JP2020146053A - 液体移送方法 - Google Patents
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Abstract
Description
シート状細胞培養物の治療への応用については、火傷などによる皮膚損傷に対する培養表皮シートの利用、角膜損傷に対する角膜上皮シート状細胞培養物の利用、食道ガン内視鏡的切除に対する口腔粘膜シート状細胞培養物の利用などの検討が進められている。
(1) 容器を用いた細胞の処理に用いられるシステムであって、
前記容器を用いて処理を行う複数の処理領域および処理に用いられる物を搬入・搬出可能な搬入・搬出領域を備えた基台と、
前記基台上に設けられ、前記容器の少なくとも一部を把持可能な把持具を有するロボットと、
前記処理領域と前記ロボットと前記搬入・搬出領域の少なくとも一部とを覆い、内部の清浄を維持可能な筐体と、
前記筐体または前記基台に配置され、前記筐体外から手動での前記筐体内の作業が可能に構成された1以上の作業部と、
を有し、
前記ロボットの前記把持具は、前記処理領域に到達可能に構成されており、
前記筐体は、前記搬入・搬出領域に隣接した部位が開閉可能に構成されており、
前記作業部は、その作業可能な領域が、前記処理領域および/または前記搬入・搬出領域と重複しており、かつ、前記作業部を介してそれぞれの前記処理領域および前記搬入・搬出領域の間で処理に用いられる物の移動が可能に構成されている、細胞処理システム。
(3) 前記作業部により手動での前記処理領域における処理の準備が可能に構成されている、(1)または(2)に記載の細胞処理システム。
(4) 前記処理が、ロボットにより行われるように構成されている、(1)〜(3)のいずれかに記載の細胞処理システム。
(6) 前記処理領域の少なくとも1つが、前記容器への液体の分注を行うための領域である、(1)〜(5)のいずれかに記載の細胞処理システム。
(7) 前記処理領域の少なくとも1つが、前記容器中の液体の廃棄のための領域である、(1)〜(6)のいずれかに記載の細胞処理システム。
(9) 前記容器が、容器本体と蓋とを有し、
前記処理領域の少なくとも1つが、前記容器本体に対する前記蓋の脱着のための領域である、(1)〜(8)のいずれかに記載の細胞処理システム。
(10) 前記容器中の培地の交換、前記容器への培地の分注、前記容器への細胞の播種および/または前記容器の内壁面に形成された細胞組織の剥離に用いられる、(1)〜(9)のいずれかに記載の細胞処理システム。
前記容器を用いて処理を行う1以上の処理領域および容器の搬入・搬出領域を備えた基台と、
前記基台上に設けられ、前記容器の少なくとも一部を把持可能な把持具を有するロボットと、
少なくとも前記処理領域と前記ロボットとを覆い、内部の清浄を維持可能な筐体と、
を有し、
前記ロボットの前記把持部は、前記処理領域に到達可能に構成されており、
前記把持具は、第1の把持部と、第1の把持部よりも遠位端側に配置され、第1の把持部よりも把持面の離間距離の大きい、第2の把持部と、を有し、
前記第2の把持部は、前記第1の把持部の中心軸付近において、その一部が省略されている、
細胞処理システム。
第1の把持部と、
第1の把持部よりも遠位端側に配置され、第1の把持部よりも把持面の離間距離の大きい、第2の把持部と、を有し、
前記第2の把持部は、前記第1の把持部の中心軸付近において、その一部が省略されている、把持具。
(13) 前記第2の把持部は、前記第1の把持部の把持面の側方端部に対応する位置に配置されている、(12)に記載の把持具。
(15) 前記第1の把持部は、軸方向に沿って、前記把持面の中心付近に凹部を有している、(12)〜(14)のいずれかに記載の把持具。
(16) 前記第1の把持部および/または前記第2の把持部は、前記把持面に滑り止め部が配置されている、(12)〜(15)のいずれかに記載の把持具。
1)処理する順序が決定されたn個(ただし、nは2以上の整数)の前記容器を配置するステップと、
2)ロボットによりi番目(ただし、iは、整数であり、2≦i≦nである。)に処理される容器の蓋を容器本体から取り外し、i−1番目に処理される容器の容器本体に取り付けるステップと、
3)i番目に処理される前記容器を用いて処理を行うステップと、
を有する細胞処理方法。
(19) 前記ロボットが、前記蓋が取り外された前記容器本体の開口上を通過しないように動作する、(17)または(18)に記載の細胞処理方法。
(21) n番目に処理される容器についてステップ3)の処理が行われた後に、ロボットにより前記蓋置場に配置された前記蓋を当該容器の容器本体に取り付ける、(17)〜(20)のいずれかに記載の細胞処理方法。
(23) 前記液体が、培地である、(22)に記載の細胞処理方法。
(24) 前記処理が、前記容器中の培地の交換、前記容器への培地の分注、前記容器への細胞の播種または前記容器内壁面に形成された細胞組織の剥離である、(17)〜(23)のいずれかに記載の細胞処理方法。
b)把持した前記容器を回転させることにより、前記容器中の前記液体を回収容器に移送するステップとを有し、
ステップa)およびb)においてロボットが、前記回収容器の開口の鉛直線上を通過しないように動作する、細胞の処理における液体移送方法。
(26) 前記把持具が回転可能に構成されており、
ステップb)において、前記容器を、前記把持具の回転軸と平行な軸を中心軸として同一方向に回転させる、(25)に記載の液体移送方法。
(28) ステップb)において、前記容器の回転が、並進運動を伴いつつ行われる、(25)〜(27)のいずれかに記載の液体移送方法。
(30) 前記液体が、培地である、(25)〜(29)のいずれかに記載の液体移送方法。
〔第1実施態様〕
まず、本発明の第1実施態様について説明する。
図1は本発明の第1実施態様にかかる細胞処理システムの概要図、図2は図1に示す細胞処理システムのx−x平面断面図、図3は図1に示す細胞処理システムが備えるロボットの斜視図、図4は図1に示す細胞処理システムが備えるロボットの把持具の部分拡大図、図5、図6は図4に示す把持具の動作を説明する模式図、図7は第1実施態様にかかる細胞処理システムにおいて用いられる容器の一例を示す模式図、図8は第1実施態様にかかる細胞処理システムにおいて用いられる容器のカセットの一例を示す模式図である。なお、本願における各図において、説明を容易とするため、各部材の大きさは、適宜強調されており、図示の各部材は、実際の大きさを示すものではない。
図4に示す把持具26は、平行グリッパであり、その基端側がハンド部25に連結される把持具本体261と、把持具本体261の先端側に配置され、スライド可能な一対のガイド部材262と、ガイド部材262に固定された一対の爪部(フィンガー)263とを有している。
なお、本明細書において、中心軸lとは、一対の第1の把持部264の把持面266の主面と平行であり、かつ、第1の把持部264の基端側から先端側に向かう、一対の把持面264からみた中心軸をいう。
なお、細胞処理システム1は、清浄空間15内の清浄度が、ISO 14644−1に準拠して、ISOクラス 1〜9、好ましくは、ISOクラス 1〜8、より好ましくは、ISOクラス 1〜7となるように構成されることができる。
作業部40A〜40Dは、筐体30の側壁31に沿って配置されている、筐体30外から手動での筐体30内、すなわち清浄空間15における作業が可能に構成された器具・用具である。本実施態様においては、作業部40A〜40Dは、側壁31を貫通するように配置された一対のグローブである。これにより、細胞処理システム1外に存在する作業者は、作業部40A〜40Dを用いて清浄空間15内において、容器100を用いた細胞の処理に必要な物の移送や、処理のための準備を行うことが可能である。
1)処理する順序が決定されたn個(ただし、nは2以上の整数)の容器を配置するステップと、
2)ロボットによりi番目(ただし、iは、整数であり、2≦i≦nである。)に処理される容器の蓋を容器本体から取り外し、i−1番目に処理される容器の容器本体に取り付けるステップと、
3)i番目に処理される容器を用いて処理を行うステップと、
を有する。
a)液体を保持する容器をロボットの把持具により把持するステップと、
b)把持した容器を回転させることにより、容器中の液体を回収容器に移送するステップとを有し、
ステップa)およびb)においてロボットが、回収容器の開口の鉛直線上を通過しないように動作するものである。
まず、細胞処理システム1およびこれに用いる周辺システム(例えば、コントローラ300および制御端末400)について電源を投入し、細胞処理システム1を起動させる(S−1)。
次に、分注領域である処理領域12Aにおいて、分注を行うための機器、材料の設置、準備を行う(S−2)。より具体的には、搬入・搬出領域11上に基材、材料を配置し、その後、搬入・搬出領域11において作業者が直接または作業部40Aにより、分注ポンプ121、培地貯留容器122、チューブ123、液量センサ124を設置する。また、設置後、必要に応じて、プライミングを行う。
なお、分注領域である処理領域12Aや培地回収領域である処理領域12Bにおける各機器・器具も必要に応じて、固定ピンなどにより、所定の位置決め精度を有する範囲で固定する。
なお、ロボット20の動作(S−6)は、図10に示すフローチャートに沿って行われる。
i=1の場合、図11(a)に示すように、蓋120を把持した把持具26を蓋置場128上方へ移動させ(A−4)、蓋置場128と蓋120とを接触させた状態で所定回数回転させ、蓋置場128と蓋120とを螺合させる(A−5)。その後、把持具26による蓋120の把持を解除する。
その後、容器本体110を培地回収領域である処理領域12Bの回収容器125付近に移送する(A−10)。
なお、容器本体110は、ロボット20により把持具26の回転軸と平行な軸を中心軸として回転するように構成されているが、このような軸を中心軸とすることにより、ロボット20による360°の同一方向への容器本体110の回転が可能となっている。
また、次に処理される容器100が存在しない場合、すなわち、n番目に処理される容器100については、蓋置場128に配置された蓋120が取り付けられる。
処理すべき容器100が存在する場合には、次に培地Lが培地貯留容器122中に存在するか否かを確認し(S−9)、存在しない場合には、培地Lを培地貯留容器122に追加するか、培地貯留容器122を新規の培地Lが充填されたものと交換する(S−10)。
次に、カセット200を回収し、処理を終えた容器100を回収するとともに、残りの容器100をカセット200に追加して、上記S−4を実行する。
その後、細胞処理システム1の電源を切断して、作業を終了する(S−16)。
特に、培地の廃棄処理において、ロボット20が、回収容器125の開口の鉛直線上を通過しないように動作するように構成されていることにより、回収した培地Lの分析が容易となり、細胞処理の信頼性を向上させることができる。
また、特に、処理のために蓋120を取り外す動作と、処理後に蓋120を取り付ける動作とを同時に行うことにより、蓋120の取り外しおよび取り付けに必要な動作経路および作業時間を短縮できるとともに、蓋120の内面が外部環境に暴露される時間が短くなることから汚染が防止される。この結果、細胞処理システム1を用いた細胞処理方法全体としての信頼性が向上する。
次に、本発明の第2実施態様について説明する。
図15は、本発明の第2実施態様に係る細胞処理システムの断面図である。なお、図中、細胞処理システム1の構成と同一の構成については、同一の符号を付している。
図15に示す本実施態様に係る細胞処理システム1Aは、主に、容器100中で培養された細胞培養物の剥離のためのシステムである点で、第1実施態様に係る細胞処理システム1と相違する。
また、処理領域12Eにおいて分注される細胞解離剤としては、特に限定されないが、コラゲナーゼ、トリプシン、ディスパーゼ、エチレンジアミン四酢酸(EDTA)、アクターゼ等が挙げられる。また、細胞解離剤は、これらの成分が溶解または分散した液体組成物であってもよい。
作業部40Eは、その作業領域41Eが、作業部40Bの作業領域41B、作業部40Dの作業領域41Dとそれぞれ重複している。これにより、作業部40Eは、作業部40A、作業部40Bとの間でそれぞれ処理に用いられる物の移動が可能に構成されている。このため、搬入・搬出領域11から、作業部40Aおよび40B、または作業部40Cおよび40Dを介して、処理に用いられる物を受け取ることが可能に構成されている。また、作業部40Bまたは40Dからの物を作業部40Dまたは40Bに受け渡すことも可能である。
まず、第1実施態様のA−1〜A−7と同様の動作で、容器100の蓋の取り外しを行う。
次に、処理領域12Dにおいて、容器本体110中に緩衝液を分注する。この動作は、第1実施態様のA−12、A−13と同様にして行うことができる。
次に、処理領域12Eにおいて、容器本体110中に細胞解離剤を分注する。この動作は、第1実施態様のA−12、A−13と同様にして行うことができる。
以上の動作を繰り返し、全ての容器100について処理を終えたのちに、A−16〜A−19の動作と同様にして最後に処理した容器本体110に蓋を取り付ける。
また、上記の処理を終えた各容器100については、作業者により、細胞の解離反応に供することが可能である。
以上、本実施態様に係る細胞処理システムおよび方法によっても、第1実施態様と同様の効果を得ることができる。
次に、本発明の第3実施態様について説明する。
図16は、本発明の第3実施態様に係る細胞処理システムの断面図、図17は、図16に示す細胞処理システムにおいて用いられる容器のカセットの一例を示す模式図である。なお、図中、細胞処理システム1の構成と同一の構成については、同一の符号を付している。
図16に示す本実施態様に係る細胞処理システム1Bは、主に、容器100に細胞を播種するためのシステムである点で、第1実施態様に係る細胞処理システム1と相違する。
処理領域12Fにおいて分注される液体は、細胞を含むものであれば特に限定されないが、例えば、上述した細胞が培地、緩衝液等の液体に懸濁した懸濁液である。
まず、容器100の蓋の取り外しを行う。これに関しては、まず、把持具26の第2の把持部262によりカセット200に配置された容器本体110の側方より容器100を把持する。
次に、把持した容器100を処理領域12Gの固定台129の固定孔1291に配置する。
次に、上述したA−1〜A−7と同様に、固定孔129に配置した容器100の蓋120を取り外し、所定の場所に配置する。
次に、分注ポンプ121Cを作動させ、チューブ123Cを介して、容器本体110へ細胞を含む液体を所定量分注する。
以上の動作を繰り返し、全ての容器100について処理を終えたのちに、A−16〜A−19の動作と同様にして最後に処理した容器本体110に蓋を取り付ける。
以上、本実施態様に係る細胞処理システムおよび方法によっても、第1実施態様と同様の効果を得ることができる。
例えば、図19に示す把持具26Aにおいて、第1の把持部264Aの把持面266Aの中心付近においては、軸方向に沿って、凹部2661が配置されている。凹部2661は、その断面形状がv字型に形成されており、これにより第1の把持部264Aにより、蓋120を把持した際に、第1の把持部264Aと蓋120との接触面積が増加する。このため、第1の把持部264Aにより蓋120をより確実に保持できるとともに、蓋120を第1の把持部264Aにより回転させた場合においても、蓋120に対して第1の把持部264Aからの回転力をより確実に伝えることができる。
また、例えば、把持具の第2の把持部は、第1の把持部の一方の端部のみに設けられていてもよい。
本発明においては、各構成は、同様の機能を発揮し得る任意のものと置換することができ、あるいは、任意の構成を付加することもできる。
10、10A、10B 基台
11 搬入・搬出領域
12A、12B、12C、12D、12E、12F、12G、12H 処理領域
121、121A、121B、121C 分注ポンプ
122 培地貯留容器
122A、122B、122C 貯留容器
123、123A、123B、123C チューブ
124、124A、124B、124C 液量センサ
125 回収容器
126 センサ
128、128A 蓋置場
129 固定台
1291 固定孔
13 操作部
131 入力部
132 表示部
14 吸気口
15 空間(清浄空間)
21 ベース
22 第1アーム
23 第2アーム基端部
24 第2アーム先端部
25 ハンド部
261 把持具本体
262 ガイド部材
263 爪部
264 第1の把持部
265 第2の把持部
266、266A 把持面
2661 凹部
267 把持面
31 側壁
32 シャッター
33 天井部
40A、40B、40C、40D、40E 作業部
41A、41B、41C、41D、41E 作業領域
110 容器本体
111 開口
112 主面
113 主面
114 細胞培養物
120 蓋
201、201A 凹部
300 コントローラ
400 制御端末
Claims (6)
- a)液体を保持する容器をロボットの把持具により把持するステップと、
b)把持した前記容器を回転させることにより、前記容器中の前記液体を回収容器に移送するステップとを有し、
ステップa)およびb)においてロボットが、前記回収容器の開口の鉛直線上を通過しないように動作する、細胞の処理における液体移送方法。 - 前記把持具が回転可能に構成されており、
ステップb)において、前記容器を、前記把持具の回転軸と平行な軸を中心軸として同一方向に回転させる、請求項1に記載の液体移送方法。 - ステップb)において、前記容器の開口が下方に向いた際に、当該容器を上下に往復させる、請求項1または2に記載の液体移送方法。
- ステップb)において、前記容器の回転が、並進運動を伴いつつ行われる、請求項1〜3のいずれか一項に記載の液体移送方法。
- ステップa)において、前記把持具が前記容器の開口の鉛直線上に存在しないように前記容器の把持が行われる、請求項1〜4のいずれか一項に記載の液体移送方法。
- 前記液体が、培地である、請求項1〜5のいずれか一項に記載の液体移送方法。
Applications Claiming Priority (2)
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JP2014265891 | 2014-12-26 |
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