另外，在所述输液袋保持部103上设置有将所述输液袋保持部103进行升降时所使用的接合孔103a。

然后，所述托盘101由操作者将所述药品容器10、所述注射器11及所述输液袋12设置后，通过所述托盘插入口114向所述混注处理部300进行供给。此外，所述药品装填部200也可以考虑具备自动将所述托盘101搬入所述混注处理部300的皮带输送机等的搬入机构。

[混注处理部300]接着，对所述混注处理部300的大致结构进行说明。

如图2～4所示，在所述混注处理部300的前面设置有主门301、注射器取出门302、垃圾收容室门13、触控面板监控器14、及托盘排出口15等。

所述主门301，例如对设置在所述混注处理部300的混注处理室104内进行清扫时，为了所述混注处理室104内的进出而开闭。另外，对于所述混注装置1，除了将药品注入的所述输液袋12取出外，也可以将填充完药品状态的所述注射器11取出。所述注射器取出门302在从所述混注处理室中取出所述注射器11时开闭。

所述垃圾收容室门13是为了从收容所述混注处理室104中的混注处理所使用后的所述药品容器10及所述注射器11等的废弃物的垃圾收容室13a中将所述废弃物除去而开闭。另外，所述托盘排出口15是为了将载置有所述混注处理室104中的通过混注处理而使药品进行混注后的所述输液袋12的所述托盘101取出而开闭。

所述触控面板监控器14为对应来自所述第2控制部500的控制指令，显示各种信息的液晶显示器或有机EL显示器等的显示工具。所述触控面板监控器14可以显示，例如通过后述的各种相机拍摄的图像或视频。

[混注处理室104]如图3及图4所示，在所述混注处理室104中，设置有第1机械臂21、第2机械臂22、安瓶切割器31、搅拌装置32、载置架33、旋转用载置架33A、药品读取部34、秤量计35、针曲检测部36、混注连通口37、针插入确认透明窗38、及垃圾盖132a。进一步地，如图6所示，在所述混注处理室104的天井侧，设置有托盘确认相机41、注射器确认相机42、注射针装卸装置43、针插入确认相机44、杀菌灯45等。

[第1机械臂21、第2机械臂22]所述第1机械臂21及所述第2机械臂22为具有多关节结构的驱动部，在所述混注处理室104的天井侧将基端部固定呈下垂状设置。所述第1机械臂21及所述第2机械臂22连接部各自为5～8个轴左右。然后，所述混注装置1通过双手型的所述第1机械臂21及所述第2机械臂22进行混注处理中的各项作业工序。具体地，所述第2控制部500分别驱动设置在所述第1机械臂21及所述第2机械臂22的各个连接部的驱动马达，使得所述第1机械臂21及所述第2机械臂22能够进行所述混注处理中的各项作业。此外，所述混注处理部300可以采用各种能够进行所述混注处理的结构，例如具有1只机械臂的结构、包含3只以上机械臂的结构、或者是不使用机械臂的结构均可。

如图6所示，所述第1机械臂21具备可以保持所述药品容器10及所述注射器11等器材的保持部25，在所述保持部25预先设定的可动范围内能够移动到任意的位置。所述第2机械臂22具备可以保持所述药品容器10及所述注射器11等器材，且能够通过所述注射器11进行药品的吸出及注入操作的保持部26。在此处，所述第2机械臂22为注射器操作部的一个示例。另外，所述第2机械臂22能够使得所述药品容器10及所述注射器11等在预先设定的可动范围内移动到任意的位置。

如图7所示，所述第1机械臂21的所述保持部25具备一对夹持爪25a、马达251、通过所述马达251旋转的2根螺旋轴252、253，与所述螺旋轴252、253螺纹连接的螺母块254、255。所述一对夹持爪25a分别与所述螺母块254、255固定。然后，通过所述螺旋轴252、253的旋转，所述螺母块254、255移动，所述一对夹持爪25a相互靠近及远离以对所述保持部25进行保持及释放。

另外，所述一对夹持爪25a为具有与所述西林瓶10B的保持相适合的凹部，同时在前端侧还具有与所述安瓶10A的保持相适合的凹部的夹持部。在图7中，展示了同时保持所述安瓶10A及所述西林瓶10B的情形，在实际中，仅保持一个所述安瓶10A或所述西林瓶10B。此外，在所述西林瓶10B的上端部，设置有所述注射器11的注射针11c能够刺穿的橡胶塞10C，所述西林瓶10B内为密闭状态。

另外，所述保持部25通过一对夹持爪25a也可以保持带有针头盖的注射针或是所述注射器11。此外，所述第2控制部500，与通过所述保持部25的所述一对夹持爪25a对所述注射器11进行保持时的所述马达251的驱动量相对应的，可以对所述注射器11的直径进行测定。因此，所述第2控制部500能够判断所述注射器11是否为所述制备数据的制备内容信息中所指定的注射器。

如图8所示，所述第2机械臂22的所述保持部26具备注射器保持部261、柱塞保持部262以及移动部263。所述注射器保持部261具备保持所述注射器11的注射管11a的一对夹持爪261a。所述一对夹持爪261a为，根据与所述保持部25所使用的驱动机构同样的机构，相互靠近及远离以对所述注射器11的所述注射管11a进行保持及释放的夹持部。另外，对于所述一对夹持爪261a，在其相互对向的对向面上，形成有从所述夹持爪261a的上端面向所述对向面的向下倾斜的倾斜部261b。

所述柱塞保持部262具备保持所述注射器11的柱塞11b的凸缘部的一对夹持爪262a。所述一对夹持爪262a为，根据与所述保持部25所使用的驱动机构同样的机构，相互靠近及远离以对所述注射器11的所述柱塞11b的凸缘部进行保持及释放的夹持部。在所述夹持爪262a各自的上面固定有夹持爪262b。所述夹持爪262b为，各自随着所述一对夹持爪的靠近及远离而相互靠近及远离，不仅是所述注射器11而且还可保持所述药品容器10等的其他器材的夹持部。此外，在所述一对夹持爪262a的对向侧的上面形成有用于所述柱塞11b的凸缘部深入的凹部。另外，所述一对夹持爪262b的前端相比于所述一对夹持爪262a更向前方突出，通过所述一对夹持爪262b对所述安瓶10A及所述西林瓶10B等器材的夹持更为容易。此外，所述夹持爪262b也可以设置于所述夹持爪261a上。

所述移动部263能够将所述柱塞保持部262向着所述注射器11的柱塞11b的移动方向进行移动。所述移动部263，例如可以通过马达、通过所述马达旋转的螺旋轴、与所述螺旋轴螺纹连接的螺母块、导轨等驱动机构移动所述柱塞11b。所述柱塞保持部262固定在所述螺母块上，随着所述螺母块的移动而移动。

[托盘搬送部110]另外，在所述混注处理部300中，设置有将由图6中右侧端部的所述托盘插入口114供给的所述托盘101搬送至左侧端部的托盘搬送终端部110a的托盘搬送部110。

在此处，图9展示了所述托盘搬送部110中所述托盘101的搬送路径的一个示例的平面示意图。此外，所述托盘搬送部110内相比于所述混注处理室104内设置有正压。如图9所示，所述托盘搬送部110设置为将所述托盘101搬送以通过所述混注处理室104下方的位于所述垃圾盖132a之下的所述垃圾收容室13a的后方侧。这样一来，能够从所述混注装置1的正面侧经过所述垃圾收容室13a。在图9中，为了展示所述托盘搬送部110的搬送路径，将在所述托盘搬送部110内移动的所述托盘101以双点划线表示，而在所述托盘搬送部110内并不同时存在多个所述托盘101。

在所述托盘搬送部110中，设置有能够从设置于所述托盘101的所述输液袋保持部10上的所述IC标签101b读取信息的IC读取器101c及IC读取器15a。例如，所述IC读取器101c及所述IC读取器15a为从RFID标签读取信息的RFID读取器。所述IC读取器101c设置于由所述托盘插入口114装填所述托盘101的搬送开始部110b，所述IC读取器15设置于所述托盘101由所述托盘排出口15进行排出的所述托盘搬送终端部110a。

然后，所述第2控制部500基于未图示的传感器对于所述托盘101从所述托盘插入口114插入所述托盘搬送开始部110b的输出进行判断，通过所述IC读取器101c从所述IC标签101b读取信息。另外，所述第2控制部500基于未图示的传感器对于所述托盘101插入所述托盘搬送终端部110a的输出进行判断，通过所述IC读取器15a从所述IC标签101b读取信息。然后，所述第2控制部500根据与所述IC读取器101c及所述IC读取器15a读取结果相应的所述托盘的适当与否等进行判断，进行托盘核对处理。

另外，所述第2控制部500基于例如传感器的输出，对所述托盘101通过所述托盘插入口114到达所述托盘搬送部110内的指定位置进行判断，使得能够连通及遮蔽所述托盘搬送部110与所述混注处理室104的挡板111在水平方向上滑动。所述挡板111打开时，所述器材载置部102由所述混注处理室104内露出。在图9中，显示了所述器材载置部102由所述混注处理室104内露出的状态。

在所述托盘搬送部110中，如图10所示，通过所述托盘插入口114在所述托盘搬送部110内移动的所述托盘101中，设置有升降所述器材载置部102的升降部112。所述托盘升降部12，例如通过可升降设置的4根轴112a的上下方向的驱动，将所述器材载置部102由下向上举起。

然后，所述第2控制部500通过所述托盘升降部112将所述器材载置部102上升后，通过所述托盘确认相机41进行拍摄。所述托盘确认相机41对在预先设定的所述器材载置部102上载置的所述药品容器10及所述注射器等，从上方进行拍摄。所述第2控制部500使用所述托盘确认相机41的拍摄图像进行图像识别处理，对所述制备数据所示数量的所述药品容器10及所述注射器11(注射管11a及注射针11c)等是否存在于所述器材载置部102上等进行判断。

另外，如图10所示，在位于所述混注处理室104的左侧空间的所述托盘搬送终端部110上设置使所述输液袋保持部103升降的袋升降部113。所述第2控制部500在将所述托盘101搬送至所述袋升降部113之前后，将所述袋升降部113的挂钩部113a在所述接合孔103a上从下挂起。然后，所述第2控制部500通过马达113c旋转驱动所述挂钩部113a形成的圆弧齿轮部113b，将所述输液袋保持部103上升，将所述输液袋12的混注口位于所述混注连通口37。另外，所述第2控制部500通过控制所述马达113c，驱动所述袋升降部113将所述输液袋保持部103倾斜，从而可以使得所述输液袋12的混注口向上或向下。

另外，如图6所示，在所述托盘搬送终端部110a的上方，设置有对搬送至所述托盘搬送终端部110a的所述输液袋12进行照明的球型灯120以及输液用相机121.所述输液用相机121设置于所述球型灯120内的中心部，读取付在所述输液袋12表面的条形码。这样一来，所述第2控制部500能够根据由所述输液用相机121读取到的所述条形码的信息判断所述输液袋12是否合适。

[安瓶切割器31]如图11所示，在所述安瓶切割器31中设置有锉刀部31a、碎屑托盘31b、头部插入部31c、驱动箱31f、碎屑盒31g、及把持部31h。

所述锉刀部31a是用于对所述安瓶10A的颈部进行切口加工的部件，在所述碎屑托盘31b落有所述锉刀部31a的在进行切口加工中所生成的碎屑。具体地，所述混注装置1中，所述第1机械臂21将所述安瓶10A进行保持，通过将所述安瓶10A的颈部与所述锉刀部31a以相抵接的状态进行滑动，对所述安瓶10A的颈部实施切口加工。

所述头部插入部31c具有进行了所述切口加工的所述安瓶10A由下方插入的孔31d、和位于由所述孔31d向上方突出的所述安瓶10A的头部侧方的推杆31e。另一方面，所述驱动箱31f在内部具有设置的凸轮以及驱动所述凸轮的驱动马达，通过所述驱动马达所述凸轮被驱动，通过所述凸轮所述推杆31e在所述安瓶10A的头部以靠近及远离的方向作往复运动。

然后，在所述混注装置1中，所述第1机械臂21通过所述夹持部25a保持所述安瓶10A，将所述安瓶10A的头部由所述孔31d的下方插入，将颈部以上的头部向上方突出。之后，通过所述第2控制部500，所述驱动箱31f的所述驱动马达进行驱动，使所述推杆31将所述安瓶10A的头部移动至按压方向，通过所述推杆31e按压折断所述头部。此时，由所述推杆31e折断的头部落入所述碎屑盒31g内。此外，所述把持部31h沿着将所述安瓶切割器31可滑动支撑的导轨31i(参照图4)，用于在使所述安瓶切割器31滑动时供操作者把持。

[搅拌装置32]所述搅拌装置32，当在所述西林瓶10B中收容粉剂(散剂)等的有必要进行溶解的药品的情况下，使用于在所述西林瓶10B内注入输液或药品等以溶解所述药品，生成混合药品之时。具体地，在所述搅拌装置32中，如图12所示，设置有滚轴32a、押紧部32b、旋转支撑部32c、支撑台32d、水平摇摆机构32e、支撑部32f、及驱动马达32g等。

两个所述滚轴32a以距离指定的间隔对向配置。一个所述滚轴32a被自如旋转地支撑着，另一个所述滚轴32a与所述驱动马达32g相连结。此外，各个所述滚轴32a在轴方向上均为长条状，在所述搅拌装置32中，能够同时对载置在所述滚轴32a的轴方向两端的两个所述西林瓶10B进行搅拌。

另外，所述押紧部32b为用于将载置于所述滚轴32a的所述西林瓶10B从上紧押，且随着所述药品容器10的旋转而旋转的从动滚轴。所述旋转支撑部32c，通过未图示的驱动马达将所述押紧部32b相对所述药品容器10以接触或是远离的方向进行旋转。

所述支撑台32d支撑所述滚轴32a、所述押紧部32b、及所述旋转支撑部32c等。所述水平摇摆机构32e，例如具有曲柄机构，能够将所述支撑台32d以所述滚轴32a的轴方向进行摇摆。

所述支撑部32f在所述滚轴32a的轴方向的两端部具有嵌入所述西林瓶10B的颈部的U字型缺口。当在所述滚轴32a上载置有有所述西林瓶10B时，所述药品容器10的颈部嵌合于所述缺口。这样一来，当所述支撑台32d通过所述水平摇摆机构32e在所述滚轴32a的轴方向上摇摆时，所述药品容器10随着所述滚轴32a的轴方向的摇摆而摇摆，对所述药品容器10内的药品进行水平方向的搅拌。

另一方面，在两个所述滚轴32a之间，载置有所述西林瓶10B，所述驱动马达32g被驱动，通过与所述驱动马达32g相连结的所述滚轴32a旋转所述药品容器10，对所述药品容器10内的药品进行搅拌。此外，此时另一个所述滚轴32a通过所述药品容器10的旋转与所述另一个滚轴32a同方向旋转。另外，如果所述滚轴32a的至少一个被偏心驱动的话，也能够对载置于所述滚轴32a的所述西林瓶10B在纵向(上下方向)上进行搅拌。

[载置架33]如图4所示，所述载置架33用于在所述混注装置1中所进行的混注处理中暂时放置所述药品容器10及所述注射器11等。所述载置架33设置于能够接入所述第1机械臂21及所述第2机械臂22双方的位置。在所述载置架33中，所述西林瓶10B以站立状态载置于预先设定的位置。另一方面，在所述载置架33中，为了将所述安瓶10A以倾斜状态进行保持而设置有倾斜保持部，所述安瓶10A以倾斜状态载置于所述倾斜保持部。另外，在所述载置架33中，形成有嵌入所述注射器11的颈部的预先设定指定直径的颈部保持孔，所述注射器11以不安装注射针11c仅为注射管的状态，颈部向下暂时放置。

[旋转用载置部33A]未图示，旋转用载置部33A被用于将所述注射器11以周方向旋转的作业，设置于能够接入所述第1机械臂21的位置。例如，所述旋转载置部33A与所述载置架33一样地，形成有嵌入所述注射器11的颈部的预先设定指定直径的颈部保持孔，所述注射器11以不安装注射针11c仅为注射管的状态，颈部向下载置。然后，所述第1机械臂21在将所述注射器11载置于所述旋转用载置部33A后，能够将所述注射器11周方向180度旋转。例如，所述第1机械臂21通过重复进行以下(a)、(b)将所述注射器11在周方向上缓缓旋转至180度。(a)在将所述注射器11夹持并指定量旋转至周方向上的一个方向后，放开所述注射器11并将所述第1机械臂21的角度指定量移动至周方向上的另一方向。(b)再次夹持所述注射器11，将所述注射器11指定旋转至周方向上的一个方向。

[药品读取部34]所述药品读取部34读取所述安瓶10A及所述西林瓶10B等的所述药品容器10上贴付的标签上所记载的，表示所收容的药品的药品信息的编码。具体地，所述药品读取部34，如图13所示，具备两个滚轴34a(旋转驱动手段的一个示例)、及条形码读取器34b(容器读取手段的一个示例)。所述滚轴34a以距离指定的间隔对向配置。一个所述滚轴34a被自如旋转地支撑着，另一个所述滚轴34a与未图示的驱动马达相连结。两个所述滚轴34a通过所述驱动马达的驱动，将载置于所述滚轴34a之间的所述药品容器10在周方向上旋转。这样一来，为了能将所述药品容器10在周方向上旋转一周，能够将贴付在所述药品容器10上的标签的整体朝向所述条形码读取器34b。然后，所述条形码读取器34b从通过所述滚轴34a旋转的所述药品容器10的标签上读取条形码。

[秤量计35]所述秤量计35用于在所述混注装置1中进行的混注处理中的对所述注射器11重量的测定，所述秤量计35的测定结果输入所述第2控制部500。此外，所述秤量计35配置于所述第2机械臂22的可动范围内，测定通过所述所述第2机械臂22载置的所述注射器11的重量。

[针曲检测部36]如图14所示，在所述针曲检测部36中，形成有将所述注射器11的所述注射针11c插入并能够移动的长孔36a。另外，所述针曲检测部36具备发射及接收夹着所述长孔36a，且相互之间光线非平行配置的第1光传感器361及第2光传感器362。所述第1光传感器361及所述第2光传感器362的检测结果输入所述第2控制部500。

然后，通过所述第2机械臂22，装在所述注射器11上的所述注射针11c插入在所述长孔36a中并在上下方向上移动。此时，所述第1光传感器361及所述第2光传感器362各自的光线被所述注射针11c遮住，所述第1光传感器361和所述第2光传感器362关闭。这样一来，所述第2控制部500能够使用遮住所述光线时的所述注射针11c的位置信息，检测所述注射针11c的弯曲。此外，也可以考虑将所述注射针11c用相机进行拍照，对拍到的图像通过图像识别检测针弯曲的其他实施例。然后，当所述注射针11c发生弯曲时，所述第2控制部500基于所述注射针11c的弯曲量，通过所述第2机械臂22对所述注射针11c穿刺所述输液袋12的混注口时的针尖位置或是方向等进行补正。

[混注连通口37]所述混注连通口37，如图3所示，形成为在所述混注处理室104侧壁的向外侧突出的球状部位，且在所述球状部位的上下方向形成为用于通过所述输液袋12的混注口的缺口。由此，所述输液袋保持部103上升，所述输液袋12的混注口位于所述混注处理室104内。

[针插入确认透明窗38]所述针插入确认透明窗38为能够从所述混注处理部300对所述托盘搬送终端部110a的所述输液袋12进行目视确认的窗，为了在拍摄确认所述注射器11的注射针11c插入所述输液袋12的状态的图像时而使用。

[注射器确认相机42]另外，所述注射器确认相机42，如图6所示，配置于所述混注处理部300的天井部。然后，所述注射器确认相机42用于在为了确认在所述注射器11中吸出的药品的有无及量等，对所述注射器11进行拍照之时。所述注射器确认相机42也可以是对预先固定的拍摄范围R1内的图像进行拍摄的相机，通过所述第2控制部500的控制也能够将所述拍摄范围R1的位置及尺寸进行任意地变更。另外，如后所述，所述混注装置1中，通过所述注射器确认相机42，所述注射器11及所述药品容器10倍拍摄一次，提供了可信度很高的检测图像。所述第2控制部500将来自所述注射器确认相机42的所述拍摄图像，例如为了对所述混注装置1中进行的混注处理是否合适的图像检测，在设置于所述数据存储部404、所述数据存储部504、或是所述混注装置1的外部设置的硬盘等存储部中进行记录。然后，所述第2控制部500在由操作者进行所述检测之时，将通过所述注射器确认相机42的拍摄图像在所述触控面板监控器14或所述显示器203等显示装置上进行显示。

[注射针装卸装置43]所述注射针装卸装置43，如图15及图16所示，在缺口部形成的卡盘部43a的孔部43b中向上地插入带有针头盖的注射针11c。马达43c被驱动，通过未图示的凸轮机构所述卡盘部43a的孔部43b扩张，能够使得所述带有针头盖的注射针11c插入。停止驱动所述马达43c，通过弹簧43d维持所述带有针头盖的注射针11c的保持状态。驱动针旋转马达43e，齿轮43f及齿轮43g旋转，所述卡盘部43a旋转，使得所述带有针头盖的注射针11c旋转。在所述注射针11c中，针头盖安装在所述注射针11c的状态在周方向上旋转时接触到的挡边分别设置于所述针头盖及所述注射针11c。由此，所述注射针11c通过所述卡盘部43在旋转所述注射针11c的针头盖时与所述针头盖共同旋转，相对所述注射管11b被装卸。具体地，在所述注射针装卸装置43中，使用所述安瓶10A时，能够对带有注射管过滤器的注射针11c自动地进行替换。另外，所述注射针装卸装置43由于所述带有针头盖的注射针11c的针尖向上，去掉所述注射针11c的所述注射管本体11a的前端开口向上，可以防止从所述注射管本体11a的颈部开口的液滴。

[针插入确认相机44]另外，所述针插入确认相机44在1个图像内拍摄收录位于所述混注处理室104外的所述输液袋12、和所述混注处理室104内的所述注射器11。所述第2控制部500在用所述注射针11c穿刺所述输液袋12的混注口后，通过所述针插入确认相机44拍摄所述针插入确认透明窗38的方向。此外，在所述输液袋12的混注口，设置有所述注射器11的注射针11c能够穿刺的橡胶塞12A，所述输液袋12内为密闭状态。

然后，由所述针插入确认相机44拍摄的图像，例如在所述触控面板监控器14上显示。此处，图17为由所述针插入确认相机拍摄的图像的一个示例。这样一来，操作者可以通过所述拍摄图像对所述注射针11c的前端侧是否位于所述输液袋12内进行确认。此外，所述拍摄图像，例如为了最终检测，可以被保存在设置于所述混注装置1的内部或外部的硬盘等存储部。然后，在显示所述拍摄图像的所述触控面板监控器上，由操作者操作OK按钮恰当地判断混注处理的完成，所述输液袋12通过所述袋升降部113降下，返回所述托盘101。

[杀菌灯45]所述杀菌灯45，例如从所述混注处理开始的3小时前进行点灯。如图6所示，两个所述杀菌灯45中的1个设置于所述第1机械臂21及所述第2机械臂22之间的位置。由此，被所述第1机械臂21及所述第2机械臂22遮住的杀菌光的量减少，在所述混注处理室14内无需遍布也可实现杀菌。另外，在所述混注处理部300中，设置有从形成于所述混注处理室104的侧壁下部的狭缝104b(参照图3、图4)将该混注处理室104内的空气吸出，并从设置于所述混注处理室104上方的未图示的排气扇排出的排气系统。另外，还设置有从形成于所述混注处理室104的天井部的吸气口对外界空气进行净化，再导入所述混注处理室104等的给气系统。

[混注处理]接着，针对在所述混注装置1中的所述混注处理部300进行的混注处理的步骤的一个示例进行说明。在所述混注处理中，如以下说明，所述第2控制部500通过控制所述第1机械臂21及所述第2机械臂22等，基于所述制备数据从一个或多个所述药品容器10中，与吸出药品一同地从所述注射器11向所述输液袋12注入所述药品。

[使用安瓶10A的混注处理]首先，针对在将收容在所述安瓶10A中的药品注入所述输液袋12时的混注处理的基本动作进行说明。

所述第2控制部500将所述托盘101供给至所述托盘搬送部110，通过所述IC读取器101c从所述托盘101的所述IC标签101b读取托盘101的识别信息。然后，所述第2控制部500，当所述托盘101的识别信息与该混注处理的所述制备数据中预先相应附带的识别信息相一致时，打开所述挡板111。之后，所述第2控制部500将所述托盘101的所述器材载置部102通过所述托盘搬送部110的所述托盘升降部112上升并露出所述混注处理室104。

接着，所述第2控制部500通过所述托盘确认相机41对所述器材载置部102进行拍摄。然后，所述第2控制部通过基于由所述托盘确认相机41拍摄图像的图像识别处理，掌握载置在所述器材载置部102上的所述安瓶10A及所述注射器11等器材的位置或朝向。特别地，所述第2控制部500在将所述安瓶10A或所述注射器11从所述器材载置部102上取出时，以所述托盘确认相机41对所述器材载置部102进行拍摄，从该拍摄图像掌握最新的所述安瓶10A及所述注射器11的位置或朝向。

接下来，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将露出于所述混注处理室104内的所述器材载置部102上所载置的所述注射器11暂时放置在所述载置架33上。另外，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将载置在所述器材载置部102上的所述安瓶10A设置于所述药品读取部34。然后，所述第2控制部500通过所述药品读取部34，读取收容在所述安瓶10A的药品的种类等信息。

另外，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将第1支的所述注射针11c设置于所述注射针装卸装置43，将第2支的所述注射针11c暂时设置在所述载置架33。此处，第1支的所述注射针11c为没有注射管过滤器的注射针，第2支的所述注射针11c为带有注射管过滤器的注射针。此外，载置在所述器材载置部102上的所述注射针11c上带有针头盖，所述针头盖通过所述注射针装卸装置43进行装卸。

然后，所述第2控制部500将所述器材载置部102上的全部器材取出，通过所述托盘搬送部110的所述托盘升降部112将所述器材载置部102下降返回所述托盘101。此外，所述第2控制部500通过基于所述托盘确认相机41拍摄图像的图像识别处理，对所述器材载置部102上的器材是否全部取出进行确认。

之后，所述第2控制部500关闭所述挡板111，通过所述托盘搬送部110将所述托盘101搬送至所述托盘搬送终端部110a。接着，所述第2控制部500通过所述托盘搬送部110的所述袋升降部113将由所述托盘101的所述输液袋保持部103保持的所述输液袋12的混注口设置在形成于所述混注处理室104的混注连通口37。

然后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将位于所述药品读取部34的所述安瓶10A移动至所述载置台33。接着，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，从所述载置台33将所述注射器11取出，设置于所述第2机械臂22。接下来，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将所述注射器11移动至所述注射针装卸装置43，将所述注射针11c设置于所述注射器11。之后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将所述注射器11移动至所述针曲检测部36，检测所述注射针11c是否有弯曲。

接着，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，从所述载置台33将所述安瓶10A取出，使用所述安瓶切割器31折断所述安瓶10A的头部。然后，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22，将所述安瓶10A与所述注射器11相接近，将所述注射器11的所述注射针11c插入所述安瓶10A内。之后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22操作所述柱塞11b从所述安瓶10A中根据所述制备数据用所述注射器11吸出预先设定的量的药品。

此时，所述第1机械臂21及所述第2机械臂22将所述安瓶10A及所述注射器11的姿势缓缓倾斜。例如，以所述安瓶10A的口部为铅直向上，所述注射器11的所述注射针11c为铅直向下的状态，从所述安瓶10A中吸上一定程度的药品，之后，将所述安瓶10A以铅直方向为基准倾斜10度左右，形成将药品移动至所述口部的旁边(颈部)的状态。这样一来，能够使得所述注射器11的所述注射针11c的前端将未附着于所述安瓶10A底部的药品尽可能不剩余的吸上来。

之后，所述第2控制部500控制所述第1机械臂21及所述第2机械臂22中的任意一个或是两个，将吸出所述药品后的所述安瓶10A及将所述药品吸出状态的所述注射器11移动至所述注射器确认相机42的拍摄范围R1内。在此处，进行有关的移动处理时的所述第2控制部500为移动控制手段的一个示例。然后，所述第2控制部500通过所述注射器确认相机42将所述安瓶10A及所述注射器11再次进行拍摄，将该拍摄图像作为检查图像记录在所述数据存储部504中。在此处，所述注射器确认相机42为吸出时拍摄手段的一个示例。例如，所述注射器确认相机42为对预先设定的所述拍摄范围R1进行拍摄的相机。另一方面，所述第2控制部500也可以考虑为，为了使通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22移动后的所述安瓶10A及所述注射器11能够一次拍摄，所述注射器确认相机42的所述拍摄范围R1能够进行变更。

接着，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22，将所述注射器11的所述注射针11c进行交换。具体地，所述第2机械臂22将所述注射器11移动至所述注射针装卸装置43，将所述针头盖装在所述注射针11c上。然后，所述第2控制部500通过所述注射针装卸装置43将所述针头盖旋转，从所述注射器11上将所述注射针11c取下。此外，所述注射针11c的取下也可以通过由所述第1机械臂21及所述第2机械臂22对所述针头盖的旋转动作进行。

然后，所述第2控制部500打开垃圾盖132a，通过所述第1机械臂21将所述注射针装卸装置43抓握的所述注射针11c落下至所述垃圾收容室13a内并废弃。之后，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21从所述载置台33上将带有所述注射管过滤器的所述注射针11c设置在所述注射针装卸装置43上。

接下来，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22将所述注射器11移动至所述注射针装卸装置43，将所述注射针11c装在所述注射器11上。此情况下，所述第2控制部500同样通过所述第2机械臂22，将所述注射器11移动至所述针曲检测部36，检测所述注射针11c是否有弯曲。像这样，在所述混注装置1中，在从所述安瓶10A中吸出药品时与将输液注入所述输液袋12时的所述注射针11c进行交换，防止了所述安瓶10A的碎片混入所述输液袋12。

然后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将所述注射器11的所述注射针11c穿刺在已搬送至所述托盘搬送终端部110a的所述输液袋12的混注口，将所述注射器11内的混合药注入所述输液袋12。另一方面，所述第2控制部500打开所述垃圾盖132a，通过所述第1机械臂21将所述安瓶10A落下至所述垃圾收容室13a内并废弃。另外，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22将所述注射器11移动至所述注射针装卸装置43，在所述注射器11的所述注射针11c上装上所述针头盖后，将所述注射器11落下至所述垃圾收容室13a内并废弃。

之后，所述第2控制部500将由所述注射器确认相机42等拍摄的各种图像从所述数据存储部504中读出并在所述触控面板监控器14上显示。这样一来，操作者可以边观察所述触控面板监控器14边针对所述混注处理是否合适进行检查。

[使用西林瓶10B的混注处理]接下来，当在所述西林瓶10B收容的药品为有溶解必要的如粉剂的药品时，对将该药品输液和混合后注入所述输液袋12时的混注处理的基本动作进行说明。

所述第2控制部500在所述托盘101供给至所述托盘搬送部110后，通过所述IC读取器101c从所述托盘101的所述IC标签101b读取所述托盘101的识别信息。然后，所述第2控制部500在所述托盘101的识别信息与在该混注处理的所述制备数据中预先相应附带的识别信息相一致时，打开所述挡板111.之后，所述第2控制部500强所述托盘101的所述器材载置部102通过所述托盘搬送部110的所述托盘升降部112上升并露出是混注处理室104。

接着，所述第2控制部500通过所述托盘确认相机41对所述器材载置部102进行拍摄。然后，所述第2控制部通过基于来自所述托盘确认相机41的拍摄图像的图像识别处理，掌握载置于所述器材载置部102上的所述西林瓶10B即所述注射器11等器材的位置或朝向。特别地，所述第2控制部500在将所述西林瓶10B或所述注射器11从所述器材载置部102上取出时，以所述托盘确认相机41对所述器材载置部102进行拍摄，从该拍摄图像掌握最新的所述安瓶10A及所述注射器11的位置或朝向。

接下来，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将露出于所述混注处理室104内的所述器材载置部102上所载置的所述注射器11暂时放置在所述载置架33上。另外，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将载置在所述器材载置部102上的所述西林瓶10B设置于所述药品读取部34。然后，所述第2控制部500通过所述药品读取部34，读取收容在所述西林瓶10B的药品的种类等信息。

然后，所述第2控制部500将所述器材载置部102上的全部器材取出，通过所述托盘搬送部110的所述托盘升降部112将所述器材载置部102下降返回所述托盘101。此外，所述第2控制部500通过基于所述托盘确认相机41拍摄图像的图像识别处理，对所述器材载置部102上的器材是否全部取出进行确认。

之后，所述第2控制部500关闭所述挡板111，通过所述托盘搬送部110将所述托盘101搬送至所述托盘搬送终端部110a。接着，所述第2控制部500通过所述托盘搬送部110的所述袋升降部113将由所述托盘101的所述输液袋保持部103保持的所述输液袋12的混注口设置在形成于所述混注处理室104的混注连通口37。

然后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将位于所述药品读取部34的所述西林瓶10B移动至所述载置台33。另一方面，与该移动处理并行地，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将所述器材载置部102上载置的所述注射器11的所述注射针11c设置于所述注射针装卸装置43。

接着，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，从所述载置台33上将所述注射器11取出，设置在所述第2机械臂上。接下来，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将所述注射器11移动至所述注射针装卸装置43，将所述注射针11c设置于所述注射器11。此外，也可以考虑当载置在所述托盘101时，在所述注射器11上装有所述注射针11c。之后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，将所述注射器11移动至所述针曲检测部36，检测所述注射针11c是否有弯曲。

接下来，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22，强所述注射器11的所述注射针11c穿刺搬送至所述托盘搬送终端110a的所述输液袋12的混注口，从所述输液袋12中吸出根据所述制备数据所示的溶解量的输液。另一方面，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21取出载置于所述载置台33的所述西林瓶10B。

然后，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22，彼此靠近所述西林瓶10B和所述注射器11，将所述注射器11的注射针11c穿刺所述西林瓶10B。之后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22对所述柱塞11b的操作，将所述注射器11内的所述输液注入所述西林瓶10B内。这样一来，所述西林瓶10B内的药品由是输液溶解。此时，所述注射器11及所述西林瓶10B的姿势为所述注射器11的所述注射针11c沿铅直方向向下，所述西林瓶10B的口部为沿铅直方向向上的状态。

接着，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，将注入所述输液的所述西林瓶10B设置于所述搅拌装置32.这样一来，在所述搅拌装置中，对所述西林瓶10B内的药品及输液进行搅拌。在所述搅拌装置32的搅拌完成后，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21，从所述搅拌装置32中取出所述西林瓶10B。

然后，所述第2控制部500通过所述第1机械臂21及所述机械臂22，将所述西林瓶10B和所述注射器11彼此靠近，将所述注射器11的所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B。之后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22对所述柱塞11b的操作，将所述西林瓶10B内的混合药用所述注射器11吸出。此时，所述注射器11及所述西林瓶10B的姿势为所述注射器11的所述注射针11c沿铅直方向向下，所述西林瓶10B的口部为沿铅直方向向上的状态。此外，所述注射器11及所述西林瓶10B的姿势也可以为所述西林瓶10B的口部沿铅直方向向下，所述注射器11的所述注射针11c为沿铅直方向向上的状态。

之后，所述第2控制部500控制所述第1机械臂21及所述第2机械臂22中的任意一个或是两个，将吸出所述药品后的所述西林瓶10B及将所述药品吸出状态的所述注射器11移动至所述注射器确认相机42的拍摄范围R1内。在此处，进行有关的移动处理时的所述第2控制部500为移动控制手段的一个示例。然后，所述第2控制部500通过所述注射器确认相机42将所述西林瓶10B及所述注射器11再次进行拍摄，将该拍摄图像作为检查图像记录在所述数据存储部504中。例如，所述注射器确认相机42为对预先设定的所述拍摄范围R1进行拍摄的相机。另一方面，所述第2控制部500也可以考虑为，为了使通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22移动后的所述西林瓶10B及所述注射器11能够一次拍摄，所述注射器确认相机42的所述拍摄范围R1能够进行变更。

然后，所述第2控制部500通过所述第2机械臂，将所述注射器11的所述注射针11c穿刺搬送至所述托盘搬送终端110a的所述输液袋12的混注口，架构所述注射器11内的混合药注入所述输液袋12.另一方面，所述第2控制部500打开所述垃圾盖132a，通过所述第1机械臂21强所述西林瓶10B落下至所述垃圾收容室13a内并废弃。另外，所述第2控制部500通过所述第2机械臂22将所述注射器11移动至所述注射针装卸装置43，在将所述针头盖装在所述注射器11的所述注射针11c后，将所述注射器11落下至所述垃圾收容室13a内并废弃。

之后，所述第2控制部500将由所述注射器确认相机42等拍摄的各种图像从所述数据存储部504中读出并在所述触控面板监控器14上显示。这样一来，操作者可以边观察所述触控面板监控器14边针对所述混注处理是否合适进行检查。

此外，在所述西林瓶10B内收容的药品也可以考虑为没有溶解必要的如药液的药品。该情况下的所述混注处理由于除过不需要进行从所述输液袋12吸出所述输液并注入所述西林瓶10B的注入工序以及将所述西林瓶10B进行搅拌的工序之外，与在所述西林瓶10B收容的药品为有溶解必要的如粉剂的药品情况下的所述混注处理相同，因而不予赘述。

另外，在所述混注装置1中使用所述西林瓶10B进行的所述混注处理中，使用所述注射器11进行从所述西林瓶10B内吸出药液的吸出工序，以及使用所述注射器11进行向所述输液袋12内注入药液的注入工序。另外，在所述西林瓶10B装粉剂的情况下，使用所述注射器11进行从所述输液袋12吸出输液的吸出工序，以及使用所述注射器11进行向所述西林瓶10B内注入输液的注入工序。

此处，如前所述，在所述西林瓶10B的开口部设置有橡胶塞12C，所述西林瓶10B密闭。然后，当在使用所述注射器11进行向西林瓶10B的输液的注入工序和从所述西林瓶10B的药液的吸出工序的情况下，所述注射器11的所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞12C。同样地，所述输液袋12的开口部也设置有橡胶塞12A，所述输液袋12密闭。然后，当在使用所述注射器11进行向所述输液袋12输液的注入工序和从所述输液袋12的药液的吸出工序的情况下，所述注射器11的所述注射针11c穿刺所述输液袋12的橡胶塞12A。以下，对使用所述注射器11向所述西林瓶10B内注入输液的情况，及使用所述注射器11从所述西林瓶10B中注入药液的情况进行举例说明，使用所述注射器11向所述输液袋12内注入输液的情况，及使用所述注射器11从所述输液袋12注入药液的情况也是同样。

通常，当使用所述注射器11向所述西林瓶10B注入输液时，所述西林瓶10B内产生正压，例如当使用所述注射器11向西林瓶10B注入输液时的阻力变大。另外，当所述西林瓶10B内产生正压，所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B等情况时，所述西林瓶10B内的液体有漏出的危险。由此，当在使用所述注射器11向所述西林瓶10B注入输液时，可以考虑交替进行从所述西林瓶10B的空气的吸出和向所述西林瓶10B注入输液。

另外，当使用所述注射器11从所述西林瓶10B吸出药液时，所述西林瓶10B内产生负压，例如当使用所述注射器11从所述西林瓶10B吸出药液时的阻力变大。由此，当在使用所述注射器11从所述西林瓶10B吸出药液时，可以考虑交替进行从所述西林瓶10B的药液的吸出和向所述西林瓶10B注入空气。

然而，在使用所述注射器11注入输液时的吸出空气作业及在使用所述注射器11吸出药液时的注入空气作业繁杂，导致作业时间增加。另外，将所述注射器11的注射针11c反复穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C存在产生胶塞穿刺落屑的危险。此外，所谓胶塞穿刺落屑是指所述注射针11c穿刺所述橡胶塞10C时由所述注射针11c的切削所橡胶塞橡10C产生碎片(胶塞落屑)的现象。若产生胶塞落屑，从所述西林瓶10B有液体泄漏的危险，另外，在所述西林瓶10B内的液体中也恐将混入橡胶塞10C的碎片。

对于此，在所述混注装置1中，通过使用如下结构的所述注射针11c，可以简化所述注入工序及所述吸出工序等，缩短作业时间。另外，由于减少了所述注射针11c对于所述西林瓶10B的橡胶塞10C的穿刺次数，抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

首先，继续参照图18(A)～图18(E)及图19(B)，对所述注射器11的所述注射针11c的一个示例进行说明。在此处，图18(A)是所述注射针11c的平面图，图18(B)是所述注射针11c的底面图，图18(C)是所述注射针11c的正面图，图18(D)是所述注射针11c的左侧面图，图18(E)是所述注射针11c的右侧面图。另外，图19(A)是图18(A)中XIX(A)－XIX(A)向截面图，图19(B)是图19(A)中区域A1的放大图。

如图18(A)～图18(E)、图19(A)及图19(B)所示，所述注射针11c具备针管211、针基212、及通气部213。所述注射针11c在所述针管211插入所述通气部213后，所述针管213的后端2112制造为固定于所述针基212。例如，所述针管211及所述通气部213为金属，所述针基212为树脂。此外，所述针管211及所述通气部213中的任意一个或两个也可以为树脂。

所述针管211的前端2111为能够将所述西林瓶10B的橡胶塞10C穿刺的尖形状。所述针管211的后端2112以插入所述针基212内的状态固定于所述针基212。例如，通过在所述针管211上涂布粘合剂的状态所述后端2112插入所述针基212内，所述针管211与所述针基212粘合。另外，所述针管211的后端2112也可以考虑旋紧在所述针基212上。进一步地，所述针管211的后端2112还可以考虑通过压入所述针基212内进行固定。

在所述针管211内，用所述注射器11形成吸出或是注入输液或药液等的液体的流路。另外，在所述针管211的外周面，设置有由所述前端2111一侧向所述后端2112一侧的内侧倾斜的第1锥形部2113。此外，也可以考虑将第1锥形部2113省略作为其他的实施例。

所述针基212与将所述针管211的后端2112进行保持一起地，在与所述针管211之间夹持所述通气部213。所述针基212能够装卸在所述注射管11a上，具有与设置于所述注射管11a上的阴螺纹之间能够螺纹接合的作为阳螺纹功能的突起部2121。所述针基212通过所述突起部2121插入所述注射管11a的阴螺纹并进行向一个方向的旋转而装在所述注射管11a上，通过向另一方向的旋转从所述注射管11a上取下。

所述通气部213为具有第1开口部2131、第2开口部2132、及第2锥形部2133的管状部件。在此处，所述通气部213的内径大于所述针管211的外径。这样一来，在所述通气部213中，当在内部插入所述针管211的情况下，在所述针管211的外周面雨所述通气部213的内周面之间形成间隙214。此外，所述间隙214为与所述针管211及所述通气部213的同心圆状。例如，所述针管211的厚度为0.1mm，所述通气部213的厚度为0.1mm，所述间隙214的厚度为0.2mm。

所述第1开口部2131及所述第2开口部2132通过內缘翻边加工形成所述通气部213的周面，具有连通所述通气部213内外的贯通孔(参照图19(B))。此外，并不限制所述第1开口部2131及所述第2开口部2132各自的数量，在所述通气部213的长度方向/或是周方向中的指定位置处也可以设置2个以上。

所述第1开口部2131形成在相比于所述针管211的前端2111远离后端2112侧的预先设定的第1位置处。另外，所述第2开口部2132形成在相比于所述第1开口部2131形成的所述第1位置远离所述针管211的后端2112侧的预先设定的第2位置处。此外，所述第1开口部2131及所述第2开口部2132相比于所述针基212位于所述针管211的前端2111侧。在这样一种结构的所述通气部213中，通过所述第1开口部2131、所述间隙214、及所述第2开口部2132的简单的结构形成通气路径，能够在所述第1位置和所述第2位置之间进行空气的流通。即所述通气部213将所述第1开口部2131形成的所述第1位置和所述第2开口部2132形成的所述第2位置在所述针管211的外侧通过所述间隙214连通。

所述第2锥形部2133由是后端2112一侧向所述前端2111内侧倾斜。然后，所述通气部213的的所述第2锥形部2133以向着所述针管211的前端2111的状态装在所述针管211上。在此处，所述通气部213的第2锥形部2133的端部的内径小于所述针管211的第1执行部2113的最大外径。由此，当在所述针管211安装有所述通气部213时，通过在所述第1锥形部2113上对接所述第2锥形部2133的端部，进行所述通气部213与所述针管211的位置定位。

在此处，所述针管211与所述通气部213的边界部分的所述第1锥形部2113与所述第2锥形部2133的对接部位从所述针管211的前端2111侧观察时，收在所述针管211的内侧。由此，当所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C时，防止了在所述针管211与所述通气部213的边界部分与所述橡胶塞10C接触并产生胶塞穿刺落屑的危险。

另外，在所述针基212中，设置有由所述所述后端2112侧向是前端2111侧内侧倾斜的锥形部2122。所述锥形部2122，当所述针管211安装在所述针基212时，对接在所述通气部213的后端。即所述通气部213被夹持在所述针管211的第1锥形部2113与所述针基212的锥形部2122之间。因此，没有必要通过粘合剂、钎焊、或是焊接等将所述通气部213固定于所述针管211或是所述针基212。

[注入工序]接着，继续参照图20，在用所述混注装置1进行的所述混注处理中，对使用装有所述注射针11c的所述注射器11进行所述注入工序进行说明。所述注入工序是通过所述第2控制部500，对所述第1机械臂21及所述第2机械臂22等进行控制而进行的。在此处，进行有关的处理时的所述第2控制部500为注入控制部的一个示例。

如图20所示，在所述注入工序中，首先通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22，进行将所述注射器11的注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C的穿刺工序。在所述穿刺工序中，所述注射器11的注射针11c穿刺至，所述通气部213的第1开口部2131形成的所述第1位置位于所述西林瓶10B内，所述通气部213的第2开口部2132形成的所述第2位置位于所述西林瓶10B外的位置处。即所述注射器11的所述注射针11c穿刺在所述西林瓶10B直至所述第1位置及所述第2位置之间。在此处，有关的穿刺工序为第1穿刺工序的一个示例。这样一来，在所述通气部213中，通过所述第1开口部2131、所述间隙214、及所述第2开口部2132连通所述西林瓶10B的内外。

然后，通过所述穿刺工序，所述注射器11的注射针11c以穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C的状态，通过所述第2机械臂22推押所述注射器11的柱塞11b进行注入工序。在所述注入工序中，在所述注射器11的注射管11a中收容的输液在所述注射器11的注射针11c的针管211内沿箭头C1方向流动注入所述西林瓶10B内。此时，所述西林瓶10B内的空气通过向所述西林瓶10B的所述输液的注入而被挤出，在所述通气部213内沿箭头C2方向流动并排出所述西林瓶10B外。

由此，即使向所述西林瓶10B注入输液，所述西林瓶10B内也不会产生正压，能够将所述注射器11的柱塞11b继续推入。这样一来，没有必要反复交替地使用所述注射器11从所述西林瓶10B向外部排出空气并向所述西林瓶10B注入输液。因此，由于使用所述注射器11的所述注入工序得到了简化，所述注入工序所需的作业时间缩短。另外，由于无需将所述注射针11c反复穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C，因而抑制了胶塞穿刺落屑的发生。此外，在此处举例说明了通过所述混注装置1操作所述注射器11的情况，人操作所述注射器11的情况也是一样的。

[吸出工序]接下来，继续参照图21(A)，在用所述混注装置1进行所述混注处理中，对使用装有所述注射针11c的所述注射器11进行所述吸出工序进行说明。所述吸出工序是通过所述第2控制部500，对所述第1机械臂21及所述第2机械臂22等进行控制而进行的。在此处，进行有关的处理时的所述第2控制部500为吸出控制部的一个示例。

如图21(A)所示，在所述吸出工序中，首先通过所述第1机械臂21及所述第2机械臂22，进行将所述注射器11的注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C的穿刺工序。在所述穿刺工序中，所述注射器11的注射针11c穿刺至，所述通气部213的第1开口部2131形成的所述第1位置位于所述西林瓶10B内，所述通气部213的第2开口部2132形成的所述第2位置位于所述西林瓶10B外的位置处。即所述注射器11的所述注射针11c穿刺在所述西林瓶10B直至所述第1位置及所述第2位置之间。在此处，有关的穿刺工序为第3穿刺工序的一个示例。这样一来，在所述通气部213中，通过所述第1开口部2131、所述间隙214、及所述第2开口部2132连通所述西林瓶10B的内外。

然后，所述注射器11的注射针11c以穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C直至所述第1位置及所述第2位置之间的状态，通过所述第2机械臂22进行所述注射器11的柱塞11b的抽出操作。这样一来，在所述西林瓶10B中收容的药液在所述注射器11的注射针11c的针管211内沿箭头C3方向流动，吸出至所述注射器11的注射管11a。此时，从所述西林瓶10B所述药液被吸出，在所述西林瓶10B内，所述西林瓶10B外的空气在所述通气部213内沿箭头C4方向流动并被注入。

由此，即使从所述西林瓶10B吸出药液，所述西林瓶10B内也不会产生负压，能够将所述注射器11的柱塞11b继续抽出。这样一来，没有必要反复交替地使用所述注射器11向所述西林瓶10B内注入空气并从所述西林瓶10B吸出药液。因此，由于所述注射器11的吸出工序得到了简化，所述吸出工序所需的作业时间缩短。另外，由于无需将所述注射针11c反复穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C，因而抑制了胶塞穿刺落屑的发生。此外，在此处举例说明了通过所述混注装置1操作所述注射器11的情况，人操作所述注射器11的情况也是一样的。

另外，在图21(A)的示例中，所述吸出工序中的所述注射器11及所述西林瓶10B的姿势为，所述注射器11的所述注射针11c的前端2111为铅直方向向下，所述西林瓶10B的口部为铅直方向向上的状态。另一方面，如图21(B)所示，在所述吸出工序中，所述注射器11及所述西林瓶10B的姿势也可以考虑为，所述西林瓶10B的口部为铅直方向向下，所述注射器11的所述注射针11c的前端2111为铅直方向向上的状态。此情况下，在所述穿刺工序中，所述注射器11的注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C直至相比于所述通气部213的第1开口部2131靠近所述前端2111侧的位置。在此处，有关的穿刺工序为第2穿刺工序的一个示例。这样一来，即使将所述注射器11的柱塞11b抽出也不会从所述通气部213漏出药液。此外，此情况下，可以考虑交替进行从所述西林瓶10B的药液的吸出和向所述西林瓶10B的空气的注入。另外，当从所述西林瓶10B吸出的药液的量较少时等，对于未达到所述西林瓶10B内预先设定的允许值以上的负压的情况，不交替进行从所述西林瓶10B的药液的吸出和向所述西林瓶10B的空气的注入也是可以的。

在本实施例中，所述注射器11中所述第1位置及所述第2位置相比于所述针管211位于更靠近所述针基212的前端2111侧。相对于此，在所述注射器11中，所述第1位置及所述第2位置可以考虑位于保持所述针管211的所述针基212侧。然而，此情况下，当将所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C时，有必要穿刺至相比于所述针管211外径更大的所述针基212。由此，相比起仅将所述针管211穿刺所述橡胶塞10C的情况更易发生胶塞穿刺落屑。例如，考虑所述针基212插入所述通气部213的结构与所述针管211插入所述通气部213的本实施例有关的结构相比，由于需要扩大所述通气部213的外径，胶塞穿刺落屑也更易发生。相对于此，在所述注射器11中，由于所述第1位置及所述第2位置相比于所述针基212更加位于所述针管211的前端2111侧，在将所述注射针11c穿刺在所述西林瓶10B的橡胶塞10C时没有必要穿刺至所述针基212，更为有效地抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

另外，如后所述，也可以考虑在所述针管211的外周面形成沟部411(参照图28(A)等)以替代所述通气部213。相对于此，同样可以考虑在所述针基212上形成所述沟部411的结构，此情况下，当将所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C时，有必要穿刺至相比于所述针管211外径更大的所述针基212，胶塞穿刺落屑更易发生。然而，当所述第1位置及所述第2位置位于相比于所述针基212更靠近所述针管211的前端2111侧的情况时，由于所述沟部411形成在相比于所述针基212更靠近所述前端2111侧，在将所述注射针11c穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C时，没有必要穿刺至所述针基212，更为有效地抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

另外，图18(A)～图18(E)所示的所述注射针11c不过是单纯的一个示例。以下，在第2实施例～第8实施例中，对所述注射针11c的其他示例进行说明。

[第2实施例]图22(A)及图22(B)为与所述第1实施例有关的所述注射针11c的变形例的注射针11d的示意图。此外，对于所述注射针11d，与所述注射针11c相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。在此处，图22(A)是所述注射针11d的平面图，图22(B)是所述注射针11d的正面图。此外，由于所述注射针11d的右侧面图及左侧面图与所述注射针11c的相同，因而不予赘述。

图22(A)及图22(B)所示的所述注射针11d与图18(A)及图18(B)所示的所述注射针11c相比，所述针管211的前端2111与所述第1开口部2131之间间隔距离更短。这样一来，对于在所述西林瓶10B内液体收容至靠近橡胶塞10C的位置的情况，即使以所述注射器11的所述注射针11d为铅直方向向下，所述西林瓶10B的所述橡胶塞10C为铅直方向向上的状态，也能够使用装有所述注射针11d的所述注射器11进行所述注入工序及所述吸出工序。像这样，在所述注射针11c及所述注射针11d中，可以对应目的任意决定所述针管211的前端2111与所述第1开口部2131之间的间隔距离。

[第3实施例]图23(A)及图23(B)为所述注射针11c的其他形态的注射针11e的示意图。此外，对于所述注射针11e，与所述注射针11c相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。在此处，图23(A)是所述注射针11e的平面图，图23(B)是所述注射针11e的正面图。此外，由于所述注射针11e的右侧面图及左侧面图与所述注射针11c的相同，因而不予赘述。

在图23(A)及图23(B)所示的所述注射针11e中，在所述通气部213的外周面设置有从所述后端2112侧向所述前端2111侧内侧倾斜的锥形部2134。然后，所述通气部213的所述锥形部2134侧的端部通过粘合剂、钎焊、或焊接等固定在所述针管211的外周面。

另外，所述针管211，例如在所述通气部213与所述针基212之间通过粘合剂、钎焊、或焊接等固定于所述针基212。此外，与所述第1实施例同样地，在所述针管211的后端2112以涂布粘合剂的状态，所述后端2112插入并粘合在所述针基212内，所述针管211螺纹连接所述针基212，或者也可以考虑所述针管211的后端2112压入并固定于所述针基212内。

[第4实施例]图24(A)及图24(B)为与所述第3实施例有关的所述注射针11e的变形例的注射针11f的示意图。此外，对于所述注射针11f，与所述注射针11e相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。在此处，图24(A)是所述注射针11f的平面图，图24(B)是所述注射针11f的正面图。此外，由于所述注射针11f的右侧面图及左侧面图与所述注射针11c的相同，因而不予赘述。

图24(A)及图24(B)所示的所述注射针11f与图23(A)及图23(B)所示的所述注射针11e相比，所述针管211的前端2111与所述第1开口部2131之间间隔距离更短。这样一来，对于在所述西林瓶10B内液体收容至靠近橡胶塞10C的位置的情况，即使以所述注射器11的所述注射针11f为铅直方向向下，所述西林瓶10B的所述橡胶塞10C为铅直方向向上的状态，也能够使用装有所述注射针11f的所述注射器11进行所述注入工序及所述吸出工序。像这样，在所述注射针11e及所述注射针11f中，可以对应目的任意决定所述针管211的前端2111与所述第1开口部2131之间的间隔距离。

[第5实施例]图25、图26(A)～图26(C)为所述注射器11的所述注射针11c的其他示例的注射针310的示意图。此外，对于所述注射针310，与所述注射针11c相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。在此处，图25是所述注射针310的透视图。另外，图26(A)是所述注射针310的平面图，图26(B)是图26(A)中的XXVI(B)－XXVI(B)向截面图，图26(C)是图26(B)中的区域A2的放大图。

如图25、图26(A)～图26(C)所示，所述注射针310具有替代所述注射针11c的通气部213的通气部311。所述通气部311为，在对应所述第1位置的位置处设置有第1开口部3111，在对应所述第2位置的位置处设置有第2开口部3112的管状部件。

所述第1开口部3111为所述通气部311的所述前端2111侧的开放端部。所述开放端部的所述第1开口部3111为在所述通气部311的轴方向的所述前端2111侧的端面通过不在所述通气部311上设置而形成的开口。另外，所述第2开口部3112与所述通气部213的第2开口部2132一样地为将所述通气部311的内外连通的贯通孔且在所述通气部311的周面上形成。此外，所述第1开口部3111为与所述通气部213的第1开口部2131同样地连通所述通气部311的内外的贯通孔，所述第2开口部3112为所述通气部311的所述后端2112侧的开放端部，这也可以考虑作为其他的实施例。

在此处，所述通气部311具有待遇所述针管211的外径的内径。然后，在所述通气部311中，内周面的一部分的第1区域3114以外接在所述针管211的外周面的状态固定于所述针管211。这样一来，在所述通气部311内，在除第1区域3114的第2区域3116中，在所述通气部311的内周面与所述针管211的外周面之间存在间隙3115。在所述通气部311中，所述间隙3115的所述前端2111侧的开放端部为所述第1开口部3111。此外，所述通气部311的固定通过粘合剂、钎焊、或焊接等进行。

然后，在这样一种结构的所述通气部311中，通过所述第1开口部3111、所述间隙3115、及所述第2开口部3112，在所述针管211的外侧形成连通所述第1位置及所述第2位置的通气路径。这样一来，与所述第1实施例同样地，在使用装有所述注射针310的所述注射器11进行所述注入工序及所述吸出工序等过程中，从所述西林瓶10B中的空气的排气及向所述西林瓶10B的空气的注入通过所述通气部311进行。

在此处，在所述注射针310中，于所述通气部311的一端，设置有随着从所述前端2111侧向所述后端2112侧的行进，向外侧壁厚逐渐增加的第3锥形部3113。所述第3锥形部3113在所述通气部311的周方向包括外接所述针管211的外周面的第1区域3114，和对向所述第1区域3114设置的与所述针管211的外周面之间存在所述间隙3115的第2区域3116。即在所述第1区域3114的内周面与所述针管211的外周面之间未形成间隙。

另外，在所述第3锥形部3113中，所述第1区域3114的所述前端2111侧的端部相比于所述第2区域3116的所述前端2111侧的端部位于所述前端2111侧。这样一来，在所述注射针310中，相比于所述通气部311内形成所述间隙3115的所述第2区域3116，所述第1区域3114先穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C。因此，相比于与具有所述第1区域3114及所述间隙3115的所述第2区域3116同时穿刺所述橡胶10C的情况，所述注射针310更易插通在所述橡胶塞10C上。

另外，在所述第3锥形部3113中，如图26(C)所示，所述第1区域3114中，相对所述针管211的外周面所述通气部311的外周面的倾斜角度更小。更为具体地，相对所述针管211的外周面的所述第3锥形部3113的倾斜角度在所述通气部311的周方向上随着从所述第1区域3114行进至所述第2区域3116而变小。这样一来，当所述通气部311的前端的所述间隙3115未形成的所述第1区域3114穿刺所述橡胶塞10C时，随着尖锐度变高插通阻力降低，当所述间隙3115形成的所述第2区域3115穿刺所述橡胶塞10C时，相比于所述第1区域3114尖锐度降低，抑制了所述第2区域3115中胶塞穿刺落屑的发生。

[第6实施例]图27(A)、图27(B)、图28(A)、及图28(B)为所述注射器11的所述注射针11c的其他示例的注射针410的示意图。此外，对于所述注射针410，与所述注射针11c相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。在此处，图27(A)是所述注射针410的平面图，图27(B)是图27(A)中的XXVII(B)－XXVII(B)向截面图。另外，图28(A)是图27(A)中的XXVIII(A)－XXVIII(A)向截面图，图28(B)是图28(A)中的区域A3的放大图。

如图27(A)、图27(B)、图28(A)、及图28(B)所示，所述注射针410在所述针管211的外周面上具有设置的沟部411。所述沟部411在所述针管211的外周面上通过所述第1位置及所述第2位置而形成。此外，如前所述，所述第1位置相比于所述针管211的前端2111位于远离后端2112侧，所述第2位置相比于所述第1位置位于远离所述针管211的后端2112侧。

在这样一种结构的所述注射针410中，所述沟部411的内部空间412形成将所述第1位置及所述第2位置由所述针管211的外侧连通的通气路径。这样一来，与所述第1实施例一样地，在使用装有所述注射针410的所述注射器11进行所述注入工序及所述吸出工序等过程中，从所述西林瓶10B中的空气的排气及向所述西林瓶10B的空气的注入通过所述沟部411进行。

然后，在所述注射针410中，由于在所述针管211上仅形成所述沟部411也可以，因此可以由较少的部件数量实现本发明。另外，由于所述沟部410在从所述针管211的前端2111侧观察时收于所述针管211内，抑制了由所述沟部410所引起的胶塞穿刺落屑的发生。此外，在所述注射针410中，所述沟部411的长度可以对应目的预先任意设定。

[第7实施例]图29(A)～图29(C)是与所述第6实施例有关的所述注射针410的变形例的注射针510的示意图。此外，对于所述注射针510，与所述注射针11c相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。在此处，图29(A)是实施注射针510的平面图，图29(B)是图29(A)中的XXIX(B)－XXIX(B)向截面图，图29(C)是图29(A)中的XXIX(C)－XXIX(C)向截面图。

如图29(A)～图29(C)所示，所述注射针510具有设置在所述针管211的外周面上的所述沟部411，和在所设置的通过所述沟部411的一部分范围的内部插入所述针管211的情况下内周面和所述沟部411之间形成间隙的管状部件511。在此处，所述沟部411及所述管状部件511为通气部的一个示例。

然后，在所述管状部件511中，在对应所述第1位置的位置处设置有第1开口部5111，在对应所述第2位置的位置处设置有第2开口部5112。所述第1开口部5111及所述第2开口部5112为，所述管状部件511的内周面与所述针管211的外周面之间所存在的间隙5113的所述前端2111侧的开放端部以及所述后端2112侧的开放端部。此外，所述开放端部的所述第1开口部5111及所述第2开口部5112为所述管状部件511的轴方向中的端面通过设置在所述管状部件511而形成的开口。

在这样一种结构的所述注射针510中，所述管状部件511的内周面与所述针管211的外周面上的所述沟部411之间形成的所述间隙5113形成作为连通所述第1位置及所述第2位置的通气路径。这样一来，与所述第1实施例一样地，在使用装有所述注射针510的所述注射器11进行所述注入工序及所述吸出工序等过程中，从所述西林瓶10B中的空气的排气及向所述西林瓶10B的空气的注入通过所述沟部411进行。

然后，在所述注射针510中，由于在所述针管211的内侧凹陷的所述沟部411与所述管状部件511之间的间隙5113作为通气路径而被使用，即使所述管状部件511的内径及外径较小，也能够确保将所述间隙5113作为通气路径。因此，在所述注射针510中，由于没有必要确保所述针管211的外周面与所述管状部件511的内周面之间作为通气路径的间隙，可以将所述管状部件511的外径减小，抑制了胶塞穿刺落屑的发生。例如，所述针管211的外周面与所述管状部件511的内周面紧密接触也是可以的。

此外，所述管状部件511在所设置的通过所述沟部411的全部范围的内部插入所述针管的情况下，在所述沟部411与所述管状部件511的内周面之间形成间隙也可以考虑作为其他的实施例。此情况下，也可以考虑将所述管状部件511具有在所述第1位置及所述第2位置，在对向所述沟部411的所述管状部件511的周面上的位置处形成的，贯通所述管状部件511内外的第1开口部及第2开口部作为其他的实施例。同样在此情况下，由于通过所述第1开口部、所述沟部411、所述第2开口部形成通气路径，与所述第1实施例的所述通气部213相比可以将所述管状部件511的外径减小，抑制了胶塞穿刺落屑的发生。

[第8实施例]图30(A)是实施注射器11的所述注射针11c的其他示例的注射针610的示意图，图30(B)是展示所述注射针610穿刺所述橡胶塞10C状态的模式图。此外，对于所述注射针610，与所述注射针11c相同的结构付以相同的符号，并不予赘述。

如图30(A)所示，所述注射针610具有所述针管211，和通过平行于所述针管211状态的接续部6110固定于所述针管211的通气用针管611。在此处，所述通气用针管611为通气部的一个示例。此外，在所述注射针610中的所述通气用针管611的长度及位置可以对应目的而预先任意地决定。

所述接续部6110为，相比于所述第1位置在所述后端2112侧的第3位置，当所述通气用针管611通过粘合剂、钎焊、或焊接等接续于所述针管211上时存在于所述通气用针管611的固定部。例如，所述接续部6110为粘合剂、石蜡、焊接材料、或者是间隔部件等。因此，所述针管211及所述通气用针管611为以垂直于所述注射针610的长度方向相远离的状态。此外，在所述注射针610中，所述接续部6110设置在所述第1位置及所述第2位置之间。

另外，在所述通气用针管611中，在对应所述第1位置的位置处设置第1开口部6111，在对应所述第2位置的位置处设置第2开口部6112。所述第1开口部6111为所述通气用针管611的所述前端2111侧的开放端部，所述第2开口部6112为所述通气用针管611的所述后端2112侧的开放端部。然后，在所述通气用针管611内，形成将所述第1开口部6111及所述第2开口部6112连通的通气路径6113。

在使用装有这样一种结构的所述注射针610的所述注射器11进行所述注入工序及所述吸出工序等过程中，从所述西林瓶10B中的空气的排气及向所述西林瓶10B的空气的注入通过所述通气用针管611的通气路径6113进行。在此处，在所述注射针610中，所述针管211及所述通气用针管611通过所述接续部6110被接续，所述针管211及所述通气用针管611以垂直于所述注射针610的长度方向相远离。由此，当所述针管211及所述通气用针管611穿刺所述西林瓶10B的橡胶塞10C时，所述针管211及所述通气用针管611的向所述橡胶塞10C的插通口不连结。因此，通过使用所述注射针610，相比于所述通气用针管611直接固定在所述针管211的外周面的结构，抑制了所述橡胶塞10C的破损或胶塞穿刺落屑的发生。

[第9实施例]图31是使用所述混注装置1中与所述第1实施例有关的注射针11c进行所述吸出工序的其他示例的说明图。

首先，所述第2控制部500在所述吸出工序进行前，在所述注射器确认相机42的拍摄范围内移动所述注射器11，用所述注射器确认相机42拍摄所述注射器11的注射针11c的状态。此时，所述第2控制部500为了用所述注射器确认相机42拍到所述注射针11c的周方向的不同的位置，将所述注射器确认相机42与所述注射针11c的位置关系以相对变化的多个状态对所述注射器11的注射针11c进行拍摄。

然后，所述第2控制部500基于由所述注射器确认相机42拍摄图像检测出所述注射器11中的所述注射针11c的姿势。具体地，所述第2控制部500可以考虑对所述注射针11c中的所述第1开口部2111、所述第2开口部2112等的位置检测出的图像进行匹配处理。即在所述混注装置1中，所述第2控制部500能够利用用于形成通气路径而使用的所述通气部213的形状检测出所述注射针11c的姿势。这样一来，例如省去了在所述注射针11c上记下标记的麻烦。此外，所述第2控制部500也可以考虑基于所述注射针11c的前端2111的形状摆放所述注射针11c的姿势。

所述注射针11c的姿势被识别的话，所述第2控制部500在所述吸出工序中使用所述注射器11从所述西林瓶10B中开始药液的吸出。但是，由于所述针管211的前端的开口端面倾斜，如图21(A)所示，以所述注射针11c的前端2111为铅直方向向下，所述西林瓶10B的所述橡胶塞10C为铅直方向向上的状态，当所述西林瓶10B内的药液的余量到达预先设定的指定量以下时，将所述西林瓶10B内的药液全部吸出很困难。另外，如图21(B)所示，同样地，以所述注射针11c的前端2111为铅直方向向上，所述西林瓶10B的所述橡胶塞10C为铅直方向向下的状态，当所述西林瓶10B内的药液的余量到达预先设定的指定量以下时，将所述西林瓶10B内的药液全部吸出很困难。

在此处，当所述西林瓶10B内的药液的余量到达指定量以下时，所述第2控制部500为了所述注射器11的注射针11c与所述西林瓶10B成为如图31所示的姿势，控制所述第1机械臂21及所述第2机械臂22等。此时，所述第2控制部500由于在所述吸出工序进行前基于由所述注射器确认相机42拍摄的图像检测出所述注射针11c的姿势，能够基于该检出时的所述第2机械臂22的控制坐标调整所述注射器11c的朝向为任意的朝向。具体地，所述第2控制部500如图31所示，所述西林瓶10B的侧面10B1位于与水平方向平行，与将所述西林瓶10B倾斜一同，所述注射针11c的针管211的开口端面211a为了与所述西林瓶10B的侧面10B1对接而倾斜所述注射器11。这样一来，能够从所述针管211的开口端面211a将所述西林瓶10B内的药液全部吸出。

此外，在此处针对使用所述注射针11c的情况进行说明，对于在所述第2实施例～所述第8实施例中说明的其他注射针的情况也是同样的。例如，在使用有关所述第5实施例的所述注射针310的情况下，可以考虑基于由所述注射器确认相机42拍摄图像中的所述第3锥形部3113的形状检测出所述注射针310的姿势。另外，在使用有关所述第6实施例的所述注射针410的情况下，可以考虑基于由所述注射器确认相机42拍摄图像中的所述沟部411的形状检测出所述注射针310的姿势。进一步地，在使用有关所述第8实施例的所述注射针610的情况下，可以考虑基于所述针管211的周方向上的所述通气用针管611的位置检测出所述注射针310的姿势。

Claims (14)

1.一种注射针，具备：

针管，和

将位于相比于所述针管的前端远离后端侧的第1位置以及相比于所述第1位置远离所述后端侧的第2位置由所述针管外侧连通的通气部；

在所述针管的外周面设置由所述前端侧向所述后端侧内侧倾斜的第1锥形部，并且，在所述通气部的一端设置由所述后端侧向所述前端侧内侧倾斜的第2锥形部，所述通气部以所述第2锥形部的端部对接所述针管的所述第1锥形部的状态固定于所述针管。

2.根据权利要求1所述的注射针，其中，

所述通气部为，在内部插入所述针管的情况下，在内周面和所述针管的外周部之间，形成有连通所述第1位置及所述第2位置的间隙的管状部件。

3.根据权利要求2所述的注射针，其中，在所述通气部中的所述第1位置及所述第2位置中的任意一个或是两个位置处形成有连通所述通气部内外的开口部。

4.根据权利要求2或3所述的注射针，其中，在所述通气部中的所述第1位置及所述第2位置中的任意一个或是两个位置处设置有所述间隙的开放端部。

5.根据权利要求2所述的注射针，其中，在所述通气部的一端，设置有随着由所述前端侧向所述后端侧的行进，向外侧壁厚随之增加的第3锥形部。

6.根据权利要求1所述的注射针，其中，所述通气部为在通过所述第1位置及所述第2位置的所述针管的外周面上形成的沟部。

7.根据权利要求1所述的注射针，其中，所述通气部具有在通过所述第1位置及所述第2位置的所述针管的外周面上形成的沟部，和在所设置的通过所述沟部的一部分或是全部的范围的内部插入所述针管的情况下，在内周部与所述沟部之间具有形成间隙的管状部件。

8.根据权利要求1所述的注射针，其中，进一步具备保持所述针管的后端侧的针基，所述第1位置及所述第2位置相比于所述针基位于所述针管的前端侧。

9.一种注射器，具备如权利要求1～8任一所述的注射针。

10.一种混注装置，具备：

如权利要求9所述的注射器；

能够操作所述注射器的注射器操作部，和

控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的状态向所述容器内注入液体的注入控制部。

11.一种混注装置，具备：

如权利要求9所述的注射器；

能够操作所述注射器的注射器操作部，和

控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的状态从所述容器内吸出液体的吸出控制部。

12.一种在混注装置上进行的混注方法，所述混注装置包括如权利要求9所述的注射器，该混注方法具备：

控制注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的第1穿刺工序，和

通过所述第1穿刺工序，所述注射针以穿刺所述橡胶塞的状态向所述容器内注入液体的注入工序。

13.根据权利要求12所述的混注方法，其中，具备：

控制所述注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以相比于所述第1位置更靠近所述前端侧的位置穿刺在容器的橡胶塞中的第2穿刺工序，和

通过所述第2穿刺工序，所述注射针以穿刺所述橡胶塞的状态从所述容器内吸出液体的吸出工序。

14.一种在混注装置上进行的混注方法，所述混注装置包括如权利要求9所述的注射器，该混注方法具备：

控制注射器操作部，将所述注射器的所述注射针以所述第1位置和所述第2位置之间的位置穿刺在容器的橡胶塞中的第3穿刺工序，和

通过所述第3穿刺工序，所述注射针以穿刺所述橡胶塞的状态从所述容器内吸出液体的吸出工序。