KR20160058070A - 혼주 장치, 혼주 방법 - Google Patents

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마사토시 와라시나
후미타카 히노
다쿠야 츠구이
가즈키 가와우치
쇼 오야
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가부시키가이샤 유야마 세이사쿠쇼
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Abstract

혼주 장치에 있어서의 혼주 처리의 적부를 감사하기 위해서 적합한 화상을 촬영할 수 있는 혼주 장치 및 혼주 방법을 제공하는 것. 조제 데이터에 의거해 약품 용기(10)로부터 주사기(11)로 약품을 흡인함과 더불어, 주사기(11)로부터 수액 용기(10)에 약품을 주입하는 혼주 장치로서, 약품 용기(10) 및 주사기(11) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제1 구동 수단 및 주사기(11)를 조작 가능한 제2 구동 수단을 제어하여 주사기(11)에 의해 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인한 후, 약품이 흡인된 후의 약품 용기(10) 및 약품을 흡인한 상태의 주사기(11)를 제1 구동 수단을 제어하여 촬영 범위 내로 이동시켜, 촬영 범위 내로 이동된 약품 용기(10) 및 주사기(11)를 한번에 촬영한다.

Description

혼주 장치, 혼주 방법{COINJECTION DEVICE AND COINJECTION METHOD}
본 발명은, 약품 용기에 수용된 항암제 등의 약품을 수액 용기에 주입하는 혼주(混注) 처리를 실행하는 혼주 장치 및 혼주 방법에 관한 것이다.
앰플 또는 바이알병 등의 약품 용기에 수용된 항암제 등의 약품을 주사기로 흡인해, 그 약품을 수액이 수용된 수액 용기에 주입하는 혼주 처리를 실행하는 혼주 장치가 알려져 있다.
또, 이런 종류의 혼주 장치에서는, 혼주 처리의 과정을 기록하기 위해서, 실제로 약품 용기로부터 약품을 빼낸 후의 주사기가 촬영되는 일이 있다(예를 들면, 특허 문헌 1 참조). 예를 들면, 특허 문헌 1에 개시된 혼주 장치에서는, 1 또는 복수의 카메라를 사용하여 주사기의 복수 개소가 촬영되고, 그 촬영된 복수 개소의 화상을 맞붙여 주사기의 화상이 제작된다. 또한, 이 때 제작되는 화상에는 약품 용기의 측면 화상도 포함된다.
일본국 특허 공개 2012-250016호 공보
그러나, 혼주 처리가 조제 데이터에 따라서 적절하게 행해졌는지 아닌지를 화상으로 감사한다고 하는 관점에서는, 상술한 바와 같이 복수 개소의 화상을 화상 처리에 의해서 맞붙인 신빙성이 낮은 화상을 이용하는 것은 바람직하지 않다.
본 발명의 목적은, 혼주 장치에 있어서의 혼주 처리의 적부를 감사하기 위해서 적합한 화상을 촬영할 수 있는 혼주 장치 및 혼주 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명에 따른 혼주 장치는, 조제 데이터에 의거해 약품 용기로부터 주사기로 약품을 흡인함과 더불어 상기 주사기로부터 수액 용기에 상기 약품을 주입한다. 그리고, 상기 혼주 장치는, 제1 구동 수단, 제2 구동 수단, 흡인 제어 수단, 이동 제어 수단, 및 흡인시 촬영 수단을 구비한다. 상기 제1 구동 수단은, 상기 약품 용기 및 상기 주사기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능하다. 상기 제2 구동 수단은, 상기 주사기를 조작 가능하다. 상기 흡인 제어 수단은, 상기 제1 구동 수단 및 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 약품을 흡인한다. 상기 이동 제어 수단은, 상기 제1 구동 수단을 제어하여, 상기 흡인 제어 수단에 의해 상기 약품이 흡인된 후의 상기 약품 용기 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기를 촬영 범위 내로 이동시킨다. 상기 흡인시 촬영 수단은, 상기 이동 제어 수단에 의해 상기 촬영 범위 내로 이동된 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 한번에 촬영한다.
또, 본 발명에 따른 혼주 방법은, 조제 데이터에 의거해 약품 용기로부터 주사기로 약품을 흡인함과 더불어 상기 주사기로부터 수액 용기에 상기 약품을 주입하는 혼주 장치로 실행된다. 그리고, 상기 혼주 방법에서는, 상기 약품 용기 및 상기 주사기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제1 구동 수단 및 상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 약품을 흡인한 후, 상기 제1 구동 수단을 제어하여, 상기 약품이 흡인된 후의 상기 약품 용기 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기를 촬영 범위 내로 이동시켜, 상기 촬영 범위 내로 이동된 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 한번에 촬영한다.
본 발명에 의하면, 상기 약품 용기 및 상기 주사기가 한번에 촬영된 신빙성이 높은 화상을 이용하여 상기 혼주 장치에 있어서의 혼주 처리의 과정의 적부를 감사하는 것이 가능해진다.
구체적으로, 상기 제1 구동 수단이, 다관절 구조를 갖는 제1 로봇 암 및 제2 로봇 암을 포함하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 임의의 자세로 하여 흡인시 촬영 수단에 의해서 촬영하는 것이 가능하다.
또, 상기 이동 제어 수단이, 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 상기 약품 용기의 약품명의 문자 및 상기 주사기의 눈금의 문자의 방향을 맞춰 상기 촬영 범위 내에 배치하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자가 상기 약품 용기의 약품명의 문자 및 상기 주사기의 눈금의 문자를 보기 쉬워져 사용성이 향상된다.
또한, 상기 이동 제어 수단이, 상기 약품 용기의 약품명의 문자 및 상기 주사기의 눈금의 문자의 상하 방향과 상기 촬영 범위에 있어서의 상하 방향을 맞춰 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 상기 촬영 범위 내에 배치하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자가 상기 약품 용기의 약품명의 문자 및 상기 주사기의 눈금의 문자를 더욱 보기 쉬워져 사용성이 향상된다.
또, 상기 이동 제어 수단이, 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 상기 주사기의 길이 방향에 수직인 방향으로 나열한 상태로 상기 촬영 범위 내에 배치하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 촬영 범위의 장척화가 방지된다.
그런데, 상기 이동 제어 수단이, 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 상기 약품이 흡인되고 나서 상기 흡인시 촬영 수단에 의해 상기 약품 용기 및 상기 주사기가 촬영될 때까지의 동안, 상기 제1 구동 수단에 의한 상기 약품 용기 및 상기 주사기의 유지 상태를 지속시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 흡인시 촬영 수단에 의한 촬영 화상에 있어서의 상기 주사기 내의 약품이 상기 약품 용기 내의 약품인 것의 신빙성이 높아진다.
또, 상기 혼주 장치가, 상기 흡인시 촬영 수단에 의해 촬영된 화상을 감사 화상으로서 표시하는 감사 화상 표시 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자는, 상기 혼주 장치에 있어서 상기 감사 화상을 보고 혼주 처리의 감사를 행할 수 있다.
여기서, 상기 감사 화상 표시 수단이, 상기 조제 데이터에 포함되는 약품명 및 약품 용량을 상기 감사 화상과 함께 표시시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자는, 상기 조제 데이터에 포함되는 약품명 및 약품 용량을 상기 감사 화상과 함께 한 화면에서 확인할 수 있다.
특히, 상기 혼주 장치가, 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 상기 수액 용기에 주입된 상기 약품의 중량을 취득하는 약품 중량 취득 수단을 더 구비하고, 상기 감사 화상 표시 수단이, 상기 약품 중량 취득 수단에 의해 취득된 상기 약품의 중량, 및 상기 약품의 중량에 대해서 미리 설정된 허용 범위를 상기 감사 화상과 함께 표시시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자는, 상기 감사 화상 표시 수단에 의한 표시 화면을 참조하여 중량에 의한 감사를 용이하게 행할 수 있다.
이 때, 상기 약품 중량 취득 수단은, 상기 약품 용기로부터 약품을 흡인한 후의 상기 주사기의 중량과 상기 주사기로부터 상기 수액 용기에 약품이 주입된 후의 상기 주사기의 중량의 차분을 상기 약품의 중량으로서 산출하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기의 고체 오차 등의 영향을 배제하여, 실제로 상기 수액 용기 내에 주입된 약품의 중량에 의해서 혼주 처리의 감사를 행할 수 있다.
또, 상기 혼주 장치가, 상기 약품 중량 취득 수단에 의해 취득된 상기 약품의 중량과 상기 조제 데이터에 포함되는 약품 용량에 대응하는 상기 약품의 중량의 차분이 미리 설정된 허용 범위 내인지 아닌지를 판단하는 중량 감사 수단을 더 구비하고, 상기 감사 화상 표시 수단이, 상기 중량 감사 수단의 판단 결과를 상기 감사 화상과 함께 표시시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자는, 상기 판단 결과의 표시를 참조함으로써 한눈에 중량에 따른 혼주 처리의 감사 결과를 파악할 수 있다.
여기서, 상기 허용 범위는, 상기 주사기의 규격 용량마다 미리 설정된 범위인 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기의 규격 용량마다 적합한 허용 범위에 의거해 혼주 처리의 감사를 행할 수 있다.
또, 상기 혼주 장치가, 상기 흡인 제어 수단에 의해 상기 조제 데이터에 의거해 상기 약품 용기에 수용되어 있는 약품의 전량이 상기 주사기에 의해 흡인되는 전량 채취 처리가 실행되는 경우에, 상기 약품 용기의 구부를 연직 상방향을 향하게 한 상태, 또는 상기 약품 용기의 구부를 연직 상방향에 대해 미리 정해진 각도만큼 경사지게 한 상태로 상기 약품 용기의 바닥면 또는 측면을 촬영하는 전량 채취시 촬영 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 약품 용기 내에 약품이 잔존하고 있는지 아닌지를 상기 전량 채취시 촬영 수단에 의한 촬영 화상에 의거해 용이하게 판단할 수 있다.
또한, 상기 혼주 장치가, 상기 약품 용기의 약품명의 문자가 상기 촬영 범위에 들어가도록 상기 제1 구동 수단에 의해 유지되는 상기 약품 용기의 둘레 방향의 위치를 조정하는 용기 위치 조정 수단을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 혼주 장치가, 상기 약품 용기를 둘레 방향으로 회전시키는 회전 구동 수단과, 상기 회전 구동 수단에 의해 회전되는 상기 약품 용기로부터 약품 정보를 판독하는 용기 판독 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 그리고, 상기 용기 위치 조정 수단은, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 후, 상기 약품 용기마다 미리 설정된 회전량만큼 상기 회전 구동 수단에 의해 상기 약품 용기를 회전시켜 정지시킨다. 이에 의해, 상기 흡인시 촬영 수단에 의한 촬영 화상에 있어서, 상기 약품 용기의 약품명의 문자를 확실하게 파악할 수 있다.
또, 상기 혼주 장치가, 상기 주사기의 눈금의 문자가 상기 촬영 범위에 들어가도록 상기 제1 구동 수단에 의해 유지되는 상기 주사기의 둘레 방향의 위치를 조정하는 주사기 위치 조정 수단을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 주사기 위치 조정 수단이, 미리 정해진 재치(載置) 위치에 올려놓아진 상기 주사기의 둘레 방향의 방향을 검출하는 방향 검출 수단과, 상기 제1 구동 수단에 의해 상기 주사기가 상기 촬영 범위 내로 이동되었을 때에 상기 주사기의 눈금의 문자가 상기 촬영 범위에 들어가도록, 상기 방향 검출 수단의 검출 결과에 의거해 상기 제1 구동 수단에 의해 상기 주사기를 회전시키는 주사기 회전 수단을 포함하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 흡인시 촬영 수단에 의한 촬영 화상에 있어서, 상기 주사기의 눈금의 문자를 확실하게 파악할 수 있다.
또, 상기 혼주 장치가, 트레이 판독 수단, 대조 수단, 및 배출 제어 수단을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 상기 트레이 판독 수단은, 상기 혼주 장치에 장전 되는 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지(syringe), 상기 주사기의 주사 바늘, 및 상기 수액 용기 중 적어도 1개가 장전될 때에 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지, 상기 주사기의 주사 바늘, 및 상기 수액 용기 중 적어도 1개가 올려놓아지는 트레이가 갖는 기록 매체로부터 식별 정보를 판독한다. 상기 대조 수단은, 상기 트레이 판독 수단에 의해 판독된 상기 식별 정보에 미리 대응지어진 상기 조제 데이터의 내용과 상기 혼주 장치에 장전된 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지, 상기 주사기의 주사 바늘, 및 상기 수액 용기 중 적어도 1개의 내용을 대조한다. 상기 배출 제어 수단은, 상기 대조 수단에 의한 대조 결과가 일치하지 않는 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지, 상기 주사기의 주사 바늘, 또는 상기 수액 용기를, 상기 트레이와 함께 미리 정해진 배출구로부터 취출 가능하게 한다. 이에 의해, 사용자는, 상기 트레이를 취출하여 맞는 상기 약품 용기, 상기 주사기, 또는 상기 수액 용기를 올려놓고 상기 트레이를 재장전할 수 있다.
특히, 상기 혼주 장치는, 상기 배출 제어 수단에 의해 상기 트레이가 취출 가능하게 된 후, 다음에 상기 혼주 장치에 장전된 상기 트레이로부터 상기 트레이 판독 수단에 의해 판독된 상기 식별 정보와 상기 배출 제어 수단에 의해 취출 가능하게 된 상기 트레이로부터 상기 트레이 판독 수단에 의해 판독된 상기 식별 정보가 일치하고 있지 않는 경우에 그 취지를 알리는 알림 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 트레이의 재장전시에, 상기 트레이가 다른 트레이로 바뀌었는지 아닌지가 판단되므로, 상기 트레이의 재장전시에 잘못된 트레이가 장전되는 것이 방지되어, 예를 들면 다른 환자에 대응하는 약제로서 처리되는 것이 방지된다.
또, 상기 혼주 장치가, 재치시 촬영 수단, 간섭 판단 수단, 및 이격 수단을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 상기 재치시 촬영 수단은, 미리 정해진 기재(器材) 재치부에 올려놓아진 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 포함하는 기재를 상기 기재 재치부의 상방으로부터 촬영한다. 상기 간섭 판단 수단은, 상기 재치시 촬영 수단에 의한 촬영 결과에 의거해 상기 기재 재치부에 올려놓아져 있는 상기 기재 중에 편측만이 다른 상기 기재와 간섭하는 기재가 존재하는지 아닌지를 판단한다. 상기 이격 수단은, 상기 간섭 판단 수단에 의해 편측만이 다른 상기 기재와 간섭하는 상기 기재가 존재한다고 판단된 경우에, 상기 기재를 파지하는 상기 제1 구동 수단의 파지부를 닫은 상태로, 간섭하는 2개의 상기 기재 사이에 삽입한다. 이에 의해, 상기 기재 재치부에 있어서 상기 기재가 간섭하고 있는 경우에도 그 간섭을 해소하여 상기 기재를 도입하는 것이 가능하게 된다.
또한, 상기 혼주 장치는, 상기 재치시 촬영 수단에 의한 촬영 결과에 있어서 양측에 미리 정해진 간극이 형성되어 있는 상기 기재를, 상기 재치시 촬영 수단에 의한 촬영 결과에 있어서 편측 또는 양측에 상기 간극이 형성되어 있지 않은 상기 기재보다도 우선적으로 도입하는 도입 제어 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 전자의 상기 기재를 먼저 도입함으로써 형성되는 스페이스를 이용하여 후자의 상기 기재의 간섭을 해소할 수 있다.
상기 도입 제어 수단이, 상기 기재 재치부에 올려놓아진 모든 기재가, 편측 또는 양측이 상기 기재 재치부의 구성 요소와 간섭하는 기재, 혹은 양측이 다른 기재와 간섭하는 기재에 해당하는 경우에, 상기 기재 재치부로부터의 상기 기재의 도입을 중지하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 파지부에 의한 상기 기재의 간섭의 해소를 도모하지 않고 상기 기재의 도입을 중지시켜, 상기 파지부에 의한 상기 기재의 파손 등을 방지할 수 있다.
그런데, 상기 흡인 제어 수단이, 상기 약품 용기가 앰플인 경우에는, 상기 주사기의 바늘 끝을 하방을 향하게 하여 상기 앰플로부터 약품을 흡인하고, 상기 주사기의 바늘 끝을 상방을 향하게 한 후, 상기 주사기의 주사 바늘을 시린지 필터가 달린 주사 바늘로 교환하여 상기 주사기 내의 공기를 소정량만큼 밀어내는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기 내에 공기를 남기지 않고 약품을 흡인할 수 있어, 상기 시린지 필터가 침수된 후에 공기를 통과시키지 않으므로 발생하는 상기 주사기의 파손 등이 방지된다.
여기서, 상기 흡인 제어 수단이, 상기 앰플로부터 상기 약품을 미리 설정된 잉여량만큼 여분으로 빼내고, 상기 주사기 내의 공기를 소정량만큼 밀어낸 후에 상기 주사기의 바늘 끝을 하방을 향하게 하여 여분의 약품을 배출하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기의 주사 바늘 및 시린지 필터 등의 용적 오차 등의 영향을 배제해, 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 상기 수액 용기에 주입되는 약품량의 오차를 억제할 수 있다.
그런데, 상기 혼주 장치가, 상기 주사기로부터 상기 수액 용기에 주입되는 약품의 주입량이 상기 수액 용기에 대응하여 미리 정해진 주입 가능량보다도 많은 경우에, 상기 수액 용기로부터 공기를 빼는 주입 제어 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 구체적으로, 상기 주입 제어 수단은, 상기 주사기에 의해 약품이 흡인되기 전에 상기 주사기에 의해 상기 수액 용기의 공기를 빼는 처리를 실행하는 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 주입 제어 수단은, 상기 주사기에 의해 약품이 흡인되고, 상기 주사기로부터 상기 수액 용기에 상기 약품을 주입한 후에 계속해서 상기 주사기에 의해 상기 수액 용기의 공기를 빼는 처리를 실행하는 것도 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 수액 용기가 양압(陽壓)이 되는 것을 방지할 수 있다.
또, 본 발명에 따른 혼주 장치는, 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능하다. 그리고, 상기 혼주 장치는, 제1 로봇 암, 제2 로봇 암, 칭량 장치, 제1 제어 수단, 제2 제어 수단, 제3 제어 수단, 및 수액 중량 취득 수단을 구비한다. 상기 제1 로봇 암은, 상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하다. 상기 제2 로봇 암은, 상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능하다. 상기 칭량 장치는, 상기 제1 로봇 암의 가동 범위 내 또는 상기 제1 로봇 암에 배치되어 있다. 상기 제1 제어 수단은, 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 칭량 장치로 칭량하는 제1 칭량 공정과 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기로 상기 수액 용기로부터 수액을 흡인하는 제1 수액 흡인 공정을 병행하여 실행한다. 상기 제2 제어 수단은, 상기 제1 칭량 공정 및 상기 제1 수액 흡인 공정의 종료 후에, 상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정을 실행한다. 상기 제3 제어 수단은, 상기 주입 공정의 종료 후에 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 칭량 장치로 칭량하는 제2 칭량 공정을 실행한다. 상기 수액 중량 취득 수단은, 상기 제1 칭량 공정에 의한 칭량 결과와 상기 제2 칭량 공정에 의한 칭량 결과의 차분을 상기 약품 용기에 주입된 수액의 중량으로서 취득한다.
이와 같이 구성된 상기 혼주 장치에 의하면, 혼주 처리의 소요 시간을 단축하면서, 상기 약품 용기에 주입된 수액의 중량을 측정하는 것이 가능해진다. 특히, 상기 혼주 장치에 의하면, 칭량 대상이 되는 상기 제1 로봇 암으로 상기 약품 용기 및 상기 주사기 등의 기재를 유지한 상태로 칭량할 수 있다. 따라서, 예를 들면 상기 기재를 상기 칭량 장치에 세트하기 위한 작업 공정, 및 칭량 후에 상기 칭량 장치에 세트되어 있는 상기 기재를 다시 유지하기 위한 작업 공정 등을 생략 할 수 있어, 상기 혼주 처리에 있어서의 소요 시간을 큰 폭으로 단축하는 것이 가능하다.
여기서, 상기 제3 제어 수단은, 하나의 상기 약품 용기에 대해서 실행되는 상기 제2 칭량 공정과 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기로 다른 상기 약품 용기에 주입하는 수액을 상기 수액 용기로부터 흡인하는 제2 수액 흡인 공정을 병행하여 실행하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 복수의 상기 약품 용기를 이용하여 혼주 처리가 실행되는 경우에, 상기 혼주 처리의 소요 시간을 보다 단축할 수 있다.
또, 상기 제1 제어 수단이, 히나의 상기 약품 용기에 대한 상기 제2 칭량 공정 및 다른 상기 약품 용기에 대한 상기 제1 칭량 공정을 상기 제2 수액 흡인 공정과 병행하여 실행하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 복수의 상기 약품 용기를 이용하여 혼주 처리가 실행되는 경우에, 상기 혼주 처리의 소요 시간을 보다 단축할 수 있다.
또한, 상기 혼주 장치가, 상기 약품 용기를 교반 가능한 교반 장치를 구비하는 구성에서는, 상기 제3 제어 수단이, 상기 제2 칭량 공정 및 상기 제2 칭량 공정의 종료 후에 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 교반 장치로 교반시키는 교반 공정을 상기 제2 수액 흡인 공정과 병행하여 실행하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 복수의 상기 약품 용기를 이용하여 혼주 처리가 실행되는 경우에, 상기 혼주 처리의 소요 시간을 보다 단축할 수 있다.
상기 교반 장치가, 미리 정해진 복수의 상기 약품 용기를 동시에 교반 가능한 경우에는, 상기 제2 제어 수단이, 상기 교반 장치가 사용 가능한 것을 조건으로 상기 주입 공정을 개시하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 약품 용기에 수액이 주입된 후, 장시간 방치되어 상기 약품 용기 내의 약품이 응고되는 것에 기인하는 용해 불량 등이 억제된다.
또, 상기 혼주 장치가, 상기 수액 중량 취득 수단에 의해서 취득된 상기 수액의 중량에 의거해, 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 흡인하는 약액량을 설정하는 흡인량 설정 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 실제로 상기 약품 용기에 주입된 상기 수액의 중량에 따라 상기 약액량이 설정되므로, 상기 주사기에 의해 여분의 흡인을 행할 필요가 없어진다.
또, 상기 혼주 장치가, 상기 약품 용기의 고무 마개에 상기 주사기의 주사 바늘을 복수회 삽입 통과시키는 경우에 상기 고무 마개로의 상기 주사 바늘의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 변경하는 제4 제어 수단을 더 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기의 고무 마개에 있어서의 동일 개소 또는 근방 개소에 복수회 삽입 통과되는 경우에 비해 코어링의 발생이 억제되어, 상기 약품 용기로부터의 액 누설이 억제된다.
또, 복수의 상기 삽입 통과 위치가, 상기 고무 마개에 있어서 반경 방향으로 이격하는 복수의 위치를 포함하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 약품 용기의 둘레 방향의 회전 위치에 관계없이 상기 고무 마개에 있어서의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 설정할 수 있다.
한편, 상기 혼주 장치가, 회전 구동 수단, 용기 판독 수단, 및 용기 위치 조정 수단을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 상기 회전 구동 수단은, 상기 약품 용기를 둘레 방향으로 회전시키는 것이 가능하다. 상기 용기 판독 수단은, 상기 회전 구동 수단에 의해 회전되는 상기 약품 용기로부터 약품 정보를 판독하는 것이 가능하다. 상기 용기 위치 조정 수단은, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 시점에서 상기 회전 구동 수단에 의한 상기 약품 용기의 회전을 정지시키거나, 또는, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 후, 상기 약품 용기마다 미리 설정된 회전량만큼 상기 회전 구동 수단에 의해 상기 약품 용기를 회전시켜 정지시킨다. 이 경우, 상기 제4 제어 수단은, 상기 용기 위치 조정 수단에 의해 회전이 정지될 때의 상기 약품 용기의 회전 정지 위치에 의거해, 상기 고무 마개에 상기 주사 바늘을 삽입 통과시킬 때마다 상이한 상기 삽입 통과 위치를 설정하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 고무 마개에 있어서의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 설정할 수 있다.
또, 상기 혼주 장치가, 회전 구동 수단, 용기 판독 수단, 및 용기 위치 조정 수단을 구비하는 구성의 다른 예로서 하기의 구성을 생각할 수 있다. 구체적으로, 상기 회전 구동 수단은, 상기 약품 용기를 둘레 방향으로 회전시키는 것이 가능하다. 상기 용기 판독 수단은, 상기 회전 구동 수단에 의해 회전되는 상기 약품 용기로부터 약품 정보를 판독하는 것이 가능하다. 상기 용기 위치 조정 수단은, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 시점에서 상기 회전 구동 수단에 의한 상기 약품 용기의 회전을 정지시키거나, 또는, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 후, 상기 약품 용기마다 미리 설정된 회전량만큼 상기 회전 구동 수단에 의해 상기 약품 용기를 회전시켜 정지시킨다. 그리고, 상기 제4 제어 수단이, 상기 고무 마개에 상기 주사 바늘을 삽입 통과시킬 때마다, 상기 용기 위치 조정 수단에 의한 상기 약품 용기의 회전 정지 위치를 변화시키는 것을 생각할 수 있다. 이 경우에도, 상기 고무 마개에 있어서의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 설정할 수 있다.
또, 본 발명은, 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 방법으로서, (1) 상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능한 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 제1 로봇 암의 가동 범위 내 또는 상기 제1 로봇 암에 배치된 칭량 장치로 칭량하는 제1 칭량 공정과, 상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능한 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기로 상기 수액 용기로부터 수액을 흡인하는 제1 수액 흡인 공정을 병행하여 실행하는 단계와, (2) 상기 제1 칭량 공정 및 상기 제1 수액 흡인 공정의 종료 후에, 상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정을 실행하는 단계와, (3) 상기 주입 공정의 종료 후에 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 칭량 장치로 칭량하는 제2 칭량 공정을 실행하는 단계와, (4) 상기 제1 칭량 공정에 의한 칭량 결과와 상기 제2 칭량 공정에 의한 칭량 결과의 차분을 상기 약품 용기에 주입된 수액의 중량으로서 취득하는 단계를 구비하는 혼주 방법으로서 파악해도 된다.
또, 본 발명은, 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 장치이다. 또, 상기 혼주 장치는, 제1 로봇 암, 제2 로봇 암, 제5 제어 수단, 및 촬영 제어 수단을 구비한다. 상기 제1 로봇 암은, 상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하다. 상기 제2 로봇 암은, 상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능하다. 상기 제5 제어 수단은, 상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하고, 상기 주사기로 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정 및 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행한다. 상기 촬영 제어 수단은, 상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인한 후, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기에 삽입 통과된 채의 상태로 상기 주사기의 눈금을 촬영 가능하다. 이에 의해, 상기 주사기로부터 여분의 공기를 배출하는 공정, 및 상기 주사기로 다시 여분의 공기를 흡인하는 공정을 실행할 필요가 없으므로, 상기 주사기의 눈금을 촬영하기 위한 처리에 의해서 발생하는 상기 혼주 처리의 지연이 억제된다.
구체적으로, 상기 흡인 공정은, 상기 약품 용기의 고무 마개가 하방을 향하도록 되어 있음과 더불어 상기 주사기의 주사 바늘이 상방을 향하도록 된 상태에 있어서 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하고, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기 내에 삽입 통과된 채의 상태로 상기 주사기 및 상기 약품 용기의 상하 위치를 반전시킨 후, 상기 주사기로 미리 정해진 양의 공기를 흡인하고 나서 상기 주사기의 주사 바늘을 상기 약품 용기로부터 빼내는 공정인 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 촬영 수단은, 상기 약품 용기 내에 삽입 통과된 상태로 상기 주사기 및 상기 약품 용기의 상하 위치를 반전시킨 후, 상기 주사기로 미리 정해진 양의 공기를 흡인하기 전에 상기 주사기의 눈금을 촬영하는 것을 생각할 수 있다.
또한, 본 발명은, 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 방법으로서, 상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능한 제1 로봇 암과 상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능한 제2 로봇 암을 제어하여, 상기 주사기로 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정 및 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행하고, 상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인한 후, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기로부터 빼내어지기 전의 상태로 상기 주사기의 눈금을 촬영하는 방법으로서 파악해도 된다.
또, 본 발명은, 제2 구동 수단, 협지부, 제6 제어 수단, 및 제7 제어 수단을 구비하는 혼주 장치이다. 상기 제2 구동 수단은, 주사기의 플런저를 조작 가능하다. 상기 협지부는, 상기 주사기의 시린지를 상기 플런저의 조작 방향에 수직인 방향에서 협지한다. 상기 제6 제어 수단은, 약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시킨다. 상기 제7 제어 수단은, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 제2 구동 수단이 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양 중 적어도 1개를 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수에 따라 변화시킨다. 이에 의해, 상기 혼주 장치에서는, 예를 들면 상기 플런저를 당기는 힘이 상기 협지부에 의한 상기 시린지의 파지력을 초과하지 않도록 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양을 조절하는 것이 가능해진다.
보다 구체적으로, 상기 제7 제어 수단이, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도를 단계적으로 크게 하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 시린지의 위치 어긋남을 방지하면서, 상기 주입 공정의 소요 시간을 단축할 수 있어, 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축할 수 있다.
또, 상기 제7 제어 수단이, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저를 당기는 양을 단계적으로 증가시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 시린지의 위치 어긋남을 방지하면서, 1회의 상기 제1 치환 공정에 있어서의 흡인량을 증가시킬 수 있으므로, 상기 제1 치환 공정의 반복 횟수를 줄일 수 있어, 상기 주입 공정의 소요 시간 및 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축할 수 있다.
또한, 상기 제7 제어 수단이, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저를 당기는 속도를 단계적으로 빠르게 하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우에도, 상기 시린지의 위치 어긋남을 방지하면서, 상기 주입 공정의 소요 시간을 단축할 수 있어, 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축할 수 있다.
또한, 본 발명은, 약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 주사기의 선단이 하방을 향하도록 되어 있음과 더불어, 상기 주사기의 시린지가 상기 주사기의 플런저의 조작 방향에 수직인 방향에서 협지하는 협지부에 의해서 협지된 상태로, 상기 주사기의 플런저를 조작 가능한 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 단계와, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 제2 구동 수단이 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양 중 적어도 1개를 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수에 따라 변화시키는 단계를 구비하는 혼주 방법으로서 파악하는 것도 가능하다.
또, 본 발명은, 제2 구동 수단, 협지부, 제6 제어 수단, 및 제8 제어 수단을 구비하는 혼주 장치이다. 상기 제2 구동 수단은, 주사기의 플런저를 조작 가능하다. 상기 협지부는, 상기 주사기의 시린지를 상기 플런저의 조작 방향에 수직인 방향에서 협지한다. 상기 제6 제어 수단은, 약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시킨다. 상기 제8 제어 수단은, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 제2 구동 수단이 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양 중 적어도 1개를, 상기 플런저를 당길 때의 상기 시린지 내의 공기의 팽창률에 따라 변화시킨다. 이와 같이 구성된 상기 혼주 장치에 있어서도, 예를 들면 상기 플런저를 당기는 힘이 상기 협지부에 의한 상기 시린지의 파지력을 초과하지 않도록 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양을 조절하는 것이 가능해진다.
또한, 본 발명은, 약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 주사기의 선단이 하방을 향하도록 되어 있음과 더불어, 상기 주사기의 시린지가 상기 주사기의 플런저의 조작 방향에 수직인 방향에서 협지하는 협지부에 의해서 협지된 상태로, 상기 주사기의 플런저를 조작 가능한 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 단계와, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 제2 구동 수단이 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양 중 적어도 1개를 상기 시린지 내의 공기의 팽창률에 따라 변화시키는 단계를 구비하는 혼주 방법으로서 파악하는 것도 가능하다. 이에 의해, 상기 혼주 장치에서는, 예를 들면 상기 플런저를 당기는 힘이 상기 협지부에 의한 상기 시린지의 파지력을 초과하지 않도록 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양을 조절하는 것이 가능해진다.
또, 본 발명은, 캡 착탈 수단, 제2 구동 수단, 제3 구동 수단, 제6 제어 수단, 및 제9 제어 수단을 구비하는 혼주 장치이다. 상기 캡 착탈 수단은, 주사기의 주사 바늘의 캡을 떼어내기 위해서 이용되고, 상기 주사기로부터 떼내어진 상기 캡을 유지 가능하다. 상기 제2 구동 수단은, 상기 주사기를 조작 가능하다. 상기 제3 구동 수단은, 상기 주사기 및 상기 캡 착탈 수단 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능하다. 상기 제6 제어 수단은, 약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시킨다. 상기 제9 제어 수단은, 상기 제6 제어 수단에 의해 상기 주사기 내의 수액이 상기 약품 용기에 주입된 후, 상기 제3 구동 수단을 제어하여, 상기 캡 착탈 수단으로 유지되고 있는 상기 캡에 상기 주사기의 주사 바늘을 삽입함과 더불어, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기 내에 존재하는 공기를 배출시킨다. 이에 의해, 상기 주사 바늘이 상기 캡에 삽입된 상태로 상기 공기의 배출이 실행되므로, 가령 상기 약액이 상기 주사 바늘로부터 비산한다고 해도 그 비산을 상기 캡 내로 할 수 있다.
또, 본 발명은, 주사기의 주사 바늘의 캡을 떼어내기 위해서 이용되고, 상기 주사기로 떼내어진 상기 캡을 유지 가능한 캡 착탈 수단과, 상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단과, 상기 주사기 및 상기 캡 착탈 수단 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제3 구동 수단을 구비하는 혼주 장치에 있어서 실행되는 혼주 방법으로서, 약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 단계와, 상기 단계에 의해 상기 주사기 내의 수액이 상기 약품 용기에 주입된 후, 상기 제3 구동 수단을 제어하여, 상기 캡 착탈 수단으로 유지되고 있는 상기 캡에 상기 주사기의 주사 바늘을 삽입함과 더불어, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기 내에 존재하는 공기를 배출시키는 단계를 구비하는 혼주 방법으로서 파악하는 것도 가능하다. 이에 의해, 상기 주사 바늘이 상기 캡에 삽입된 상태로 상기 공기의 배출이 실행되므로, 가령 상기 약액이 상기 주사 바늘로부터 비산한다고 해도 그 비산을 상기 캡 내로 할 수 있다.
또, 본 발명은, 제1 구동 수단, 제2 구동 수단, 제10 제어 수단, 및 제11 제어 수단을 구비하는 혼주 장치이다. 상기 제1 구동 수단은, 주사기 및 약품 용기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능하다. 상기 제2 구동 수단은, 상기 주사기를 조작 가능하다. 상기 제10 제어 수단은, 상기 약품 용기의 개구부가 하방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 주사 바늘의 선단이 상방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행시킨다. 상기 제11 제어 수단은, 상기 제1 구동 수단을 제어하여 상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기 내의 수액량이 감소함에 따라서 상기 주사기의 주사 바늘의 상기 약품 용기로의 삽입량을 단계적으로 감소시킨다. 이에 의해, 상기 주사 바늘을 상기 약품 용기 내에 확실하게 관통시킴과 더불어, 상기 약품 용기 내의 약액을 끝까지 흡인하는 것이 가능해진다.
또, 본 발명은, 주사기 및 약품 용기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제1 구동 수단과, 상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단을 구비하는 혼주 장치에 있어서 실행되는 혼주 방법으로서, 상기 약품 용기의 개구부가 하방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 주사 바늘의 선단이 상방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행시키는 단계와, 상기 제1 구동 수단을 제어하여 상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기 내의 수액량이 감소함에 따라서 상기 주사기의 주사 바늘의 상기 약품 용기로의 삽입량을 단계적으로 감소시키는 단계를 구비하는 혼주 방법으로서 파악하는 것도 가능하다. 이에 의해, 상기 주사 바늘을 상기 약품 용기 내에 확실하게 관통시킴과 더불어, 상기 약품 용기 내의 약액을 끝까지 흡인하는 것이 가능하게 된다.
본 발명에 의하면, 혼주 장치에 있어서의 혼주 처리의 적부를 감사하기 위해서 적합한 화상을 촬영할 수 있는 혼주 장치 및 혼주 방법이 실현된다.
도 1은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 시스템 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 2는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 외관 구성을 나타내는 사시도이다.
도 3은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 메인 도어를 연 상태의 사시도이다.
도 4는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 메인 도어 및 전벽의 일부를 떼어낸 상태의 정면도이다.
도 5는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 사용되는 트레이를 나타내는 사시도이다.
도 6은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치를 하방으로부터 본 사시도이다.
도 7은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 제1 로봇 암의 유지부를 나타내는 사시도이다.
도 8은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 제2 로봇 암의 유지부를 나타내는 사시도이다.
도 9는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 트레이 반송부를 나타내는 평면 모식도이다.
도 10은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 트레이 반송부의 기구를 나타내는 사시도이다.
도 11은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 앰플 커터를 나타내는 사시도이다.
도 12는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 교반 장치의 내부 구성을 나타내는 사시도이다.
도 13은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 약품 판독부를 나타내는 사시도이다.
도 14는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 바늘 휨 검지부를 나타내는 사시도이다.
도 15는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 주사 바늘 착탈 장치의 내부 구조를 나타내는 사시도이다.
도 16은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 주사 바늘 착탈 장치의 내부 구조를 나타내는 사시도이다.
도 17은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치의 바늘 삽입 확인 카메라의 촬영 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 주사기 위치 조정 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 19는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 용기 위치 조정 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 20은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 감사 제어 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 21은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 약품 용기 및 주사기의 위치 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 22는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 약품 용기 및 주사기의 위치 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 23은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 약품 용기 및 주사기의 위치 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 24는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 감사 제어 처리에 있어서의 촬영 결과의 일례를 나타내는 도면이다.
도 25는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 감사 제어 처리에 있어서 표시되는 감사 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 26은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 감사 제어 처리에 있어서 표시되는 감사 화면의 일례를 나타내는 도면이다.
도 27은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 사용되는 주사기의 규격 용량과 허용 범위의 관계를 정한 대응 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 28은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 트레이 대조 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 29는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 기재 도입 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 30은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 기재 도입 처리에 있어서의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 31은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 기재 도입 처리에 있어서의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 32는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 기재 도입 처리에 있어서의 동작예를 나타내는 도면이다.
도 33은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 주입 제어 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 34는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 사용되는 수액 정보의 일례를 나타내는 도면이다.
도 35는, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 주입 제어 처리의 다른 예를 나타내는 플로차트이다.
도 36은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 앰플 사용시의 혼주 처리에 있어서의 약품의 빼냄 동작의 순서를 설명하기 위한 도면이다.
도 37은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 앰플 사용시의 혼주 처리에 있어서의 약품의 빼냄 동작의 순서를 설명하기 위한 도면이다.
도 38은, 본 발명의 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 용매량 조정 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
도 39는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치의 시스템 구성을 나타내는 블럭도이다.
도 40은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치의 메인 도어 및 전벽의 일부를 떼어낸 상태의 정면도이다.
도 41은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 제1 로봇 암 제어 처리의 일례를 설명하기 위한 플로차트이다.
도 42는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 제2 로봇 암 제어 처리의 일례를 설명하기 위한 플로차트이다.
도 43은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 제1 로봇 암 및 제2 로봇 암의 동작예를 설명하기 위한 플로차트이다.
도 44는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 제1 로봇 암 및 제2 로봇 암의 동작예를 설명하기 위한 플로차트이다.
도 45는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 주입 공정 상태 및 흡인 공정의 상태를 나타내는 도면이다.
도 46은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에서 실행되는 제2 로봇 암 제어 처리의 다른 예를 설명하기 위한 플로차트이다.
도 47은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에서 촬영되는 주사기의 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 48은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에서 촬영되는 주사기 및 약품 용기의 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 49는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 약품 용기의 고무 마개의 삽입 통과 위치의 일례를 나타내는 도면이다.
도 50은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 혼주 동작을 설명하기 위한 플로차트이다.
도 51은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 혼주 동작을 설명하기 위한 플로차트이다.
도 52는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 플런저의 위치 맞춤 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 53은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 캡의 위치 맞춤 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 54는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 캡의 위치 맞춤 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 55는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 캡 떼어냄 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 56은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 캡 떼어냄 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 57은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 교반 동작의 다른 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 58은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 주입 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 59는, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 흡인 공정을 설명하기 위한 도면이다.
도 60은, 본 발명의 다른 실시형태에 따른 혼주 장치에 있어서의 흡인 공정을 설명하기 위한 도면이다.
이하 첨부 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시형태에 대해서 설명하며, 본 발명의 이해에 도움이 되게 한다. 또한, 이하의 실시형태는, 본 발명을 구체화한 일례이며, 본 발명의 기술적 범위를 한정하는 성격의 것은 아니다.
[제1의 실시형태]
우선, 도 1~도 38을 참조하면서, 본 발명의 제1의 실시형태에 대해서 설명한다.
[혼주 장치(1)]
도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에 따른 혼주 장치(1)는, 혼주 제어 장치(100), 약품 장전부(200), 및 혼주 처리부(300)를 구비한다. 그리고, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 혼주 제어 장치(100)에 의해 상기 혼주 처리부(300)의 동작이 제어됨으로써, 조제 데이터에 나타난 항암제 등의 약품을 기정량의 상기 약품이 수용된 1 또는 복수의 약품 용기로부터 수액 용기에 주입하는 혼주 처리가 실행된다.
[혼주 제어 장치(100)]
우선, 도 1을 참조하면서 상기 혼주 제어 장치(100)의 개략 구성에 대해서 설명한다. 상기 혼주 제어 장치(100)는, 통신 가능하게 접속된 제1 제어부(400) 및 제2 제어부(500)를 구비한다. 상기 제1 제어부(400)는, 상기 약품 장전부(200)측에 설치되고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리부(300)측에 설치되어 있다.
또한, 본 실시형태에서 설명하는 상기 제1 제어부(400) 및 상기 제2 제어부(500) 각각의 처리 분담은 일례에 지나지 않으며, 상기 혼주 처리의 각 처리 순서는 상기 제1 제어부(400) 및 상기 제2 제어부(500) 중 어느 한 쪽에 의해서 실행되면 된다. 또, 상기 혼주 제어 장치(100)가, 1개의 제어부 또는 3개 이상의 제어부를 갖는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다. 또한, 상기 제1 제어부(400) 및 상기 제2 제어부(500)에서 실행되는 처리의 일부 또는 전부가, ASIC 또는 DSP 등의 전자 회로에 의해 실행되어도 된다.
또, 상기 제1 제어부(400)는, 상기 혼주 장치(1)에 조제 데이터를 입력하는 전자 진료 기록 시스템 또는 조제 관리 시스템 등의 상위 시스템(600)과의 사이에서 통신 가능하다. 상기 조제 데이터는, 처방 데이터에 의거해 생성되는 조제용 데이터 또는 상기 처방 데이터 그 자체이다. 예를 들면, 상기 처방 데이터에는, 처방전 교부년월일, 환자 ID, 환자명, 환자 생년월일, 약품 정보(약품 코드, 약품명, 용량 등), 제형 정보(내복, 외용 등), 용법 정보(1일 3회 매 식후 등), 진료 종별(외래, 입원 등), 진료과, 병동, 및 병실 등이 포함된다. 또, 상기 조제 데이터에는, 환자 정보, 의사 정보, 약품 정보, 약품의 처방량, 약품 용기의 종류(약액이 든 앰플, 약액이 든 바이알병, 또는 분말약이 든 바이알병 등), 조제 내용 정보(혼주 처리에 사용하는 약품 용기, 주사기, 주사 바늘의 종류나 개수 등), 및 조제 순서 정보(작업 내용, 용해약, 용매, 용해약량, 용매량, 빼냄량), 조제일, 처방전 구분, 투약일, 진료과, 병동, 조제 시간 등이 포함된다.
상기 제1 제어부(400)는, CPU(401), ROM(402), RAM(403), 데이터 기억부(404), 및 조작부(405) 등을 구비하는 퍼스널 컴퓨터이다. 상기 제1 제어부(400)에는, 상기 약품 장전부(200)에 설치된 후술하는 디스플레이(203), 바코드 리더(204), 및 공기 청정 장치(205) 등의 각종 전기 부품이 접속되어 있다.
상기 CPU(401)는, 각종 제어 프로그램에 따라서 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM(402)은, 상기 CPU(401)에 의해 실행되는 BIOS 등의 프로그램이 미리 기억된 불휘발성 메모리이다. 상기 RAM(403)는, 상기 CPU(401)에 의한 각종 제어 프로그램의 전개 및 데이터의 일시 기억에 이용되는 휘발성 메모리 또는 불휘발성 메모리이다.
상기 데이터 기억부(404)는, 상기 CPU(401)에 의해서 실행되는 각종 응용 프로그램 및 각종의 데이터를 기억하는 하드 디스크 등이다. 구체적으로, 상기 데이터 기억부(404)에는, 상기 상위 시스템(600)으로부터 입력되는 상기 조제 데이터가 기억된다.
여기서, 상기 제1 제어부(400)는, 상기 상위 시스템(600)으로부터 입력된 상기 조제 데이터와 함께 상기 조제 데이터마다 대응하는 후술하는 트레이(101)의 식별 정보를 기억한다. 예를 들면, 상기 조제 데이터와 상기 트레이(101)를 대응시키는 것은, 상기 제1 제어부(400)에 의해서 행해진다. 또, 상기 조제 데이터와 상기 트레이(101)의 대응 관계를 나타내는 정보가 상기 조제 데이터와 함께 상기 혼주 장치(1)에 입력되는 것도 생각할 수 있다.
또, 상기 데이터 기억부(404)에는, 예를 들면 약품 마스터, 환자 마스터, 의사 마스터, 처방전 구분 마스터, 진료과 마스터, 및 병동 마스터 등의 각종 데이터베이스가 기억되어 있다. 예를 들면, 상기 약품 마스터에는, 약품 코드, 약품명, JAN 코드(또는 RSS), 약병 코드, 구분(제형:가루약, 정제, 수제, 외용약 등), 비중, 약품종(보통약, 항암제, 독약, 마약, 극약, 항정신약, 치료약 등), 배합 변화, 부형(賦形) 약품, 주의 사항, 약품 용기의 종별(앰플, 바이알병), 약품 용기 단위의 약품의 수용량(기정량), 및 약품 용기의 중량 등의 정보가 포함된다.
또한, 상기 데이터 기억부(404)에는, 상기 CPU(401)에 각종의 처리를 실행시키기 위한 혼주 제어 프로그램이 미리 기억되어 있다. 또한, 상기 혼주 제어 프로그램은, 상기 제1 제어부(400)가 구비하는 도시하지 않은 판독 장치에 의해서, 예를 들면 CD, DVD, BD, 플래시 메모리 등의 기록 매체로부터 판독되어 상기 데이터 기억부(404)에 인스톨되어도 된다.
상기 조작부(405)는, 상기 제1 제어부(400)에 있어서의 각종의 사용자 조작을 받아들이는 키보드, 마우스, 또는 터치 패널 등의 각종의 조작 수단을 포함한다.
상기 제2 제어부(500)는, CPU(501), ROM(502), RAM(503), 데이터 기억부(504), 조작부(505) 등을 구비하는 퍼스널 컴퓨터이다. 상기 제2 제어부(500)에는, 상기 혼주 처리부(300)에 설치된 후술하는 제1 로봇 암(21), 제2 로봇 암(22), 트레이 반송부(110), 터치 패널 모니터(14), IC 리더(101c), IC 리더(15a), 트레이 확인 카메라(41), 주사기 확인 카메라(42) 등의 각종의 전기 부품이 접속되어 있다.
상기 CPU(501)는, 각종의 제어 프로그램에 따라서 처리를 실행하는 프로세서이다. 상기 ROM(502)은, 상기 CPU(501)에 의해 실행되는 BIOS 등의 프로그램이 미리 기억된 불휘발성 메모리이다. 상기 RAM(503)은, 상기 CPU(501)에 의한 각종의 제어 프로그램의 전개 및 데이터의 일시 기억에 이용되는 휘발성 메모리 또는 불휘발성 메모리이다.
상기 데이터 기억부(504)는, 상기 CPU(501)에 의해서 실행되는 각종의 응용 프로그램 및 각종의 데이터를 기억하는 하드 디스크 등이다. 구체적으로, 상기 데이터 기억부(504)에는, 상기 CPU(501)에 후술하는 혼주 처리 등을 실행시키기 위한 혼주 제어 프로그램이 미리 기억되어 있다. 또한, 상기 혼주 제어 프로그램은, 상기 제2 제어부(500)가 구비하는 도시하지 않은 판독 장치에 의해서, 예를 들면 CD, DVD, BD, 플래시 메모리 등의 기록 매체로부터 판독되어 상기 데이터 기억부(504)에 인스톨되어도 된다.
또한, 본 발명은, 상기 혼주 제어 장치(100)에 있어서 상기 CPU(401) 및 상기 CPU(501)에 각종의 처리를 실행시키기 위한 상기 혼주 제어 프로그램 또는 상기 혼주 제어 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 발명으로서 파악해도 된다. 또, 본 발명은, 상기 혼주 장치(1)에 있어서 상기 혼주 처리의 각 처리 순서를 실행하는 혼주 방법의 발명으로서 파악해도 된다.
상기 조작부(505)는, 상기 제2 제어부(500)에 있어서의 각종의 사용자 조작을 받아들이는 키보드, 마우스, 또는 터치 패널 등의 각종의 조작 수단을 포함한다.
[약품 장전부(200)]
다음에, 도 2 및 도 3을 참조하면서, 상기 약품 장전부(200)의 개략 구성에 대해서 설명한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 약품 장전부(200)는, 도어(201), 작업 테이블(202), 디스플레이(203), 바코드 리더(204), 및 공기 청정 장치(205)를 구비하는 클린 벤치이다. 또한, 도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 약품 장전부(200)와 상기 혼주 처리부(300)는, 상기 혼주 처리부(300)의 측면에 형성된 트레이 삽입구(114)에 의해 연통되어 있다.
상기 디스플레이(203)는, 상기 제1 제어부(400)로부터의 제어 지시에 따라 각종의 정보를 표시시키는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등의 표시 수단이다. 구체적으로, 상기 디스플레이(203)에는, 상기 혼주 장치(1)에 있어서의 혼주 대상의 후보가 되는 조제 데이터 등이 표시된다. 또, 상기 바코드 리더(204)는, 처방전 또는 조제 지시서 등에 기재된 바코드를 판독하여, 상기 바코드의 내용을 상기 제1 제어부(400)에 입력한다. 상기 공기 청정 장치(205)는, 상기 약품 장전부(200) 내에 소정의 필터를 통해서 공기를 공급한다.
상기 도어(201)는, 상기 약품 장전부(200)의 전면에 설치되어 있고, 수직 방향으로 개폐 가능하다. 사용자는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 상기 도어(201)를 조금 열고 손을 상기 약품 장전부(200) 내에 넣은 상태로, 상기 혼주 장치(1)에 의해 실행되는 혼주 처리의 준비 작업을 행한다. 구체적으로, 상기 작업 테이블(202) 상에 올려놓아져 있는 트레이(101)에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서 실행되는 혼주 처리에서 사용하는 약품 용기(10), 주사기(11), 및 수액백(12)(수액 용기의 일례) 등이 수용된다. 상기 준비 작업에는, 예를 들면 상기 트레이(101)의 소정의 위치에 상기 약품 용기(10), 상기 주사기(11), 및 상기 수액백(12)을 올려놓고, 상기 트레이(101)를 상기 혼주 처리부(300)에 장전하는 장전 작업이 포함된다. 이하에서는, 상기 약품 용기(10)가 앰플인 경우에는, 상기 약품 용기(10)를 앰플(10A)이라고 칭하고, 상기 약품 용기(10)가 바이알병인 경우에는, 상기 약품 용기(10)를 바이알병(10B)이라고 칭한다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 트레이(101)는, 환자명 및 시용 등이 문자 표시되는 전자 페이퍼(101a)와, 각종의 정보를 읽고 쓰기 가능한 RFID(Radio Frequency Identification) 태그와 같은 IC 태그(101b)(기록 매체의 일례)를 갖는다. 상기 IC 태그(101b)에는, 상기 트레이(101)를 식별하기 위한 식별 정보가 기억되어 있다.
또, 상기 트레이(101)는, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)(시린지(11a), 주사 바늘(11c))이 올려놓아지는 기재 재치부(102)(도 9 참조)와 상기 수액백(12)을 유지하는 수액백 유지부(103)(도 5 참조)를 갖는다. 상기 기재 재치부(102) 및 상기 수액백 유지부(103)는 상기 트레이(101)에 대해 개별적으로 착탈 가능하다.
상기 기재 재치부(102)에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 앰플(10A)을 경사진 상태로 지지하는 지지부(102A)가 설치되어 있다. 그리고, 상기 앰플(10A)은, 상기 지지부(102A)로 비스듬하게 세워진 상태로 세트된다. 이에 의해, 상기 앰플(10A)의 목부에 약품이 모이지 않는다. 또, 상기 앰플(10A) 외에, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c) 등도 상기 지지부(102A)에 비스듬하게 세워진 상태로 세트된다.
상기 주사 바늘(11c)에는, 시린지 필터가 달린 주사 바늘도 포함된다. 구체적으로, 상기 앰플(10A)을 사용하는 경우에는, 상기 앰플(10A)의 목이 꺾였을 때의 파편이 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 주입되는 것, 또는 상기 파편이 상기 주사기(11)에 유입되는 것을 방지하기 위해서 시린지 필터가 달린 주사 바늘이 사용된다. 상기 시린지 필터는, 일반적으로 팽이형 필터라고도 칭해지는 필터이며, 약품 이외의 이물의 통과를 방지하는 기능을 갖는다. 예를 들면, 일반적으로는 일본 폴사 제조의 시린지 필터가 알려져 있다.
한편, 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)는, 도 5 및 도 9에 나타낸 바와 같이, 상기 기재 재치부(102)에 눕힌 상태로 세트된다. 또한, 이 때 상기 주사기(11)는, 시린지(11a) 및 주사 바늘(11c)이 분리된 상태이다. 물론, 여기서 설명하는 상기 기재 재치부(102) 내의 배치 형태는 예시이며, 이것으로 한정되는 것은 아니다.
또, 상기 수액백 유지부(103)에는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 상기 수액백(12)의 혼주구(목부)를 고정하기 위한 척부(140)가 설치되어 있다. 상기 준비 작업에서는, 사용자가 상기 수액백(12)을 상기 척부(140)로 유지시킨 상태로 상기 수액백 유지부(103)에 세트한다. 또, 상기 수액백 유지부(103)에는, 상기 수액백 유지부(103)를 승강시킬 때에 사용되는 걸어맞춤 구멍부(103a)가 설치되어 있다.
그리고, 상기 트레이(101)는, 사용자에 의해 상기 약품 용기(10), 상기 주사기(11) 및 상기 수액백(12)이 세트된 후, 상기 트레이 삽입구(114)를 통해서 상기 혼주 처리부(300)에 공급된다. 또한, 상기 약품 장전부(200)가, 자동적으로 상기 트레이(101)를 상기 혼주 처리부(300)에 반입시키는 벨트 컨베이어 등의 반입 기구를 구비하는 것도 생각할 수 있다.
[혼주 처리부(300)]
계속해서, 상기 혼주 처리부(300)의 개략 구성에 대해서 설명한다.
도 2~4에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 처리부(300)의 전면에는, 메인 도어(301), 주사기 취출 도어(302), 쓰레기 수용실 도어(13), 터치 패널 모니터(14), 및 트레이 배출구(15) 등이 설치되어 있다.
상기 메인 도어(301)는, 예를 들면 상기 혼주 처리부(300)에 설치된 혼주 처리실(104) 내의 청소시 등에, 상기 혼주 처리실(104) 내에 액세스하기 위해서 개폐된다. 또, 상기 혼주 장치(1)에서는, 약품이 주입된 상기 수액백(12)을 배출하는 것 외에, 약품이 충전된 상태로 상기 주사기(11)를 배출하 것도 가능하다. 상기 주사기 취출 도어(302)는, 상기 혼주 처리실(104)로부터 상기 주사기(11)를 취출할 때에 개폐된다.
상기 쓰레기 수용실 도어(13)는, 상기 혼주 처리실(104)에 있어서의 혼주 처리에서 사용된 후의 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등의 폐기물이 수용되는 쓰레기 수용실(13a)로부터 상기 폐기물을 제거하기 위해서 개폐된다. 또, 상기 트레이 배출구(15)는, 상기 혼주 처리실(104)에 있어서의 혼주 처리에 의해 약품이 혼주된 후의 상기 수액백(12)이 올려놓아진 상기 트레이(101)를 취출하기 위해서 개폐된다.
상기 터치 패널 모니터(14)는, 상기 제2 제어부(500)로부터의 제어 지시에 따라 각종의 정보를 표시시키는 액정 디스플레이 또는 유기 EL 디스플레이 등의 표시 수단이다. 상기 터치 패널 모니터(14)에는, 예를 들면 후술하는 각종 카메라에 의해서 촬영되는 화상 또는 영상이 표시 가능하다.
[혼주 처리실(104)]
도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 처리실(104)에는, 제1 로봇 암(21), 제2 로봇 암(22), 앰플 커터(31), 교반 장치(32), 재치(載置) 선반(33), 회전용 재치부(33A), 약품 판독부(34), 칭량계(35), 바늘 휨 검지부(36), 혼주 연통구(37), 바늘 삽입 확인 투명창(38), 및 쓰레기 덮개(132a) 등이 설치되어 있다. 또한, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 처리실(104)의 천정측에는, 트레이 확인 카메라(41), 주사기 확인 카메라(42), 주사 바늘 착탈 장치(43), 바늘 삽입 확인 카메라(44), 살균등(45) 등이 설치되어 있다.
[제1 로봇 암(21), 제2 로봇 암(22)]
상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 다관절 구조를 갖는 구동부이며, 상기 혼주 처리실(104)의 천정측에 기단부를 고정하여 늘어뜨러진 형상으로 설치되어 있다. 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 관절은 각각 5~8축 정도이다. 그리고, 상기 혼주 장치(1)에서는, 더블암형의 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 혼주 처리에 있어서의 각 작업 공정이 실행된다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 각 관절에 설치된 구동 모터를 개별적으로 구동시켜, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 상기 혼주 처리에 있어서의 각 작업을 실행시킨다. 또한, 상기 혼주 처리부(300)는, 상기 혼주 처리를 실행할 수 있는 구조이면, 예를 들면 1개의 로봇 암을 갖는 구성, 3개 이상의 로봇 암을 포함하는 구성, 또는 로봇 암을 이용하지 않는 구성이어도 된다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등의 기재를 유지하는 것이 가능한 유지부(25)를 구비하고, 상기 유지부(25)를 미리 정해진 가동 범위 내에 있어서 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능하다. 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등의 기재를 유지하는 것이 가능하고, 상기 주사기(11)에 의한 약품의 흡인 및 주입의 조작을 실행할 수 있는 유지부(26)를 구비한다. 여기서, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 제1 구동 수단의 일례이며, 상기 유지부(26)가 제2 구동 수단의 일례이다. 또, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등을 미리 정해진 가동 범위 내에 있어서 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능하다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21)의 상기 유지부(25)는, 한 쌍의 파지 클로(25a), 모터(251), 상기 모터(251)에 의해서 회전되는 2개의 나사 샤프트(252, 253), 상기 나사 샤프트(252, 253)에 나사식 결합된 너트 블록(254, 255)을 구비한다. 상기 한 쌍의 파지 클로(25a)는, 상기 너트 블록(254, 255)에 각각 고정되어 있다. 그리고, 상기 나사 샤프트(252, 253)의 회전에 의해서 상기 너트 블록(254, 255)이 이동해, 상기 한 쌍의 파지 클로(25a)가 서로 근접 및 이격하여 상기 유지부(25)를 유지 및 해방한다.
또, 상기 한 쌍의 파지 클로(25a)는, 상기 바이알병(10B)의 유지에 적절한 오목부를 가짐과 더불어, 선단측에는 상기 앰플(10A)의 유지에 적절한 오목부를 갖는 파지부이다. 도 7에서는, 상기 앰플(10A) 및 상기 바이알병(10B)의 양쪽이 유지되어 있는 양태를 나타내고 있지만, 실제로는 1개의 상기 앰플(10A) 또는 상기 바이알병(10B)을 유지한다.
또, 상기 유지부(25)는, 상기 한 쌍의 파지 클로(25a)에 의해서 캡이 달린 주사 바늘 또는 상기 주사기(11)를 유지하는 것도 가능하다. 그런데, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 유지부(25)의 상기 한 쌍의 파지 클로(25a)로 상기 주사기(11)를 유지했을 때의 상기 모터(251)의 구동량에 따라, 상기 주사기(11)의 직경을 측정하는 것이 가능하다. 따라서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)가 상기 조제 데이터의 조제 내용 정보에서 지정된 주사기인지 어떤지를 판단할 수 있다.
도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)의 상기 유지부(26)는, 주사기 유지부(261), 플런저 유지부(262) 및 이동부(263)를 구비한다. 상기 주사기 유지부(261)는, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)를 유지하는 한 쌍의 파지 클로(261a)를 구비하고 있다. 상기 한 쌍의 파지 클로(261a)는, 상기 유지부(25)에서 이용되고 있는 구동 기구와 동일한 기구에 의해, 서로 근접 및 이격하여 상기 주사기(11)의 상기 시린지(11a)를 유지 및 해방하는 파지부이다. 또, 상기 한 쌍의 파지 클로(261a)에 있어서는, 서로 대향하는 대향면에, 상기 파지 클로(261a)의 상단면으로부터 상기 대향면을 향해 하향 경사지는 경사부(261b)가 형성되어 있다.
상기 플런저 유지부(262)는, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)의 차양부를 유지하는 한 쌍의 파지 클로(262a)를 구비하고 있다. 상기 한 쌍의 파지 클로(262a)는, 상기 유지부(25)에서 이용되고 있는 구동 기구와 동일한 기구에 의해, 서로 근접 및 이격하여 상기 주사기(11)의 상기 플런저(11b)의 차양부를 유지 및 해방하는 파지부이다. 상기 파지 클로(262a) 각각의 상면에는 파지 클로(262b)가 고정되어 있다. 상기 파지 클로(262b) 각각은, 상기 한 쌍의 파지 클로(262a)를 근접 및 이격시킴으로써 근접 및 이격하고, 상기 주사기(11)뿐만 아니라 상기 약품 용기(10) 등의 다른 기재를 파지하는 파지부이다. 또한, 상기 한 쌍의 파지 클로(262a)의 대향측의 상면에는 상기 플런저(11b)의 차양부가 들어가기 위한 오목부가 형성되어 있다. 또, 상기 한 쌍의 파지 클로(262b)의 선단은 상기 한 쌍의 파지 클로(262a)보다도 전방으로 돌출되어 있고, 상기 한 쌍의 파지 클로(262b)에 의한 상기 앰플(10A) 및 상기 바이알병(10B) 등의 기재의 파지가 용이하다. 또한, 상기 파지 클로(262b)는 상기 파지 클로(261a)에 설치되어 있어도 된다.
상기 이동부(263)는, 상기 플런저 유지부(262)를 상기 주사기(11)의 플런저(11b)의 이동 방향으로 이동시키는 것이 가능하다. 상기 이동부(263)는, 예를 들면, 모터, 상기 모터에 의해서 회전되는 나사 샤프트, 상기 나사 샤프트에 나사식 결합된 너트 블록, 가이드 등의 구동 기구에 의해 상기 플런저(11b)를 이동시킨다. 상기 플런저 유지부(262)는, 상기 너트 블록에 고정되어 있고, 상기 너트 블록의 이동에 의해서 이동한다.
[트레이 반송부(110)]
또, 상기 혼주 처리부(300)에는, 도 6에 있어서의 우측 단부의 상기 트레이 삽입구(114)로부터 공급되는 상기 트레이(101)를, 좌측 단부의 트레이 반송 종단부(110a)까지 반송하는 트레이 반송부(110)가 설치되어 있다.
여기서, 도 9는, 상기 트레이 반송부(110)에 있어서의 상기 트레이(101)의 반송 경로의 일례를 나타내는 평면 모식도이다. 또한, 상기 트레이 반송부(110) 내는 상기 혼주 처리실(104) 내보다도 양압으로 설정되어 있다. 도 9에 나타낸 바와 같이, 상기 트레이 반송부(110)는, 상기 트레이(101)를, 상기 혼주 처리실(104)의 하방이며 상기 쓰레기 덮개(132a) 아래에 위치하는 상기 쓰레기 수용실(13a)의 후방측을 통과시켜 반송하도록 설치되어 있다. 이에 의해, 상기 혼주 장치(1)의 정면측에서 상기 쓰레기 수용실(13a)에 액세스할 수 있다. 도 9에서는, 상기 트레이 반송부(110)의 반송 경로를 나타내기 위해서, 상기 트레이 반송부(110) 내를 이동하는 상기 트레이(101)를 이점쇄선으로 나타내고 있고, 상기 트레이 반송부(110) 내에 동시에 복수의 상기 트레이(101)가 존재하는 것은 아니다.
상기 트레이 반송부(110)에는, 상기 트레이(101)의 상기 수액백 유지부(10)에 설치된 상기 IC 태그(101b)로부터 정보를 판독 가능한 IC 리더(101c) 및 IC 리더(15a)가 설치되어 있다. 예를 들면, 상기 IC 리더(101c) 및 상기 IC 리더(15a)는, RFID 태그로부터 정보를 판독하는 RFID 리더이다. 상기 IC 리더(101c)는, 상기 트레이 삽입구(114)로부터 상기 트레이(101)가 장전되는 트레이 반송 개시부(110b)에 설치되어 있고, 상기 IC 리더(15a)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 배출구(15)로부터 배출되는 상기 트레이 반송 종단부(110a)에 설치되어 있다. 여기서, 상기 IC 리더(101c) 및 상기 IC 리더(15a)가 트레이 판독 수단의 일례이다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)로부터 상기 트레이 반송 개시부(110b)에 삽입된 것을 도시하지 않은 센서 출력에 의거해 판단하면, 상기 IC 리더(101c)에 의해 상기 IC 태그(101b)로부터 정보를 판독한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 반송 종단부(110a)에 삽입된 것을 도시하지 않은 센서 출력에 의거해 판단하면, 상기 IC 리더(15a)에 의해 상기 IC 태그(101b)로부터 정보를 판독한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 IC 리더(101c) 및 상기 IC 리더(15a)에 의한 판독 결과에 따라 상기 트레이(101)의 적부 등을 판단하는 후술하는 트레이 대조 처리(도 28 참조)를 실행한다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)를 지나 상기 트레이 반송부(110) 내의 소정 위치에 도달한 것을, 예를 들면 센서의 출력에 의거해 판단하면, 상기 트레이 반송부(110) 및 상기 혼주 처리실(104)을 연통 및 차폐시키는 셔터(111)를 수평 방향으로 슬라이드시킨다. 상기 셔터(111)가 열리면, 상기 기재 재치부(102)가 상기 혼주 처리실(104) 내에 노출된다. 도 9에서는, 상기 기재 재치부(102)가 상기 혼주 처리실(104) 내에 노출된 상태가 나타나 있다.
상기 트레이 반송부(110)에는, 도 10에 나타나 있는 바와 같이, 상기 트레이 삽입구(114)를 지나 상기 트레이 반송부(110) 내로 이동된 상기 트레이(101)에 있어서의 상기 기재 재치부(102)를 승강시키는 트레이 승강부(112)가 설치되어 있다. 상기 트레이 승강부(112)는, 예를 들면 승강 가능하게 설치된 4개의 샤프트(112a)의 상하 방향의 구동에 의해, 상기 기재 재치부(102)를 아래에서 상방으로 들어올린다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 승강부(112)에 의해서 상기 기재 재치부(102)를 상승시킨 후, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영을 행한다. 상기 트레이 확인 카메라(41)는, 미리 정해진 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등을 상방으로부터 촬영한다. 여기서, 상기 트레이 확인 카메라(41)가 재치시 촬영 수단의 일례이다. 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)의 촬영 화상을 이용하여 화상 인식 처리를 실행하고, 상기 조제 데이터에서 나타나 있는 수의 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)(시린지(11a) 및 주사 바늘(11c)) 등이 상기 기재 재치부(102) 상에 존재하고 있는지 어떤지의 등의 판단을 행한다.
또, 도 10에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 처리실(104)의 좌측 공간에 위치하는 상기 트레이 반송 종단부(110a)에는, 상기 수액백 유지부(103)를 승강시키는 백 승강부(113)가 설치되어 있다. 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)를 상기 백 승강부(113)의 앞까지 반송시킨 후, 상기 백 승강부(113)의 후크부(113a)를 상기 걸어맞춤 구멍부(103a)에 아래에서부터 건다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 후크부(113a)가 형성된 원호 기어부(113b)를 모터(113c)로 회전 구동시킴으로써, 상기 수액백 유지부(103)를 상승시켜, 상기 수액백(12)의 혼주구를 상기 혼주 연통구(37)에 위치시킨다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 모터(113c)를 제어함으로써, 상기 백 승강부(113)를 구동시켜 상기 수액백 유지부(103)를 경사지게 하여, 상기 수액백(12)의 혼주구를 상향 또는 하향으로 할 수 있다.
또, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 트레이 반송 종단부(110a)의 상방에는, 상기 트레이 반송 종단부(110a)에 반송된 상기 수액백(12)을 대조하는 돔형 라이트(120) 및 수액용 카메라(121)가 설치되어 있다. 상기 수액용 카메라(121)는, 상기 돔형 라이트(120) 내의 중심부에 설치되고, 상기 수액백(12)의 표면에 부여되어 있는 바코드를 판독한다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)에서는, 상기 수액용 카메라(121)에 의해 판독된 상기 바코드의 정보에 따라서 상기 수액백(12)의 적부를 판단하는 것이 가능하다.
[앰플 커터(31)]
도 11에 나타낸 바와 같이, 상기 앰플 커터(31)에는, 줄부(31a), 찌꺼기 트레이(31b), 머리부 삽입부(31c), 구동 박스(31f), 찌꺼기 박스(31g), 및 파지부(31h)가 설치되어 있다.
상기 줄부(31a)는, 상기 앰플(10A)의 목에 노치 가공을 하기 위한 부재이며, 상기 찌꺼기 트레이(31b)에는 상기 줄부(31a)에 있어서의 노치 가공에서 발생하는 찌꺼기가 낙하한다. 구체적으로, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이 상기 앰플(10A)을 유지하고, 상기 앰플(10A)의 목을 상기 줄부(31a)에 댄 상태로 슬라이딩함으로써 상기 앰플(10A)의 목에 노치 가공이 실시된다.
상기 머리부 삽입부(31c)는, 상기 노치 가공이 실시된 상기 앰플(10A)의 머리부가 하방으로부터 삽입되는 구멍(31d)과, 상기 구멍(31d)으로부터 상방으로 돌출된 상기 앰플(10A)의 머리부의 측방에 위치하는 푸셔(31e)를 갖는다. 한편, 상기 구동 박스(31f)는, 내부에 설치된 캠 및 상기 캠을 구동하는 구동 모터를 갖고 있고, 상기 구동 모터에 의해 상기 캠이 구동되면, 상기 캠에 의해서 상기 푸셔(31e)가 상기 앰플(10A)의 머리부에 근접 및 이격하는 방향으로 왕복 동작한다.
그리고, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이 상기 파지 클로(25a)에 의해 상기 앰플(10A)을 유지하고, 상기 앰플(10A)의 머리부를 상기 구멍(31d)에 아래서부터 삽입하여 목부보다 위의 머리부를 상방으로 돌출시킨다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)에 의해, 상기 구동 박스(31f)의 상기 구동 모터가 구동되어 상기 푸셔(31e)가 상기 앰플(10A)의 머리부를 누르는 방향으로 이동되면, 상기 푸셔(31e)에 의해 상기 머리부가 눌러져 꺾인다. 이 때, 상기 푸셔(31e)로 꺾인 머리부는 상기 찌꺼기 박스(31g) 내에 떨어진다. 또한, 상기 파지부(31h)는, 상기 앰플 커터(31)를 슬라이딩 가능하게 지지하는 레일(31i)(도 4 참조)을 따라서 상기 앰플 커터(31)를 슬라이딩시킬 때에 사용자가 파지하기 위해서 이용된다.
[교반장치(32)]
상기 교반 장치(32)는, 상기 바이알병(10B)에 분말약(가루약) 등의 용해가 필요한 약품이 수용되어 있는 경우에, 상기 바이알병(10B) 내에 수액 또는 약품 등을 주입하여 상기 약품을 용해시켜, 혼합 약품을 생성할 경우에 사용된다. 구체적으로, 상기 교반 장치(32)에는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 롤러(32a), 누름부(32b), 회동 지지부(32c), 지지대(32d), 수평 요동 기구(32e), 지지부(32f), 및 구동 모터(32g) 등이 설치되어 있다.
2개의 상기 롤러(32a)는, 소정의 간격만큼 이격하여 대향 배치되어 있다. 한쪽의 상기 롤러(32a)는 회동 가능하게 지지되고, 다른쪽의 상기 롤러(32a)는 상기 구동 모터(32g)에 연결되어 있다. 또한, 상기 롤러(32a) 각각은 축방향으로 장척형상이며, 상기 교반 장치(32)에서는, 상기 롤러(32a)의 축방향의 양단에 올려놓아지는 2개의 상기 바이알병(10B)을 동시에 교반하는 것이 가능하다.
또, 상기 누름부(32b)는, 상기 롤러(32a)에 올려놓아진 상기 바이알병(10B)을 위에서부터 누르기 위해서 이용되며, 상기 약품 용기(10)의 회전에 수반하여 회전하는 종동 롤러이다. 상기 회동 지지부(32c)는, 도시하지 않은 구동 모터에 의해서 상기 누름부(32b)를 상기 약품 용기(10)에 대해 접촉 또는 이격하는 방향으로 회동시킨다.
상기 지지대(32d)는, 상기 롤러(32a), 상기 누름부(32b), 및 상기 회동 지지부(32c) 등을 지지한다. 상기 수평 요동 기구(32e)는, 예를 들면 크랭크 기구를 갖고 있고, 상기 지지대(32d)를 상기 롤러(32a)의 축방향으로 요동시키는 것이 가능하다.
상기 지지부(32f)는, 상기 롤러(32a)의 축방향의 양단부에 상기 바이알병(10B)의 목이 끼워지는 U자형상의 절결을 갖는다. 상기 롤러(32a)에 상기 바이알병(10B)이 올려놓아지는 경우에는, 상기 약품 용기(10)의 목이 상기 절결에 걸어맞춰진다. 이에 의해, 상기 지지대(32d)가 상기 수평 요동 기구(32e)에 의해서 상기 롤러(32a)의 축방향으로 요동되는 경우에, 상기 약품 용기(10)가 상기 롤러(32a)의 축방향의 요동에 추종하여 요동해, 상기 약품 용기(10) 내의 약품이 수평 방향으로 교반된다.
한편, 2개의 상기 롤러(32a) 사이에, 상기 바이알병(10B)이 올려놓아지고, 상기 구동 모터(32g)가 구동되면, 상기 구동 모터(32g)에 연결된 상기 롤러(32a)에 의해 상기 약품 용기(10)가 회전되어, 상기 약품 용기(10) 내의 약품이 교반된다. 또한, 이 때 다른쪽의 상기 롤러(32a)는, 상기 약품 용기(10)의 회전에 의해 상기 다른쪽의 롤러(32a)와 같은 방향으로 회전한다. 또, 상기 롤러(32a) 중 적어도 한쪽이 편심 구동되는 것이면, 상기 롤러(32a)에 올려놓아진 상기 바이알병(10B)을 종방향(상하 방향)으로도 교반하는 것이 가능하다.
[재치 선반(33)]
도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 재치 선반(33)은, 상기 혼주 장치(1)에 있어서 실행되는 혼주 처리에 있어서 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등을 임시 거치하기 위해서 이용된다. 상기 재치 선반(33)은, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 쌍방이 액세스 가능한 위치에 설치되어 있다. 상기 재치 선반(33)에 있어서, 상기 바이알병(10B)은 미리 정해진 위치에 세운 상태로 올려놓아진다. 한편, 상기 재치 선반(33)에는, 상기 앰플(10A)을 경사진 상태로 유지하기 위한 경사 유지부가 설치되어 있고, 상기 앰플(10A)은, 상기 경사 유지부에 경사진 상태로 올려놓아진다. 또, 상기 재치 선반(33)에는, 상기 주사기(11)의 목부가 끼워진 미리 정해진 소정 직경의 목 유지 구멍이 형성되어 있고, 상기 주사기(11)는, 주사 바늘(11c)이 달려 있지 않은 시린지뿐인 상태로 목부를 하향으로 하여 임시 거치된다.
[회전용 재치부(33A)]
도시하지 않지만, 회전용 재치부(33A)는, 상기 주사기(11)를 둘레 방향으로 회전시키기 위한 작업에 이용되고, 상기 제1 로봇 암(21)이 액세스 가능한 위치에 설치되어 있다. 예를 들면, 상기 회전용 재치부(33A)는, 상기 재치 선반(33)과 동일하게, 상기 주사기(11)의 목부가 끼워지는 미리 정해진 소정 직경의 목 유지 구멍이 형성되어 있고, 상기 주사기(11)는, 주사 바늘(11c)이 달려 있지 않은 시린지뿐인 상태로 목부를 하향으로 하여 올려놓아진다. 그리고, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 주사기(11)를 상기 회전용 재치부(33A)에 올려놓은 후, 상기 주사기(11)를 둘레 방향으로 180도 회전시키는 것이 가능하다. 예를 들면, 상기 제1 로봇 암(21)은, 하기 (a), (b)를 반복 실행함으로써 상기 주사기(11)를 둘레 방향으로 180도까지 서서히 회전시킨다. (a) 상기 주사기(11)를 파지하여 둘레 방향에 있어서의 한 방향으로 소정량 회전시킨 후, 상기 주사기(11)를 떨어뜨려 상기 제1 로봇 암(21)의 각도를 둘레 방향에 있어서의 다른 방향으로 소정량 이동한다. (b) 상기 주사기(11)를 다시 파지하고, 상기 주사기(11)를 둘레 방향에 있어서의 한 방향으로 소정 회전시킨다.
[약품 판독부(34)]
상기 약품 판독부(34)는, 상기 앰플(10A) 및 상기 바이알병(10B) 등의 상기 약품 용기(10)에 붙여진 라벨에 기재되고, 수용된 약품의 약품 정보를 나타내는 바코드를 판독한다. 구체적으로, 상기 약품 판독부(34)는, 도 13에 나타낸 바와 같이, 2개의 롤러(34a)(회전 구동 수단의 일례), 및 바코드 리더(34b)(용기 판독 수단의 일례)를 구비한다. 상기 롤러(34a)는, 소정의 간격만큼 이격하여 대향 배치되어 있다. 한쪽의 상기 롤러(34a)는 회동 가능하게 지지되고, 다른쪽의 상기 롤러(34a)는 도시하지 않은 구동 모터에 연결되어 있다. 2개의 상기 롤러(34a)는, 상기 구동 모터에 의해서 구동됨으로써, 상기 롤러(34a) 사이에 올려놓아진 상기 약품 용기(10)를 둘레 방향으로 회전시킨다. 이에 의해, 상기 약품 용기(10)를 둘레 방향으로 1회전시킬 수 있으므로, 상기 약품 용기(10)에 붙여진 라벨의 전역을 상기 바코드 리더(34b)를 향하게 할 수 있다. 그리고, 상기 바코드 리더(34b)는, 상기 롤러(34a)에 의해 회전되는 상기 약품 용기(10)의 라벨로부터 바코드를 판독한다.
[칭량계(35)]
상기 칭량계(35)는, 상기 혼주 장치(1)에 있어서 실행되는 혼주 처리에 있어서 상기 주사기(11)의 중량을 측정하기 위해서 이용되며, 상기 칭량계(35)에 의한 측정 결과는 상기 제2 제어부(500)에 입력된다. 또한, 상기 칭량계(35)는, 상기 제2 로봇 암(22)의 가동 범위 내에 배치되어 있고, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 올려놓아진 상기 주사기(11)의 중량을 측정한다.
[바늘 휨 검지부(36)]
도 14에 나타낸 바와 같이, 상기 바늘 휨 검지부(36)에는, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 삽입하여 이동시키는 것이 가능한 장공(36a)이 형성되어 있다. 또, 상기 바늘 휨 검지부(36)는, 상기 장공(36a)을 사이에 끼고 광선을 조사 및 수광하고, 서로의 광선이 비평행이 되도록 배치된 제1 광 센서(361) 및 제2 광 센서(362)를 구비한다. 상기 제1 광 센서(361)와 제2 광 센서(362)에 의한 검지 결과는 상기 제2 제어부(500)에 입력된다.
그리고, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)에 장착되어 있는 상기 주사 바늘(11c)이 상기 장공(36a)에 삽입되어 상하 방향으로 이동된다. 이 때, 상기 제1 광 센서(361) 및 상기 제2 광 센서(362) 각각의 광선이 상기 주사 바늘(11c)에 의해서 차단되면, 상기 제1 광 센서(361)와 제2 광 센서(362)는 오프된다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)에서는, 상기 광선을 차단할 때의 상기 주사 바늘(11c)의 위치 정보를 이용하여 상기 주사 바늘(11c)의 휨을 검지하는 것이 가능하다. 또한, 상기 주사 바늘(11c)을 카메라로 촬영하고, 이 촬영한 화상에 대한 화상 인식으로 바늘 휨을 검지하는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다. 그리고, 상기 주사 바늘(11c)에 휨이 발생한 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사 바늘(11c)의 휨량에 의거해, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사 바늘(11c)로 상기 수액백(12)의 혼주구를 찌를 때의 바늘 끝 위치 또는 방향 등을 보정한다.
[혼주 연통구(37)]
상기 혼주 연통구(37)는, 도 3에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 처리실(104)의 측벽에 있어서의 외측으로 돌출하는 돔형 개소에 형성되어 있고, 또한 상기 돔형 개소에는 상하 방향으로 상기 수액백(12)의 혼주구를 통과시키기 위한 절결이 형성되어 있다. 그 때문에, 상기 수액백 유지부(103)가 상승하면, 상기 수액백(12)의 혼주구가 상기 혼주 처리실(104) 내에 위치하게 된다.
[바늘 삽입 확인 투명창(38)]
상기 바늘 삽입 확인 투명창(38)은, 상기 트레이 반송 종단부(110a)의 상기 수액백(12)을 상기 혼주 처리부(300)로부터 눈으로 확인 가능한 창이며, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 수액백(12)에 삽입된 상태를 확인하기 위한 화상 촬영시에 사용된다.
[주사기 확인 카메라(42)]
또, 상기 주사기 확인 카메라(42)는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 처리부(300)의 천정부에 배치되어 있다. 그리고, 상기 주사기 확인 카메라(42)는, 상기 주사기(11)에 흡인된 약품의 유무 및 양 등을 확인하기 위해서 상기 주사기(11)를 촬영하기 위해서 이용된다. 상기 주사기 확인 카메라(42)는, 미리 고정된 촬영 범위(R1) 내의 화상을 촬영하는 것이어도 되지만, 상기 제2 제어부(500)에 의해서 제어됨으로써 상기 촬영 범위(R1)의 위치 및 사이즈를 임의로 변경 가능한 것이어도 된다. 또, 후술하는 바와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해, 상기 주사기(11) 및 상기 약품 용기(10)가 한번에 촬영되어, 신빙성이 높은 감사 화상이 제공된다. 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의한 상기 촬영 화상을, 예를 들면 상기 혼주 장치(1)에서 실행되는 혼주 처리의 적부를 화상으로 감사하기 위해서, 상기 데이터 기억부(404), 상기 데이터 기억부(504), 또는 상기 혼주 장치(1)의 외부에 설치된 하드 디스크 등의 기억부에 기록시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 사용자에 의한 상기 감사시에, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의한 촬영 화상을 상기 터치 패널 모니터(14) 또는 상기 디스플레이(203) 등의 표시 장치에 표시시킨다.
[주사 바늘 착탈 장치(43)]
상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 도 15 및 도 16에 나타낸 바와 같이, 절입부가 형성된 척부(43a)의 구멍부(43b)에 캡이 달린 주사 바늘(11c)의 바늘 끝이 상향으로 삽입된다. 모터(43c)가 구동되면, 도시하지 않는 캠 기구에 의해서 상기 척부(43a)의 구멍부(43b)가 확대되어 상기 캡이 달린 주사 바늘(11c)을 삽입할 수 있다. 상기 모터(43c)의 구동이 정지되면, 스프링(43d)에 의해서 상기 캡이 달린 주사 바늘(11c)의 유지 상태가 유지된다. 바늘 회전 모터(43e)가 구동되면, 기어(43f) 및 기어(43g)가 회전해, 상기 척부(43a)가 회전하여, 상기 캡이 달린 주사 바늘(11c)이 회전된다. 상기 주사 바늘(11c)에서는, 캡이 상기 주사 바늘(11c)에 장착된 상태로 둘레 방향으로 회전했을 때에 접촉하는 리브가 상기 캡 및 상기 주사 바늘(11c) 각각에 설치되어 있다. 그 때문에, 상기 주사 바늘(11c)은, 상기 척부(43a)에 의해서 상기 주사 바늘(11c)의 캡이 회전되었을 때에 상기 캡과 함께 회전하고, 상기 시린지(11a)에 대해 착탈된다. 구체적으로, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에서는, 상기 앰플(10A)을 사용할 때의 시린지 필터가 달린 주사 바늘(11c)로 갈아끼우는 것을 자동으로 행하는 것이 가능하다. 또, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 상기 캡이 달린 주사 바늘(11c)의 바늘 끝이 위를 향하므로, 상기 주사 바늘(11c)이 떼내어진 상기 시린지(11a)의 선단 개구는 상향이 되어, 상기 시린지(11a)의 목부 개구로부터의 액 떨어짐을 방지할 수 있다.
[바늘 삽입 확인 카메라(44)]
또, 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)는, 상기 혼주 처리실(104) 밖에 위치하는 상기 수액백(12)과, 상기 혼주 처리실(104) 내의 상기 주사기(11)를 1개의 화상 내에 들어가도록 촬영한다. 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)의 혼주구를 상기 주사 바늘(11c)로 찔렀을 때에, 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)에 의해서 상기 바늘 삽입 확인 투명창(38)의 방향을 촬영한다. 그리고, 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)에 의한 촬영 화상은, 예를 들면 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시된다. 여기서, 도 17은, 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)에 의한 촬영 화상의 일례이다. 이에 의해, 사용자는, 상기 주사 바늘(11c)의 선단측이 상기 수액백(12) 내에 위치하고 있는지 아닌지를 상기 촬영 화상에 의해서 확인할 수 있다. 또한, 상기 촬영 화상은, 예를 들면 최종 감사를 위해서 상기 혼주 장치(1)의 내부 또는 외부에 설치된 하드 디스크 등의 기억부에 보존된다. 그리고, 상기 촬영 화상이 표시되어 있는 상기 터치 패널 모니터(14)에서, 사용자에 의해 OK 버튼이 조작되어 적절하게 혼주 처리가 종료되었다고 판단되면, 상기 수액백(12)이 상기 백 승강부(113)에 의해서 강하되어, 상기 트레이(101)로 되돌려진다.
[살균등(45)]
상기 살균등(45)은, 예를 들면 상기 혼주 처리의 개시의 3시간 전부터 점등된다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 2개의 상기 살균등(45) 중 1개는 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22) 사이의 위치에 설치되어 있다. 그 때문에, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 차단되는 살균광의 양은 적어져, 상기 혼주 처리실(104) 내를 고르게 살균할 수 있다. 또, 상기 혼주 처리부(300)에는, 상기 혼주 처리실(104) 내의 공기를 상기 혼주 처리실(104)의 측벽의 하부에 형성된 슬릿(104b)(도 3, 도 4 참조)으로부터 흡인하여 상기 혼주 처리실(104)의 상방에 설치된 도시하지 않은 배기 팬으로부터 배출하는 배기 시스템이 설치되어 있다. 또, 상기 혼주 처리실(104)의 천정부에 형성된 흡기구로부터 외기를 청정하게 하여 상기 혼주 처리실(104) 등으로 유도하는 급기 시스템도 설치되어 있다.
[혼주 처리]
다음에, 상기 혼주 장치(1)에 있어서 상기 혼주 처리부(300)가 실행하는 혼주 처리의 순서의 일례에 대해서 설명한다. 상기 혼주 처리에서는, 이하에 설명하는 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22) 등을 제어함으로써, 상기 조제 데이터에 의거해 1 또는 복수의 상기 약품 용기(10)로부터 상기 주사기(11)로 약품을 흡인함과 더불어 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 상기 약품을 주입한다. 여기서, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인하기 위한 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 흡인 제어 수단의 일례이다.
[앰플(10A)을 사용하는 혼주 처리]
우선, 상기 앰플(10A)에 수용된 약품을 상기 수액백(12)에 주입할 때의 혼주 처리의 기본 동작에 대해서 설명한다.
상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 반송부(110)에 공급되면, 상기 IC 리더(101c)에 의해서 상기 트레이(101)의 상기 IC 태그(101b)로부터 상기 트레이(101)의 식별 정보를 판독한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 식별 정보가, 상기 혼주 처리의 상기 조제 데이터에 미리 대응지어진 식별 정보에 일치하는 경우, 상기 셔터(111)를 연다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 상기 기재 재치부(102)를, 상기 트레이 반송부(110)의 상기 트레이 승강부(112)에 의해 상승시켜 상기 혼주 처리실(104)에 노출시킨다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)를 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해 촬영한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거하는 화상 인식 처리에 의해서, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 앰플(10A) 및 상기 주사기(11) 등의 기재의 위치나 방향을 파악한다. 특히, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)로부터 상기 앰플(10A) 또는 상기 주사기(11)를 취출할 때마다, 상기 트레이 확인 카메라(41)로 상기 기재 재치부(102)를 촬영하고, 그 촬영 화상으로부터 최신의 상기 앰플(10A) 및 상기 주사기(11)의 위치나 방향을 파악한다.
계속해서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 혼주 처리실(104) 내에 노출된 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 주사기(11)를 상기 재치 선반(33)에 임시 거치한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 앰플(10A)을 상기 약품 판독부(34)에 세트한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 판독부(34)에 의해, 상기 앰플(10A)에 수용된 약품의 종류 등의 정보를 판독한다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 첫번째의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 세트하고, 두번째의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 재치 선반(33)에 임시 거치한다. 여기서, 첫번째의 상기 주사 바늘(11c)은, 시린지 필터가 없는 주사 바늘이며, 두번째의 상기 주사 바늘(11c)은, 시린지 필터가 달린 주사 바늘이다. 또한, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아져 있는 상기 주사 바늘(11c)에는 캡이 달려 있고, 상기 캡은 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에서 착탈된다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102) 상의 모든 기재를 취출하면, 상기 트레이 반송부(110)의 상기 트레이 승강부(112)에 의해 상기 기재 재치부(102)를 하강시켜 상기 트레이(101)로 되돌린다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102) 상의 기재가 모두 취출되었는지 아닌지를 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거하는 화상 인식 처리에 의해 확인한다.
그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 셔터(111)를 닫고, 상기 트레이 반송부(110)에 의해 상기 트레이(101)를 상기 트레이 반송 종단부(110a)로 반송시킨다. 다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 반송부(110)의 상기 백 승강부(113)에 의해 상기 트레이(101)의 상기 수액백 유지부(103)로 유지되고 있는 상기 수액백(12)의 혼주구를 상기 혼주 처리실(104)에 형성된 혼주 연통구(37)에 위치시킨다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 약품 판독부(34)에 세트된 상기 앰플(10A)을 상기 재치 선반(33)으로 이동시킨다. 다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 재치 선반(33)으로부터 상기 주사기(11)를 취출하여, 상기 제2 로봇 암(22)에 세트한다. 계속해서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시켜 상기 주사기(11)에 상기 주사 바늘(11c)을 세트시킨다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜, 상기 주사 바늘(11c)의 휨의 유무를 검출한다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 재치 선반(33)으로부터 상기 앰플(10A)을 취출하고, 상기 앰플 커터(31)를 이용하여 상기 앰플(10A)의 머리부를 꺾는다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 앰플(10A)과 상기 주사기(11)를 접근시켜, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 앰플(10A) 내에 삽입한다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 플런저(11b)를 조작하여 상기 앰플(10A)로부터 상기 조제 데이터에 의해 미리 정해진 양의 약품을 상기 주사기(11)로 흡인한다.
이 때, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 앰플(10A) 및 상기 주사기(11)의 자세를 서서히 비스듬하게 한다. 예를 들면, 상기 앰플(10A)의 구부가 연직 상방향, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)이 연직 하방향을 향하도록 된 상태로, 상기 앰플(10A)로부터 어느 정도의 약품을 빨아올리고, 그 후, 상기 앰플(10A)을, 연직 방향을 기준으로 10도 정도 경사지게 하여 상기 구부 측(목부)으로 약품을 이동시킨 상태를 형성시킨다. 이에 의해, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 상기 앰플(10A)의 바닥에 닿게 하지 않고 약품을 최대한 남기지 않고 빨아올리는 것이 가능하게 된다.
그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 제어하여, 상기 약품이 흡인된 후의 상기 앰플(10A) 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내로 이동시킨다. 여기서, 관련된 이동 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 이동 제어 수단의 일례이다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 앰플(10A) 및 상기 주사기(11)를 한번에 촬영하고, 그 촬영 화상을 감사 화상으로서 상기 데이터 기억부(504)에 기록한다. 여기서, 상기 주사기 확인 카메라(42)가 흡인시 촬영 수단의 일례이다. 예를 들면, 상기 주사기 확인 카메라(42)는, 미리 정해진 상기 촬영 범위(R1)를 촬영하는 것이다. 한편, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 이동된 후의 상기 앰플(10A) 및 상기 주사기(11)가 한번에 촬영 가능하게 되도록 상기 주사기 확인 카메라(42)의 상기 촬영 범위(R1)를 변경 가능한 것도 생각할 수 있다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 교환한다. 구체적으로, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시켜, 상기 주사 바늘(11c)에 상기 캡을 장착시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 의해 상기 캡을 회전시켜, 상기 주사기(11)로부터 상기 주사 바늘(11c)을 떼어낸다. 또한, 상기 주사 바늘(11c)을 떼어내는 것은, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 캡의 회전 동작에 의해서 행해져도 된다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 쓰레기 덮개(132a)를 열고, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)를 잡고 있는 상기 주사 바늘(11c)을 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 재치 선반(33)으로부터 상기 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 세트시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시켜, 상기 주사기(11)에 상기 주사 바늘(11c)을 장착시킨다. 이 경우에도, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜, 상기 주사 바늘(11c)의 휨의 유무를 검출한다. 이와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 앰플(10A)로부터 약품을 흡인할 때와, 상기 수액백(12)에 수액을 주입할 때에 상기 주사 바늘(11c)이 교환되어, 상기 앰플(10A)의 파편이 상기 수액백(12)에 혼입되는 것이 방지된다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 트레이 반송 종단부(110a)로 반송된 상기 수액백(12)의 혼주구에 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 찔러, 상기 주사기(11) 내의 혼합약을 상기 수액백(12)에 주입한다. 한편, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 쓰레기 덮개(132a)를 열고, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 앰플(10A)을 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시키고, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)에 상기 캡을 장착시킨 후, 상기 주사기(11)를 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다.
그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42) 등에 의해서 촬영된 각종의 화상을 상기 데이터 기억부(504)로부터 독출하여 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시킨다. 이에 의해, 사용자는, 상기 터치 패널 모니터(14)를 보면서 상기 혼주 처리의 적부에 대해서 감사를 행할 수 있다.
[바이알병(10B)을 사용하는 혼주 처리]
계속해서, 상기 바이알병(10B)에 수용된 약품이 용해의 필요가 있는 분말약과 같은 약품인 경우에, 그 약품을 수액과 혼합하고 나서 상기 수액백(12)에 주입할 때의 혼주 처리의 기본 동작에 대해서 설명한다.
상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 반송부(110)에 공급되면, 상기 IC 리더(101c)에 의해서 상기 트레이(101)의 상기 IC 태그(101b)로부터 상기 트레이(101)의 식별 정보를 판독한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 식별 정보가, 상기 혼주 처리의 상기 조제 데이터에 미리 대응지어진 식별 정보에 일치하는 경우, 상기 셔터(111)를 연다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 상기 기재 재치부(102)를, 상기 트레이 반송부(110)의 상기 트레이 승강부(112)에 의해 상승시켜 상기 혼주 처리실(104)에 노출시킨다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)를 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해 촬영한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거하는 화상 인식 처리에 의해서, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11) 등의 기재의 위치나 방향을 파악한다. 특히, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)로부터 상기 바이알병(10B) 또는 상기 주사기(11)를 취출할 때마다, 상기 트레이 확인 카메라(41)로 상기 기재 재치부(102)를 촬영하고, 그 촬영 화상으로부터 최신의 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)의 위치나 방향을 파악한다.
계속해서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 혼주 처리실(104) 내에 노출된 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 주사기(11)를 상기 재치 선반(33)에 임시 거치한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 바이알병(10B)을 상기 약품 판독부(34)에 세트한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 판독부(34)에 의해, 상기 바이알병(10B)에 수용된 약품의 종류 등의 정보를 판독한다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102) 상의 모든 기재를 취출하면, 상기 트레이 반송부(110)의 상기 트레이 승강부(112)에 의해 상기 기재 재치부(102)를 하강시켜 상기 트레이(101)로 되돌린다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102) 상의 기재가 모두 취출되었는지 아닌지를 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거하는 화상 인식 처리에 의해 확인한다.
그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 셔터(111)를 닫고, 상기 트레이 반송부(110)에 의해 상기 트레이(101)를 상기 트레이 반송 종단부(110a)에 반송시킨다. 다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 반송부(110)의 상기 백 승강부(113)에 의해 상기 트레이(101)의 상기 수액백 유지부(103)로 유지되고 있는 상기 수액백(12)의 혼주구를 상기 혼주 처리실(104)에 형성된 혼주 연통구(37)에 위치시킨다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 약품 판독부(34)에 세트된 상기 바이알병(10B)을 상기 재치 선반(33)으로 이동시킨다. 한편, 이 이동 처리와 병행하여, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 세트한다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 재치 선반(33)으로부터 상기 주사기(11)를 취출하고, 상기 제2 로봇 암(22)에 세트한다. 계속해서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시켜 상기 주사기(11)에 상기 주사 바늘(11c)을 세트시킨다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜, 상기 주사 바늘(11c)의 휨의 유무를 검출한다.
계속해서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 트레이 반송 종단부(110a)로 반송된 상기 수액백(12)의 혼주구에 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 찔러, 상기 수액백(12)으로부터 상기 조제 데이터에서 나타난 용해량의 수액을 흡인한다. 한편, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 재치 선반(33)에 올려놓아져 있는 상기 바이알병(10B)을 취출한다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 바이알병(10B)과 상기 주사기(11)를 각각 접근시켜, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)에 찌른다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해서 상기 플런저(11b)를 조작함으로써, 상기 주사기(11) 내의 상기 수액을 상기 바이알병(10B) 내에 주입한다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B) 내의 약품이 상기 수액으로 용해된다. 이 때, 상기 주사기(11) 및 상기 바이알병(10B)의 자세는, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)이 연직 하방향을 향하도록 되어 있고, 상기 바이알병(10B)의 구부가 연직 상방향을 향하도록 된 상태이다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 수액이 주입된 상기 바이알병(10B)을 상기 교반 장치(32)에 세트한다. 이에 의해, 상기 교반 장치(32)에서는, 상기 바이알병(10B) 내의 약품 및 수액이 교반된다. 상기 교반 장치(32)에 의한 교반이 종료되면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해, 상기 교반 장치(32)로부터 상기 바이알병(10B)을 취출한다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 로봇 암(22)에 의해, 상기 바이알병(10B)과 상기 주사기(11)를 각각 접근시켜, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)에 찌른다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해서 상기 플런저(11b)를 조작함으로써, 상기 바이알병(10B) 내의 혼합약을 상기 주사기(11)로 흡인한다. 이 때, 상기 주사기(11) 및 상기 바이알병(10B)의 자세는, 상기 바이알병(10B)의 구부가 연직 하방향을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)이 연직 상방향을 향하도록 된 상태이다.
그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22) 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 제어하여, 상기 약품이 흡인된 후의 상기 바이알병(10B) 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내로 이동시킨다. 여기서, 관련된 이동 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 이동 제어 수단의 일례이다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)를 한번에 촬영하고, 그 촬영 화상을 감사 화상으로서 상기 데이터 기억부(504)에 기록한다. 여기서, 상기 주사기 확인 카메라(42)가 흡인시 촬영 수단의 일례이다. 예를 들면, 상기 주사기 확인 카메라(42)는, 미리 정해진 상기 촬영 범위(R1)를 촬영하는 것이다. 한편, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 이동된 후의 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)가 한번에 촬영 가능하게 되도록 상기 주사기 확인 카메라(42)의 상기 촬영 범위(R1)를 변경 가능한 것도 생각할 수 있다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 트레이 반송 종단부(110a)로 반송된 상기 수액백(12)의 혼주구에 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 찔러, 상기 주사기(11) 내의 혼합약을 상기 수액백(12)에 주입한다. 한편, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 쓰레기 덮개(132a)를 열고, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 바이알병(10B)을 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시켜, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)에 상기 캡을 장착시킨 후, 상기 주사기(11)를 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다.
그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42) 등에 의해서 촬영된 각종의 화상을 상기 데이터 기억부(504)로부터 독출하여 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시킨다. 이에 의해, 사용자는, 상기 터치 패널 모니터(14)를 보면서 상기 혼주 처리의 적부에 대해서 감사를 행할 수 있다.
또한, 상기 바이알병(10B)에 수용된 약품이 용해될 필요가 없는 약액과 같은 약품인 것도 생각할 수 있다. 이 경우의 상기 혼주 처리는, 상기 수액백(12)으로부터 상기 수액을 흡인하여 상기 바이알병(10B)에 주입하여 교반하는 공정이 실행되지 않는 점을 제외하고, 상기 바이알병(10B)에 수용된 약품이 용해될 필요가 있는 분말약과 같은 약품인 경우의 상기 혼주 처리와 동일하므로 설명을 생략한다.
[제2 제어부(500)의 각종의 처리]
이하에서는, 상기 제2 제어부(500)가 상기 혼주 처리에 있어서 실행하는 각종의 처리의 상세한 것에 대해서 설명한다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 하기의 주사기 위치 조정 처리, 용기 위치 조정 처리, 감사 제어 처리, 트레이 대조 처리, 기재 도입 처리, 및 주입 제어 처리 등을 실행한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서 하기에서 설명하는 각종의 처리를 대략 병행하여 실행 가능하다.
[주사기 위치 조정 처리]
상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 혼주 처리의 적부를 감사할 때에 참조되는 감사 화상의 촬영시에 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)에 들어가도록, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 유지되는 상기 주사기(11)의 둘레 방향의 위치를 조정하는 주사기 위치 조정 처리를 실행한다. 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해 상기 기재 재치부(102)의 화상이 촬영되었을 때에 상기 주사기 위치 조정 처리를 개시한다. 또한, 상기 주사기 위치 조정 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 주사기 위치 조정 수단의 일례이다. 여기서, 도 18은, 상기 주사기 위치 조정 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
<단계 S1>
우선, 단계 S1에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거해, 미리 정해진 재치 위치인 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 주사기(11)의 시린지(11a)의 방향을 판별한다. 여기서, 상기 단계 S1을 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 방향 검출 수단의 일례이다. 구체적으로, 상기 시린지(11a)의 단부에는 플랜지가 설치되어 있고, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 시린지(11a)는, 상기 눈금의 문자가 상향 또는 하향 중 어느 한 상태가 된다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)가, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)에 부여된 눈금의 문자가 상향(상기 트레이 확인 카메라(41) 측으로 눈금의 문자가 향하고 있는 상태) 또는 하향(상기 트레이 확인 카메라(41) 측에 대해 둘레 방향으로 180°회전한 상태) 중 어떤 상태로 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아져 있는지를 판단한다.
여기서, 상기 촬영 화상에 의거하는 화상 인식 수법은 특별히 한정되지 않지만, 예를 들면 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 나타난 규격 사이즈에 일치하는 상기 주사기(11)를 화상 매칭에 의해 특정한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)의 화상에 대해서 OCR(광학 문자 인식)을 이용하여 상기 시린지(11a)에 눈금을 나타내는 문자 「1」, 「2」, … 등이 존재하는 경우에 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상향이라고 판별한다. 또한, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 하향인 경우에는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 상기 눈금을 나타내는 문자를 반전시킨 반전 문자 화상이 포함되므로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 상기 반전 문자 화상이 존재하는 경우에 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 하향이라고 판별하는 것도 생각할 수 있다.
그런데, 상기 혼주 장치(1)에 있어서, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 주사기(11)는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 취출되어 상기 재치 선반(33)에 올려놓아진 후, 상기 제1 로봇 암(21)으로부터 상기 제2 로봇 암(22)에 건네진다. 이 때, 상기 주사기(11)는, 상기 제1 로봇 암(21)과 상기 제2 로봇 암(22)이 정면으로 마주 대한 상태로 상기 제1 로봇 암(21)으로부터 상기 제2 로봇 암(22)에 건네진다. 그 때문에, 상기 제1 로봇 암(21)으로 파지되어 있는 상태와 상기 제2 로봇 암(22)으로 파지되어 있는 상태에서는, 상기 주사기(11)의 표리면이 바뀌게 된다. 이하, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)가 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내로 이동되었을 때에, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 경우의 상기 기재 재치부(102)에 있어서의 상기 주사기(11) 상태를 제1 특정 상태라고 칭한다. 구체적으로, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 기재 재치부(102)에 있어서 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상향인 상태가 상기 제1 특정 상태이다. 또한, 상기 기재 재치부(102)에 있어서 상기 주사기(11)가 상기 제1 특정 상태인 경우에는, 상기 주사기(11)가 상기 제1 로봇 암(21)에 유지되었을 때에, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상기 유지부(25)측을 향하게 되기 때문에, 이 상태에서는, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자를 상기 주사기 확인 카메라(42)로 촬영할 수는 없다. 이에 대해, 상기 제1 로봇 암(21)으로부터 상기 제2 로봇 암(22)에 상기 주사기(11)가 건네지면, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상기 유지부(26)의 반대측을 향하도록 되므로, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자를 상기 주사기 확인 카메라(42)로 촬영하는 것이 가능하게 된다.
<단계 S2~S3>
단계 S2에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102) 내의 상기 주사기(11)가 상기 제1 특정 상태인지 아닌지에 따라 처리를 분기한다. 구체적으로, 상기 주사기(11)가 상기 제1 특정 상태가 아닌 경우에는(S2:No), 처리가 단계 S3으로 이행되고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)의 회전 조작이 필요한 취지를 나타내는 회전 플래그를 ON으로 한다. 또한, 상기 회전 플래그는, 상기 제2 제어부(500)의 상기 RAM(503)에 설치된 플래그 레지스터이다. 한편, 상기 주사기(11)가 상기 제1 특정 상태인 경우에는(S2:Yes), 처리가 단계 S4로 이행된다.
<단계 S4>
단계 S4에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)를 상기 제2 로봇 암(22)으로 이동시키는 타이밍의 도래를 기다린다(S4:No). 그리고, 상기 주사기(11)를 상기 제2 로봇 암(22)으로 이동시키는 타이밍이 도래하면(S4:Yes), 처리가 단계 S5로 이행된다. 또한, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 주사기(11)가 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 상기 재치 선반(33)에 일시적으로 올려놓아지므로, 상기 단계 S4에서는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 재치 선반(33)으로부터 상기 제2 로봇 암(22)에 건네는 타이밍의 도래가 감시된다.
<단계 S5>
단계 S5에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 회전 플래그가 ON인지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 회전 플래그가 ON이면(S5:Yes), 처리는 단계 6으로 이행되고, 상기 회전 플래그가 OFF이면(S5:No), 처리는 단계 S7로 이행된다.
<단계 S6>
단계 S6에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어함으로써, 상술한 바와 같이 상기 회전용 재치부(33A)를 사용하여 상기 주사기(11)를 둘레 방향으로 180도 회전시킨다. 여기서, 상기 단계 S6을 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 주사기 회전 수단의 일례이다. 이에 의해, 상기 주사기(11)의 방향은, 상기 기재 재치부(102)에 있어서 상기 주사기(11)가 상기 제1 특정 상태로 올려놓아져 있었던 경우와 동일한 방향이 된다. 따라서, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 상기 촬영 범위(R1) 내로 이동시켰을 때에, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자를 상기 촬영 범위(R1) 내로 할 수 있다. 또한, 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여 상기 주사기(11)가 회전 가능한 구성도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
<단계 S7>
그 후, 단계 S7에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)를 상기 제1 로봇 암(21)으로부터 상기 제2 로봇 암(22)으로 이동시킨다.
[용기 위치 조정 처리]
상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 혼주 처리의 적부를 감사할 때에 참조되는 감사 화상의 촬영시에 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자가 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)에 들어가도록 상기 약품 용기(10)의 둘레 방향의 위치를 조정하는 용기 위치 조정 처리를 실행한다. 또한, 상기 용기 위치 조정 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 용기 위치 조정 수단의 일례이다. 여기서, 도 19는, 상기 용기 위치 조정 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
<단계 S11>
우선, 단계 S11에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 판독부(34)에 의해 상기 약품 용기(10)의 바코드로부터 약품 정보가 판독될 때까지 처리를 대기시킨다(S11:No). 그리고, 상기 약품 판독부(34)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 약품 정보가 판독되었다고 판단하면(S11:Yes), 처리는 단계 S12로 이행된다.
<단계 S12>
단계 S12에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 판독부(34)의 상기 롤러(34a)의 구동 모터를 정지시킴으로써, 상기 약품 용기(10)의 회전을 정지시킨다.
<단계 S13>
단계 S13에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 용기(10)에 대응하는 특정 회전량을 독출한다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)의 상기 데이터 기억부(504)에는, 상기 약품 용기(10)의 상기 바코드가 판독되고 나서 상기 약품 용기(10)가 미리 정해진 제2 특정 상태가 될 때까지의 특정 회전량의 정보가 상기 약품 용기(10)마다 기억되어 있다. 상기 제2 특정 상태는, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 약품 용기(10)가 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내로 이동되었을 때에, 상기 약품 용기(10)의 약품명이 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 경우의 상기 약품 판독부(34)에 있어서의 상기 약품 용기(10)의 상태이다. 구체적으로, 본 실시형태에서는, 상기 제2 특정 상태는, 상기 약품 용기(10)의 약품명이 하방을 향하도록 된 상태(상기 약품 판독부(34)의 상기 롤러(34a)측으로 약품명이 향한 상태)이다. 이에 의해, 상기 제1 로봇 암(21)으로 상기 약품 용기(10)가 잡아진 경우에, 상기 약품 용기(10)의 약품명이 상기 유지부(25) 반대측을 향하기 때문에, 상기 약품명을 상기 주사기 확인 카메라(42)로 촬영하는 것이 가능해진다. 또한, 상기 제2 특정 상태는, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 전부가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 상태뿐만 아니라, 예를 들면 상기 약품 용기(10)의 약품명을 식별 가능한 정도로 상기 약품명의 일부가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 상태가 포함되는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
여기서, 상기 특정 회전량의 정보는, 상기 약품 판독부(34)의 상기 롤러(34a)의 구동 모터(도시하지 않음)의 구동량 또는 구동 시간 등이며, 상기 약품 용기(10)의 둘레 방향에 있어서의 상기 바코드의 위치 및 상기 약품명의 문자의 위치의 이격 거리와 상기 롤러(34a)의 회전 속도에 의거해 미리 설정된다. 또한, 상기 바코드의 위치와 상기 약품명의 문자의 위치의 이격 거리가 상기 약품 용기(10)마다 대응하여 미리 상기 약품 마스터에 등록되어 있고, 상기 제2 제어부(500)가 상기 거리에 의거해 상기 약품 판독부(34)에 있어서의 상기 약품 용기(10)의 특정 회전량을 그때마다 산출하는 것도 생각할 수 있다. 또, 상기 특정 회전량은, 상기 데이터 기억부(404)의 상기 약품 마스터에 기억되어 있는 정보이며, 상기 제2 제어부(500)가 상기 제1 제어부(400)로부터 상기 약품 용기(10)에 대응하는 상기 특정 회전량의 정보를 취득하는 것도 생각할 수 있다.
<단계 S14>
그 후, 단계 S14에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 롤러(34a)의 구동 모터(도시하지 않음)를 제어함으로써, 상기 롤러(34a)에 의해 상기 약품 용기(10)를 상기 특정 회전량만큼 회전시켜 정지시킨다. 이에 의해, 상기 약품 용기(10)는, 상기 바코드 리더(34b)에 의해 상기 약품 용기(10)의 약품 정보가 판독된 후, 상기 특정 회전량만큼 회전하여 상기 제2 특정 상태로 정지하게 된다. 또한, 상기 단계 S12를 생략함으로써 상기 롤러(34a)에 의한 상기 약품 용기(10)의 회전을 정지시키지 않고, 상기 단계 S13~S14를 실행하는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
이와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 약품 판독부(34)에 있어서 상기 약품 용기(10)가 항상 상기 제2 특정 상태가 된다. 따라서, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 약품 용기(10)가 상기 촬영 범위(R1) 내로 이동되었을 때에, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가게 된다. 또한, 여기에서는 상기 약품 용기(10)의 약품명을 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 경우에 대해서 설명하는데, 약품명 대신에 상기 약품 용기(10)의 바코드 또는 상기 약품 용기(10)의 약품 코드 등의 다른 정보가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가도록 상기 약품 용기(10)의 둘레 방향의 위치를 조정해도 된다.
[감사 제어 처리]
상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 혼주 처리의 사용자에 의한 화상 감사를 실현하기 위해서 하기의 감사 제어 처리를 실행한다. 또한, 상기 감사 제어 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 이동 제어 수단의 일례이다. 여기서, 도 20은, 상기 감사 제어 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
<단계 S21>
우선, 단계 S21에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10) 내의 약품의 흡인 종료를 기다린다(S21:No). 여기서, 상기 주사기(11)에 의한 약품의 흡인이 종료되었다고 판단되면(S21:Yes), 처리는 단계 S22로 이행된다.
<단계 S22>
단계 S22에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 약품이 흡인된 후의 상기 약품 용기(10) 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기(11)를, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 한쪽 또는 양쪽을 제어함으로써, 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내로 이동시킨다. 이 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 상기 약품이 흡인되고 나서 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)가 촬영될 때까지의 동안, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)의 유지 상태를 지속시킨다. 즉, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 유지한 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)를 한 번도 떨어뜨리지 않고 상기 촬영 범위(R1) 내로 이동시킨다. 이에 의해, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의한 촬영 화상에 있어서의 상기 주사기(11) 내의 약품이 상기 약품 용기(10) 내의 약품인 것에 대한 신빙성이 높아진다.
여기서, 상기 주사기(11)는, 상기 주사기 위치 조정 처리(도 18 참조)에 있어서, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 촬영 범위(R1) 내로 이동되었을 때에 상기 주사기(11)의 눈금의 문자가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 상태로 조정되고 있다. 동일하게, 상기 약품 용기(10)는, 상기 용기 위치 조정 처리(도 19 참조)에 있어서, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해 상기 촬영 범위(R1) 내로 이동되었을 때에 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자가 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 상태로 조정되고 있다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S22에 있어서, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)를 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자 및 상기 주사기(11)의 눈금의 문자의 방향이 맞춰지도록 상기 촬영 범위(R1) 내에 배치한다. 특히, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자 및 상기 주사기(11)의 눈금의 문자의 상하 방향과 상기 촬영 범위(R1)에 있어서의 상하 방향이 맞춰지도록 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)를 상기 촬영 범위(R1) 내에 배치한다.
여기서, 도 21은, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)의 위치 관계의 일례를 나타내는 도면이다.
도 21에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 약품이 흡인될 때, 상기 주사기(11)는, 상기 주사 바늘(11c)이 상방을 향하도록 된 상태이며, 상기 약품 용기(10)는 구부가 하방을 향하도록 된 상태이다. 또한, 도 21은, 상기 약품 용기(10)가 상기 바이알병(10B)인 경우의 위치 관계를 나타내는 도면이며, 상기 약품 용기(10)가 상기 앰플(10A)인 경우에는 도 21에 있어서의 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)의 위치 관계가 반전된다.
그리고, 상기 주사기(11)에 의한 상기 약품 용기(10)로부터의 약품의 흡인이 종료되면, 상기 단계 S22에 의해, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)는, 도 22에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 영역(R1) 내에 들어가는 위치로 이동한다. 또, 상기 단계 S22에 있어서 상기 제2 제어부(500)에 의해 이동된 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)에서는, 도 22에 나타낸 바와 같이, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자 및 상기 주사기(11)의 눈금의 문자의 방향이 맞춰져 있다. 특히, 상기 주사기(11)의 눈금의 문자 및 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자의 상하 방향과 상기 촬영 범위(R1)에 있어서의 상하 방향이 맞춰져 있다. 또, 도 22에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)를 상기 주사기(11)의 길이 방향에 수직인 방향으로 나열한 상태로 상기 촬영 범위(R1) 내에 배치한다. 이에 의해, 상기 촬영 영역(R1)의 장척화를 방지할 수 있다. 물론, 도 23에 나타낸 바와 같이, 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)를 상기 주사기(11)의 길이 방향으로 나열하는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
<단계 S23>
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)를 제어함으로써, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 촬영 범위(R1)를 촬영한다. 즉, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가 있는 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11)를 한번에 촬영한다. 이에 의해, 상기 주사기(11)를 복수회 촬영하여 합성하는 경우에 비해 상기 주사기(11)의 감사 화상으로서 신빙성이 높은 화상을 얻을 수 있다. 또, 상기 약품 용기(10)와 상기 주사기(11)가 동시에 촬영되므로, 상기 약품 용기(10)와 상기 주사기(11)를 개별적으로 촬영하는 경우에 비해, 상기 약품 용기(10)와 상기 주사기(11)의 대응 관계의 신빙성도 확보된다.
<단계 S24>
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S23에서 촬영된 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의한 촬영 화상을 감사 화상으로서 상기 데이터 기억부(504)에 기록한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 장치(1)에 통신망을 통해 접속되는 다른 서버 장치 등에 상기 감사 화상을 기억시켜도 된다.
<단계 S25>
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서의 조정 대상인 상기 조제 데이터에서 나타난 상기 약품 용기(10)의 약품에 대응하는 채취 방법이 전량 채취인지 아닌지를 판단한다. 상기 전량 채취는, 상기 약품 용기(10) 내의 약품을 모두 채취하는 경우의 채취 방법이다. 그 밖에, 상기 채취 방법에는, 상기 약품 용기(10) 내의 약품을 상기 조제 데이터에 나타난 소정량만큼 채취하는 일부 채취가 있다. 또한, 상기 약품마다의 채취 방법은, 상기 약품 마스터 등에 미리 등록되어 있다. 여기서, 상기 채취 방법이 전량 채취라고 판단되면(S25:Yes), 처리는 단계 S26으로 이행되고, 상기 채취 방법이 전량 채취가 아니라고 판단되면(S26:No), 처리는 단계 S27로 이행된다.
또한, 상기 약품 용기(10)가, 용해가 필요한 약품이 수용된 상기 바이알병(10B)인 경우에는, 상기 바이알병(10B)에 상기 수액백(12) 내의 수액이 주입되어 용해된 후, 그 전량을 빼내는 전량 채취 또는 그 일부를 빼내는 일부 채취가 행해진다. 한편, 상기 약품 용기(10)가, 용해가 불필요한 약품이 수용된 상기 바이알병(10B) 또는 상기 앰플(10A)인 경우에는, 상기 바이알병(10B) 또는 상기 앰플(10A)로부터 상기 조제 데이터에서 나타난 약품 용량의 약품만이 빼내어지는 일부 채취가 행해진다.
<단계 S26>
단계 S26에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 주사기 확인 카메라(42)를 제어하고, 상기 약품 용기(10)의 바닥부를 촬영한다. 여기서, 상기 주사기 확인 카메라(42)가 전량 채취시 촬영 수단의 일례이다. 또한, 상기 혼주 장치(1)가, 상기 주사기 확인 카메라(42)와는 별도로 상기 혼주 처리실(104)의 하면에 설치되고, 상기 약품 용기(10)의 바닥부를 촬영하는 용기 촬영 카메라(전량 채취시 촬영 수단)를 구비하는 것도 생각할 수 있다.
여기서, 도 24(A) 및 도 24(B)는, 상기 단계 S26에 있어서의 촬영 결과의 일례를 나타내는 도면이다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 도 24(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어함으로써, 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내에 있어서, 상기 약품 용기(10)의 구부를 연직 상방향에 대해 미리 설정된 각도만큼 경사진 상태로 이행시켜, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 약품 용기(10)의 측면을 촬영하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의한 촬영 화상을 참조하면, 상기 약품 용기(10) 내에 약품이 잔존하고 있는 경우에, 상기 약품 용기(10)의 하단부에 약품이 잔존하는 상태를 확인하는 것이 가능하다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 도 24(A)에 나타내는 상태로 상기 약품 용기(10)의 바닥면을 상기 용기 촬영 카메라에 의해 촬영하는 것도 생각할 수 있다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 도 24(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어함으로써, 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1) 내에 있어서, 상기 약품 용기(10)를 바닥면이 상기 촬영 범위(R1) 내에 들어가는 상태로 이행시켜, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 약품 용기(10)의 바닥면을 촬영하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 약품 용기(10) 내에 약품이 잔존하고 있는 경우에, 상기 약품 용기(10)에 약품이 잔존하는 상태가 촬영된다. 따라서, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의한 촬영 화상을 참조하면, 상기 약품 용기(10) 내에 약품이 잔존하고 있는 경우에, 상기 약품 용기(10)의 바닥면에 약품이 잔존하는 상태를 확인하는 것이 가능하다. 또, 상기 촬영 화상을 참조함으로써, 상기 약품 용기(10) 내에 용해되어 있지 않은 분말약이 남아 있지 않은 것을 확인하는 것도 가능하다.
또한, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 약품 용기(10)의 바닥부의 촬영 화상에 의거하는 화상 처리를 실행함으로써 상기 약품 용기(10) 내에 약품이 남아 있는지 아닌지를 자동적으로 판단하고, 판단 결과를 알리는 것도 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 촬영 화상 내에 있어서 상기 약품 용기(10)의 바닥부에 약품이 남아 있는 경우에 나타나는 액 표면의 수평선의 유무에 따라, 약품이 남아 있는지 아닌지를 판단하는 것이 가능하다.
<단계 S27>
단계 S27에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22) 및 상기 칭량계(35)를 제어함으로써, 상기 주사기(11)의 중량을 상기 칭량계(35)에 의해서 측정한다. 여기서 측정된 상기 주사기(11)의 중량은 흡인 후 중량으로서 상기 제2 제어부(500)의 상기 RAM(503)에 기억된다.
<단계 S28>
그 후, 단계 S28에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서의 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)으로의 약품의 주입 공정의 종료를 기다린다(S28:No). 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)으로의 약품의 주입 공정이 종료되면(S28:Yes), 처리를 단계 S29로 이행시킨다.
<단계 S29>
단계 S29에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22) 및 상기 칭량계(35)를 제어함으로써, 상기 주사기(11)의 중량을 상기 칭량계(35)에 의해서 측정한다. 여기서 측정된 상기 주사기(11)의 중량은 주입 후 중량으로서 상기 제2 제어부(500)의 상기 RAM(503)에 기억된다.
<단계 S30>
그리고, 단계 S30에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S27에서 측정된 상기 흡인 후 중량과 상기 단계 S29에서 측정된 상기 주입 후 중량의 차분을 산출함으로써, 실제로 상기 수액백(12)에 주입된 약품의 중량을 취득한다. 여기서 산출된 상기 약품의 중량은 실중량으로서 상기 제2 제어부(500)의 상기 RAM(503)에 기억된다. 또한, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 약품 중량 취득 수단의 일례이다. 또, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인하기 전의 상기 주사기(11)의 중량과 상기 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인한 후의 상기 주사기(11)의 중량의 차분을 상기 약품 용기(10)로부터 상기 수액백(12)에 주입된 약품의 중량으로서 취득하는 것도 생각할 수 있다.
<단계 S31>
그 후, 단계 S31에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리의 감사의 개시 타이밍을 기다린다(S31:No). 그리고, 상기 혼주 처리의 감사의 개시 타이밍이 도래하면(S31:Yes), 처리가 단계 S32로 이행된다. 또한, 상기 혼주 처리의 감사의 개시 타이밍은, 예를 들면 상기 혼주 처리가 종료되고 나서 상기 수액백(12)이 배출되기 전의 타이밍이다. 또, 상기 혼주 처리의 감사의 개시 타이밍은, 복수의 상기 혼주 처리가 실행된 후, 상기 터치 패널 모니터(14)에 대해 감사 대상의 상기 혼주 처리(조제 데이터)의 선택 조작이 행해진 타이밍이어도 된다.
<단계 S32>
단계 S32에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리의 화상 감사를 행하기 위한 감사 화면(D1)을 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시킨다. 여기서, 도 25 및 도 26은, 상기 감사 화면(D1)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 25 및 도 26에 나타낸 바와 같이, 상기 감사 화면(D1)에는, 감사에 이용하는 정보가 표시되는 표시 영역 R11~R13이 포함된다. 또한, 상기 감사 화면(D1)에는, 감사되는 복수의 화상을 순서대로 표시시키기 위한 조작부(R14), 감사의 승인, 부인, 중단 등의 조작을 행하기 위한 조작부(R15) 등도 표시되어 있다.
상기 표시 영역(R11)에는, 상기 조제 데이터에 나타난 약품명 「메토트렉세이트(methotrexate) 200mg」, 약품 용량 「8mL」, 및 주사기 명칭 「○△□ 10ml 시린지」가 표시된다. 또, 상기 표시 영역(R11)에는, 실제의 상기 제2 로봇 암(22)의 상기 이동부(263)에 의한 상기 플런저(11b)의 조작량에 따라 산출된 상기 주사기(11)의 눈금의 수치 「8.0mL」도 표시된다.
상기 표시 영역(R12)에는, 상기 감사 제어 처리(도 20 참조)에 있어서의 상기 단계 S23에서 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 촬영된 화상 등이 감사 화상으로서 표시된다. 여기서, 상기 감사 화면(D1)에 상기 감사 화상을 표시시킬 때의 상기 제2 제어부(500)가 감사 화상 표시 수단의 일례이다. 이와 같이, 상기 표시 영역(R12)의 감사 화상과 상기 표시 영역(R11)의 정보가 모두 한 화면에 표시됨으로써, 감사자는, 상기 표시 영역(R11)에 표시된 상기 약품명과 상기 표시 영역(R12)에 표시된 상기 감사 화상 내의 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자를 용이하게 대조할 수 있다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서의 약품의 채취 방법이 전량 채취인 경우에는, 상기 조작부(R14)의 조작에 따라, 상기 단계 S26에서 촬영된 상기 약품 용기(10)의 바닥면의 화상(도 24 참조)을 감사 화상으로서 상기 표시 영역(R12)에 표시시킨다. 이에 의해, 감사자는, 상기 표시 영역(R12)에 표시된 상기 약품 용기(10)의 바닥면의 화상을 참조함으로써, 상기 약품 용기(10) 내에 약품이 남아 있는지 아닌지를 판단할 수 있다.
상기 표시 영역(R13)에는, 목표 용량, 목표 중량, 실중량, 및 중량 감사 결과가 표시된다. 구체적으로, 도 25에 나타내는 상기 표시 영역(R13)에는, 목표 용량 「8.0mL」, 목표 중량 「7.7~8.3g」, 실중량 「8.12g」, 및 중량 감사 결과 「○」가 표시되어 있다. 또, 도 26에 나타내는 상기 표시 영역(R12)에는, 목표 용량 「8.0mL」, 목표 중량 「7.7~8.3g」, 실중량 「8.34g」, 및 중량 감사 결과 「×」가 표시되어 있다.
상기 목표 용량은, 상기 조제 데이터에 포함되는 약품 용량이며, 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 플런저(11b)의 조작량의 제어 지표로서 이용되는 값이다. 상기 목표 중량은, 상기 목표 용량과 상기 약품의 비중에 의거해 산출되는 상기 약품의 중량에 대한 허용 범위를 나타내는 값이다. 또한, 상기 목표 중량 대신에, 상기 목표 용량에 대응하는 상기 약품의 중량(예를 들면 8.0g)과 그 중량에 대응하는 허용 오차의 범위(예를 들면 ±3% 등)가 표시되는 것도 생각할 수 있다. 상기 실중량은, 상기 단계 S30에서 산출된 상기 약품의 중량이며, 상기 수액백(12)에 실제로 주입된 약품의 중량을 나타내는 값이다.
이와 같이, 상기 표시 영역(R12)의 감사 화상과 상기 표시 영역(R13)의 정보가 모두 한 화면에 표시됨으로써, 감사자는, 상기 표시 영역(R13)에 표시된 상기 목표 용량과 상기 표시 영역(R12)에 표시된 상기 감사 화상 내의 상기 주사기(11)의 눈금의 문자를 용이하게 대조할 수 있다. 특히, 상기 감사 화상에서는, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자와 상기 주사기(11)의 눈금의 문자의 방향이 맞춰져 있기 때문에, 감사자가 보기 쉬운 화면이 실현된다. 또, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자 및 상기 주사기(11)의 눈금의 문자의 상하 방향이 상기 촬영 범위(R1)의 상하 방향과 맞춰져 있으므로, 감사자가, 상기 약품 용기(10)의 약품명의 문자 및 상기 주사기(11)의 눈금의 문자를 용이하게 또한 확실하게 확인할 수 있어, 예를 들면 감사 미스도 방지된다.
또, 감사자는, 상기 혼주 처리에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 상기 수액백(12)에 혼주된 약품의 중량인 상기 실중량이 상기 목표 중량의 범위 내인지 아닌지를, 상기 약품명과 함께 상기 감사 화면(D1)의 한 화면에서 확인할 수 있다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 상기 수액백(12)에 혼주된 약품의 중량인 상기 실중량이 상기 목표 중량의 범위 내인지 아닌지를 판단하고, 그 판단 결과를 「○」 또는 「×」로 상기 표시 영역(R12)에 표시시킨다. 이에 의해, 감사자는 상기 표시 영역(R12)과 함께 표시되는 상기 표시 영역(R13)을 참조함으로써 중량 감사 결과를 한눈에 파악할 수 있다. 여기서, 관련된 판단 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 중량 감사 수단의 일례이다. 또, 상기 표시 영역(R12)의 배경은 상기 감사 결과가 적정을 나타내는 「○」인 경우에는 청색, 상기 감사 결과가 부적정을 나타내는 「×」인 경우에는 적색으로 변화하는 것도 생각할 수 있다.
그런데, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품의 목표 용량(mL)으로부터 상기 약품의 목표 중량(g)을 산출할 때에 상기 약품의 비중을 고려한다. 구체적으로, 상기 약품 각각의 비중은, 상기 제1 제어부(400)의 상기 데이터 기억부(404)의 상기 약품 마스터 등에 미리 기억되어 있고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 제어부(400)로부터 상기 약품 각각의 비중의 정보를 취득한다.
여기서, 상기 약품 용기(10)에 수용되어 있는 약품이 용해될 필요가 없는 액제 등의 약품인 경우에는, 상기 약품 용기(10) 내에 수용되어 있는 약품의 비중에 의거해 상기 목표 중량을 산출하는 것이 가능하다. 이에 대해, 상기 약품 용기(10)에 수용되어 있는 약품이 용해될 필요가 있는 분말약 등의 약품인 경우에는, 상기 약품 용기(10) 내에 수용되어 있는 약품의 비중뿐만 아니라, 상기 약품을 용해하는 용매의 비중을 고려하여 상기 목표 중량을 산출할 필요가 있다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)에서는, 상기 약품 마스터에 기억되는 각 약품마다의 비중에 추가해, 용해될 필요가 있는 약품과 상기 약품의 용해에 사용되는 용매의 조합마다에 대응하는 미리 설정된 비중이 상기 데이터 기억부(504)에 기억되어 있다. 보다 구체적으로, 상기 약품 용기(10)의 약품에 대해 용해에 사용되는 용매량은 상기 약품 용기(10)에 수용되는 약품의 종류마다 미리 지정되어 있다. 그 때문에, 상기 약품과 상기 용매의 각 조합에 대응하는 비중은, 상기 약품을 상기 약품의 용해에 사용되는 상기 용매량으로서 지정된 양의 상기 용매로 용해한 경우에 대응하는 비중이다. 이에 의해, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 바이알병(10B)에 수용되어 있는 분말약 등의 용해가 필요한 약품을 수액으로 용해하여 상기 수액백(12)에 주입할 때에도, 상기 수액백(12)에 주입된 약품량을 중량으로 감사할 수 있다.
한편, 상기 허용 범위는, 예를 들면 상기 혼주 처리에서 사용되는 상기 주사기(11)의 규격 용량에 따라 미리 설정된 범위이다. 여기서, 도 27은, 상기 주사기(11)의 규격 용량과 상기 허용 범위의 관계를 정한 대응 정보의 일례를 나타내는 도면이다. 도 27에 나타낸 바와 같이, 상기 대응 정보에서는, 상기 주사기(11)의 규격 용량마다 상기 허용 범위가 정해져 있다. 예를 들면, 상기 주사기(11)의 규격 용량이 「5ml 이상 10ml」미만인 경우, 상기 허용 범위는, 「±3%」이며, 그 값은 「±0.15ml」이다. 또, 즉, 상기 허용 범위는, 상기 약품의 주입량에 따라서 정해지는 것이 아니라, 상기 주사기(11)의 규격 용량에 따라 정해진다. 또한, 도 27에는, 후생 노동성에서 규정된 상기 허용 범위를 참고로 하여 나타내고 있으며, 상기 혼주 장치(1)에서 사용되는 상기 허용 범위는, 상기 후생 노동성의 규정 범위보다도 작은 범위로 정해져 있다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품의 비중에 의거해 상기 허용 범위의 값을 중량으로 변환한다. 구체적으로, 도 27에 나타내는 상기 대응 정보에서는, 상기 혼주 처리에서 사용하는 상기 주사기(11)의 규격 용량이 「10ml」이기 때문에, 상기 허용 범위가, 「±3%」의 「±0.3ml」이다. 여기서, 상기 혼주 처리에서 사용되는 약품의 비중을 「1」로 하면, 상기 허용 범위인 「±0.3ml」의 중량 환산치는 「±0.3g」이 된다. 그 때문에, 도 25 및 도 26에 나타낸 바와 같이, 상기 표시 영역(R13)에서는, 상기 중량 환산치에 의거해 산출된 상기 목표 중량의 값으로서, 「7.7~8.3g」이 표시되어 있다. 또한, 상기 약품의 비중이 「1.1」인 경우, 상기 중량 환산치는, 「±0.33g」이 된다. 또, 상기 목표 용량에 대응하는 상기 허용 범위의 값인 「7.7~8.3ml」가 상기 표시 영역(R13)에 표시되는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
[트레이 대조 처리]
상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 트레이(101) 및 상기 트레이(101)에 올려놓아지는 기재의 적부를 판단하는 트레이 대조 처리를 실행한다. 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)로부터 장전된 것을 도시하지 않은 센서에 의해서 검출한 경우에 상기 트레이 대조 처리를 개시한다. 또한, 상기 트레이 대조 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 대조 수단의 일례이다. 여기서, 도 28은, 상기 트레이 대조 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
<단계 S41>
우선, 단계 S41에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 삽입구(114)로부터 장전된 상기 트레이(101)의 상기 IC 태그(101b)로부터 상기 IC 리더(101c)에 의해서 식별 정보가 판독되었는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 식별 정보가 판독되었다고 판단되면(S41:Yes), 처리는 단계 S42로 이행되고, 상기 식별 정보가 판독되지 않았다고 판단되면(S41:No), 처리는 단계 S411로 이행된다.
<단계 S42>
단계 S42에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S41에서 판독된 상기 트레이(101)의 식별 정보에 미리 대응지어진 상기 조제 데이터가 존재하는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 트레이(101)의 식별 정보에 대응하는 상기 조제 데이터가 존재한다고 판단된 경우(S42:Yes), 처리는 단계 S43으로 이행되고, 상기 트레이(101)의 식별 정보에 대응하는 상기 조제 데이터가 존재하지 않는다고 판단된 경우(S42:No), 처리는 상기 단계 S411로 이행된다.
<단계 S411>
단계 S411에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 삽입구(114)로부터 상기 트레이(101)를 취출할 것을 사용자에게 촉구하는 에러 표시를 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시킨다. 예를 들면, 상기 에러 표시에서는, 「트레이 삽입구로부터 트레이를 취출해 주세요」와 같은 메시지가 표시된다. 이와 같이, 상기 트레이(101)로부터 상기 식별 정보를 판독할 수 없는 경우(S41:No), 또는 상기 식별 정보가 상기 조제 데이터에 대응지어져 있지 않은 경우(S42:No), 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)를 사용하는 상기 혼주 처리를 중지한다. 또한, 상기 단계 S411의 시점에서 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)로부터 떨어진 위치로 이미 반송되는 구성에서는, 상기 단계 S411에 있어서, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 트레이(101)를 상기 트레이 삽입구(114)로 되돌리는 처리를 실행한다.
<단계 S43>
단계 S43에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재가 모두 정상적으로 도입되었는지 아닌지를 판단한다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 약품 용기(10), 상기 주사기(11)의 시린지(11a), 및 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c) 등의 기재를 상기 조제 데이터의 내용과 대조하면서 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 도입한다. 여기서, 상기 기재 재치부(102)로부터 도입된 상기 기재의 모든 대조 결과가 일치한 경우에, 상기 기재가 모두 정상적으로 도입되었다고 판단한다. 그리고, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재가 모두 정상적으로 도입되었다고 판단되면(S43:Yes), 처리는 단계 S44로 이행되고, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재가 정상적으로 도입되지 않았다고 판단되면(S43:No), 처리는 단계 S431로 이행된다.
구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)로 촬영된 촬영 화상에 의거해 특정되는 기재의 수와 상기 조제 데이터에서 나타난 기재의 수를 대조한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거해 특정되는 상기 시린지(11a)의 종류와, 상기 조제 데이터에 포함되는 상기 시린지(11a)의 종류를 대조한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바늘 휨 검지부(36)에서 검출되는 상기 주사 바늘(11c)의 직경에 의거해 상기 주사 바늘(11c)의 종류와 상기 조제 데이터에 포함되는 상기 주사 바늘(11c)의 종류를 대조한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 판독부(34)에서 상기 바코드 리더(34b)에 의해서 판독되는 약품 정보와 상기 조제 데이터에 포함되는 약품 정보를 대조한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 대조 결과가 일치하지 않은 경우에, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재가 정상적으로 도입되지 않았다고 판단한다.
또한, 상기 단계 S43에 있어서, 상기 약품 용기(10), 상기 시린지(11a), 및 상기 주사 바늘(11c) 등의 기재의 적부를 판단할 때, 상기 기재의 종류가 완전하게 일치하지 않는 경우에도 그 기재의 사용을 허용하는 것을 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 시린지(11a)의 사이즈가 상기 조제 데이터에서 나타난 사이즈보다도 큰 경우에는, 그 시린지(11a)의 사용을 허용하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 기재의 종류가 상이한 경우라도, 상기 대체 정보에 등록되어 있는 기재인 경우에는, 그 기재를 사용하여 혼주 처리를 실행하는 것이 가능해진다.
보다 구체적으로는, 상기 약품 용기(10), 상기 시린지(11a), 및 상기 주사 바늘(11c)마다 미리 대체 가능한 기재의 종류가 대체 정보로서 상기 데이터 기억부(504)에 등록되어 있어, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 대체 정보에 의거해 상기 기재의 적부를 판단하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 상기 대체 정보로는, 상기 약품 용기(10), 상기 시린지(11a), 및 상기 주사 바늘(11c)의 조합을 고려해, 각 조합의 조건하에서 대체 가능한 기재가 미리 등록되어 있는 것을 생각할 수 있다. 즉, 상기 약품 용기(10), 상기 시린지(11a), 및 상기 주사 바늘(11c) 등의 기재가 미리 설정된 복수의 허용 패턴 중 어느 하나에 해당하는 경우에 상기 기재의 사용이 허용된다.
<단계 S431>
단계 S431에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S43에서 대조 결과가 일치하지 않았던 기재를 상기 트레이(101)와 함께 상기 트레이 삽입구(114)로부터 취출 가능한 상태로 한다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 배출 제어 수단의 일례이다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재를 상기 기재 재치부(102)로 되돌린 후, 상기 기재 재치부(102)를 상기 승강부(112)에 의해 강하시켜 상기 트레이(101)로 되돌린다. 이에 의해, 상기 기재는, 상기 트레이(101)와 함께 상기 트레이 삽입구(114)로부터 취출 가능하게 된다. 또, 단계 S431에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S43에서 대조 결과가 일치하지 않았던 기재는, 상기 트레이(101)와 함께 상기 트레이 배출구(115)로부터 취출 가능한 상태로 해도 된다.
또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 용기(10)의 대조 결과가 일치하지 않았던 경우에는, 상기 약품 용기(10)를 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 유지한 상태로, 상기 메인 도어(301) 또는 상기 주사기 취출 도어(302)의 근방 등과 같이, 사용자에 의해 취출 가능한 위치까지 반송시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자는, 상기 메인 도어(301) 또는 상기 주사기 취출 도어(302)를 열어, 상기 제1 로봇 암(21)의 상기 유지부(25)로 유지된 상기 약품 용기(10)를 취출하는 것이 가능하다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 용기(10)를 미리 정해진 반환용 재치부(도시하지 않음)로 이동시키는 것도 생각할 수 있다.
<단계 S432>
그리고, 단계 S432에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 삽입구(114)로부터 상기 트레이(101)를 취출할 것을 사용자에게 촉구하는 에러 표시를 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시킨다. 예를 들면, 상기 에러 표시에서는, 「트레이 삽입구로부터 트레이를 취출하여, 맞는 기재를 장전해 주세요」와 같은 메시지가 표시된다. 또한, 상기 에러 표시에는, 상기 기재 재치부(102)에 올려져 있어야 하는 기재의 리스트가 포함되는 것이 바람직하다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 포함되는 기재의 리스트를 표시시킴과 더불어, 대조 결과가 일치하지 않았던 기재를 식별 가능하게 표시하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 사용자는, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아야 하는 기재를 용이하게 파악할 수 있어, 사용자의 작업 효율을 높일 수 있다.
<단계 S433>
그 후, 단계 S433에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)로부터 장전되었는지 아닌지를 도시하지 않은 센서에 의한 검출 결과에 따라 판단한다. 여기서, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)로부터 장전되었다고 판단되면(S433:Yes), 처리는 단계 S434로 이행되고, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 삽입구(114)로부터 장전되었다고 판단될 때까지의 동안은(S433:No), 처리는 상기 단계 S433에서 대기한다. 또한, 상기 터치 패널 모니터(14)에 대해 상기 혼주 처리를 캔슬하기 위한 조작이 행해진 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 대조 처리를 종료한다.
<단계 S434>
그리고, 단계 S434에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S41과 동일하게, 상기 트레이 삽입구(114)로부터 장전된 상기 트레이(101)의 상기 IC 태그(101b)로부터 식별 정보가 상기 IC 리더(101c)에 의해서 판독되었는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 식별 정보가 판독되었다고 판단되면(S433:Yes), 처리는 단계 S435로 이행되고, 상기 식별 정보가 판독되지 않았다고 판단되면(S433:No), 처리는 단계 S436으로 이행된다.
<단계 S435>
또, 단계 S435에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 식별 정보가, 현재의 처리 대상인 조제 데이터에 할당되어 있는 상기 트레이(101)의 식별 정보와 일치하는지 아닌지를 판단한다. 즉, 상기 단계 S41에서 판독된 상기 식별 정보와 상기 단계 S434에서 판독된 상기 식별 정보가 일치하는지 아닌지가 판단된다. 이에 의해, 상기 단계 S431에 의해 상기 트레이(101)가 취출 가능하게 된 후, 다음에 상기 혼주 장치(1)에 장전된 상기 트레이(101)로부터 상기 IC 리더(101c)에 의해서 판독된 상기 식별 정보와 상기 단계 S431에 의해 상기 트레이(101)가 취출 가능하게 된 상기 트레이(101)로부터 상기 IC 리더(101c)에 의해서 판독된 상기 식별 정보가 일치하는지 아닌지가 판단되게 된다. 여기서, 상기 트레이(101)의 식별 정보가 일치한다고 판단된 경우(S435:Yes), 상기 혼주 처리가 재개되어 처리가 단계 S43으로 이행된다. 한편, 상기 트레이(101)의 식별 정보가 일치하지 않는다고 판단된 경우(S435:No), 처리는 상기 단계 S436으로 이행된다.
<단계 S436>
단계 S436에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 식별 정보가, 현재의 처리 대상인 조제 데이터에 할당되어 있는 상기 트레이(101)의 식별 정보와 일치하지 않는 취지의 에러를 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시켜 알린다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 알림 수단의 일례이다. 예를 들면, 상기 에러의 표시에는, 「트레이가 틀립니다. 트레이 삽입구로부터 트레이를 취출하여, 맞는 트레이를 장전해 주세요」와 같은 메시지도 표시된다. 그 후, 처리는 상기 단계 S433으로 이행된다.
<단계 S44>
한편, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재가 모두 정상적으로 취출되었다고 판단된 경우(S43:Yes), 계속되는 단계 S44에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)를 상기 트레이 반송 종단부(110a)로 이동시킨다.
<단계 S45>
단계 S45에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터와 상기 수액용 카메라(121)에 의해 판독되는 상기 수액백(12)의 바코드의 정보를 대조한다.
<단계 S46>
그리고, 단계 S46에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S45에 있어서의 대조 결과에 따라 처리를 분기한다. 여기서, 상기 수액백(12)이 상기 조제 데이터와 일치했다고 판단되면(S46:Yes), 상기 트레이 대조 처리는 종료된다. 한편, 상기 수액백(12)이 상기 조제 데이터와 일치하지 않는다고 판단되면(S46:No), 처리는 단계 S47로 이행된다.
<단계 S47>
단계 S47에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S46에서 대조 결과가 일치하지 않았던 상기 수액백(12)을 상기 트레이(101)와 함께 상기 트레이 배출구(15)로부터 취출 가능한 상태로 한다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 배출 제어 수단의 일례이다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백 유지부(103)를 상기 백 승강부(113)에 의해 강하시켜 상기 트레이(101)로 되돌린다. 이에 의해, 상기 수액백(12)은, 상기 트레이(101)와 함께 상기 트레이 배출구(15)로부터 취출 가능하게 된다. 또한, 상기 트레이 반송 종단부(110a)와 상기 트레이 배출구(15) 사이가 떨어져 있는 경우에는, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S47에 있어서, 상기 트레이(101)를 상기 트레이 배출구(15)로 반송하는 처리를 실행한다.
<단계 S48>
그리고, 단계 S48에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 배출구(15)로부터 상기 트레이(101)를 취출할 것을 사용자에게 촉구하는 에러 표시를 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시킨다. 예를 들면, 상기 에러 표시에서는, 「트레이가 틀립니다. 트레이 배출구로부터 트레이를 취출하고, 맞는 수액백을 장전하여, 트레이 배출구로부터 넣어 주세요」와 같은 메시지가 표시된다. 이에 의해, 사용자는, 상기 트레이(101)에 맞는 상기 수액백(12)을 올려놓아 상기 트레이(101)를 상기 트레이 배출구(15)로부터 재장전한다.
<단계 S49>
그 후, 단계 S49에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 배출구(15)로부터 재장전되었는지 아닌지를 도시하지 않은 센서에 의한 검출 결과에 따라서 판단한다. 여기서, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 배출구(15)로부터 재장전 되었다고 판단되면(S49:Yes), 처리는 단계 S50으로 이행되고, 상기 트레이(101)가 상기 트레이 배출구(15)로부터 재장전될 때까지의 동안에는(S49:No), 처리는 상기 단계 S49에서 대기한다. 또한, 상기 터치 패널 모니터(14)에 대해 상기 혼주 처리를 캔슬하기 위한 조작이 행해진 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 대조 처리를 종료한다.
<단계 S50>
다음에, 단계 S50에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 배출구(15)로부터 장전된 상기 트레이(101)의 상기 IC 태그(101b)로부터 상기 IC 리더(15a)에 의해서 식별 정보가 판독되었는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 식별 정보가 판독되었다고 판단되면(S50:Yes), 처리는 단계 S51로 이행되고, 상기 식별 정보가 판독되지 않았다고 판단되면(S50:No), 처리는 단계 S52로 이행된다.
<단계 S51>
또, 단계 S51에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 식별 정보가, 현재의 처리 대상인 조제 데이터에 할당되어 있는 상기 트레이(101)의 식별 정보와 일치하는지 아닌지를 판단한다. 즉, 상기 단계 S41에서 판독된 상기 식별 정보와 상기 단계 S50에서 판독된 상기 식별 정보가 일치하는지 아닌지가 판단된다. 이에 의해, 상기 단계 S431에 의해 상기 트레이(101)가 취출 가능하게 된 후, 다음에 상기 혼주 장치(1)에 장전된 상기 트레이(101)로부터 상기 IC 리더(101c)에 의해서 판독된 상기 식별 정보와 상기 단계 S431에 의해 상기 트레이(101)가 취출 가능하게 된 상기 트레이(101)로부터 상기 IC 리더(101c)에 의해서 판독된 상기 식별 정보가 일치하는지 아닌지가 판단되게 된다. 여기서, 상기 트레이(101)의 식별 정보가 일치한다고 판단된 경우에는(S51:Yes), 상기 혼주 처리가 재개되어 처리가 상기 단계 S45로 이행된다. 한편, 상기 트레이(101)의 식별 정보가 일치하지 않는다고 판단된 경우(S51:No), 처리는 단계 S52로 이행된다.
<단계 S52>
단계 S52에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이(101)의 식별 정보가, 현재의 처리 대상인 조제 데이터에 할당되어 있는 상기 트레이(101)의 식별 정보와 일치하지 않는 취지의 에러를 상기 터치 패널 모니터(14)에 표시시켜 알린다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 알림 수단의 일례이다. 예를 들면, 상기 에러의 표시에는, 「트레이가 틀립니다. 트레이 배출구로부터 트레이를 취출하고, 맞는 트레이를 장전해 주세요」와 같은 메시지가 표시된다. 그 후, 처리는 상기 단계 S49로 이행된다. 또한, 상기 단계 S52의 시점에서 상기 트레이(101)가 상기 트레이 배출구(15)로부터 떨어진 위치로 반송되고 있는 구성에서는, 상기 단계 S52에 있어서, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 트레이(101)를 상기 트레이 배출구(15)로 되돌리는 처리를 실행한다.
이상 설명한 바와 같이, 상기 트레이 대조 처리에서는, 상기 트레이(101)에 올려놓아져 있는 상기 기재 또는 상기 수액백(12)이 잘못된 경우에, 상기 트레이(101)에 맞는 상기 기재 또는 상기 수액백(12)을 올려놓아 장전함으로써 상기 혼주 처리를 계속하는 것이 가능하다. 또한, 상기 트레이(101)의 재장전시에는, 상기 트레이(101)가 다른 트레이로 바뀌어져 있는지 아닌지가 판단되므로, 상기 트레이(101)의 재장전시에 잘못된 트레이가 장전되는 것이 방지되어, 예를 들면 다른 환자에게 대응하는 약제로서 처리되는 것이 방지된다.
[기재 도입 처리]
그런데, 상기 제1 로봇 암(21)의 상기 파지 클로(25a)에 의해, 상기 트레이(101)의 상기 기재 재치부(102)로부터 각종의 기재가 도입될 때, 상기 기재 재치부(102)에 있어서 상기 기재가 다른 기재에 간섭하고 있는 경우가 있다. 그래서, 상기 제2 제어부(500)는, 이와 같은 경우라도 상기 기재를 도입 가능하게 하기 위해서 하기의 기재 도입 처리를 실행한다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 결과에 의거해 특정되는 상기 약품 용기(10) 또는 상기 주사기(11)의 상태에 대해서 미리 설정된 우선 조건에 따라서, 상기 약품 용기(10) 또는 상기 주사기(11)를 상기 기재 재치부(102)로부터 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 순서대로 도입한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해 상기 기재 재치부(102)의 화상이 촬영된 경우에 상기 기재 도입 처리를 개시한다. 여기서, 상기 기재 도입 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 도입 제어 수단의 일례이다.
도 29는, 상기 기재 도입 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다. 또, 도 30~도 32는, 상기 기재 도입 처리에 있어서의 동작예를 나타내는 도면이며, 도 30(A), 도 31(A), 및 도 32(A)는 상기 기재 재치부(102) 내의 기재 상태를 측면에서 본 모식도, 도 30(B), 도 31(B), 및 도 32(B)는 상기 기재 재치부(102) 내의 기재의 상태를 상방으로부터 본 모식도이다.
<단계 S61>
우선, 단계 S61에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거해, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재 중에, 다른 기재 또는 상기 기재 재치부(102)의 측벽 또는 상기 지지부(102A) 등의 구성 요소(측면 등)에 간섭하지 않는 기재가 존재하는지 아닌지를 판단한다. 그리고, 간섭이 없는 기재가 존재한다고 판단된 경우(S61:Yes), 처리는 단계 S62로 이행된다. 또한, 간섭이 없는 기재가 존재하지 않는다고 판단된 경우(S61:No), 처리는 단계 S64로 이행된다.
또한, 상기 간섭이란, 상기 기재가, 다른 기재 또는 상기 기재 재치부(102)의 구성 요소와의 사이에 미리 정해진 간극을 갖지 않는 상태이다. 구체적으로, 상기 간극은, 적어도 상기 제1 로봇 암(21)의 상기 파지 클로(25a)가 삽입 가능한 폭이다. 여기서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재 각각의 위치를, 상기 조제 데이터에 포함되는 상기 약품 용기(10), 상기 시린지(11a), 및 상기 주사 바늘(11c)의 정보에 의거해 특정한다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재마다 미리 등록된 화상과 상기 촬영 화상의 화상 매칭에 의해 상기 기재 각각의 위치를 특정한다.
<단계 S62>
단계 S62에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 단계 S61에서 간섭이 없다고 판단된 상기 기재를 도입한다. 예를 들면, 도 30에 나타내는 예에서는, 복수의 상기 바이알병(10B) 중 가장 우측의 바이알병(10B)에는 양측에 충분한 간극이 있으므로, 상기 바이알병(10B)이 우선하여 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 도입된다.
<단계 S63>
단계 S63에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S62에서 상기 기재가 도입된 후의 상기 기재 재치부(102)를 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해서 촬영한다.
<단계 S64>
그 후, 단계 S64에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S63에 의해 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해서 촬영된 화상에 의거해, 상기 기재 재치부(102) 내에 기재가 남아 있는지 아닌지를 판단한다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거해 상기 기재 재치부(102) 내의 기재의 유무를 판단한다. 여기서, 상기 기재 재치부(102) 내에 기재가 남아 있다고 판단된 경우에는(S64:Yes), 처리는 단계 S61로 되돌려진다. 한편, 상기 기재 재치부(102) 내에 기재가 남아 있지 않다고 판단된 경우에는(S64:No), 상기 기재 도입 처리는 종료된다.
<단계 S611>
한편, 단계 S611에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해 촬영된 촬영 화상에 의거해, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재 중에, 편측만이 다른 기재와 간섭하고 있는 기재가 존재하는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 간섭 판단 수단의 일례이다. 여기서, 편측만이 다른 기재와 간섭하고 있는 기재가 존재한다고 판단된 경우(S611:Yes), 처리는 단계 S612로 이행된다. 또한, 편측만이 다른 기재와 간섭하고 있는 기재가 존재하지 않는다고 판단된 경우(S611:No), 처리는 단계 S613으로 이행된다.
<단계 S612>
단계 S612에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S611에서 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 기재 중 편측만이 다른 기재와 간섭하고 있다고 판단된 2개의 기재의 간섭을 해소하기 위한 처리를 실행한다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 이격 수단의 일례이다.
구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재를 파지하는 상기 제1 로봇 암(21)의 파지 클로(25a)를 닫은 상태로, 간섭하는 2개의 상기 기재 사이에 삽입시킨다. 이에 의해, 상기 기재가 상기 파지 클로(25a)에 접촉하여 이동함으로써 상기 2개의 기재가 이격한다. 또한, 본 실시형태에서는, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하고 있지만, 상기 기재 재치부(102)의 위치에 따라서는, 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여 상기 처리가 실행되는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
여기서, 도 31에는, 복수의 상기 바이알병(10B) 중 편측만이 다른 상기 바이알병(10B)과 간섭하고 있는 상기 바이알병(10B)이 존재하는 상태가 나타나 있다. 이 경우, 상기 단계 S612에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)의 파지 클로(25a)를 닫은 상태로, 2개의 상기 바이알병(10B) 사이에 삽입함으로써 상기 바이알병(10B)을 이반하는 방향으로 이동시킨다. 이에 의해, 도 32에 나타낸 바와 같이, 접촉하고 있던 2개의 상기 바이알병(10B)이 이격하므로, 그 후, 상기 단계 S62에 있어서 상기 바이알병(10B)을 도입하는 것이 가능하게 된다.
그런데, 상기 파지 클로(25a)에는, 상기 기재를 파지하는 면에 상기 기재의 미끄럼을 방지하기 위한 미끄럼 방지부(25b)와, 상기 기재를 파지하는 면의 외측의 면에 상기 기재를 이동시킬 때에 접촉하는 경사부(25c)가 설치되어 있다. 상기 미끄럼 방지부(25b)는, 예를 들면 고마찰 계수(고저항)를 갖는 표면 형상을 갖는다. 또, 상기 미끄럼 방지부(25b)는, 고마찰 계수를 갖는 시트가 붙여진 것이어도 된다. 한편, 상기 경사부(25c)는, 상기 파지 클로(25a)가 상기 기재를 향해서 강하하여 상기 기재에 접촉했을 때에 상기 기재에 부여하는 부하를 억제하면서 상기 기재를 이동시키기 위해서 형성되어 있다. 이와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 파지 클로(25a)가 닫힌 상태로 상기 2개의 기재 사이에 삽입되므로, 상기 미끄럼 방지부(25b)와 상기 기재의 슬라이딩 마찰이 방지되어, 상기 약품 용기(10)의 라벨의 박리 또는 상기 기재의 파손 등이 방지된다. 또, 상기 파지 클로 25는 상기 경사부(25c)에 의해 선단이 예각이므로, 상기 기재의 직경이 작은 경우라도 상기 기재를 재치면과의 사이에 끼우지 않고 상기 기재 각각 사이에 삽입 가능하다.
또한, 상기 파지 클로(25a)를 상기 2개의 기재 사이에 삽입할 때의 강하량은, 상기 기재 중 어느 한쪽의 상단으로부터 상기 기재의 직경에 따라 미리 설정된다. 예를 들면, 상기 강하량은, 2개의 상기 기재 중 직경이 큰 쪽의 기재의 직경의 1/2인 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 기재를 이격시킬 수 있음과 더불어, 상기 기재에 대해 불필요한 압력이 작용하는 것이 방지된다. 또, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 화상에 의거해, 상기 2개의 기재 중 이반하는 방향의 스페이스가 넓은 기재를 특정하고, 그 특정된 기재에 먼저 상기 파지 클로(25a)가 접촉하도록 상기 2개의 기재의 중앙으로부터 벗어난 위치에 상기 파지 클로(25a)를 강하시키는 것도 생각할 수 있다.
또, 상기 기재 도입 처리에서는, 편측만이 다른 기재와 간섭하는 기재를 이격 대상으로 하는 경우를 예로 들어 설명하지만, 편측만이 상기 기재 재치부(102)의 구성 요소와 간섭하는 기재를 이격 대상으로 하는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 편측만이 상기 기재 재치부(102)의 구성 요소와 간섭하는 기재가 존재하는 경우이며, 그 기재와 상기 기재 재치부(102)의 구성 요소의 간극이 미리 정해진 역치 이상인 경우에 상기 기재와 상기 기재 재치부(102)의 구성 요소 사이에 상기 파지 클로(25a)를 삽입하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 역치는, 예를 들면 상기 파지 클로(25a)가 상기 기재를 압박하지 않고 상기 기재를 상기 구성 요소로부터 이격 가능한 값으로서 상기 기재의 직경마다 대응하여 미리 설정된다.
<단계 S613>
한편, 단계 S613에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의해 촬영된 촬영 화상에 의거해, 상기 기재 재치부(102)로부터의 기재의 도입을 중지하기 위한 중지 조건이 충족하고 있는지 아닌지를 판단한다. 구체적으로, 상기 중지 조건은, 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 모든 기재가, 편측 또는 양측이 상기 기재 재치부(102)의 구성 요소와 간섭하는 기재, 혹은 양측이 다른 기재와 간섭하는 기재에 해당하는 것이다. 여기서, 상기 중지 조건이 충족하고 있다고 판단된 경우(S613:Yes), 처리는 단계 S614로 이행되고, 상기 중지 조건이 충족하고 있지 않다고 판단된 경우(S613:No), 처리는 상기 단계 S61로 되돌아온다. 또한, 상기 중지 조건에는, 상기 기재 도입 처리가 개시되고 나서 미리 설정된 중지 시간이 경과한 것도 포함되고, 상기 중지 시간이 경과한 경우에도 처리가 단계 S614로 이행된다. 또, 상기 단계 S613을 생략하고, 상기 단계 S611에 있어서 편측만이 상기 기재에 간섭하는 기재가 존재하지 않는다고 판단된 경우에(S611:No), 처리가 단계 S614로 이행되는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
<단계 S614>
단계 S614에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 터치 패널 모니터(14)에 에러를 표시시킴과 더불어, 상기 기재 재치부(102)로부터의 기재의 도입을 중지한다. 상기 에러 표시에는, 상기 기재 재치부(102) 내의 기재를 정상적으로 도입할 수 없는 취지의 메시지, 및 상기 트레이 삽입구(114)로부터 상기 기재 재치부(102)를 취출할 것을 사용자에게 촉구하는 메시지가 포함된다. 또, 이 때 상기 제2 제어부(500)는, 상기 기재 재치부(102)를 상기 트레이 승강부(112)에 의해서 상기 트레이(101)로 되돌려, 상기 트레이(101)를 상기 트레이 삽입구(114)로부터 취출 가능한 상태로 한다. 예를 들면, 도 32에 나타내는 상기 기재 재치부(102)에서는, 상기 바이알병(10B) 중 1개의 상기 바이알병(10B)이 상기 기재 재치부(102)의 측벽에 접촉하고 있는 상태이다. 그 때문에, 상기 기재 재치부(102)의 측벽에 접촉하는 상기 바이알병(10B)은 도입되지 않고 상기 트레이(101)와 함께 상기 트레이 삽입구(114)로부터 배출된다. 이에 의해, 사용자는, 상기 트레이(101)의 상기 기재 재치부(102)에 올려놓아진 상기 기재의 간섭을 해소하고 나서 상기 트레이(101)를 상기 트레이 삽입구(114)로부터 재장전할 수 있다.
이상 설명한 바와 같이, 상기 기재 도입 처리에 의하면, 다른 기재에 간섭하는 기재를 이격시키고 나서 도입하는 것이 가능하다. 특히, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 결과에 있어서 양측에 미리 정해진 간극이 형성되어 있는 상기 기재를, 상기 트레이 확인 카메라(41)에 의한 촬영 결과에 있어서 편측 또는 양측에 상기 간극이 형성되어 있지 않은 상기 기재보다도 우선적으로 도입한다. 따라서, 상기 혼주 장치(1)에서는, 다른 기재에 간섭하고 있지 않은 기재가 먼저 도입됨으로써 상기 기재 재치부(102)에 형성된 스페이스를 이용하여 기재를 이격시키는 것이 가능하다.
[주입 제어 처리]
상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12) 내에 약품이 주입되는데, 상기 수액백(12)에 미리 설정된 주입 가능량을 초과하는 양의 약품이 주입되면, 상기 수액백(12) 내가 양압이 되어 상기 수액백(12)으로부터 약품이 분출할 우려가 있다. 그 때문에, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 혼주 처리에 있어서 상기 수액백(12) 내가 양압이 되지 않도록 상기 수액백(12) 내의 공기량을 조정하는 주입 제어 처리를 실행한다. 또한, 상기 주입 제어 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 주입 제어 수단의 일례이다. 여기서, 도 33은, 상기 주입 제어 처리의 순서의 일례를 나타내는 플로차트이다.
<단계 S71>
우선, 단계 S71에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)에 대응하는 주입 가능량을 특정한다. 예를 들면, 상기 데이터 기억부(404)에 기억되어 있는 상기 약품 마스터에는, 상기 수액백(12)마다, 용량, 형상, 만량, 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량, 및 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량 등의 수액 정보가 기억되어 있다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액 정보에 의거해 상기 수액백(12)에 대응하는 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량 및 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량을 특정한다. 상기 주입 가능량은, 상기 수액백(12) 내가 양압이 되지 않는 주입량으로서 미리 설정된 값이다.
여기서, 도 34는, 상기 수액 정보의 일례를 나타내는 도면이다. 도 34에 나타내는 예에서는, 상기 수액백(12)의 종류가 「생리식염수 A」인 경우에는, 이미 수용되어 있는 용매의 용량이 「100mL」, 만량(최대 용량)이 「157mL」이며, 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량이 「0mL」, 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량이 「57mL」이다. 또, 상기 수액백(12)의 종류가 「생리식염수 B」인 경우에는, 이미 수용되어 있는 용매의 용량이 「250mL」, 만량(최대 용량)이 「425mL」이며, 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량이 「117.6mL」, 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량이 「175mL」이다. 또한, 상기 수액 정보에 나타나 있는 바와 같이, 상기 수액백(12)의 형상이 「생리식염수 A」와 같이 신축성이 낮은 「플라스틱 보틀」인 경우에는, 상기 수액백(12)의 형상이 「생리식염수 B」와 같이 신축성이 높은 「소프트백」인 경우에 비해, 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량 및 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량이 적다.
<단계 S72>
단계 S72에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 의거해, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)으로의 약품의 주입량이, 상기 단계 S71에서 특정된 상기 수액백(12)의 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량을 초과하는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 주입량이 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량을 초과한다고 판단되면(S72:Yes), 처리는 단계 S73으로 이행되고, 상기 주입량이 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량을 초과하지 않는다고 판단되면(S72:YeNo), 처리는 단계 S75로 이행된다.
<단계 S73>
단계 S73에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 의거해, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)으로의 약품의 주입량이, 상기 단계 S71에서 특정된 상기 수액백(12)의 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량을 초과하는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 주입량이 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량을 초과하지 않는다고 판단되면(S73:No), 처리는 단계 S74로 이행된다. 한편, 상기 주입량이 에어 빼기가 있는 경우의 주입 가능량을 초과한다고 판단되면(S73:Yes), 상기 제2 제어부(500)는, 에러 표시 등을 행한 후, 상기 주입 제어 처리를 종료시킨다.
또한, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 약품 용기(10) 내의 약품을 상기 수액백(12) 내의 수액으로 용해하는 경우에는, 상기 수액백(12)으로부터 수액이 빼내어져, 그 수액에 의해 용해된 약품이 상기 수액백(12)으로 되돌려지게 된다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S72 및 상기 단계 S73에서는, 상기 수액백(12)으로부터 빼내어지는 수액의 양을 고려하여 상기 주입 가능량을 초과하는지 아닌지를 판단하는 것을 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)으로부터 빼내어지는 수액의 양을 상기 주입 가능량으로부터 뺀 값을 상기 주입 가능량으로서 상기 판단을 행하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 예를 들면 불필요한 에어 빼기 처리(S74)가 방지된다.
<단계 S74>
단계 S74에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어함으로써, 상기 주사기(11)에 의해 약품이 흡인되기 전에, 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 수액백(12)으로부터 공기를 빼낸다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 모터(113c)를 제어함으로써, 상기 백 승강부(113)를 구동시켜 상기 수액백 유지부(103)를 경사지게 하여, 상기 수액백(12)의 혼주구를 상향으로 한다. 이에 의해, 상기 수액백(12)의 혼주구에 공기를 모을 수 있다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 수액백(12)에 삽입하여, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 당김으로써 상기 수액백(12) 내의 공기를 뺀다. 또한, 여기서 빼내어지는 공기의 양은, 예를 들면 상기 혼주 처리에 있어서 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 주입되는 약품량의 용적에 상당하는 양이다. 또, 여기서 빼내어지는 공기의 양이 미리 설정된 일정량인 것도 생각할 수 있다.
<단계 S75>
단계 S75에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 있어서의 상기 주사기(11)를 이용한 상기 약품 용기(10)로부터의 약품의 흡인 공정의 종료를 기다린다(S75:No). 그리고, 상기 주사기(11)를 이용한 상기 약품 용기(10)로부터의 약품의 흡인 공정이 종료되면(S75:Yes), 처리는 단계 S76으로 이행된다.
<단계 S76>
단계 S76에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어함으로써, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 약품을 주입한다. 이 때, 상기 주사기(11)로부터 주입되는 약품량이, 상기 수액백(12)의 에어 빼기가 없는 경우의 혼주 가능량을 초과한 경우라도, 상기 단계 S74에 의해 사전에 공기가 빼내어져 있다. 따라서, 상기 수액백(12) 내가 양압이 되는 것이 방지되어, 상기 수액백(12)으로부터의 약품의 분출이 방지된다.
[주입 제어 처리의 다른 예]
또, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 주입 제어 처리(도 33 참조) 대신에 도 35에 나타내는 주입 제어 처리를 실행하는 것도 생각할 수 있다. 구체적으로, 도 35에 나타내는 상기 주입 제어 처리에서는, 상기 단계 S74 대신에, 하기의 단계 S81~S83이 실행됨으로써, 상기 주사기(11)에 의해 약품이 흡인되고, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 상기 약품을 주입한 후에 계속해서 상기 주사기(11)에 의한 상기 수액백(12)으로부터의 공기 빼기가 실행된다.
<단계 S81>
단계 S81에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)으로부터의 공기의 빼기가 필요한 취지를 나타내는 빼기 플래그를 ON으로 한다. 즉, 이 시점에서는, 상기 수액백(12)으로부터의 공기의 빼기가 실행되지 않는다. 또한, 상기 빼기 플래그는, 상기 제2 제어부(500)의 상기 RAM(503)에 설치된 플래그 레지스터이다.
<단계 S82>
그리고, 상기 주사기(11)에 의한 약품의 흡인이 종료되고, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 약품이 주입된 후, 계속되는 단계 S82에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 빼기 플래그가 ON인지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 빼기 플래그가 ON이면(S82:Yes), 처리는 단계 83으로 이행되고, 상기 빼기 플래그가 OFF이면(S82:No), 상기 주입 제어 처리는 종료된다.
<단계 S83>
단계 S83에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 수액백(12)에 삽입 통과시킨 채의 상태로 계속해서 상기 수액백(12)으로부터 공기를 빼낸다. 이와 같이, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)의 약품의 주입시에 공기가 빼내어지므로, 사전에 상기 수액백(12)으로부터 공기를 빼내는 경우에 비해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 상기 수액백(12)으로의 삽입 통과 횟수를 줄일 수 있다. 또한, 상기 주입 제어 처리가 실행되는 경우, 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)에 의한 촬영 타이밍은, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 약품을 주입한 후, 상기 공기의 빼기를 개시할 때까지의 동안인 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)가 끝까지 밀어넣어진 상태를 상기 바늘 삽입 확인 카메라(44)로 촬영할 수 있다.
이와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 주입 제어 처리가 실행됨으로써, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 주입되는 약품의 주입량이 상기 수액백(12)에 대응하여 미리 정해진 에어 빼기가 없는 경우의 주입 가능량보다 많은 경우에, 상기 수액백(12)으로부터 공기가 빼내어진다. 따라서, 상기 수액백(12)이 양압이 되지 않고, 상기 수액백(12)으로부터의 약품의 분출을 방지할 수 있다.
[혼주 장치(1)가 구비하는 다른 기능]
이하, 상기 혼주 장치(1)가 구비하는 다른 기능에 대해서 설명한다. 상기 다른 기능은, 상기 혼주 제어 장치(100)에 있어서 상기 제1 제어부(400) 또는 상기 제2 제어부(500)에 의해서 각종의 처리가 실행됨으로써 구현된다.
[앰플(10A) 사용시의 약품 빼냄 기능]
상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 앰플(10A)을 사용할 때에, 상기 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)이 사용되는 것에 대해서는 상술했다. 이 때, 상기 시린지 필터에는, 침수되기 전에는 공기를 통과시키지만, 침수됨으로써 공기를 통과시키지 않는 특성을 갖는 것이 있다. 그 때문에, 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)을 이용하여 상기 주사기(11) 내의 약품을 상기 수액백(12)에 주입할 때에는, 상기 주사기(11) 내에 공기가 존재하지 않는 것이 중요하다. 예를 들면, 상기 주사기(11) 내에 공기가 존재하는 경우에는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 밀어넣을 때에 상기 주사기(11)가 파손될 우려가 있다.
그래서, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43), 상기 제1 로봇 암(21), 및 상기 제2 로봇 암(22) 등을 제어함으로써, 하기의 순서로 상기 앰플(10A)로부터의 약품의 빼냄 동작을 실행시킨다. 이에 의해, 상기 주사기(11) 내에 공기를 남기지 않고 상기 주사기(11)에 의해서 상기 앰플(10A)로부터 약품이 흡인된다. 여기서, 도 36 및 도 37은, 상기 앰플(10A) 사용시의 혼주 처리에 있어서의 약품의 빼냄 동작의 순서를 설명하기 위한 도면이다. 또한, 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 검지 등의 설명은 생략한다.
<순서 S101>
우선, 순서 S101에서는, 도 36(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)에 상기 시린지 필터가 없는 주사 바늘(11c)을 장착시킨다. 이 때, 상기 시린지(11a) 내에는 공기가 존재하지 않지만, 상기 시린지(11a)로부터 상기 주사 바늘(11c)의 선단까지의 사이에는 공기가 존재한다.
<순서 S102>
다음에, 순서 S102에서는, 도 36(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 바늘 끝을 하방을 향하게 하여 상기 앰플(10A)에 삽입한 후, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 당겨 상기 앰플(10A)로부터 약품을 흡인한다. 이 때, 상기 시린지(11a) 내에는, 상기 시린지(11a)로부터 상기 주사 바늘(11c)의 선단까지의 사이에 존재했던 공기가 유입되게 된다. 이 때 상기 시린지(11a)에 흡인되는 초기 공기량을 α로 한다. 여기서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 의거해 상기 앰플(10A)로부터 채취해야 할 약품의 용량을 Ln으로 했을 때, 상기 용량 Ln에 대해 보정량 S만큼 많이 상기 플런저(11b)를 당긴다. 이 때, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)의 눈금은, 상기 용량 Ln+상기 보정량 S가 된다.
여기서, 상기 보정량 S에는, 상기 초기 공기량 α, 조정용 잉여량 β 및 필터 보정량 γ가 포함되어 있다. 또, 상기 주사기(11)(시린지(11a) 및 주사 바늘(11c)) 내에는, 상기 용량 Ln+상기 보정량 S-상기 초기 공기량 α에 상당하는 양의 약품이 수용되어 있게 된다. 상기 조정용 잉여량 β는, 상기 주사 바늘(11c) 내의 용량보다도 많은 값이며, 후술하는 순서 S109에 있어서 상기 시린지(11a) 내의 약품량을 조정하기 위해서 사용하는 양으로서 미리 설정된 값이다. 상기 필터 보정량 γ는 상기 주사기(11)에 장착되는 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c) 내의 용량에 상당하는 값이며, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 약품을 주입한 후에 상기 주사 바늘(11c) 내에 남는 약품량으로서 미리 설정된 값이다. 또한, 복수의 상기 앰플(10A)로부터 약품을 빼내는 경우에는, 1개의 상기 앰플(10A)로부터의 약품의 빼냄 종료시에 분출 방지용으로 소정량 C만큼 공기가 끌려들어가, 상기 시린지(11a)의 눈금에는, 상기 소정량 C가 더욱 가산되게 된다.
<순서 S103>
순서 S103에서는, 도 36(C)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 상방으로 이동시켜, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 앰플(10A)의 액면으로부터 뜬 상태로, 미리 정해진 일정량 c1만큼 상기 플런저(11b)를 당긴다. 이에 의해, 상기 주사기(11)로부터의 액 누설이 방지된다. 이 때, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)의 눈금은, 상기 용량 Ln+상기 보정량 S+상기 일정량 c1이 된다.
<순서 S104>
순서 S104에서는, 도 37(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 선단을 상방을 향하게 하고, 미리 정해진 일정량 c2만큼 상기 플런저(11b)를 당긴다. 또한, 상기 일정량 c2는, 적어도 상기 주사 바늘(11c) 내의 약품을 모두 상기 시린지(11a) 내에 도입하는 것이 가능한 양이다. 이에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c) 내의 약품이 상기 시린지(11a) 내에 도입되어, 상기 주사기(11)로부터 공기를 빼낼 때의 약품의 분출이 방지된다. 이 때, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)의 눈금은, 상기 용량 Ln+상기 보정량 S+상기 일정량 c1+상기 일정량 c2가 된다.
<순서 S105>
순서 S105에서는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)를 수평 방향으로 평행한 회전축을 중심으로 1회 또는 복수회만큼 회전시킨 후, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 끝을 상방을 향하게 한다. 이에 의해, 상기 주사기(11) 내에 기포로서 존재하는 공기가 상기 주사기(11) 내에서 상방으로 모인다. 또한, 상기 주사기(11)를 요동시키거나, 또는 상기 주사기(11)에 가진(加振)함으로써, 상기 주사기(11) 내의 공기를 상방으로 모으는 것도 생각할 수 있다.
<순서 S106>
그리고, 상기 순서 S106에서는, 도 37(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 선단을 상방을 향하게 한 상태로, 상기 일정량 c1 및 상기 일정량 c2에 상당하는 양만큼 상기 플런저(11b)를 밀어넣는다. 이에 의해, 상기 시린지(11a) 내로부터 상기 일정량 c1 및 상기 일정량 c2의 공기가 빠진다. 상기 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)로 교환한 후에는, 상기 시린지 필터를 통과시켜 공기를 빼낼 필요가 있으므로, 상기 플런저(11b)의 밀어넣기 속도를 늦출 필요가 있다. 여기서, 순서 S105에 있어서, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)로 교환하기 전에 상기 시린지(11a)의 공기를 빼둠으로써 작업 시간을 단축할 수 있다. 이 때, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)의 눈금은, 상기 용량 Ln+상기 보정량 S가 된다.
<순서 S107>
다음에, 순서 S107에서는, 도 37(C)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)로 교환한다. 이 때, 상기 주사 바늘(11c)에는 캡이 씌워진 상태이다. 또한, 상기 시린지 필터가 달린 상기 주사 바늘(11c)에는, 도 37(C)에 나타낸 바와 같이, 시린지 필터(11d)가 포함되어 있고, 상기 주사 바늘(11c) 전체의 용량은, 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 부분의 용량에 상기 시린지 필터(11d)의 용량을 더한 값이 된다.
<순서 S108>
그리고, 순서 S108에서는, 도 37(D)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 선단을 상방을 향하게 한 상태로, 상기 초기 공기량 α보다도 많고 상기 보정량 S보다도 적은 양만큼 상기 플런저(11b)를 밀어넣어 소정량 f의 공기를 밀어낸다. 이에 의해, 상기 시린지(11a) 내로부터 적어도 상기 초기 공기량 α의 공기가 빠져 상기 주사 바늘(11c)의 일부까지 약품이 도달하게 된다. 이 때, 상기 주사기(11)의 시린지(11a)의 눈금은, 상기 용량 Ln+상기 보정량 S-상기 소정량 f가 된다. 또한, 이 때, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 의해 상기 주사 바늘(11c)의 캡을 떼어낸다. 또, 상기 주사 바늘(11c)의 캡은 후술하는 순서 S109에서 떼내어져도 된다.
<순서 S109>
그 후, 순서 S109에서는, 도 37(E)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 선단을 하방을 향하게 하여, 상기 앰플(10A) 내의 공간에 삽입한 후, 상기 시린지(11a)의 눈금이 상기 용량 Ln에 상당하는 위치가 될 때까지 상기 플런저(11b)를 밀어넣음으로써, 상기 주사기(11) 내의 여분의 약품을 배출한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)의 상기 이동부(263)의 위치에 따라 상기 시린지(11a)의 눈금을 특정하는 것이 가능하다.
이와 같은 순서에 의해 상기 주사기(11)로 상기 앰플(10A)로부터 약품이 빼내어지면, 상기 주사기(11)의 시린지(11a) 내에는, 상기 용량 Ln에 상당하는 약품이 수용됨과 더불어, 상기 주사 바늘(11c) 내에 약품이 충만한 상태가 된다. 따라서, 상기 주사기(11)의 시린지(11a) 내에는 공기가 남지 않으므로, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 약품을 주입할 때의 상기 시린지 필터(11d)의 파손이 방지된다.
또, 상기 주사기(11)에는, 상기 시린지(11a) 내에 추가해 상기 주사 바늘(11c) 내에도 약품이 충만하고 있기 때문에, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12)에 약품을 주입할 때에는, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c) 내에 약품이 남지만, 상기 시린지(11a) 내에 수용되어 있던 상기 용량 Ln의 약품이 상기 수액백(12)에 주입되게 된다. 특히, 상술한 순서에서는, 상기 용량 Ln에 대해 상기 조정용 잉여량 β의 약품을 흡인하고 나서 마지막에 불필요한 양의 약품을 배출하므로, 상기 시린지(11a), 상기 주사 바늘(11c), 및 상기 시린지 필터(11d) 등의 용적 오차의 영향을 배제할 수 있다. 이에 의해, 예를 들면 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 상기 수액백(12)에 주입되는 약품량의 오차가 억제된다. 또한, 상기 순서 S109 뒤에, 상기 시린지(11a)로부터의 액 누설을 막기 위해서 상기 주사 바늘(11c)의 용량의 범위 내에서 상기 플런저(11b)를 당기는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
[용매량 조정 기능]
상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 약품 용기(10)의 약품이 상기 수액백(12) 내에 주입되어 배출되는 경우에 대해서 설명했다. 한편, 상술한 바와 같이, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 약품 용기(10) 내의 약제를 상기 주사기(11)로 흡인한 상태로 상기 주사기(11)를 배출하는 것도 가능하다. 이 때, 상기 약품 용기(10)의 약품을 상기 약품 용기(10)의 용량을 초과하는 용매로 희석한 상태로 배출할 필요가 있는 것도 생각할 수 있다. 여기서, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어함으로써, 상기 약품 용기(10) 내의 약품을 상기 주사기(11)로 흡인한 후, 상기 수액백(12)으로부터 용매를 더욱 흡인할 수 있는 용매량 조정 기능을 갖는 것을 생각할 수 있다. 또한, 이와 같은 용매량의 조정 작업은 일반적으로 메스 업이라고도 칭해진다.
여기서, 도 38은, 상기 제2 제어부(500)가 실행하는 주사기 배출 처리의 일례를 나타내는 플로차트이다. 상기 주사기 배출 처리는, 상기 조제 데이터의 발행 조작시에 실행된다. 도 38에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 의거해, 상기 약품 용기(10)에 수용된 약품을 상기 주사기(11)에 충전한 상태로 배출할 필요가 있는지 아닌지를 판단한다. 상기 주사기(11)에서 배출한다고 판단하면(S91:Yes), 처리를 단계 S92로 이행시킨다.
그리고, 상기 단계 S92에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 용매량이 상기 약품 용기(10)의 용량 이상인지 아닌지를 판단하고, 용매량이 상기 약품 용기(10)의 용량 이상이 아닌 경우에는(S92:No), 단계 S94에 있어서 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10) 내의 약품을 흡인하는 통상 처리를 실행한다. 또한, 상기 통상 처리에 있어서 상기 약품 용기(10) 내에서 약품의 용해 또는 희석이 필요한 경우에는, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 빼낸 용매를 상기 약품 용기(10)에 주입하는 처리가 실행된 후에, 상기 주사기(11)로 상기 약품 용기(10) 내의 약품이 흡인된다.
한편, 상기 제2 제어부(500)는, 용매량이 상기 약품 용기(10)의 용량 이상인 경우에는(S92:Yes), 단계 S93에 있어서 용매량 조정 처리를 실행한다. 상기 용매량 조정 처리에서는, 상기 통상 처리와 동일하게 상기 주사기(11)로 상기 약품 용기(10) 내의 약품을 흡인하는데, 그 후, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12) 내의 용매를 더욱 흡인함으로써 상기 주사기(11) 내의 용매량을 조정한다.
[차광약 처리 기능]
그런데, 상기 혼주 장치(1)에 있어서의 조제 대상인 약품에는, 차광이 필요한 항암제(예를 들면 다카르바진(Dacarbazine)) 등의 약품(이하 「차광약」이라고 칭한다)도 포함된다. 이 경우, 상기 차광약이 수용되는 상기 약품 용기(10)로서 차광성을 갖는 차광 용기가 사용되는데, 상기 혼주 장치(1)에 있어서 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 차광 용기로부터 상기 수액백(12)에 주입될 때까지의 동안에는 상기 차광약이 광에 노출되어 버린다고 하는 문제가 발생한다.
또, 약품사 등이 수작업으로 조제 작업을 행하는 경우에는, 상기 차광약을 상기 수액백(12)에 주입한 후에, 차광성을 갖는 차광 주머니에 상기 수액백(12)을 격납하는데, 상기 혼주 장치(1)를 이용하는 경우도 마찬가지로 상기 혼주 장치(1)로부터 취출한 상기 수액백(12)을 수작업으로 차광 주머니에 격납하게 된다. 그 때문에, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 주사기(11)로부터 상기 수액백(12) 내에 주입된 후에도, 상기 수액백(12)이 상기 차광 주머니에 수용될 때까지의 동안에는, 상기 수액백(12) 내의 상기 차광약이 광에 노출된다고 하는 문제가 발생한다. 그래서, 상기 혼주 장치(1)는, 상기 차광약이 조제 대상인 경우에 있어서의 혼주 처리에 있어서 상기 차광약이 광에 노출되는 시간을 최대한 억제할 수 있는 차광약 처리 기능을 갖는다.
구체적으로, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 데이터 기억부(404)에 기억되어 있는 상기 약품 마스터에, 약품 각각이 상기 차광약인지 아닌지를 나타내는 정보가 포함되어 있다. 이에 의해, 상기 제1 제어부(400) 및 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 포함되는 조제 대상인 약품이 상기 차광약인지 아닌지를 판단하는 것이 가능하다.
그리고, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 조제 데이터에 포함되는 상기 차광약의 혼주 처리가 실행되는 경우, 상기 제1 제어부(400)는, 상기 제2 제어부(500)에 대해 상기 혼주 처리의 대상이 상기 차광약이라는 취지를 통지한다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 차광약이 세트된 상기 트레이(101)가 상기 혼주 처리실(104) 내로 반송되기 전에, 상기 혼주 처리실(104) 내의 조명 기재(도시하지 않음)를 소등시킨다. 이에 의해, 상기 혼주 처리실(104) 내에서 상기 차광약의 혼주 처리가 실행될 때에 상기 차광약에 닿는 광이 억제된다.
단, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 혼주 처리실(104) 내에 있어서, 상기 혼주 처리의 화상 감사를 행하기 위해서 상기 차광 용기(약제 용기(10)), 상기 주사기(11), 및 상기 수액백(12) 등의 상태를 촬영하기 위해서 조명이 필요하게 된다. 이에 대해, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리실(104) 내의 조명 기재(도시하지 않음)를 감사 화상의 촬영시에만 일시적으로 점등시킨다. 이에 의해, 상기 차광약으로의 광의 조사를 억제하면서, 상기 차광약의 상기 혼주 처리의 화상 감사를 행하는 것이 가능해진다.
또, 사용자는, 상기 트레이(101)에 상기 수액백(12)을 세트할 때, 상기 수액백(12)을 미리 상기 차광 주머니에 수용하고, 상기 수액백(12)의 혼주구만을 노출시킨 상태로 상기 트레이(101)에 세트하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 수액백(12) 내에 주입된 후의 상기 차광약에 닿는 광을 억제할 수 있다. 단, 이 경우에는, 상기 트레이 반송 종단부(110a)의 상기 수액용 카메라(121)에 의해 상기 수액백(12)의 표면에 부여되어 있는 바코드 등의 정보를 판독할 수 없다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)의 상기 바코드에 의한 대조 기능을 오프로 하는 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 차광 주머니의 외측에 상기 수액백(12)의 상기 바코드와 동일한 정보를 첨부하는 것도 생각할 수 있다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 조제 데이터에 포함되는 상기 차광약의 혼주 처리가 실행되는 경우에는, 상기 돔형 라이트(120)를 소등시킨다. 이에 의해, 상기 트레이 반송 종단부(110a)에 있어서 상기 차광약에 닿는 광이 보다 억제된다.
한편, 사용자가, 통상대로 상기 수액백(12)을 상기 차광 주머니에 수용하지 않고 상기 트레이(101)에 세트하는 것도 생각할 수 있다. 이 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)에 상기 차광약이 주입되기 전에, 상기 돔형 라이트(120)를 점등시키고 상기 수액용 카메라(121)로 상기 수액백(12)의 바코드를 촬영한 후, 상기 돔형 라이트(120)를 소등시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 수액백(12)에 주입된 후의 상기 차광약에 대한 광의 조사를 억제할 수 있다.
[제2의 실시형태]
상술한 바와 같이, 상기 혼주 장치(1)에 있어서, 상기 약품 용기(10)를 이용한 상기 혼주 처리에서는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 흡인되어 상기 수액백(12)에 주입된 약품의 중량이, 상기 주사기(11)의 중량에 의거해 측정된다. 구체적으로는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인한 후의 상기 주사기(11)의 중량과 상기 수액백(12)에 약품을 주입한 후의 상기 주사기(11)의 중량의 차분을, 상기 주사기(11)에 의해 상기 약품 용기(10)로부터 흡인되어 상기 수액백(12)에 주입된 약품의 중량으로서 산출한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인하기 전의 상기 주사기(11)의 중량과 상기 약품 용기(10)로부터 약품을 흡인한 후의 상기 주사기(11)의 중량의 차분을, 상기 약품 용기(10)로부터 상기 수액백(12)에 주입된 약품의 중량으로서 산출하는 것도 생각할 수 있다.
또, 상기 약품 용기(10)로서 상기 바이알병(10B)을 이용하는 상기 혼주 처리에서는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 수액백(12)으로부터 흡인되어 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량이 측정되기도 한다. 구체적으로는, 상기 수액백(12)으로부터 수액을 흡인한 후의 상기 주사기(11)를 상기 칭량계(35)로 칭량함과 더불어, 상기 바이알병(10B)에 수액을 주입한 후의 상기 주사기(11)를 상기 칭량계(35)로 칭량하면, 그 차분으로부터 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량이 산출 가능하다. 또한, 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량은, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량의 증거, 상기 바이알병(10B)으로의 수액의 주입량의 적부 판단, 또는 상기 바이알병(10B)에 수용되어 있던 분말약(가루약)을 수액으로 용해했을 때의 농도의 산출 등에 이용된다.
그런데, 상기 혼주 장치(1)(도 4 참조)에서는, 상기 칭량계(35)가, 상기 바이알병(10B)의 이동이 가능한 상기 제1 로봇 암(21)의 가동 범위 내가 아니라, 상기 주사기(11)의 이동 및 조작이 가능한 상기 제2 로봇 암(22)의 가동 범위 내에 배치되어 있다. 그 때문에, 상기 주사기(11)의 중량을 상기 칭량계(35)로 칭량하는 공정이 상기 제2 로봇 암(22)에 의해서 실행되게 된다. 또, 이 점은, 가령 상기 바이알병(10B)의 중량을 상기 칭량계(35)로 칭량하는 것을 고려한 경우에도 동일하다.
그러나, 상기 혼주 처리에 있어서, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 칭량하는 공정 외에, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액을 흡인하는 등과 같이 상기 주사기(11)에 관한 각종의 공정을 직렬적으로 실행한다. 그 때문에, 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여 상기 주사기(11)를 칭량하는 공정은, 상기 혼주 처리의 소요 시간이 길어지는 요인이 될 우려가 있다.
이에 대해, 본 실시형태에서는, 상기 혼주 처리의 소요 시간을 단축하면서, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량을 측정하는 것이 가능하게 되는 구성에 대해서 설명한다.
이하, 도 39~도 44를 참조하면서, 본 실시형태에 따른 혼주 장치(1A)에 대해서 설명한다. 또한, 상기 혼주 장치(1A)에 대해서, 상기 혼주 장치(1)와 동일한 구성에 대해서는 동일한 명칭 및 부호를 이용하고 있어, 그 설명을 생략한다. 또한, 본 발명의 각종의 실시형태에 있어서 설명하는 상기 혼주 장치(1) 및 상기 혼주 장치(1A)의 구성 요소 또는 처리 순서는 임의로 조합 가능하다.
[혼주 장치(1A)의 구성]
상기 혼주 장치(1A)는, 도 39 및 도 40에 나타낸 바와 같이, 상기 혼주 장치(1)가 구비하는 구성 요소에 추가해 칭량계(39)(칭량 장치의 일례)를 구비한다. 상기 칭량계(39)는, 상기 제1 로봇 암(21)의 가동 범위 내이며, 상기 재치 선반(33)이 설치된 상기 혼주 장치(1A)의 배면 근방의 위치에 설치되어 있다. 이에 의해, 상기 칭량계(39)는, 상기 제1 로봇 암(21)으로 반송되는 상기 바이알병(10B) 또는 상기 주사기(11) 등의 기재를 칭량하는 것이 가능하다. 또한, 상기 칭량계(39)에 의한 칭량 결과는 상기 제2 제어부(500)에 입력된다.
또, 상기 칭량계(39)의 배치는, 상기 제1 로봇 암(21)의 가동 범위 내이며, 적어도 상기 제1 로봇 암(21)으로 반송되는 상기 바이알병(10B)의 중량이 측정 가능한 위치이면, 도 40에 나타낸 상기 재치 선반(33)의 근방의 위치로 한정되지 않는다. 예를 들면, 상기 칭량계(39)가, 상기 재치 선반(33) 내에 설치되어 있는 것, 상기 교반 장치(32) 또는 상기 약품 판독부(34) 등의 근방에 설치되어 있는 것도 생각할 수 있다. 또, 상기 칭량계(39)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 공통되는 가동 범위 내에 배치되어도 된다.
또한, 상기 칭량계(39) 대신에 상기 제1 로봇 암(21)에 칭량 장치가 배치되는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 로봇 암(21)에, 상기 유지부(25)로 유지하고 있는 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등의 기재를 칭량 가능한 칭량 장치가 내장되어 있는 구성을 생각할 수 있다. 이에 의해, 칭량 대상이 되는 상기 제1 로봇 암(21)으로 상기 약품 용기(10) 및 상기 주사기(11) 등의 기재를 유지한 상태로 칭량할 수 있다. 따라서, 예를 들면 상기 기재를 상기 칭량계(39)에 세트하기 위한 작업 공정, 및 칭량 후에 상기 칭량계(39)에 세트되어 있는 상기 기재를 다시 유지하기 위한 작업 공정 등을 생략할 수 있어, 상기 혼주 처리에 있어서의 소요 시간을 큰 폭으로 단축하는 것이 가능하다.
또한, 상기 혼주 장치(1A)는, 두 개의 상기 칭량계(35) 및 상기 칭량계(39)를 구비하고 있기 때문에, 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여 반송되는 상기 주사기(11) 등의 부재의 상기 칭량계(35)에 의한 칭량과, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여 반송되는 상기 바이알병(10B) 등의 부재의 상기 칭량계(39)에 의한 칭량을 병행하여 실행하는 것도 가능하다. 한편, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 공통되는 가동 범위 내에 1개의 칭량 장치가 설치되어 있고, 그 1개의 칭량 장치가 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)의 칭량에 겸용되는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다.
[혼주 장치(1A)에 있어서의 혼주 처리]
다음에, 도 41 및 도 42를 참조하면서, 상기 바이알병(10B)을 이용하여 실행되는 혼주 처리에 있어서 상기 제2 제어부(500)가 실행하는 제1 로봇 암 제어 처리 및 제2 로봇 암 제어 처리를 설명한다. 이 경우의 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 동작에 대해서는, 후단에서 도 43 및 도 44를 참조하면서 설명한다. 또한, 상기 혼주 장치(1A)에서 상기 앰플(10A)을 이용하여 실행되는 상기 혼주 처리는 상기 혼주 장치(1)와 동일하기 때문에 설명을 생략한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 처리에 수반하여, 상술한 주사기 위치 조정 처리(도 18 참조), 용기 위치 조정 처리(도 19), 감사 제어 처리(도 20 참조), 트레이 대조 처리(도 28 참조), 기재 도입 처리(도 29 참조), 주입 제어 처리(도 33 또는 도 35 참조), 및 용매량 조정 처리(도 38 참조) 등도 실행 가능하다.
상기 제2 제어부(500)는, 상기 트레이 반송부(110)에 공급된 상기 트레이(101)로부터 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11) 등의 기재를 도입한 후, 상기 제1 로봇 암 제어 처리 및 상기 제2 로봇 암 제어 처리를 개시한다. 여기서, 상기 제1 로봇 암 제어 처리 및 상기 제2 로봇 암 제어 처리는 상기 제2 제어부(500)에 의해서 병행하여 실행된다. 여기서, 상기 제2 제어부(500)의 상기 CPU(501)에는, 1 또는 복수의 프로세서가 포함되어 있고, 상기 제2 제어부(500)는, 복수의 처리를 1 또는 복수의 프로세서를 이용하여 병렬 처리 하는 것이 가능하다. 또한, 상기 제2 제어부(500)가 실행하는 병렬 처리에는, 하나의 프로세서를 이용하여 각종의 처리를 순서로 전환하면서 대략 병행하여 실행하는 것, 및 복수의 프로세서가 각종의 처리를 분담하여 동시에 실행하는 것이 포함된다.
[제1 로봇 암 제어 처리]
우선, 도 41을 참조하면서, 상기 제2 제어부(500)가 실행하는 상기 제1 로봇 암 제어 처리의 일례에 대해서 설명한다.
<단계 S1001>
단계 S1001에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)까지 이동시켜, 수액 주입 전의 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)로 칭량하는 제1 칭량 공정을 실행한다. 즉, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하지 않고, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여 상기 바이알병(10B)의 중량이 측정된다. 이 때, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 단계 S1001의 제1 칭량 공정을, 후술하는 단계 S2001(도 42 참조)의 제1 수액 흡인 공정과 병행하여 실행한다.
<단계 S1002>
다음에, 단계 S1002에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능한지 아닌지를 판단한다. 구체적으로, 상기 교반 장치(32)는, 상술한 바와 같이 2개의 상기 지지부(32f)를 구비하고 있고, 동시에 2개의 상기 바이알병(10B)을 교반하는 것이 가능하다. 이하, 상기 지지부(32f) 중 한쪽의 상기 지지부(32f)를 제1 교반부(32f1)라고 칭하고, 다른쪽의 상기 지지부(32f)를 제2 교반부(32f2)라고 칭한다. 또한, 상기 교반 장치(32)는, 3개 이상의 상기 바이알병(10B)을 동시에 교반 가능한 구성이어도 된다.
그리고, 상기 단계 S1002에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)의 양쪽에 상기 바이알병(10B)이 세트되어 있는 경우에, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하지 않다고 판단한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2) 중 적어도 한쪽에는 상기 바이알병(10B)이 세트되어 있지 않은 경우에, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하다고 판단한다.
예를 들면, 상기 RAM(503)에, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)의 사용의 유무를 나타내는 제1 교반 플래그 및 제2 교반 플래그가 설치되어 있다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)가, 후술하는 단계 S1008 또는 단계 S1071에서 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)을 세트할 때에 제1 교반 플래그 또는 제2 교반 플래그를 1로 설정한다. 또, 상기 제1 교반 플래그 및 상기 제2 교반 플래그의 초기치는 0이며, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)로부터 상기 바이알병(10B)이 취출될 때에 상기 제2 제어부(500)에 의해서 리셋된다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 교반 플래그 및 상기 제2 교반 플래그의 값을 참조함으로써, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)의 사용 가부를 판단하는 것이 가능하다.
여기서, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하다고 판단된 경우(S1002의 Yes측), 처리는 단계 S1003으로 이행되고, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하지 않다고 판단된 경우(S1002의 No측), 처리는 단계 S1010으로 이행된다.
<단계 S1003>
단계 S1003에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하고, 후술하는 단계 S2003(도 42 참조)에서 제어되는 상기 제2 로봇 암(22)과 함께 동작시킴으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)에 수액을 주입하는 주입 공정을 실행한다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B) 내에 수용되어 있던 약품이 수액으로 용해된다. 이하, 상기 바이알병(10B) 내에서 약품이 용해된 수액을 약액이라고 칭한다.
이와 같이, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하지 않은 경우에는, 상기 단계 S1003에 있어서의 상기 바이알병(10B)으로의 수액의 주입 공정이 실행되지 않고, 처리가 상기 단계 S1002에서 대기한다. 한편, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능한 것을 조건으로 상기 단계 S1003이 실행된다. 즉, 상기 바이알병(10B)에 수액을 주입한 후, 상기 교반 장치(32)에 의한 교반이 개시 가능한 상황이 아니면, 상기 바이알병(10B)으로의 수액의 주입이 실행되지 않는다. 따라서, 상기 바이알병(10B)에 수액이 주입된 후, 장시간 방치되어 상기 바이알병(10B) 내의 약품이 응고되는 것에 기인하는 용해 불량 등이 억제된다.
<단계 S1004>
단계 S1004에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)까지 이동시켜, 수액 주입 후의 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)로 칭량하는 제2 칭량 공정을 실행한다. 이 경우에도, 상기 단계 S1001과 동일하게, 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하지 않고, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여 상기 바이알병(10B)의 중량이 측정된다.
<단계 S1005>
단계 S1005에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1001의 칭량 결과인 상기 바이알병(10B)의 중량과 상기 단계 S1004의 칭량 결과인 상기 바이알병(10B)의 중량의 차분을 산출한다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 차분치를 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량으로서 취득한다. 여기서, 상기 단계 S1005를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 수액 중량 취득 수단의 일례이다. 이와 같이, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 수액 주입 전후의 상기 바이알병(10B)의 중량으로부터 상기 바이알병(10B)으로의 수액의 중량을 측정할 수 있다. 따라서, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량을 취득하기 위해서 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여 상기 주사기(11)의 중량을 측정할 필요는 없다.
그리고, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 수액백(12)에 수용되어 있는 수액의 종류마다의 비중이 상기 데이터 기억부(504)의 상기 약품 마스터에 기억되어 있다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 마스터와, 상기 수액백(12)의 수액의 종류와, 상기 단계 S1005에서 취득된 수액의 중량에 의거해, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액량을 산출하는 것이 가능하다. 이에 의해, 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액량을 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인하는 약액량으로서 설정하는 것도 가능하다.
<단계 S1006>
단계 S1006에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)의 구동을 정지시킨다. 또한, 상기 교반 장치(32)가 이미 정지하고 있는 경우에는, 그대로 처리가 단계 S1007로 이행된다. 또, 상기 교반 장치(32)가, 복수의 상기 바이알병(10B)의 교반의 유무를 개별적으로 제어 가능한 구성인 경우에는, 상기 교반 장치(32)의 구동을 정지시킬 필요는 없다.
<단계 S1007>
단계 S1007에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 교반부(32f1)가 사용 가능한지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 제1 교반부(32f1)가 사용 가능하다라고 판단되면(S1007의 Yes측), 처리는 단계 S1008로 이행되고, 상기 제1 교반부(32f1)가 사용 가능하지 않다고 판단되면(S1007의 No측), 처리는 단계 S1071로 이행된다.
<단계 S1008, S1071>
단계 S1008에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 칭량계(39)로 중량이 측정된 후의 상기 바이알병(10B)을 상기 제1 교반부(32f1)에 세트하여 상기 바이알병(10B)을 교반하는 교반 공정을 실행한다. 또, 단계 S1071에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 칭량계(39)로 중량이 측정된 후의 상기 바이알병(10B)을 상기 제2 교반부(32f2)에 세트하여 상기 바이알병(10B)을 교반하는 교반 공정을 실행한다.
<단계 S1009>
그리고, 단계 S1009에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)의 구동을 개시시킨다. 이에 의해, 상기 교반 장치(32)로 상기 바이알병(10B)에 수용되어 있는 수액 및 약품이 교반되어 충분히 혼합된 수액이 생성된다. 또한, 이미 상기 교반 장치(32)가 구동되고 있는 경우에는, 그대로 처리가 단계 S1010으로 이행된다.
<단계 S1010>
단계 S1010에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 교반부(32f1)의 교반이 종료되었는지 아닌지를 판단한다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1008에 있어서 상기 바이알병(10B)을 상기 제1 교반부(32f1)에 세트하고 나서 상기 교반 장치(32)의 구동을 개시했을 때에 상기 제1 교반부(32f1)에 있어서의 교반 시간의 계시를 개시한다. 마찬가지로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1071에 있어서 상기 바이알병(10B)을 상기 제2 교반부(32f2)에 세트하고 나서 상기 교반 장치(32)의 구동을 개시했을 때에 상기 제2 교반부(32f2)에 있어서의 교반 시간의 계시를 개시한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 대응하는 계시 시간이 미리 설정된 교반 시간에 도달한 경우에 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 있어서의 교반이 종료되었다고 판단한다. 또한, 상기 교반 시간은, 상기 바이알병(10B)에 수용된 약품 종별 및 약품량 등에 따라 미리 설정된다. 또한, 상기 교반 장치(32)의 구동이 정지되어 있는 동안에는, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)의 교반 시간의 계시도 일시 정지한다.
여기서, 상기 제1 교반부(32f1)의 교반이 종료되었다고 판단되면(S1010의 Yes측), 처리는 단계 S1011로 이행되고, 상기 제1 교반부(32f1)의 교반이 종료되어 있지 않다고 판단되면(S1010의 No측), 처리는 단계 S1013으로 이행된다.
<단계 S1011~S1012>
단계 S1011에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)의 구동을 정지시킨다. 그리고, 단계 S1012에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 교반 장치(32)의 상기 제1 교반부(32f1)로부터 상기 바이알병(10B)을 취출하고, 상기 제1 로봇 암(21)을 후술하는 단계 S2041(도 42 참조)에서 제어되는 상기 제2 로봇 암(22)과 함께 동작시킴으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한다.
<단계 S1013>
한편, 단계 S1013에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 교반부(32f2)의 교반이 종료되었는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 제2 교반부(32f2)의 교반이 종료되었다고 판단되면(S1013의 Yes측), 처리는 단계 S1014로 이행되고, 상기 제2 교반부(32f2)의 교반이 종료되어 있지 않다고 판단되면(S1013의 No측), 처리는 단계 S1016으로 이행된다.
<단계 S1014~S1015>
단계 S1014에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)의 구동을 정지시킨다. 그리고, 단계 S1015에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)을 제어하여, 상기 교반 장치(32)의 상기 제2 교반부(32f2)로부터 상기 바이알병(10B)을 취출하고, 상기 제1 로봇 암(21)을 후술하는 단계 S2031(도 42 참조)에서 제어되는 상기 제2 로봇 암(22)과 함께 동작시킴으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한다.
<단계 S1016>
그 후, 단계 S1016에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재하는지 아닌지를 상기 조제 데이터에 의거해 판단한다. 예를 들면, 상기 단계 S1016에서는, 하나의 상기 조제 데이터에 의거해 복수의 상기 바이알병(10B)을 이용한 조제 작업을 실행하는 경우, 또는 상기 바이알병(10B)을 이용하는 복수의 상기 조제 데이터의 조제 작업을 연속해서 실행하는 경우 등에, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재한다고 판단한다.
여기서, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재한다고 판단된 경우(S1016의 Yes측), 처리는 상기 단계 S1001로 되돌아와, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)에 대해서 동일한 처리가 실행된다. 또, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는(S1016의 No측), 처리는 단계 S1017로 이행된다.
<단계 S1017>
단계 S1017에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)의 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)이 잔존하고 있는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)이 잔존하고 있다고 판단되면(S1017의 Yes측), 처리는 상기 단계 S1009로 이행되어 상기 교반 장치(32)에 의한 나머지의 상기 바이알병(10B)의 교반이 재개된다. 또한, 상기 교반 장치(32)가 이미 구동되고 있는 경우에는, 그대로 처리가 상기 단계 S1010으로 이행된다. 한편, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)이 잔존하고 있지 않다고 판단되면(S1017의 No측), 상기 제1 로봇 암 제어 처리는 종료된다.
[제2 로봇 암 제어 처리]
다음에, 도 42를 참조하면서, 상기 제2 제어부(500)가 실행하는 상기 제2 로봇 암 제어 처리의 일례에 대해서 설명한다.
<단계 S2001>
단계 S2001에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 상기 조제 데이터에 의거하는 필요량의 수액을 흡인하는 제1 수액 흡인 공정을 실행한다. 여기서, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 단계 S1001(도 41 참조)에 있어서 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여 상기 바이알병(10B)의 중량이 측정된다. 이에 의해, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 제1 로봇 암(21)이 상기 바이알병(10B)의 칭량을 행하고 있는 동안에, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액을 흡인하는 것이 가능하다. 즉, 상기 혼주 장치(1)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 단계 S2001의 제1 수액 흡인 공정을, 상기 단계 S1001의 제1 칭량 공정(도 41 참조:단계 S1001)과 병행하여 실행한다.
<단계 S2002>
다음에, 단계 S2002에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1002(도 41 참조)와 마찬가지로, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능한지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하다고 판단된 경우(S2002의 Yes측), 처리는 단계 S2003으로 이행되고, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하지 않다고 판단된 경우(S2002의 No측), 처리는 단계 S2004로 이행된다.
<단계 S2003>
단계 S2003에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어해, 상기 단계 S1003(도 41 참조)에서 제어되는 상기 제1 로봇 암(21)과 함께 동작시킴으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)에 수액을 주입하는 주입 공정을 실행한다. 이와 같이, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액이 흡인된 후, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능하지 않은 경우에는(S2002의 No측), 상기 바이알병(10B)으로의 수액의 주입 공정이 실행되지 않고, 처리가 상기 단계 S2002에서 대기한다. 즉, 상기 교반 장치(32)가 사용 가능한 것을 조건으로 상기 단계 S2003이 실행된다.
<단계 S2004>
단계 S2004에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1010 및 상기 단계 S1013(도 41 참조)과 마찬가지로, 상기 교반 장치(32)의 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2) 중 어느 한 쪽에 있어서의 상기 바이알병(10B)의 교반이 종료되었는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 교반 장치(32)에 있어서의 상기 바이알병(10B)의 교반이 종료되었다고 판단되면(S2004의 Yes측), 처리는 단계 S2041로 이행되고, 상기 교반 장치(32)에 있어서의 상기 바이알병(10B)의 교반이 종료되어 있지 않다고 판단되면(S2004의 No측), 처리는 단계 S2005로 이행된다.
<단계 S2005>
단계 S2005에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1016(도 41 참조)과 마찬가지로, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재하는지 아닌지를 상기 조제 데이터에 의거해 판단한다. 여기서, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재한다고 판단된 경우(S2005의 Yes측), 처리는 상기 단계 S2001로 되돌아와, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)에 대해서 동일한 처리가 실행된다. 또, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는(S2005의 No측), 처리는 단계 상기 S2004로 이행된다.
<단계 S2041>
단계 S2041에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어해, 상기 단계 S1012 또는 상기 단계 S1015(도 41 참조)에서 제어되는 상기 제1 로봇 암(21)과 함께 동작시킴으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1005에서 취득된 상기 수액의 중량에 의거해, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인하는 약액량을 설정하는 것을 생각할 수 있다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 흡인량 설정 수단의 일례이다.
<단계 S2042>
그리고, 단계 S2042에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 단계 S2041에서 흡인된 상기 주사기(11) 내의 약액을 상기 수액백(12)에 주입하는 백 주입 공정을 실행한다.
<단계 S2043>
그 후, 단계 S2043에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S2005와 마찬가지로, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재하는지 아닌지를 상기 조제 데이터에 의거해 판단한다. 여기서, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재한다고 판단된 경우(S2043의 Yes측), 처리는 상기 단계 S2003으로 되돌아와, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)에 대해서 동일한 처리가 실행된다. 또, 계속해서 사용하는 다른 상기 바이알병(10B)이 존재하지 않는다고 판단된 경우에는(S2043의 No측), 처리가 단계 S2044로 이행된다.
<단계 S2044>
단계 S2044에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 교반 장치(32)의 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)이 잔존하고 있는지 아닌지를 판단한다. 여기서, 상기 제1 교반부(32f1) 또는 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)이 잔존하고 있다고 판단되면(S2044의 Yes측), 처리는 상기 단계 S2004로 이행된다. 한편, 상기 제1 교반부(32f1) 및 상기 제2 교반부(32f2)에 상기 바이알병(10B)이 잔존하고 있지 않다고 판단되면(S2044의 No측), 상기 제2 로봇 암 제어 처리는 종료된다.
[혼주 동작에 있어서의 제1 로봇 암(21) 및 제2 로봇 암(22)의 동작]
계속해서, 도 43 및 도 44를 참조하면서, 상기 제1 로봇 암 제어 처리 및 상기 제2 로봇 암 제어 처리가 실행된 경우의 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 동작의 개략을 시계열에 따라서 설명한다. 또한, 도 43 및 도 44에 있어서의 상하 방향은 시계열을 나타낸다.
[바이알병(10B)이 하나인 경우의 혼주 처리]
우선, 도 43을 참조하면서, 1개의 상기 바이알병(10B)을 이용하는 상기 혼주 처리가 실행되는 경우의 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 동작예에 대해서 설명한다.
<단계 S3001, S3002>
우선, 단계 S3001에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이, 수액이 주입되기 전의 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)로 칭량하고, 단계 S3002에서는, 상기 제2 로봇 암(22)이, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액을 흡인한다. 상기 단계 S3001 및 상기 단계 S3002의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 칭량 공정(도 41 참조:단계 S1001)과 상기 제1 수액 흡인 공정(도 42 참조:단계 S2001)을 병행하여 실행함으로써 병행하여 행해진다.
따라서, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제1 칭량 공정 및 상기 제1 수액 흡인 공정이 병행하여 실행됨으로써, 상기 혼주 처리가 효율적으로 진행되므로, 상기 혼주 처리의 소요 시간을 단축할 수 있다. 여기서, 상기 제1 칭량 공정 및 상기 제1 수액 흡인 공정을 병행하여 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제1 제어 수단의 일례이다.
<단계 S3003>
다음에, 단계 S3003에서는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 모두 동작함으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)에 수액이 주입된다. 상기 단계 S3003의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 주입 공정(단계 S1003, 단계 S2003)을 실행함으로써 실행된다. 여기서, 상기 주입 공정을 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제2 제어 수단의 일례이다.
<단계 S3004>
그리고, 단계 S3004에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이, 수액이 주입된 후의 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)로 칭량한다. 상기 단계 S3004의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제2 칭량 공정(단계 S1004)을 실행함으로써 실행된다. 여기서, 상기 제2 칭량 공정을 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제2 제어 수단의 일례이다.
<단계 S3005>
계속해서, 단계 S3005에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이, 상기 바이알병(10B)을 상기 교반 장치(32)까지 이동시켜 상기 교반 장치(32)로 상기 바이알병(10B)을 교반시킨다. 상기 단계 S3005의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 교반 공정(단계 S1008, S1071)을 실행함으로써 실행된다.
<단계 S3006>
그 후, 단계 S3006에서는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 모두 동작함으로써, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인된다.
<단계 S3007>
그리고, 단계 S3007에서는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인된 약액이 상기 수액백(12)에 주입된다. 상기 단계 S3007의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 백 주입 공정(단계 S2042)을 실행함으로써 실행된다.
[바이알병(10B)이 2개인 경우의 혼주 처리]
다음에, 도 44를 참조하면서, 2개의 상기 바이알병(10B)을 이용하는 상기 혼주 처리가 실행되는 경우의 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 동작예에 대해서 설명한다. 또한, 도 43에서 설명한 상기 혼주 처리와 동일한 처리에 대해서 동일한 부호를 부여하고 있어, 그 설명을 생략한다.
<단계 S4001>
상기 혼주 처리에서 2개의 상기 바이알병(10B)이 사용되는 경우에는, 상기 단계 S3005의 실행 후에, 상기 제1 로봇 암(21)이, 수액이 주입되기 전의 두번째의 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)로 칭량한다(S4001). 상기 단계 S4001의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 두번째의 상기 바이알병(10B)에 대응하는 상기 제1 칭량 공정(도 41 참조:단계 S1001)을 실행함으로써 실행된다.
<단계 S4002>
한편, 상기 혼주 처리에서 2개의 상기 바이알병(10B)이 사용되는 경우에는, 상기 단계 S3003의 실행 후에, 상기 제2 로봇 암(22)이, 상기 주사기(11)로 두번째의 상기 바이알병(10B)에 대응하는 수액을 상기 수액백(12)으로부터 흡인하는(S4002) 상기 단계 S4002의 동작은, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 단계 S2001을 실행함으로써 실행된다. 여기서, 상기 단계 S2001을 실행함으로써, 두번째의 상기 바이알병(10B)에 대응하는 수액을 상기 수액백(12)으로부터 흡인하는 공정이 제2 수액 흡인 공정의 일례이며, 상기 제2 수액 흡인 공정을 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제3 제어 수단의 일례이다.
여기서, 두번째의 상기 제1 수액 흡인 공정(S4002)은, 첫번째의 제2 칭량 공정(S3004), 첫번째의 상기 교반 공정(S3005), 및 두번째의 상기 제1 칭량 공정(S4001)은 병행하여 실행된다. 따라서, 상기 혼주 처리가 더욱 효율적으로 진행되므로, 복수의 상기 바이알병(10B)을 이용하는 상기 혼주 처리의 소요 시간을 단축할 수 있다.
<단계 S4003>
그 후, 단계 S4003에서는, 상기 단계 S3003과 동일하게 하여, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 모두 동작함으로써, 상기 주사기(11)로 두번째의 상기 바이알병(10B)에 수액이 주입된다.
<단계 S4004, S4005>
또, 단계 S4004, S4005에서는, 상기 단계 S3004, S3005와 마찬가지로, 상기 제1 로봇 암(21)이, 수액이 주입된 후의 두번째의 상기 바이알병(10B)을 상기 칭량계(39)로 칭량하고, 그 두번째의 상기 바이알병(10B)을 상기 교반 장치(32)까지 이동시켜 상기 교반 장치(32)로 상기 바이알병(10B)을 교반시킨다.
<단계 S4006>
그리고, 단계 S4006에서는, 상기 단계 S3006과 마찬가지로, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 모두 동작함으로써, 상기 주사기(11)로 두번째의 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인된다.
<단계 S4007>
또, 단계 S4007에서는, 상기 단계 S3007과 마찬가지로, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해, 상기 주사기(11)로 두번째의 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인된 약액이 상기 수액백(12)에 주입된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 로봇 암(22)이 상기 수액백(12)으로부터 수액을 흡인하고 있을 때 대기 상태가 되는 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여 상기 바이알병(10B)을 칭량하고, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량을 산출하고 있다. 따라서, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 로봇 암(22)이 상기 주사기(11) 또는 상기 바이알병(10B)의 중량을 측정하는 공정을 담당하는 경우에 비해 상기 혼주 처리의 소요 시간을 단축하면서, 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량을 취득하는 것이 가능하다.
[제3의 실시형태]
그런데, 복수의 상기 바이알병(10B)을 이용하여 상기 혼주 처리를 실행하는 경우, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B) 각각에 수액을 주입할 때에 상기 바이알병(10B)마다 대응하는 수액의 필요량이 그때마다 상기 수액백(12)으로부터 흡인되는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 이와 같은 수법에서는, 상기 바이알병(10B)의 수와 같은 횟수만큼 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액의 흡인을 행할 필요가 있으므로 상기 혼주 처리의 소요 시간이 길어진다고 하는 문제가 발생한다.
이에 대해, 상기 혼주 장치(1A)에 있어서, 상기 주사기(11)로 복수의 상기 바이알병(10B)에 대응하는 수액의 필요량이 함께 상기 수액백(12)으로부터 흡인되고, 그 후에, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B) 각각에 필요량의 수액이 분배되는 수법도 생각할 수 있다. 이 경우에는, 상기 바이알병(10B)의 수보다도 적은 횟수만큼 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액의 흡인을 행하면 되므로 상기 혼주 처리의 소요 시간이 단축된다. 또, 그 후, 복수의 상기 바이알병(10B) 내의 약액은, 상기 주사기(11)에 의해서 순서대로 흡인되어, 상기 수액백(12)에 주입된다. 이하, 본 실시형태에서는, 분말약 등의 약품이 수용된 2개의 상기 바이알병(10B)인 바이알병(10B1) 및 바이알병(10B2)을 이용하여 상기 혼주 처리가 실행되는 경우를 예로 들어 설명한다. 또, 여기에서는 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)의 약품의 전량이 상기 혼주 처리에서 사용되는 경우에 대해서 설명한다. 또한, 상기 바이알병(10B)의 수는 2개로 한정되지 않는다.
여기서, 도 45를 참조하면서, 상기 주사기(11)로부터 2개의 상기 바이알병(10B1, 10B2)에 수액을 분배하는 수법에 대해서 설명한다. 구체적으로, 여기에서는 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 10ml의 수액이 흡인되어, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B1, 10B2) 각각에 미리 정해진 5ml의 수액을 분배하여 주입하는 경우에 대해서 설명한다.
우선, 도 45(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 10ml의 수액이 흡인된 상태로, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B1)에 5ml의 수액이 주입된다. 다음에, 도 45(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)에 5ml의 수액이 남아 있는 상태로, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B2)에 그 5ml의 수액이 주입된다. 또한, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B1, 10B2)에 수액을 주입할 때에는, 도 45(A), (B)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 하방을 향하도록 되어 있고, 상기 바이알병(10B1, 10B2)의 고무 마개(10C)가 상방을 향하도록 된 상태이다.
그리고, 상기 바이알병(10B1)의 교반이 종료되면, 도 45(C)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1)으로부터의 5ml의 약액이 흡인된다. 그 후, 상기 바이알병(10B2)의 교반이 종료되면, 도 45(D)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B2)으로부터도 5ml의 약액이 흡인된다. 또한, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1, 10B2)로부터 수액을 흡인할 때에는, 도 45(C), (D)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 바이알병(10B1, 10B2)의 고무 마개(10C)가 하방을 향하도록 된 상태이다.
그런데, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B1, 10B2)에 그대로 수액을 주입하면, 상기 바이알병(10B1, 10B2) 내가 양압이 되어, 상기 바이알병(10B1, 10B2)으로부터 약액이 새기 쉬워진다. 그 때문에, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B1, 10B2)의 고무 마개(10C)에 삽입 통과된 후, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)가 조작되어 상기 바이알병(10B1, 10B2)으로부터 소정량의 공기가 흡인되어, 상기 바이알병(10B1, 10B2) 내가 부압이 된다. 그리고, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)가 조작되어 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B1, 10B2)에 수액이 주입된다. 이와 같은 일련의 주입 처리가 1회 또는 복수회 실행됨으로써 상기 바이알병(10B1)에 대응하는 필요량의 수액이 상기 바이알병(10B1, 10B2)에 주입된다.
단, 이와 같은 주입 처리가 실행되는 경우에는, 상기 바이알병(10B1) 내의 기압 변화 등에 기인하여, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B1)으로의 수액의 주입량에 불균일이 발생하는 경우가 있다. 예를 들면, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)에 주입하는 수액량의 이론치가 5ml인데 반해, 실제로 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)에 주입되는 수액량이 4.75ml 및 5.25ml가 되는 것을 생각할 수 있다.
그 때문에, 이런 종류의 주입 처리가 실행되는 경우에는, 상기 바이알병(10B1)으로부터 약액이 흡인될 때에, 상기 바이알병(10B1)에 주입한 수액량의 이론치보다도 조금 많은 양의 흡인 조작이 행해진다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B1)에 실제로 주입되는 수액량에 불균일이 발생한 경우라도 상기 바이알병(10B1) 내의 수액을 전량 채취할 수 있다. 예를 들면, 5ml에 대해 미리 설정된 10%의 여분량을 포함하는 5.5ml만큼 흡인하는 것을 생각할 수 있다.
그러나, 본래의 수액량에 대해 여분의 양의 흡인 조작이 행해지면, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)으로부터 약액을 흡인한 후에 상기 주사기(11) 내에 여분의 공기(여기에서는 1ml의 공기)가 포함되게 된다. 그 때문에, 상기 주사기(11)의 눈금을 참조해도 상기 주사기 내의 정확한 약액량을 파악하기 어려워진다.
특히, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)으로부터 필요량의 약액을 흡인한 것을 나타내기 위해서 상기 주사기(11)의 눈금의 화상이 증거로서 촬영되는 경우가 있다. 이 경우에는, 상기 주사기(11)의 눈금이 촬영되기 전에, 상기 주사기(11)로부터 여분의 공기를 배출하는 공정이 필요하게 된다. 이 때, 상기 주사기(11)로부터 여분의 공기를 배출하기 위해서는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상방을 향하게 한 상태로 상기 주사기(11)로부터 약액이 새어나오지 않도록 상기 플런저(11b)를 천천히 조작할 필요가 있다. 그 때문에, 상기 주사기(11)로부터 여분의 공기를 배출하는 공정에 의해 상기 혼주 처리의 소요 시간이 길어진다고 하는 문제가 있다.
또한, 상기 주사기(11)로는, 상기 혼주 처리에서 필요로 하는 흡인량에 따라 미리 선택된 사이즈(용량)의 주사기가 사용된다. 그러나, 상술한 바와 같이, 상기 주사기(11)가 여분의 흡인을 행하는 구성에서는, 그 여분의 흡인을 행하는 것을 고려하여 상기 주사기(11)의 사이즈를 선택할 필요가 발생한다. 특히, 상기 주사기(11)에 의한 여분의 흡인량을 위해서만, 상기 주사기(11)의 사이즈를 불필요하게 1단계 큰 사이즈로 할 필요가 생길 우려가 있다. 그러나, 상기 주사기(11)는, 사이즈가 커질수록 고체 오차가 커지는 경향이 있으므로, 가능한 한 작은 사이즈인 것이 바람직하다.
이에 대해, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 제어부(500)에 의해서, 상기 제2 로봇 암 제어 처리(도 42 참조) 대신에, 도 46에 나타내는 제2 로봇 암 제어 처리가 실행된다. 이에 의해, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사기(11)로 복수의 상기 바이알병(10B)에 수액이 분배된 후, 복수의 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인되는 경우의 상기 혼주 처리의 소요 시간을 단축하면서, 최대한 작은 사이즈의 상기 주사기(11)가 사용 가능해진다.
[제2 로봇 암 제어 처리]
이하, 도 46을 참조하면서, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)에 있어서 상기 제2 제어부(500)가 실행하는 상기 제2 로봇 암 제어 처리의 일례에 대해서 설명한다. 또한, 도 42에 나타낸 상기 제2 로봇 암 제어 처리와 동일한 처리 순서에는 동일한 부호를 부여하고 있으며, 그 설명을 생략한다.
<단계 S5001>
우선, 상기 제2 로봇 암 제어 처리에서는, 단계 S5001에 있어서, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)로 복수의 상기 바이알병(10B)에 주입하는 수액의 합계량을 상기 수액백(12)으로부터 흡인한다.
상술한 예에서는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1, 10B2)에 주입하는 합계 10ml의 수액이 상기 수액백(12)으로부터 흡인된다. 그리고, 계속되는 상기 단계 S2003에서는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1)에 5ml의 수액이 주입되고, 상기 단계 S1005에서는, 상기 바이알병(10B1)에 주입된 수액의 중량이 취득된다. 또, 상기 바이알병(10B1)으로의 수액의 주입이 종료되면, 상기 바이알병(10B2)에 대해서도 동일하게 상기 단계 S2003에 있어서, 상기 주사기(11)로 5ml의 수액이 주입된다. 그리고, 상기 단계 S1005에서는, 상기 바이알병(10B2)에 주입된 수액의 중량이 취득된다. 또한, 상기 단계 S1005에서 취득되는 상기 바이알병(10B1, 10B2)의 수액의 중량은 상기 RAM(503) 또는 상기 데이터 기억부(504) 등에 기억된다.
<단계 S5002>
그 후, 상기 단계 S2004에 있어서, 상기 바이알병(10B)의 교반이 종료되면, (S2004의 Yes측), 처리가 단계 S5002로 이행된다. 단계 S5002에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한다. 구체적으로, 상기 단계 S5002에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 단계 S1005(도 41 참조)에서 산출되는 수액의 중량, 즉 상기 바이알병(10B)에 주입된 수액의 중량에 의거해, 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인하는 약액량을 설정하고, 그 약액량을 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인한다.
<단계 S5003>
그리고, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 바이알병(10B) 각각에 대해서 동일한 처리가 실행됨으로써, 상기 주사기(11)에 의해서 상기 바이알병(10B) 각각에 수용되어 있는 약액이 흡인되면(S2044의 Yes측), 처리가 단계 S5003으로 이행된다. 단계 S5003에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11) 내의 약액을 상기 수액백(12)에 주입한다. 이 때, 상기 주사기(11) 내에 흡인된 약액은, 상기 바이알병(10B) 각각으로부터 상기 바이알병(10B)마다의 칭량 결과에 따라 오차없이 흡인된 것이다.
그 때문에, 상기 주사기(11) 내에는 여분의 공기가 포함되지 않아, 상기 주사기(11)로부터 여분의 공기를 배출할 필요가 없다. 따라서, 상기 혼주 처리의 소요 시간을 단축하면서 상기 주사기(11)의 눈금을 미리 정해진 필요량에 일치시킬 수 있다. 또, 상기 주사기(11) 내에는 공기가 존재하지 않기 때문에, 상기 주사기(11) 내의 수액량이 필요량에 일치한 상태를, 상기 감사 제어 처리(도 20 참조) 등에서 촬영되는 상기 주사기(11)의 눈금에 의해서 확인할 수 있다. 또한, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사기(11)로 여분의 흡인을 행할 필요가 없으므로, 상술한 바와 같이 여분의 흡인을 행하는 경우에 비해, 상기 주사기(11)의 사이즈로서 정밀도가 높은 작은 사이즈를 사용하는 것이 가능하다.
또, 상기 혼주 장치(1A)로 실행되는 상기 혼주 처리에서는, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2) 중 상기 바이알병(10B1)으로부터는 약품의 전량이 채취되고, 상기 바이알병(10B2)에서는 약품의 일부만이 채취되는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 상기 바이알병(10B1)에서는 약품의 전량을 채취하므로, 상기 바이알병(10B1) 내에 주입하는 수액량은, 상기 바이알병(10B1)의 약품을 사용할 때에 필요한 미리 정해진 규정량 이상이면 된다. 한편, 상기 바이알병(10B2)에서는 약품의 일부만을 채취하게 되므로, 상기 바이알병(10B2)에 주입하는 수액량과 상기 바이알병(10B2)으로부터 채취하는 약액량을 높은 정밀도로 관리하여 필요량의 약품을 채취할 필요가 있다.
한편, 본 실시형태에서는, 상기 단계 S5003에 있어서, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)으로부터 연속해서 약액이 흡인되고, 그 약액이 상기 수액백(12)에 주입된다. 이와 같은 구성에서는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)으로부터 개별적으로 약액을 흡인하여 상기 수액백(12)에 주입하는 경우에 비해 상기 수액백(12)으로의 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 삽입 통과 횟수가 줄어, 상기 혼주 처리의 소요 시간도 단축된다.
그러나, 이 경우에는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B1)으로부터 약액이 흡인된 후, 그대로 연속하여 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B2)으로부터 약액을 흡인하는 과정에서, 상기 바이알병(10B1)으로부터 흡인된 상기 주사기(11)의 약액이 상기 바이알병(10B2) 내에 유입될 우려가 있다. 그 때문에, 상기 바이알병(10B1) 내의 약액의 농도와 상기 바이알병(10B2) 내의 약액의 농도가 상이한 경우에는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)으로부터 미리 정해진 합계량의 약액이 흡인된 경우라도 그 약액 내에 필요한 약품량이 포함되지 않을 우려가 있다.
즉, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 바이알병(10B1)으로부터 약품의 전량을 채취하면 되므로, 통상은, 상기 바이알병(10B1)에 미리 정해져 있는 규정량 이상의 수액이 주입되어, 그 규정량 이상의 수액을 충분히 흡인할 수 있도록 상기 주사기(11)가 조작되는 것을 생각할 수 있다. 특히, 사람이 상기 바이알병(10B1)으로부터 일부의 약품만을 채취하는 작업을 행하는 경우에는, 상기 바이알병(10B1)에 미리 정해진 양의 수액을 주입하기 위해서 상기 주사기(11)를 신중하게 조작하는 수고가 필요하게 되는데, 상기 바이알병(10B1)으로부터 약품의 전량을 채취하는 경우에는, 상기 주사기(11)를 조작하는 수고를 경감하기 위해서, 상기 규정량에 대해 어느 정도 여분의 수액을 포함하는 수액을 상기 바이알병(10B1)에 주입하고, 상기 바이알병(10B1) 내의 약액의 전량을 채취하는 것이 일반적이었다. 그 때문에, 상기 혼주 장치(1A)에 있어서도, 사람이 상기 바이알병(10B1)으로부터 약품의 전량을 채취하는 경우와 마찬가지로, 상기 바이알병(10B1)에 여분의 수액을 주입하는 것을 생각할 수 있다.
이에 대해, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 제어부(500)에 의해서 상기 제2 로봇 암(22)이 제어됨으로써, 사람이 작업을 행하는 경우에 비해 높은 정밀도로 용이하게 상기 주사기(11)에 의한 흡인량 및 주입량이 제어 가능하다. 그래서, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 바이알병(10B1)으로부터 약품의 전량을 채취하는 경우라도, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2) 내의 약액의 농도와 같아지도록, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)에 주입하는 수액량을 설정하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)의 각각에서 생성되는 약액의 농도가 같아지므로, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2) 중 어느 한쪽으로부터 먼저 상기 주사기(11)로 약액이 흡인되는 경우라도, 상기 주사기(11)로 필요한 약품량이 포함되는 약액을 정확하게 흡인할 수 있다.
예를 들면, 상기 바이알병(10B1)에 1g, 상기 바이알병(10B1)에 200mg의 약품이 수용되어 있는 경우이며, 상기 바이알병(10B1)을 사용할 때의 수액의 규정량이 25ml 이상, 상기 바이알병(10B2)을 사용할 때의 수액의 규정량이 5ml 이상인 경우를 생각한다. 또, 상기 주사기(11)로 흡인해야 하는 약액에 포함되어 있어야 하는 약품의 필요량은 1.1g으로 한다. 이 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)로 30ml의 수액을 상기 수액백(12)으로부터 흡인한 후, 상기 바이알병(10B1)에 25ml의 수액을 주입하고, 상기 바이알병(10B2)에 5ml의 수액을 주입한다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)의 약액의 농도가 같아진다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)으로부터 무작위로 합계 27.5ml의 약액을 흡인함으로써 필요량인 1.1g의 약품을 채취해, 상기 수액백(12)에 주입하는 것이 가능해진다.
[제4의 실시형태]
그런데, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한 후, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)으로부터 빼내어진 상태로, 상기 주사기(11)의 눈금이 촬영되는 것을 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 주사기(11)의 눈금의 촬영은, 상기 감사 제어 처리(도 20 참조)의 상기 단계 S23 등에서 행해진다. 또한, 상기 단계 S23에서는, 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)가 한번에 촬영되는 경우에 대해서 설명했는데, 이것에 한정되지 않고, 도 47에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)만을 촬영하는 것도 생각할 수 있다. 또, 상기 주사기(11)로 복수의 상기 바이알병(10B)으로부터 연속하여 약액이 흡인되는 경우에는, 개개의 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인될 때마다, 혹은, 모든 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인된 후에 상기 주사기(11)가 촬영된다.
여기서, 상기 주사기(11)의 눈금을 촬영할 때에, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)으로부터 빼내는 경우에는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)로부터 약액이 새지 않도록, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 조금 당겨 공기를 흡인할 필요가 있다. 그러나, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 조금 당겨 상기 주사기(11) 내에 여분의 공기가 존재하는 상태에서는, 상기 주사기(11)의 눈금이 미리 정해진 필요량과 일치하지 않는다. 그 때문에, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)으로부터 빼낸 후, 상기 주사기(11)를 촬영하기 전에 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 조금 밀어 여분의 공기를 빼낼 필요가 있다. 이 때 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 미는 공정은, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)로부터 약액이 새지 않도록 천천히 행할 필요가 있으므로 시간을 필요로 한다. 또한, 상기 주사기(11)의 눈금의 촬영 후에는, 상기 주사기(11)를 이동시킬 때에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)로부터 약액이 새지 않도록, 상기 주사기(11)의 플런저(11b)를 다시 조금 당긴 상태로 되돌릴 필요도 있다. 그 때문에, 상기 주사기(11)의 눈금을 촬영하기 위한 처리에 의해서 상기 혼주 처리의 소요 시간이 길어진다고 하는 문제가 발생한다.
그래서, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)에 삽입 통과된 채의 상태로, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 주사기(11)의 눈금을 촬영한다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 촬영 제어 수단의 일례이다.
구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)에 있어서 상기 주사기(11)에 의한 상기 바이알병(10B)으로부터의 약액의 흡인을 실행하는 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 제2 제어부(500)가, 다른 영역에서 상기 주사기(11)에 의한 상기 바이알병(10B)으로부터의 약액의 흡인을 실행한 후에 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)에 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)를 이동시키는 것도 생각할 수 있다.
여기서, 도 48은, 상기 주사기 확인 카메라(42)로 촬영된 화상의 일례를 나타내는 도면이다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 도 48에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 하방을 향하도록 되어 있고, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)가 상방을 향하게 된 상태로 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 주사기(11)의 눈금을 촬영한다. 즉, 우선 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)가 상방을 향하게 되어 있음과 더불어 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 하방을 향하게 된 상태에 있어서 상기 주사기(11)로 수액을 상기 바이알병(10B)에 주입하는 주입 공정을 실행한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)가 하방을 향하도록 되어 있음과 더불어 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상방을 향하도록 된 상태에 있어서 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행한다. 여기서 관련된 주입 공정 및 흡인 공정을 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제5 제어 수단의 일례이다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B) 내에 삽입 통과된 채의 상태로 상기 주사기(11) 및 상기 바이알병(10B)의 상하 위치를 반전시키고 나서 상기 주사기(11)를 촬영한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)로 액 누설을 방지하기 위한 여분의 공기의 흡인을 행한 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 한쪽 또는 양쪽을 제어하여, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)으로부터 빼낸다.
이와 같이, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)에서는 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)으로부터 빼내어지지 않고 상기 바이알병(10B)에 삽입 통과된 채의 상태로 상기 주사기(11)의 촬영이 행해진다. 따라서, 상술한 바와 같이 상기 주사기(11)로부터 여분의 공기를 배출하는 공정, 및 상기 주사기(11)로 다시 여분의 공기를 흡인하는 공정을 실행할 필요가 없으므로, 상기 주사기(11)의 눈금을 촬영하기 위한 처리에 의해서 발생하는 상기 혼주 처리의 지연을 억제할 수 있다.
또한, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)가 하방을 향하도록 된 상태로 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해 상기 주사기(11)의 눈금을 촬영하는 것도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다. 즉, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한 후, 그대로의 상태로 상기 주사기(11)를 촬영하는 것을 생각할 수 있다.
이 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사기(11) 및 상기 바이알병(10B)을 회전시킴으로써, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 하방을 향하도록 되어 있고, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)가 상방을 향하도록 되어 있다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)로 액 누설을 방지하기 위한 여분의 공기의 흡인을 행한 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 한쪽 또는 양쪽을 제어하여, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)으로부터 빼낸다.
[제5의 실시형태]
그런데, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 예를 들면 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B)에 수액을 주입하는 경우, 및 상기 주사기(11)로 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인하는 경우 등, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 복수회 삽입 통과되는 경우가 있다. 이 때, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 있어서의 동일 개소 또는 근방 개소에 삽입 통과되면, 상기 고무 마개(10C)의 일부가 잘라내지는 소위 코어 링이라고 칭해지는 문제가 발생해, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)로부터 약액이 새기 쉬워진다.
이에 대해, 본 실시형태에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 복수회 삽입 통과시키는 경우에, 상기 고무 마개(10C)로의 상기 주사 바늘(11c)의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 변경한다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제4 제어 수단의 일례이다. 보다 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 고무 마개(10C)의 중심 및 그 중심으로부터 반경 방향으로 이격하는 1 또는 복수의 이격 위치를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 또한, 상기 고무 마개(10C)에 상기 주사 바늘(11c)이 복수회 삽입 통과되는 경우, 그 복수의 삽입 통과 위치는, 상기 고무 마개(10C)의 중심을 포함할 필요는 없고, 상기 고무 마개(10C)에 있어서 반경 방향으로 이격하는 복수의 위치를 포함하는 것이면 된다.
여기서, 도 49(A) 및 도 49(B)는, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)의 평면도이며, 상기 고무 마개(10C)에 있어서의 삽입 통과 위치의 일례를 나타내는 도면이다. 도 49(A)에 나타내는 예에서는, 상기 제2 제어(500)가, 1회째에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입 통과될 때에, 상기 고무 마개(10C)의 중심 위치(P1)를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 그 후, 상기 제2 제어(500)는, 2회째에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입 통과될 때에, 상기 고무 마개(10C)의 중심 위치(P1)로부터 반경 방향 외측으로 미리 정해진 거리(d11)만큼 이격하는 이격 위치(P2)를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 또한, 상기 제2 제어(500)는, 3회째에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입 통과되는 경우에는, 상기 이격 위치(P2)로부터 더욱 반경 방향 외측으로 상기 거리(d11)만큼 이격하는 이격 위치(P3)를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B)의 둘레 방향의 회전 위치에 관계없이 상기 고무 마개(10C)에 있어서의 삽입 통과 위치를 그때마다 다른 위치로 설정할 수 있다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B)의 둘레 방향의 회전 정지 위치를 검출하고, 상기 고무 마개(10C)에 있어서 동일원 상의 상이한 위치를 복수의 삽입 통과 위치로서 설정하는 것을 생각할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 삽입 통과시킬 때에, 상기 주사기 위치 조정 처리(도 18 참조)와 동일한 처리를 실행함으로써, 상기 바이알병(10B)의 자세를 둘레 방향의 회전 정지 위치가 특정 가능한 자세로 조정한다.
예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 약품 판독부(34)를 이용하여, 상기 바이알병(10B)의 바코드로부터 약품 정보가 판독될 때까지 상기 바이알병(10B)을 회전시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B)의 바코드가 판독되면, 그 시점에서 상기 약품 판독부(34)의 상기 롤러(34a)의 구동 모터를 정지시켜 상기 바이알병(10B)의 회전을 정지시킨다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 용기 위치 조정 수단의 일례이다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B)은, 상기 바코드가 판독되는 미리 정해진 자세로 정지하게 된다.
그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B)이 정지하는 미리 정해진 자세에 의거해 상기 제2 로봇 암(22)으로 유지되었을 때의 상기 바이알병(10B)의 둘레 방향의 회전 정지 위치를 특정 가능하다. 그래서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B)의 둘레 방향의 회전 정지 위치에 의거해 상기 삽입 통과 위치 각각을 설정하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 용기 위치 조정 처리(도 19 참조)와 동일하게, 상기 바이알병(10B)의 바코드가 판독된 후, 미리 정해진 특정 회전량만큼 회전시켜 정지시킴으로써 미리 정해진 자세로 상기 바이알병(10B)을 정지시키는 것도 생각할 수 있다.
도 49(B)에 나타내는 예에서는, 상기 제2 제어(500)가, 1회째에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입 통과될 때에, 상기 고무 마개(10C)의 위치(P11)를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 그 후, 상기 제2 제어(500)는, 2회째에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입 통과될 때에는, 상기 고무 마개(10C)의 상기 위치(P11)로부터 상기 고무 마개(10C)의 외주원과 동심원(Q1)의 원주 방향으로 이격하는 위치(P12)를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 또한, 상기 제2 제어(500)는, 3회째에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입 통과되는 경우에는, 상기 위치(P12)로부터 더욱 상기 동심원(Q1)의 원주 방향으로 이격하는 위치(P13)를 삽입 통과 위치로서 설정한다. 이에 의해, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 고무 마개(10C)에 있어서의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 설정할 수 있다.
이와 같이, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 복수회 삽입 통과되는 경우라도, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 고무 마개(10C)에 있어서 소정량 이격하는 삽입 통과 위치에 삽입 통과시키는 것이 가능하다. 따라서, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 있어서의 동일 개소 또는 근방 개소에 삽입 통과되는 경우에 비해 코어 링의 발생이 억제되어, 상기 바이알병(10B)으로부터의 액 누설이 억제된다.
또, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 약품 판독부(34)에 의해 상기 바이알병(10B)의 바코드가 판독되고 나서 상기 약품 판독부(34)의 상기 롤러(34a)의 구동 모터를 정지시킬 때까지의 시간을, 상기 고무 마개(10C)에 상기 주사 바늘(11c)을 삽입 통과시킬 때마다 변경해, 상기 고무 마개(10C)에 상기 주사 바늘(11c)을 삽입 통과시킬 때마다 상기 바이알병(10B)의 회전 정지 위치를 변화시키는 것을 생각할 수 있다. 이와 같은 구성에 의해서, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 복수회 삽입 통과되는 경우에, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 고무 마개(10C)에 있어서 소정량 이격하는 삽입 통과 위치에 삽입 통과시키는 것이 가능하다.
[제6의 실시형태]
상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 트레이 반송 종단부(110a)(도 9 참조)에 있어서, 상기 백 승강부(113)에 의해, 상기 수액백(12)의 혼주구가 상기 혼주 연통구(37)에 위치하도록 상기 수액백 유지부(103)가 이동된다. 이 때, 상기 백 승강부(113)가, 상기 수액백 유지부(103)를 상기 백 승강부(113)에 의해서 상방향으로 이동 가능함과 더불어, 상기 혼주 연통구(37)를 향해서 수평 방향으로도 이동 가능한 구성을 생각할 수 있다. 물론, 상기 수액백 유지부(103)를 슬라이드 이동시키는 것이 가능한 기구가 상기 백 승강부(113)와는 별도로 설치되는 것도 생각할 수 있다.
그런데, 상기 수액백 유지부(103)에서는, 상기 수액백(12)의 혼주구가 상기 척부(140)(도 5 참조)에 의해서 고정된다. 그러나, 상기 수액백(12)이 상기 척부(140)에서 정상적인 위치에 고정되지 않을 우려도 있다. 이 경우에는, 예를 들면 상기 수액백(12)이 다른 구성 요소에 간섭할 우려가 있거나, 또는 상기 주사기(11)에 의한 상기 수액백(12)으로의 수액의 주입이 정상적으로 행해지지 않을 우려가 있다. 그래서, 상기 혼주 장치(1A)는, 상기 수액백 유지부(103)에 있어서의 상기 수액백(12)의 고정 위치가 정상적인지 아닌지를 판단하기 위한 구성을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 이하, 이러한 구성의 일례에 대해서 설명한다.
구체적으로, 본 실시형태에 따른 상기 혼주 장치(1A)는, 상기 수액백 유지부(103)가 이동할 때에, 상기 수액백 유지부(103)에서 유지된 상기 수액백(12)의 혼주구가 미리 정해진 위치에 도달한 것을 검출하기 위한 광학식 센서 등의 혼주구 검지 수단을 구비한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백 유지부(103)의 이동 개시부터 상기 혼주구 검지 수단에 의해 상기 수액백(12)의 혼주구가 검출될 때까지의 소요 시간이 미리 설정된 허용 범위 내인지 아닌지를 판단한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 소요 시간이 상기 허용 범위 내가 아니라고 판단한 경우에 상기 수액백(12)이 상기 척부(140)에서 정상적인 위치에 고정되어 있지 않다고 판단해, 상기 수액백 유지부(103)의 이동을 정지시킨다.
보다 상세하게, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 데이터 기억부(404)에 기억되어 있는 상기 약품 마스터의 수액 정보에, 상기 수액백(12)마다 대응하는 상기 허용 범위가 기억되어 있다. 상기 허용 범위는, 상기 수액백(12)이 상기 수액백 유지부(103)에 정상적으로 고정되어 있는 경우에, 상기 수액백 유지부(103)의 이동 개시부터 상기 혼주구 검지 수단에 의해 상기 수액백(12)의 혼주구가 검출될 때까지의 소요 시간으로서 미리 설정되어 있다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 수액백(12)의 종별로 대응하는 상기 허용 범위를 상기 수액 정보로부터 독출하고, 상기 소요 시간이 상기 허용 범위 내인지 아닌지에 따라서 상기 수액백(12)이 상기 수액백 유지부(103)에 정상적으로 고정되어 있는지 아닌지를 판단한다. 이에 의해, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 예를 들면 상기 수액백(12)의 다른 구성 요소로의 간섭의 우려가 억제되어, 상기 주사기(11)에 의한 상기 수액백(12)으로의 수액의 주입을 정상적으로 행할 수 있다.
[제7의 실시형태]
본 실시형태에서는, 상기 혼주 장치(1A)에 있어서, 상기 제2 제어부(500)에 의해서 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 제어됨으로써 실행되는 혼주 동작의 다른 예에 대해서 설명한다. 여기서, 도 50 및 도 51은, 상기 혼주 동작의 흐름을 설명하기 위한 도면이며, 좌측이 상기 제1 로봇 암(21)의 동작, 우측이 제2 로봇 암(22)의 동작을 나타낸다. 또, 도 50 및 도 51에서는, 시간 경과에 따라 하방향으로 처리가 진행된다.
특히, 여기서는 2개의 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)에 동일 종류의 분말약이 수용되어 있고, 그 2개의 상기 바이알병(10B1) 및 상기 바이알병(10B2)의 분말약을 수액으로 용해하고 나서 상기 수액백(12)에 주입할 때의 혼주 동작에 대해서 설명한다. 또, 상기 바이알병(10B1)에 대해서는 전량을 채취하는 전량 채취가 행해지고, 상기 바이알병(10B2)에 대해서는 일부를 채취하는 일부 채취가 행해지는 것으로 한다.
그런데, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 시린지(11a)와 상기 주사 바늘(11c)이 개별적으로 상기 트레이(101)에 세트되어 있고, 상기 혼주 동작 중에, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)를 이용하여 상기 시린지(11a)에 상기 주사 바늘(11c)이 장착되는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)의 캡(11e)을 떼어내기 위해서도 이용되며, 상기 주사기(11)로부터 떼내어진 상기 캡(11e)을 유지 가능하다. 또한, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)가 캡 착탈 수단의 일례이다.
한편, 상기 혼주 장치(1A) 내에서 상기 시린지(11a)에 상기 주사 바늘(11c)이 장착되는 경우에는, 상기 시린지(11a) 및 상기 주사 바늘(11c)의 접합부가 상기 혼주 장치(1A) 내에 장전되기 전에 오염될 우려가 있다. 예를 들면, 접합 전의 상기 시린지(11a) 및 상기 주사 바늘(11c)이 약제사 등에 의해 상기 트레이(101)에 세트될 때에, 상기 시린지(11a)의 접합부 또는 상기 주사 바늘(11c)의 접합부가 상기 트레이(101) 등에 접촉함으로써 상기 접합부에 먼지 등이 부착될 우려가 있다. 또, 상기 혼주 장치(1A) 내에서 상기 시린지(11a) 및 상기 주사 바늘(11c)이 접합되는 경우에는, 상기 혼주 동작 중에 상기 주사 바늘(11c)을 상기 시린지(11a)에 장착하기 위한 작업 시간도 필요하게 된다. 그 때문에, 상기 시린지(11a)에 상기 주사 바늘(11c)이 미리 장착된 상태로 상기 주사기(11)가 상기 트레이(101)에 세트되는 것도 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 시린지(11a) 및 상기 주사 바늘(11c)의 접합부의 오염이 방지되어, 상기 혼주 동작중에 상기 주사 바늘(11c)을 상기 시린지(11a)에 장착하기 위한 작업도 필요없다. 본 실시형태에서는, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 시린지(11a)에 장착된 상태로 상기 주사기(11)가 세트된 상기 트레이(101)가 상기 혼주 장치(1A)에 장전되는 경우의 혼주 동작에 대해서 설명한다.
<단계 S6001~S6002, S7001>
우선, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 트레이(101)로부터 상기 주사기(11)를 취출한다(S6001). 그리고, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 주사기(11)를 상기 제2 로봇 암(22)에 건네고(S6002), 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 제1 로봇 암(21)으로부터 상기 주사기(11)를 수취한다(S7001).
<단계 S7002>
다음에, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)의 상기 플런저(11b)의 위치 맞춤을 행함과 더불어, 상기 플런저(11b)를 상기 플런저 유지부(262)의 파지 클로(262a)에 의해서 파지한다(S7002). 구체적으로, 상기 트레이(101)에 세트되어 있는 상기 주사기(11)에서는, 상기 플런저(11b)가 완전히 밀어넣어져 있지 않은 것도 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 주사기(11)에서는, 상기 플런저(11b)의 선단의 고무가 상기 시린지(11a)의 선단에 압접되어 있으면, 상기 플런저(11b)의 고무가 열화할 우려가 있다. 그 때문에, 상기 플런저(11b)의 고무의 열화를 피하기 위해서, 사용 개시 전에는 상기 플런저(11b)가 상기 시린지(11a)에 끝까지 밀어넣어져 있지 않은 상태인 것을 생각할 수 있다.
그래서, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 단계 S7002에 있어서, 상기 제2 로봇 암(22)이, 상기 플런저(11b)를 상기 시린지(11a)의 선단측으로 끝까지 밀어넣기 위한 동작을 실행한다. 구체적으로는, 상기 제2 로봇 암(22)이 상기 주사기 유지부(261)의 상기 파지 클로(261a)를 이용하여 상기 주사기(11)의 상기 시린지(11a)를 유지한 상태로, 상기 플런저 유지부(262)의 상기 이동부(263)를 이용하여 상기 플런저(11b)의 위치 조정을 행하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 제2 로봇 암(22)이 본래적으로 행하는 상기 주사기(11)의 시린지(11a)를 유지하는 동작을 살릴 수 있어, 간극 해소의 동작 시간의 단축을 도모할 수 있다.
이 때, 상기 간극의 해소 동작은, 상기 파지 클로(262a)에 의해서 상기 플런저(11b)의 차양부가 파지된 상태로 행해지는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 상기 혼주 장치(1A)에 있어서, 한 쌍의 상기 파지 클로(262a)는, 도 52(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 파지 클로(262a)와 상기 파지 클로(262b) 사이에 형성되어 있는 오목부에서 상기 플런저(11b)의 차양부를 협지한다. 그 때문에, 상기 플런저(11b)와 상기 시린지(11a)의 위치 관계가 미리 정해진 위치 관계에 없으면, 상기 플런저(11b)의 차양부가 상기 오목부에 끼워맞춰지지 않고, 상기 파지 클로(262a)로 상기 플런저(11b)의 차양부를 파지하지 못할 우려가 있다.
그래서, 상기 간극의 해소 동작은, 도 52(B)에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 상기 파지 클로(262a)를 닫은 상태로, 한 쌍의 상기 파지 클로(262a)를 상기 플런저(11b)의 차양부에 맞대고, 상기 플런저(11b)를 상기 시린지(11a)에 밀어넣음으로써 행해지는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 예를 들면 상기 이동부(263)를 구동하는 모터에 발생하는 토크가 소정의 값이 된 경우에, 상기 주사기(11)의 상기 플런저(11b)가 상기 시린지(11a)에 완전히 밀어넣어졌다고 판단할 수 있다.
이에 의해, 상기 플런저(11b)의 초기 위치가, 한 쌍의 상기 파지 클로(262a)가 상기 플런저(11b)의 차양부를 파지 가능한 위치로부터 벗어나 있는 경우라도, 상기 간극를 해소하여, 도 52(A)에 나타낸 바와 같이, 한 쌍의 상기 파지 클로(262a)에 의해서 상기 플런저(11b)의 차양부를 잡는 것이 가능해진다. 또, 상기 간극에 기인하여 수액 또는 액약을 흡인하는 개시점 위치(원점 위치)가 어긋나는 것이 방지되어, 정확한 흡인 동작을 실행하는 것이 가능하게 된다.
<단계 S7003>
다음에, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)에 장착되어 있는 캡(11e)의 위치 맞춤 공정을 실행한다(S7003). 여기서, 도 53 및 도 54를 참조하면서, 상기 주사 바늘(11c)의 캡(11e)의 위치 맞춤 공정에 대해서 설명한다.
상술한 바와 같이, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 트레이(101)가 장전되기 전에, 상기 시린지(11a)에 상기 주사 바늘(11c)이 장착되어 상기 주사기(11)가 조립되어 있다. 이 때, 도 52(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사 바늘(11c)에서는, 상기 주사 바늘(11c)의 니들 허브(11f)에 캡(11e)이 장착되고 있고, 상기 주사 바늘(11c)은, 상기 캡(11e)과 일체적으로 회전 가능하다. 또한, 상기 캡(11e)은, 상기 니들 허브(11f)의 외주면에 끼워맞춰짐으로써 상기 주사 바늘(11c)에 장착되어 있고, 예를 들면 상기 캡(11e)과 상기 니들 허브(11f)의 접촉 개소는 3개소 또는 4개소이다. 그리고, 상기 주사 바늘(11c)은, 상기 캡(11e)이 돌려져 상기 니들 허브(11f)가 회전함으로써, 상기 니들 허브(11f)가 상기 시린지(11a)의 선단에 나사식 결합된다.
그러나, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 시린지(11a)에 장착된 상태로, 상기 캡(11e)이 상기 시린지(11a)의 중심에 대해 경사지고, 상기 캡(11e)의 선단의 중심 위치가 상기 시린지(11a)의 중심으로부터 벗어나 있을 우려가 있다. 한편, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 시린지(11a)를 파지하는 상기 파지 클로(261a)의 중심과 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 개구 중심을 일치시킨 상태로 상기 캡(11e)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 개구에 삽입시킨다. 그 때문에, 상기 캡(11e)의 선단의 중심 위치가 상기 시린지(11a)의 중심으로부터 벗어나 있는 상태로, 상기 캡(11e)이 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 삽입되면, 상기 캡(11e)이 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 개구 가장자리부에 접촉할 우려가 있다. 이에 대해, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 하기 구성 및 동작에 의해 상기 캡(11e)의 위치 맞춤 공정이 실행된다.
우선, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 도 53 및 도 54에 나타낸 바와 같이, 상기 캡(11e)의 위치 맞춤 공정에 이용되는 캡 보정부(431)가 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 나란히 설치되어 있다. 도 54(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 캡 보정부(431)는, 개구부(4311), 기준부(4312), 및 테이퍼부(4313)를 갖고, 중심(P5)을 축으로 하는 바닥이 있는 통형상의 부재이다.
상기 개구부(4311)에는, 상기 주사기(11)의 상기 캡(11e)의 외경보다도 큰 직경의 원형의 개구가 형성되어 있다. 상기 기준부(4312)에는, 상기 캡(11e)의 위치 맞춤의 기준으로서 이용되는 원기둥형상의 공간이 형성되어 있다. 또한, 상기 기준부(4312)는, 상기 캡(11e)의 외경과 동일한 내경 또는 상기 캡(11e)의 외경보다도 약간 큰 내경을 갖는다. 상기 테이퍼부(4313)는, 상기 기준부(4312)로부터 상기 개구부(4311)를 향해서 서서히 확대되는 유발형상으로 형성되어 있다.
그리고, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 도 54(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 파지 클로(261a) 및 상기 파지 클로(262a)의 중심(P4)과 상기 캡 보정부(431)의 중심(P5)이 일치하도록 상기 제2 로봇 암(22)의 위치를 조정한다. 그리고, 도 54(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 주사기(11)의 상기 캡(11e)을 상기 캡 보정부(431)에 삽입시킨다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 캡(11e)의 선단이 상기 기준부(4312)에 삽입될 때까지의 이동량으로서 미리 정해진 이동량만큼 상기 제2 로봇 암(22)을 이동시킨다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 구동하는 모터에 발생하는 토크가 소정의 값이 된 경우에, 상기 캡(11e)의 선단이 상기 기준부(4312)에 삽입되었다고 판단하는 것도 생각할 수 있다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 캡(11e)이 상기 캡 보정부(431)에 삽입된 후, 상기 캡(11e)의 상기 캡 보정부(431)로의 삽입 도중, 또는 상기 캡(11e)이 상기 캡 보정부(431)에 삽입되기 전에, 상기 파지 클로(261a)에 의한 상기 시린지(11a)의 파지력을 완화하여 상기 시린지(11a)에 자유도를 부여한다. 또한, 상기 파지 클로(262b)에 의한 상기 플런저(11b)의 차양부의 파지 상태는 유지되므로, 상기 시린지(11a)가 낙하할 일은 없다. 또, 상기 시린지(11a)의 탈락이 방지 가능한 범위에서 상기 파지 클로(261a) 및 상기 파지 클로(262a)에 의한 파지력이 모두 완화되는 것도 생각할 수 있다.
여기서, 상기 캡(11e)의 선단의 중심 위치가 상기 중심(P4) 및 상기 중심(P5)과 일치하고 있는 경우에는, 상기 캡(11e)이 상기 테이퍼부(4313)에 접촉하지 않고 상기 기준부(4312)에 삽입된다. 한편, 상기 주사 바늘(11c), 및 상기 시린지(11a)의 장착 상태의 어긋남 등에 의해 상기 캡(11e)의 선단의 중심 위치가 상기 중심(P4) 및 상기 중심(P5)과 일치하고 있지 않은 경우에는, 상기 캡(11e)의 선단이 상기 테이퍼부(4313)에 접촉하면서 상기 기준부(4312)까지 삽입되게 된다. 따라서, 상기 캡(11e), 상기 주사 바늘(11c), 및 상기 시린지(11a)의 장착 상태의 어긋남 등이 교정되어, 상기 캡(11e)의 선단의 중심 위치가 상기 중심(P4) 및 상기 중심(P5)과 일치하게 된다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 캡(11e)이 상기 캡 보정부(431)에 삽입되고, 상기 캡(11e), 상기 주사 바늘(11c), 및 상기 시린지(11a)의 장착 상태의 어긋남 등이 교정된 상태로 상기 파지 클로(261a)에 의해 상기 시린지(11a)를 다시 파지시킨다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 캡(11e)을 상기 캡 보정부(431)로부터 이탈시킨다.
<단계 S7004~S7005>
다음에, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 캡(11e)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 삽입하여 상기 주사기(11)로부터 상기 캡(11e)을 떼어냄과 더불어(S7004), 상기 주사기(11)를 바꿔 잡는다(S7005).
여기서, 상기 혼주 장치(1A)에 있어서, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)는, 도 55(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 캡(11e)이 삽입 통과되는 원형상의 개구가 형성된 개구부(432)와, 상기 캡(11e)의 선단이 대어져 눌러지는 원형상의 오목부를 갖는 맞댐부(433)와, 상기 캡(11e)을 파지 가능한 한 쌍의 파지부(434)를 구비한다. 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에서는, 상기 개구부(432)의 개구의 중심 및 상기 맞댐부(433)의 오목부의 중심이 중심(P6) 상에 위치한다. 또한, 상기 맞댐부(433) 및 한 쌍의 상기 파지부(434)는, 도시하지 않은 회전 기구에 의해 상기 중심(P6)을 축으로 회전 가능하게 지지되고 있다.
그리고, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 도 55(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 파지 클로(261a) 및 상기 파지 클로(262a)의 중심(P4)과 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 중심(P6)이 일치하도록 상기 제2 로봇 암(22)의 위치를 조정한다. 그리고, 도 55(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 주사기(11)의 상기 캡(11e)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 삽입시킨다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 캡(11e)의 선단이 상기 맞댐부(433)에 삽입될 때까지의 이동량으로서 미리 정해진 이동량만큼 상기 제2 로봇 암(22)을 이동시킨다. 또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)을 구동하는 모터에 발생하는 토크가 소정의 값이 된 경우에, 상기 캡(11e)의 선단이 상기 맞댐부(433)에 삽입되었다고 판단하는 것도 생각할 수 있다.
여기서, 상기 혼주 동작에서는, 상기 단계 S7003에 있어서, 상기 주사기(11)의 상기 캡(11e)의 위치 맞춤이 행해지고 있으므로, 상기 캡(11e)의 선단의 중심 위치가 상기 중심(P4)과 일치하고 있다. 따라서, 상기 캡(11e)의 선단은, 상기 개구부(432)의 개구 가장자리부에 접촉하지 않고 상기 맞댐부(433)에 정상적으로 삽입된다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 한 쌍의 상기 파지부(434)를 구동시켜 상기 캡(11e)을 파지시킨다. 이 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 파지 클로(261a)의 파지력을 완화하여 상기 시린지(11a)에 자유도를 부여한 후, 상기 파지 클로(261a)로 상기 시린지(11a)를 다시 파지시킴으로써 상기 주사기(11)를 바꿔 잡는다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22)에 의해서 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로부터 이격시킴으로써, 상기 시린지(11a)로부터 상기 캡(11e)을 떼어낸다. 그 후, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에서는, 상기 파지부(434)에 의해 상기 캡(11e)이 계속해서 유지된다.
또한, 본 실시형태에서는, 상기 혼주 장치(1A)에 있어서, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)와 상기 캡 보정부(431)가 개별적으로 설치되는 경우에 대해서 설명하는데, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)가 상기 캡 보정부(431)를 겸하는 구성도 다른 실시형태로서 생각할 수 있다. 구체적으로는, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 상기 개구부(432)의 개구 가장자리부에 상기 테이퍼부(4313)와 동일한 테이퍼부가 형성되어 있고, 상기 개구부(432)에 삽입 통과되는 상기 캡(11e)이 상기 테이퍼부에 의해서 상기 맞댐부(433)에 유도되는 구성을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 혼주 동작의 소요 시간이 단축된다.
그런데, 상기 캡(11e)이 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)에 삽입되고, 상기 캡(11e)의 선단이 상기 맞댐부(433)에 삽입되어 있는 경우라도, 상기 캡(11e)의 후단의 중심(P7)이, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 중심(P6)과 일치하고 있지 않은 것도 생각할 수 있다. 그래서, 상기 단계 S7004 및 S7005가 실행될 때에, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여, 상기 캡(11e)의 후단의 중심(P7)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 중심(P6)(도 55(A) 참조)에 일치시키는 위치 맞춤을 실행하는 것을 생각할 수 있다.
구체적으로, 도 56(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 캡(11e)이 상기 맞댐부(433)에 삽입된 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 파지 클로(261a)에 의한 상기 시린지(11a)의 파지력을 완화하여 상기 시린지(11a)에 자유도를 부여한다. 또한, 상기 파지 클로(262b)에 의한 상기 플런저(11b)의 차양부의 파지 상태는 유지되므로, 상기 시린지(11a)가 낙하할 일은 없다. 또, 상기 시린지(11a)의 탈락이 방지 가능한 범위에서 상기 파지 클로(261a) 및 상기 파지 클로(262a)에 의한 파지력이 모두 완화되는 것도 생각할 수 있다.
그리고, 도 56(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)의 상기 파지 클로(25a)를 이용하여, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 상기 개구부(432)로부터 돌출하고 있는 상기 캡(11e)의 길이 방향의 후단부를 파 지한다. 이 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)의 파지 클로(25a)의 중심을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 중심(P6)과 일치시킨다. 이에 의해, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 상기 맞댐부(433)로 지지된 상기 캡(11e)의 후단의 중심(P7)이 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 중심(P6)에 맞춰진다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 도 56(C)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 상기 파지부(434)에 의해서 상기 캡(11e)의 길이 방향의 중앙부를 파지한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 도 56(D)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 로봇 암(22)의 파지 클로(261a)에 의해 상기 시린지(11a)를 다시 파지시킨다. 또한, 이 2개의 순서는 동시 또는 역순으로 행해져도 된다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21)의 파지 클로(25a)에 의한 상기 캡(11e)의 파지를 해제함과 더불어, 상기 제2 로봇 암(22)을 이동시켜 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로부터 이격시켜 상기 캡(11e)을 상기 주사기(11)로부터 떼어낸다.
이와 같이, 상기 캡(11e)의 후단의 중심(P7)과 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)의 중심(P6)이 일치함으로써, 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 시린지(11a)의 주사 바늘(11c)을 상기 캡(11e)에 다시 삽입시킬 때에, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 캡(11e)에 제대로 삽입시키는 것이 가능하다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바늘 휨 검지부(36)에 의한 검지 결과에 따라서 인식 가능한 상기 주사 바늘(11c)의 선단이 상기 캡(11e)의 중심(P7)에 위치하도록 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 주사 바늘(11c)을 상기 캡(11e)에 삽입한다. 이에 의해, 예를 들면 상기 주사 바늘(11c)이 상기 캡(11e)의 개구 가장자리부에 접촉하는 것이 방지된다.
또한, 상기 단계 S7002~S7005의 처리는, 상기 주사기(11)마다 행해지는 것을 생각할 수 있고, 예를 들면 상이한 종류의 분말약이 수용된 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 채취되는 경우에는, 상기 바이알병(10B)마다에 대한 혼주 동작시에 실행된다. 또, 상기 바이알병(10B) 내에 수용되어 있는 약품이 액체인 경우에도 마찬가지로 상기 단계 S7002~S7005의 처리가 실행된다. 그 밖에, 여기서 설명하는 혼주 동작에 있어서의 각종의 처리 공정은, 상기 바이알병(10B) 내에 수용되어 있는 약품이 액체인 경우의 혼주 동작에서도 필요에 따라서 실행 가능하다.
<단계 S6003~S6005>
한편, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 트레이(101)로부터 첫번째의 상기 바이알병(10B1)을 취출하고(S6003), 상기 바이알병(10B1)을 상기 약품 판독부(34)에 세트한다(S6004). 이에 의해, 상기 약품 판독부(34)에서 상기 바이알병(10B1)의 약품의 종류가 판독된다. 그 후, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B1)을 상기 재치 선반(33)에 올려놓는다(S6005).
<단계 S6006~S6008>
계속해서, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 트레이(101)로부터 두번째의 상기 바이알병(10B2)을 취출하고(S6006), 상기 바이알병(10B2)을 상기 약품 판독부(34)에 세트한다(S6007). 이에 의해, 상기 약품 판독부(34)에서 상기 바이알병(10B2)의 약품의 종류가 판독된다. 그 후, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 상기 칭량계(39)에 세트한다(S6008). 이에 의해, 상기 바이알병(10B2)의 중량이 상기 칭량계(39)로 칭량된다. 또한, 상기 칭량계(39)에 의한 칭량이 행해질 때, 그 후의 상기 제1 로봇 암(21)의 동작은, 상기 칭량계(39)의 칭량치가 안정되고, 그 칭량치가 미리 정해진 값의 범위 내인 것이 확인된 후에 진행되며, 이하 동일하다. 물론, 상기 칭량계(39)에 의한 칭량 중에, 상기 칭량계(39)에 의한 칭량 대상에 관계없이 상기 제1 로봇 암(21)으로 실행 가능한 동작이 있는 경우에는, 그 동작이 행해져도 된다.
<단계 S7006~S7008>
또, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜(S7006), 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨 후, 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 수액백(12)으로부터 필요량의 수액을 채취한다(S7007). 이 때, 상기 주사기(11)로 상기 수액백(12)으로부터 수액이 흡인될 때에는, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 선단이 수평보다 상향이 되어, 상기 수액백(12)의 주입구가 수평보다 하향이 되도록 자세가 제어된다. 한편, 상기 수액백(12)으로부터 필요량의 수액이 채취된 후, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 상기 수액백(12) 내의 공기층으로 이동시켜, 소정량의 공기를 상기 주사기(11)에 의해서 흡인하고 나서 상기 주사 바늘(11c)을 상기 수액백(12)으로부터 빼낸다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 백 승강부(113)를 구동시켜 상기 수액백(12)의 혼주구가 수평보다 상향이 되도록 상기 수액백 유지부(103)를 경사지게 함과 더불어, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 수평보다 하향이 되도록 상기 수액백(12) 및 상기 주사기(11)의 자세를 제어한다. 이에 의해, 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 상기 수액백(12) 내의 공기층에 위치시키는 것이 가능하다. 그리고, 이 상태로 상기 플런저(11b)가 당겨져 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c) 내의 수액이 상기 시린지(11a) 내로 끌려들어가면, 상기 주사 바늘(11c) 내가 기체층이 되므로, 예를 들면 상기 주사 바늘(11c)이 상기 수액백(12)으로부터 빼내질 때에 있어서의 상기 주사 바늘(11c)로부터의 수액의 적하가 방지된다. 그 후, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 다시 이동시켜(S7008), 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다.
<단계 S7009~S7010>
다음에, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 시린지(11a)의 눈금을 상기 단계 S7007에서 채취한 상기 필요량에 맞추기 위한 동작을 행한다(S7009). 구체적으로, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 시린지(11a)의 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 연직 상방향을 향하게 한 상태로 소정량의 공기를 흡인한 후, 일단 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 연직 하방향을 향하게 하여 상기 시린지(11a) 내의 기포를 1개로 모은다. 그 후, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 시린지(11a)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 유지되고 있는 상기 캡(11e)에 삽입하고, 그 상태로 상기 플런저(11b)를 소정량만큼 밀어넣어 상기 시린지(11a) 내의 공기를 배출한다. 이에 의해, 상기 시린지(11a)에서는, 상기 플런저(11b)의 고무의 선단이 나타내는 눈금의 위치가 상기 단계 S7007에서 채취된 상기 필요량에 맞춰진다. 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위로 이동시킨다(S7010). 이 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해서 상기 주사기(11)를 촬영시킨다. 이와 같이, 상기 단계 S7009에서는, 상기 수액백(12)으로부터 상기 주사 바늘(11c)이 빼내어질 때에 상기 주사 바늘(11c)로부터의 수액의 적하를 방지하는 목적으로 상기 시린지(11a) 내에 흡인되어 있던 공기가 배출된다. 따라서, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 수액백(12)으로부터 빼내어질 때에는 수액의 적하를 방지할 수 있고, 또한, 상기 주사기(11)가 촬영될 때에는 상기 플런저(11b)의 고무의 선단이 나타내는 눈금의 위치를 수액의 필요량에 상당하는 눈금에 일치시킨 상태를 화상으로 기록할 수 있다.
<단계 S6009, S7011>
그 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 바이알병(10B2)에 상기 주사기(11)의 수액을 주입하는 주입 공정을 실행한다(S6009, S7011). 또한, 상기 주입 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B2)의 개구부를 상방을 향하게 함과 더불어 상기 주사기(11)의 선단을 하방을 향하게 한다. 이 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B2)의 고무 마개(10C)에 찌른다. 계속해서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 유지부(26)를 제어하여 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B2)으로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기(11) 내의 수액을 상기 바이알병(10B2)에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시킨다. 여기서, 상기 주입 공정을 실행하기 위한 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제6 제어 수단의 일례이다.
<단계 S6010~S6011>
그런데, 상기 바이알병(10B2) 내에 수액이 주입된 후, 잠시 방치되면 상기 바이알병(10B2) 내의 분말약이 응고되는 소위 스태킹 현상이 발생해, 그 후의 교반 공정이 행해진 경우라도 분말약이 용해되기 어려워지는 경우가 있다. 그 때문에, 상기 혼주 동작에서는, 상기 제1 로봇 암(21)이, 상기 바이알병(10B2) 내로의 수액 주입 후에, 상기 바이알병(10B2)을 요동시키는 동작을 실행한다(S6010). 예를 들면, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 제1 로봇 암(21)이 갖는 소정의 회전축의 축 둘레로 상기 바이알병(10B2)을 소정 각도의 범위에서 회동시키는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B2)으로의 수액 주입 직후의 분말약의 응고가 억제된다. 또한, 상기 바이알병(10B2)의 요동 동작은, 상기 바이알병(10B2) 내의 분말약의 수액으로의 용해가 촉구되면 그 양태는 이것에 한정되지 않는다.
그 후, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 상기 칭량계(39)에 세트한다(S6011). 이 때, 상기 바이알병(10B2)의 중량이 상기 칭량계(39)에 의해서 칭량된다. 그리고, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 상기 칭량계(39)로부터 취출하여 상기 교반 장치(32)에 세트한다(S6012). 이에 의해, 상기 교반 장치(32)에 의한 상기 바이알병(10B2)의 교반이 개시된다.
또, 상기 제1 로봇 암(21)이, 상기 단계 S6010에 있어서의 요동 동작을 상기 단계 S6011 및 상기 단계 S6012 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 동작과 병행하여 실행하는 것을 생각할 수 있다. 즉, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 단계 S7010에 있어서의 상기 바이알병(10B2)의 요동 동작을, 상기 단계 S7011에 있어서의 상기 바이알병(10B2)의 상기 칭량계(39)로의 이동 중, 또는 상기 단계 S7012에 있어서의 상기 바이알병(10B2)의 상기 교반 장치(32)로의 이동 중 등에 행하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 혼주 동작의 소요 시간을 지연시키지 않고 상기 바이알병(10B2) 내의 약액을 교반하는 것이 가능하다.
또한, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B2) 내에 수용되어 있는 약품의 종류에 따라서, 상기 단계 S7010에 있어서의 요동 동작의 실행의 유무를 전환하는 것도 생각할 수 있다. 또한, 상기 약품의 종류와 상기 요동 동작의 실행의 유무의 관계는 상기 약품 마스터 등에 미리 등록되어 있는 것을 생각할 수 있다. 구체적으로, 상기 바이알병(10B2) 내에 수용되어 있는 약품이 거품이 생기기 쉬운 약품인 경우에, 상기 요동 동작을 실행하지 않는 것, 또는 상기 요동 동작을 천천히 행하는 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 바이알병(10B2) 내에 수용되어 있는 약품이, 수액을 서서히 침투시킬 필요가 있는 약품인 경우에도, 상기 요동 동작을 실행하지 않는 것, 또는 상기 요동 동작을 완만하게 행하는 것을 생각할 수 있다.
<단계 S6013~S6014>
다음에, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 재치 선반(33)으로부터 상기 바이알병(10B1)을 취출하고(S6013), 상기 바이알병(10B1)을 상기 칭량계(39)에 세트한다(S6014). 이 때, 상기 바이알병(10B1)의 중량이 상기 칭량계(39)에 의해서 칭량된다.
<단계 S7012~S7013>
또, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 다시 이동시켜(S7012), 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다. 그 후, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 시린지(11a)의 에어 빼기 동작을 행한다(S7013). 상기 에어 빼기 동작은, 상기 단계 S6009 및 상기 단계 S7011에 있어서의 상기 제1 치환 공정에서 상기 바이알병(10B2)으로부터 흡인되어 상기 시린지(11a) 내에 잔존하고 있는 공기를 배출하기 위한 동작이다. 또한, 상기 시린지(11a)의 에어 빼기 동작이, 상기 수액백(12)으로부터 수액을 채취할 때에 상기 수액백(12) 내에서 행해지는 것도 생각할 수 있지만, 상기 수액백(12) 내에 공기가 배출되면, 상기 수액백(12) 내가 양압이 되는 일이 있다. 그 때문에, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 단계 S7013에 있어서 상기 시린지(11a)의 에어 빼기 동작이 행해진다.
구체적으로, 상기 에어 빼기 동작에 있어서, 상기 제2 로봇 암(22)은, 우선 상기 시린지(11a)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 유지되어 있는 상기 캡(11e)에 삽입한다. 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 유지부(26)에 의해 상기 플런저(11b)를 소정량만큼 당겨, 상기 주사 바늘(11c) 내 등에 잔존하고 있을 우려가 있는 약액을 상기 시린지(11a) 내로 끌어들인다. 이 때, 상기 주사기(11)의 바늘 끝에 약액의 막이 형성되어 있는 경우에도 그 약액이 상기 시린지(11a) 내로 끌려들어간다. 계속해서, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 유지부(26)에 의해 상기 플런저(11b)를 밀어넣어, 상기 시린지(11a) 내의 공기를 배출한다. 여기서, 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 플런저(11b)를 밀어넣는 양은, 상기 단계 S6009 및 상기 단계 S7011에 있어서의 상기 제1 치환 공정에서 상기 바이알병(10B2)으로부터 흡인되어 상기 시린지(11a) 내에 잔존하고 있는 공기와, 상기 플런저(11b)를 밀어넣기 전에 빼내어진 상기 소정량의 공기가 배출되는 양이다. 이에 의해, 상기 시린지(11a)에 약액이 남아 있는 경우라도 그 약액이 바늘 끝보다도 앞쪽에서 멈추므로 외부로 비산하지 않는다. 또한, 상기 에어 빼기 동작에 있어서의 상기 플런저(11b)를 밀어넣는 양은 상술한 양에 한정되지 않고, 후술하는 단계 S7014에 있어서의 수액 채취에 문제가 없는 범위에서 상기 시린지(11a) 내에 공기가 잔존하는 양이어도 된다.
또, 상기 에어 빼기 동작은, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 캡(11e)에 삽입된 상태로 실행되므로, 만일 상기 약액이 상기 주사 바늘(11c)로부터 비산한다고 해도 그 비산을 상기 캡(11e) 내로 할 수 있다. 즉, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 주사 바늘(11c)의 취급시의 위험 회피를 위해서 상기 주사 바늘(11c)에 장착되어 있는 상기 캡(11e)이, 상기 주사기(11)의 상기 시린지(11a)로부터 불필요한 공기를 빼내기 위한 상기 에어 빼기 동작에 있어서의 약액의 비산 방지에도 겸용된다. 여기서, 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 유지되고 있는 상기 캡(11e)에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 삽입함과 더불어, 상기 유지부(26)를 제어하여, 상기 주사기(11) 내에 존재하는 공기를 배출시키기 위한 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제9 제어 수단의 일례이다.
또한, 여기서는, 상기 제2 로봇 암(22)이 제3 구동 수단의 일례이며, 상기 제2 로봇 암(22)으로 상기 주사기(11)가 이동되어, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 캡(11e)에 삽입되는 경우를 예로 들어 설명했다. 한편, 상기 혼주 장치(1A)가, 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)를 임의의 위치로 이동 가능한 착탈 장치 구동부를 제3 구동 수단의 일례로서 구비하는 구성도 생각할 수 있다. 이 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제2 로봇 암(22) 및 상기 착탈 장치 구동부 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 제어하여 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)과 상기 캡(11e)을 상대적으로 이동시켜 상기 주사 바늘(11c)을 상기 캡(11e)에 장착시키는 것을 생각할 수 있다.
<단계 S7014~S7017>
다음에, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 단계 S7007~S7008과 마찬가지로, 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 수액백(12)으로부터 필요량의 수액을 채취하고(S7014), 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 다시 이동시켜 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다(S7015). 또, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 단계 S7009~S7010과 마찬가지로, 상기 주사기(11)의 눈금을 맞춘 후(S7016), 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위로 이동시킨다(S7017). 이 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사기 확인 카메라(42)에 의해서 상기 주사기(11)를 촬영시킨다.
<단계 S6015, S7018>
그 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 바이알병(10B1)에 상기 주사기(11)의 수액을 주입하는 주입 공정을 실행한다(S6015, S7018). 또한, 상기 주입 공정에서는, 상기 단계 S6009, S7011과 마찬가지로, 상기 바이알병(10B1)의 개구부가 상방을 향하게 됨과 더불어 상기 주사기(11)의 선단이 하방을 향하게 된 후, 상기 바이알병(10B1)으로부터의 공기의 흡인과 상기 바이알병(10B1)으로의 수액의 주입이 번갈아 실행된다.
<단계 S6016~S6018>
계속해서, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 단계 S6010과 마찬가지로 상기 바이알병(10B1)을 요동시켜 교반하고(S6016), 상기 바이알병(10B1)을 상기 칭량계(39)에 세트한다(S6017). 그 후, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 칭량계(39)로부터 상기 교반 장치(32)로 이동시킨다(S6018). 또한, 이 경우에도, 상술한 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21)이, 상기 단계 S6016에 있어서의 요동 동작을 상기 단계 S6017 및 상기 단계 S6018 중 어느 한쪽 또는 양쪽의 동작과 병행하여 실행하는 것을 생각할 수 있다.
<단계 S6019~S6020>
다음에, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 상기 교반 장치(32)로부터 취출하고(S6019), 상기 바이알병(10B2) 내의 약액의 교반 상태를 검사자에게 확인시키기 위한 교반 확인 동작을 실행한다(S6020).
구체적으로, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 미리 정해진 자세로 상기 메인 도어(301)의 근처까지 갖고 감으로써, 검사자에게 상기 바이알병(10B2) 내의 약액의 교반 상태를 보이기 위한 동작을 행한다. 특히, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)의 바닥면이 경사진 상태의 상기 바이알병(10B2)의 병 바닥을, 상기 메인 도어(301)의 외측으로부터 검사자가 눈으로 확인할 수 있는 자세로 정지시킨다. 이에 의해, 검사자가 상기 바이알병(10B2) 내의 교반 상태를 확인하기 쉬워진다. 또한, 상기 메인 도어(301)의 외측으로부터 검사자가 확인 가능한 상기 바이알병(10B2)의 자세는, 예를 들면 도 24(A) 또는 도 24(B)와 동일한 상태이다. 또, 상기 바이알병(10B2)의 자세는, 도 24(A)의 상태를 도 24(A)에 있어서의 우측 방향으로부터 본 상태가 상기 메인 도어(301)의 외측으로부터 검사자가 확인 가능한 자세여도 된다.
또, 이 때 상기 제2 제어부(500)는, 상기 터치 패널 모니터(14)에 재교반 조작키, 자세 변동키, 및 확인키 등을 표시시킨다. 상기 재교반 조작키는, 상기 바이알병(10B2)의 추가의 교반 동작을 실행시키기 위한 조작키이다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 재교반 조작키가 조작된 경우에는, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여 상기 바이알병(10B2)을 상기 교반 장치(32)에 다시 세트하고, 상기 교반 장치(32)에 상기 바이알병(10B2)의 교반 동작을 미리 설정된 추가 교반 시간 동안만큼 실행시킨다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 다시 상기 단계 S6019~S6020을 실행한다.
또, 상기 자세 변동키는, 상기 바이알병(10B2)의 자세를 변동시키기 위한 조작키이다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 자세 변동키가 조작된 경우에는, 상기 제1 로봇 암(21)을 이용하여, 검사자로부터 보이는 상기 바이알병(10B2)의 자세를 미리 정해진 1 또는 복수의 자세로 변화시킨다. 이에 의해, 검사자가 상기 바이알병(10B2) 내의 약액의 교반 상태를 상이한 각도에서 눈으로 확인할 수 있다. 예를 들면, 상기 자세 변동키의 조작에 따라, 상기 제1 로봇 암(21)에 의해서 상기 바이알병(10B2)이 요동되는 것, 상기 제1 로봇 암(21)이 갖는 소정의 회전축을 중심으로 상기 바이알병(10B2)이 회동되는 것을 생각할 수 있다.
또, 상기 확인키는, 상기 바이알병(10B2) 내의 약액의 교반 상태에 문제가 없음을 검사자가 확인한 경우에 조작되는 조작키이다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 확인키가 조작된 경우에, 상기 제1 로봇 암(21)의 동작을 다음의 동작으로 이행시킨다.
<단계 S6021>
그 후, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 상기 약품 판독부(34)에 세트한다(S6021). 이에 의해, 상기 약품 판독부(34)에서 상기 바이알병(10B2)의 약품의 바코드가 판독되어, 상기 바이알병(10B2)의 둘레 방향의 위치가 검출 또는 조정된다. 여기서 검출 또는 조정된 상기 바이알병(10B2)의 둘레 방향의 위치 관계는, 예를 들면 상기 바이알병(10B2)으로의 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 찌르는 위치의 결정시, 또는, 후술하는 상기 바이알병(10B2)의 사진 촬영시의 자세의 결정시에 이용된다.
<단계 S7019~S7020>
한편, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 단계 S7012~S7013과 마찬가지로, 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 다시 이동시켜, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨 후(S7019), 상기 시린지(11a)의 에어 빼기 동작을 행한다(S7020).
<단계 S6022, S7021>
그 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 바이알병(10B2)에 수용되어 있는 약액을 흡인하는 흡인 공정으로서, 상기 바이알병(10B2) 내의 약액 중 미리 정해진 소정량의 약액을 채취하는 일부 채취를 실행한다(S6022, S7022). 또한, 상기 흡인 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B2)의 개구부가 상방을 향하게 됨과 더불어 상기 주사기(11)의 선단이 하방을 향하게 된 상태로, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B2)에 찔러진다. 다음에, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B2)의 개구부가 하방을 향하게 됨과 더불어 상기 주사기(11)의 선단이 상방을 향하게 된다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 유지부(26)를 제어하여 상기 주사기(11)에 의한 상기 바이알병(10B2)으로부터의 약액의 흡인과 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B2)으로의 공기의 주입을 번갈아 실행시킨다.
<단계 S6023, S7022>
그리고, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 일부 채취가 종료되면, 상기 바이알병(10B2)에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 찔러진 상태인 채로 상기 바이알병(10B2) 및 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)로 이동시켜(S6023, S7022), 상기 바이알병(10B2) 및 상기 주사기(11)의 사진을 촬영시킨다. 또한, 상기 사진의 촬영 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B2)으로부터 빼낸다.
<단계 S6024>
그리고, 상기 제2 제어부(500)에 의해서 상기 쓰레기 덮개(132a)가 열리고, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B2)을 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다(S6024).
<단계 S6025~S6027>
계속해서, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 단계 S6019~S6021과 마찬가지로, 상기 바이알병(10B1)을 상기 교반 장치(32)로부터 취출하고(S6025), 상기 바이알병(10B1)의 교반 상태를 확인하기 위한 교반 확인 동작을 실행한 후(S6026), 상기 바이알병(10B1)을 상기 약품 판독부(34)에 세트한다(S6027).
<단계 S7023~S7027>
한편, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 칭량계(35)에 세트하여 상기 칭량계(35)로 상기 주사기(11)의 중량이 칭량된 후(S7023), 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜(S7024), 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다. 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11) 내의 약액을 상기 수액백(12) 내에 주입하는 주입 공정을 실행한다(S7025). 그 후, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 칭량계(35)에 다시 세트하여 상기 칭량계(35)로 상기 주사기(11)의 중량이 칭량된 후(S7026), 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다(S7027).
<단계 S6028, S7028>
다음에, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 바이알병(10B1)에 수용되어 있는 약액을 흡인하는 흡인 공정으로서, 상기 바이알병(10B1) 내의 약액을 전량 채취하는 전량 채취를 실행한다(S6028, S7028). 또한, 상기 흡인 공정에서는, 상기 단계 S6022, S7021과 마찬가지로, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)이 제어되어 상기 바이알병(10B1)의 개구부가 하방을 향하게 됨과 더불어 상기 주사기(11)의 선단이 상방을 향하게 된 후, 상기 바이알병(10B1)으로부터의 약액의 흡인과 상기 바이알병(10B1)으로의 공기의 주입이 번갈아 실행된다.
<단계 S6029, S7029>
그리고, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 전량 채취가 종료되면, 상기 바이알병(10B1)에 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 찔러진 상태인 채로 상기 바이알병(10B1) 및 상기 주사기(11)를 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)로 이동시켜(S6029, S7029), 상기 바이알병(10B1) 및 상기 주사기(11)의 사진을 촬영시킨다. 또한, 상기 사진의 촬영 후, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B1)으로부터 빼낸다.
<단계 S6030~S6031>
그리고, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B1)의 병 바닥을 촬영하기 위해서, 상기 바이알병(10B1)을 상기 주사기 확인 카메라(42)의 촬영 범위(R1)로 이동시켜, 상기 바이알병(10B1)의 병 바닥의 사진을 촬영시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)에 의해서 상기 쓰레기 덮개(132a)가 열리고, 상기 제1 로봇 암(21)은, 상기 바이알병(10B1)을 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다(S6031).
<단계 S7030~S7034>
한편, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 칭량계(35)에 세트하여 상기 칭량계(35)로 상기 주사기(11)의 중량이 칭량된 후(S7030), 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜(S7031), 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다. 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11) 내의 약액을 상기 수액백(12) 내에 주입하는 주입 공정을 실행한다(S7032). 그 후, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 칭량계(35)에 다시 세트하여 상기 칭량계(35)로 상기 주사기(11)의 중량이 칭량된 후(S7033), 상기 주사기(11)를 상기 바늘 휨 검지부(36)로 이동시켜 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 바늘 휨 상태를 검지시킨다(S7034).
<단계 S7035~S7036>
다음에, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 주사 바늘 착탈 장치(43)로 이동시켜, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)에 상기 캡(11e)을 장착시킨다(S7035). 그리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 제2 제어부(500)에 의해서 상기 쓰레기 덮개(132a)가 열리고, 상기 제2 로봇 암(22)은, 상기 주사기(11)를 상기 쓰레기 수용실(13a) 내에 낙하시켜 폐기한다(S7036).
이상 설명한 바와 같이, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의해서 각종 동작이 병렬하여 실행됨으로써, 상기 혼주 동작이 효율적으로 실행되어, 상기 혼주 동작이 신속하게 실행된다.
[제8의 실시형태]
본 실시형태에서는, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에 있어서의 상기 바이알병(10B)의 교반 동작의 다른 예에 대해서 설명한다. 구체적으로, 상술한 실시형태에서는, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에 있어서, 상기 교반 장치(32)에 의해서 상기 바이알병(10B) 내의 약품 및 수액이 교반되는 경우에 대해서 설명했다. 이 경우, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)에 찔러져 상기 바이알병(10B)에 수액이 주입되는 주입 공정이 실행된 후, 상기 바이알병(10B) 내의 약품 및 수액이 교반되고, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)에 다시 찔러져 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인되는 흡인 공정이 실행된다. 그 때문에, 상기 주입 공정 및 상기 흡인 공정에서 상기 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)에 찔러지는 공정이 개별적으로 실행되어, 상기 혼주 동작의 소요 시간이 길어진다.
이에 대해, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여, 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 교반하는 것을 생각할 수 있다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여, 상기 주사기(11)의 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)에 찔러 상기 수액을 상기 바이알병(10B)에 주입하는 주입 공정을 실행한다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 바이알병(10B)에 찔러진 상태인 채로 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여 상기 바이알병(10B)을 요동시키는 교반 공정을 실행한다. 예를 들면, 상기 교반 공정에서는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 상하 방향의 직선 운동, 및 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)의 소정의 회동축을 중심으로 하는 회전 운동 등에 의해 상기 바이알병(10B)이 요동된다. 그 후, 상기 제2 제어부(500)는, 그대로의 상태로 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B)의 약액을 흡인하는 흡인 공정을 실행한다. 이에 의해, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)에 찌르는 횟수가 감소해, 상기 바이알병(10B)을 상기 교반 장치(32)로 이동시키는 수고도 생략되므로, 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축하는 것이 가능하다.
또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B2) 내에 수용되어 있는 약품의 종류에 따라, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하는 상기 교반 공정의 실행의 유무를 전환하는 것도 생각할 수 있다. 또한, 상기 약품의 종류와 상기 교반 동작의 실행의 유무의 관계는 상기 약품 마스터 등에 미리 등록되어 있는 것을 생각할 수 있다. 구체적으로는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 바이알병(10B2) 내에 수용되어 있는 약품이 용해되기 쉬운 약품인 경우에, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 교반 동작을 실행시키는 것을 생각할 수 있다. 한편, 상기 바이알병(10B2) 내에 수용되어 있는 약품이 용해되기 어려운 약품인 경우에는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 교반 동작을 실행시키지 않거나, 또는 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)에 의한 상기 교반 동작을 실행시킨 후, 상기 교반 장치(32)를 이용한 교반 동작을 실행시킨다.
그런데, 상기 주사기(11)를 지지하는 주사기 지지부가 고정되어 있고, 상기 바이알병(10B)을 지지하는 약품 지지부만이 이동 가능한 구성에서는, 상기 주사기 지지부의 회전 중심을 기준으로 상기 약품 지지부를 이동시키게 되어, 그 동작에 필요한 공간이 커진다. 이에 대해, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)는, 상기 바이알병(10B)을 이동시키는 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 주사기(11)를 이동시키는 상기 제2 로봇 암(22)이 모두 임의로 이동 가능한 다관절 구조를 갖는다. 그 때문에, 상기 제2 제어부(500)는, 도 57에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 이용하여, 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)의 양단의 거리(H1)의 중심(R20)이 회전 중심이 되도록, 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)의 위치를 이동시켜 상기 바이알병(10B)을 회동시키는 것이 가능하다.
예를 들면, 도 57에 있어서의 좌측의 자세에서 우측의 자세로 변화할 때, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)의 양단의 거리(H1)를 일정하게 유지하면서, 상기 유지부(25)를 서서히 상방향으로 이동시킴과 더불어 상기 유지부(26)를 서서히 하방향으로 이동시키면서 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)를 상기 중심(R20)을 회전 중심으로서 회전시킨다. 또한, 도 57에 있어서의 우측의 자세에서 좌측의 자세로 변화할 때에도, 동일하게 상기 제2 제어부(500)가, 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)의 양단의 거리(H1)를 일정하게 유지하면서, 상기 유지부(25)를 서서히 하방향으로 이동시킴과 더불어 상기 유지부(26)를 서서히 상방향으로 이동시키면서 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)를 상기 중심(R20)을 회전 중심으로 하여 회전시킨다. 이에 의해, 상기 바이알병(10B)을 교반하기 위해서 필요한 동작 공간을 작게 할 수 있다. 즉, 상기 유지부(25) 및 상기 유지부(26)의 양단의 거리(H1)의 중심(R20)을 회전 중심으로 하여 회동이 행해지므로, 예를 들면 상기 유지부(25)의 본래의 회전 중심(R21) 및 상기 유지부(26)의 본래의 회전 중심(R22) 중 한쪽을 기준으로 회동 중심을 정해 다른쪽을 이동시키는 경우에 비해 동작 공간이 작아진다.
[제9의 실시형태]
본 실시형태에서는, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에 있어서 실행되고, 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 바이알병(10B)에 수액을 주입하는 주입 공정의 다른 예에 대해서 설명한다. 구체적으로, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에서는, 도 58(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 바이알병(10B)의 개구부가 상방을 향하게 된 상태로, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 상기 주사 바늘(11c)이 찔러진 후, 상기 주사기(11)에 의한 상기 바이알병(10B)으로의 수액(M1)의 주입이 행해진다. 또한, 상기 바이알병(10B) 내의 공기(A1)의 초기의 기압은 대기압인 것으로 한다.
여기서, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B)에 수액(M1)을 주입할 때에는, 상기 바이알병(10B) 내가 양압이 되어, 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 새기 쉬워진다. 그 때문에, 상기 주사기(11)로부터 상기 바이알병(10B)에 수액(M1)을 주입하는 주입 공정에 있어서, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 바이알병(10B)의 개구부를 상방을 향하게 함과 더불어 상기 주사기(11)의 선단을 하방을 향하게 한 후, 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B)으로부터 공기(A1)를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기(11) 내의 수액(M1)을 상기 바이알병(10B)에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 경우가 있다. 여기서, 상기 주입 공정을 실행하기 위한 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제6 제어 수단의 일례이다.
그러나, 이와 같이 상기 바이알병(10B)의 공기(A1)와 상기 주사기(11)의 수액(M1)을 치환하면서 행해지는 상기 주입 공정에는 시간이 걸린다. 특히, 상기 주입 공정의 개시시에, 도 58(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 시린지(11a) 내에 수액(M1)만이 존재하고, 상기 시린지(11a) 내에 있어서 상기 플런저(11b)와 상기 수액(M1) 사이에 공기가 존재하지 않는 경우에는, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때에 필요한 힘 Fs0는, 대기압 P0와 상기 시린지(11a)의 단면적 S0의 곱이 된다. 또, 상기 주입 공정의 개시시에, 상기 시린지(11a) 내에 존재하는 공기가 적은 경우에도, 상기 시린지(11a) 내에 존재하는 공기가 많은 경우에 비해, 상기 플런저(11b)를 당겨 그 공기를 팽창시키기 위해서 필요한 힘이 커진다. 구체적으로, 체적과 압력의 곱이 일정하다고 하는 보일의 법칙에 의하면, 상기 시린지(11a) 내에 공기가 존재하는 경우, 상기 플런저(11b)가 당겨져 상기 시린지(11a) 내의 공기가 팽창되어 그 체적이 커질수록, 상기 시린지(11a) 내의 기압이 낮아져 대기압과의 차가 커지므로, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0가 커진다.
한편, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 도 8에 나타낸 바와 같이, 상기 파지 클로(261a)에 의해서 상기 주사기(11)의 상기 시린지(11a)가 협지되어 있다. 여기서, 상기 파지 클로(261a)에 의한 상기 시린지(11a)의 협지 방향은, 상기 이동부(263)에 의한 상기 주사기(11)의 상기 플런저(11b)의 조작 방향(밀어넣는 방향 및 빼내는 방향)에 수직이다. 즉, 상기 시린지(11a)는, 상기 파지 클로(261a)로 협지됨으로써 상기 시린지(11a)와 상기 파지 클로(261a) 사이의 정지 마찰력에 의해서 상기 플런저(11b)의 조작 방향의 이동이 규제된 상태가 된다. 이와 같은 구성에서는, 예를 들면 상기 파지 클로(261a)에 의해서 각종 사이즈의 상기 시린지(11a)를 파지하는 것이 가능하지만, 상기 플런저(11b)를 당기는 힘이 커지면, 상기 파지 클로(261a)에 의해 파지된 상기 시린지(11a)가 상기 플런저(11b)를 당기는 방향으로 이동할 우려가 있다.
그 때문에, 상기 주입 공정에서는, 상기 플런저(11b)를 당기는 힘이 상기 유지부(26)에 의한 상기 시린지(11a)의 파지력을 초과해 상기 시린지(11a)의 위치가 어긋나지 않도록, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 플런저(11b)를 당기는 속도를 늦추는 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도를 작게 하는 것, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양을 적게 하는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 상기 주입 공정에 있어서, 상기 시린지(11a)의 수액(M1)과 상기 바이알병(10B)의 공기(A1)를 치환하는 작업이 반복 실행되는 경우에, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도가 늦은 경우, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도가 작은 경우, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양이 적은 경우에는, 상기 주입 공정의 소요 시간이 길어진다.
이에 대해, 상기 주입 공정에 있어서 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0는, 대기압과 상기 시린지(11a) 내의 기압의 차에 따라 변화한다. 예를 들면, 상술한 바와 같이, 상기 시린지(11a) 내에 수액(M1)만이 존재하고, 공기가 존재하지 않는 경우에는, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0가 최대치(P0×S0)가 된다. 그리고, 상기 시린지(11a) 내의 기압이 높을수록, 대기압과의 차가 작아져, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0는 작아진다. 또한, 상기 시린지(11a) 내의 공기의 물질량이 변화하지 않는 경우에는, 즉 상기 시린지(11a)에 외부로부터 공기가 유입되지 않는 경우에는, 상기 시린지(11a) 내의 공기층의 체적이 증가하여 기압이 낮아질수록, 대기압과의 차가 커져, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0는 커진다. 이 점, 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 제1 치환 공정 및 상기 제2 치환 공정이 반복 실행됨으로써, 상기 시린지(11a) 내에는 공기가 서서히 유입되게 된다. 그 때문에, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때에 상기 주사 바늘(11c)로부터 공기가 유입되지 않는다고 생각한 경우에는, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가할수록 상기 플런저(11b)를 일정량 당겼을 때의 공기의 팽창률이 작아져 기압의 저하량도 적어지므로, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘은 감소한다.
그래서, 상기 주입 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B)으로부터 공기(A1)를 흡인하는 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 유지부(26)의 이동부(263)에 의해서 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양 중 적어도 1개를 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수에 따라 변화시키는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 및 상기 플런저(11b)를 당기는 양 중 복수의 항목이 동시에 변경되는 것도 생각할 수 있다. 여기서, 이들 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제7 제어 수단의 일례이다.
예를 들면, 상기 이동부(263)의 구동 수단으로서 스테핑 모터가 이용되는 구성에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 스테핑 모터에 입력되는 구동 펄스를 제어함으로써, 상기 제1 치환 공정에 있어서의 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양을 변화시키는 것을 생각할 수 있다. 또, 상기 이동부(263)를 이동시키는 구동 수단으로서 DC 모터가 이용되는 구성에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 DC 모터에 입력되는 구동 전압을 제어함으로써 상기 제1 치환 공정에 있어서의 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 또는 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도를 변화시켜, 상기 DC 모터의 구동 시간을 제어함으로써 상기 플런저(11b)를 당기는 양을 변화시키는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 이동부(263)의 가속도, 속도, 및 이동량 등을 변화시키기 위한 상기 이동부(263)의 구동 수단의 제어 수법은 이들에 한정되지 않고, 종래 주지의 각종 기술을 이용하는 것이 가능하다.
보다 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 치환 공정 및 상기 제2 치환 공정을 번갈아 반복 실행할 때에, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서, 상기 플런저(11b)를 당기는 힘이 상기 파지 클로(261a)에 의한 상기 시린지(11a)의 파지력을 초과해 작용하지 않도록, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도를 단계적으로 크게 하는 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 시린지(11a)의 위치 어긋남을 방지하면서, 상기 주입 공정의 소요 시간을 단축할 수 있어, 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축할 수 있다.
마찬가지로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저(11b)를 당기는 양을 단계적으로 증가시키는 것도 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 시린지(11a)의 위치 어긋남을 방지하면서, 1회의 상기 제1 치환 공정에 있어서의 흡인량을 증가시킬 수 있으므로, 상기 제1 치환 공정의 반복 횟수를 줄일 수 있어, 상기 주입 공정의 소요 시간 및 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축할 수 있다.
동일하게, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저(11b)를 당기는 속도를 단계적으로 빠르게 하는 것도 생각할 수 있다. 예를 들면, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 플런저(11b)를 당길 때의 목표 속도를 단계적으로 빠르게 하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우에도, 상기 시린지(11a)의 위치 어긋남을 방지하면서, 상기 주입 공정의 소요 시간을 단축할 수 있어, 상기 혼주 동작의 소요 시간을 단축할 수 있다.
예를 들면, 상기 주입 공정에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 도 58(A)에 나타낸 바와 같이, 최초로 상기 플런저(11b)를 당길 때에는, 상기 파지 클로(261a)에 의한 상기 시린지(11a)의 파지력(마찰력)보다도 큰 힘이 상기 시린지(11a)에 작용하지 않도록, 상기 이동부(263)를 제어하여, 미리 설정된 제1 속도를 목표 속도로서 미리 설정된 제1 가속도로 상기 플런저(11b)를 당기기 시작하고, 미리 설정된 제1 흡인량만큼 상기 플런저(11b)를 당긴다. 그리고, 도 58(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 바이알병(10B)으로부터 상기 시린지(11a) 내에 공기(A1)가 유입된 후, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 플런저(11b)를 소정량만큼 밀어넣어 상기 시린지(11a) 내의 수액(M1)을 상기 바이알병(10B)에 주입한다. 즉, 상기 시린지(11a)와 상기 바이알병(10B) 사이에 상기 공기(A1) 및 상기 수액(M1)이 치환된다.
그 후, 도 58(C)에 나타낸 바와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 다음에 상기 플런저(11b)를 당길 때에는, 상기 이동부(263)를 제어하여, 상기 제1 가속도보다도 큰 미리 설정된 제2 가속도로 상기 플런저(11b)를 상기 제1 흡인량보다도 많은 미리 설정된 제2 흡인량만큼 당긴다. 또한, 이 때 상기 플런저(11b)를 당기는 속도는, 상기 제1 속도보다도 빠른 제2 속도여도 된다. 그 후, 3회째 이후의 상기 제1 치환 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제2 가속도와 동일한 가속도 또는 상기 제2 가속도보다도 큰 가속도로 상기 플런저(11b)를 당기는 것을 생각할 수 있다. 동일하게, 3회째 이후의 상기 제1 치환 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제2 흡인량과 동일한 양 또는 상기 제2 흡인량보다도 많은 흡인량만큼 상기 플런저(11b)를 당기는 것을 생각할 수 있다. 또한, 3회째 이후의 상기 제1 치환 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도가 상기 제2 속도와 동일한 속도 또는 상기 제2 속도보다도 빠른 속도인 것을 생각할 수 있다.
예를 들면, 상기 제2 가속도, 상기 제2 흡인량, 또는 상기 제2 속도는, 예를 들면 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요하게 되는 힘 Fs0를 산출하는 하기 (1)식과 같은 연산식을 이용하여, 상기 유지부(26)의 상기 이동부(263)에 의해서 상기 플런저(11b)가 당겨지는 힘이 상기 유지부(26)의 상기 파지 클로(261a)에 의해서 상기 시린지(11a)가 협지되는 파지력에 의해서 발생하는 상기 시린지(11a)의 상기 플런저(11b)의 이동 방향으로의 정지 마찰력을 초과해 상기 시린지(11a)의 위치가 어긋나지 않는 범위에서 미리 설정된다. 또, 상기 제2 제어부(500)가, 하기 (1)식을 이용하여 상기 제2 가속도, 상기 제2 흡인량, 또는 상기 제2 속도를 그때마다 산출하는 것도 생각할 수 있다.
Fs0=P0(1-Vs0/Vs1)×S0…(1)
여기서, 상기 (1)식은, 상기 시린지(11a) 내의 공기의 기압이 대기압 P0인 경우에, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0를 표시하고 있다. 또한, Vs0은, 상기 플런저(11b)를 당기기 전의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 체적, Vs1은, 상기 플런저(11b)를 당긴 후의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 체적이다. 즉, 상기 시린지(11a) 내의 공기의 팽창률은 「Vs1/Vs0」이 되어, 상기 팽창률이 커질수록 상기 시린지(11a) 내의 기압이 낮아진다. 또, S0는, 상기 시린지(11a)의 단면적이며 상기 시린지(11a)의 규격에 의해서 이미 알려져 있다. 예를 들면, 상기 플런저(11b)를 당김으로써, 상기 시린지(11a) 내의 공기가 팽창하여 체적이 2배가 된 경우, 상기 시린지(11a) 내의 기압은 P0×1/2이 되어, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0는, P0×1/2×S0이 된다. 또, 상기 플런저(11b)를 당김으로써, 상기 시린지(11a) 내의 공기가 팽창하여 체적이 3배가 된 경우, 상기 시린지(11a) 내의 기압은 P0×1/3이 되어, 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘 Fs0는, P0×2/3×S0가 된다.
또한, 여기서는 설명의 편의상, 상기 플런저(11b)를 당기기 전의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 기압이 대기압 P0이며, 상기 플런저(11b)를 당길 때 상기 시린지(11a) 내에 공기가 유입되지 않는 경우를 상정하여 상기 힘 Fs0를 산출하는 경우를 예로 들어 설명했다. 즉, 여기서는 안전성을 고려하여 상기 플런저(11b)를 당길 때 필요한 최대의 힘이 상기 시린지(11a)를 협지하는 힘을 초과하지 않도록 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양 등이 설정되는 경우를 예로 들어 설명했다. 한편, 실제로는, 상기 플런저(11b)가 당겨질 때에는, 상기 바이알병(10B)으로부터 상기 시린지(11a) 내에 공기가 유입되게 된다. 그 때문에, 상기 바이알병(10B)으로부터 상기 시린지(11a) 내에 흡인되는 공기의 기압을 고려하여, 상기 플런저(11b)를 당길 때 필요한 힘이 상기 시린지(11a)를 협지하는 힘을 초과하지 않도록 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양 등이 설정되어도 된다. 예를 들면, 상기 (1)식에 의거해 산출되는 상기 힘 Fs0에 대해 미리 설정된 1 미만의 계수를 곱해 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘이 산출되는 것을 생각할 수 있다. 물론, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 바이알병(10B) 내의 공기량 등을 고려하여 엄밀하게 상기 플런저(11b)를 당기기 위해서 필요한 힘을 산출하고, 그 힘의 크기에 따라, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 및 상기 플런저(11b)를 당기는 양 등을 설정하는 것도 생각할 수 있다.
그런데, 본 실시형태에서는, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함으로써 상기 시린지(11a) 내의 공기의 팽창률이 낮아진다고 가정하고, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수에 따라 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 및 상기 플런저(11b)를 당기는 양 등을 변화시키는 경우를 예로 들어 설명했다. 한편, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 이동부(263)가 상기 플런저(11b)를 당기는 속도, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양 중 적어도 1개를, 상기 플런저(11b)를 당길 때의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 팽창률(상기 플런저(11b)를 당긴 후의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 체적 Vs1/상기 플런저(11b)를 당기기 전의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 체적 Vs0)에 따라 변화시키는 것도 생각할 수 있다. 보다 구체적으로, 상기 플런저(11b)를 당길 때의 상기 시린지(11a) 내의 공기의 팽창률이 낮아짐에 따라서, 상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 이동부(263)가 상기 플런저(11b)를 당기는 속도를 단계적으로 빠르게 하는 것, 상기 플런저(11b)를 당기기 시작할 때의 가속도를 단계적으로 크게 하는 것, 또는 상기 플런저(11b)를 당기는 양을 많이 하는 것 중 적어도 1개가 실행되는 것을 생각할 수 있다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제8 제어 수단의 일례이다.
[제10의 실시형태]
본 실시형태에서는, 도 59(A)~도 59(E)를 참조하면서, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에 있어서 실행되고, 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인하는 흡인 공정의 다른 예에 대해서 설명한다. 또한, 도 59(A)~도 59(E)에서는 도시의 간략화를 위해서, 상기 주사기(11)에 대해서는 상기 주사 바늘(11c)만을 나타내고, 상기 시린지(11a) 및 상기 플런저(11b)의 도시를 생략한다.
상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에 있어서의 상기 흡인 공정에서는, 상기 제2 제어부(500)가, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B)의 개구부를 상방을 향하게 한 상태로, 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)에 상기 주사 바늘(11c)을 찌른다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여, 상기 바이알병(10B)의 개구부를 하방을 향하게 함과 더불어, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 상방을 향하게 한 후, 상기 유지부(26)를 제어하여 상기 주사기(11)에 의해 상기 바이알병(10B)으로부터 약액이 흡인하는 흡인 공정을 실행시킨다. 여기서, 상기 흡인 공정을 실행하기 위한 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제10 제어 수단의 일례이다.
이 때, 상기 주사기(11)를 이용하여 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 전량 채취하는 전량 채취가 행해지는 경우에는, 상기 바이알병(10B)으로부터 남기지 않고 약액을 흡인할 필요가 있다. 그 때문에, 상기 주사 바늘(11c)의 상기 고무 마개(10C)로의 삽입량이 적고, 상기 주사 바늘(11c)의 선단이 상기 고무 마개(10C)에 가능한 한 가까운 위치가 되도록, 상기 주사 바늘(11c)과 상기 고무 마개(10C)의 상대적인 위치가 제어될 필요가 있다.
그러나, 상기 바이알병(10B)은, 예를 들면 제조시에 발생하는 개체 오차 등에 의해서 크기가 상이할 우려가 있다. 그 때문에, 상기 주사 바늘(11c)과 상기 고무 마개(10C)의 상대적인 위치를 미리 정해진 위치 관계가 되도록 설정했다고 해도, 상기 주사 바늘(11c)의 상기 고무 마개(10C)로의 삽입량이 변화할 우려가 있다. 예를 들면, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)의 선단의 상기 바이알병(10B)의 고무 마개(10C)로의 삽입의 깊이가 깊으면, 상기 주사 바늘(11c)의 선단이 상기 고무 마개(10C)로부터 멀어지므로, 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 남기지 않고 흡인할 수 없다. 한편, 상기 주사 바늘(11c)의 선단이 상기 고무 마개(10C)에 찔러질 때의 깊이가 얕으면, 도 59(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 고무 마개(10C)의 휨에 의해서 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)를 관통하지 않을 우려도 있다.
그래서, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 흡인 공정에 있어서 상기 바이알병(10B) 내의 수액량이 감소함에 따라서 상기 주사 바늘(11c)의 상기 고무 마개(10C)로의 삽입량을 감소시키는 것을 생각할 수 있다. 여기서, 관련된 처리를 실행할 때의 상기 제2 제어부(500)가 제11 제어 수단의 일례이다. 이에 의해, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 고무 마개(10C)에 확실하게 관통시킴과 더불어, 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 끝까지 흡인하는 것이 가능해진다.
구체적으로, 상기 흡인 공정에 있어서, 상기 제2 제어부(500)는, 도 59(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)의 상기 고무 마개(10C)에 찌를 때에는, 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 미리 정해진 깊이(P81)의 위치까지 상기 고무 마개(10C)에 찌른다. 상기 깊이(P81)는, 상기 고무 마개(10C)의 휨을 고려해도 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)를 확실히 관통하는 깊이로서 미리 설정된다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 도 59(C)에 나타낸 바와 같이, 상기 제1 로봇 암(21) 및 상기 제2 로봇 암(22)을 제어하여 상기 바이알병(10B) 및 상기 주사기(11)의 상하 위치를 반전시킨 후, 상기 유지부(26)를 제어하여, 상기 깊이(P81)에 따라 미리 설정된 흡인량만큼 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한다. 또한, 상기 흡인량은, 상기 바이알병(10B)으로부터 흡인되는 약액량과 동일한 값이어도 된다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B) 내의 약액 잔량이, 상기 깊이(P81)에 따라 미리 설정된 소정 잔량이 될 때까지 상기 약액을 흡인하는 것도 생각할 수 있다.
다음에, 상기 제2 제어부(500)는, 도 59(D)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)의 상기 고무 마개(10C)로부터 소정량(예를 들면 0.2mm 정도)만큼 빼내어, 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 미리 정해진 깊이(P82)의 위치까지 이동시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 유지부(26)를 제어하여, 상기 깊이(P82)에 따라 미리 설정된 흡인량만큼 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인한다. 또, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 바이알병(10B) 내의 약액 잔량이, 상기 깊이(P82)에 따라 미리 설정된 소정 잔량이 될 때까지 상기 약액을 흡인하는 것도 생각할 수 있다.
또한, 상기 제2 제어부(500)는, 도 59(E)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사기(11)의 상기 주사 바늘(11c)을 상기 바이알병(10B)의 상기 고무 마개(10C)로부터 소정량(예를 들면 0.2mm 정도)만큼 빼내고, 상기 주사 바늘(11c)의 선단을 미리 정해진 깊이(P83)의 위치까지 이동시킨다. 그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 유지부(26)를 제어하여, 상기 깊이(P83)에 따라 미리 설정된 흡인량만큼 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 흡인해, 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 전량 채취한다.
이와 같이, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 흡인 공정 도중에 상기 주사 바늘(11c)의 상기 고무 마개(10C)로의 삽입의 깊이를 단계적으로 얕게 하면서 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 상기 주사기(11)로 흡인한다. 이에 의해, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 고무 마개(10C)에 찌를 때 상기 주사 바늘(11c)을 상기 고무 마개(10C)에 확실하게 관통시킬 수 있음과 더불어, 상기 바이알병(10B)으로부터 약액을 남기지 않고 흡인하는 것이 가능하다. 또한, 상기 주사 바늘(11c)의 상기 고무 마개(10C)로의 삽입의 깊이를 변화시키는 횟수는 여기서 설명한 2회로 한정되지 않고, 1회 또는 3회 이상이어도 된다.
특히, 본 실시형태에서 설명한 상기 흡인 공정에서는, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 관통하도록 충분히 삽입된 후, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)로부터 빼내어지는 동작이 행해진다. 그 때문에, 도 60(A)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)에 삽입될 때에 상기 고무 마개(10C)가 상기 바이알병(10B)의 내측을 향해 휘지만, 상기 고무 마개(10C)는, 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)로부터 서서히 빼내어질 때에 상기 바이알병(10B)의 외측을 향해 휘게 된다. 그 때문에, 도 60(B)에 나타낸 바와 같이, 상기 주사 바늘(11c)을 상기 깊이(P83)와 같이 상기 바이알병(10B)의 개구 근처까지 상기 주사 바늘(11c)을 빼내도 상기 주사 바늘(11c)이 상기 고무 마개(10C)로부터 빼내어지지 않고, 상기 주사 바늘(11c)로 상기 바이알병(10B) 내의 약액을 전량 채취하는 것이 가능하다.
[제11의 실시형태]
그런데, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 혼주 처리실(104) 내의 온도가 너무 낮으면 상기 바이알병(10B) 내의 분말약이 미용해가 될 우려가 있고, 온도가 너무 높으면 약액이 기화할 우려가 있다. 그 때문에, 상기 혼주 장치(1) 또는 상기 혼주 장치(1A)에서는, 상기 혼주 처리실(104) 내의 온도를 측정하는 온도계가 설치되어 있고, 상기 온도계에 의한 측정 결과가 상기 제2 제어부(500)에 입력되는 것을 생각할 수 있다. 또한, 상기 혼주 처리실(104) 내에 있어서, 상기 온도계는, 상기 바이알병(10B)을 교반하는 상기 교반 장치(32)의 근방에 설치되어 있는 것을 생각할 수 있다.
그리고, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 온도계에 의한 측정 결과에 의거해, 상기 혼주 동작의 개시를 제한해, 상기 혼주 동작의 실행의 가부를 알리는 기능을 구비하는 것을 생각할 수 있다. 구체적으로, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 온도계에 의한 측정 결과가 미리 설정된 온도 범위 외인 경우에, 상기 혼주 동작의 개시를 제한해, 상기 터치 패널 모니터(14)에 상기 온도 범위 외인 취지를 표시시킨다. 또한, 상기 온도 범위는, 예를 들면 15℃ 이상 30℃ 이하, 또는, 18℃ 이상 25℃ 이하 등인 것을 생각할 수 있다. 이에 의해, 상기 온도 범위 외인 경우에 상기 혼주 동작의 개시가 제한되므로, 예를 들면 분말약이 용해되기 어려운 상태 또는 상기 약액이 기화할 우려가 있는 상태로 상기 혼주 동작이 실행되는 것이 방지된다. 또, 상기 혼주 동작의 실행 중에 상기 온도계의 측정 결과가 상기 온도 범위 외에 도달한 경우, 상기 제2 제어부(500)는, 상기 혼주 동작을 중지하는 것도 생각할 수 있지만, 상기 혼주 동작을 계속함과 더불어, 상기 온도계의 측정 결과가 상기 온도 범위 외에 도달한 취지의 이력을 상기 데이터 기억부(504)에 기억시키는 것을 생각할 수 있다.
1:혼주 장치
10:약품 용기
11:주사기
11a:시린지
11b:플런저
11c:주사 바늘
11d:시린지 필터
12:수액백
13:쓰레기 수용실 도어
15a:IC 리더
21:제1 로봇 암
22:제2 로봇 암
25:유지부
26:유지부
31:앰플 커터
32:교반 장치
33:재치 선반
33A:회전용 재치부
34:약품 판독부
35:칭량계
36:바늘 휨 검지부
37:혼주 연통구
38:바늘 삽입 확인 투명창
39:칭량계
41:트레이 확인 카메라
42:주사기 확인 카메라
43:주사 바늘 착탈 장치
44:바늘 삽입 확인 카메라
45:살균등
100:혼주 제어 장치
101:트레이
101a:전자 페이퍼
101b:IC 태그
101c:IC 리더
104:혼주 처리실
110:트레이 반송부
121:수액용 카메라
200:약품 장전부
300:혼주 처리부
400:제1 제어부
401:CPU
402:ROM
403:RAM
404:데이터 기억부
500:제2 제어부
501:CPU
502:ROM
503:RAM
504:데이터 기억부
600:상위 시스템

Claims (49)

  1. 조제 데이터에 의거해 약품 용기로부터 주사기로 약품을 흡인함과 더불어 상기 주사기로부터 수액 용기에 상기 약품을 주입하는 혼주(混注) 장치로서,
    상기 약품 용기 및 상기 주사기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제1 구동 수단과,
    상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단과,
    상기 제1 구동 수단 및 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 약품을 흡인하는 흡인 제어 수단과,
    상기 제1 구동 수단을 제어하여, 상기 흡인 제어 수단에 의해 상기 약품이 흡인된 후의 상기 약품 용기 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기를 촬영 범위 내로 이동시키는 이동 제어 수단과,
    상기 이동 제어 수단에 의해 상기 촬영 범위 내로 이동된 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 한번에 촬영하는 흡인시 촬영 수단을 구비하는 혼주 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제1 구동 수단이, 다관절 구조를 갖는 제1 로봇 암 및 제2 로봇 암을 포함하는, 혼주 장치.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 이동 제어 수단이, 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 상기 약품 용기의 약품명의 문자 및 상기 주사기의 눈금의 문자의 방향을 맞춰 상기 촬영 범위 내에 배치하는, 혼주 장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 이동 제어 수단이, 상기 약품 용기의 약품명의 문자 및 상기 주사기의 눈금의 문자의 상하 방향과 상기 촬영 범위에 있어서의 상하 방향을 맞춰 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 상기 촬영 범위 내에 배치하는, 혼주 장치.
  5. 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 제어 수단이, 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 상기 주사기의 길이 방향에 수직인 방향으로 나열한 상태로 상기 촬영 범위 내에 배치하는, 혼주 장치.
  6. 청구항 1 내지 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 이동 제어 수단이, 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 상기 약품이 흡인되고 나서 상기 흡인시 촬영 수단에 의해 상기 약품 용기 및 상기 주사기가 촬영될 때까지의 동안, 상기 제1 구동 수단에 의한 상기 약품 용기 및 상기 주사기의 유지 상태를 지속시키는, 혼주 장치.
  7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 흡인시 촬영 수단에 의해 촬영된 화상을 감사(鑑査) 화상으로서 표시하는 감사 화상 표시 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 감사 화상 표시 수단이, 상기 조제 데이터에 포함되는 약품명 및 약품 용량을 상기 감사 화상과 함께 표시시키는, 혼주 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 상기 수액 용기에 주입된 상기 약품의 중량을 취득하는 약품 중량 취득 수단을 더 구비하고,
    상기 감사 화상 표시 수단이, 상기 약품 중량 취득 수단에 의해 취득된 상기 약품의 중량, 및 상기 약품의 중량에 대해서 미리 설정된 허용 범위를 상기 감사 화상과 함께 표시시키는, 혼주 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 약품 중량 취득 수단이, 상기 약품 용기로부터 약품을 흡인한 후의 상기 주사기의 중량과 상기 주사기로부터 상기 수액 용기에 약품이 주입된 후의 상기 주사기의 중량의 차분을 상기 약품의 중량으로서 산출하는, 혼주 장치.
  11. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 약품 중량 취득 수단에 의해 취득된 상기 약품의 중량과 상기 조제 데이터에 포함되는 약품 용량에 대응하는 상기 약품의 중량의 차분이 미리 설정된 허용 범위 내인지 아닌지를 판단하는 중량 감사 수단을 더 구비하고,
    상기 감사 화상 표시 수단이, 상기 중량 감사 수단의 판단 결과를 상기 감사 화상과 함께 표시시키는, 혼주 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 허용 범위가 상기 주사기의 규격 용량마다 미리 설정된 범위인, 혼주 장치.
  13. 청구항 1 내지 청구항 12 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 흡인 제어 수단에 의해 상기 조제 데이터에 의거해 상기 약품 용기에 수용되어 있는 약품의 전량이 상기 주사기에 의해 흡인되는 전량 채취 처리가 실행되는 경우에, 상기 약품 용기의 구부(口部)를 연직 상방향을 향하게 한 상태, 또는 상기 약품 용기의 구부를 연직 상방향에 대해 미리 정해진 각도만큼 경사지게 한 상태로 상기 약품 용기의 바닥면 또는 측면을 촬영하는 전량 채취시 촬영 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  14. 청구항 1 내지 청구항 13 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 약품 용기의 약품명의 문자가 상기 촬영 범위에 들어가도록 상기 제1 구동 수단에 의해 유지되는 상기 약품 용기의 둘레방향의 위치를 조정하는 용기 위치 조정 수단을 구비하는, 혼주 장치.
  15. 청구항 14에 있어서,
    상기 약품 용기를 둘레 방향으로 회전시키는 회전 구동 수단과, 상기 회전 구동 수단에 의해 회전되는 상기 약품 용기로부터 약품 정보를 판독하는 용기 판독 수단을 더 구비하고,
    상기 용기 위치 조정 수단이, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 후, 상기 약품 용기마다 미리 설정된 회전량만큼 상기 회전 구동 수단에 의해 상기 약품 용기를 회전시켜 정지시키는, 혼주 장치.
  16. 청구항 1 내지 청구항 15 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주사기의 눈금의 문자가 상기 촬영 범위에 들어가도록 상기 제1 구동 수단에 의해 유지되는 상기 주사기의 둘레 방향의 위치를 조정하는 주사기 위치 조정 수단을 구비하는, 혼주 장치.
  17. 청구항 16에 있어서,
    상기 주사기 위치 조정 수단이, 미리 정해진 재치(載置) 위치에 올려놓아진 상기 주사기의 둘레 방향의 방향을 검출하는 방향 검출 수단과, 상기 제1 구동 수단에 의해 상기 주사기가 상기 촬영 범위 내로 이동되었을 때에 상기 주사기의 눈금의 문자가 상기 촬영 범위에 들어가도록, 상기 방향 검출 수단의 검출 결과에 의거해 상기 제1 구동 수단에 의해 상기 주사기를 회전시키는 주사기 회전 수단을 포함하는, 혼주 장치.
  18. 청구항 1 내지 청구항 17 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 혼주 장치에 장전되는 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지(syringe), 상기 주사기의 주사 바늘, 및 상기 수액 용기 중 적어도 1개가 장전될 때에 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지, 상기 주사기의 주사 바늘, 및 상기 수액 용기 중 적어도 1개가 올려놓아지는 트레이가 갖는 기록 매체로부터 식별 정보를 판독하는 트레이 판독 수단과,
    상기 트레이 판독 수단에 의해 판독된 상기 식별 정보에 미리 대응지어진 상기 조제 데이터의 내용과 상기 혼주 장치에 장전된 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지, 상기 주사기의 주사 바늘, 및 상기 수액 용기 중 적어도 1개의 내용을 대조하는 대조 수단과,
    상기 대조 수단에 의한 대조 결과가 일치하지 않는 상기 약품 용기, 상기 주사기의 시린지, 상기 주사기의 주사 바늘, 또는 상기 수액 용기를, 상기 트레이와 함께 미리 정해진 배출구로부터 취출 가능하게 하는 배출 제어 수단을 구비하는, 혼주 장치.
  19. 청구항 18에 있어서,
    상기 배출 제어 수단에 의해 상기 트레이가 취출 가능하게 된 후, 다음에 상기 혼주 장치에 장전된 상기 트레이로부터 상기 트레이 판독 수단에 의해 판독된 상기 식별 정보와 상기 배출 제어 수단에 의해 취출 가능하게 된 상기 트레이로부터 상기 트레이 판독 수단에 의해 판독된 상기 식별 정보가 일치하고 있지 않는 경우에 그 취지를 알리는 알림 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  20. 청구항 1 내지 청구항 19 중 어느 한 항에 있어서,
    미리 정해진 기재(器材) 재치부에 올려놓아진 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 포함하는 기재를 상기 기재 재치부의 상방으로부터 촬영하는 재치시 촬영 수단과,
    상기 재치시 촬영 수단에 의한 촬영 결과에 의거해 상기 기재 재치부에 올려놓아져 있는 상기 기재 중에 편측만이 다른 상기 기재와 간섭하는 기재가 존재하는지 아닌지를 판단하는 간섭 판단 수단과,
    상기 간섭 판단 수단에 의해 편측만이 다른 상기 기재와 간섭하는 상기 기재가 존재한다고 판단된 경우에, 상기 기재를 파지하는 상기 제1 구동 수단의 파지부를 닫은 상태로, 간섭하는 2개의 상기 기재 사이에 삽입하는 이격 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  21. 청구항 20에 있어서,
    상기 재치시 촬영 수단에 의한 촬영 결과에 있어서 양측에 미리 정해진 간극이 형성되어 있는 상기 기재를, 상기 재치시 촬영 수단에 의한 촬영 결과에 있어서 편측 또는 양측에 상기 간극이 형성되어 있지 않은 상기 기재보다도 우선적으로 도입하는 도입 제어 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  22. 청구항 21에 있어서,
    상기 도입 제어 수단이, 상기 기재 재치부에 올려놓아진 모든 기재가, 편측 또는 양측이 상기 기재 재치부의 구성 요소와 간섭하는 기재, 혹은 양측이 다른 기재와 간섭하는 기재에 해당하는 경우에, 상기 기재 재치부로부터의 상기 기재의 도입을 중지하는, 혼주 장치.
  23. 청구항 1 내지 청구항 22 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 흡인 제어 수단이, 상기 약품 용기가 앰플인 경우는, 상기 주사기의 바늘 끝을 하방을 향하게 하여 상기 앰플로부터 약품을 흡인하고, 상기 주사기의 바늘 끝을 상방을 향하게 한 후, 상기 주사기의 주사 바늘을 시린지 필터가 달린 주사 바늘로 교환하여 상기 주사기 내의 공기를 소정량만큼 밀어내는, 혼주 장치.
  24. 청구항 23에 있어서,
    상기 흡인 제어 수단이, 상기 앰플로부터 상기 약품을 미리 설정된 잉여량만큼 여분으로 빼내고, 상기 주사기 내의 공기를 소정량만큼 밀어낸 후에 상기 주사기의 바늘 끝을 하방을 향하게 하여 여분의 약품을 배출하는, 혼주 장치.
  25. 청구항 1 내지 청구항 24 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주사기로부터 상기 수액 용기에 주입되는 약품의 주입량이 상기 수액 용기에 대응하여 미리 정해진 주입 가능량보다도 많은 경우에, 상기 수액 용기로부터 공기를 빼는 주입 제어 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  26. 청구항 25에 있어서,
    상기 주입 제어 수단이, 상기 주사기에 의해 약품이 흡인되기 전에 상기 주사기에 의해 상기 수액 용기의 공기를 빼는 처리를 실행하는, 혼주 장치.
  27. 청구항 26에 있어서,
    상기 주입 제어 수단이, 상기 주사기에 의해 약품이 흡인되고, 상기 주사기로부터 상기 수액 용기에 상기 약품을 주입한 후에 계속해서 상기 주사기에 의해 상기 수액 용기의 공기를 빼는 처리를 실행하는, 혼주 장치.
  28. 조제 데이터에 의거해 약품 용기로부터 주사기로 약품을 흡인함과 더불어 상기 주사기로부터 수액 용기에 상기 약품을 주입하는 혼주 장치로 실행되는 혼주 방법으로서,
    상기 약품 용기 및 상기 주사기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제1 구동 수단 및 상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 약품을 흡인하는 단계와,
    상기 제1 구동 수단을 제어하여, 상기 약품이 흡인된 후의 상기 약품 용기 및 상기 약품을 흡인한 상태의 상기 주사기를 촬영 범위 내로 이동시키는 단계와,
    상기 촬영 범위 내로 이동된 상기 약품 용기 및 상기 주사기를 한번에 촬영하는 단계를 포함하는 혼주 방법.
  29. 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 장치로서,
    상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능한 제1 로봇 암과,
    상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능한 제2 로봇 암과,
    상기 제1 로봇 암의 가동 범위 내 또는 상기 제1 로봇 암에 배치된 칭량 장치와,
    상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 칭량 장치로 칭량하는 제1 칭량 공정과 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기로 상기 수액 용기로부터 수액을 흡인하는 제1 수액 흡인 공정을 병행하여 실행하는 제1 제어 수단과,
    상기 제1 칭량 공정 및 상기 제1 수액 흡인 공정의 종료 후에, 상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정을 실행하는 제2 제어 수단과,
    상기 주입 공정의 종료 후에 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 칭량 장치로 칭량하는 제2 칭량 공정을 실행하는 제3 제어 수단과,
    상기 제1 칭량 공정에 의한 칭량 결과와 상기 제2 칭량 공정에 의한 칭량 결과의 차분을 상기 약품 용기에 주입된 수액의 중량으로서 취득하는 수액 중량 취득 수단을 구비하는 혼주 장치.
  30. 청구항 29에 있어서,
    상기 제3 제어 수단은, 하나의 상기 약품 용기에 대해서 실행되는 상기 제2 칭량 공정과 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기로 다른 상기 약품 용기에 주입하는 수액을 상기 수액 용기로부터 흡인하는 제2 수액 흡인 공정을 병행하여 실행하는, 혼주 장치.
  31. 청구항 30에 있어서,
    상기 제1 제어 수단이, 하나의 상기 약품 용기에 대한 상기 제2 칭량 공정 및 다른 상기 약품 용기에 대한 상기 제1 칭량 공정을 상기 제2 수액 흡인 공정과 병행하여 실행하는, 혼주 장치.
  32. 청구항 31에 있어서,
    상기 약품 용기를 교반 가능한 교반 장치를 더 구비하고,
    상기 제3 제어 수단이, 상기 제2 칭량 공정 및 상기 제2 칭량 공정의 종료 후에 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 교반 장치로 교반시키는 교반 공정을 상기 제2 수액 흡인 공정과 병행하여 실행하는, 혼주 장치.
  33. 청구항 32에 있어서,
    상기 교반 장치가, 미리 정해진 복수의 상기 약품 용기를 동시에 교반 가능하며,
    상기 제2 제어 수단이, 상기 교반 장치가 사용 가능한 것을 조건으로 상기 주입 공정을 개시하는, 혼주 장치.
  34. 청구항 29 내지 청구항 33 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수액 중량 취득 수단에 의해서 취득된 상기 수액의 중량에 의거해, 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 흡인하는 약액량을 설정하는 흡인량 설정 수단을 더 구비하는 혼주 장치.
  35. 청구항 29 내지 청구항 34 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 약품 용기의 고무 마개에 상기 주사기의 주사 바늘을 복수회 삽입 통과시키는 경우에 상기 고무 마개로의 상기 주사 바늘의 삽입 통과 위치를 그때마다 상이한 위치로 변경하는 제4 제어 수단을 더 구비하는, 혼주 장치.
  36. 청구항 35에 있어서,
    복수의 상기 삽입 통과 위치가, 상기 고무 마개에 있어서 반경 방향으로 이격하는 복수의 위치를 포함하는, 혼주 장치.
  37. 청구항 35에 있어서,
    상기 약품 용기를 둘레 방향으로 회전시키는 회전 구동 수단과,
    상기 회전 구동 수단에 의해 회전되는 상기 약품 용기로부터 약품 정보를 판독하는 용기 판독 수단과,
    상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 시점에서 상기 회전 구동 수단에 의한 상기 약품 용기의 회전을 정지시키거나, 또는, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 후, 상기 약품 용기마다 미리 설정된 회전량만큼 상기 회전 구동 수단에 의해 상기 약품 용기를 회전시켜 정지시키는 용기 위치 조정 수단을 더 구비하고,
    상기 제4 제어 수단이, 상기 용기 위치 조정 수단에 의해 회전이 정지될 때의 상기 약품 용기의 회전 정지 위치에 의거해, 상기 고무 마개에 상기 주사 바늘을 삽입 통과시킬 때마다 상이한 상기 삽입 통과 위치를 설정하는, 혼주 장치.
  38. 청구항 35에 있어서,
    상기 약품 용기를 둘레 방향으로 회전시키는 회전 구동 수단과,
    상기 회전 구동 수단에 의해 회전되는 상기 약품 용기로부터 약품 정보를 판독하는 용기 판독 수단과,
    상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 시점에서 상기 회전 구동 수단에 의한 상기 약품 용기의 회전을 정지시키거나, 또는, 상기 용기 판독 수단에 의해 상기 약품 정보가 판독된 후, 상기 약품 용기마다 미리 설정된 회전량만큼 상기 회전 구동 수단에 의해 상기 약품 용기를 회전시켜 정지시키는 용기 위치 조정 수단을 더 구비하고,
    상기 제4 제어 수단이, 상기 고무 마개에 상기 주사 바늘을 삽입 통과시킬 때마다, 상기 용기 위치 조정 수단에 의한 상기 약품 용기의 회전 정지 위치를 변화시키는, 혼주 장치.
  39. 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 방법으로서,
    상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능한 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 제1 로봇 암의 가동 범위 내 또는 상기 제1 로봇 암에 배치된 칭량 장치로 칭량하는 제1 칭량 공정과, 상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능한 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기로 상기 수액 용기로부터 수액을 흡인하는 제1 수액 흡인 공정을 병행하여 실행하는 단계와,
    상기 제1 칭량 공정 및 상기 제1 수액 흡인 공정의 종료 후에, 상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하여 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정을 실행하는 단계와,
    상기 주입 공정의 종료 후에 상기 제1 로봇 암을 제어하여 상기 약품 용기를 상기 칭량 장치로 칭량하는 제2 칭량 공정을 실행하는 단계와,
    상기 제1 칭량 공정에 의한 칭량 결과와 상기 제2 칭량 공정에 의한 칭량 결과의 차분을 상기 약품 용기에 주입된 수액의 중량으로서 취득하는 단계를 구비하는 혼주 방법.
  40. 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 장치로서,
    상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능한 제1 로봇 암과,
    상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능한 제2 로봇 암과,
    상기 제1 로봇 암 및 상기 제2 로봇 암을 제어하고, 상기 주사기로 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정 및 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행하는 제5 제어 수단과,
    상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인한 후, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기에 삽입 통과된 채의 상태로 상기 주사기의 눈금을 촬영 가능한 촬영 제어 수단을 구비하는 혼주 장치.
  41. 청구항 40에 있어서,
    상기 흡인 공정이, 상기 약품 용기의 고무 마개가 하방을 향하도록 되어 있음과 더불어 상기 주사기의 주사 바늘이 상방을 향하도록 된 상태에 있어서 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하고, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기 내에 삽입 통과된 채의 상태로 상기 주사기 및 상기 약품 용기의 상하 위치를 반전시킨 후, 상기 주사기로 미리 정해진 양의 공기를 흡인하고 나서 상기 주사기의 주사 바늘을 상기 약품 용기로부터 빼내는 공정이며,
    상기 촬영 제어 수단이, 상기 약품 용기 내에 삽입 통과된 상태로 상기 주사기 및 상기 약품 용기의 상하 위치를 반전시킨 후, 상기 주사기로 미리 정해진 양의 공기를 흡인하기 전에 상기 주사기의 눈금을 촬영하는, 혼주 장치.
  42. 주사기로 수액 용기로부터 수액을 흡인하여 약품 용기에 주입 가능한 혼주 방법으로서,
    상기 약품 용기를 유지하여 이동시키는 것이 가능한 제1 로봇 암과 상기 주사기를 유지하여 이동시키는 것이 가능하며 상기 주사기의 조작이 가능한 제2 로봇 암을 제어하여, 상기 주사기로 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 주입 공정 및 상기 주사기로 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행하고, 상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인한 후, 상기 주사기의 주사 바늘이 상기 약품 용기로부터 빼내어지기 전의 상태로 상기 주사기의 눈금을 촬영하는, 혼주 방법.
  43. 주사기의 플런저를 조작 가능한 제2 구동 수단과,
    상기 주사기의 시린지를 상기 플런저의 조작 방향에 수직인 방향에서 협지하는 협지부와,
    약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 제6 제어 수단과,
    상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 제2 구동 수단이 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양 중 적어도 1개를 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수에 따라 변화시키는 제7 제어 수단을 구비하는 혼주 장치.
  44. 청구항 43에 있어서,
    상기 제7 제어 수단이, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도를 단계적으로 크게 하는, 혼주 장치.
  45. 청구항 43 또는 청구항 44에 있어서,
    상기 제7 제어 수단이, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저를 당기는 양을 단계적으로 증가시키는, 혼주 장치.
  46. 청구항 43 내지 청구항 45 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제7 제어 수단이, 상기 제1 치환 공정의 실행 완료 횟수가 증가함에 따라서 상기 플런저를 당기는 속도를 단계적으로 빠르게 하는, 혼주 장치
  47. 주사기의 플런저를 조작 가능한 제2 구동 수단과,
    상기 주사기의 시린지를 상기 플런저의 조작 방향에 수직인 방향에서 협지하는 협지부와,
    약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 제6 제어 수단과,
    상기 제1 치환 공정에 있어서 상기 제2 구동 수단이 상기 플런저를 당기는 속도, 상기 플런저를 당기기 시작할 때의 가속도, 또는 상기 플런저를 당기는 양 중 적어도 1개를, 상기 플런저를 당길 때의 상기 시린지 내의 공기의 팽창률에 따라 변화시키는 제8 제어 수단을 구비하는 혼주 장치.
  48. 주사기의 주사 바늘의 캡을 떼어내기 위해서 이용되고, 상기 주사기로부터 떼내어진 상기 캡을 유지 가능한 캡 착탈 수단과,
    상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단과,
    상기 주사기 및 상기 캡 착탈 수단 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제3 구동 수단과,
    약품 용기의 개구부가 상방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 선단이 하방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 공기를 흡인하는 제1 치환 공정과 상기 주사기 내의 수액을 상기 약품 용기에 주입하는 제2 치환 공정을 번갈아 실행시키는 제6 제어 수단과,
    상기 제6 제어 수단에 의해 상기 주사기 내의 수액이 상기 약품 용기에 주입된 후, 상기 제3 구동 수단을 제어하여, 상기 캡 착탈 수단으로 유지되고 있는 상기 캡에 상기 주사기의 주사 바늘을 삽입함과 더불어, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기 내에 존재하는 공기를 배출시키는 제9 제어 수단을 구비하는 혼주 장치.
  49. 주사기 및 약품 용기 중 어느 한쪽 또는 양쪽을 임의의 위치로 이동시키는 것이 가능한 제1 구동 수단과,
    상기 주사기를 조작 가능한 제2 구동 수단과,
    상기 약품 용기의 개구부가 하방을 향하도록 되어 있고, 상기 주사기의 주사 바늘의 선단이 상방을 향하도록 된 상태로, 상기 제2 구동 수단을 제어하여 상기 주사기에 의해 상기 약품 용기로부터 수액을 흡인하는 흡인 공정을 실행시키는 제10 제어 수단과,
    상기 제1 구동 수단을 제어하여 상기 흡인 공정에 있어서 상기 약품 용기 내의 수액량이 감소함에 따라서 상기 주사기의 주사 바늘의 상기 약품 용기로의 삽입량을 단계적으로 감소시키는 제11 제어 수단을 구비하는 혼주 장치.
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