JP2018175286A - 調製システム及び調製方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動化を促進可能な輸液の調製システム及び調製方法を提供する。【解決手段】ロボットシステム１は、調製室と、調製室に収容されたロボット１００と、ロボット１００の動作を制御するコントローラ３００と、を有し、コントローラ３００は、輸液を用いた調製を行うように、ロボット１００の動作を制御する第１動作制御部と、輸液を収容した輸液バッグ５から所定量の輸液を抜き取り調製室２内で廃棄するように、ロボット１００の動作を制御する第２動作制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

開示の実施形態は、調製システム及び調製方法に関する。

特許文献１には、薬品容器に収容された抗がん剤などの薬品を輸液容器に注入する混注処理を実行する混注装置が記載されている。この混注装置は、混注処理の結果として輸液容器内の液体量が増加する場合、輸液容器からの輸液の抜取り作業を要する旨のメッセージを報知する。

国際公開第２０１６／０８８６６０号公報

上記従来技術では、作業者が手作業によって輸液の抜取り作業を行うこととなり、作業者の労力負担が増える。このため、抜取り作業を含めた調製作業全体の自動化が要望されていた。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、自動化を促進可能な調製システム及び調製方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、調製室と、前記調製室に収容されたロボットと、前記ロボットの動作を制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、輸液を用いた調製を行うように、前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部と、前記輸液を収容した容器から所定量の前記輸液を抜き取り前記調製室内で廃棄するように、前記ロボットの動作を制御する第２動作制御部と、を有する調製システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、調製室と、前記調製室に収容され、輸液を用いた調製を行うロボットと、前記調製室に収容され、前記ロボットが前記輸液を廃棄するための廃液設備と、を有する調製システムが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、調製室内で輸液を用いた調製を行うための調製方法であって、前記輸液を収容した容器から所定量の前記輸液を抜き取ることと、抜き取った前記輸液を前記調製室内で廃棄することと、を有する調製方法が適用される。

本発明によれば、自動化を促進可能な調製システム及び調製方法を提供できる。

実施形態に係るロボットシステムの全体概略構成の一例を表す説明図である。 ロボットの構成の一例と共に輸液バッグ、注射器及び電子天秤の構成の一例を表す説明図である。 ロボットの構成の一例を表す説明図である。 調製装置の構成の一例を表す説明図である。 洗浄装置のフック部材に輸液バッグがセットされた状態の一例を概念的に表す説明図である。 洗浄装置による輸液バッグの洗浄動作の一例を概念的に表す説明図である。 洗浄装置によるエアブロー動作の一例を概念的に表す説明図である。 コントローラの機能的構成の一例を表す説明図である。 ロボットによる薬剤の調製方法の処理工程の一例を表す説明図である。 輸液バッグの空気抜き処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 輸液バッグの空気抜き処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの空気抜き処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの載置処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 輸液バッグの載置処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの載置処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの載置処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの載置処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の動作の一例を表す説明図である。 薬剤の調製処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 薬剤の調製処理の動作の一例を表す説明図である。 薬剤の調製処理の動作の一例を表す説明図である。 薬剤の調製処理の動作の一例を表す説明図である。 薬剤の調製処理の動作の一例を表す説明図である。 薬剤の調製処理の動作の一例を表す説明図である。 輸液バッグの洗浄処理の詳細工程の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の変形例の動作の一例を表す説明図である。 輸液の廃棄処理の変形例の動作の一例を表す説明図である。 コントローラのハードウェア構成例を表す説明図である。

以下、実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下において、ロボットシステム等の構成の説明の便宜上、「上」「下」「左」「右」「前」「後」等の方向を図１〜図３等に注記する方向に定め、適宜使用する。但し、当該方向はロボットシステム等の設置態様によって変動するものであり、各構成の位置関係を限定するものではない。

＜１．ロボットシステムの全体構成＞
まず、図１及び図２を参照しつつ、実施形態に係るロボットシステム１の全体概略構成の一例について説明する。

ロボットシステム１は、輸液を用いて薬剤や輸液を調製する調製システムである。図１に示すように、ロボットシステム１は、調製室２と、調製室２に収容されたロボット１００と、ロボット１００の動作を制御するコントローラ３００とを有する。

調製室２は、ロボット１００が内部で調製作業を行うことが可能な調製室であり、内部雰囲気の外部への流出防止機能を有する。なお、この機能に加えて又は代えて、内部空間の気流を調整する機能や、内部空間を無菌状態に保つ機能等を有してもよい。この調製室２は、略直方体形状の筐体２０を有する。なお、筐体２０は、略直方体形状以外の形状（例えば略立方体形状や略円柱形状等）であってもよい。なお、調製室２としては、いわゆる安全キャビネットの他、例えばドラフトチャンバやクリーンベンチ、アイソレータ等が使用可能である。

筐体２０の内部には、上記ロボット１００と、作業台３とが配置されている。作業台３は、この例ではロボット１００の前方、左方及び右方を取り囲むような形状、配置となっているが、これに限定されるものではない。

作業台３上には、ロボット１００の可動範囲内に、調製に用いられる複数の機器が載置されたトレイ４、電子天秤２００、保持装置４００、調製装置５００、洗浄装置６００等を含む複数の装置等が配置されている。この例では、トレイ４はロボット１００の右方、電子天秤２００、保持装置４００及び洗浄装置６００はロボット１００の前方、調製装置５００はロボット１００の左方に配置されている。なお、ロボット１００の可動範囲内に配置される装置等の種類、及び、各装置等の配置位置は、これに限定されるものではない。

トレイ４には、調製用の機器として、輸液バッグ５（容器の一例）、注射器６、薬品容器７等が載置されている。ロボットシステム１は、これら輸液バッグ５、注射器６、薬品容器７等を用いて薬剤や輸液を調製する。なお、これら以外の機器をトレイ４に載置してもよい。

コントローラ３００は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成され、ロボット１００と相互通信可能に接続されている。なお、コントローラ３００は、ロボット１００の内部に設けられてもよい。また、コントローラ３００は、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）とロボットコントローラ（ＲＣ）のいずれか一方または両方の組み合わせによって構成するようにしてもよい。

図２に示すように、輸液バッグ５は、バッグ本体５１と、ポート部材５２とを有する。バッグ本体５１は、例えば柔軟性を有する透明な同一寸法の２枚の樹脂シートを重ね合わせ、その周縁を熱溶着等により接合した袋状物である。ポート部材５２は、例えばプラスチック製であり、上記２枚の樹脂シートの間に挟まれた状態でバッグ本体５１の端部に取り付けられている。ポート部材５２の開口（図示省略）にはゴム栓（図示省略）が装着されており、該ゴム栓に注射器６の注射針６３が挿抜される。輸液バッグ５には例えば生理食塩水やブドウ糖液等の輸液が密封されており、ロボットシステム１による薬剤の調製又は輸液の調製に使用される。調製された薬剤又は輸液は、輸液バッグ５から図示しない瓶針や点滴筒等を介して患者に投与される。

注射器６（シリンジの一例）は、輸液等の移送に使用される。注射器６は、径や長さの異なる複数種類が用意されており、移送する輸液の種類、移送量等に応じて使い分けられる。本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように径や長さの異なる２種類の注射器６Ａ，６Ｂを使用する場合を一例として説明するが、１種類のみ使用してもよいし、３種類以上の注射器を使用してもよい。

図２（後述の図７も同様）は、保持装置４００に径及び長さが大きい注射器６Ａ（例えばシリンジ容量５０ｍｌ）をセットした場合を図示している。図２（後述の図７も参照）に示すように、注射器６Ａは、外筒６１と、外筒６１に対して進退動作可能なプランジャ６２と、外筒６１の先端に取り付けられた注射針６３とを有する。径及び長さが小さい注射器６Ｂ（例えばシリンジ容量２０ｍｌ）も同様の構成であるので、以下では注射器６Ｂのプランジャ等の構成についても注射器６Ａと同じ符号で説明する。

薬品容器７には、粉末状または液体状の薬品が封入されている。ロボットシステム１では、薬剤を調製する場合、注射器６により輸液バッグ５から所定量の輸液が抜き取られ、次いで薬品容器７から所定量の薬品が吸引されて輸液バッグ５に注入されることで、輸液バッグ５において輸液と薬品が混合調製される。輸液を調製する場合も同様である。なお、図１は３本の薬品容器７がトレイ４に載置された場合を図示しているが、薬品容器７の数はこれに限定されるものではない。また、薬品容器７としては、例えばガラス製のバイアル瓶等が使用されるが、これに限定されるものではなく、例えば樹脂製の容器等でもよい。

電子天秤（質量測定器の一例）２００は、図２に示すように、輸液バッグ５が寝かせた状態で載置される載置台２０１を有する。載置台２０１の載置面２０１ａは、右側端部よりも左側端部の方が下方となるように傾斜している。つまり、載置面２０１ａは、輸液バッグ５のポート部材５２が左側を向くように載置された場合に、ポート部材５２がバッグ本体５１の当該ポート部材５２とは反対側の端部よりも鉛直方向において下方となるように傾斜している。

電子天秤２００は、載置された輸液バッグ５の質量を測定する。測定された質量データは、電子天秤２００よりコントローラ３００に出力される。これにより、コントローラ３００は、輸液バッグ５と注射器６との間で輸液や薬剤の移送をしつつ、その移送量を同時に監視することができる。また、電子天秤２００は傾倒機構２０２を有しており、載置面２０１ａの右端側（保持装置４００とは反対側の端部）がより高くなるように載置台２０１を傾倒させることができる。

保持装置４００は、注射器６の外筒６１及び注射針６３の位置が固定され、且つ、プランジャ６２の外筒６１に対する進退動作が可能なように、注射器６を注射針６３が載置台２０１側を向くように保持する。図２に示すように、注射器６は、注射針６３が載置台２０１に載置された輸液バッグ５のポート部材５２と略同じ高さにおいて、略水平方向を向くように保持される。また、保持装置４００は、径の異なる複数種類の注射器６を保持するための径の異なる複数のホルダ（図示省略）を切替可能に構成されている。

調製装置５００は、輸液と薬剤とを混合して薬剤を調製したり、異なる輸液と輸液を混合して所定の輸液を調製する装置である。ロボット１００は、注射器６を調製装置５００に移送して調製装置５００にセットする。薬剤を調製する場合には、調製装置５００により注射器６のプランジャ６２が操作されて、ロボット１００により保持された薬品容器７から薬品が注射器６に吸引される。次に、調製装置５００により注射器６のプランジャ６２が操作されて、ロボット１００により保持された輸液バッグ５に薬品が注入される。これにより、輸液バッグ５内で内容物が混合されて薬剤が調製される。輸液を調製する場合も同様である。

洗浄装置６００は、調製済みの輸液バッグ５を洗浄する装置である。調製室２内では、調製時の薬剤の飛沫やこぼれた薬剤等が輸液バッグ５の表面に付着している可能性がある。そして、ロボットシステム１では、毒性やアレルギー性の強い薬剤等を使用して調製作業を行う場合がある。このため、オゾン水等の洗浄液で輸液バッグ５を洗浄することにより、有害物質が調製室２の外部に洩れないようにすることができる。洗浄装置６００の詳細については後述する。なお、洗浄液には水を含まない液体も含まれる。また、調製室２内部の除菌及び滅菌のために例えば過酸化水素水ミストなどの洗浄液を庫内に噴射する装置が設けられている。

＜２．ロボットの構成＞
次に、図２及び図３を参照しつつ、ロボット１００の構成の一例について説明する。

図２及び図３に示すように、ロボット１００は、基台１０１と、胴体部１０２と、別体として構成された２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒとを有する、いわゆる双腕ロボットである。なお、ロボット１００は必ずしも双腕ロボットである必要はなく、単一のアームのみ有するロボットとして構成してもよい。

基台１０１は、ロボット１００の設置面（この例では調製室２における床面）に対し、例えばアンカーボルト等により固定されている。なお、基台１０１は、調製室２における床面以外の面（例えば天井面や側面等）に固定されてもよい。

胴体部１０２は、基台１０１の先端部に、基台１０１の固定面に略垂直な回転軸心Ａｘ１まわりに旋回可能に支持されている。この胴体部１０２は、基台１０１との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１の駆動により、基台１０１の先端部に対し、回転軸心Ａｘ１まわりに旋回駆動される。

アーム１０３Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｌは、肩部１０４Ｌと、上腕Ａ部１０５Ｌと、上腕Ｂ部１０６Ｌと、下腕部１０７Ｌと、手首Ａ部１０８Ｌと、手首Ｂ部１０９Ｌと、フランジ部１１０Ｌとを備える。

肩部１０４Ｌは、胴体部１０２の一方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ２まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｌは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ２の駆動により、胴体部１０２の一方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ２まわりに回動駆動される。

上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ２に略垂直な回転軸心Ａｘ３まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｌは、肩部１０４Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ３の駆動により、肩部１０４Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ３まわりに旋回駆動される。

上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ３に略垂直な回転軸心Ａｘ４まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｌは、上腕Ａ部１０５Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ４の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ４まわりに回動駆動される。

下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ４に略垂直な回転軸心Ａｘ５まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｌは、上腕Ｂ部１０６Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ５の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ５まわりに旋回駆動される。

手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ５に略垂直な回転軸心Ａｘ６まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｌは、下腕部１０７Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ６の駆動により、下腕部１０７Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ６まわりに回動駆動される。

手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ６に略垂直な回転軸心Ａｘ７まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｌは、手首Ａ部１０８Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ７の駆動により、手首Ａ部１０８Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ７まわりに旋回駆動される。

フランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に、回転軸心Ａｘ７に略垂直な回転軸心Ａｘ８まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｌは、手首Ｂ部１０９Ｌとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ８の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｌの先端側に対し、回転軸心Ａｘ８まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｌの先端には、第１ハンド１２０Ｌが取り付けられている。

アーム１０３Ｌの先端に取り付けられたハンド１２０Ｌは、フランジ部１１０Ｌの回転軸心Ａｘ８まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ８まわりに回動する。このハンド１２０Ｌは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１３０，１３０を備える。そして、このハンド１２０Ｌは、爪部材１３０，１３０で上記輸液バッグ５のポート部材５２や薬品容器７等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。

一方、アーム１０３Ｒは、上記アーム１０３Ｌと左右対称な構造を備え、胴体部１０２の他方側の側部に回動可能に支持されている。このアーム１０３Ｒは、肩部１０４Ｒと、上腕Ａ部１０５Ｒと、上腕Ｂ部１０６Ｒと、下腕部１０７Ｒと、手首Ａ部１０８Ｒと、手首Ｂ部１０９Ｒと、フランジ部１１０Ｒとを備える。

肩部１０４Ｒは、胴体部１０２の他方側の側部に、回転軸心Ａｘ１に略垂直な回転軸心Ａｘ９まわりに回動可能に支持されている。この肩部１０４Ｒは、胴体部１０２との間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ９の駆動により、胴体部１０２の他方側の側部に対し、回転軸心Ａｘ９まわりに回動駆動される。

上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ９に略垂直な回転軸心Ａｘ１０まわりに旋回可能に支持されている。この上腕Ａ部１０５Ｒは、肩部１０４Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１０の駆動により、肩部１０４Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１０まわりに旋回駆動される。

上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１０に略垂直な回転軸心Ａｘ１１まわりに回動可能に支持されている。この上腕Ｂ部１０６Ｒは、上腕Ａ部１０５Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１１の駆動により、上腕Ａ部１０５Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１１まわりに回動駆動される。

下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１１に略垂直な回転軸心Ａｘ１２まわりに旋回可能に支持されている。この下腕部１０７Ｒは、上腕Ｂ部１０６Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１２の駆動により、上腕Ｂ部１０６Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１２まわりに旋回駆動される。

手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１２に略垂直な回転軸心Ａｘ１３まわりに回動可能に支持されている。この手首Ａ部１０８Ｒは、下腕部１０７Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１３の駆動により、下腕部１０７Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１３まわりに回動駆動される。

手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１３に略垂直な回転軸心Ａｘ１４まわりに旋回可能に支持されている。この手首Ｂ部１０９Ｒは、手首Ａ部１０８Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１４の駆動により、手首Ａ部１０８Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１４まわりに旋回駆動される。

フランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に、回転軸心Ａｘ１４に略垂直な回転軸心Ａｘ１５まわりに回動可能に支持されている。このフランジ部１１０Ｒは、手首Ｂ部１０９Ｒとの間の関節部に設けられたアクチュエータＡｃ１５の駆動により、手首Ｂ部１０９Ｒの先端側に対し、回転軸心Ａｘ１５まわりに回動駆動される。また、フランジ部１１０Ｒの先端には、第２ハンド１２０Ｒが取り付けられている。

アーム１０３Ｒの先端に取り付けられたハンド１２０Ｒは、フランジ部１１０Ｒの回転軸心Ａｘ１５まわりの回動と共に、回転軸心Ａｘ１５まわりに回動する。このハンド１２０Ｒは、互いに遠近する方向に動作可能な一対の爪部材１４０，１４０を備える。そして、このハンド１２０Ｒは、爪部材１４０，１４０で上記注射器６の外筒６１又はプランジャ６２等を把持したり、上記保持装置４００や洗浄装置６００等の各種装置を操作することが可能である。

このとき、図３に示すように、回転軸心Ａｘ１と回転軸心Ａｘ２，Ａｘ９とが基台１０１の固定面と略垂直な方向に長さＤ１だけオフセットされるように、基台１０１に対し胴体部１０２がせり出して形成されている。これにより、肩部１０４Ｌ，１０４Ｒの下側の空間を作業スペースとすることができると共に、胴体部１０２を回転軸心Ａｘ１まわりに回転させることでアーム１０３Ｌ，１０３Ｒの可到範囲が拡大される。

またこのとき、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１２との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｒの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ１２と回転軸心Ａｘ１３との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｒの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ１１と回転軸心Ａｘ１３とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。これにより、人間の「肘」に相当する上腕Ｂ部１０６Ｒと下腕部１０７Ｒとの間の関節部を屈曲させたときに、人間の「上腕」に相当する上腕Ａ部１０５Ｒ及び上腕Ｂ部１０６Ｒと、人間の「下腕」に相当する下腕部１０７Ｒとの間のクリアランスを大きく確保することができ、フランジ部１１０Ｒの先端部に取り付けられたハンド１２０をより胴体部１０２に近づけた場合でもアーム１０３Ｒの動作自由度が拡大される。

アーム１０３Ｌについても同様であり、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ５との上面視での位置が長さＤ２だけオフセットされるように、上腕Ｂ部１０６Ｌの形状が設定されると共に、回転軸心Ａｘ５と回転軸心Ａｘ６との上面視での位置が長さＤ３だけオフセットされるように、下腕部１０７Ｌの形状が設定されている。そして、ロボット１００が、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とが略平行となる姿勢をとったときに、回転軸心Ａｘ４と回転軸心Ａｘ６とのオフセット長さが（Ｄ２＋Ｄ３）となる。

また、上記アクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５は、それぞれ、例えば減速機等を備えたサーボモータにより構成されている。そして、これらアクチュエータＡｃ１〜Ａｃ１５の回転位置情報は、それぞれ、当該アクチュエータに内蔵された回転位置センサ（図示せず）からの信号として、所定の演算周期ごとに、上記コントローラ３００へ出力される。

なお、上記では、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に沿った回転軸心まわりの回転を「回動」と呼び、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの長手方向（あるいは延材方向）に略垂直な回転軸心まわりの回転を「旋回」と呼んで区別している。

また、上記説明における「垂直」は、厳密なものではなく、実質的に生じる公差・誤差は許容されるものとする。また、上記説明における「垂直」は、仮想軸心が交わることを意味するものではなく、仮想軸心同士がなす方向が交差するものであればねじれの位置の場合も含まれるものとする。

＜３．調製装置の構成＞
次に、図４を参照しつつ、調製装置５００の構成の一例について説明する。

図４に示すように、調製装置５００は、作業台３上に立設された支持フレーム５０１と、支持フレーム５０１の左右方向の一方側（この例では右側）に配置されたベース部５０２を有する。ベース部５０２には、注射器６を保持するホルダ５０３が設置されている。ホルダ５０３は、間隔を空けて配置された一対のホルダ部材５０３ａ，５０３ｂを有する。一方のホルダ５０３ａは、注射器６の外筒６１の長さ方向一方側（この例では図４中上側）を保持し、他方のホルダ５０３ｂは、外筒６１の長さ方向他方側（この例では図４中下側）を保持する。これにより、調製装置５００は注射器６の注射針６３及び外筒６１の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように、注射器６を保持することができる。

ベース部５０２には、プランジャ６２を操作するための駆動機構５１０が設けられている。駆動機構５１０は、ベース部５０２から突出する方向及びベース部５０２に収容される方向に進退駆動する駆動アーム５０４と、駆動アーム５０４に固定され、注射器５のプランジャ６２のフランジ部６２ａ（図２参照）を把持するクランプ５０５と、ベース部５０２内に設置され、駆動アーム５０４を進退駆動させる図示しない直動モータとを有している。駆動機構５１０は、直動モータにより駆動アーム５０４を進退駆動させることで、クランプ５０５により把持されたプランジャ６２を外筒６１に対して進退させることができる。

支持フレーム５０１には、図示しない回転モータが設置されている。ベース部５０２は、回転モータの回転軸５０６に取り付けられることで、支持フレーム５０１により回転軸５０６の回転軸心Ａｘ回りに回転可能に支持されている。これにより、調製装置５００は、ホルダ５０３で保持された注射器６の姿勢を、回転軸心Ａｘ回りの回転方向に自在に変更することができる。例えば、図４に示す状態では注射針６３が下方を向いているが、回転モータによりベース部５０２を回転軸心Ａｘの回りに１８０°回転させることにより、注射針６３を上方に向けて、注射器６の姿勢を反転することができる。

＜４．洗浄装置の構成＞
次に、図５を参照しつつ、輸液バッグ５を洗浄する洗浄装置６００の構成の一例について説明する。

図５Ａ〜図５Ｃに示すように、洗浄装置６００は、洗浄槽６１０（廃液設備の一例）と、蓋ユニット６１１とを有する。

図５Ａに示すように、洗浄槽６１０は開口６０３を備える。具体的には、洗浄槽６１０は、例えば円筒状のタンクである本体部６０４と、本体部６０４の上端に設置された例えば四角形状の天板部６０５とを有しており、天板部６０５に上記開口６０３が形成されている。洗浄装置６００は、本体部６０４が作業台３の内部に収容され、天板部６０５が作業台３の上面に露出されるように設置される。なお、洗浄槽６１０を含む洗浄装置６００の全体が作業台３上に設置されてもよい。

蓋ユニット６１１は、ロボット１００によって洗浄槽６１０の天板部６０５に着脱されることにより、開口６０３を閉塞又は開放させる。蓋ユニット６１１は、連結板６１５と、蓋プレート６１６と、取っ手６１７と、フック部材６１８とを有する。蓋プレート６１６は、開口６０３を閉塞するためのプレートであり、開口６０３と概略同じ形状で開口６０３よりも大きな面積を有する。連結板６１５は、蓋プレート６１６を貫通するように蓋プレート６１６の後側（すなわちロボット１００側）に設けられている。蓋プレート６１６は、連結板６１５の長手方向略中央部に連結板６１５を囲むように取り付けられている。取っ手６１７は、連結板６１５の上部に設けられており、ロボット１００のハンド１２０Ｒ（ハンド１２０Ｌでもよい）により把持される。フック部材６１８は、連結板６１５の下部に設けられている。蓋プレート６１６の上面には、輸液の廃棄用ホルダ６２０が上方に向けて突出するように設置されている。廃棄用ホルダ６２０の設置位置は、蓋プレート６１６上の空いたスペースであれば特に限定されるものではないが、本実施形態では右前方部に設置されている（図１参照）。

フック部材６１８は、板状の部材であり、例えばその中央部に輸液バッグ５のポート部材５２を係止可能な切欠き部６１８ａを有する。フック部材６１８には、調製された薬剤や輸液が封入された輸液バッグ５等がつり下げられる。フック部材６１８は、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて取っ手６１７を把持し、蓋ユニット６１１を天板部６０５に着脱することで開口６０３を介して洗浄槽６１０に出し入れされる。なお、フック部材６１８の係止構造や開口６０３の閉塞構造はこれに限定されるものではない。

フック部材６１８の下部には、例えば３本の支柱６１９が下方に向けて延設されている。これらの支柱６１９は、輸液バッグ５の洗浄時にバッグ本体５１に当接することにより、洗浄液やエアの圧力によって輸液バッグ５が回転するのを防止する。なお、支柱６０９の数は上記に限定されるものではなく、１本又は２本でもよいし、４本以上としてもよい。

洗浄槽６１０内には、例えばオゾン水等の洗浄液が噴出される複数の洗浄用ノズル６０７が設置されている。図５Ｂに示すように、フック部材６１８が洗浄槽６１０内に移動され、蓋プレート６１６が開口６０３を閉塞した状態において、複数の洗浄用ノズル６０７から輸液バッグ５に向けて洗浄液が噴出される。このとき、洗浄液が輸液バッグ５のバッグ本体５１だけでなくポート部材５２に対しても噴出されるように、連結板６０３の長さや洗浄用ノズル６０７の配置高さ等が設定されている。

また、洗浄槽６１０内には、洗浄用ノズル６０７の上方、言い換えると洗浄用ノズル６０７の開口６０３側に、エアノズル６０８が設置されている。エアノズル６０８は、洗浄槽６１０内に配置された輸液バッグ５の近傍に配置され、複数箇所に形成されたエアの噴出孔６０８ａを備えた１以上のパイプを有する。この例では、エアノズル６０８は、開口６０３の近傍に設置された円環状のチューブ又はパイプの周方向複数箇所に例えば斜め下方（水平方向でもよい）を向いた複数の噴出孔６０８ａを形成された構成となっている。但し、エアノズル６０８の構成はこれに限定されるものではない。例えば、環状パイプを使用せず、噴出孔６０８ａを備えた棒状のパイプを周方向に並列に配置した構成としてもよい。

図５Ｃに示すように、輸液バッグ５の洗浄が完了し、フック部材６１８が引き上げられる際に、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから輸液バッグ５に向けてエアが噴出される。これにより、洗浄液が除去された状態で、輸液バッグ５を洗浄槽６１０から取り出すことができる。なお、洗浄液の除去効果を上げるために、ロボット１００により蓋ユニット６１１を上げ下げして、輸液バッグ５へのエア噴出を長めに行ってもよい。また、エアノズル６０８を、洗浄用ノズル６０７の下方に設けてもよい。また、洗浄用ノズル６０７をエアノズル６０８と同様の構成としてもよい。

廃棄用ホルダ６２０は、輸液の廃棄に使用される。すなわち、輸液を用いて調製作業を行う際に、例えば調製後の薬剤量を輸液バッグ５の容量に合わせたり、調製後の薬剤量を電子カルテにより規定された処方量に合わせる等のために、予め輸液バッグ５から所定量の余分な輸液を抜き取ることが必要な場合がある。本実施形態では、ロボット１００が注射器６を用いて輸液バッグ５から所定量の輸液を抜き取り、抜き取った輸液を洗浄槽６１０に廃棄する。廃棄用ホルダ６２０は、輸液バッグ５から輸液を吸引した注射器６を蓋ユニット６１１上に保持し、注射器６から輸液を洗浄槽６１０に廃棄するために使用される。

廃棄用ホルダ６２０は、注射器６の外筒６１を保持する円筒状のホルダ本体６２２と、ホルダ本体６２２の底部に設けられた複数（この例では３本）の脚部６２１を備える。複数の脚部６２１は蓋プレート６１６の上面に固定されており、ホルダ本体６２２は蓋プレート６１６の上面から離間した状態で設置されている。ホルダ本体６２２の底部には、保持された外筒６１の先端の注射針６３を脚部６２１間の空間に突出させるための図示しない挿通穴が設けられている。この挿通穴を介して下方に突出した注射針６３は、蓋プレート６１６に設けられた貫通穴６１３に挿入される。これにより、注射器６から洗浄槽６１０に輸液を廃棄することが可能となる。

ロボット１００は、ハンド１２０Ｒを用いて注射器６を洗浄槽６１０に装着された蓋ユニット６１１の廃棄用ホルダ６２０にセットする。そして、ハンド１２０Ｌを用いてプランジャ６２を操作することで、注射器６に吸引した輸液を洗浄槽６１０に廃棄する。

＜５．コントローラの機能的構成＞
次に、図６を参照しつつ、コントローラ３００の機能的構成の一例について説明する。

コントローラ３００は、ロボット１００の動作を制御すると共に、ロボットシステム１のその他の機器（調製装置５００等）を含む、システム全体の動作を制御する。図６に示すように、コントローラ３００は、第１動作制御部３０１と、第２動作制御部３０２と、第３動作制御部３０３と、第４動作制御部３０４と、データ取得部３０５と、演算部３０６とを有する。

第１動作制御部３０１は、輸液を用いた調製（薬剤の調製や輸液自体の調製を含む）を行うように、ロボット１００等の動作を制御する。

第２動作制御部３０２は、輸液を収容した輸液バッグ５から注射器６を用いて所定量の輸液を抜き取り調製室２内（具体的には洗浄槽６１０）で廃棄するように、ロボット１００の動作を制御する（後述の図２０Ａ、図２０Ｂ参照）。その際に、第２動作制御部３０２は、電子天秤２００において傾倒機構２０２により傾倒された載置台２０１に載置された輸液バッグ５から輸液を抜き取るように、ロボット１００等の動作を制御する。

第３動作制御部３０３は、輸液バッグ５から輸液を抜き取る際に、輸液バッグ５を電子天秤２００に載置するように、ロボット１００等の動作を制御する（後述の図１５Ａ、図１５Ｂ参照）

第４動作制御部３０４は、第２動作制御部３０２により輸液の抜き取り動作が実行される前に、輸液バッグ５から空気を抜くように、ロボット１００等の動作を制御する。

データ取得部３０５は、上位コントローラ３１０に備えられた電子カルテデータベース３１１から調製する薬剤や輸液の処方データ（処方量等を含む）を取得する。上位コントローラ３１０は、例えば演算装置や記録装置、入力装置等を有するコンピュータにより構成され、コントローラ３００と相互通信可能に接続されている。上位コントローラ３１０は、ロボットシステム１の外部に設けられてもよいし、内部に設けられてもよい。

演算部３０６は、データ取得部３０５により取得した処方データと、使用する注射器６のシリンジ容量（例えば注射器６Ａは５０ｍｌ、注射器６Ｂは２０ｍｌ）と、に基づいて、第２動作制御部３０２により実行される注射器６を用いた輸液バッグ５からの輸液の抜き取り動作の回数を演算する。例えば、注射器６Ａを用いて３００ｍｌの輸液の抜き取りを行う場合には６回、注射器６Ｂを用いて９０ｍｌの輸液の抜き取りを行う場合には５回（この場合、１〜４回目は２０ｍｌの抜き取りとなり５回目は１０ｍｌの抜き取りとなる）と演算される。

なお、上述した各処理部３０１〜３０６における処理等は、これらの処理の分担の例に限定されるものではなく、例えば、１つの処理部で処理されてもよく、また、更に細分化された処理部により処理されてもよい。また、コントローラ３００の各機能は、後述するＣＰＵ９０１（図２３参照）が実行するプログラムにより実装されてもよいし、その一部又は全部がＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の専用集積回路９０７（図２３参照）、その他の電気回路等の実際の装置により実装されてもよい。

＜６．薬剤を調製する処理工程＞
次に、図７を参照しつつ、コントローラ３００により実行される、ロボット１００による調製方法の処理工程の一例について説明する。以下では、薬剤を調製する場合について説明する。

ステップＳ１００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の空気抜き処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の第４動作制御部３０４の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６を調製装置５００に移送してセットし、調製装置５００はベース部５０２等を回転させて注射針６３を下方に向けた姿勢とする。また、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を調製装置５００の下方に移送して注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入した状態で保持し、調製装置５００は注射器６のプランジャ６２を操作して輸液バッグ５から空気を吸引する等の動作を行う（詳細は後述の図８、図９参照）。

ステップＳ２００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の載置処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を電子天秤２００に移送し載置する等の動作を行う（詳細は後述の図１０〜図１３参照）。

ステップＳ３００では、コントローラ３００は、輸液の廃棄処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド２１０Ｒで注射器６を保持装置４００に移送してセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで電子天秤２００に載置された輸液バッグ５を移動して注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入し、ハンド１２０Ｒで注射器６のプランジャ６２を操作して所定量の輸液を輸液バッグ５から吸引する。そして、ハンド１２０Ｒにより、輸液を吸引した注射器６を洗浄装置６００に移送して廃棄用ホルダ６２０にセットし、ハンド１２０Ｌで注射器６のプランジャ６３を操作して注射器６から輸液を洗浄槽６１０に廃棄する等の動作を行う（詳細は後述の図１４〜図１６参照）。

ステップＳ４００では、コントローラ３００は、薬剤の調製処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒで注射器６を調製装置５００に移送してセットし、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌで薬品容器７を調製装置５００に移送し、ハンド１２０Ｌで薬品容器７を移送して注射針６３を薬品容器７に挿入した状態で保持し、調製装置５００は注射器６のプランジャ６２を操作して薬品容器７から所定量の薬品を吸引する。また、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を調製装置５００に移送して注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入した状態で保持し、調製装置５００は注射器６のプランジャ６２を操作して注射器６から輸液バッグ５に所定量の薬品を注入し、輸液バッグ５内で薬品と輸液を混合して薬剤を調製する等の動作を行う（詳細は図１７〜図１９参照）。

ステップＳ５００では、コントローラ３００は、輸液バッグ５の洗浄処理を実行する。この処理では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒで蓋ユニット６１１を把持して持ち上げた状態で、ハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を移送して蓋ユニット６１１のフック部材６１８につり下げ、輸液バッグ５を洗浄槽６１０内に移動し、洗浄完了後に輸液バッグ５を洗浄槽６１０から取り出す等の動作を行う（詳細は前述の図５と後述の図２０参照）。

なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜７．輸液バッグの空気抜き処理の詳細工程＞
次に、図８、図９を参照しつつ、上述した輸液バッグの空気抜き処理（ステップＳ１００）の詳細工程の一例について説明する。

ステップＳ１１０では、コントローラ３００の第４動作制御部３０４の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒを用いて注射器６の外筒６１を把持し、注射器６をトレイ１４から調製装置５００に移送してホルダ５０３にセットする。注射器６のセットが終了すると、ハンド１２０Ｒは注射器６の把持を解除する。

ステップＳ１２０では、コントローラ３００の第４動作制御部３０４の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が下向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。

ステップＳ１３０では、コントローラ３００の第４動作制御部３０４の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌを用いて輸液バッグ５のポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を調製装置５００の下方に移送する。そして、ハンド１２０Ｌにより輸液バッグ５を上方向に移動して、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図９Ａに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。このとき、輸液バッグ５はポート部材５２を上方にして吊り下げられた状態となるため、バッグ本体５１内の空気はポート部材５２近傍に集約されており、挿入された注射針６３は集約された空気内に位置することとなる。

ステップＳ１４０では、コントローラ３００の第４動作制御部３０４の制御により、調製装置５００は、駆動機構５１０を駆動してクランプ５０５により注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（上方向）に動作させることにより、ハンド１２０Ｌで把持した輸液バッグ５のバッグ本体５１から所定量の空気を吸引して抜き取る。図９Ｂに、このときの調製装置５００の動作の一例を示す。

なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜８．輸液バッグの載置処理の詳細工程＞
次に、図１０〜図１３を参照しつつ、上述した輸液バッグの載置処理（ステップＳ２００）の詳細工程の一例について説明する。

ステップＳ２１０では、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌを用いてポート部材５２の首部５２ａを把持し、輸液バッグ５を電子天秤２００に移送する。図１１Ａに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１１Ａでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。

ステップＳ２２０では、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌで輸液バッグ５を電子天秤２００の載置台２０１に載置する。この際、輸液バッグ５のポート部材５２が保持装置４００側を向くように、輸液バッグ５を載置台２０１に載置する。図１１Ｂに、このときのロボット１００の動作の一例を示す。なお、図１１Ｂでは、アーム１０３Ｌの一部の構成の図示を省略する。

ステップＳ２３０では、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、載置台２０１に載置された輸液バッグ５のポート部材５２をハンド１２０Ｌの爪部材１３０で鉛直方向下向きに押し下げる。この押し下げは、１回でもよいし、複数回行ってもよい。これにより、ポート部材５２内のエア抜きが行われる。図１２に、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。なお、このポート部材５２の押し下げ動作を、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で実行してもよい。

ステップＳ２４０では、コントローラ３００の第３動作制御部３０３の制御により、ロボット１００は、載置台２０１に載置された輸液バッグ５のバック本体５１にハンド１２０Ｌの爪部材１３０を接触させて、バック本体５１をポート部材５２側から反対側に向けてさする。このさすりは、１回でもよいし、複数回行ってもよい。これにより、載置面２０１ａの傾斜を利用してバック本体５１内の空気をポート部材５２とは反対側に移動させ、ポート部材５２側に空気が残るのを防止することができる。図１３に、このときのハンド１２０Ｌの動作の一例を示す。なお、このバッグ本体５１のさすり動作を、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で実行してもよい。

なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜９．輸液の廃棄処理の詳細工程＞
次に、図１４〜図１６を参照しつつ、上述した輸液の廃棄処理（ステップＳ３００）の詳細工程の一例について説明する。なお、図１５Ａ〜図１５Ｄは、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。

ステップＳ３１０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒの爪部材１４０又はアーム１０３Ｌのハンド１２０Ｌの爪部材１３０を用いて保持装置４００を操作し、使用する注射器６に応じてホルダを切り替える。この例では、注射器６Ａ用のホルダに切り替える。

ステップＳ３２０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒを用いて注射器６の外筒６１を把持し、注射器６を保持装置４００に移送してセットする。これにより、注射器６は保持装置４００によって外筒６１及び注射針６３の位置を固定しつつプランジャ６２の進退動作が可能なように保持される。

ステップＳ３３０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより電子天秤２００に載置されている輸液バッグ５のポート部材５２を保持する。図１５Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

そして、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌの爪部材１３０で保持したポート部材５２を注射針６３に対して近づけるように移動させ、注射針６３をポート部材５２のゴム栓に挿入させる。図１５Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ３４０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、電子天秤２００の傾倒機構２０２は、載置面２０１ａの保持装置４００とは反対側の端部がより高くなるように載置台２０１を傾倒させる。図１５Ｃに、このときの傾倒機構２０２の傾倒動作等の一例を示す。これにより、載置面２０１ａに載置された輸液バッグ５はポート部材５２とは反対側の端部が持ち上げられた傾倒姿勢となるので、ポート部材５２側に空気が残るのをより効果的に防止できる。

ステップＳ３５０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０で注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向に動作させることで、所定量の輸液を輸液バッグ５から吸引する。このときの吸引量は、データ取得部３０５により取得された処方データや演算部３０６の演算結果等に基づいて決定される。図１５Ｄに、このときのハンド１２０Ｒ等の動作の一例を示す。このとき、上述したように輸液バッグ５が傾倒した姿勢となっているので注射器６に空気が混入するのを防止できる。

ステップＳ３６０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒを用いて注射器６の外筒６１を把持し、注射器６Ａを洗浄装置６００の蓋プレート６１６に設置された廃棄用ホルダ６２０に移送してセットする。なおこのとき、蓋プレート６１６は洗浄槽６１０に装着された状態となっている。図１６Ａに、このときのハンド１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

ステップＳ３７０では、コントローラ３００の第２動作制御部３０２の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒで注射器６の外筒６１を把持した状態で、ハンド１２０Ｌのベース部１２２Ｌに設けられた押し当て部材１５０（図１６Ｂ以外では図示省略）を注射器６のプランジャ６２のフランジ部６２ａに押し当ててプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（下方向）に移動させる。これにより、注射器６内の輸液が注射針６３から洗浄槽６１０に廃棄される。図１６Ｂに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。なお、押し当て部材１５０を必ずしも設ける必要はなく、ハンド１２０Ｌ自身（例えば爪部材１３０等）をプランジャ６２のフランジ部６２ａに押し当ててもよい。なお、図１６Ａ及び図１６Ｂでは、洗浄装置６００の洗浄槽６１０の図示を省略している。

ステップＳ３８０では、コントローラ３００の演算部３０６により、上記ステップＳ３２０〜ステップＳ３７０における一連の輸液の廃棄動作が規定回数実行されたか否かが判定される。輸液の廃棄動作が規定回数実行されていない場合（ステップＳ３８０：ＮＯ）は、先のステップＳ３２０に戻り、規定回数となるまで同様の手順を繰り返す。輸液の廃棄動作が規定回数実行された場合（ステップＳ３８０：ＹＥＳ）は、本フローを終了する。

なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜１０．薬剤の調製処理の詳細工程＞
次に、図１７〜図１９を参照しつつ、上述した薬剤の調製処理（ステップＳ４００）の詳細工程の一例について説明する。

ステップＳ４１０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒにより注射器６を調製装置５００に移送してセットする。

ステップＳ４２０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が下向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。

ステップＳ４３０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌを用いて薬品容器７の首部７２ａを把持し、薬品容器７を調製装置５００の下方に移送する。そして、ハンド１２０Ｌで薬品容器７を上方向に移動し、注射針６３を薬品容器７に挿入させる。図１８Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ４４０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が上向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。このときロボット１００は、調製装置５００の回転動作に対応するようにハンド１２０Ｌを回転軸心Ａｘ回りに旋回させて、注射針６３が挿入された状態を維持しつつ薬品容器７を旋回させて姿勢を（容器の上下方向が鉛直上下方向と反対となるように）反転させる。図１８Ｂに、このときの調製装置７及びハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ４５０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、調製装置５００は、駆動機構５１０を駆動してクランプ５０５により注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向（下方向）に動作させることにより、薬品容器７から薬品を吸引する。このとき、調製装置５００はプランジャ６２を引き抜く方向のみに動作させるのではなく、小刻みに往復動作をさせながら徐々に引き抜く方向（下方向）に動作させる。これにより、注射器６と薬品容器７の間で薬品と空気を交換しながら円滑に薬品を吸引することができる。また、薬品の吸引の際、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０を注射器６の外筒６１の注射針６３側の端部に当接させる。これにより、プランジャ６２の往復動作による注射器６の振動やホルダ５０３からの外れを防止でき、吸引動作を安定させることができる。図１８Ｃに、このときの調製装置７及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

ステップＳ４６０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、調製装置５００は、セットされた注射器６の注射針６３が下向きとなるようにベース部５０２等を回転させる。このときロボット１００は、調製装置５００の回転動作に対応するようにハンド１２０Ｌを回転軸心Ａｘ回りに旋回させて、注射針６３が挿入された状態を維持しつつ薬品容器７を旋回させて姿勢を（容器の上下方向が鉛直上下方向と一致するように）元の状態に戻す。

ステップＳ４７０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、ロボット１００は、薬品容器７を把持したハンド１２０Ｌを下方に移動させ、薬品容器７から注射針６３を抜く。薬品容器７はハンド１２０Ｌにより所定の場所に移送される。なお、以上のように、注射器６を注射針６３が下向きとなる姿勢とした上で（上記ステップＳ４２０及びステップＳ４６０）、薬品容器７に対して注射針６３の挿抜を行うことにより、注射針６３の挿抜の際の薬品の漏れを抑制できる。

ステップＳ４８０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより輸液バッグ５のポート部材５２を把持し、輸液バッグ５を調製装置５００の下方に移送する。そして、下を向いている注射針６３に対してハンド１２０Ｌにより輸液バッグ５を上方に移動し、注射針６３をポート部材５２に挿入させる。図１９Ａに、このときのハンド１２０Ｌ等の動作の一例を示す。

ステップＳ４９０では、コントローラ３００の第１動作制御部３０１の制御により、調製装置５００は、駆動機構５１０を駆動してクランプ５０５により注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向（下方向）に動作させることにより、薬剤を注射器６から輸液バッグ５００に注入する。この際、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒの爪部材１４０を注射器６の外筒６１の外周部に当接させる。これにより、プランジャ６２の押し込み動作による注射器６の振動やホルダ５０３からの外れを防止でき、注入動作を安定させることができる。図１９Ｂに、このときの調製装置７及びハンド１２０Ｌ，１２０Ｒ等の動作の一例を示す。

なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜１１．輸液バッグの洗浄処理の詳細工程＞
次に、図２０及び前述の図５Ａ〜図５Ｃを参照しつつ、上述した輸液バッグ５の洗浄処理（ステップＳ５００）の詳細工程の一例について説明する。

ステップＳ５１０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、アーム１０３Ｒのハンド１２０Ｒを用いて蓋ユニット６１１の取っ手６１７を把持し、蓋ユニット６１１を洗浄槽６１０の天板部６０５から取り外し、輸液バッグ５をセットするための所定の位置に保持する。

ステップＳ５２０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより輸液バッグ５を洗浄装置６００に移送して蓋ユニット６１１のフック部材６１８にセットする（前述の図５Ａ参照）。

ステップＳ５３０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒにより蓋ユニット６１１を洗浄槽６１０に移送して装着する。これにより、輸液バッグ５が洗浄槽６１０に開口６０３から挿入され、蓋プレート６１６で開口６０３が閉塞される。

ステップＳ５４０では、コントローラ３００の制御により、洗浄装置６００は、複数の洗浄用ノズル６０７から輸液バッグ５の表面（ポート部材５２を含む）に向けて洗浄液を噴出させ、輸液バッグ５を洗浄する（前述の図５Ｂ参照）。このとき、例えば、洗浄装置６００に洗浄開始スイッチ等を設置しておき、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒのいずれかを用いて該スイッチを操作してもよいし、蓋ユニット６１１が洗浄槽６１０に装着されたこと等をトリガーとして自動的に洗浄が始まるようにしてもよい。そして、洗浄装置６００は、例えば洗浄液を所定の時間噴出させた後に停止させる。

ステップＳ５５０では、コントローラ３００の制御により、洗浄装置６００は、エアノズル６０８の複数の噴出孔６０８ａから輸液バッグ５の表面等に向けてエアを噴出させる。ロボット１００は、ハンド１２０Ｒにより蓋ユニット６１１を把持して洗浄槽６１０から取り外し、輸液バッグ５を引き上げながらエアを当てて輸液バッグ５の表面等の洗浄液を吹き払う（前述の図５Ｃ参照）。これにより、輸液バッグ５を引き上げつつエアを輸液バッグ５の表面全体に吹き付けることが可能となり、洗浄液の切れを向上できる。またこのとき、ロボット１００は例えば蓋ユニット６１１の持ち上げ動作を複数回繰り返したり、持ち上げ動作を行いつつ蓋ユニット６１１の姿勢を変更して輸液バッグ５の位置や角度を変更する等により、輸液バッグ５に対するエアの当たり具合を調整することが可能であり、これによってさらに洗浄液の切れを向上することが可能である。

ステップＳ５６０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｒにより蓋ユニット６１１を輸液バッグ５を取り外すための所定の位置に移送して保持する。そして、ハンド１２０Ｌにより、洗浄が完了した輸液バッグ５のポート部材５２を把持してフック部材６１８から取り外す。

ステップＳ５７０では、コントローラ３００の制御により、ロボット１００は、ハンド１２０Ｌにより洗浄が完了した輸液バッグ５をトレイ４に移送する。

なお、上述した処理工程はあくまで一例であって、上記工程の少なくとも一部を削除・変更してもよいし、上記以外の工程を追加してもよい。

＜１２．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム１は、調製室２と、調製室２に収容されたロボット１００と、ロボット１００の動作を制御するコントローラ３００と、を有し、コントローラ３００は、輸液を用いた調製を行うように、ロボット１００の動作を制御する第１動作制御部３０１と、輸液を収容した輸液バッグ５から所定量の輸液を抜き取り調製室２内で廃棄するように、ロボット１００の動作を制御する第２動作制御部とを有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、輸液を用いて調製作業を行う際に、例えば調製後の薬剤量を容器の容量に合わせたり、調製後の薬剤量を電子カルテにより規定された処方量に合わせる等のために、予め輸液バッグ５から所定量の輸液を抜き取る作業が必要となる場合がある。この抜き取り作業を作業者が手作業で行う場合には、作業者の労力負担が増える上に、自動化の促進を妨げる要因となりうる。

本実施形態のロボットシステム１では、調製室２内でロボット１００に調製作業を行わせるとともに、必要に応じてロボット１００に輸液の抜き取り作業を行わせることができる。これにより、抜き取り作業を含めた調製作業全体の自動化を促進できると共に、作業者の労力負担を軽減できる。また、抜き取り作業を含めた調製作業全体を調製室２内で完結できるので、安全性を向上できる。

また、本実施形態では特に、コントローラ３００は、処方データを取得するデータ取得部３０５と、処方データと調製に使用される注射器６の容量とに基づいて、第２動作制御部３０２により実行される注射器６を用いた輸液の抜き取り動作の回数を演算する演算部３０６とを有する。

これにより、処方データに基づく輸液の抜き取り量が注射器６の容量を上回る場合でも、複数回の抜き取り動作を行うことにより、処方量に応じた量の薬剤を調製することができる。また、調製に使用される注射器６の容量が変更された場合にも柔軟に対応できる。

また、本実施形態では特に、調製室２に収容され、載置された輸液バッグ５の質量を測定する電子天秤２００を有し、コントローラ３００は、輸液バッグ５を電子天秤２００に載置するように、ロボット１００の動作を制御する第３動作制御部３０３を有し、第２動作制御部３０２は、電子天秤２００に載置された輸液バッグ５から輸液を抜き取るように、ロボット１００の動作を制御する。

これにより、輸液バッグ５の質量を監視しつつ輸液の抜き取り作業を行うことができるので、輸液の抜き取り量の精度を向上できる。

また、本実施形態では特に、電子天秤２００は、輸液バッグ５が載置される載置台２０１と、載置台２０１を傾倒させる傾倒機構２０２と、を有し、第２動作制御部３０２は、傾倒機構２０２により傾倒された載置台２０１に載置された輸液バッグ５から輸液を抜き取るように、ロボット１００の動作を制御する。

このように、輸液バッグ５を傾倒させて輸液の抜き取りを行うことにより、注射器６に空気が混入することを防止できる。これにより、輸液の抜き取り量の精度をさらに向上できる。

また、本実施形態では特に、コントローラ３００は、第２動作制御部３０２により輸液の抜き取り動作が実行される前に、輸液バッグ５から空気を抜くように、ロボット１００の動作を制御する第４動作制御部３０４を有する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、調製される薬剤の種類によっては、輸液に混合される薬品の量（割合）が多く、輸液バッグ５の容量との兼ね合いで、輸液の抜き取りだけでは規定された処方量の薬剤を調製できない場合がある。

本実施形態では、調製前に輸液バッグ５から空気を抜くことで、実質的な輸液バッグ５の容量を増加させることができるので、上記のような種類の薬剤についても調製することが可能となる。すなわち、輸液バッグ５に対して輸液の抜き取りと空気の抜き取りの両方を行うことにより、調製の自由度が増し、調製可能な薬剤の種類を増やすことができる。

また、本実施形態では特に、調製室２に収容され、輸液バッグ５を洗浄するための洗浄槽６１０を有し、第２動作制御部３０２は、輸液バッグ５から抜き取った輸液を洗浄槽６１０に廃棄するように、ロボット１００の動作を制御する。これにより、次の効果を奏する。

すなわち、ロボットシステム１においては、ロボット１００による調製作業の際に、調製に使用される薬品や調製済みの薬剤が輸液バッグ５の表面に付着する可能性がある。本実施形態では、洗浄槽６１０によりそのような付着物を洗浄できるので、安全性を向上できる。また、洗浄槽６１０に輸液を廃棄することで、輸液を廃棄するための廃液設備（廃液槽や廃液管等）を新たに設置することが不要となるので、システムの大型化やコストの増大を抑制できる。

＜１３．変形例＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。

例えば、上記実施形態では輸液を廃棄するために、輸液バッグ５から余分な輸液を吸引した注射器６を洗浄装置６００の廃棄用ホルダ６２０に移送する場合を一例として説明したが、注射器６を移送することなく輸液を廃棄できる構成としてもよい。

本変形例における輸液の廃棄動作の一例を、図２１及び図２２を参照しつつ説明する。なお、図２１及び図２２は、保持装置４００に注射器６Ａが保持された場合を図示している。

図２１に示すように、本変形例の注射器６Ａは、外筒６１と注射針６３との間に三方弁８０を備えている。三方弁８０は３つのポートを有しており、１つ目のポートが注射器６Ａの外筒６１と、２つ目のポートが輸液バッグ５のポート部材５２と、３つ目のポートが洗浄槽６１０に導入される廃棄管８２にそれぞれ接続されている。

三方弁８０は、ロボット１００がハンド１２０Ｌ，１２０Ｒで操作可能なポート切替ハンドル８１を備えている。ポート切替ハンドル８１が図２１に示す向きの場合、輸液バッグ５と注射器６Ａとが連通され、廃棄管８２との連通が遮断される。この状態で、ロボット１００がハンド１２０Ｒを用いて注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向に動作させると、輸液が輸液バッグ５から注射器６に吸引される。

次に、ポート切替ハンドル８１が図２２に示す向きに操作されると、注射器６Ａと廃棄管８２とが連通され、輸液バッグ５との連通が遮断される。この状態で、ロボット１００がハンド１２０Ｒを用いて注射器６のプランジャ６２を外筒６１に押し込む方向に動作させると、注射器６内の輸液が三方弁８０を通って廃棄管８２に流れ、洗浄槽６１０に廃棄される。

本変形例によれば、ロボット１００がポート切替ハンドル８１を操作しつつ上記吸引及び廃棄動作を繰り返すことにより、前述の実施形態のように注射器６を移送することなく輸液を廃棄することができる。したがって、廃棄処理工程の簡略化により工程時間を短縮できると共に、廃棄用ホルダ６２０も不要となる。

なお、以上ではハンドルを操作して三方弁のポートを切り替える場合について説明したが、ポートが自動的に切り替わる三方弁を用いてもよい。この場合、注射器６のプランジャ６２を外筒６１から引き抜く方向に動作させると自動的に輸液バッグ５と注射器６Ａとが連通され、プランジャ６２を外筒６１に押し込む方向に動作させると自動的に注射器６Ａと廃棄管８２とが連通される。これにより、ハンドルの操作が不要となるので、廃棄処理工程の更なる簡略化により工程時間をさらに短縮できる。

また以上では、輸液を洗浄装置６００の洗浄槽６１０に廃棄する場合について説明したが、輸液の廃棄場所はこれに限定されるものではない。例えば、ロボットシステム１が洗浄装置６００とは別に輸液や薬剤等の廃液設備を有する場合には、当該廃液設備に廃棄する構成としてもよい。

＜１４．コントローラのハードウェア構成例＞
次に、図２３を参照しつつ、上記で説明したＣＰＵ９０１が実行するプログラムにより実装された各動作制御部３０１〜３０４等による処理を実現するコントローラ３００のハードウェア構成例について説明する。

図２３に示すように、コントローラ３００は、例えば、ＣＰＵ９０１と、ＲＯＭ９０３と、ＲＡＭ９０５と、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等の特定の用途向けに構築された専用集積回路９０７と、入力装置９１３と、出力装置９１５と、ストレージ装置９１７と、ドライブ９１９と、接続ポート９２１と、通信装置９２３とを有する。これらの構成は、バス９０９や入出力インターフェース９１１を介し相互に信号を伝達可能に接続されている。

プログラムは、例えば、ＲＯＭ９０３やＲＡＭ９０５、ストレージ装置９１７等の記録装置に記録しておくことができる。

また、プログラムは、例えば、フレキシブルディスクなどの磁気ディスク、各種のＣＤ・ＭＯディスク・ＤＶＤ等の光ディスク、半導体メモリ等のリムーバブル記録媒体９２５に、一時的又は永続的に記録しておくこともできる。このようなリムーバブル記録媒体９２５は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することもできる。この場合、これらのリムーバブル記録媒体９２５に記録されたプログラムは、ドライブ９１９により読み出されて、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、ダウンロードサイト・他のコンピュータ・他の記録装置等（図示せず）に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、ＬＡＮやインターネット等のネットワークＮＷを介し転送され、通信装置９２３がこのプログラムを受信する。そして、通信装置９２３が受信したプログラムは、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

また、プログラムは、例えば、適宜の外部接続機器９２７に記録しておくこともできる。この場合、プログラムは、適宜の接続ポート９２１を介し転送され、入出力インターフェース９１１やバス９０９等を介し上記記録装置に記録されてもよい。

そして、ＣＰＵ９０１が、上記記録装置に記録されたプログラムに従い各種の処理を実行することにより、上記の各動作制御部３０１〜３０４等による処理が実現される。この際、ＣＰＵ９０１は、例えば、上記記録装置からプログラムを、直接読み出して実行してもよく、ＲＡＭ９０５に一旦ロードした上で実行してもよい。更にＣＰＵ９０１は、例えば、プログラムを通信装置９２３やドライブ９１９、接続ポート９２１を介し受信する場合、受信したプログラムを記録装置に記録せずに直接実行してもよい。

また、ＣＰＵ９０１は、必要に応じて、例えばマウス・キーボード・マイク（図示せず）等の入力装置９１３から入力する信号や情報に基づいて各種の処理を行ってもよい。

そして、ＣＰＵ９０１は、上記の処理を実行した結果を、例えば表示装置や音声出力装置等の出力装置９１５から出力してもよく、さらにＣＰＵ９０１は、必要に応じてこの処理結果を通信装置９２３や接続ポート９２１を介し送信してもよく、上記記録装置やリムーバブル記録媒体９２５に記録させてもよい。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ ロボットシステム（調製システムの一例）
２ 調製室
５ 輸液バッグ（容器の一例）
６ 注射器（シリンジの一例）
１００ ロボット
２００ 電子天秤（質量測定器の一例）
２０１ 載置台
２０２ 傾倒機構
３００ コントローラ
３０１ 第１動作制御部
３０２ 第２動作制御部
３０３ 第３動作制御部
３０４ 第４動作制御部
３０５ データ取得部
３０６ 演算部
６１０ 洗浄槽（廃液設備の一例）

Claims (8)

1. 調製室と、
   前記調製室に収容されたロボットと、
   前記ロボットの動作を制御するコントローラと、を有し、
   前記コントローラは、
   輸液を用いた調製を行うように、前記ロボットの動作を制御する第１動作制御部と、
   前記輸液を収容した容器から所定量の前記輸液を抜き取り前記調製室内で廃棄するように、前記ロボットの動作を制御する第２動作制御部と、を有する
   ことを特徴とする調製システム。
2. 前記コントローラは、
   処方データを取得するデータ取得部と、
   前記処方データと、前記調製に使用されるシリンジの容量と、に基づいて、前記第２動作制御部により実行される前記シリンジを用いた前記輸液の抜き取り動作の回数を演算する演算部と、を有する
   ことを特徴とする請求項１に記載の調製システム。
3. 前記調製室に収容され、載置された前記容器の質量を測定する質量測定器をさらに有し、
   前記コントローラは、
   前記容器を前記質量測定器に載置するように、前記ロボットの動作を制御する第３動作制御部を有し、
   前記第２動作制御部は、
   前記質量測定器に載置された前記容器から前記輸液を抜き取るように、前記ロボットの動作を制御する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の調製システム。
4. 前記質量測定器）は、
   前記容器が載置される載置台と、
   前記載置台を傾倒させる傾倒機構と、を有し、
   前記第２動作制御部は、
   前記傾倒機構により傾倒された前記載置台に載置された前記容器から前記輸液を抜き取るように、前記ロボットの動作を制御する
   ことを特徴とする請求項３に記載の調製システム。
5. 前記コントローラは、
   前記第２動作制御部により前記輸液の抜き取り動作が実行される前に、前記容器から空気を抜くように、前記ロボットの動作を制御する第４動作制御部を有する
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の調製システム。
6. 前記調製室に収容され、前記容器を洗浄するための洗浄槽をさらに有し、
   前記第２動作制御部は、
   前記容器から抜き取った前記輸液を前記洗浄槽に廃棄するように、前記ロボットの動作を制御する
   ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の調製システム。
7. 調製室と、
   前記調製室に収容され、輸液を用いた調製を行うロボットと、
   前記調製室に収容され、前記ロボットが前記輸液を廃棄するための廃液設備と、
   を有することを特徴とする調製システム。
8. 調製室内で輸液を用いた調製を行うための調製方法であって、
   前記輸液を収容した容器から所定量の前記輸液を抜き取ることと、
   抜き取った前記輸液を前記調製室内で廃棄することと、
   を有することを特徴とする調製方法。

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